KR20220135178A

KR20220135178A - 피소성물 취출 장치

Info

Publication number: KR20220135178A
Application number: KR1020220035096A
Authority: KR
Inventors: 히로무 곤도; 겐이치 다나카; 아키라 사카이; 히데타카 가토
Original assignee: 가부시키가이샤 노리타케 캄파니 리미티드
Priority date: 2021-03-29
Filing date: 2022-03-22
Publication date: 2022-10-06
Also published as: US20220307769A1; CN115143770A

Abstract

피소성물 취출 장치는, 피소성물이 재치되는 재치면을 가지는 소성용 받침판으로부터 피소성물을 취출하는 장치로서, 로봇 암과, 로봇 암에 마련되고, 또한, 금속 재료로 형성되고, 또한, 소성용 받침판을 파지할 수 있는 파지 부재와, 파지 부재 중 소성용 받침판과 접촉하는 부분에 형성되고, 또한, 세라믹 성분을 포함하는 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재를 구비하고 있다.

Description

피소성물 취출 장치{BAKED OBJECT TAKING-OUT APPARATUS}

본 발명은, 피소성물 취출 장치에 관한 것이다.

예를 들면, 일본 특허 출원 공개 평6-154582호 공보에는, 소성로(燒成爐)에 의해 소성된 제품을 회수하는 장치에 관한 기술이 개시되어 있다. 여기에 개시된 장치는, 내화갑(耐火匣, Saggar)(소성 용기)에 충전된 원료 분체를 가열 처리하는 것에 의해서 얻어진 제품 분체(粉體)를 내화갑으로부터 회수하도록 구성되어 있다. 보다 상세하게는, 내화갑에 충전된 원료 분체가 소성로에 보내어져, 소성로에서 원료 분체의 소성 처리가 행하여진 후, 제품 회수 유닛의 한쌍의 내화갑 클램프에 의해서 내화갑이 파지되어, 내화갑 내의 제품 분체가 제품 회수캔으로 회수된다.

또, 일본 특허 출원 공개 제2006-206338호 공보에는, 피소성물을 소성할 때 이용하는 내화물(소성용 받침판)이 개시되어 있다. 여기에 개시되는 기술에서는, 판 모양으로 형성된 소성용 받침판은, 피소성물을 재치하는 재치면을 가지고, 재치면에 피소성물이 재치된 상태에서 피소성물이 소성된다. 소성용 받침판은, 반복 사용되도록 구성되어 있다.

특허 문헌 1 : 일본 특허 출원 공개 평6-154582호 공보 특허 문헌 2 : 일본 특허 출원 공개 제2006-206338호 공보

그런데, 일본 특허 출원 공개 평6-154582호 공보에 기재된 기술에서는, 소성로와 제품 회수 유닛은 떨어져 배치되어 있기 때문에, 원료 분체 및 소성 후의 제품 분체를 수용하는 내화갑은, 소성로와 제품 회수 유닛과의 사이를 대차(臺車)에 실려 이동하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 소성로에서 가열된 내화갑이 제품 회수 유닛으로 이동하기까지, 내화갑은 충분히 식혀진다. 여기서, 분체를 소성하고 나서 제품을 취출하기까지의 시간을 보다 단축하기 위해서, 소성로로부터 반출된 내화갑으로부터 즉시 제품을 취출하는 것이 요구되고 있다. 이러한 경우에는, 내화갑은 고온의 상태에서 제품 회수 유닛으로 보내지기 때문에, 내화갑을 파지하는 부분이 고온에 노출되어 문제가 발생할 우려가 있다. 또, 일본 특허 출원 공개 제2006-206338호 공보에 기재된 기술에서는, 소성용 받침판으로부터 피소성물을 취출할 때에 충분히 냉각을 행한다. 이 때문에, 소성용 받침판을 재차 이용하여 피소성물을 소성할 때에는, 소성용 받침판을 재가열할 필요가 있어 소비 에너지가 증대할 수 있다고 하는 문제가 있었다.

본 발명은, 이러한 점을 감안하여 이루어진 것으로, 고온으로 가열된 소성용 받침판이나 소성 용기로부터 용이하게 피소성물을 취출할 수 있는 피소성물 취출 장치를 제공하는 것에 있다.

여기에 개시되는 일 형태의 피소성물 취출 장치는, 피소성물이 재치되는 재치면을 가지는 소성용 받침판으로부터 상기 피소성물을 취출하는 피소성물 취출 장치이다. 상기 피소성물 취출 장치는, 로봇 암과, 상기 로봇 암에 마련되고, 또한, 금속 재료로 형성되며, 또한, 상기 소성용 받침판을 파지할 수 있는 파지 부재와, 상기 파지 부재 중 상기 소성용 받침판과 접촉하는 부분에 형성되고, 또한, 세라믹 성분을 포함하는 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재를 구비하고 있다.

이러한 피소성물 취출 장치에 의하면, 소성용 받침판을 파지하는 파지 부재 중 소성용 받침판과 접촉하는 부분에는 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재가 마련되어 있다. 여기서, 세라믹 피막은 내열성이 뛰어나기 때문에, 고온으로 가열된 소성용 받침판을 파지할 수 있다. 또, 보호 부재로부터 파지 부재로는 열이 전해지기 어렵기 때문에, 파지 부재가 고온에 노출되는 것에 의해서 발생할 수 있는 문제의 발생을 억제할 수 있다. 또한, 소성용 받침판을 파지하는 파지 부재는 금속제이기 위해 강성이 높고, 소성용 받침판을 확실히 파지할 수 있다. 이와 같이, 고온으로 가열된 소성용 받침판을 확실히 파지할 수 있기 때문에, 고온으로 가열된 소성용 받침판으로부터 용이하게 피소성물을 취출할 수 있다. 이 결과, 소성용 받침판은 고온 상태를 유지할 수 있기 때문에, 소성용 받침판을 재차 이용하여 피소성물을 소성할 때에는 소성용 받침판을 가열하는 에너지를 크게 저감할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 세라믹 피막은, 세라믹 용사(溶射) 피막이다. 용사에 의해서 형성된 세라믹 용사 피막은, 내열성 및 내부식성이 보다 뛰어나기 때문에, 파지 부재를 효과적으로 보호할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 로봇 암은, 상기 파지 부재를 소정의 축 둘레로 회전시키는 것에 의해서 상기 소성용 받침판을 적어도 기울이도록 구성되고, 상기 소성용 받침판이 기울어지는 위치의 하방(下方)에 마련되고, 상기 소성용 받침판에 재치된 상기 피소성물을 회수하는 회수 장치를 구비하고 있다. 이것에 의해, 소성용 받침판으로부터 용이하게 피소성물을 취출할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 파지 부재는, 제1 파지 부재와, 제1 방향에 관해서 상기 제1 파지 부재와 대향하는 위치에 마련된 제2 파지 부재를 구비하고, 상기 제1 파지 부재는, 상기 소성용 받침판에 접촉하는 제1 파지면과, 상기 제1 파지면보다 상방(上方)에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 상클로부(上claw部)와, 상기 제1 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 하클로부(下claw部)를 가지고, 상기 제2 파지 부재는, 상기 소성용 받침판에 접촉하는 제2 파지면과, 상기 제2 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 상클로부와, 상기 제2 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 하클로부를 가진다. 이와 같이, 파지 부재는, 제1 상클로부, 제1 하클로부, 제2 상클로부 및 제2 하클로부를 가지고 있기 때문에, 소성용 받침판을 이동하거나 회전하거나 할 때에 소성용 받침판이 파지 부재로부터 낙하하는 것이 방지된다. 이것에 의해, 소성용 받침판을 보다 고속으로 이동하거나 회전하거나 할 수 있기 때문에, 소성용 받침판으로부터 피소성물을 보다 단시간에 취출할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 제1 파지 부재는, 상하 방향에 관해서 적어도 상기 제1 상클로부와 상기 제1 하클로부와의 사이에 위치하고, 또한, 상기 제1 파지면으로부터 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하고, 또한, 상기 제1 파지면에 상기 소성용 받침판이 접촉할 때에 평면시(平面視)에서 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향에 관해서 상기 소성용 받침판의 상기 제2 방향의 일방측의 단부보다도 상기 제2 방향의 일방측에 위치하는 제1 중클로부(下claw部)를 가진다. 상기 제2 파지 부재는, 상하 방향에 관해서 적어도 상기 제2 상클로부와 상기 제2 하클로부와의 사이에 위치하고, 또한, 상기 제2 파지면으로부터 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하고, 또한, 상기 제2 파지면에 상기 소성용 받침판이 접촉할 때에 평면시에서 상기 제2 방향에 관해서 상기 소성용 받침판의 상기 제2 방향의 일방측의 단부보다도 상기 제2 방향의 일방측에 위치하는 제2 중클로부를 가진다. 이와 같이, 파지 부재는 제1 중클로부 및 제2 중클로부를 더 가지고 있기 때문에, 소성용 받침판을 이동하거나 회전하거나 할 때에 소성용 받침판이 파지 부재로부터 낙하하는 것을 보다 확실히 방지할 수 있다. 이것에 의해, 소성용 받침판을 보다 고속으로 이동하거나 회전하거나 할 수 있기 때문에, 소성용 받침판으로부터 피소성물을 보다 단시간에 취출할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 제1 중클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제1 상클로부 및 상기 제1 하클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 길다. 상기 제2 중클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제2 상클로부 및 상기 제2 하클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 길다. 이러한 구성에 의하면, 파지 부재에 파지된 소성용 받침판이 제2 방향의 일방측으로부터 낙하하는 것을 보다 확실히 방지할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 로봇 암은, 상기 파지 부재가 마련된 암부를 가지고, 상기 암부의 적어도 상면에는, 상기 보호 부재가 형성되어 있다. 이러한 구성에 의하면, 암부의 상면에 소성용 받침판에 재치된 피소성물의 일부가 낙하하는 경우가 있어도, 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재에 의해서 암부가 보호되기 때문에, 암부에 문제가 발생하는 것이 억제된다.

여기에 개시되는 일 형태의 소성 시스템은, 상기 소성용 받침판을 반송하고, 또한, 상기 소성용 받침판의 상기 재치면에 재치된 상기 피소성물을 소성하는 소성로와, 상기 소성로의 하류측에 마련되고, 상기 소성로로부터 반송된 상기 소성용 받침판을 반송하는 반송 라인과, 상기 피소성물 취출 장치와, 상기 피소성물 취출 장치보다 하류측에 마련되고, 상기 소성용 받침판을 회수하는 회수 라인을 구비하고, 상기 피소성물 취출 장치는, 상기 반송 라인의 하류측에 마련되어 있다. 이러한 구성에 의하면, 피소성물의 소성, 피소성물의 취출 및 소성용 받침판의 회수를 효율 좋게 행할 수 있다.

