JP2016009168A - 漏れ検査装置 - Google Patents

漏れ検査装置 Download PDF

Info

Publication number
JP2016009168A
JP2016009168A JP2014131564A JP2014131564A JP2016009168A JP 2016009168 A JP2016009168 A JP 2016009168A JP 2014131564 A JP2014131564 A JP 2014131564A JP 2014131564 A JP2014131564 A JP 2014131564A JP 2016009168 A JP2016009168 A JP 2016009168A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
head
flexible tube
pipe
lens
head unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2014131564A
Other languages
English (en)
Inventor
篤 杉浦
Atsushi Sugiura
篤 杉浦
浅野 伸
Shin Asano
伸 浅野
成敏 塩谷
Shigetoshi Shiotani
成敏 塩谷
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to JP2014131564A priority Critical patent/JP2016009168A/ja
Publication of JP2016009168A publication Critical patent/JP2016009168A/ja
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Examining Or Testing Airtightness (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

【課題】遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と配管との連結部を全周に亘って簡単に検査できる漏れ検査装置を提供すること。
【解決手段】貫通孔と配管との隙間を通じて、遮蔽壁の外側から内側に挿入されるヘッド部21と、ヘッド部21に連結され、配管に巻きつくようにヘッド部21の向きを変更自在に湾曲する湾曲部22と、湾曲部22に連結される長尺の可撓管部27とを備え、ヘッド部21は、該ヘッド部21の先端面に対向する領域を含む正視画像と、側面に対向する領域を含む側視画像との両方を撮影可能なカメラ30を備えた。
【選択図】図5

Description

本発明は、圧力容器と配管との連結部における漏れを検査する漏れ検査装置に関する。
一般に、ボイラーや化学プラント等では、配管内の傷や腐食等の観察や検査等に工業用内視鏡が広く利用されている。この種の工業用内視鏡として、従来、可撓性を有する細長な挿入部の先端部側に設けた硬性ヘッド部と、硬性ヘッド部に設けた観察手段と、硬性ヘッド部の後部側に連接した湾曲部とを備える内視鏡が知られている(例えば、特許文献1参照)。
特許第3898781号公報
ところで、近年、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器を有し、この圧力容器に連結された配管が遮蔽壁に設けた貫通孔を通じて該遮蔽壁の外側に延びる構成を備えるプラントにおいて、圧力容器と配管との連結部でのガス漏れを容易に検査することが要望されている。この検査を行うにあたり、従来の工業用内視鏡を貫通孔と配管との隙間を通じて、遮蔽壁の内側に進入させ、連結部の外周面を観察することも可能である。
しかし、従来の工業用内視鏡は、硬性ヘッドの先端面に観察光学系を備えるものであり、この観察光学系の正面部分しか観察することはできない。さらに、貫通孔は、配管が通じる程度の大きさに形成されるため、貫通孔と配管との隙間は狭く、内視鏡を自在に操作することは困難である。このため、従来の内視鏡を連結部の漏れ検査に使用した場合には、連結部の手前側は検査できるものの奥側は死角となり、連結部の全周を十分に検査することはできないといった問題があった。
本発明は、上述した課題を解決するものであり、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と配管との連結部を全周に亘って簡単に検査できる漏れ検査装置を提供することを目的とする。
上述の目的を達成するために、本発明は、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と遮蔽壁に設けた貫通孔を通じて該遮蔽壁の外側に向けて延びる配管との連結部における漏れを検査する漏れ検査装置であって、貫通孔と配管との隙間を通じて、遮蔽壁の外側から内側に挿入されるヘッド部と、ヘッド部に連結され、配管に巻きつくようにヘッド部の向きを変更自在に湾曲する湾曲部と、湾曲部に連結される長尺の可撓管部と、を備え、ヘッド部は、該ヘッド部の先端面に対向する領域を含む正視画像と、側面に対向する領域を含む側視画像との両方を撮影可能な撮影部を備えたことを特徴とする。
