KR20220124792A - 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 - Google Patents

건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20220124792A
KR20220124792A KR1020227027656A KR20227027656A KR20220124792A KR 20220124792 A KR20220124792 A KR 20220124792A KR 1020227027656 A KR1020227027656 A KR 1020227027656A KR 20227027656 A KR20227027656 A KR 20227027656A KR 20220124792 A KR20220124792 A KR 20220124792A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
door
construction machine
smart key
unlocking
signal
Prior art date
Application number
KR1020227027656A
Other languages
English (en)
Inventor
김지훈
김홍진
서우석
Original Assignee
현대두산인프라코어(주)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대두산인프라코어(주) filed Critical 현대두산인프라코어(주)
Publication of KR20220124792A publication Critical patent/KR20220124792A/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/20—Means to switch the anti-theft system on or off
    • B60R25/24—Means to switch the anti-theft system on or off using electronic identifiers containing a code not memorised by the user
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/24—Safety devices, e.g. for preventing overload
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/01—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles operating on vehicle systems or fittings, e.g. on doors, seats or windscreens
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/34—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of conditions of vehicle components, e.g. of windows, door locks or gear selectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/16—Cabins, platforms, or the like, for drivers
    • E02F9/163—Structures to protect drivers, e.g. cabins, doors for cabins; Falling object protection structure [FOPS]; Roll over protection structure [ROPS]
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B77/00—Vehicle locks characterised by special functions or purposes
    • E05B77/54—Automatic securing or unlocking of bolts triggered by certain vehicle parameters, e.g. exceeding a speed threshold
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
    • E05B81/02—Power-actuated vehicle locks characterised by the type of actuators used
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B81/00—Power-actuated vehicle locks
    • E05B81/54—Electrical circuits
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05B—LOCKS; ACCESSORIES THEREFOR; HANDCUFFS
    • E05B83/00—Vehicle locks specially adapted for particular types of wing or vehicle
    • E05B83/36—Locks for passenger or like doors
    • E05B83/42—Locks for passenger or like doors for large commercial vehicles, e.g. trucks, construction vehicles or vehicles for mass transport
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/40—Special vehicles
    • B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Lock And Its Accessories (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

건설기계의 제어 시스템은 경사지에 주차된 건설기계의 경사 각도를 검출하기 위한 기울기 센서, 도어 록 제어 신호 및 도어 언록 제어 신호에 따라 상기 건설기계의 도어를 록(lock)/언록(unlock)시키기 위한 록/언록 액추에이터 및 도어 릴리즈 제어 신호에 따라 상기 도어를 릴리즈시키기 위한 릴리즈 액추에이터를 포함하는 도어 래치 장치, 및 스마트 키가 인식된 상태에서 언록킹 이벤트 신호가 검출되었을 때, 상기 건설기계의 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 출력하는 스마트 키 모듈을 포함한다.

Description

건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
본 발명은 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 스마트 도어 장치를 갖는 건설기계의 제어 시스템 및 이를 이용한 건설기계의 제어 방법에 관한 것이다.
휠 로더와 같은 건설기계에 스마트 키 시스템이 내장되어 사용자가 스마트 키를 소지한 상태에서 도어를 개방하거나 시동 온 등의 동작을 수행할 수 있다. 그러나, 상기 휠 로더가 경사지에 운전자 쪽으로 기울어져 주차된 경우, 언록킹 이벤트 신호에 따라 도어를 릴리즈할 경우, 캐빈 도어가 도어의 러버 스트림 장력으로 열리면서 운전자를 가격할 위험이 있다.
본 발명의 일 과제는 외부 환경에 영향없이 안전하게 도어를 개방시킬 수 있는 스마트 키 시스템을 갖는 건설기계의 제어 시스템을 제공하는 데 있다.
본 발명의 다른 과제는 상술한 제어 시스템을 이용한 건설기계의 제어 방법을 제공하는 데 있다.
