KR20220115964A - 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치 - Google Patents

제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치 Download PDF

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노이라 로보틱스 게엠베하
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Abstract

본 발명은 서로에 대해서 회전축(rotation axis)(A)을 중심으로 회전가능하게 기어(30)에 의해 결합되는 제1 회전축(10)과 제2 회전축(20) 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치(1)로서, 상기 제1 회전축(10)은 제1 말단 영역(10a), 제2 말단 영역(10b), 및 상기 회전축(A)에 평행하게 상기 제1 말단 영역(10a)으로부터 상기 제2 말단 영역(10b)을 가리키는 제1 방향 벡터(R1)를 구비하고, 상기 제2 회전축(20)은 제1 말단 영역(20a), 제2 말단 영역(20b), 및 상기 회전축(A)에 평행하게 상기 제1 말단 영역(20a)으로부터 상기 제2 말단 영역(20b)을 가리키는 제2 방향 벡터(R2)를 구비하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치에 있어서, 상기 제1 회전축(10)은 중공 회전축으로 형성되고, 상기 제2 회전축(20)은 상기 제1 회전축(10) 안에 동축으로 배치되므로, 상기 제1 방향 벡터(R1) 및 상기 제2 방향 벡터(R2)가 동일하게 정렬되고, 상기 제1 회전축(10)의 제1 말단 영역(10a)은 제1 치수 구현부(11)를 구비하고, 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(20a)은 제2 치수 구현부(21)를 구비하며, 상기 제1 치수 구현부(11)는 제1 센서(41)를 통해 주사되고, 상기 제2 치수 구현부(21)는 제2 센서(42)를 통해 주사되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축(10)과 제2 회전축(20) 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치(1)에 관한 것이다.

Description

제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치
본 발명은 청구항 1항의 상위개념에 따른, 서로에 대해서 회전축을 중심으로 회전가능하게 기어에 의해 결합되는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치에 관한 것이다.
모터, 예를 들어, 서보 모터의 제어를 위해, 예를 들어, 로봇의 암(arm)과 같은 작동된 축에서 회전수 및 회전각 위치와 같은 제어에 필요한 정보를 결정하는 회전각 측정 시스템을 사용하는 것이 잘 알려져 있다. 상기 모터는 일반적으로, 모터에 의해 발생한 힘을 기어를 통해 말단 동력 축으로 전달하는 구동축을 구비한다. 기어는 잘 알려진 바와 같이 탄력적이고, 선형적이지 않으므로, 모터의 회전수도 상기 기어를 통한 변속 또는 감속에 따라 선형적이지 않게 구속된다. 따라서, 기어의 탄성은 하중하에 상기 말단 동력축의 예상 회전각 위치와 상기 말단 동력축의 실제 회전각 위치 사이의 회전각 오프셋을 일으킨다. 잘 알려진 시스템에서, 이러한 회전 오프셋을 방지하기 위해서, 상기 말단 동력축의 움직임을 직접적으로 파악하는 제2 회전각 측정 시스템이 상기 말단 동력축에 배치된다. 상기 두 개의 회전축 사이에 작용하는 회전 모멘트를 결정하기 위해서 예를 들어, 변형 게이지(strain gauge)와 같은 추가적인 센서가 사용된다. 전체적으로, 다수의 센서가 필요하므로, 이러한 형태의 시스템은 비용이 많이 든다.
본 발명의 목적은 보다 간단하게 설치하고 적은 비용으로 제조가능한 제1 회전축과 제2회전축사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치를 제공하는 데에 있다.
이러한 목적은 청구항 1항의 특징을 갖는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치에 의해 달성된다.
본 발명의 또다른 바람직한 실시예들은 종속항에 제공된다.