この構成によれば、連結部の検査をする際に、連結部の手前側は、ヘッド部の先端面に対向する領域を含む正視画像によって漏れを検査し、連結部の奥側は、ヘッド部を奥側に進行させると共に、湾曲部を湾曲させてヘッド部を配管に巻きつけ、ヘッド部の側面に対向する領域を含む側視画像によって漏れを検査する。このため、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と配管との連結部の漏れを、連結部の全周に亘って簡単に検査できる。
また、この構成において、撮影部は、ヘッド部の先端面に配置されたレンズと、レンズから取り込まれる光を受光する撮像素子とを備え、レンズが魚眼レンズまたは円錐レンズである構成としても良い。この構成によれば、レンズ及び撮像素子を1組設けるといった簡単な構成で、正視画像と側視画像との両方を撮影することができ、連結部を全周に亘って簡単に検査できる。
また、撮影部は、ヘッド部の先端面に配置されて正視画像を撮影する正視用カメラと、ヘッド部の側面に配置されて側視画像を撮影する側視用カメラとを備えても良い。正視用カメラが正視画像を撮影し、側視用カメラが側視画像を撮影するため、正視用カメラ及び側視用カメラによって、連結部の全周を確実に撮影することができ、連結部を全周に亘って簡単に検査できる。
また、可撓管部は、ヘッド部を軸方向に回転させる旋回機構を備えても良い。この構成によれば、ヘッド部を回転させることで、例えば、連結部を撮影部の視野に簡単に入れることができ、連結部の検査を簡単に行うことができる。
また、可撓管部の基端側に該可撓管部の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構を備えると共に、可撓管部の湾曲部側に、可撓管部の余長部分を収容し、この余長部分の巻取り又は繰出しを行いヘッド部の位置の微調整を行う微調整機構を備えても良い。この構成によれば、巻取り繰出し機構によって、作業員がアクセスできない狭隘部等に位置する連結部の近くまでヘッド部を進行させることができる。また、ヘッド部の位置の微調整を行う微調整機構を備えることにより、ヘッド部に設けた撮影部を連結部の撮影対象位置に迅速に移動させることができ、連結部の検査を早急に行うことができる。
また、ヘッド部は、該ヘッド部の姿勢を検出する姿勢検出部を備えても良い。この構成によれば、例えば、遠隔操作時のように、ヘッド部の先端の向きが作業者から目視できない場合であっても、検出されたヘッド部の姿勢と撮影画像とによって、ヘッド部の位置をある程度判断することができ、連結部の検査を容易に行うことができる。
本発明によれば、撮影部が、ヘッド部の先端面に対向する領域を含む正視画像と、側面に対向する領域を含む側視画像との両方を撮影するため、この正視画像と側視画像とにより、遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と配管との連結部の漏れを、連結部の全周に亘って簡単に検査できる。
図1は、実施形態に係る漏れ検査装置が適用される検査対象部を説明する図である。 図2は、検査対象部である圧力容器と配管との連結部の部分断面図である。 図3は、図2の連結部を示す斜視図である。 図4Aは、配管が遮蔽壁の貫通孔を偏心して通過する状態を示す断面図である。 図4Bは、貫通孔及び配管を遮蔽壁の外側から見た図である。 図5は、第1実施形態に係る漏れ検査装置の概略構成図である。 図6は、ヘッド部の構成図である。 図7は、漏れ検査装置のヘッド部を貫通孔に挿入する際の手順を示す図である。 図8Aは、連結部の下面側を検査する手順を示す図である。 図8Bは、連結部の上面側を検査する手順を示す図である。 図9は、第2実施形態に係る漏れ検査装置の概略構成図である。 図10は、ヘッド部の構成図である。 図11Aは、連結部の下面側を検査する手順を示す図である。 図11Bは、連結部の上面側を検査する手順を示す図である。 図12は、第1実施形態の変形例に係る漏れ検査装置の概略構成図である。 図13は、微調整機構の内部構成を示す部分断面図である。
以下に、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
図1は、実施形態に係る漏れ検査装置が適用される検査対象部を説明する図である。図2は、検査対象部である圧力容器と配管との連結部の部分断面図であり、図3は、連結部の斜視図である。本実施形態では、例えば、化学プラントや蒸気プラントに設けられる圧力容器10と配管11との連結部12を検査対象部としている。圧力容器10は、図1に示すように、筒状の隔壁10Aの上端及び下端にそれぞれ鏡板10B,10Cが接続された密閉容器であり、圧力容器10の外側空間よりも高い圧力の気体が内部に充填され、内圧が外側空間の圧力(例えば大気圧)よりも高く形成されている。圧力容器10は、設置面13に設置され、この圧力容器10の隔壁10Aの少なくとも一側面に対向して、設置面13上に立設された遮蔽壁14が設けられている。この遮蔽壁14は、所定の厚み(例えば2000mm以上)を有し、例えばコンクリート等の材料で形成されている。なお、遮蔽壁14は、圧力容器10の一側面に対向して設けるだけでなく、圧力容器10の全周囲を囲んで配置する構成としても良い。