상기 본 발명의 일 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 시스템은 경사지에 주차된 건설기계의 경사 각도를 검출하기 위한 기울기 센서, 도어 록 제어 신호 및 도어 언록 제어 신호에 따라 상기 건설기계의 도어를 록(lock)/언록(unlock)시키기 위한 록/언록 액추에이터 및 도어 릴리즈 제어 신호에 따라 상기 도어를 릴리즈시키기 위한 릴리즈 액추에이터를 포함하는 도어 래치 장치, 및 스마트 키가 인식된 상태에서 언록킹 이벤트 신호가 검출되었을 때, 상기 건설기계의 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 출력하는 스마트 키 모듈을 포함한다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 제어 시스템은 상기 도어보다 아래 위치에 설치되고 상기 언록킹 이벤트 신호를 발생시키기 위한 언록킹 스위치를 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 건설기계의 캐빈에 설치되며 상기 스마트 키로부터의 응답 신호를 수신하기 위한 적어도 하나의 LF 안테나를 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 건설기계의 경사 각도가 상기 기 설정된 안전 범위를 벗어난 경우 상기 도어 언록 제어 신호를 상기 도어 래치 장치에 출력할 수 있다.
이 경우에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 도어 언록 제어 신호를 출력한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 도어가 릴리즈되지 않은 경우 상기 도어 록 제어 신호를 상기 도어 래치 장치에 출력할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 ACC 모드로 진입하기 위한 ACC 신호를 출력할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 스마트 키가 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시키기 위한 키 오프(KEY OFF) 신호를 출력할 수 있다.
상기 본 발명의 다른 과제를 달성하기 위한 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법에 있어서, 경사지에 주차된 건설기계의 경사 각도를 검출한다. 스마트 키가 인식된 상태에서 언록킹 이벤트 신호를 검출한다. 상기 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어를 언록 및 릴리즈시킨다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 언록킹 이벤트 신호를 검출하는 것은 상기 도어보다 아래 위치에 설치된 언록킹 스위치로부터 상기 언록킹 이벤트 신호를 검출하는 것을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계의 도어를 언록시키는 것은 상기 건설기계의 도어 래치 장치의 록/언록 액추에이터를 구동시키는 것을 포함하고, 상기 건설기계의 도어를 릴리즈시키는 것은 상기 도어 래치 장치의 릴리즈 액추에이터를 구동시키는 것을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 방법은, 상기 경사 각도가 상기 기 설정된 안전 범위를 벗어난 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어를 언록(unlock)시키는 것을 더 포함할 수 있다.
이 경우에 있어서, 상기 제어 방법은, 상기 도어를 언록시킨 후 기 설정된 시간 이내에 상기 도어가 릴리즈되었는 지 여부를 검출하고, 그리고 상기 도어가 릴리즈되지 않은 경우 상기 도어를 록(lock)시키는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 방법은 상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 ACC 모드로 진입하는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 제어 방법은 상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 스마트 키가 캐빈 내에 있는 지 여부를 검출하고, 그리고 상기 스마트 키가 상기 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시키는 것을 더 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 따르면, 기울기 센서를 통해 건설기계의 경사 각도를 검출하고, 상기 경사 각도가 도어가 릴리즈된 상태에 있어도 운전자가 안전하게 도어를 열 수 있는 안전 범위 이내에 있다고 판단한 경우에만, 언록킹 이벤트 신호에 따라 록/언록 액추에이터 및 릴리즈 액추에이터를 동작시켜 상기 도어를 언록 및 릴리즈시킬 수 있다. 상기 경사 각도가 상기 안전 범위를 벗어나 상기 도어가 릴리즈된 상태에서 상기 경사 각도에 의해 운전자가 안전하게 도어를 열 수 없다고 판단한 경우에는 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 록/언록 액추에이터만을 동작시켜 상기 도어를 언록시킬 수 있다.
이에 따라, 휠 로더와 같이 상대적으로 높은 위치에 있는 도어를 스마트 키 시스템을 이용하여 안전하게 열 수 있다.
또한, 상기 언록킹 이벤트 신호가 검출된 경우, 상기 도어가 릴리즈되었을 때 ACC 모드로 진입하고, 캐빈 내에 스마트 키가 검출된 상태에서만 상기 ACC 모드를 계속 유지하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 ACC 모드로 미리 진입하도록 하여, 사용자가 빠르게 엔터테인먼트 기능을 수행할 수 있다.
다만, 본 발명의 효과는 상기 언급한 효과에 한정되는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위에서 다양하게 확장될 수 있을 것이다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다.
도 2는 도 1의 건설기계의 제어 시스템의 스마트 키 모듈 및 도어 래치 장치를 나타내는 블록도이다.