바람직한 일 형태의 소성 시스템에 의하면, 상기 반송 라인은, 상기 소성용 받침판을 반송하는 제1 반송 기구와, 상기 소성용 받침판을 상기 제1 반송 기구보다도 상방으로 이동시키는 제1 리프터를 구비하고 있다. 이것에 의해, 피소성물 취출 장치는 용이하게 소성용 받침판을 반송 라인으로부터 들어 올릴 수 있다.

바람직한 일 형태의 소성 시스템에 의하면, 상기 회수 라인은, 상기 소성용 받침판을 반송하는 제2 반송 기구와, 상기 제2 반송 기구보다도 상방에서 상기 소성용 받침판이 재치되는 제2 리프터를 구비하고, 상기 제2 리프터는, 하방으로 이동하는 것에 의해서, 상기 소성용 받침판을 상기 제2 반송 기구 상에 배치하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 피소성물 취출 장치는 용이하게 소성용 받침판을 회수 라인에 재치할 수 있다.

여기에 개시되는 일 형태의 피소성물 취출 장치는, 상면이 개구된 소성 용기로부터 피소성물을 취출하는 취출 장치이다. 상기 피소성물 취출 장치는, 로봇 암과, 상기 로봇 암에 마련되고, 또한, 금속 재료로 형성되고, 또한, 상기 소성 용기를 파지할 수 있는 파지 부재와, 상기 파지 부재 중 상기 소성 용기와 접촉하는 부분에 형성되고, 또한, 세라믹 성분을 포함하는 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재를 구비하고 있다.

이러한 피소성물 취출 장치에 의하면, 소성 용기를 파지하는 파지 부재 중 소성 용기와 접촉하는 부분에는 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재가 마련되어 있다. 여기서, 세라믹 피막은 내열성이 뛰어나기 때문에, 고온으로 가열된 소성 용기를 파지할 수 있다. 또, 보호 부재로부터 파지 부재로는 열이 전해지기 어렵기 때문에, 파지 부재가 고온에 노출되는 것에 의해서 발생할 수 있는 문제의 발생을 억제할 수 있다. 또한, 소성 용기를 파지하는 파지 부재는 금속제이기 때문에 강성이 높고, 소성 용기를 확실히 파지할 수 있다. 이와 같이, 고온으로 가열된 소성 용기를 확실히 파지할 수 있기 때문에, 고온으로 가열된 소성 용기로부터 용이하게 피소성물을 취출할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 세라믹 피막은, 세라믹 용사 피막이다. 용사에 의해서 형성된 세라믹 용사 피막은, 내열성 및 내부식성이 보다 뛰어나기 때문에, 파지 부재를 효과적으로 보호할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 로봇 암은, 상기 파지 부재를 회전시키는 것에 의해서 상기 소성 용기를 상하로 반전 가능하게 구성되고, 상기 소성 용기가 반전되는 위치의 하방에 마련되고, 상기 소성 용기에 수용된 상기 피소성물을 회수하는 회수 장치를 구비하고 있다. 이것에 의해, 소성 용기로부터 용이하게 피소성물을 취출할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 파지 부재는, 제1 파지 부재와, 상기 제1 파지 부재와 대향하는 위치에 마련된 제2 파지 부재를 구비하고, 상기 제1 파지 부재는, 상기 소성 용기에 접촉하는 제1 파지면과, 상기 제1 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 상클로부와, 상기 제1 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 하클로부를 가지고, 상기 제2 파지 부재는, 상기 소성 용기에 접촉하는 제2 파지면과, 상기 제2 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 상클로부와, 상기 제2 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 하클로부를 가진다. 이와 같이, 파지 부재는, 제1 상클로부, 제1 하클로부, 제2 상클로부 및 제2 하클로부를 가지고 있기 때문에, 소성 용기를 이동하거나 회전하거나 할 때에 소성 용기가 파지 부재로부터 낙하하는 것이 방지된다. 이것에 의해, 소성 용기를 보다 고속으로 이동하거나 회전하거나 할 수 있기 때문에, 소성 용기로부터 피소성물을 보다 단시간에 취출할 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 소성 용기는, 직사각형 모양의 저면부와, 상기 저면부로부터 상방으로 연장되는 4개의 측면부를 가지고, 상기 측면부에는, 하방을 향해서 움푹 패이는 오목부가 각각 형성되고, 상기 소성 용기를 상하 방향으로 복수 겹쳐 쌓을 때, 위에 겹쳐 쌓은 상기 소성 용기를 파지하는 상기 제1 파지 부재의 상기 제1 하클로부 및 상기 제2 파지 부재의 상기 제2 하클로부는, 하측에 위치하는 상기 소성 용기의 상기 오목부에 위치한다. 이러한 구성에 의하면, 소성 용기의 낙하를 방지하는 제1 하클로부 및 제2 하클로부가 마련되어 있어도, 제1 하클로부 및 제2 하클로부는 먼저 재치된 소성 용기와 간섭하지 않아, 소성 용기를 다단으로 쌓아 올릴 수 있다.

바람직한 일 형태의 피소성물 취출 장치에 의하면, 상기 제1 파지 부재 및 상기 제2 파지 부재가 늘어서는 방향을 제1 방향으로 했을 때, 상기 제1 하클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제1 상클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 짧고, 상기 제2 하클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제2 상클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 짧다. 소성 용기를 재치할 때에 제1 하클로부 및 제2 하클로부가 소성 용기의 저면부와 접촉함으로써 소성 용기의 재치 위치에 어긋남이 생길 우려가 있지만, 제1 하클로부 및 제2 하클로부를 비교적 짧게 하는 것에 의해서, 소성 용기와의 접촉 면적을 줄여, 소성 용기의 재치 위치의 어긋남의 발생을 억제할 수 있다.

여기에 개시되는 일 형태의 소성 시스템은, 상기 소성 용기를 반송하고, 또한, 상기 소성 용기 내에 수용된 상기 피소성물을 소성하는 소성로와, 상기 소성로의 하류측에 마련되고, 상기 소성로로부터 반송된 상기 소성 용기를 반송하는 반송 라인과, 상기 피소성물 취출 장치와, 상기 피소성물 취출 장치보다 하류측에 마련되고, 상기 소성 용기를 회수하는 회수 라인을 구비하고, 상기 피소성물 취출 장치는, 상기 반송 라인의 하류측에 마련되어 있다. 이러한 구성에 의하면, 피소성물의 소성, 피소성물의 취출 및 소성 용기의 회수를 효율 좋게 행할 수 있다.

바람직한 일 형태의 소성 시스템에 의하면, 상기 반송 라인은, 상기 소성 용기를 반송하는 제1 반송 기구와, 상기 소성 용기를 상기 제1 반송 기구보다도 상방으로 이동시키는 제1 리프터를 구비하고 있다. 이것에 의해, 피소성물 취출 장치는 용이하게 소성 용기를 반송 라인으로부터 들어 올릴 수 있다.

바람직한 일 형태의 소성 시스템에 의하면, 상기 회수 라인은, 상기 소성 용기를 반송하는 제2 반송 기구와, 상기 제2 반송 기구보다도 상방에서 상기 소성 용기가 재치되는 제2 리프터를 구비하고, 상기 제2 리프터는, 하방으로 이동하는 것에 의해서, 상기 소성 용기를 상기 제2 반송 기구 상에 배치하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 피소성물 취출 장치는 용이하게 소성 용기를 회수 라인에 재치할 수 있다.

도 1은, 일 실시 형태에 관한 소성 시스템을 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 2는, 일 실시 형태에 관한 소성용 받침판을 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 3은, 일 실시 형태에 관한 소성용 받침판을 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 4는, 일 실시 형태에 관한 제1 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 5는, 일 실시 형태에 관한 제1 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이며, 소성용 받침판을 도 4에 나타내는 상태로부터 상방으로 들어 올리고 있는 상태를 나타내는 측면도이다.
도 6은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 7은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 평면도이며, 소성용 받침판을 파지하기 전의 상태를 나타내는 평면도이다.
도 8은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 정면도이며, 소성용 받침판을 파지하기 전의 상태를 나타내는 정면도이다.
도 9는, 일 실시 형태에 관한 파지 부재를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 10은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 평면도이며, 소성용 받침판을 파지하고 있는 상태를 나타내는 평면도이다.
도 11은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 정면도이며, 소성용 받침판을 파지하고 있는 상태를 나타내는 정면도이다.
도 12는, 일 실시 형태에 관한 회수 장치의 상방에서 소성용 받침판이 반전된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 13은, 일 실시 형태에 관한 제2 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 14는, 일 실시 형태에 관한 제2 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이며, 소성용 받침판을 도 11에 나타내는 상태로부터 하방으로 이동시킨 상태를 나타내는 측면도이다.
도 15는, 일 실시 형태에 관한 소성 시스템을 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 16은, 일 실시 형태에 관한 소성 용기를 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 17은, 일 실시 형태에 관한 소성 용기를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 18은, 일 실시 형태에 관한 제1 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 19는, 일 실시 형태에 관한 제1 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이며, 소성 용기를 도 18에 나타내는 상태로부터 상방으로 들어 올리고 있는 상태를 나타내는 측면도이다.
도 20은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 21은, 일 실시 형태에 관한 취출 장치의 일부를 모식적으로 나타내는 평면도이다.
도 22는, 일 실시 형태에 관한 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 23은, 일 실시 형태에 관한 제1 파지 부재 및 제2 파지 부재가 소성 용기를 파지하고 있는 상태를 나타내는 측면도이다.
도 24는, 일 실시 형태에 관한 회수 장치의 상방에서 소성 용기가 반전된 상태를 나타내는 측면도이다.
도 25는, 일 실시 형태에 관한 제2 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이다.
도 26은, 일 실시 형태에 관한 제2 리프터를 모식적으로 나타내는 측면도이며, 2단으로 겹쳐진 소성 용기를 도 25에 나타내는 상태로부터 하방으로 이동시킨 상태를 나타내는 측면도이다.
도 27은, 소성 용기 위에 다른 소성 용기를 쌓아 올리는 상태를 나타내는 측면도이다.

이하, 본 개시에 있어서의 전형적인 실시 형태의 하나에 대해서, 도면을 참조하면서 상세하게 설명한다. 또한 이하의 도면에서는, 동일한 작용을 하는 부재·부위에는 동일한 부호를 부여하여 설명하고 있다. 또, 각 도면에서의 치수 관계(길이, 폭, 두께 등)는 실제의 치수 관계를 반영하는 것은 아니다. 상, 하, 좌, 우, 전, 후의 방향은, 도면 중, U, D, L, R, F, Rr의 화살표로 각각 나타내어져 있다. 여기서, 상, 하, 좌, 우, 전, 후의 방향은, 설명의 편의상, 정해져 있는 것에 지나지 않고, 특별히 언급되지 않는 한, 본원 발명을 한정하지 않는다.