圧力容器10の隔壁10Aには配管11が連結されている。この配管11は、遮蔽壁14に形成された貫通孔15を通じて、遮蔽壁14の手前側(外側)に延出している。配管11は、図2及び図3に示すように、圧力容器10の隔壁10Aを貫通すると共に、隔壁10Aと配管11とを、例えば溶接等によって連結することで連結部12が形成されている。圧力容器10の内圧は、外側空間の圧力(例えば大気圧)よりも高いため、連結部12の溶接等の連結が十分でない場合には、圧力容器10内に充填された気体が、図2に矢印で示すように連結部12を通じて漏れ出るおそれがある。このため、連結部12における気体の漏れを定期的に検査することが重要である。
一方、連結部12は、図1に示すように、遮蔽壁14の奥側(内側)の空間16に位置するため、この遮蔽壁14によって、遮蔽壁14の手前側(外側)の空間17から連結部12への作業アクセスが難しくなっている。遮蔽壁14の手前側の空間17から連結部12へのアクセスする経路として、遮蔽壁14に形成された貫通孔15が想定されるが、この貫通孔15は、配管11が通過する程度の大きさに形成されていることに加え、配管11は必ずしも貫通孔15の中心を通過している訳ではない。すなわち、図4A及び図4Bに示すように、配管施工時に、配管11が貫通孔15内に偏心して設けられる事態は多分に生じ得る。この場合、配管11と貫通孔15との隙間18は、貫通孔15の中心を通過した時に比べて小さくなっている。本構成では、上記隙間18が狭い条件であっても、遮蔽壁14の手前側の空間17から連結部12に簡単にアクセスでき、この連結部12における気体の漏れの有無を簡単に検査できる漏れ検査装置を実現している。次に、漏れ検査装置について説明する。
[第1実施形態]
図5は、第1実施形態に係る漏れ検査装置の概略構成図である。漏れ検査装置20は、カメラ(撮影部)30を有するヘッド部21を備え、このヘッド部21を配管11と貫通孔15との隙間18を通じて、連結部12の近傍まで挿入し、カメラ30で撮影した画像(静止画でも動画でも可)に基づいて、連結部12の漏れの有無を検査する装置である。
具体的には、漏れ検査装置20は、図5に示すように、カメラ(撮像部)30を有するヘッド部21と、このヘッド部21に連結され、該ヘッド部21の向きを変更自在に湾曲する湾曲部22と、この湾曲部22に連結される長尺の可撓管部27と、この可撓管部27の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構24とを備える。また、漏れ検査装置20は、ヘッド部21、湾曲部22、及び、巻取り繰出し機構24の動作を制御する制御部としてのコンピュータ25を備える。コンピュータ25は、例えば、ローカルエリアネットワーク等のネットワーク26を通じて、巻取り繰出し機構24に接続されている。コンピュータ25は、CPU(Central Processing Unit)を中心とするマイクロプロセッサと、各種制御プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)と、データを一時的に記憶するRAM(Random Access Memory)と、記憶装置と、を備えると共に、CPUを介して、漏れ検査装置20の各動作を行うための操作部25Aと、ヘッド部21のカメラ30で撮影された画像を表示するモニタ(表示部)25Bとを備える。カメラ30から出力される画像データは、CPUで画像処理された被写体画像としてモニタ25Bに表示されると共に、随時、記憶装置に保存される。
巻取り繰出し機構24は、コンピュータ25の制御に基づき、可撓管部27の巻取り又は繰出し動作を行う。巻取り繰出し機構24は、ケースの前面に形成された開口24Aを有し、この開口24Aを通じて、可撓管部27がケース内に巻取られる又はケース外に繰出される。また、開口24Aの周囲には、可撓管部27の巻取り又は繰出しをガイドするガイド部材24Bが設けられている。巻取り繰出し機構24は、ケース内に可撓管部27を巻き取るためのローラ24Cを備え、ケースの上部にローラ24Cを回転駆動させるモータ24Dが配置されている。このモータ24Dを巻取方向に回転させると、ローラ24Cが回転し、このローラ24Cに可撓管部27が巻き取られる。また、モータ24Dを繰出方向に回転させると、ローラ24Cは巻取時と反対に回転し、可撓管部27が開口24Aから外部に繰り出される。また、巻取り繰出し機構24は、ケース内に湾曲部22の湾曲動作を行う湾曲ワイヤ巻取りモータ24Eが設けられると共に、ヘッド部21に発泡液を送るためのポンプ(不図示)や、発泡液を貯留するタンク24Fが設けられている。また、巻取り繰出し機構24には、ヘッド部21に空気を送るためのコンプレッサ(不図示)やボンベ(不図示)が接続されている。
可撓管部27は、可撓性と有する中空筒状体であり、内部にはヘッド部21のカメラ30に接続される信号線や電源線、ヘッド部21に発泡液や空気を送るためのチューブ、及び、湾曲ワイヤ巻取りモータ24Eから湾曲部22に延びる複数のワイヤ等が収容される。