본 발명에 따른 서로에 대해서 회전축(rotation axis)을 중심으로 회전가능하게 기어에
의해 결합되는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치로서, 상기 제1 회전축은 제1 말단 영역, 제2 말단 영역, 및 상기 회전축에 평행하게 상기 제1 말단 영역으로부터 상기 제2 말단 영역을 가리키는 제1 방향 벡터를 구비하고, 상기 제2 회전축은 제1 말단 영역, 제2 말단 영역, 및 상기 회전축에 평행하게 상기 제1 말단 영역으로부터 상기 제2 말단 영역을 가리키는 제2 방향 벡터를 구비하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치는, 상기 제1 회전축이 중공 회전축으로 형성되고, 상기 제2 회전축이 상기 제1 회전축 안에 동축으로 배치되므로, 상기 제1 방향 벡터 및 상기 제2 방향 벡터가 동일하게 정렬되고, 상기 제1 회전축의 제1 말단 영역은 제1 치수 구현부를 구비하고, 상기 제2 회전축의 제1 말단 영역은 제2 치수 구현부를 구비하며, 상기 제1 치수 구현부는 제1 센서를 통해 주사되고, 상기 제2 치수 구현부는 제2 센서를 통해 주사되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 하나의 회전축은 중공축으로 형성된 또다른 회전축 안으로 삽입되고, 상기 두 개의 회전축의 동일한 말단에는 공간적인 접근성으로 서로 상기 치수 구현부가 배치되는데, 상기 치수 구현부는 마찬가지로 공간적인 접근성으로 서로 배치된 두 개의 센서를 통해 주사될 수 있다. 두 개의, 장소적으로 분리된 회전각 측정 시스템 대신에 공간적인 접근성으로 서로 배치된 치수 구현부가 주사될 수 있으므로, 상기 두 개의 회전축 각각의 회전각 위치가 파악될 수 있다. 동시에, 이러한 배치는 간단한 방식으로도 회전 모멘트의 결정을 가능케 하는데, 상기 회전 모멘트는 상기 제2 회전축, 예를 들어, 상기 말단 동력축의 예상 회전각 위치와 상기 제2 회전축, 예를 들어, 상기 말단 동력축의 실제 회전각 위치 사이의 회전각 오프셋으로부터 발생하고, 예를 들어, 상기 제1 회전축에 연결된 모터의 소정의 회전수에서 또는 그 사이에 상기 제1 회전축에 고정되며 상기 제2 회전축에서 발생하는 회전각의 하중하에 측정된다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 두 개의 센서는 전면측으로 상기 두 개의 회전축의 제1 말단 영역 앞에 배치되며, 이는 컴팩트한 구조를 가능케 한다.
특히, 바람직하게는, 상기 두 개의 센서는 단일의 회로판(circuit board) 위에 배치됨으로써 필요한 구성요소의 수를 감소시킬 수 있다.
본 발명의 특히 바람직한 실시예에서, 상기 센서는 광학적인 주사부재로 형성되고, 상기 치수 구현부는 반사 치수 구현부로 형성된다. 이러한 형태의 각(angular) 측정 시스템은 특히 강건하고, 파악할 회전각의 높은 해상도를 가능케한다.
바람직하게는, 상기 두 개의 치수 구현부는 순환적으로 형성됨으로써, 간단한 방식으로 상기 회전각을 파악할 수 있다.
특히, 바람직하게는, 상기 제1 치수 구현부는 상기 제1 회전축의 제1 말단 영역에 배치되는 원반 링(disc ring) 형태의 제1 부재 위에 배치되고, 상기 제2 치수 구현부는 상기 제2 회전축의 제1 말단 영역에 배치되는 원반 링 형태의 제2 부재 위에 배치된다. 이는 컴팩트한 구조를 가능케 한다.
바람직하게는, 상기 두 개의 치수 구현부가 동심으로 서로 배치됨으로써, 상기 파악한 회전각의 평가를 간소화할 수 있다.
본 발명의 바람직한 실시예에 따르면, 상기 두 개의 치수 구현부는 동일한 평면 안에 배치됨으로써, 상기 검출한 회전각의 평가를 더 간소화할 수 있다.
바람직하게는, 상기 제1 회전축은 상기 기어의 구동축이고, 상기 제2 회전축은 상기
기어의 말단 동력축이다. 상기 중공축으로 형성된 제1 회전축이 상기 기어의 구동축을 형성함으로써, 상기 제1 회전축에서의 구동 배치가 공간절약적으로 가능하다.