도 3은 도 1의 건설기계의 제어 시스템의 스마트 키를 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 1의 건설기계의 제어 시스템의 언록킹 스위치를 나타내는 사시도이다.
도 5은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하고자 한다.
본 발명의 각 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
본 발명에서, 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
본 발명에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
본문에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서, 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지 본 발명의 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명의 실시예들은 다양한 형태로 실시될 수 있으며 본문에 설명된 실시예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 안 된다.
즉, 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 시스템을 나타내는 블록도이다. 도 2는 도 1의 건설기계의 제어 시스템의 스마트 키 모듈 및 도어 래치 장치를 나타내는 블록도이다. 도 3은 도 1의 건설기계의 제어 시스템의 스마트 키를 나타내는 사시도이다. 도 4는 도 1의 건설기계의 제어 시스템의 언록킹 스위치를 나타내는 사시도이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 건설기계의 제어 시스템(10)은 건설기계(100)를 제어하기 위한 스마트 키(포브, FOB)(200) 및 스마트 키(200)와 무선 통신하며 건설기계(100)에 설치된 스마트 키 모듈(130)을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 상기 건설기계는 굴삭기, 휠 로더, 지게차 등을 포함할 수 있다. 이하에서는 상기 건설기계가 휠 로더인 경우에 대하여 설명하기로 한다. 다만, 이로 인하여 예시적인 실시예들에 따른 제어 시스템이 이에 한정되는 것은 아니며, 굴삭기, 지게차 등에도 이와 실질적으로 동일하게 적용될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 상기 건설기계에는 스마트 키 모듈(130)이 설치되어, 스마트 키(200)와 통신을 수행하여 스마트 키 기능을 수행할 수 있다.
스마트 키(200)는 스마트 키 시스템의 포브 키로서, 스마트 키 모듈(130)과 저주파수 통신을 수행할 수 있다. 스마트 키(200)는 스마트 키 모듈(130)로부터 서치 신호가 수신되면 그에 대응하여 응답 신호를 송출하는 구성을 가질 수 있다. 예를 들면, 상기 서치 신호는 LF(low frequency) 신호(예를 들어, 125kHz)이고, 상기 응답 신호는 RF(radio frequency) 신호(예를 들어, 315MHz, 433MHz, 등)일 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 상기 건설기계를 제어하기 위한 제어 신호가 입력되면, 스마트 키 모듈(130) 주변의 스마트 키(200)를 탐색하기 위한 상기 서치 신호를 송신하고 스마트 키(200)로부터의 상기 응답 신호를 수신할 수 있다.
도 2에 도시된 바와 같이, 건설기계(100)는 GPS 모듈(110), 원격 관리 장치(120), 스마트 키 모듈(130), 도어 래치 장치(140), 기울기 센서(150) 등을 포함할 수 있다. GPS 모듈(110), 원격 관리 장치(120), 스마트 키 모듈(130), 도어 래치 장치(140) 및 기울기 센서(150)는, 예를 들면, CAN(Controller Area Network) 통신 방식을 사용하여 서로 통신할 수 있다.
GPS 모듈(110)은 GPS(global positioning system) 수신기를 포함할 수 있다. GPS 모듈(110)은 GPS 위성에서 보내는 신호를 수신해 건설 기계(100)의 현재 위치를 산출하여 건설 기계 위치 정보를 생성할 수 있다.
원격 관리 장치(120)는 건설기계(100)를 원격으로 관리하기 위해 외부 장치, 예를 들면, 원격 제어 서버(도시되지 않음)와 무선 통신을 수행할 수 있다. 원격 관리 장치(120)는 상기 건설 기계 위치 정보를 상기 원격 제어 서버에 전송할 수 있다. 또한, 원격 관리 장치(120)는 상기 원격 제어 서버로부터 원격 제어 신호를 수신할 수 있다. 예를 들면, 원격 관리 장치(120)는 TMS(Tele-Management System) 모듈일 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 도어 언록킹 이벤트 신호와 같은 제어 신호를 수신하여 상기 수신한 제어 신호에 따른 동작 기능을 수행할 수 있다.