도 1은, 소성 시스템(10)을 모식적으로 나타내는 평면도이다. 소성 시스템(10)은, 소성로(20)와, 반송 라인(30)과, 피소성물 취출 장치(50)와, 회수 라인(90)을 구비하고 있다. 소성 시스템(10)에서는, 피소성물(8)이 재치(載置)되는 소성용 받침판(5)(도 2도 참조)이 이용된다. 소성용 받침판(5)은, 소성로(20), 반송 라인(30), 피소성물 취출 장치(50) 및 회수 라인(90)의 사이를 이 순서로 반복하여 이동 가능하게 구성되어 있다. 즉, 소성용 받침판(5)은, 소성 시스템(10)에서 반복 이용된다. 본 실시 형태에서는, 소성용 받침판(5)이 반송되는 방향(흐르는 방향)에 관해서, 소성로(20)가 가장 상류측에 배치되고, 회수 라인(90)이 가장 하류측에 배치되어 있다.

도 2는, 소성용 받침판(5)의 평면도이다. 도 3은, 소성용 받침판(5)의 측면도이다. 도 2 및 도 3에 나타내는 것과 같이, 소성용 받침판(5)은, 평판 모양으로 형성되어 있다. 소성용 받침판(5)은, 평면시에서 직사각형 모양(여기에서는 정사각형 모양)으로 형성되어 있다. 소성용 받침판(5)은, 피소성물(8)(도 4 참조)이 재치되는 재치면(5A)을 가진다. 피소성물(8)은, 재치면(5A) 중 도 2의 2점 쇄선으로 둘러싸진 재치 영역(5B)에 재치된다. 소성용 받침판(5)은, 내열성(내화성)이 뛰어난 재료로 형성되어 있다. 소성용 받침판(5)을 구성하는 재료로서는, 예를 들면, 멀라이트(3Al₂O₃·2SiO₂)(Mullite), 코디어라이트(2MgO·2Al₂O₃·5SiO₂)(Cordierite), 멀라이트·코디어라이트나 산화 알루미늄(알루미나：Al₂O₃) 등의 세라믹 재료를 들 수 있다. 소성용 받침판(5)의 열팽창 계수는, 예를 들면, 2×10^-3K^-1~4×10^-3K^-1(예를 들면 소성용 받침판(5)이 멀라이트이나 코디어라이트로 형성되어 있는 경우에는 3×10^-3K^-1)이다.

도 1에 나타내는 것과 같이, 소성로(20)는, 소성용 받침판(5)(도 2 참조)에 재치된 피소성물(8)(도 4도 참조)을 소성한다. 소성로(20)는, 터널형으로 형성되어 있고, 소성로(20) 내에서 소성용 받침판(5)을 반송한다. 소성로(20)는, 내부에 소성용 받침판(5)이 반송되는 반송 경로(25)를 가진다. 반송 경로(25)에는, 예를 들면, 복수의 세라믹 롤러(28)가 소정의 간격으로 마련되어 있다. 소성용 받침판(5)은, 세라믹 롤러(28) 상을 반송된다. 본 실시 형태의 소성로(20)는, 반송 경로(25)에서 복수의 소성용 받침판(5)을 반송하고, 소성용 받침판(5)에 재치된 피소성물(8)을 연속적으로 소성하는 연속 소성로이다. 연속 소성로로서는, 여러 가지의 구조가 채용될 수 있다. 연속 소성로로서, 예를 들면, 롤러 로 가마(Roller Hearth Kiln, RHK)나 이른바 푸셔(pusher)로를 들 수 있다. 롤러 로 가마는, 세라믹 롤러에 의해서, 소성용 받침판(5)을 반송하는 연속 소성로이다. 한편, 푸셔로는, 롤러 로 가마와 같이 소성용 받침판(5)을 반송하기 위한 반송 롤러는 마련되어 있지 않고, 소성용 받침판(5)은, 순차적으로 푸셔로 밀려지는 것에 의해서 세라믹 레일 위를 미끄러지면서 반송된다. 소성로(20)의 내벽은, 예를 들면, 소정의 형상으로 성형된 세라믹 화이버 보드가 겹쳐져 형성되어 있으면 된다. 세라믹 화이버 보드는, 예를 들면, 이른바 벌크 파이버에 무기 필러와 무기·유기 결합재가 첨가되어 판 모양으로 성형된 판재이다. 소성로(20)는, 소성용 받침판(5)을 반입하는 반입구(21)와, 반입구(21)보다 하류측에 형성되고, 또한, 소성용 받침판(5)을 반출하는 반출구(22)를 가진다. 반송 경로(25)는, 반출구(22)를 통해서 반송 라인(30)에 접속되어 있다.

도 1에 나타내는 것과 같이, 반송 라인(30)은, 소성로(20)의 하류측에 마련되어 있다. 반송 라인(30)의 길이 방향(여기에서는 좌우 방향)의 길이는, 소성로(20)의 길이 방향(여기에서는 좌우 방향)의 길이보다도 짧다. 반송 라인(30)은, 소성로(20)로부터 반출된 소성용 받침판(5)을 반송하는 제1 반송 기구(35)와, 제1 반송 기구(35)의 소정의 위치에서 소성용 받침판(5)의 이동을 저지하는 스톱퍼(39)와, 소성용 받침판(5)을 제1 반송 기구(35)보다도 상방으로 이동시키는 제1 리프터(40)를 구비하고 있다. 제1 반송 기구(35)는, 소정의 간격으로 배치된 복수의 반송 롤러(38)를 가진다. 소성용 받침판(5)은, 반송 롤러(38) 상을 반송된다. 도 4에 나타내는 것과 같이, 스톱퍼(39)는, 제1 리프터(40)보다도 하류측에 배치되어 있다. 스톱퍼(39)의 상단(39A)은, 반송 롤러(38)보다도 상방에 위치한다. 스톱퍼(39)는, 반송 롤러(38) 상을 반송되는 소성용 받침판(5)을, 파지 위치(GP)에 정지시키도록 구성되어 있다. 스톱퍼(39)는, 소성용 받침판(5)의 측면(5D)과 접촉 가능하게 구성되어 있다. 제1 리프터(40)는, 단면 U자 형상으로 형성된 제1 테이블(42)과, 제1 테이블(42)을 상하 방향으로 이동시키는 제1 승강 기구(44)를 구비하고 있다. 제1 테이블(42)의 상단(42A)은, 소성용 받침판(5)의 저면(5C)과 접촉 가능하게 구성되어 있다. 제1 테이블(42)은, 제1 승강 기구(44) 상에 연결되어 있다. 제1 승강 기구(44)는, 예를 들면, 에어 실린더이다. 소성용 받침판(5)이 파지 위치(GP)에 도달하기 전에는, 제1 승강 기구(44)는, 제1 테이블(42)을 하방으로 이동시켜, 제1 테이블(42)의 상단(42A)이 반송 롤러(38)보다도 하방에 위치하도록 구성되어 있다. 한편, 도 5에 나타내는 것과 같이, 파지 위치(GP)에 위치하는 소성용 받침판(5)을 상방으로 이동시킬 때에는, 제1 승강 기구(44)는, 제1 테이블(42)을 상방으로 이동시켜, 제1 테이블(42)의 상단(42A)이 반송 롤러(38) 및 스톱퍼(39)보다도 상방에 위치하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 소성용 받침판(5)의 저면(5C)이 반송 롤러(38) 및 스톱퍼(39)보다도 상방에 위치하기 때문에, 피소성물 취출 장치(50)의 후술하는 파지 부재(70)에 의해서 용이하게 소성용 받침판(5)을 파지할 수 있다.

도 1에 나타내는 것과 같이, 피소성물 취출 장치(50)는, 반송 라인(30)의 하류측에 마련되어 있다. 피소성물 취출 장치(50)는, 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)에 재치된 피소성물(8)(도 4 참조)을 취출하는 장치이다. 피소성물 취출 장치(50)는, 소성용 받침판(5)을 반송 라인(30)으로부터 회수 라인(90)으로 반송하는 장치이다. 피소성물 취출 장치(50)는, 로봇 암(52)과, 파지 부재(70)(도 7 참조)와, 보호 부재(80)(도 7 참조)와, 회수 장치(85)를 구비하고 있다.

도 6에 나타내는 것과 같이, 로봇 암(52)은, 6축의 수직 다관절형 로봇이다. 로봇 암(52)은, 로봇 가대(架臺)(88) 상에 배치되어 있다. 로봇 암(52)은, 베이스 부재(53)와, 제1 링크(54)와, 제2 링크(55)와, 제3 링크(56)와, 제4 링크(57)와, 제5 링크(58)와, 제6 링크(59)와, 제1 관절(61)과, 제2 관절(62)과, 제3 관절(63)과, 제4 관절(64)과, 제5 관절(65)과, 제6 관절(66)을 구비하고 있다.

도 6에 나타내는 것과 같이, 제1 링크(54)는, 제1 관절(61)을 매개로 하여 베이스 부재(53)에 접속되어 있다. 제1 링크(54)는, 수직 방향으로 연장되는 제1 축(L1)을 중심으로 하여 베이스 부재(53)에 대해서 회전 가능하게 구성되어 있다. 제2 링크(55)는, 제2 관절(62)을 매개로 하여 제1 링크(54)에 접속되어 있다. 제2 링크(55)는, 수평 방향으로 연장되는 제2 축(L2)을 중심으로 하여 제1 링크(54)에 대해서 회전 가능하게 구성되어 있다. 제3 링크(56)는, 제3 관절(63)을 매개로 하여 제2 링크(55)에 접속되어 있다. 제3 링크(56)는, 수평 방향으로 연장되는 제3 축(L3)을 중심으로 하여 제2 링크(55)에 대해서 회전 가능하게 구성되어 있다.

도 6에 나타내는 것과 같이, 제4 링크(57)는, 제4 관절(64)을 매개로 하여 제3 링크(56)에 접속되어 있다. 제4 링크(57)는, 수평 방향(제4 링크(57)가 연장되는 방향)으로 연장되는 제4 축(L4)을 중심으로 하여 제3 링크(56)에 대해서 회전 가능하게 구성되어 있다. 제5 링크(58)는, 제5 관절(65)을 매개로 하여 제4 링크(57)에 접속되어 있다. 제5 링크(58)는, 수평 방향으로 연장되는 제5 축(L5)을 중심으로 하여 제4 링크(57)에 대해서 회전 가능하게 구성되어 있다. 제6 링크(59)는, 제6 관절(66)을 매개로 하여 제5 링크(58)에 접속되어 있다. 제6 링크(59)는, 수평 방향으로 연장되는 제6 축(L6)을 중심으로 하여 제5 링크(58)에 대해서 회전 가능하게 구성되어 있다.