특히, 바람직하게는, 상기 제1 회전축은 전기모터의 회전자(rotor)에 회전고정적으로 연결될 수 있다.
바람직하게는, 상기 기어는 응력(strain) 회전축 기어이므로, 높은 변속비 또는 감속비가 작은 공간에서 가능할 수 있다.
앞서 언급한 바와 같은 본 발명에 따른 장치는 특히 바람직하게는, 로봇에 적용되는데, 그 이유는, 특히 로봇에서 그 움직임을 정확하게 제어하는 것이 필요하기 때문이다. 따라서, 본 발명에 따른 로봇은 본 발명에 따른 장치를 구비한다.
본 발명은 이하 도면들을 참조로 하여 실현가능하게 설명될 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치의 횡단면도이다.
도 2는 도 1에 따른 장치를 부분적으로 투명하게 도시하는 도면이다.
도 1 및 도 2는 서로에 대해서 회전축(rotation axis)(A)을 중심으로 회전가능하게 기어를 통해 결합되는 제1 회전축(10)과 제2 회전축(20) 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치(1)의 두 개의 측면을 도시한다. 상기 제1 회전축(10)은 제1 말단 영역(10a), 제2 말단 영역(10b), 및 상기 회전축(A)에 평행하게 진행하고 상기 제1 말단 영역(10a)으로부터 상기 제2 말단 영역(10b)을 가리키는 제1 방향 벡터(R1)를 구비한다. 상기 제2 회전축(20)은 제1 말단 영역(20a), 제2 말단 영역(20b), 및 상기 회전축(A)에 평행하게 진행하고 상기 제1 말단 영역(20a)으로부터 상기 제2 말단 영역(20b)을 가리키는 제2 방향 벡터(R2)를 구비한다. 상기 제1 회전축(10)은 중공축으로 형성되고, 상기 중공축 안에 상기 제2 회전축(20)이 동축으로 배치된다. 상기 배치는, 상기 제1 방향 벡터(R1) 및 상기 제2 방향 벡터(R2)가 동일하게 정렬되도록 수행되거나, 다시 말해서, 상기 제1 회전축(10))의 제1 말단 영역(10a) 및 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(20a)이 동일한 측면을 가리키도록 수행된다. 이때, 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(20a)은 상기 제1 회전축(10)의 제1 말단 영역(10a) 내부에 위치할 수 있고, 특히, 나란하게 상기 제1 말단 영역(10a)으로 끝나거나 약간 상기 제1 말단 영역(10a) 위로 돌출할 수 있다.
상기 제1 회전축(10)의 제1 말단 영역(10)은 제1 치수 구현부(11)를 구비하는 반면에, 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(20a)은 제2 치수 구현부(21)를 구비한다. 상기 치수 구현부(11, 21)는 순환적으로 형성될 수 있다. 이를 위해, 상기 치수 구현부(11, 21)는 예를 들어, 상기 회전축(10, 20)의 외부 표면 위에 배치될 수 있다. 상기 도시된 실시예에서, 상기 제1 회전축(10)의 상기 제1 말단 영역(10a)에는 원반 링(disc ring) 형태의 제1 부재(12)가 배치되고, 상기 제1 부재(12) 상에 상기 제1 치수 구현부(11)가 특히 순환적으로 배치되는 반면에, 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(22)에는 원반 링 형태의 제2 부재(22)가 배치되고, 상기 제2 부재(22) 상에 상기 제2 치수 구현부(21)가 특히 순환적으로 배치된다. 상기 치수 구현부(11, 21)는 특히 서로에 대해 동심으로 배치된다. 상기 원반 링 형태의 부재(12, 22)는 각각 평면을 구비하는데, 특히 상기 회전축(A)에 수직으로 배치되는 평면을 구비한다. 여기서, 특히 두 개의 원반 링 형태의 부재(12, 22) 및/또는 상기 두 개의 치수 구현부(11, 21)는 상기 동일한 평면 안에 배치된다. 이를 위해, 상기 원반 링 형태의 제1 부재(21)가 계단식으로 형성될 수 있으므로, 상기 원반 링 형태의 제1 부재(12)의 외부 영역(12a)은 방사상으로 상기 원반 링 형태의 제2 부재(22) 외부에 배치되고, 상기 원반 링 형태의 제2 부재(22)와 동일한 평면 안에 배치되는 반면에, 상기 원반 링 형태의 제1 부재(12)의 내부 영역(12b)은 축방향으로 상기 원반 링 형태의 제2 부재(22) 뒤에 배치된다.