구체적으로, 스마트 키 모듈(130)은 상기 건설기계를 제어하기 위한 제어 신호가 입력되면, 스마트 키 모듈(130) 주변의 스마트 키(200)를 탐색하기 위한 상기 서치 신호를 송신하고 스마트 키(200)로부터의 상기 응답 신호를 수신할 수 있다. 스마트 키 모듈(130)은 상기 응답 신호가 기 저장된 등록 인증 번호와 일치하는 지 인증할 수 있다. 상기 응답 신호가 상기 등록 인증 번호와 일치하면, 스마트 키 모듈(130)은 입력받은 도어 언로킹 이벤트 신호에 맞는 차량 도어 개방(unlock), 차량 도어 폐쇄(lock), 시동 온 등의 동작 기능을 수행할 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 통신부, 모듈 제어부 및 모듈 저장부를 포함할 수 있다. 상기 통신부는 스마트 키 모듈(130) 주변의 스마트 키(200)를 탐색하기 위한 LF 안테나 및 RF 안테나를 포함할 수 있다. 상기 LF 안테나는 상기 서치 신호(LF 신호)를 송신하고, 상기 RF 안테나는 상기 응답 신호(RF 신호)를 수신할 수 있다. 예를 들면, 상기 통신부는 상기 건설기계의 캐빈에(캐빈 내부 및/또는 외부)에 설치되며 스마트 키(200)로부터의 응답 신호를 수신하기 위한 적어도 하나의 LF 안테나를 포함할 수 있다. 상기 모듈 제어부는 상기 스마트 키 동작을 위한 제어 프로그램을 수행할 수 있다. 상기 모듈 저장부는 상기 스마트 키 동작을 위한 제어 프로그램을 저장하는 프로그램 영역 및 상기 제어 프로그램 수행 중에 발생되는 데이터를 저장하기 위한 임시 영역을 포함할 수 있다.
도어 래치 장치(140)는 도어 록 제어 신호 및 도어 언록 제어 신호에 따라 상기 건설기계의 도어를 록(lock)/언록(unlock)시키기 위한 록/언록 액추에이터(142) 및 도어 릴리즈 제어 신호에 따라 상기 도어를 릴리즈시키기 위한 릴리즈 액추에이터(144)를 포함할 수 있다.
기울기 센서(150)는 경사지에 주차된 건설기계(100)의 경사 각도를 검출할 수 있다. 기울기 센서(150)는 건설기계(100)의 경사 각도 정보를 스마트 키 모듈(130)로 출력할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 건설기계(100)는 상기 언록킹 이벤트 신호를 발생시키기 위한 언록킹 스위치(160)를 더 포함할 수 있다. 언록킹 스위치(160)는 상기 도어보다 아래 위치에 설치될 수 있다. 사용자는 스마트 키(200)가 인식된 상태에서 상기 도어 아래의 사다리 옆에 설치되는 언록킹 스위치(160)를 동작시켜 상기 언록킹 이벤트 신호를 발생시킬 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 스마트 키(200)가 상기 도어 주변에서 인식된 상태에서 상기 언록킹 이벤트 신호를 검출하였을 때, 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 도어 래치 장치(140)에 출력할 수 있다.
구체적으로, 스마트 키 모듈(130)은 상기 건설기계의 경사 각도가 기 설정된 안전 범위를 벗어난 경우 상기 도어 언록 제어 신호를 록/언록 액추에이터(142)에 출력하고 상기 건설기계의 경사 각도가 상기 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 록/언록 액추에이터(142) 및 릴리즈 액추에이터(144)에 각각 출력할 수 있다.
건설기계(100)가 탑승하려는 운전자를 향하여 기울어져 있을 경우, 즉, 건설기계(100)의 경사 각도가 안전 범위를 벗어난 경우, 상기 도어가 릴리즈되면 상기 도어의 러버 스트림 장력에 의해 열리면서 운전자의 얼굴이나 머리에 충격을 가할 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 상기 경사 각도가 상기 안전 범위를 벗어난 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어 언록 제어 신호만을 록/언록 액추에이터(142)에 출력함으로써, 도어를 언록(unlock)시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 도어가 릴리즈되지 않은 상태에서, 운전자가 도어 레버를 회전시켜 상기 도어를 릴리즈시켜 도어를 개방시킬 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 상기 경사 각도가 상기 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 록/언록 액추에이터(142) 및 릴리즈 액추에이터(144)에 각각 출력함으로써, 도어를 언록 및 릴리즈시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 도어가 릴리즈된 상태에서, 운전자는 상기 도어 레버를 당겨서 도어를 개방시킬 수 있다.