도 7에 나타내는 것과 같이, 제6 링크(59)에는, 제1 암부(67A)와, 제1 암부(67A)와 대향하는 위치에 배치된 제2 암부(67B)가 마련되어 있다. 제1 암부(67A)는, 제1 축(68A)에 의해서 제6 링크(59)에 연결되어 있다. 제2 암부(67B)는, 제2 축(68B)에 의해서 제6 링크(59)에 연결되어 있다. 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)는, 전후 방향으로 연장된다. 제1 축(68A) 및 제2 축(68B)은, 좌우 방향으로 연장된다. 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)는, 제1 축(68A) 및 제2 축(68B)에 의해서, 서로 접근 및 이반(離反) 가능하게 구성되어 있다. 즉, 제1 축(68A) 및 제2 축(68B)이 후퇴하는 것에 의해서, 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)가 접근하고, 또한, 제1 축(68A) 및 제2 축(68B)이 전진하는 것에 의해서, 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)가 이반하도록 구성되어 있다.

파지 부재(70)는, 소성용 받침판(5)을 파지 가능하게 구성되어 있다. 파지 부재(70)는, 로봇 암(52)에 마련되어 있다. 보다 상세하게는, 도 7에 나타내는 것과 같이, 파지 부재(70)는, 제6 링크(59)의 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)에 마련되어 있다. 파지 부재(70)는, 금속 재료로 형성되어 있다. 파지 부재(70)는, 예를 들면, 스텐레스강으로 형성되어 있다. 파지 부재(70)의 열팽창 계수는, 예를 들면, 15×10^-6K^-1~20×10^-6K^-1(예를 들면 파지 부재(70)가 SUS304로 형성되어 있는 경우에는 17.3×10^-6K^-1)이다. 파지 부재(70)는, 제1 파지 부재(71)와, 좌우 방향에 관해서 제1 파지 부재(71)와 대향하는 위치에 마련된 제2 파지 부재(72)를 구비하고 있다. 좌우 방향은, 제1 방향의 일례이다. 제1 파지 부재(71) 및 제2 파지 부재(72)는, 좌우 방향으로 늘어서 있다. 제1 파지 부재(71)는, 제1 암부(67A)에 마련되어 있다. 제1 파지 부재(71)는, 전측 제1 파지 부재(71F)와, 전측 제1 파지 부재(71F)보다 후방에 위치하는 후측 제1 파지 부재(71R)를 포함한다. 이하, 전측 제1 파지 부재(71F)와 후측 제1 파지 부재(71R)를 총칭하여 제1 파지 부재(71)라고 하는 경우가 있다. 여기에서는, 2개의 제1 파지 부재(71)가 제1 암부(67A)에 마련되어 있다. 제2 파지 부재(72)는, 제2 암부(67B)에 마련되어 있다. 제2 파지 부재(72)는, 전측 제2 파지 부재(72F)와, 전측 제2 파지 부재(72F)보다 후방에 위치하는 후측 제2 파지 부재(72R)를 포함한다. 이하, 전측 제2 파지 부재(72F)와 후측 제2 파지 부재(72R)를 총칭하여 제2 파지 부재(72)라고 하는 경우가 있다. 전측 제1 파지 부재(71F)와, 후측 제1 파지 부재(71R)와, 전측 제2 파지 부재(72F)와, 후측 제2 파지 부재(72R)는, 장착하는 위치 및 방향이 다른 점을 제외하고 동일한 구성이다.

도 8에 나타내는 것과 같이, 제1 파지 부재(71)는, 소성용 받침판(5)에 접촉하는 제1 파지면(71A)과, 제1 파지면(71A)보다 상방에 위치하고 또한 제1 파지면(71A)보다도 제2 파지 부재(72)를 향해서(여기에서는 우방(右方)을 향해서) 돌출하는 제1 상클로부(71B)와, 제1 파지면(71A)보다 하방에 위치하고 또한 제1 파지면(71A)보다도 제2 파지 부재(72)를 향해서 돌출하는 제1 하클로부(71C)와, 제1 중클로부(71D)를 가진다. 제1 파지면(71A)은, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성용 받침판(5)(상세하게는 소성용 받침판(5)의 측면(5D))에 접촉한다. 제1 상클로부(71B) 및 제1 하클로부(71C)의 좌우 방향의 길이 MA1은, 서로 동일하다. 제1 상클로부(71B)는, 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)에 재치된 피소성물(8)에 접촉하지 않는 길이로 형성되어 있다. 제1 상클로부(71B)는, 평면시에서 소성용 받침판(5)의 재치 영역(5B)와 겹쳐지지 않는다. 제1 상클로부(71B)와 제1 하클로부(71C)와의 상하 방향의 거리 L1(도 9 참조)은, 소성용 받침판(5)의 상하 방향의 길이 LX(도 3 참조)보다 길다. 도 9에 나타내는 것과 같이, 제1 중클로부(71D)는, 상하 방향에 관해서 적어도 제1 상클로부(71B)와 제1 하클로부(71C)와의 사이에 위치한다. 여기에서는, 제1 중클로부(71D)는, 제1 상클로부(71B)의 상단으로부터 제1 하클로부(71C)의 하단에 이르기까지 연장된다. 도 7에 나타내는 것과 같이, 제1 중클로부(71D)는, 제1 파지면(71A)으로부터 제2 파지 부재(72)를 향해서 돌출한다. 전측 제1 파지 부재(71F)의 제1 중클로부(71D)는, 제1 상클로부(71B) 및 제1 하클로부(71C)보다 전방에 위치한다. 전측 제1 파지 부재(71F)의 제1 중클로부(71D)는, 제1 파지면(71A)에 소성용 받침판(5)이 접촉할 때에 평면시에서 소성용 받침판(5)의 전단(5F)보다도 전방에 위치한다(도 10 참조). 전측 제1 파지 부재(71F)의 제1 중클로부(71D)는, 제1 암부(67A)의 전단(67AF)보다도 전방에 위치한다. 후측 제1 파지 부재(71R)의 제1 중클로부(71D)는, 제1 상클로부(71B) 및 제1 하클로부(71C)보다 후방에 위치한다. 후측 제1 파지 부재(71R)의 제1 중클로부(71D)는, 제1 파지면(71A)에 소성용 받침판(5)이 접촉할 때에 평면시에서 소성용 받침판(5)의 후단(5R)보다도 후방에 위치한다(도 10 참조). 도 8에 나타내는 것과 같이, 제1 중클로부(71D)의 좌우 방향의 길이 MA2는, 제1 상클로부(71B) 및 제1 하클로부(71C)의 좌우 방향의 길이 MA1보다 길다.

도 8에 나타내는 것과 같이, 제2 파지 부재(72)는, 소성용 받침판(5)에 접촉하는 제2 파지면(72A)과, 제2 파지면(72A)보다 상방에 위치하고 또한 제2 파지면(72A)보다도 제1 파지 부재(71)를 향해서(여기에서는 좌방(左方)을 향해서) 돌출하는 제2 상클로부(72B)와, 제2 파지면(72A)보다 하방에 위치하고 또한 제2 파지면(72A)보다도 제1 파지 부재(71)를 향해서 돌출하는 제2 하클로부(72C)와, 제2 중클로부(72D)를 가진다. 제2 파지면(72A)은, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성용 받침판(5)(상세하게는 소성용 받침판(5)의 측면(5D))에 접촉한다. 제2 상클로부(72B) 및 제2 하클로부(72C)의 좌우 방향의 길이 MB1는, 서로 동일하다. 제2 상클로부(72B)는, 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)에 재치된 피소성물(8)에 접촉하지 않는 길이로 형성되어 있다. 제2 상클로부(72B)는, 평면시에서 소성용 받침판(5)의 재치 영역(5B)와 겹쳐지지 않는다. 제2 상클로부(72B)와 제2 하클로부(72C)와의 상하 방향의 거리는, 제1 상클로부(71B)와 제1 하클로부(71C)와의 상하 방향의 거리 L1(도 9 참조)과 동일하고, 소성용 받침판(5)의 상하 방향의 길이 LX(도 3 참조)보다 길다. 제2 중클로부(72D)는, 상하 방향에 관해서 적어도 제2 상클로부(72B)와 제2 하클로부(72C)와의 사이에 위치한다. 여기에서는, 제2 중클로부(72D)는, 제2 상클로부(72B)의 상단으로부터 제2 하클로부(72C)의 하단에 이르기까지 연장된다. 도 7에 나타내는 것과 같이, 제2 중클로부(72D)는, 제2 파지면(72A)으로부터 제1 파지 부재(71)를 향해서 돌출한다. 전측 제2 파지 부재(72F)의 제2 중클로부(72D)는, 제2 상클로부(72B) 및 제2 하클로부(72C)보다 전방에 위치한다(도 10 참조). 전측 제2 파지 부재(72F)의 제2 중클로부(72D)는, 제2 파지면(72A)에 소성용 받침판(5)이 접촉할 때에 평면시에서 소성용 받침판(5)의 전단(5F)보다도 전방에 위치한다. 전측 제2 파지 부재(72F)의 제2 중클로부(72D)는, 제2 암부(67B)의 전단(67BF)보다도 전방에 위치한다. 후측 제2 파지 부재(72R)의 제2 중클로부(72D)는, 제2 상클로부(72B) 및 제2 하클로부(72C)보다 후방에 위치한다. 후측 제2 파지 부재(72R)의 제2 중클로부(72D)는, 제2 파지면(72A)에 소성용 받침판(5)이 접촉할 때에 평면시에서 소성용 받침판(5)의 후단(5R)보다도 후방에 위치한다(도 10 참조). 도 8에 나타내는 것과 같이, 제2 중클로부(72D)의 좌우 방향의 길이 MB2는, 제2 상클로부(72B) 및 제2 하클로부(72C)의 좌우 방향의 길이 MB1보다 길다.