상기 치수 구현부(11, 21)는 회전에 의한 적어도 하나의 상대적인 각(angular) 결정을 허용한다. 바람직하게는, 이는 상기 치수 구현부(11, 21)에서 다수의 회전에 의한 각 결정을 가능케 하는 절대적인 치수 구현부에 관한 것이다.
상기 제1 치수 구현부(11)는 제1 센서(41)를 통해 주사되는 반면에, 상기 제2 치수 구현부(21)는 제2 센서(42)를 통해 주사된다. 상기 주사는 특히 광학적으로 수행될 수 있다. 이를 위해, 상기 치수 구현부(11, 21)가 반사적으로 형성되는 반면에, 상기 센서(41, 42)는 광학적인 주사부재로 형성된다.
상기 센서(41, 42)는 예를 들어, 전면측으로 상기 두 개의 회전축(10, 20)의 제1 말단 영역(10a, 20a) 앞에 배치되므로, 상기 치수 구현부(11, 21)의 주사는 실질적으로 상기 회전축(A)에 평행하게 수행된다. 대안적으로, 상기 회전축(10, 20)에 대해 방사방향으로 주사가 수행될 수도 있다.
상기 센서(41, 42)는 특히 바람직하게는, 단일의 회로판(circuit board)(40) 위에 배치된다. 상기 센서(41, 42)를 통해 검출된 주사 신호는 상기 제1 내지 제2 회전축(10, 20)의 회전각 위치를 결정하고, 마찬가지로 이하 설명하는 상기 회전축(10, 20) 사이에 작용하는 회전 모멘트를 결정하기 위해 평가부에 제공된다. 상기 회전각 위치는 서로 독립적으로 결정될 수 있는데, 즉, 상기 제1 회전축(10)의 회전각 위치는 상기 제1 센서(41)를 이용한 상기 제1 치수 구현부(11)의 주사를 통해, 그리고, 상기 제2 회전축(20)의 회전각 위치는 상기 제2 센서(42)를 이용한 상기 제2 치수 구현부(21)의 주사를 통해 결정된다. 상기 회전 모멘트의 결정은 기어(30)의 공지의 탄성에서, 즉, 구동중 하중없는 각 차이가 상기 두 개의 회전축(10, 20) 사이의 모터(50)의 소정의 회전수에 존재하는 지식을 근거로 하여 상기 두 개의 회전축(10, 20) 사이의 구동중 하중있는 각 차이가 검출될 수 있다.
상기 장치(1)는 예를 들어, 덮개(52)를 통해 폐쇄되는 하우징(50)을 구비할 수 있다. 여기서, 상기 회로판(40)은 상기 덮개(52) 안에 배치될 수 있으므로, 센서가 간단하게 접근가능하다.
상기 제1 회전축(10)은 상기 기어(30)의 구동축일 수 있는 반면에, 상기 제2 회전축(20)은 상기 기어(30)의 말단 동력축일 수 있다. 상기 제1 회전축(10)은 특히 모터(50)의 모터축, 바람직하게는, 전기 모터, 특히, 서보 모터로 형성된다. 상기 모터(50)는 회전자(rotor)(55a) 및 고정자(stator)(55b)를 구비하고, 여기서, 상기 회전자(55a)는 상기 제1 회전축(10)에 회전고정적으로 결합된다.
