KR20220138181A - 관로 검사용 반자동 내시경 장치 - Google Patents

관로 검사용 반자동 내시경 장치 Download PDF

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Abstract

관로 검사용 반자동 내시경 장치가 제공된다. 상기 관로 검사용 반자동 내시경 장치는, 지면 아래에 수평 방향으로 매설되어 있는 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 케이블; 상기 내시경 케이블의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라; 지상에 배치되며, 상기 내시경 케이블과 구름 접촉되면서 상기 내시경 케이블의 이동을 가이드하는 롤러 부재; 상기 롤러 부재를 구동시키는 구동 모터; 및 상기 카메라 및 상기 구동 모터를 작동시키는 컨트롤러를 포함하며, 상기 내시경 케이블은 수동 제어를 통하여, 수직 이동 구간을 통과하되, 상기 수직 이동 구간은 지면으로부터 상기 관로를 향해 수직 이동하는 구간으로 정의되며, 상기 수직 이동 구간을 통과한 내시경 케이블은 자동 제어를 통하여, 상기 관로의 길이 방향을 따라 이동하는 구간으로 정의되는 수평 이동 구간을 이동할 수 있다.

Description

관로 검사용 반자동 내시경 장치{Semi-automatic Endoscope Device for Inspecting Conduit}
본 발명은 관로 검사용 반자동 내시경 장치에 관련된 것으로, 보다 구체적으로는, 관로 내부로 삽입 시 수직 이동 구간에서는 수동 제어하고 수평 이동 구간에서는 자동 제어하는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치에 관련된 것이다.
일반적으로, 상수도는 취수장 및 정수장에서 처리된 상수를 대직경의 상수도 관로를 통하여 지역별로 공급하는 급수 설비이다. 이와 같은 상수도를 통하여 지역별로 공급된 상수는 해당 지역별로 분지된 중직경 또는 소직경의 상수도 관로를 통하여 소비자에게 공급된다.
이와 같이, 상수의 공급 경로를 제공하는 상수도 관로에는 장기간 사용으로 인하여 슬러지나 스케일 등이 내벽에 침착될 수 있다.
또한, 상수도 관로가 노후화되면, 균열로 인하여 누수가 발생되어 상수의 공급이 원활하게 이루어지지 않는 경우가 많이 발생된다.
종래에는 이러한 상수도 관로의 이상 유무를 확인하기 위해, 작업자가 들어갈 수 있는 큰 직경의 관로인 경우에는 작업자에 의해 직접 확인이 가능하였지만, 작업자가 들어갈 수 없을 정도로 작은 직경으로 이루어진 상수도 관로의 경우에는 내시경을 이용하여 상수도 관로의 이상 유무를 검사하였다.
여기서, 상수도 관로의 경우, 항상 물이 흐르는 환경이 조성될 수 있다. 이러한 상수도 관로에 내시경을 삽입하여 상수도 관로의 내부를 검사하는 경우, 종래에는 수백 미터 이상의 내시경 케이블을 지상의 작업자가 일일이 풀어주면서 관로 내부로 삽입시키면서 관로 내부에 대한 검사를 진행하였다.
이때, 내시경을 통해 촬영된 영상을 관찰하다가 특정 구간에 균열이 발생된 것으로 의심되는 경우에는 작업자가 내시경 케이블을 다시 되감거나 풀어줌으로써 균열 의심 구간에 대한 정밀 검사를 진행하게 된다.
이 경우, 작업자의 피로도는 증가될 수 밖에 없으며, 이러한 수동 제어로 인해 관로 검사에 소요되는 시간 또한 증대될 수 밖에 없다.
본 발명이 해결하고자 하는 일 기술적 과제는, 관로 내부로 삽입 시 수직 이동 구간에서는 수동 제어하고 수평 이동 구간에서는 자동 제어하는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치를 제공하는 데 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 상술된 것에 제한되지 않는다.
상기 일 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 관로 검사용 반자동 내시경 장치를 제공한다.
일 실시 예에 따르면, 상기 관로 검사용 반자동 내시경 장치는, 지면 아래에 수평 방향으로 매설되어 있는 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 케이블; 상기 내시경 케이블의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라; 지상에 배치되며, 상기 내시경 케이블과 구름 접촉되면서 상기 내시경 케이블의 이동을 가이드하는 롤러 부재; 상기 롤러 부재를 구동시키는 구동 모터; 및 상기 카메라 및 상기 구동 모터를 작동시키는 컨트롤러를 포함하며, 상기 내시경 케이블은 수동 제어를 통하여, 수직 이동 구간을 통과하되, 상기 수직 이동 구간은 지면으로부터 상기 관로를 향해 수직 이동하는 구간으로 정의되며, 상기 수직 이동 구간을 통과한 내시경 케이블은 자동 제어를 통하여, 상기 관로의 길이 방향을 따라 이동하는 구간으로 정의되는 수평 이동 구간을 이동할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는 상기 자동 제어 시 상기 롤러 부재의 회전에 의해 상기 내시경 케이블이 이동되도록 상기 구동 모터를 작동시키며, 상기 수동 제어 시에는 상기 내시경 케이블의 이동에 의해 상기 롤러 부재가 회전되도록 상기 구동 모터를 오프시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 가속도 센서를 더 포함하며, 상기 가속도 센서는 상기 내시경 케이블의 길이 방향 선단에 장착되어 상기 내시경 케이블의 수평 방향 이동 속도 변화를 감지하여 상기 컨트롤러가 인식 가능한 속도 변화 감지 신호를 발생시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 컨트롤러는 상기 가속도 센서로부터 상기 속도 변화 감지 신호를 수신하면, 상기 내시경 케이블이 상기 수평 이동 구간에 진입한 것으로 판단하여, 상기 롤러 부재의 회전에 의해 상기 내시경 케이블이 이동되는 상기 자동 제어가 이루어지도록 상기 구동 모터를 작동시킬 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 가이드 배관을 더 포함하되, 상기 가이드 배관은 상기 내시경 케이블의 상기 수직 이동 구간 제공을 위해 형성되는 천공 홀에 삽입되어 상기 내시경 케이블의 수직 이동을 가이드하며, 상기 컨트롤러는 설정 세기 미만의 속도 변화 감지 신호에 대해서는 노이즈 처리하되, 상기 노이즈 처리되는 속도 변화 감지 신호는 상기 내시경 케이블이 상기 가이드 배관을 통해 상기 수직 이동 구간을 통과하는 과정에서 상기 가속도 센서에 의해 감지되는 속도 변화 감지 신호를 포함할 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 에어 라인을 더 포함하며, 상기 에어 라인은 상기 내시경 케이블의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련되며, 상기 내시경 케이블에 길이 방향으로 장력을 부여하는 에어가 내부에 충진될 수 있다.