도 3에 도시된 바와 같이, 스마트 키(200)의 입력부(220)는 차량 도어 개방(unlock)을 위한 제1 동작 선택 버튼(224) 및 차량 도어 폐쇄(lock)를 위한 제2 동작 선택 버튼(226)을 포함할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 건설기계(100)는 상기 도어가 릴리즈된 상태인지 여부를 검출하기 위한 도어 스위치를 더 포함할 수 있다. 상기 도어 스위치는 상기 캐빈의 힌지 아래 부분에 설치되어 도어가 릴리즈된 상태이면 도어 릴리즈 검출 신호를 스마트 키 모듈(130)로 출력할 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 상기 건설기계의 경사 각도가 상기 안전 범위를 벗어난 경우 상기 도어 언록 제어 신호만을 출력한 후 기 설정된 시간(예를 들면, 3분 내지 6분) 이내에 상기 도어가 릴리즈되지 않을 경우 상기 도어 록 제어 신호를 도어 래치 장치(140)의 록/언록 액추에이터(142)에 출력할 수 있다. 록/언록 액추에이터(142)는 상기 도어 록 제어 신호에 응답하여 상기 도어를 록(lock)시킬 수 있다.
또한, 스마트 키 모듈(130)은 상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 ACC 모드로 진입하기 위한 ACC 신호를 전원 공급 장치(170)에 출력할 수 있다. 전원 공급 장치(170)는 상기 ACC 신호에 응답하여 액세서리(accessory)를 위한 전원을 공급할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 스마트 키 모듈(130)은 상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간(예를 들면, 2분) 이내에 스마트 키(200)가 상기 캐빈 내에 존재하는 지 여부를 검출하기 위한 스마트 키 검출 신호를 수신하고, 스마트 키(200)가 상기 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시키기 위한 키 오프(KEY OFF) 신호를 전원 공급 장치(170)에 출력할 수 있다. 전원 공급 장치(170)는 상기 키 오프(KEY OFF) 신호에 응답하여 전원을 오프(OFF)시킬 수 있다.
이하에서는, 도 1의 건설기계의 제어 시스템을 이용하여 건설기계를 제어하는 방법에 대하여 설명하기로 한다.
도 5은 예시적인 실시예들에 따른 건설기계의 제어 방법을 나타내는 순서도이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 먼저, 경사지에 주차된 건설기계(100)의 경사 각도를 검출하고(S100), 스마트 키(200)가 상기 건설기계의 도어 주변에서 인식된 상태에서 언록킹 이벤트 신호를 검출할 수 있다(S110).
예시적인 실시예들에 있어서, 건설기계(100)에 설치된 기울기 센서(150)로부터 건설기계(100)의 경사 각도 정보를 획득할 수 있다. 기울기 센서(150)는 건설기계(100)의 경사 각도 정보를 스마트 키 모듈(130)로 출력할 수 있다.
사용자는 스마트 키(200)가 인식된 상태에서 상기 도어 아래의 사다리 옆에 설치되는 언록킹 스위치(160)를 동작시켜 상기 언록킹 이벤트 신호를 발생시킬 수 있다.
이어서, 스마트 키 모듈(130)은 상기 언록킹 이벤트 신호를 검출하였을 때, 상기 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 지 여부를 판단할 수 있다(S120). 상기 경사 각도가 기 설정된 안전 범위를 벗어난 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 건설기계의 도어를 언록(unlock)시킬 수 있다(S130). 상기 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어를 언록 및 릴리즈시킬 수 있다(S132, S134).
예시적인 실시예들에 있어서, 스마트 키 모듈(130)은 상기 경사 각도가 상기 안전 범위를 벗어난 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어 언록 제어 신호만을 록/언록 액추에이터(142)에 출력함으로써, 도어를 언록시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 도어가 릴리즈되지 않은 상태에서, 운전자가 도어 레버를 회전시켜 상기 도어를 릴리즈시켜 도어를 개방시킬 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 상기 경사 각도가 상기 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 록/언록 액추에이터(142) 및 릴리즈 액추에이터(144)에 각각 출력함으로써, 도어를 언록 및 릴리즈시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 도어가 릴리즈된 상태에서, 운전자는 도어 레버를 당겨서 도어를 개방시킬 수 있다.