상기 기어(30)는 상기 제1 회전축(10)의 제2 말단 영역(20a)을 상기 제2 회전축(20)의 제2 말단 영역(20b)에 결합한다. 상기 기어(30)가 예를 들어, 응력 게이지(strain gauge)로 형성될 수 있다. 이를 위해, 상기 제1 회전축(10)의 제2 말단 영역(10b)에는 타원형 횡단면을 상기 회전축(A)에 수직으로 구비하는 방사 돌출부(31)가 배치될 수 있고, 상기 방사 돌출부(31)의 외주에는 예를 들어, 롤러 베어링으로 형성된 구형 베어링(32)이 배치된다. 상기 구형 베어링(32)의 외주에는, 순환하는 칼라(collar)(33a)에 의하여 상기 하우징(50) 안에 고정적으로 위치하여 배치되는 가요성의, 벽이 얇은 슬리브(sleeve)(33)가 배치된다. 상기 슬리브(33)의 외측은 외부 톱니(34)를 구비한다. 상기 제2 회전축의 제2 말단 영역(20b)에는 방사 돌출부(20c)가 배치되며, 상기 방사 돌출부(20c)는 상기 제1 말단 영역(20a)으로 향한 평면의 자체 방향에서 순환 돌출부(20d)를 구비하므로, 상기 제1 말단 영역(20a)으로 향한 방향에서 개방된 순환 홈(20e)이 형성된다. 상기 홈(20e) 안에 내부 톱니(35)가 배치되고, 상기 내부 톱니(35)에 상기 슬리브(33)의 외부 톱니(34)가 맞물린다. 이때, 상기 외부 톱니(34)와 상기 내부 톱니(35) 사이의 톱니 수, 예를 들어 하나 또는 두 개 톱니 수의 차이가 존재한다. 상기 회전축(A)을 중심으로 한 제1 회전축(10)의 회전시 타원형 돌출부(31)는 상기 슬리브(33)를 변형시키며, 상기 톱니 차이로 인해, 상기 제1 회전축(10)에 대한 상기 제2 회전축(20)의 회전이 실현된다. 여기서, 톱니수가 많을 때 높은 변속 또는 감속이 실현될 수 있다.
상기 장치(1)는 특히 로봇, 예를 들어, 로봇의 작동된 관절에 사용된다.
상기 장치(1)는 간단한 방식으로 상기 제1 회전축(10)과 상기 제2 회전축(20)의 회전각 위치의 결정을 가능케 하는데, 이는 각각 상기 센서(41, 42)를 사용하여 상기 회전축(10, 20)의 회전각 위치, 특히, 상기 모터(50)의 회전각 위치 및 상기 구동축(20) 및 상기 기어(30)의 출구의 회전각 위치가 서로 독립적으로 결정될 수 있기 때문이다. 상기 장치(1)는 예를 들어, 이하 설명하는 방식으로 또한 특히, 추가적인 기계적인 구성요소없이 상기 두 개의 회전축(10, 20) 사이에 작용하는 회전 모멘트의 결정을 가능케 한다. 상기 제1 회전축(10)이 자체의 위치에 고정되고 결정할 회전 모멘트가 상기 제2 회전축(20)에 작용하면, 상기 제2 회전축(20)과 상기 제1 회전축(10) 사이의 각 차이가 조정된다. 이는, 상기 기어(30)가 탄성을 구비하고 상기 회전 모멘트의 작용시 비틀림 로드(torsion rod)에서와 유사하게 작용하기 때문이다. 상기 기어의 공지의 탄성에서 상기 회전 모멘트가 상기 각 차이의 크기로부터 결정될 수 있다. 상기 기어의 공지의 탄성은 예를 들어, 한 번 전체의 주행 영역을 지나 추가적으로 작용하는 회전 모멘트없이 상기 제1 회전축(10, 즉, 상기 모터축 또는 상기 구동축과 상기 제2 회전축(20) 사이의 각 차이가 결정되도록 결정될 수 있다.