湾曲部22は、例えば、多数の関節コマを順次連結して構成され、先端側の関節コマの外周面に上記したワイヤが所定角度間隔で固定されている。所定角度位置のワイヤを湾曲ワイヤ巻取りモータ24Eで適宜巻き取ることにより、このワイヤに相当する所定方向に湾曲させることができる。本実施形態では、湾曲部22は、ヘッド部21を360°いずれの方向にも湾曲させることができる。また、湾曲させた際の角度は90°以上となっている。
ところで、本構成の連結部12は、遮蔽壁14の奥側の空間16に位置し、更には、遮蔽壁14が圧力容器10に近接して配置されている。このため、連結部12の周囲の空間は狭く、このような狭隘部では、連結部12を全周に亘ってくまなく撮影することは困難であった。この実施形態では、ヘッド部21の構成に特徴を有し、ヘッド部21に設けたカメラ30は、ヘッド部21の先端面に対向する領域を含む正視画像と、側面に対向する領域を含む側視画像との両方を撮影可能に構成されている。
図6は、ヘッド部の構成図である。ヘッド部21は、図6に示すように、ヘッド部本体23を備える。このヘッド部本体23は、例えば、外形が円筒形状を呈し、配管11と貫通孔15との隙間18よりも小さく(例えば、直径4.6mm、長さ16mm程度)に形成されている。ヘッド部21は、ヘッド部本体23の先端面23Aにカメラ30を備える。このカメラ30は、ヘッド部本体23の先端面23Aに配置された魚眼レンズ31と、この魚眼レンズ31を通じて取り込まれる被写体光を受光して電気信号に変換する撮像素子32とを備える。この撮像素子32から出力された信号は、信号線を介して、コンピュータ25に伝達される。魚眼レンズ31は、視野角αが180°と広い超広角レンズが用いられ、この他にも円錐レンズ等を採用することができる。
魚眼レンズ31や円錐レンズ等は、視野角αが180°と広いため、ヘッド部本体23の先端面23Aに対向する領域だけでなく、ヘッド部本体23の側面23Bに対向する領域も視野角に含まれる。この構成では、カメラ30(魚眼レンズ31)を対象物(不図示)に向けた場合、このカメラ30は、対象物が存在するヘッド部本体23の先端面23Aに対向する領域を含む正視画像と、ヘッド部本体23の側面23Bに対向する領域を含む側視画像との両方を撮影することができる。
また、ヘッド部本体23の内部には、このヘッド部本体23の姿勢を検出する姿勢検出センサ33が設けられている。遠隔操作による漏れ検査時には、挿入されたヘッド部本体23(ヘッド部21)が作業者から目視できないため、ヘッド部本体23がどの方向を向いているのか把握できないことが多い。姿勢検出センサ33は、重力方向に対するヘッド部本体23の軸線Sの傾き(姿勢)を検出するものであり、例えば、傾斜センサや加速度センサが用いられる。姿勢検出センサ33によって検出されたヘッド部本体23の姿勢と撮影画像とによって、ヘッド部本体23の姿勢を常に把握することができ、連結部12の検査を容易に行うことができる。また、ヘッド部本体23の先端面23Aには、魚眼レンズ31の周囲に、この魚眼レンズ31に向けて空気を噴射するエアノズル34と、連結部12に向けて発泡液を噴射する発泡液ノズル35とが形成されている。エアノズル34には、エア電磁弁36を有するエアチューブ37が接続されている。エアノズル34は、魚眼レンズ31に向けて設けられ、エア電磁弁36を開くと空気が魚眼レンズ31に向けて噴射され、この魚眼レンズ31に付着した汚れ等を除去できる。また、発泡液ノズル35には、発泡液電磁弁38が有する発泡液チューブ39が接続されている。発泡液は、連結部12に付着される発泡性を有する液体である。連結部12で気体の漏れが生じている場合には、漏れた気体によって発泡液が発泡するため、漏れの有無を視覚的に判断しやすい。発泡液電磁弁38を開くと発泡液が連結部12に向けて噴射される。
次に、漏れ検査装置20を用いた漏れ検査の手順について説明する。図7は、漏れ検査装置のヘッド部を貫通孔に挿入する際の手順を示す図である。漏れ検査装置20は、上述のように、ヘッド部21に連結される湾曲部22と、この湾曲部22に連結される可撓管部27とを備える。本構成では、配管11と貫通孔15との隙間18が狭く、かつ、貫通孔15の長さが長いという状態にあるため、上記隙間18にヘッド部21を挿入しても、このヘッド部21(カメラ30)の軸線Sを連結部12に向けるのが難しい場合がある。このため、図7に示すように、上記した隙間18に、予め、ヘッド部21を案内するガイド管40を挿入し、このガイド管40にヘッド部21を挿入する。ガイド管40は、ヘッド部21が通過できる大きさの内径を備えて形成され、先端40A側が所定の角度で屈曲されている。作業者は、ガイド管40を挿入した後、ガイド管40の先端40Aが連結部12に向くように位置を調整する。そして、このガイド管40にヘッド部21を挿入し、巻取り繰出し機構24を動作させて、ヘッド部21を進行させると、このヘッド部21の軸線Sの方向がガイド管40により規制され、ヘッド部21(ヘッド部本体23)の先端面23Aを連結部12に容易に対向させることができる。