일 실시 예에 따르면, 상기 에어 라인의 길이 방향 후단에 연결되어 상기 에어 라인으로 에어를 주입하는 에어 컴프레서를 더 포함하며, 상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 상기 수직 이동 구간에 진입하는 경우, 상기 에어 컴프레서를 통하여 제1 공기압으로 상기 에어 라인에 에어를 주입하며, 상기 카메라가 상기 수직 이동 구간과 상기 수평 이동 구간 사이의 방향 전환 구간으로 진입하는 경우, 상기 에어 컴프레서를 통하여 제2 공기압으로 상기 에어 라인에 에어를 주입하고, 상기 카메라가 상기 수평 이동 구간으로 진입하는 경우, 상기 에어 컴프레서를 통하여 제3 공기압으로 상기 에어 라인에 에어를 주입하되, 상기 제1 공기압 내지 제3 공기압 중 상기 제3 공기압이 가장 높은 압력으로 설정되고, 상기 제2 공기압이 가장 낮은 압력으로 설정될 수 있다.
본 발명의 실시 예에 따르면, 지면 아래에 수평 방향으로 매설되어 있는 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 케이블; 상기 내시경 케이블의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라; 지상에 배치되며, 상기 내시경 케이블과 구름 접촉되면서 상기 내시경 케이블의 이동을 가이드하는 롤러 부재; 상기 롤러 부재를 구동시키는 구동 모터; 및 상기 카메라 및 상기 구동 모터를 작동시키는 컨트롤러를 포함하며, 상기 내시경 케이블은 수동 제어를 통하여, 수직 이동 구간을 통과하되, 상기 수직 이동 구간은 지면으로부터 상기 관로를 향해 수직 이동하는 구간으로 정의되며, 상기 수직 이동 구간을 통과한 내시경 케이블은 자동 제어를 통하여, 상기 관로의 길이 방향을 따라 이동하는 구간으로 정의되는 수평 이동 구간을 이동할 수 있다.
이에 따라, 관로 내부로 삽입 시 수직 이동 구간에서는 수동 제어하고 수평 이동 구간에서는 자동 제어함으로써, 관로 검사의 편의성을 향상시킬 수 있는 관로 검사용 반자동 내시경 장치가 제공될 수 있다.
또한, 본 발명의 실시 예에 따르면, 상수도와 같이 항상 물이 흐르는 환경이 조성되는 관로 검사 시 단수하지 않고서도 관로 검사를 할 수 있는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치가 제공될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치를 설명하기 위한 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 내시경 케이블과 에어 라인을 설명하기 위한 모식도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에서, 내시경 케이블에 장력을 부여하는 에어 라인을 설명하기 위한 예시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 수동 제어 모드를 설명하기 위한 모식도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 자동 제어 모드를 설명하기 위한 모식도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 가속도 센서를 설명하기 위한 모식도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에서, 컨트롤러에 의한 자동 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에서, 카메라의 진입 구간 별 공기압 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치를 설명하기 위한 모식도들이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 상세히 설명할 것이다. 그러나 본 발명의 기술적 사상은 여기서 설명되는 실시 예에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화 될 수도 있다. 오히려, 여기서 소개되는 실시 예는 개시된 내용이 철저하고 완전해질 수 있도록 그리고 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 제공되는 것이다.
본 명세서에서, 어떤 구성요소가 다른 구성요소 상에 있다고 언급되는 경우에 그것은 다른 구성요소 상에 직접 형성될 수 있거나 또는 그들 사이에 제 3의 구성요소가 개재될 수도 있다는 것을 의미한다. 또한, 도면들에 있어서, 형상 및 크기는 기술적 내용의 효과적인 설명을 위해 과장된 것이다.
또한, 본 명세서의 다양한 실시 예 들에서 제1, 제2, 제3 등의 용어가 다양한 구성요소들을 기술하기 위해서 사용되었지만, 이들 구성요소들이 이 같은 용어들에 의해서 한정되어서는 안 된다. 이들 용어들은 단지 어느 구성요소를 다른 구성요소와 구별시키기 위해서 사용되었을 뿐이다. 따라서, 어느 한 실시 예에 제 1 구성요소로 언급된 것이 다른 실시 예에서는 제 2 구성요소로 언급될 수도 있다. 여기에 설명되고 예시되는 각 실시 예는 그것의 상보적인 실시 예도 포함한다. 또한, 본 명세서에서 '및/또는'은 전후에 나열한 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용되었다.