이어서, 상기 도어를 언록시킨 후 기 설정된 시간 이내에 상기 도어가 릴리즈되었는 지 여부를 검출하고(S140), 상기 도어가 릴리즈되지 않은 경우 상기 도어를 록(lock)시킬 수 있다(S150).
예시적인 실시예들에 있어서, 건설기계(100)는 상기 도어가 릴리즈된 상태인지 여부를 검출하기 위한 도어 스위치를 더 포함할 수 있다. 상기 도어 스위치는 상기 캐빈의 힌지 아래 부분에 설치되어 도어가 릴리즈된 상태이면 도어 릴리즈 검출 신호를 스마트 키 모듈(130)로 출력할 수 있다.
스마트 키 모듈(130)은 상기 건설기계의 경사 각도가 상기 안전 범위를 벗어난 경우 상기 도어 언록 제어 신호만을 출력한 후 기 설정된 시간(예를 들면, 3분 내지 6분) 이내에 상기 도어가 릴리즈되지 않을 경우 상기 도어 록 제어 신호를 도어 래치 장치(140)의 록/언록 액추에이터(142)에 출력할 수 있다. 록/언록 액추에이터(142)는 상기 도어 록 제어 신호에 응답하여 상기 도어를 록(lock)시킬 수 있다.
상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 ACC 모드로 진입할 수 있다(S152). 상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 스마트 키가 캐빈 내에 있는 지 여부를 검출하고(S160), 상기 스마트 키가 상기 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시킬 수 있다(S170). 상기 스마트 키가 상기 캐빈 내에 인식될 경우 상기 ACC 모드를 유지할 수 있다(S172).
예시적인 실시예들에 있어서, 스마트 키 모듈(130)은 상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 상기 ACC 모드로 진입하기 위한 ACC 신호를 전원 공급 장치(170)에 출력할 수 있다. 전원 공급 장치(170)는 상기 ACC 신호에 응답하여 액세서리(accessory)를 위한 전원을 공급할 수 있다.
예시적인 실시예들에 있어서, 스마트 키 모듈(130)은 상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간(예를 들면, 2분) 이내에 스마트 키(200)가 상기 캐빈 내에 존재하는 지 여부를 검출하기 위한 스마트 키 검출 신호를 수신하고, 스마트 키(200)가 상기 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시키기 위한 키 오프(KEY OFF) 신호를 전원 공급 장치(170)에 출력할 수 있다. 전원 공급 장치(170)는 상기 키 오프(KEY OFF) 신호에 응답하여 전원을 오프(OFF)시킬 수 있다.
상술한 바와 같이, 기울기 센서(150)를 통해 건설기계(100)의 경사 각도를 검출하고, 상기 경사 각도가 도어가 릴리즈된 상태에 있어도 운전자가 안전하게 도어를 열 수 있는 안전 범위 이내에 있다고 판단한 경우에만, 언록킹 이벤트 신호에 따라 록/언록 액추에이터(142) 및 릴리즈 액추에이터(144)를 동작시켜 상기 도어를 언록 및 릴리즈시킬 수 있다. 상기 경사 각도가 상기 안전 범위를 벗어나 상기 도어가 릴리즈된 상태에서 상기 경사 각도에 의해 운전자가 안전하게 도어를 열 수 없다고 판단한 경우에는 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 록/언록 액추에이터(142)만을 동작시켜 상기 도어를 언록시킬 수 있다.
이에 따라, 휠 로더와 같이 상대적으로 높은 위치에 있는 도어를 스마트 키 시스템을 이용하여 안전하게 열 수 있다.
또한, 상기 언록킹 이벤트 신호가 검출된 경우, 상기 도어가 릴리즈되었을 때 ACC 모드로 진입하고, 캐빈 내에 스마트 키가 검출된 상태에서만 상기 ACC 모드를 계속 유지하도록 제어할 수 있다. 이에 따라, 상기 ACC 모드로 미리 진입하도록 하여, 사용자가 빠르게 엔터테인먼트 기능을 수행할 수 있다.