참조기호 목록
1 장치
10 제1 회전축(rotation shaft)
10a 제1 말단 영역
10b 제2 말단 영역
11 제1 치수 구현부
12 원반 링 형태의 제1 부재
12a 외부 영역
12b 내부 영역
20 제2 회전축(rotation shaft)
20a 제1 말단 영역
20b 제2 말단 영역
20c 방사 돌출부
20d 순환 돌출부
20e 홈
21 제2 치수 구현부
22 원반 링 형태의 제2 부재

30 기어
31 돌출부
32 구형 베어링
33 슬리브
33a 칼라
34 외부 톱니
35 내부 톱니
40 회로판
41 센서
42 센서
50 하우징
52 덮개
55 모터
55a 회전자
55b 고정자
A 회전축(rotation axis)
R1 제1 방향 벡터
R2 제2 방향 벡터

Claims (12)

  1. 서로에 대해서 회전축(rotation axis)(A)을 중심으로 회전가능하게 기어(30)에 의해 결합되는 제1 회전축(10)과 제2 회전축(20) 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치(1)로서, 상기 제1 회전축(10)은 제1 말단 영역(10a), 제2 말단 영역(10b), 및 상기 회전축(A)에 평행하게 상기 제1 말단 영역(10a)으로부터 상기 제2 말단 영역(10b)을 가리키는 제1 방향 벡터(R1)를 구비하고, 상기 제2 회전축(20)은 제1 말단 영역(20a), 제2 말단 영역(20b), 및 상기 회전축(A)에 평행하게 상기 제1 말단 영역(20a)으로부터 상기 제2 말단 영역(20b)을 가리키는 제2 방향 벡터(R2)를 구비하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치에 있어서,
    상기 제1 회전축(10)은 중공 회전축으로 형성되고,
    상기 제2 회전축(20)은 상기 제1 회전축(10) 안에 동축으로 배치되므로, 상기 제1 방향 벡터(R1) 및 상기 제2 방향 벡터(R2)가 동일하게 정렬되고,
    상기 제1 회전축(10)의 제1 말단 영역(10a)은 제1 치수 구현부(11)를 구비하고, 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(20a)은 제2 치수 구현부(21)를 구비하며,
    상기 제1 치수 구현부(11)는 제1 센서(41)를 통해 주사되고,
    상기 제2 치수 구현부(21)는 제2 센서(42)를 통해 주사되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 두 개의 센서(41, 42)는 전면측으로 상기 두 개의 회전축(10, 20)의 제1 말단 영역(10a, 20a) 앞에 배치되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  3. 제1항 내지 제2항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 두 개의 센서(41, 42)는 단일의 회로판(circuit board)(40) 위에 배치되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  4. 제1항 내지 제3항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 센서(41, 42)는 광학적인 주사부재로 형성되고, 상기 치수 구현부(11, 21)는 반사 치수 구현부(11, 21)로 형성되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  5. 제1항 내지 제4항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 두 개의 치수 구현부(11, 21)는 순환적으로 형성되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  6. 제1항 내지 제5항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 치수 구현부(11)는 상기 제1 회전축(10)의 제1 말단 영역(10a)에 배치되는 원반 링(disc ring) 형태의 제1 부재(12) 위에 배치되고,
    상기 제2 치수 구현부(21)는 상기 제2 회전축(20)의 제1 말단 영역(20a)에 배치되는 원반 링 형태의 제2 부재(22) 위에 배치되는 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  7. 제1항 내지 제6항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 두 개의 치수 구현부(11, 21)는 동심으로 서로 배치되는 것을 특징으로 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  8. 제1항 내지 제7항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 두 개의 치수 구현부(11, 21)는 동일한 평면 안에 배치되는 것을 특징으로 하는
    제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  9. 제1항 내지 제8항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 회전축(10)은 상기 기어(30)의 구동축이고, 상기 제2 회전축(20)은 상기
    기어(30)의 말단 동력축인 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  10. 제1항 내지 제9항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 회전축(10)은 전기모터(55)의 회전자(rotor)(55a)에 회전고정적으로 연결되는
    것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  11. 제1항 내지 제10항중 어느 한 항에 있어서,
    상기 기어(30)는 응력 회전축 기어(strain rotation shaft gear)인 것을 특징으로 하는 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치.
  12. 제1항 내지 제11항중 어느 한 항에 따른 장치(1)를 구비하는 로봇.
KR1020227021337A 2019-12-13 2020-11-27 제1 회전축과 제2 회전축 사이의 회전 모멘트 및/또는 회전각을 결정하는 장치 KR20220115964A (ko)

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