명세서에서 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 또한, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 구성요소 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하는 것으로 이해되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 "연결"은 복수의 구성 요소를 간접적으로 연결하는 것, 및 직접적으로 연결하는 것을 모두 포함하는 의미로 사용된다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치를 설명하기 위한 구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 내시경 케이블과 에어 라인을 설명하기 위한 모식도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에서, 내시경 케이블에 장력을 부여하는 에어 라인을 설명하기 위한 예시도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 수동 제어 모드를 설명하기 위한 모식도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 자동 제어 모드를 설명하기 위한 모식도이고, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 가속도 센서를 설명하기 위한 모식도이며, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에서, 컨트롤러에 의한 자동 제어 과정을 나타낸 흐름도이고, 도 8은 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에서, 카메라의 진입 구간 별 공기압 제어 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 예컨대, 작업자가 직접 들어가 육안으로 관찰할 수 없는 크기의 관로(D) 내부에 삽입되어 관로(D)의 이상 유무를 검사하는 장치이다.
특히, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 예를 들어, 항상 물이 흐르는 환경이 조성되는 상수도 관로의 내부에 삽입되어, 즉, 부단수 상태의 상수도 관로의 내부에 삽입되어 관로(D)의 이상 유무를 검사하는 장치이다.
이때, 시간이 경과되어 관로(D)가 노후화되면, 관로(D)의 내벽에 스케일 등이 침착되거나 균열이 발생될 수 있다. 이러한 균열로 인하여 누수가 발생되면, 상수 공급이 원활하게 이루어지지 않을 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 관로(D) 내부에 삽입되어 균열이 발생되었는지 여부를 확인하는데 사용될 수 있다.
또한, 본 발명의 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 관로(D)에 대한 청소나 보수 공사 전, 청소할 부분이나 균열이 발생된 위치를 확인하는데 사용될 수 있다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 내시경 케이블(110), 카메라(120), 롤러 부재(130), 구동 모터(140) 및 컨트롤러(150)를 포함하여 형성될 수 있다.
내시경 케이블(110)은 지면 아래에 수평 방향으로 매설되어 있는 관로(D) 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장될 수 있다. 이때, 내시경 케이블(110)은 유연성을 가질 수 있다. 이에 따라, 내시경 케이블(110)은 지상으로부터, 지면 아래에 매설되어 있는 관로(D)의 내부로 원활하게 삽입될 수 있으며, 관로(D)의 내부에서도 관로(D)의 형상을 따라 자유롭게 이동될 수 있다.
이때, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 케이블(110)은 지상과 관로(D)를 연결하는 수직 이동 구간(A)을 통과하여 관로(D)의 내부에 삽입될 수 있다. 본 발명의 일 실시 예에서, 이러한 수직 이동 구간(A)은, 내시경 케이블(110)이 지면으로부터 관로(D)를 향해 수직 이동하는 구간으로 정의될 수 있다.
또한, 이러한 수직 이동 구간(A)을 통과한 내시경 케이블(110)은 수평 이동 구간(B)을 이동하게 된다. 본 발명의 일 실시 예에서, 이러한 수평 이동 구간(B)은, 관로(D)에 삽입된 내시경 케이블(110)이 관로(D)의 길이 방향을 따라 이동하는 구간으로 정의될 수 있다. 즉, 수평 이동 구간(B)은 관로(D) 내부를 흐르는 물에 의해 물살이 형성되는 구간일 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 상기 내시경 케이블(110)은 수동 제어를 통하여, 상기 수직 이동 구간(A)을 통과할 수 있다. 또한, 상기 내시경 케이블(110)은 자동 제어를 통하여, 상기 수평 이동 구간(B)을 이동할 수 있다.
이와 같이, 내시경 케이블(110)을 이동시키는 수동 제어 모드와 자동 제어 모드에 대해서는 하기에서 보다 상세히 설명하기로 한다.
한편, 내시경 케이블(110)은 길이 방향 선단에 장착되는 카메라(120)를 지지하는 역할을 한다. 또한, 내시경 케이블(110)은 컨트롤러(150)와, 길이 방향 선단에 장착되는 카메라(120)를 전기적으로 연결하는 역할을 한다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 케이블(110)은 컨트롤러(150)와 카메라(120) 간의 전기적 연결을 위한 적어도 하나의 전선 케이블로 이루어질 수 있다.
이에 따라, 컨트롤러(150)는 내시경 케이블(110)에 전기 신호를 인가하여 카메라(120)의 작동을 제어하게 된다.
한편, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 케이블(110)의 둘레에는 에어 라인(180)이 구비될 수 있다. 에어 라인(180)은 내시경 케이블(110)의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 구비될 수 있다. 에어 라인(180)은 튜브 형태의 관으로 구비될 수 있다. 즉, 내시경 케이블(110)은 이러한 에어 라인(180)에 의해 피복될 수 있다.
에어 라인(180)의 길이 방향 후단은 에어 컴프레서(190)와 연결될 수 있다. 에어 컴프레서(190)는 예컨대, 작업 차량 내측에 탑재될 수 있다. 이러한 에어 컴프레서(190)는 컨트롤러(150)에 의해 작동되어, 에어 라인(180)의 내부로 에어를 주입할 수 있다.
이에 따라, 에어 라인(180)의 내부에는 내시경 케이블(110)에 길이 방향으로 장력을 부여하는 에어가 충진될 수 있다.
도 3을 참조하면, 에어 컴프레서(190)가 오프(OFF) 상태인 경우, 내시경 케이블(110) 및 이의 둘레에 길이 방향으로 구비되는 에어 라인(180)은 유연성을 가질 수 있다.
이 상태에서, 컨트롤러(150)에 의해 에어 컴프레서(150)가 온(ON) 상태로 전환되면, 에어 라인(180)의 내부로 에어가 주입되어 에어 라인(180)의 내부에는 에어가 충진되면서, 일 방향으로 곧게 펴지게 되며, 이에 따라, 내시경 케이블(110)도 그 길이 방향으로 장력이 부여되고, 에어 라인(180)에 주입된 에어가 제거될 때까지 장력이 유지될 수 있다.