도 7 및 도 9에 나타내는 것과 같이, 보호 부재(80)는, 파지 부재(70) 중 소성용 받침판(5)과 접촉하는 부분에 형성되어 있다. 보호 부재(80)는, 파지 부재(70)에 의해서 소성용 받침판(5)을 파지할 때, 소성용 받침판(5)과 대향하는 부분에 적어도 형성되어 있다. 본 실시 형태에서는, 보호 부재(80)는, 제1 파지 부재(71)의 제1 파지면(71A), 제1 상클로부(71B), 제1 하클로부(71C) 및 제1 중클로부(71D), 제2 파지 부재(72)의 제2 파지면(72A), 제2 상클로부(72B), 제2 하클로부(72C) 및 제2 중클로부(72D)에 각각 형성되어 있다. 보호 부재(80)는, 예를 들면, 제1 상클로부(71B) 및 제2 상클로부(72B) 중 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)과 대향하는 면(여기에서는 하면), 제1 하클로부(71C) 및 제2 하클로부(72C) 중 소성용 받침판(5)의 저면(5C)과 대향하는 면(여기에서는 상면) 및 제1 중클로부(71D) 및 제2 중클로부(72D) 중 소성용 받침판(5)의 측면(5D)과 대향하는 면에 형성되어 있다. 보호 부재(80)는, 제1 상클로부(71B) 및 제2 상클로부(72B) 중 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)에 재치된 피소성물(8)과 대향하는 면(여기에서는 전후 방향 또한 상하 방향으로 연장되는 면)에 형성되어 있어도 괜찮다. 제1 파지면(71A) 및 제2 파지면(72A)은, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성용 받침판(5)에 접촉한다. 제1 상클로부(71B), 제1 하클로부(71C), 제1 중클로부(71D), 제2 상클로부(72B), 제2 하클로부(72C) 및 제2 중클로부(72D)는, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성용 받침판(5)에 접촉할 수 있다. 또, 본 실시 형태에서는, 보호 부재(80)는, 제1 암부(67A)의 상면(67AX) 및 제2 암부(67B)의 상면(67BX)에도 형성되어 있다. 또한 보호 부재(80)는, 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)의 전체에 형성되어 있어도 괜찮다. 보호 부재(80)는, 세라믹 성분을 포함하는 세라믹 피막으로 구성되어 있다. 세라믹 성분으로서는, 예를 들면, 각종 금속의 산화물로 이루어지는 세라믹(산화물계 세라믹) 재료라도 되고, 탄화물, 붕소화물, 질화물, 아파타이트 등의 비산화물로 이루어지는 세라믹 재료라도 된다. 보호 부재(80)의 열팽창 계수는, 예를 들면, 5×10^-6K^-1~9.6×10^-6K^-1(예를 들면 보호 부재(80)가 그레이 알루미나로 형성되어 있는 경우에는 5.3×10^-6K^-1)이다. 또한 도 7 및 도 9를 제외하고, 보호 부재(80)의 도시를 편의상 생략하고 있다.

산화물계 세라믹으로서, 보다 구체적으로는, 예를 들면, 알루미나, 지르코니아, 이트리아, 크로미아, 티타니아, 코발타이트, 마그네시아, 실리카, 칼시아, 세리아, 페라이트, 스피넬, 지르콘, 산화 니켈, 산화 은, 산화 동, 산화 아연, 산화 갈륨, 산화 스트론튬, 산화 스칸듐, 산화 사마륨, 산화 비스 무트, 산화 란탄, 산화 루테튬, 산화 하프늄, 산화 바나듐, 산화 니오브, 산화 텅스텐, 망간 산화물, 산화 탄탈, 산화 테르븀, 산화 유러퓸, 산화 네오디뮴, 산화 주석, 산화 안티몬, 안티몬 함유 산화 주석, 산화 인듐, 주석 함유 산화 인듐, 산화 지르코늄 알루미네이트, 산화 지르코늄 실리케이트, 산화 하프늄 알루미네이트, 산화 하프늄 실리케이트, 산화 티탄 실리케이트, 산화 란탄 실리케이트, 산화 란탄 알루미네이트, 산화 이트륨 실리케이트, 산화 티탄 실리케이트, 산화 탄탈 실리케이트 등을 들 수 있다. 예를 들면, 알루미나계의 재료인 그레이 알루미나(Al₂O₃-3 TiO₂)를 적절하게 이용할 수 있다.

또, 비산화물계 세라믹으로서는, 예를 들면, 탄화 텅스텐(WC), 탄화 크롬, 탄화 바나듐, 탄화 니오브, 탄화 몰리브덴, 탄화 탄탈, 탄화 티탄, 탄화 지르코늄, 탄화 하프늄, 탄화 규소, 탄화 붕소 등의 탄화물, 붕소화 텅스텐(WB), 붕소화 몰리브덴, 붕소화 크롬, 붕소화 하프늄, 붕소화 지르코늄, 붕소화 탄탈, 붕소화 티탄 등의 붕소 화물, 질화 붕소, 질화 티탄, 질화 규소, 질화 알루미늄 등의 질화물, 폴스테라이트, 스테아 타이트, 코디어라이트, 멀라이트, 티탄산 바륨, 티탄산 납 티탄산 지르콘산 납, Mn-Zn 페라이트, Ni-Zn 페라이트, 사이알론 등의 복합화물, 하이드록시 아파타이트, 인산 칼슘 등의 인산 화합물 등을 들 수 있다.

세라믹 피막은, 예를 들면, 용사에 의해서 형성된 세라믹 용사 피막이다. 용사 방법은 특별히 한정되지 않지만, 예를 들면, 대기 플라즈마 용사(APS：atmospheric plasma spraying), 감압 플라즈마 용사(LPS：low pressure plasma spraying), 가압 플라즈마 용사(high pressure plasma spraying) 등의 플라즈마 용사법, 산소 지연형(支燃型) 고속 프레임(High Velocity Oxygen Flame：HVOF) 용사법, 웜 스프레이 용사법 및 공기 지연형(High Velocity Air flame：HVAF) 고속 프레임 용사법 등의 고속 프레임 용사 등을 적절하게 이용할 수 있다. 또, 세라믹 피막의 형성 방법은, 용사로 한정되지 않고, 예를 들면, 화학 증착법(CVD), 물리 증착법(PVD), 스퍼터링, 스핀 코트, 디핑, 분무 도장 등라도 괜찮다.

도 10 및 도 11에 나타내는 것과 같이, 제1 파지 부재(71) 및 제2 파지 부재(72)는, 소성용 받침판(5)을 파지한다. 이 때, 소성용 받침판(5)은, 제1 파지 부재(71)의 제1 파지면(71A) 및 제2 파지 부재(72)의 제2 파지면(72A)에 파지된다. 여기서, 제1 파지면(71A) 및 제2 파지면(72A)에는, 보호 부재(80)(도 7 참조)이 마련되어 있기 때문에, 고온의 소성용 받침판(5)을 파지할 때라도, 소성용 받침판(5)과 제1 파지 부재(71) 및 제2 파지 부재(72)와는 직접 접촉하지 않는다. 이 때문에, 제1 파지 부재(71) 및 제2 파지 부재(72)에 열에 의한 문제가 발생하는 것이 억제된다. 이와 같이, 보호 부재(80)가 마련된 파지 부재(70)는, 내열성 및 내부식성이 뛰어남과 아울러, 고온의 소성용 받침판(5)의 열에 의한 금속 재료의 유출이 억제되기 때문에, 소성용 받침판(5)이 금속 재료에 의해 오염되는 것이 억제된다. 또한 소성용 받침판(5)이 제1 파지 부재(71) 및 제2 파지 부재(72)에 의해서 파지 되어 있을 때, 제1 파지 부재(71)의 제1 상클로부(71B) 및 제2 파지 부재(72)의 제2 상클로부(72B)는 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)보다도 상방에 위치하고, 제1 파지 부재(71)의 제1 하클로부(71C) 및 제2 파지 부재(72)의 제2 하클로부(72C)는 소성용 받침판(5)의 저면(5C)보다도 하방에 위치하며, 제1 파지 부재(71)의 제1 중클로부(71D) 및 제2 파지 부재(72)의 제2 중클로부(72D)는 소성용 받침판(5)의 측면(5D)보다도 전방 또는 후방에 위치한다. 통상은, 제1 상클로부(71B), 제2 상클로부(72B), 제1 하클로부(71C), 제2 하클로부(72C), 제1 중클로부(71D) 및 제2 중클로부(72D)는, 소성용 받침판(5)과 접촉하지 않는다.

도 12는, 회수 장치(85)의 상방에서 소성용 받침판(5)이 반전된 상태를 나타내는 측면도이다. 또한 도 12는, 도 1의 좌방으로부터 우방을 보았을 때의 측면도이다. 도 12에 나타내는 것과 같이, 로봇 암(52)(도 6 참조)은, 파지 부재(70)를 소정의 축 둘레로 회전시키는 것에 의해서 소성용 받침판(5)을 적어도 기울일 수 있게 구성되어 있다. 여기에서는, 로봇 암(52)은, 소성용 받침판(5)을 상하로 반전 가능하게 구성되어 있다. 로봇 암(52)은, 제6 링크(59)(도 6 참조)를 제6 축(L6)를 중심으로 회전시키는 것에 의해서, 파지 부재(70)를 제6 축(L6) 둘레로 회전시킨다. 회수 장치(85)는, 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)에 재치된 피소성물(8)을 회수한다. 회수 장치(85)는, 절구 모양으로 형성되어 있다. 도 1에 나타내는 것과 같이, 회수 장치(85)는, 로봇 암(52)의 좌방에 마련되어 있다. 회수 장치(85)는, 소성용 받침판(5)이 기울어지는 위치(여기에서는 반전되는 위치)의 하방에 마련되어 있다. 즉, 로봇 암(52)은, 회수 장치(85)의 상방에서 파지 부재(70)를 회전시켜, 소성용 받침판(5)을 상하로 반전시킨다(즉 재치면(5A)이 아래를 향한 상태로 한다). 이것에 의해, 소성용 받침판(5)의 재치면(5A)에 재치되어 있던 피소성물(8)은 회수 장치(85)로 낙하한다. 그리고, 로봇 암(52)은, 소성용 받침판(5)에 재치된 피소성물(8)이 회수 장치(85)에 회수된 후에는, 파지 부재(70)를 회전시키는 것에 의해서 소성용 받침판(5)을 원래의 상태(즉 재치면(5A)이 위를 향한 상태)에 되돌린다. 여기서, 소성용 받침판(5)을 이동시키거나 반전시키거나 할 때에 소성용 받침판(5)에 어긋남이 생겼을 경우라도, 제1 파지 부재(71)의 제1 상클로부(71B), 제1 하클로부(71C) 및 제1 중클로부(71D), 제2 파지 부재(72)의 제2 상클로부(72B), 제2 하클로부(72C) 및 제2 중클로부(72D)가 마련되어 있기 때문에, 소성용 받침판(5)이 파지 부재(70)로부터 낙하하는 것이 방지된다.

도 1에 나타내는 것과 같이, 회수 라인(90)은, 피소성물 취출 장치(50)의 하류측에 마련되어 있다. 회수 라인(90)은, 피소성물 취출 장치(50)로부터 보내져 온 소성용 받침판(5)을 회수한다. 회수 라인(90)의 길이 방향(여기에서는 좌우 방향)의 길이는, 소성로(20)의 길이 방향(여기에서는 좌우 방향)의 길이보다도 길다. 회수 라인(90)은, 피소성물 취출 장치(50)로부터 보내져 온 소성용 받침판(5)을 반송하는 제2 반송 기구(95)와, 제2 반송 기구(95)의 소정의 위치에서 소성용 받침판(5)이 재치되는 제2 리프터(100)를 구비하고 있다. 제2 반송 기구(95)는, 전후 방향으로 연장되는 구동축(96)과, 전후 방향으로 연장되는 종동축(97)과, 좌우 방향으로 연장되고, 또한, 구동축(96) 및 종동축(97)에 걸려 감겨진 한쌍의 벨트 부재(98)를 가진다. 벨트 부재(98) 상에는, 소성용 받침판(5)이 재치된다. 구동축(96)이 회전하면 벨트 부재(98)가 좌우 방향으로 주행한다. 이것에 의해, 벨트 부재(98) 상에 재치된 소성용 받침판(5)이 반송된다. 즉, 소성용 받침판(5)은, 벨트 부재(98) 상을 반송된다. 제2 리프터(100)는, 한쌍의 벨트 부재(98)의 사이에 배치되어 있다. 제2 리프터(100)는, 종동축(97)보다 우방에 배치되어 있다. 도 13에 나타내는 것과 같이, 제2 리프터(100)는, 평판 모양의 제2 테이블(102)과, 제2 테이블(102) 상에 마련되고, 또한, 단면 L자 형상으로 형성된 한쌍의 가이드 부재(103)와, 제2 테이블(102)을 상하 방향으로 이동시키는 제2 승강 기구(104)를 구비하고 있다. 제2 테이블(102)에는, 소성용 받침판(5)이 재치된다. 제2 테이블(102)은, 소성용 받침판(5)의 저면(5C)보다도 작은 형상이다. 본 실시 형태에서는, 제2 테이블(102)에는, 가이드 부재(103)를 매개로 하여 소성용 받침판(5)이 재치된다. 또한 소성용 받침판(5)은, 제2 테이블(102)에 직접 재치되어도 되고, 제2 테이블(102)에 설치된 가이드 부재(103)와는 다른 부재에 재치되어도 된다. 제2 테이블(102)은, 제2 승강 기구(104) 상에 연결되어 있다. 가이드 부재(103)는, 로봇 암(52)의 파지 부재(70)에 의해서 파지된 소성용 받침판(5)을 제2 테이블(102)에 재치했을 때에, 소성용 받침판(5)의 어긋남을 억제하는 부재이다. 소성용 받침판(5)을 제2 테이블(102)에 재치할 때에는, 제1 하클로부(71C) 및 제2 하클로부(72C)가 소성용 받침판(5)의 저면(5C)과 접촉하기 때문에, 마찰에 의해 소성용 받침판(5)의 위치가 어긋날 우려가 있지만, 가이드 부재(103)에 의해 소성용 받침판(5)의 위치 어긋남을 억제할 수 있다. 제2 승강 기구(104)는, 예를 들면, 에어 실린더이다. 제2 테이블(102)에 소성용 받침판(5)이 재치되어 있지 않을 때에는, 제2 승강 기구(104)는, 제2 테이블(102)을 상방으로 이동시켜, 제2 테이블(102)이 제2 반송 기구(95)보다도 상방(보다 상세하게는 벨트 부재(98)보다도 상방)에 위치하도록 구성되어 있다. 한편, 도 14에 나타내는 것과 같이, 제2 테이블(102)에 소성용 받침판(5)이 재치되면, 제2 승강 기구(104)는, 제2 테이블(102)을 하방(보다 상세하게는 벨트 부재(98)보다도 하방)으로 이동시키도록 구성되어 있다. 여기서, 제2 테이블(102)은, 소성용 받침판(5)의 저면(5C)보다 작기 때문에, 제2 승강 기구(104)에 의해서 제2 테이블(102)이 하강할 때에는 제2 테이블(102)은, 벨트 부재(98)를 통과하여 하방으로 이동하지만, 소성용 받침판(5)은 벨트 부재(98)에 접촉한다. 이와 같이 하여, 소성용 받침판(5)은, 벨트 부재(98) 상에 재치된다.

앞서 설명한 실시 형태에서는, 보호 부재(80)는 파지 부재(70)의 일부에만 형성되어 있었지만 이것으로 한정되지 않는다. 예를 들면, 파지 부재(70)의 전체에 보호 부재(80)가 형성되어 있어도 괜찮다. 즉, 파지 부재(70) 중 소성용 받침판(5)과 접촉하지 않는 부분에도 보호 부재(80)가 형성되어 있어도 괜찮다.

앞서 설명한 실시 형태에서는, 로봇 암(52)은, 회수 장치(85)의 상방에서 파지 부재(70)를 회전시켜, 소성용 받침판(5)을 상하로 반전시키는 것에 의해서, 피소성물(8)을 회수 장치(85) 내로 이동시키고 있었지만, 예를 들면, 소성용 받침판(5)을 소정의 각도만 기울임으로써 소성용 받침판(5)으로부터 피소성물(8)을 미끄러지게 하여 회수 장치(85) 내로 이동시켜도 괜찮다.

도 15는, 다른 실시 형태에 관한 소성 시스템(210)을 모식적으로 나타내는 평면도이다. 소성 시스템(210)은, 소성로(20)와, 반송 라인(30)과, 피소성물 취출 장치(250)와, 회수 라인(90)을 구비하고 있다. 소성 시스템(210)에서는, 피소성물을 수용하는 소성 용기(205)(도 16도 참조)가 이용된다. 소성 용기(205)는, 소성로(20), 반송 라인(30), 피소성물 취출 장치(250) 및 회수 라인(90)의 사이를 이 순서로 반복하여 이동할 수 있게 구성되어 있다. 즉, 소성 용기(205)는, 소성 시스템(210)에서 반복하여 이용된다. 본 실시 형태에서는, 소성 용기(205)가 반송되는 방향(흐르는 방향)에 관해서, 소성로(20)가 가장 상류측에 배치되고, 회수 라인(90)이 가장 하류측에 배치되어 있다.

도 16은, 소성 용기(205)의 평면도이다. 도 17은, 소성 용기(205)의 측면도이다. 도 16 및 도 17에 나타내는 것과 같이, 소성 용기(205)는, 상면이 개구된 상자형으로 형성되어 있다. 소성 용기(205)는, 피소성물을 수용한다. 소성 용기(205)는, 내열성(내화성)이 뛰어난 재료로 형성되어 있다. 소성 용기(205)는, 소성용 받침판(5)을 형성하는 재료와 마찬가지의 재료로 형성될 수 있다. 소성 용기(205)는, 직사각형 모양의 저면부(205A)와, 저면부(205A)로부터 상방으로 연장되는 4개의 측면부(205B)를 가지고 있다. 측면부(205B)에는, 하방을 향해서 움푹 패이는 오목부(205H)가 형성되어 있다. 소성 용기(205)에 오목부(205H)가 형성되어 있는 것에 의해서, 소성 용기(205)를 상하 방향으로 복수 겹쳐 쌓았을 때에, 상측의 소성 용기(205)와 하측의 소성 용기(205)와의 사이에 틈새가 형성된다.

소성로(20)는, 소성 용기(205)(도 16 참조) 내에 수용된 피소성물을 소성한다. 본 실시 형태의 소성로(20)는, 반송 경로(25)에서 복수의 소성 용기(205)를 반송하고, 소성 용기(205) 내에 수용된 피소성물을 연속적으로 소성하는 연속 소성로이다.

도 15에 나타내는 것과 같이, 반송 라인(30)은, 소성로(20)의 하류측에 마련되어 있다. 반송 라인(30)의 길이 방향(여기에서는 좌우 방향)의 길이는, 소성로(20)의 길이 방향(여기에서는 좌우 방향)의 길이보다도 짧다. 반송 라인(30)은, 소성로(20)로부터 반출된 소성 용기(205)를 반송하는 제1 반송 기구(35)와, 제1 반송 기구(35)의 소정의 위치에서 소성 용기(205)의 이동을 저지하는 스톱퍼(39)와, 소성 용기(205)를 제1 반송 기구(35)보다도 상방으로 이동시키는 제1 리프터(40)를 구비하고 있다. 제1 반송 기구(35)는, 소정의 간격으로 배치된 복수의 반송 롤러(38)를 가진다. 소성 용기(205)는, 반송 롤러(38) 상을 반송된다. 도 18에 나타내는 것과 같이, 스톱퍼(39)는, 제1 리프터(40)보다도 하류측에 배치되어 있다. 스톱퍼(39)의 상단(39A)은, 반송 롤러(38)보다도 상방에 위치한다. 스톱퍼(39)는, 반송 롤러(38) 상을 반송되는 소성 용기(205)를, 파지 위치(GP)에 정지시키도록 구성되어 있다. 제1 리프터(40)는, 단면 U자 형상으로 형성된 제1 테이블(42)과, 제1 테이블(42)을 상하 방향으로 이동시키는 제1 승강 기구(44)를 구비하고 있다. 제1 테이블(42)의 상단(42A)은, 소성 용기(205)의 저면부(205A)와 접촉 가능하게 구성되어 있다. 제1 테이블(42)은, 제1 승강 기구(44) 상에 연결되어 있다. 제1 승강 기구(44)는, 예를 들면, 에어 실린더이다. 소성 용기(205)가 파지 위치(GP)에 도달하기 전에는, 제1 승강 기구(44)는, 제1 테이블(42)을 하방으로 이동시켜, 제1 테이블(42)의 상단(42A)이 반송 롤러(38)보다도 하방에 위치하도록 구성되어 있다. 한편, 도 19에 나타내는 것과 같이, 파지 위치(GP)에 위치하는 소성 용기(205)를 상방으로 이동시킬 때는, 제1 승강 기구(44)는, 제1 테이블(42)을 상방으로 이동시켜, 제1 테이블(42)의 상단(42A)이 반송 롤러(38) 및 스톱퍼(39)보다도 상방에 위치하도록 구성되어 있다. 이것에 의해, 소성 용기(205)의 저면부(205A)가 반송 롤러(38) 및 스톱퍼(39)보다도 상방에 위치하기 때문에, 피소성물 취출 장치(250)의 후술하는 파지 부재(270)에 의해서 용이하게 소성 용기(205)를 파지할 수 있다.

도 15에 나타내는 것과 같이, 피소성물 취출 장치(250)는, 반송 라인(30)의 하류측에 마련되어 있다. 피소성물 취출 장치(250)는, 소성 용기(205)로부터 피소성물을 취출하는 장치이다. 피소성물 취출 장치(250)는, 로봇 암(52)과, 파지 부재(270)(도 22 참조)와, 보호 부재(80)(도 22 참조)와, 회수 장치(85)를 구비하고 있다.

도 20에 나타내는 것과 같이, 로봇 암(52)은, 6축의 수직 다관절형 로봇이다. 로봇 암(52)은, 로봇 가대(88) 상에 배치되어 있다. 로봇 암(52)은, 베이스 부재(53)와, 제1 링크(54)와, 제2 링크(55)와, 제3 링크(56)와, 제4 링크(57)와, 제5 링크(58)와, 제6 링크(59)와, 제1 관절(61)과, 제2 관절(62)과, 제3 관절(63)과, 제4 관절(64)과, 제5 관절(65)과, 제6 관절(66)을 구비하고 있다.

파지 부재(270)는, 소성 용기(205)를 파지 가능하게 구성되어 있다. 파지 부재(270)는, 로봇 암(52)에 마련되어 있다. 보다 상세하게는, 도 21에 나타내는 것과 같이, 파지 부재(270)는, 제6 링크(59)의 제1 암부(67A) 및 제2 암부(67B)에 마련되어 있다. 파지 부재(270)는, 금속 재료로 형성되어 있다. 파지 부재(270)는, 피소성물 취출 장치(250)의 파지 부재(270)와 마찬가지의 금속 재료로 형성될 수 있다. 파지 부재(270)는, 제1 파지 부재(271)와, 제1 파지 부재(271)와 대향하는 위치에 마련된 제2 파지 부재(272)를 구비하고 있다. 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)는, 좌우 방향으로 늘어서 있다. 제1 파지 부재(271)는, 제1 암부(67A)에 마련되어 있다. 여기에서는, 2개의 제1 파지 부재(271)가 제1 암부(67A)에 마련되어 있다. 제2 파지 부재(272)는, 제2 암부(67B)에 마련되어 있다. 여기에서는, 2개의 제2 파지 부재(272)가 제2 암부(67B)에 마련되어 있다.

도 22는, 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)를 모식적으로 나타내는 측면도이다. 도 23은, 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)가 소성 용기(205)를 파지하고 있는 상태를 나타내는 측면도이다. 또한 도 22 및 도 23은, 도 15의 전방에서 후방을 보았을 때의 측면도이다. 도 22에 나타내는 것과 같이, 제1 파지 부재(271)는, 소성 용기(205)에 접촉하는 제1 파지면(271A)과, 제1 파지면(271A)보다 상방에 위치하고 또한 제1 파지면(271A)보다도 제2 파지 부재(272)를 향해서(여기에서는 우방을 향해서) 돌출하는 제1 상클로부(271B)와, 제1 파지면(271A)보다 하방에 위치하고 또한 제1 파지면(271A)보다도 제2 파지 부재(272)를 향해서 돌출하는 제1 하클로부(271C)를 가진다. 제1 파지면(271A)은, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성 용기(205)(상세하게는 소성 용기(205)의 측면부(205B))에 접촉한다. 제1 하클로부(271C)의 좌우 방향의 길이 M1은, 제1 상클로부(271B)의 좌우 방향의 길이 M2보다 짧다. 좌우 방향은, 제1 방향의 일례이다.

도 22에 나타내는 것과 같이, 제2 파지 부재(272)는, 소성 용기(205)에 접촉하는 제1 파지면(271A)과, 제2 파지면(272A)보다 상방에 위치하고 또한 제2 파지면(272A)보다도 제1 파지 부재(271)를 향해서(여기에서는 좌방을 향해서) 돌출하는 제2 상클로부(272B)와, 제2 파지면(272A)보다 하방에 위치하고 또한 제2 파지면(272A)보다도 제1 파지 부재(271)를 향해서 돌출하는 제2 하클로부(272C)를 가진다. 제2 파지면(272A)은, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성 용기(205)(상세하게는 소성 용기(205)의 측면부(205B))에 접촉한다. 제2 하클로부(272C)의 좌우 방향의 길이 M3은, 제2 상클로부(272B)의 좌우 방향의 길이 M4보다 짧다.

도 22에 나타내는 것과 같이, 보호 부재(80)는, 파지 부재(270) 중 소성 용기(205)와 접촉하는 부분에 형성되어 있다. 보호 부재(80)는, 피소성물 취출 장치(50)의 파지 부재(70)에 형성되어 있는 보호 부재(80)와 마찬가지의 세라믹 피막으로 구성될 수 있다. 본 실시 형태에서는, 보호 부재(80)는, 제1 파지 부재(271)의 제1 파지면(271A), 제1 상클로부(271B) 및 제1 하클로부(271C), 제2 파지 부재(272)의 제2 파지면(272A), 제2 상클로부(272B) 및 제2 하클로부(272C)에 각각 형성되어 있다. 제1 파지면(271A) 및 제2 파지면(272A)은, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성 용기(205)에 접촉한다. 제1 상클로부(271B), 제1 하클로부(271C), 제2 상클로부(272B) 및 제2 하클로부(272C)는, 보호 부재(80)를 매개로 하여 간접적으로 소성 용기(205)에 접촉할 수 있다. 또한 도 22를 제외하고, 보호 부재(80)의 도시를 편의상 생략하고 있다.

도 23에 나타내는 것과 같이, 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)는, 소성 용기(205)를 파지한다. 이 때, 소성 용기(205)는, 제1 파지 부재(271)의 제1 파지면(271A) 및 제2 파지 부재(272)의 제2 파지면(272A)에 파지된다. 여기서, 제1 파지면(271A) 및 제2 파지면(272A)에는, 보호 부재(80)(도 22 참조)가 마련되어 있기 때문에, 고온의 소성 용기(205)를 파지할 때라도, 소성 용기(205)와 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)와는 직접 접촉하지 않는다. 이 때문에, 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)에 열에 의한 문제가 발생하는 것이 억제된다. 이와 같이, 보호 부재(80)가 마련된 파지 부재(270)는, 내열성 및 내부식성이 뛰어남과 아울러, 고온의 소성 용기(205)의 열에 의한 금속 재료의 유출이 억제되기 때문에, 소성 용기(205)가 금속 재료에 의해 오염되는 것이 억제된다. 또한 소성 용기(205)가 제1 파지 부재(271) 및 제2 파지 부재(272)에 의해서 파지되어 있을 때, 제1 파지 부재(271)의 제1 상클로부(271B) 및 제2 파지 부재(272)의 제2 상클로부(272B)는, 소성 용기(205)의 오목부(205H) 내에 위치하고, 제1 파지 부재(271)의 제1 하클로부(271C) 및 제2 파지 부재(272)의 제2 하클로부(272C)는, 소성 용기(205)의 저면부(205A)보다도 하방에 위치한다. 통상은, 제1 상클로부(271B), 제2 상클로부(272B), 제1 하클로부(271C) 및 제2 하클로부(272C)는, 소성 용기(205)와 접촉하지 않는다.

도 24는, 회수 장치(85)의 상방에서 소성 용기(205)가 반전된 상태를 나타내는 측면도이다. 또한 도 24는, 도 15의 좌방에서 우방을 보았을 때의 측면도이다. 도 24에 나타내는 것과 같이, 로봇 암(52)(도 20 참조)은, 파지 부재(270)를 회전시키는 것에 의해서 소성 용기(205)를 상하로 반전 가능하게 구성되어 있다. 로봇 암(52)은, 제6 링크(59)(도 20 참조)를 제6 축(L6)을 중심으로 회전시키는 것에 의해서, 파지 부재(270)를 회전시킨다. 회수 장치(85)는, 소성 용기(205)에 수용된 피소성물을 회수한다. 회수 장치(85)는, 절구 모양으로 형성되어 있다. 도 15에 나타내는 것과 같이, 회수 장치(85)는, 로봇 암(52)의 좌방에 마련되어 있다. 회수 장치(85)는, 소성 용기(205)가 반전되는 위치의 하방에 마련되어 있다. 즉, 로봇 암(52)은, 회수 장치(85)의 상방에서 파지 부재(270)를 회전시켜, 소성 용기(205)를 상하로 반전시킨다(즉 개구가 아래를 향한 상태로 한다). 그리고, 로봇 암(52)은, 소성 용기(205)에 수용된 피소성물이 회수 장치(85)에 회수된 후에는, 파지 부재(270)를 회전시키는 것에 의해서 소성 용기(205)를 원래의 상태(즉 개구가 위를 향한 상태)로 되돌린다. 여기서, 소성 용기(205)를 이동시키거나 반전시키거나 할 때에 소성 용기(205)에 어긋남이 생겼을 경우라도, 제1 파지 부재(271)의 제1 상클로부(271B) 및 제1 하클로부(271C), 제2 파지 부재(272)의 제2 상클로부(272B) 및 제2 하클로부(272C)가 마련되어 있기 때문에, 소성 용기(205)가 파지 부재(270)로부터 낙하하는 것이 방지된다.

도 15에 나타내는 것과 같이, 회수 라인(90)은, 피소성물 취출 장치(250)의 하류측에 마련되어 있다. 회수 라인(90)은, 피소성물 취출 장치(250)로부터 보내져 온 소성 용기(205)를 반송하는 제2 반송 기구(95)와, 제2 반송 기구(95)의 소정의 위치에서 소성 용기(205)가 재치되는 제2 리프터(100)를 구비하고 있다. 도 25에 나타내는 것과 같이, 제2 리프터(100)는, 평판 모양의 제2 테이블(102)과, 제2 테이블(102) 상에 마련되고, 또한, 단면 L자 형상으로 형성된 한쌍의 가이드 부재(103)과, 제2 테이블(102)을 상하 방향으로 이동시키는 제2 승강 기구(104)를 구비하고 있다. 제2 테이블(102)에는, 소성 용기(205)가 재치된다. 제2 테이블(102)은, 소성 용기(205)의 저면부(205A)보다도 작은 형상이다. 본 실시 형태에서는, 제2 테이블(102)에는, 가이드 부재(103)를 매개로 하여 소성 용기(205)가 재치된다. 또한 소성 용기(205)는, 제2 테이블(102)에 직접 재치되어도 되고, 제2 테이블(102)에 마련된 가이드 부재(103)와는 다른 부재에 재치되어도 된다. 제2 테이블(102)에 소성 용기(205)가 재치되어 있지 않을 때, 및, 제2 테이블(102)에 소정의 개수 이하(예를 들면 1개)의 소성 용기(205)가 배치되어 있을 때에는, 제2 승강 기구(104)는, 제2 테이블(102)을 상방으로 이동시켜, 제2 테이블(102)이 제2 반송 기구(95)보다도 상방(보다 상세하게는 벨트 부재(98)보다도 상방)에 위치하도록 구성되어 있다. 한편, 도 26에 나타내는 것과 같이, 제2 테이블(102)에 소정의 개수(예를 들면 2개)의 소성 용기(205)가 재치되면, 제2 승강 기구(104)는, 제2 테이블(102)을 하방(보다 상세하게는 벨트 부재(98)보다도 하방)으로 이동시키도록 구성되어 있다. 여기서, 제2 테이블(102)은, 소성 용기(205)의 저면부(205A)보다 작기 때문에, 제2 승강 기구(104)에 의해서 제2 테이블(102)이 하강할 때에는 제2 테이블(102)은, 벨트 부재(98)를 통과하여 하방으로 이동하지만, 소성 용기(205)는 벨트 부재(98)에 접촉한다. 이와 같이 하여, 2단으로 겹쳐 쌓여진 소성 용기(205)는, 벨트 부재(98) 상에 재치된다.