次に、ヘッド部21のカメラ30を用いて、この連結部12の周囲を検査する。ここでは、連結部12の下面12A側と上面12B側とを分けて検査する手順について説明する。図7に示すように、漏れ検査装置20のヘッド部21が連結部12の下面12A側に挿入された場合には、ヘッド部21に対し、下面12A側が手前側となり、上面12B側が奥側となる。従って、カメラ30は、ヘッド部本体23の先端面23Aに対向する正視画像を取得する。
連結部12の下面12A側については、図8Aに示すように、先端面23Aが下面12Aに対向するようにヘッド21部を配置し、例えば、ヘッド部21を(i)の状態位置から(ii)の状態位置まで移動させ、連結部12の下面12Aの全域を撮影する。この場合、連結部12の下面12Aに向けて、発泡液を噴射すると、連結部12における漏れの有無を判別しやすい。この漏れの判別は、コンピュータ25のモニタ25Bに表示された画像から作業者が判断しても良いし、発泡液が発泡する際の撮影画像の変化に基づき、コンピュータ25に判断させても良い。
続いて、連結部12の上面12B側の検査を行う。上面12B側は、ヘッド部21が挿入された位置から配管11を挟んだ反対側に位置するため、視野角αが広い魚眼レンズ31を利用して側視画像を取得する。この場合、巻取り繰出し機構24を動作させて、図8Bに示すように、例えば、ヘッド部21を(i)の状態位置から奥側(上面側)に進行させると共に、湾曲部22を湾曲させてヘッド部21を配管11に巻きつけ、(ii)の状態位置まで移動させる。これにより、ヘッド部21の側面に対向する領域を含む側視画像によって、連結部12の上面12Bの全域を撮影できるので、この上面12Bの漏れの有無を判断できる。この場合にも、上面12Bに発泡液を噴射することが好ましい。
このように、第1実施形態に係る漏れ検査装置20によれば、貫通孔15と配管11との隙間18を通じて、遮蔽壁14の外側から内側に挿入されるヘッド部21と、ヘッド部21に連結され、配管11に巻きつくようにヘッド部21の向きを変更自在に湾曲する湾曲部22と、湾曲部22に連結される長尺の可撓管部27とを備え、ヘッド部21は、ヘッド部本体23の先端面23Aに配置された魚眼レンズ31と、魚眼レンズ31から取り込まれる光を受光する撮像素子32とからなるカメラ30を備えたため、この魚眼レンズ31を通じて、ヘッド部本体23の先端面23Aに領域を含む正視画像と、側面23Bに対向する領域を含む側視画像との両方を撮影することができる。従って、この正視画像と側視画像とにより、遮蔽壁14の内側に配置された圧力容器10と配管11との連結部12の漏れを、連結部12の全周に亘って簡単に検査することができる。また、魚眼レンズ31及び撮像素子32を1組設けるといった簡単な構成で、正視画像と側視画像との両方を撮影することができ、連結部12を全周に亘って簡単に検査することができる。
[第2実施形態]
図9は、第2実施形態に係る漏れ検査装置の概略構成図である。この漏れ検査装置45は、上記した漏れ検査装置20と比べて、ヘッド部41の構成と、湾曲部22と可撓管部27との間に、ヘッド部41を軸方向に回転させる旋回機構42を備える点が異なる。上記した漏れ検査装置20と同一の構成については、同一の符号を付して、説明を省略する。旋回機構42は、可撓管部27に対して、ヘッド部41(及び湾曲部22)を相対的に回転させるものである。旋回機構42は、図示は省略するが、例えば、二重管状に配置された内管と外管とを有し、内管に駆動モータが固定され、この駆動モータの駆動ギアが外管の従動ギアに接続されている。旋回機構42は、内部配線のねじれを防止するため、時計回りに180°、反時計回りに180°回転可能に構成され、全体として360°回転できるようになっている。
図10は、ヘッド部の構成図である。上記したヘッド部21と同一の構成については同一の符号を付して説明を省略する。ヘッド部41は、ヘッド部本体23と、このヘッド部本体23内に、ヘッド部本体23の先端面23Aに配置されて正視画像を撮影する正視用カメラ(撮影部)50と、ヘッド部本体23の側面23Bに配置されて側視画像を撮影する側視用カメラ(撮影部)51とを備える。正視用カメラ50は、ヘッド部本体23の先端面23Aに配置された第1レンズ52と、この第1レンズ52を通じて取り込まれる被写体光を受光して電気信号に変換する第1撮像素子53とを備える。また、側視用カメラ51は、ヘッド部本体23の側面23Bに配置された第2レンズ54と、この第2レンズ54を通じて取り込まれる被写体光を受光して電気信号に変換する第2撮像素子55とを備える。第1レンズ52及び第2レンズ54は、例えば、視野角αが90°程度の広角レンズである。また、第1撮像素子53及び第2撮像素子55から出力された信号は、それぞれ信号線を介して、コンピュータ25に伝達される。
この実施形態では、ヘッド部41は、正視用カメラ50と側視用カメラ51とを備えるため、ヘッド部41の姿勢を変更することにより、正視画像及び側視画像の両方を撮影することができる。
ヘッド部本体23の内部には、このヘッド部本体23の姿勢を検出する姿勢検出センサ33が設けられている。また、ヘッド部本体23の先端面23Aには、第1レンズ52の周囲に、この第1レンズ52に向けて空気を噴射する第1エアノズル34Aと、連結部12に向けて発泡液を噴射する第1発泡液ノズル35Aとが形成されている。同様に、ヘッド部本体23の側面23Bには、第2レンズ54の周囲に、この第2レンズ54に向けて空気を噴射する第2エアノズル34Bと、連結部12に向けて発泡液を噴射する第2発泡液ノズル35Bとが形成されている。第1エアノズル34A、第2エアノズル34Bには、それぞれ第1エア電磁弁36A、第2エア電磁弁36Bを有するエアチューブ37が接続されている。また、第1発泡液ノズル35A、第2発泡液ノズル35Bには、それぞれ第1発泡液電磁弁38A、第2発泡液電磁弁38Bを有する発泡液チューブ39が接続されている。エアチューブ37及び発泡液チューブ39は、それぞれ各電磁弁の上流側で分岐する構成としているが、それぞれを独立して設けても良い。
次に、漏れ検査装置45を用いた漏れ検査の手順について説明する。この実施形態についても、ヘッド部41がガイド管40を通じて挿入される点は同じであるので、説明は省略する。連結部12の下面12A側については、図11Aに示すように、正視用カメラ50が下面12Aに対向するようにヘッド部41を配置し、例えば、ヘッド部41を(i)の状態位置から(ii)の状態位置まで移動させ、連結部12の下面12Aの全域を撮影する。
続いて、連結部12の上面12B側の検査を行う。上面12B側は、ヘッド部41が挿入された位置から配管11を挟んだ反対側に位置するため、ヘッド部41の姿勢を変更して、側視用カメラ51を利用して側視画像を取得する。この場合、巻取り繰出し機構24を動作させて、図11Bに示すように、例えば、ヘッド部41を連結部12の側方に位置する(i)の状態位置に移動させると共に、旋回機構42を駆動させて、側視用カメラ51が連結部12に対向するように調整する。そして、ヘッド部41を奥側(上面側)に進行させると共に、湾曲部22を湾曲させてヘッド部41を配管11に巻きつけ、(ii)の状態位置まで移動させる。これにより、側視用カメラ51によって、連結部12の上面12Bの全域を撮影できるので、この上面12Bの漏れの有無を判断できる。
このように、第2実施形態に係る漏れ検査装置45では、貫通孔15と配管11との隙間18を通じて、遮蔽壁14の外側から内側に挿入されるヘッド部21と、ヘッド部21に連結され、配管11に巻きつくようにヘッド部21の向きを変更自在に湾曲する湾曲部22と、湾曲部22に連結される長尺の可撓管部27とを備え、ヘッド部21は、ヘッド部本体23の先端面23Aに配置されて正視画像を撮影する正視用カメラ50と、ヘッド部本体23の側面23Bに配置されて側視画像を撮影する側視用カメラ51とを備えた。このため、正視用カメラ50及び側視用カメラ51により撮影される正視画像、側視画像により、遮蔽壁14の内側に配置された圧力容器10と配管11との連結部12の漏れを、連結部12の全周に亘って簡単に検査することができる。また、この構成では、正視用カメラ50及び側視用カメラ51の2つのカメラを設けることにより、構成が複雑になるものの、魚眼レンズ31を設けたものに比べて、撮影した画像の歪み等が少ないため、撮影画像に基づく漏れの有無の判断を容易に行うことができる。
図12は、第1実施形態の変形例に係る漏れ検査装置の概略構成図である。上述のように、漏れ検査装置20では、巻取り繰出し機構24によって、可撓管部27の送り量を調整し、ヘッド部21の位置調整をしている。しかし、貫通孔15の距離が比較的長いため、可撓管部27が貫通孔15内で撓むことにより、送り量が吸収され、ヘッド部21の位置調整が難しいこともある。
この変形例では、漏れ検査装置60は、可撓管部27の湾曲部22側に、可撓管部27の余長部分を収容し、この余長部分の巻取り又は繰出しを行いヘッド部21の位置の微調整を行う微調整機構61を備えている。上記した漏れ検査装置20と同一の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。微調整機構61は、図13に示すように、ケース体62を備える。このケース体62は、貫通孔15と配管11との隙間18(図4B)を通過可能な大きさ、形状に形成され、例えば、貫通孔15の内周面に対向する側面を内周面と同様に円弧形状としても良い。
ケース体62内には、可撓管部27の余長部分を収容する収容部63と、この収容部63よりも先端側に、余長部分の巻取り又は繰出しをする送り機構64とを備える。送り機構64は、駆動ローラ64Aと従動ローラ64Bとを備え、これら駆動ローラ64Aと従動ローラ64Bとで可撓管部27を挟持することで巻取り又は繰出しを行う。収容部63には、可撓管部27をそのまま収容しても良いが、省スペース化を実現するために、可撓管部27の内側に配置される各種配線やチューブ等をまとめた配線部27Aを収容することが好ましい。
この構成によれば、検査対象となる連結部12により近い位置でヘッド部21の位置の微調整を行う微調整機構61を備えることにより、連結部12に対するヘッド部21に設けたカメラ30の位置調整を容易に行うことができる。さらに、ヘッド部21を連結部12の撮影対象位置に迅速に移動させることができ、連結部12の検査を早急に行うことができる。また、ケース体62の先端側には、ヘッド部21の向きを規制するためのガイド管65が設けられている。このガイド管65は、ケース体62に対して、回転可能に取り付けられている。例えば、ガイド管65とケース体62とを二重管状に配置し、ケース体62に駆動モータ(不図示)が固定され、この駆動モータの駆動ギアがガイド管65の従動ギアに接続しても良い。この構成によれば、ガイド管65の向きを自在に変更できるため、ヘッド部21のヘッド部21(ヘッド部本体23)の先端面23Aを連結部12に容易に対向させることができる。
この変形例では、第1実施形態に係る漏れ検査装置20に微調整機構61を設けた構成を説明したが、微調整機構61を第2実施形態に係る漏れ検査装置45に設けることができることも勿論である。この構成では、可撓管部27に対して、ヘッド部41(及び湾曲部22)を回転させる旋回機構42を備えるため、微調整機構61により、連結部12に対するヘッド部41の送り方向の位置調整を容易に行うことができ、旋回機構42によって、側視用カメラ51の位置調整を容易に行うことができる。このため、遮蔽壁14の内側に配置された圧力容器10と配管11との連結部12の漏れを、連結部12の全周に亘って簡単に検査することができる。
10 圧力容器
10A 隔壁
10B 鏡板
10C 鏡板
11 配管
12 連結部
12A 下面
12B 上面
14 遮蔽壁
15 貫通孔
16 遮蔽壁の奥側(内側)の空間
17 遮蔽壁の手前側(外側)の空間
18 隙間
20、45、60 漏れ検査装置
21、41 ヘッド部
22 湾曲部
23 ヘッド部本体
23A 先端面
23B 側面
24 巻取り繰出し機構
24A 開口
24B ガイド部材
24C ローラ
24D モータ
24E 湾曲ワイヤ巻取りモータ
24F タンク
25 コンピュータ
25A 操作部
25B モニタ
26 ネットワーク
27 可撓管部
27A 配線部
30 カメラ(撮影部)
31 魚眼レンズ
32 撮像素子
33 姿勢検出センサ
34 エアノズル
34A 第1エアノズル
34B 第2エアノズル
35 発泡液ノズル
35A 第1発泡液ノズル
35B 第2発泡液ノズル
36 エア電磁弁
36A 第1エア電磁弁
36B 第2エア電磁弁
37 エアチューブ
38 発泡液電磁弁
38A 第1発泡液電磁弁
38B 第2発泡液電磁弁
39 発泡液チューブ
40 ガイド管
40A 先端
42 旋回機構
50 正視用カメラ(撮影部)
51 側視用カメラ(撮影部)
52 第1レンズ
53 第1撮像素子
54 第2レンズ
55 第2撮像素子
61 微調整機構
62 ケース体
63 収容部
64 送り機構
64A 駆動ローラ
64B 従動ローラ
65 ガイド管
α 視野角
S 軸線

Claims (6)

  1. 遮蔽壁の内側に配置された圧力容器と前記遮蔽壁に設けた貫通孔を通じて該遮蔽壁の外側に向けて延びる配管との連結部における漏れを検査する漏れ検査装置であって、
    前記貫通孔と前記配管との隙間を通じて、前記遮蔽壁の外側から内側に挿入されるヘッド部と、前記ヘッド部に連結され、前記配管に巻きつくように前記ヘッド部の向きを変更自在に湾曲する湾曲部と、前記湾曲部に連結される長尺の可撓管部と、を備え、
    前記ヘッド部は、該ヘッド部の先端面に対向する領域を含む正視画像と、側面に対向する領域を含む側視画像との両方を撮影可能な撮影部を備えたことを特徴とする漏れ検査装置。
  2. 前記撮影部は、前記ヘッド部の先端面に配置されたレンズと、前記レンズから取り込まれる光を受光する撮像素子とを備え、前記レンズが魚眼レンズまたは円錐レンズであることを特徴とする請求項1に記載の漏れ検査装置。
  3. 前記撮影部は、前記ヘッド部の先端面に配置されて前記正視画像を撮影する正視用カメラと、前記ヘッド部の側面に配置されて前記側視画像を撮影する側視用カメラとを備えたことを特徴とする請求項1に記載の漏れ検査装置。
  4. 前記可撓管部は、前記ヘッド部を軸方向に回転させる旋回機構を備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の漏れ検査装置。
  5. 前記可撓管部の基端側に該可撓管部の巻取り又は繰出しを行う巻取り繰出し機構を備えると共に、前記可撓管部の前記湾曲部側に、前記可撓管部の余長部分を収容し、この余長部分の巻取り又は繰出しを行い前記ヘッド部の位置の微調整を行う微調整機構を備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の漏れ検査装置。
  6. 前記ヘッド部は、該ヘッド部の姿勢を検出する姿勢検出部を備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の漏れ検査装置。
JP2014131564A 2014-06-26 2014-06-26 漏れ検査装置 Pending JP2016009168A (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014131564A JP2016009168A (ja) 2014-06-26 2014-06-26 漏れ検査装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2014131564A JP2016009168A (ja) 2014-06-26 2014-06-26 漏れ検査装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2016009168A true JP2016009168A (ja) 2016-01-18

Family

ID=55226729

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2014131564A Pending JP2016009168A (ja) 2014-06-26 2014-06-26 漏れ検査装置

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2016009168A (ja)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107192503A (zh) * 2017-05-31 2017-09-22 国网浙江省电力公司电力科学研究院 一种高压电缆中间接头环境水位模拟试验装置
CN109238581A (zh) * 2018-11-30 2019-01-18 贵州电网有限责任公司 一种载气瓶气路接口快速检漏装置及其操作方法
CN109596180A (zh) * 2019-01-22 2019-04-09 中国石油大学(华东) 一种水下输气管道泄漏扩散与溢散燃烧的实验装置及方法
WO2019163787A1 (ja) * 2018-02-20 2019-08-29 三菱日立パワーシステムズ株式会社 内視鏡装置
CN115307828A (zh) * 2022-10-10 2022-11-08 江苏辰星药业股份有限公司 医疗器械收纳箱

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107192503A (zh) * 2017-05-31 2017-09-22 国网浙江省电力公司电力科学研究院 一种高压电缆中间接头环境水位模拟试验装置
CN107192503B (zh) * 2017-05-31 2023-09-08 国网浙江省电力公司电力科学研究院 一种高压电缆中间接头环境水位模拟试验装置
WO2019163787A1 (ja) * 2018-02-20 2019-08-29 三菱日立パワーシステムズ株式会社 内視鏡装置
JPWO2019163787A1 (ja) * 2018-02-20 2021-02-04 三菱パワー株式会社 内視鏡装置
CN109238581A (zh) * 2018-11-30 2019-01-18 贵州电网有限责任公司 一种载气瓶气路接口快速检漏装置及其操作方法
CN109596180A (zh) * 2019-01-22 2019-04-09 中国石油大学(华东) 一种水下输气管道泄漏扩散与溢散燃烧的实验装置及方法
CN109596180B (zh) * 2019-01-22 2021-05-04 中国石油大学(华东) 一种水下输气管道泄漏扩散与溢散燃烧的实验装置及方法
CN115307828A (zh) * 2022-10-10 2022-11-08 江苏辰星药业股份有限公司 医疗器械收纳箱
CN115307828B (zh) * 2022-10-10 2023-11-03 江苏辰星药业股份有限公司 医疗器械收纳箱

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP2016009168A (ja) 漏れ検査装置
JP2009031259A (ja) 不断水管路撮影装置及びそのシステム
JP2016174947A (ja) 内視鏡カメラおよび内視鏡装置
CN202285077U (zh) 视频检查系统
KR100807391B1 (ko) 부단수 관로 촬영장치
KR101652902B1 (ko) 분리형 스틱을 갖는 산업용 내시경 장치
JP3070022B2 (ja) 超広角内視鏡
JP2006126022A (ja) 配管検査装置
JP6857295B2 (ja) 水道管の漏水検査装置
JP2008080115A5 (ja)
JP3034917B2 (ja) 内視鏡装置
CN204394450U (zh) 内窥镜
JP5204547B2 (ja) 内部検査装置
JP2016009169A (ja) 漏れ検査装置
JP5944450B2 (ja) 管内調査装置及びカメラヘッド
KR102405929B1 (ko) 부단수 관로 촬영 시스템
KR102581774B1 (ko) 청음 가능한 관로 검사용 내시경 장치
JP2004333285A (ja) 管路内の調査方法と装置
JP2023501674A (ja) ボアスコープ
KR101118270B1 (ko) 관로 검사 장치
CN206074898U (zh) 全方位可视内窥镜
JP6400767B2 (ja) 計測内視鏡装置
JP5513343B2 (ja) 撮像装置
JP2014074600A (ja) 放射線検査装置
JP5479822B2 (ja) 検査システム