이상에서는 본 발명의 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10: 건설기계의 제어 시스템 100: 건설기계
110: GPS 모듈 120: 원격 관리 장치
130: 스마트 키 모듈 140: 도어 래치 장치
142: 록/언록 액추에이터 144: 릴리즈 액추에이터
150: 기울기 센서 160: 언록킹 스위치
170: 전원 공급 장치 200: 스마트 키

Claims (14)

  1. 경사지에 주차된 건설기계의 경사 각도를 검출하기 위한 기울기 센서;
    도어 록 제어 신호 및 도어 언록 제어 신호에 따라 상기 건설기계의 도어를 록(lock)/언록(unlock)시키기 위한 록/언록 액추에이터 및 도어 릴리즈 제어 신호에 따라 상기 도어를 릴리즈시키기 위한 릴리즈 액추에이터를 포함하는 도어 래치 장치; 및
    스마트 키가 인식된 상태에서 언록킹 이벤트 신호가 검출되었을 때, 상기 건설기계의 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 도어 언록 제어 신호 및 상기 도어 릴리즈 제어 신호를 출력하는 스마트 키 모듈을 포함하는 건설기계의 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서, 상기 도어보다 아래 위치에 설치되고 상기 언록킹 이벤트 신호를 발생시키기 위한 언록킹 스위치를 더 포함하는 건설기계의 제어 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 건설기계의 캐빈에 설치되며 상기 스마트 키로부터의 응답 신호를 수신하기 위한 적어도 하나의 LF 안테나를 포함하는 건설기계의 제어 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 건설기계의 경사 각도가 상기 기 설정된 안전 범위를 벗어난 경우 상기 도어 언록 제어 신호를 상기 도어 래치 장치에 출력하는 건설기계의 제어 시스템.
  5. 제 4 항에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 도어 언록 제어 신호를 출력한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 도어가 릴리즈되지 않은 경우 상기 도어 록 제어 신호를 상기 도어 래치 장치에 출력하는 건설기계의 제어 시스템,
  6. 제 1 항에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 ACC 모드로 진입하기 위한 ACC 신호를 출력하는 건설기계의 제어 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서, 상기 스마트 키 모듈은 상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 스마트 키가 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시키기 위한 키 오프(KEY OFF) 신호를 출력하는 건설기계의 제어 시스템.
  8. 경사지에 주차된 건설기계의 경사 각도를 검출하고;
    스마트 키가 인식된 상태에서 언록킹 이벤트 신호를 검출하고; 그리고
    상기 경사 각도가 기 설정된 안전 범위 이내에 있는 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어를 언록 및 릴리즈시키는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  9. 제 8 항에 있어서, 상기 언록킹 이벤트 신호를 검출하는 것은 상기 도어보다 아래 위치에 설치된 언록킹 스위치로부터 상기 언록킹 이벤트 신호를 검출하는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  10. 제 8 항에 있어서, 상기 건설기계의 도어를 언록시키는 것은 상기 건설기계의 도어 래치 장치의 록/언록 액추에이터를 구동시키는 것을 포함하고,
    상기 건설기계의 도어를 릴리즈시키는 것은 상기 도어 래치 장치의 릴리즈 액추에이터를 구동시키는 것을 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  11. 제 8 항에 있어서,
    상기 경사 각도가 상기 기 설정된 안전 범위를 벗어난 경우 상기 언록킹 이벤트 신호에 따라 상기 도어를 언록(unlock)시키는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 도어를 언록시킨 후 기 설정된 시간 이내에 상기 도어가 릴리즈되었는 지 여부를 검출하고; 그리고
    상기 도어가 릴리즈되지 않은 경우 상기 도어를 록(lock)시키는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  13. 제 8 항에 있어서,
    상기 도어가 릴리즈된 상태에 있을 경우 ACC 모드로 진입하는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 ACC 모드로 진입한 후 기 설정된 시간 이내에 상기 스마트 키가 캐빈 내에 있는 지 여부를 검출하고; 그리고
    상기 스마트 키가 상기 캐빈 내에 인식되지 않을 경우 전원을 오프(OFF)시키는 것을 더 포함하는 건설기계의 제어 방법.