또한 본 실시 형태의 소성 용기(205)를 이용하는 경우에는, 도 27에 나타내는 것과 같이, 이미 재치되어 있는 소성 용기(205) 상에 다른 소성 용기(205)를 겹쳐 쌓을 수 있다. 이 때, 상측의 소성 용기(205)를 파지하는 제1 파지 부재(271)의 제1 하클로부(271C) 및 제2 파지 부재(272)의 제2 하클로부(272C)는, 하측의 소성 용기(205)의 오목부(205H)에 위치한다. 이와 같이, 제1 하클로부(271C) 및 제2 하클로부(272C)가 하측의 소성 용기(205)와 간섭하지 않기 때문에, 하측의 소성 용기(205) 상에 적절히 소성 용기(205)를 겹쳐 쌓을 수 있다.

앞서 설명한 실시 형태에서는, 회수 라인(90)에서 소성 용기(205)는 상하 방향으로 2개 겹쳐 쌓여지도록 구성되어 있었지만, 이것으로 한정되지 않는다. 소성 용기(205)는, 상하 방향으로 3개 이상(예를 들면 5개~10개) 겹쳐 쌓여져도 괜찮다.

이상, 구체적인 실시 형태를 들어 상세한 설명을 행하였지만, 이것들은 예시에 지나지 않고, 청구범위를 한정하는 것은 아니다. 또, 여기서의 개시는, 여러 가지로 변경할 수 있고, 특단의 문제가 생기지 않는 한, 각 구성 요소나 여기서 언급된 각 처리는 적절하게 생략되고, 또는, 적절하게 조합될 수 있다.

5 : 소성용 받침판 5A : 재치면
5D : 측면 10 : 소성 시스템
20 : 소성로 30 : 반송 라인
35 : 제1 반송 기구 40 : 제1 리프터
50 : 피소성물 취출 장치 52 : 로봇 암
70 : 파지 부재 71 : 제1 파지 부재
71A : 제1 파지면 71B : 제1 상클로부
71C : 제1 하클로부 71D : 제1 중클로부
72 : 제2 파지 부재 72A : 제2 파지면
72B : 제2 상클로부 72C : 제2 하클로부
72D : 제2 중클로부 80 : 보호 부재
85 : 회수 장치 90 : 회수 라인
95 : 제2 반송 기구 100 : 제2 리프터
205 : 소성 용기 205A : 저면부
205B : 측면부 205H : 오목부
210 : 소성 시스템 250 : 피소성물 취출 장치
270 : 파지 부재 271 : 제1 파지 부재
271A : 제1 파지면 271B : 제1 상클로부
271C : 제1 하클로부 272 : 제2 파지 부재
272A : 제2 파지면 272B : 제2 상클로부
272C : 제2 하클로부

Claims

피소성물이 재치되는 재치면을 가지는 소성용 받침판으로부터 상기 피소성물을 취출하는 피소성물 취출 장치로서,
로봇 암과,
상기 로봇 암에 마련되고, 또한, 금속 재료로 형성되고, 또한, 상기 소성용 받침판을 파지할 수 있는 파지 부재와,
상기 파지 부재 중 상기 소성용 받침판과 접촉하는 부분에 형성되고, 또한, 세라믹 성분을 포함하는 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재를 구비하고 있는 피소성물 취출 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 세라믹 피막은, 세라믹 용사 피막인 피소성물 취출 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 로봇 암은, 상기 파지 부재를 소정의 축 둘레로 회전시키는 것에 의해서 상기 소성용 받침판을 적어도 기울이도록 구성되고,
상기 소성용 받침판이 기울어지는 위치의 하방에 마련되고, 상기 소성용 받침판에 재치된 상기 피소성물을 회수하는 회수 장치를 구비하고 있는 피소성물 취출 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 파지 부재는, 제1 파지 부재와, 제1 방향에 관해서 상기 제1 파지 부재와 대향하는 위치에 마련된 제2 파지 부재를 구비하고,
상기 제1 파지 부재는, 상기 소성용 받침판에 접촉하는 제1 파지면과, 상기 제1 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 상클로부와, 상기 제1 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 하클로부를 가지며,
상기 제2 파지 부재는, 상기 소성용 받침판에 접촉하는 제2 파지면과, 상기 제2 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 상클로부와, 상기 제2 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 하클로부를 가지는 피소성물 취출 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 제1 파지 부재는, 상하 방향에 관해서 적어도 상기 제1 상클로부와 상기 제1 하클로부와의 사이에 위치하고, 또한, 상기 제1 파지면으로부터 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하고, 또한, 상기 제1 파지면에 상기 소성용 받침판이 접촉할 때에 평면시에서 상기 제1 방향과 교차하는 제2 방향에 관해서 상기 소성용 받침판의 상기 제2 방향의 일방측의 단부보다도 상기 제2 방향의 일방측에 위치하는 제1 중클로부를 가지고,
상기 제2 파지 부재는, 상하 방향에 관해서 적어도 상기 제2 상클로부와 상기 제2 하클로부와의 사이에 위치하고, 또한, 상기 제2 파지면으로부터 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하고, 또한, 상기 제2 파지면에 상기 소성용 받침판이 접촉할 때에 평면시에서 상기 제2 방향에 관해서 상기 소성용 받침판의 상기 제2 방향의 일방측의 단부보다도 상기 제2 방향의 일방측에 위치하는 제2 중클로부를 가지는 피소성물 취출 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 제1 중클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제1 상클로부 및 상기 제1 하클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 길고,
상기 제2 중클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제2 상클로부 및 상기 제2 하클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 긴 피소성물 취출 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
상기 로봇 암은, 상기 파지 부재가 마련된 암부를 가지고,
상기 암부의 적어도 상면에는, 상기 보호 부재가 형성되어 있는 피소성물 취출 장치.
상기 소성용 받침판을 반송하고, 또한, 상기 소성용 받침판의 상기 재치면에 재치된 상기 피소성물을 소성하는 소성로와,
상기 소성로의 하류측에 마련되고, 상기 소성로로부터 반송된 상기 소성용 받침판을 반송하는 반송 라인과,
청구항 1에 기재된 피소성물 취출 장치와,
상기 피소성물 취출 장치보다 하류측에 마련되고, 상기 소성용 받침판을 회수하는 회수 라인을 구비하고,
상기 피소성물 취출 장치는, 상기 반송 라인의 하류측에 마련되어 있는 소성 시스템.
청구항 8에 있어서,
상기 반송 라인은, 상기 소성용 받침판을 반송하는 제1 반송 기구와, 상기 소성용 받침판을 상기 제1 반송 기구보다도 상방으로 이동시키는 제1 리프터를 구비하고 있는 소성 시스템.
청구항 8 또는 청구항 9에 있어서,
상기 회수 라인은, 상기 소성용 받침판을 반송하는 제2 반송 기구와, 상기 제2 반송 기구보다도 상방에서 상기 소성용 받침판이 재치되는 제2 리프터를 구비하고,
상기 제2 리프터는, 하방으로 이동하는 것에 의해서, 상기 소성용 받침판을 상기 제2 반송 기구 상에 배치하도록 구성되어 있는 소성 시스템.
상면이 개구된 소성 용기로부터 피소성물을 취출하는 피소성물 취출 장치로서,
로봇 암과,
상기 로봇 암에 마련되고, 또한, 금속 재료로 형성되고, 또한, 상기 소성 용기를 파지할 수 있는 파지 부재와,
상기 파지 부재 중 상기 소성 용기와 접촉하는 부분에 형성되고, 또한, 세라믹 성분을 포함한 세라믹 피막으로 구성된 보호 부재를 구비하고 있는 피소성물 취출 장치.
청구항 11에 있어서,
상기 세라믹 피막은, 세라믹 용사 피막인 피소성물 취출 장치.
청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 로봇 암은, 상기 파지 부재를 회전시키는 것에 의해서 상기 소성 용기를 상하로 반전 가능하게 구성되고,
상기 소성 용기가 반전되는 위치의 하방에 마련되고, 상기 소성 용기에 수용된 상기 피소성물을 회수하는 회수 장치를 구비하고 있는 피소성물 취출 장치.
청구항 13에 있어서,
상기 파지 부재는, 제1 파지 부재와, 상기 제1 파지 부재와 대향하는 위치에 마련된 제2 파지 부재를 구비하고,
상기 제1 파지 부재는, 상기 소성 용기에 접촉하는 제1 파지면과, 상기 제1 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 상클로부와, 상기 제1 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제1 파지면보다도 상기 제2 파지 부재를 향해서 돌출하는 제1 하클로부를 가지며,
상기 제2 파지 부재는, 상기 소성 용기에 접촉하는 제2 파지면과, 상기 제2 파지면보다 상방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 상클로부와, 상기 제2 파지면보다 하방에 위치하고 또한 상기 제2 파지면보다도 상기 제1 파지 부재를 향해서 돌출하는 제2 하클로부를 가지는 피소성물 취출 장치.
청구항 14에 있어서,
상기 소성 용기는, 직사각형 모양의 저면부와, 상기 저면부로부터 상방으로 연장되는 4개의 측면부를 가지고,
상기 측면부에는, 하방을 향해서 움푹 패이는 오목부가 각각 형성되며,
상기 소성 용기를 상하 방향으로 복수 겹쳐 쌓을 때, 위에 겹쳐 쌓는 상기 소성 용기를 파지하는 상기 제1 파지 부재의 상기 제1 하클로부 및 상기 제2 파지 부재의 상기 제2 하클로부는, 하측에 위치하는 상기 소성 용기의 상기 오목부에 위치하는 피소성물 취출 장치.
청구항 15에 있어서,
상기 제1 파지 부재 및 상기 제2 파지 부재가 늘어서는 방향을 제1 방향으로 했을 때,
상기 제1 하클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제1 상클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 짧고,
상기 제2 하클로부의 상기 제1 방향의 길이는, 상기 제2 상클로부의 상기 제1 방향의 길이보다 짧은 피소성물 취출 장치.
상기 소성 용기를 반송하고, 또한, 상기 소성 용기내에 수용된 상기 피소성물을 소성하는 소성로와,
상기 소성로의 하류측에 마련되고, 상기 소성로로부터 반송된 상기 소성 용기를 반송하는 반송 라인과,
청구항 11에 기재된 피소성물 취출 장치와,
상기 피소성물 취출 장치보다 하류측에 마련되고, 상기 소성 용기를 회수하는 회수 라인을 구비하고,
상기 피소성물 취출 장치는, 상기 반송 라인의 하류측에 마련되어 있는 소성 시스템.
청구항 17에 있어서,
상기 반송 라인은, 상기 소성 용기를 반송하는 제1 반송 기구와, 상기 소성 용기를 상기 제1 반송 기구보다도 상방으로 이동시키는 제1 리프터를 구비하고 있는 소성 시스템.
청구항 17 또는 청구항 18에 있어서,
상기 회수 라인은, 상기 소성 용기를 반송하는 제2 반송 기구와, 상기 제2 반송 기구보다도 상방에서 상기 소성 용기가 재치되는 제2 리프터를 구비하고,
상기 제2 리프터는, 하방으로 이동하는 것에 의해서, 상기 소성 용기를 상기 제2 반송 기구 상에 배치하도록 구성되어 있는 소성 시스템.