이에 따라, 둘레 길이 방향으로 에어 라인(180)에 의해 감싸진 내시경 케이블(110)을 관로(D)의 내부에 삽입하는 경우, 내시경 케이블(110)은 에어 라인(180)에 의해 일직선 혹은 일 방향으로 지지될 수 있다.
그 결과, 길이 방향 선단에 카메라(120)가 구비되어 있는 내시경 케이블(110)을 보다 쉽고 빠르게 관로(D) 내부의 원하는 위치까지, 설정된 혹은 원하는 경로를 따라 삽입할 수 있게 된다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 케이블(110)이 수직 이동 구간(A), 수평 이동 구간(B) 및 이들 사이의 방향 전환 구간(C)을 이동할 때, 에어 컴프레서(190)를 통하여 에어 라인(180)에 주입되는 공기압은 상이할 수 있다.
예를 들어, 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 장착되어 있는 카메라(120)가 수직 이동 구간(A)에 진입하는 경우, 에어 컴프레서(190)는 제1 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입할 수 있다.
또한, 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 장착되어 있는 카메라(120)가 방향 전환 구간(C)으로 진입하는 경우, 에어 컴프레서(190)는 상기 제1 공기압보다 상대적으로 낮은 제2 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입할 수 있다.
그리고 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 장착되어 있는 카메라(120)가 수평 이동 구간(B)으로 진입하는 경우, 에어 컴프레서(190)는 상기 제1 공기압보다 상대적으로 높은 제3 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입할 수 있다.
즉, 에어 컴프레서(190)는 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 장착되어 있는 카메라(120)가 수평 이동 구간(B)으로 진입하는 경우, 가장 높은 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입할 수 있다. 이는 관로(D) 내부에 형성되는 물살에 의한 영향을 최소화하기 위함이다.
이때, 수평 이동 구간(B)이 관로(D) 내부를 흐르는 물의 이동 방향과 반대 방향으로 설정된 경우, 에어 컴프레서(190)는 수평 이동 구간(B)이 관로(D) 내부를 흐르는 물의 이동 방향과 동일한 방향으로 설정된 경우보다 상대적으로 높은 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입하는 것이 바람직하다.
또한, 에어 컴프레서(190)가, 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 장착되어 있는 카메라(120)가 방향 전환 구간(C)으로 진입하는 경우, 수직 이동 구간(A)으로 진입하는 경우보다 낮은 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입하는 이유는 수직 이동 구간(A)을 통과하는 내시경 케이블(110)이 수평 이동 구간(B)을 향해 잘 구부러지도록 하기 위함이다.
다시, 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 둘레에 길이 방향으로 에어 라인(180)이 구비되는 내시경 케이블(110)을 관로(D) 내부로 원활하게 삽입하기 위해, 케이블 권취 부재(111), 케이블 지지 부재(112) 및 가이드 배관(170)을 더 포함할 수 있다.
케이블 권취 부재(111)는 대략 수십 미터에 달하는 내시경 케이블(110)을 보관 및 운반하기 위해 구비될 수 있다. 이러한 케이블 권취 부재(111)는 예를 들어 작업 차량 내측에 마련될 수 있다.
보관 및 운반 시 케이블 권취 부재(111)는 내시경 케이블(110)을 외주면에 와인딩(winding)킬 수 있으며, 관로(D) 내부에 내시경 케이블(110)을 삽입하는 경우, 내시경 케이블(110)을 관로(D)를 향하여 외주면으로부터 언와인딩시킬 수 있다.
케이블 지지 부재(112)는 지상에 마련될 수 있다. 케이블 지지 부재(112)는 케이블 권취 부재(11) 및 후술되는 롤러 부재(130) 사이에 배치될 수 있다.
케이블 지지 부재(112)는 작업 차량 내에 배치되어 있는 케이블 권취 부재(111)로부터 언와인딩되는 내시경 케이블(110)이 롤러 부재(130)로 원활하게 이동될 수 있도록, 내시경 케이블(110)을 지지하면서 롤러 부재(130)로 안내하는 역할을 할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 이러한 케이블 지지 부재(112)는 삼각대로 구비될 수 있으며, 내시경 케이블(110)과 접촉되는 상단은 내시경 케이블(110)과 구름 접촉되는 롤러로 이루어질 수 있다.
가이드 배관(170)은, 내시경 케이블(110)이 관로(D) 내부로 원활하게 삽입될 수 있도록, 가이드하는 역할을 한다. 이를 위해, 가이드 배관(170)은 내시경 케이블(110)의 수직 이동 구간(A)을 제공하기 위해 지면으로부터 관로(D) 측으로 수직하게 형성되는 천공 홀에 삽입되어 수직 이동 구간(A)을 통과하는 내시경 케이블(110)의 이동을 가이드할 수 있다. 이때, 가이드 배관(170)은 롤러 부재(130)의 하측에 수직 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 가이드 배관(170)의 길이 방향 하단은 관로(D)의 외주면 일측에 관통 삽입될 수 있다. 이에 따라, 가이드 배관(170)의 길이 방향 하단은 관로(D) 내부에 삽입될 수 있다.
롤러 부재(130)에 의하여 방향 전환되는 내시경 케이블(110)은 가이드 배관(170)에 삽입됨으로써, 롤러 부재(130)의 하측으로 설정되어 있는 수직 이동 구간(A)을 통과하게 된다. 그 다음, 내시경 케이블(110)은 방향 전환 구간(C)을 통과하면서 방향이 전환되어 관로(D)의 길이 방향으로 정의되는 수평 이동 구간(B)으로 진입하게 된다.
카메라(120)는 관로(D) 내부를 촬영하는 장치이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 이러한 카메라(120)를 통하여, 관로(D)이 내부 영상을 실시간으로 획득할 수 있으며, 이와 같이 카메라(120)를 통해 촬영된 영상을 분석하여, 관로(D)의 이상 유무를 확인할 수 있다.
이를 위해, 카메라(120)는 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 전방 촬영이 가능한 형태로 장착될 수 있다. 이때, 관로(D)의 내부는 통상적으로 어둡기 때문에, 카메라(120)는 시야 확보를 위한 조명 기능을 가질 수 있다.
카메라(120)는 내시경 케이블(110)을 통하여 관리자로부터 입력되는 조작력을 전달 받을 수 있으며, 내시경 케이블(110)의 동작에 따라, 전, 후, 좌, 우로 이동되거나 이동 속도가 제어될 수 있다.
이러한 카메라(120)는 내시경 케이블(110)을 통하여 전기적으로 연결되는 컨트롤러(150)에 의해 작동될 수 있다. 컨트롤러(150)에 의해 작동되는 카메라(120)는 관로(D) 내부를 촬영한 영상을 실시간으로 컨트롤러(150)에 전송할 수 있다.
이에 따라, 컨트롤러(150)는 디스플레이부(도 1의 151)에 카메라(120)로부터 전송되는 영상을 표시할 수 있다. 관리자는 디스플레이부(도 1의 151)에 표시되는 관로(D) 내부를 촬영한 영상을 실시간으로 확인하면서, 관로(D)의 이상 유무를 검사할 수 있다.
다시 도 1을 참조하면, 롤러 부재(130)는 지상에 배치될 수 있다. 롤러 부재(130)는 내시경 케이블(110)과 구름 접촉되면서 내시경 케이블(110)의 이동을 가이드할 수 있다. 예를 들어, 롤러 부재(130)는 내시경 케이블(110)의 이동 방향을 전환시킬 수 있다.
이러한 롤러 부재(130)는 케이블 권취 부재(111) 및 케이블 지지 부재(112)의 하류 측에 배치될 수 있다.
여기서, 지면 아래에 수평 방향으로 매설되어 있는 관로(D)의 내부에 내시경 케이블(110)을 지상으로부터 삽입하는 경우, 내시경 케이블(110)은 관로(D)를 향해 수직 방향으로 이동되어야 한다.
이에, 롤러 부재(130)는 케이블 권취 부재(111)로부터 수평 방향으로 풀리는 내시경 케이블(110)이 지면 아래에 매설되어 있는 관로(D)를 향하도록, 내시경 케이블(110)의 이동 방향을 관로(D)를 향하는 수직 방향으로 전환시킬 수 있다.
이때, 롤러 부재(130)에 의해 방향 전환되는 내시경 케이블(110)이 최단거리로 관로(D)로 향하도록, 롤러 부재(130)는 관로(D) 외주면의 법선 방향 지상에 구비될 수 있다. 즉, 롤러 부재(130)는 가이드 배관(170) 상측에 수직하게 배치될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 롤러 부재(130)는 다수 개의 롤러 조합으로 이루어질 수 있다.
예를 들어, 롤러 부재(130)는 격자 형태를 이루며 상, 하, 좌, 우로 상대 회전하는 4개의 롤러로 이루어질 수 있다.
이에 따라, 케이블 권취 부재(111)로부터 언와인딩되어 롤러 부재(130)로 인입되는 내시경 케이블(110)은 일측에서 상대 회전하는 수직 롤러 사이를 수평 방향으로 구름 접촉하면서 통과한 다음 타측에서 상대 회전하는 수평 롤러 사이를 수직 방향으로 구름 접촉하면서 통과하게 된다.
이때, 내시경 케이블(110)이 통과하는 수직 롤러와 수평 롤러는 서로 직교하게 배치될 수 있다. 이에 따라, 내시경 케이블(110)은 수직 롤러와 수평 롤러를 차례로 통과하면서 그 이동 방향이 수평 방향에서 수직 방향으로 전환될 수 있다.
이러한 롤러 부재(130)를 이루는 롤러들은 케이블 권취 부재(111)로부터 내시경 케이블(110)이 언와인딩되는 힘에 의해 종속적으로 회전되면서, 내시경 케이블(110)의 이동 방향을 전환시킬 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 롤러 부재(130)는 구동 모터(140)와 연결될 수 있다. 구동 모터(140)는 컨트롤러(150)에 의해 온(ON)/오프(OFF) 되면서 롤러 부재(130)를 구동시킬 수 있다.
롤러 부재(130)를 이루는 롤러들은 상기 구동 모터(140)가 오프 상태일 때, 케이블 권취 부재(111)로부터 내시경 케이블(110)이 언와인딩되는 힘에 의해 종속적으로 회전될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 케이블(110)을 수동 제어를 통해 이동시키는 경우, 컨트롤러(150)를 통해 구동 모터(140)를 오프(OFF)시킬 수 있다.
예를 들어, 내시경 케이블(110)을 수직 이동 구간(A)으로 진입시키는 경우, 내시경 케이블(110)을 수동 제어를 통해 이동시킬 수 있으며, 이를 위해, 구동 모터(140)를 오프(OFF)시킬 수 있다.
반면, 롤러 부재(130)를 이루는 롤러들은 상기 구동 모터(140)가 온 상태로 전환되는 경우, 즉, 컨트롤러(150)에 의해 구동 모터(140)에 전원이 인가되는 경우, 구동 모터(140)로부터 제공되는 구동력에 의해 회전하게 된다.
이와 같이, 구동 모터(140)에 의하여 롤러 부재(130)를 이루는 롤러들이 회전하게 되면, 이러한 롤러들의 회전력에 의해 케이블 권취 부재(111)에 와인딩되어 있는 내시경 케이블(110)이 롤러 부재(130) 측으로 끌어당겨지게 되고, 이를 통해, 내시경 케이블(110)은 케이블 권취 부재(111)로부터 언와인딩될 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 내시경 케이블(110)을 자동 제어를 통해 이동시키는 경우, 컨트롤러(150)를 통해 구동 모터(140)를 온(ON) 상태로 전환시킬 수 있다.
예를 들어, 내시경 케이블(110)을 수평 이동 구간(B)으로 진입시키는 경우, 내시경 케이블(110)을 자동 제어를 통해 이동시킬 수 있으며, 이를 위해, 구동 모터(140)를 온(ON) 상태로 전환시킬 수 있다.
컨트롤러(150)는 내시경 케이블(110)을 통하여 카메라(120)와 전기적으로 연결될 수 있다. 또한, 컨트롤러(150)는 에어 컴프레서(190)를 작동시켜 에어 라인(180)의 내부에 에어를 주입할 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따르면, 컨트롤러(150)는 롤러 부재(130)를 구동시키는 구동 모터(140)를 오프(OFF)시킴으로써, 내시경 케이블(110)의 이동을 수동 제어 가능하게 할 수 있다.
또한, 컨트롤러(150)는 롤러 부재(130)를 구동시키는 구동 모터(140)를 온(ON)시킴으로써, 내시경 케이블(110)의 이동을 자동 제어할 수 있다.
도 4를 참조하면, 수직 이동 구간(A)으로 진입되는 내시경 케이블(110)의 이동이 수동 제어되는 경우, 컨트롤러(150)는 구동 모터(140)를 오프(OFF)시킬 수 있다. 이에 따라, 롤러 부재(130)는 구동되지 않으며, 에어 라인(180)으로 피복된 내시경 케이블(110)이 구름 접촉되면서 통과될 때, 이에 종속적으로 회전되면서 내시경 케이블(110)의 이동 방향만 전환되도록 동작될 수 있다.
또한, 도 5를 참조하면, 수평 이동 구간(B)으로 진입되는 내시경 케이블(110)의 이동이 자동 제어되는 경우, 컨트롤러(150)는 구동 모터(140)를 온(ON)시킬 수 있다. 이에 따라, 롤러 부재(130)는 구동된다. 롤러 부재(130)의 구동에 의해 내시경 케이블(110)은 수평 이동 구간(B)에서 수평 방향으로 자동 이동될 수 있다.
여기서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 가속도 센서(160)를 더 포함할 수 있다.
가속도 센서(160)는 내시경 케이블(110)의 길이 방향 선단에 장착될 수 있다. 이러한 가속도 센서(160)는 내시경 케이블(110)의 수평 방향 이동 속도 변화를 감지하여 컨트롤러(150)가 인식 가능한 속도 변화 감지 신호를 발생시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 컨트롤러(150)는 이러한 가속도 센서(160)로부터 발생되는 속도 변화 감지 신호에 기반하여, 내시경 케이블(110)의 이동이 자동 제어되도록 할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시 예에 따른 컨트롤러(150)는 가속도 센서(160)로부터 발생되는 속도 변화 감지 신호를 통해, 내시경 케이블(110)의 수평 이동 구간(B) 진입을 인식할 수 있다.
도 7을 참조하면, 컨트롤러(150)는 먼저, 가속도 센서(160)로부터 발생되는 속도 변화 감지 신호를 수신할 수 있다(S110).
그 다음, 컨트롤러(150)는 수신된 속도 변화 감지 신호가 설정 세기 이상인지 판별할 수 있다(S120).
이때, 컨트롤러(150)는 설정 세기 미만의 속도 변화 감지 신호에 대해서는 노이즈로 처리할 수 있다(S130).
예를 들어, 내시경 케이블(110)이 가이드 배관(170)을 통해 수직 이동 구간(A)을 통과하는 경우, 횡 방향으로 움직임에 의해 가이드 배관(170)의 내벽에 부딪힐 수 있는데, 이때, 가속도 센서(160)에 의해 수평 방향 이동 속도 변화가 감지되어 속도 변화 감지 신호가 발생될 수 있다.
이때, 가이드 배관(170)의 좁은 폭에 의해 내시경 케이블(110)의 횡 방향 움직임은 매우 제한되기 때문에, 가속도 센서(160)는 설정 세기 미만의 매우 약한 속도 변화 감지 신호를 발생시킬 수 있다.
이 경우, 컨트롤러(150)는 가속도 센서(160)로부터 발생된, 설정 세기 미만의 매우 약한 속도 변화 감지 신호를 노이즈로 처리할 수 있다. 즉, 컨트롤러(150)는 내시경 케이블(110)이 수평 이동 구간(B)에 진입하지 않은 것으로 인식할 수 있다. 이에 따라, 컨트롤러(150)는 구동 모터(140)를 오프(OFF) 상태로 유지하여, 롤러 부재(130)가 구동되지 않도록 제어할 수 있다.
반면, 컨트롤러(150)는 수신된 속도 변화 감지 신호가 설정 세기 이상인 것으로 판별되면, 내시경 케이블(110)이 수평 이동 구간(B)으로 진입하게 된 것으로 인식할 수 있다. 이에 따라, 컨트롤러(150)는 구동 모터(140)를 온(ON) 상태로 전환시켜, 내시경 케이블(110)의 이동을 자동 제어할 수 있다(S140).
즉, 컨트롤러(150)에 의해 구동 모터(140)가 작동되면, 롤러 부재(130)를 이루는 롤러들이 회전하게 된다. 그리고 이러한 롤러들의 회전력에 의해 케이블 권취 부재(111)에 와인딩되어 있는 내시경 케이블(110)이 롤러 부재(130) 측으로 끌어당겨지게 된다.
이와 같이, 내시경 케이블(110)은 롤러 부재(130)에 의해 케이블 권취 부재(111)로부터 언와인딩되면서 수평 이동 구간(B)을 따라 자동으로 이동될 수 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따르면, 컨트롤러(150)는 내시경 케이블(110)이 이동되는 수직 이동 구간(A), 방향 전환 구간(C) 및 수평 이동 구간(B) 별로, 에어 라인(180)에 주입되는 공기압을 다르게 설정할 수 있다. 이를 통해, 내시경 케이블(110)은 수직 이동 구간(A), 방향 전환 구간(C) 및 수평 이동 구간(B)에서 보다 원활하게 이동될 수 있다.
도 8을 참조하면, 먼저, 컨트롤러(150)는, 내시경 케이블(110)의 선단에 장착되어 있는 카메라(120)가 수직 이동 구간(A)에 진입하였는지 판별할 수 있다(S210).
컨트롤러(150)는 가속도 센서(160)로부터 속도 변화 감지 신호가 전송되지 않거나, 전송되는 속도 변화 감지 신호가 설정 세기 미만인 경우, 카메라(120)가 수직 이동 구간(A)에 진입한 것으로 인식할 수 있다.
그 다음, 컨트롤러(150)는, 카메라(120)가 수직 이동 구간(A)에 진입한 것으로 인식된 경우, 에어 라인(180)이 일 방향으로 곧게 펴지도록, 에어 컴프레서(190)를 작동시켜, 에어 라인(180)에 제1 공기압으로 에어를 주입시킬 수 있다(S220).
그 다음, 컨트롤러(150)는, 카메라(120)가 방향 전환 구간(C)에 진입하였는지 판별할 수 있다(S230).
컨트롤러(150)는, 카메라(120)가 수직 이동 구간(A)에 진입한 후 설정 시간이 경과되면, 카메라(120)가 방향 전환 구간(C)에 진입한 것으로 인식할 수 있다.
그 다음, 컨트롤러(150)는, 카메라(120)가 방향 전환 구간(C)에 진입한 것으로 인식된 경우, 카메라(120)를 지지하는 에어 라인(180)이 구부러지면서 방향 전환 구간(C)을 수월하게 통과할 수 있도록, 에어 컴프레서(190)를 작동시켜, 에어 라인(180)에 제1 공기압보다는 낮은 압력의 제2 공기압으로 에어를 주입시킬 수 있다(S240).
그 다음, 컨트롤러(150)는 카메라(120)가 수평 이동 구간(B)에 진입하였는지 판별할 수 있다(S250).
컨트롤러(150)는 가속도 센서(160)로부터 전송되는 속도 변화 감지 신호가 설정 세기 이상인 경우, 카메라(120)가 수평 이동 구간(B)에 진입한 것으로 인식할 수 있다.
그 다음, 컨트롤러(150)는, 카메라(120)가 수평 이동 구간(B)에 진입한 것으로 인식된 경우, 카메라(120)가 관로(D) 내부에 형성되는 물살에 휩쓸리지 않도록, 에어 컴프레서(190)를 작동시켜, 에어 라인(180)에 제1 공기압보다 높은 압력의 제3 공기압으로 에어를 주입시킬 수 있다(S260).
이때, 수평 이동 구간(B)이 관로(D) 내부에서 물이 흐르는 방향과 반대되는 방향으로 설정된 경우, 컨트롤러(150)는 에어 컴프레서(190)를 작동시켜, 제3 공기압보다도 높은 압력의 공기압으로 에어 라인(180)에 에어를 주입시킬 수 있다.
이하, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치에 대하여, 도 9 및 도 10을 참조하여 설명하기로 한다.
도 9 및 도 10은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치의 에어 분사 노즐을 설명하기 위한 모식도들이다.
관로(D)가 노후화되거나 부식이 발생된 경우, 부유물 등으로 인해, 카메라(121)를 고 해상도로 설정하여 촬영하더라도 촬영된 영상을 통해 관로(D)의 이상 유무를 확인하는 것은 어려울 수 있다.
도 9 및 도 10을 참조하면, 이에, 본 발명의 다른 실시 예에 따른 관로 검사용 반자동 내시경 장치(100)는 에어 분사 노즐(101)을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예는 본 발명의 일 실시 예와 비교하여, 에어 분사 노즐을 더 구비하는 것에만 차이가 있을 뿐이므로, 나머지 동일한 구성요소들에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 에어 분사 노즐(101)은 에어 라인(180)의 길이 방향 선단에서 전방으로 더 연장되는 형태로 구비될 수 있다.
이때, 에어 분사 노즐(101)은 에어 라인(180)의 길이 방향 선단에서 복수 개로 분기될 수 있다.
이러한 복수 개의 에어 분사 노즐(101)은 카메라(120)의 둘레에 이격 배치될 수 있으며, 에어 분사 방향은 카메라(120)의 촬영 방향과 동일한 방향, 즉 전방일 수 있다.
본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 에어 분사 노즐(101)은 에어 라인(180)보다 직경이 상대적으로 작은 관 형태로 구비될 수 있다. 이때, 에어 라인(180)과 연결되는 에어 분사 노즐(101)의 길이 방향 일단은 하류 측으로 갈수록 직경이 점차 감소되는 형태로 이루어질 수 있다.
이에 따라, 에어 라인(180)으로부터 에어 분사 노즐(101)로 주입되는 에어의 압력은 급격히 증가될 수 있다. 이를 통해, 에어 분사 노즐(101)은 높은 압력의 에어를 전방을 분사할 수 있게 된다.
이때, 본 발명의 다른 실시 예에 따르면, 복수 개의 에어 분사 노즐(101) 각각에는 에어의 흐름을 제어하는 개폐 밸브(102)가 설치될 수 있다.
컨트롤러(150)는 관로(D) 내부를 촬영하기 위해 카메라(120)를 작동시킬 때, 에어 분사 노즐(101)에 설치되어 있는 개폐 밸브(102) 또한 개방시킬 수 있다.
이에 따라, 에어 분사 노즐(101)로부터, 촬영이 이루어지는 카메라(120)의 전방으로 고압의 에어가 분사되며, 이를 통해, 카메라(120) 전방의 부유물들이 일거에 제거될 수 있다. 이에 따라, 카메라(120)의 전방으로 깨끗한 시야가 확보될 수 있다.
이와 같이, 에어 분사 노즐(101)을 통해 전방으로 고압의 에어를 분사함으로써, 카메라(120)는 관로(D)의 내부를 보다 선명하게 촬영할 수 있으며, 이를 통하여, 관로(D) 내에 발생된 미세한 균열까지도 정확하게 탐지할 수 있게 된다.
이상, 본 발명을 바람직한 실시 예를 사용하여 상세히 설명하였으나, 본 발명의 범위는 특정 실시 예에 한정되는 것은 아니며, 첨부된 특허청구범위에 의하여 해석되어야 할 것이다. 또한, 이 기술분야에서 통상의 지식을 습득한 자라면, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않으면서도 많은 수정과 변형이 가능함을 이해하여야 할 것이다.
100; 관로 검사용 반자동 내시경 장치
110; 내시경 케이블
111; 케이블 권취 부재
112; 케이블 지지 부재
120; 카메라
130; 롤러 부재
140; 구동 모터
150; 컨트롤러
151; 디스플레이부
160; 가속도 센서
170; 가이드 배관
180; 에어 라인
190; 에어 컴프레서
D; 관로

Claims (7)

  1. 지면 아래에 수평 방향으로 매설되어 있는 관로 내부로 삽입 가능하도록, 일 방향으로 연장되며 유연성을 가지는 내시경 케이블;
    상기 내시경 케이블의 길이 방향 선단에 장착되며, 상기 관로 내부를 촬영하는 카메라;
    지상에 배치되며, 상기 내시경 케이블과 구름 접촉되면서 상기 내시경 케이블의 이동을 가이드하는 롤러 부재;
    상기 롤러 부재를 구동시키는 구동 모터; 및
    상기 카메라 및 상기 구동 모터를 작동시키는 컨트롤러;를 포함하며,
    상기 내시경 케이블은 수동 제어를 통하여, 수직 이동 구간을 통과하되,
    상기 수직 이동 구간은 지면으로부터 상기 관로를 향해 수직 이동하는 구간으로 정의되며,
    상기 수직 이동 구간을 통과한 내시경 케이블은 자동 제어를 통하여, 상기 관로의 길이 방향을 따라 이동하는 구간으로 정의되는 수평 이동 구간을 이동하는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 자동 제어 시 상기 롤러 부재의 회전에 의해 상기 내시경 케이블이 이동되도록 상기 구동 모터를 작동시키며, 상기 수동 제어 시에는 상기 내시경 케이블의 이동에 의해 상기 롤러 부재가 회전되도록 상기 구동 모터를 오프시키는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
  3. 제1 항에 있어서,
    가속도 센서를 더 포함하며,
    상기 가속도 센서는 상기 내시경 케이블의 길이 방향 선단에 장착되어 상기 내시경 케이블의 수평 방향 이동 속도 변화를 감지하여 상기 컨트롤러가 인식 가능한 속도 변화 감지 신호를 발생시키는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 가속도 센서로부터 상기 속도 변화 감지 신호를 수신하면, 상기 내시경 케이블이 상기 수평 이동 구간에 진입한 것으로 판단하여, 상기 롤러 부재의 회전에 의해 상기 내시경 케이블이 이동되는 상기 자동 제어가 이루어지도록 상기 구동 모터를 작동시키는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
  5. 제4 항에 있어서,
    가이드 배관을 더 포함하되,
    상기 가이드 배관은 상기 내시경 케이블의 상기 수직 이동 구간 제공을 위해 형성되는 천공 홀에 삽입되어 상기 내시경 케이블의 수직 이동을 가이드하며,
    상기 컨트롤러는 설정 세기 미만의 속도 변화 감지 신호에 대해서는 노이즈 처리하되,
    상기 노이즈 처리되는 속도 변화 감지 신호는 상기 내시경 케이블이 상기 가이드 배관을 통해 상기 수직 이동 구간을 통과하는 과정에서 상기 가속도 센서에 의해 감지되는 속도 변화 감지 신호를 포함하는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
  6. 제1 항에 있어서,
    에어 라인을 더 포함하며,
    상기 에어 라인은 상기 내시경 케이블의 둘레를 길이 방향으로 감싸는 형태로 마련되며, 상기 내시경 케이블에 길이 방향으로 장력을 부여하는 에어가 내부에 충진되는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 에어 라인의 길이 방향 후단에 연결되어 상기 에어 라인으로 에어를 주입하는 에어 컴프레서를 더 포함하며,
    상기 컨트롤러는, 상기 카메라가 상기 수직 이동 구간에 진입하는 경우, 상기 에어 컴프레서를 통하여 제1 공기압으로 상기 에어 라인에 에어를 주입하며, 상기 카메라가 상기 수직 이동 구간과 상기 수평 이동 구간 사이의 방향 전환 구간으로 진입하는 경우, 상기 에어 컴프레서를 통하여 제2 공기압으로 상기 에어 라인에 에어를 주입하고, 상기 카메라가 상기 수평 이동 구간으로 진입하는 경우, 상기 에어 컴프레서를 통하여 제3 공기압으로 상기 에어 라인에 에어를 주입하되,
    상기 제1 공기압 내지 제3 공기압 중 상기 제3 공기압이 가장 높은 압력으로 설정되고, 상기 제2 공기압이 가장 낮은 압력으로 설정되는, 관로 검사용 반자동 내시경 장치.
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