KR1020227027656A 2020-02-14 2021-02-10 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법 KR20220124792A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200018382 2020-02-14
KR20200018382 2020-02-14
PCT/KR2021/001854 WO2021162492A1 (ko) 2020-02-14 2021-02-10 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220124792A true KR20220124792A (ko) 2022-09-14

Family

ID=77292413

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227027656A KR20220124792A (ko) 2020-02-14 2021-02-10 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20230082533A1 (ko)
KR (1) KR20220124792A (ko)
WO (1) WO2021162492A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4209637A4 (en) * 2020-09-01 2024-07-17 Hitachi Construction Mach Co CONTROL SYSTEM FOR CONSTRUCTION EQUIPMENT

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3131303B2 (ja) * 1992-09-29 2001-01-31 マツダ株式会社 車両用施解錠制御装置
KR100757424B1 (ko) * 2005-01-05 2007-09-11 엘지전자 주식회사 차량용 미디어 재생기의 초기화 장치 및 방법
JP2010077714A (ja) * 2008-09-26 2010-04-08 Toyota Motor Corp ドア開扉システム、開扉制御方法
KR20110139621A (ko) * 2010-06-23 2011-12-29 현대자동차주식회사 슬라이딩 도어 개폐력 조절장치
US8838325B2 (en) * 2011-09-12 2014-09-16 Ford Global Technologies Vehicle shut-down functionality for peps-equipped vehicles
JP2013174046A (ja) * 2012-02-23 2013-09-05 Hitachi Constr Mach Co Ltd タイヤ式の作業機械のドア解錠装置およびタイヤ式の作業機械
KR101399220B1 (ko) * 2012-12-18 2014-06-27 주식회사 만도 차고 센서를 이용하는 자동 조향 주차 제어 방법 및 장치
JP6202319B2 (ja) * 2013-10-29 2017-09-27 アイシン精機株式会社 車両用開閉体の制御装置及び制御方法
KR20160073576A (ko) * 2014-12-17 2016-06-27 (주) 세노텍 농기계용 스마트키 시스템
DE102016207961B4 (de) * 2016-05-10 2022-09-29 Volkswagen Aktiengesellschaft Steuervorrichtung und Verfahren zum Steuern einer elektrischen Öffnungseinheit zum Öffnen einer Fahrzeugklappe eines Kraftfahrzeugs
JP6969339B2 (ja) * 2017-12-08 2021-11-24 トヨタ自動車株式会社 制御システム、及び制御方法
KR102504224B1 (ko) * 2017-12-21 2023-02-28 현대자동차주식회사 자동차의 도어 제어 장치, 자동차의 도어와 테일 게이트의 제어 방법 및 프로그램이 기록된 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
JP7032168B2 (ja) * 2018-02-14 2022-03-08 株式会社小松製作所 作業車両および作業車両を含むシステム
DE102019119823A1 (de) * 2019-07-23 2021-01-28 Kiekert Aktiengesellschaft Aufstellvorrichtung für ein Kraftfahrzeugtürelement

Also Published As

Publication number Publication date
US20230082533A1 (en) 2023-03-16
WO2021162492A1 (ko) 2021-08-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR100766189B1 (ko) 차량 도어 제어 시스템 및 방법
JP4534921B2 (ja) 車載機器制御システム、車両側ユニット及び携帯機
JP2007039922A (ja) 車載機器制御システム
JP6995434B2 (ja) キーレスエントリーシステム
JP5436587B2 (ja) 電子キー装置および電子キー装置に用いられる親機
US11247636B2 (en) Vehicle electronic key system and in-vehicle device
JP7018725B2 (ja) リレーアタック検出装置及びリレーアタック検出方法
JP2000192701A (ja) 車両用キ―レスエントリ―装置
KR20220124792A (ko) 건설기계의 제어 시스템 및 건설기계의 제어 방법
KR101890252B1 (ko) 지문인식 스마트키 장치
JP4314952B2 (ja) 作動機器制御装置
JP3885022B2 (ja) 車両用盗難防止装置
JP6358003B2 (ja) スマートシステム
JP6277847B2 (ja) 車載装置
KR101869537B1 (ko) 지문인식 스마트키 장치 및 그 제어방법
KR101890248B1 (ko) 지문인식 스마트키 장치
JP6238009B2 (ja) スマートキーシステム
JP2005307480A (ja) 車両用遠隔制御装置
US11884236B2 (en) Electronic key system
KR20070030679A (ko) 차량 탑재 기기 제어 시스템, 차량측 유닛 및 휴대기
JP2006207138A (ja) スマートキーレスエントリーシステム
KR101890249B1 (ko) 지문인식 스마트키 장치
KR101890250B1 (ko) 지문인식 스마트키 장치
KR101890251B1 (ko) 지문인식 스마트키 장치
JP6171864B2 (ja) 車両用施開錠システム

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal