DE102019134392A1 - Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle - Google Patents

Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle Download PDF

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung (1) zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle (10) und einer zweiten Welle (20), welche über ein Getriebe (30) relativ zueinander um eine Drehachse (A) drehbar gekoppelt sind, wobei die erste Welle (10) einen ersten Endbereich (10a), einen zweiten Endbereich (10b) und einen parallel zur Drehachse (A) von dem ersten Endbereich (10a) zu dem zweiten Endbereich (10b) weisenden ersten Richtungsvektor (R1) aufweist, und die zweite Welle (20) einen ersten Endbereich (20a), einen zweiten Endbereich (20b) und einen parallel zur Drehachse (A) von dem ersten Endbereich (20a) zu dem zweiten Endbereich (20b) weisenden zweiten Richtungsvektor (R2) aufweist, wobei die erste Welle (10) als Hohlwelle ausgebildet ist und die zweite Welle (20) koaxial in der ersten Welle (10) angeordnet ist, derart, dass der erste Richtungsvektor (R1) und der zweite Richtungsvektor (R2) gleich ausgerichtet sind, und wobei der erste Endbereich (10a) der ersten Welle (10) eine erste Maßverkörperung (11) und der erste Endbereich (20a) der zweiten Welle (20) eine zweite Maßverkörperung (21) aufweist, wobei die erste Maßverkörperung (11) durch einen ersten Sensor (41) und die zweite Maßverkörperung (21) durch einen zweiten Sensor (42) abgetastet wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle, welche über ein Getriebe relativ zueinander um eine Drehachse drehbar gekoppelt sind, gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.
  • Bekannt ist es, zur Steuerung eines Motors, beispielsweise eines Servomotors, an einer bewegten Achse wie beispielsweise dem Arm eines Roboters ein Drehwinkelmesssystem zu verwenden, welches die zur Steuerung notwendigen Informationen wie Drehzahl und Drehwinkelposition bestimmt. Der Motor weist üblicherweise eine Antriebswelle auf, welche über ein Getriebe die vom Motor aufgebrachte Kraft an eine Abtriebswelle überträgt. Getriebe sind bekanntermaßen elastisch und nicht linear, was dazu führt, dass sich auch die Drehzahl des Motors nach Über- oder Untersetzung durch das Getriebe nicht linear verhält. Daher bewirkt die Elastizität des Getriebes unter Last einen Drehwinkelversatz zwischen der erwarteten Drehwinkelposition der Abtriebswelle und der tatsächlichen Drehwinkelposition der Abtriebswelle. Bei bekannten Systemen wird zur Vermeidung eines solchen Drehwinkelversatzes ein zweites Drehwinkelmesssystem an der Abtriebswelle angeordnet, welches die Bewegung der Abtriebswelle direkt erfasst. Zur Bestimmung des Drehmoments, welches zwischen den beiden Wellen wirkt, werden zusätzliche Sensoren wie beispielsweise Dehnmessstreifen verwendet. Insgesamt ist eine große Zahl an Sensoren erforderlich, so dass derartige Systeme aufwendig und kostenintensiv sind.
  • Die Aufgabe der Erfindung besteht daher darin, eine Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle bereitzustellen, welche einfacher aufgebaut ist und kostengünstiger herstellbar ist.
  • Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch eine Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
  • Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle, welche über ein Getriebe relativ zueinander um eine Drehachse drehbar gekoppelt sind, wobei die erste Welle einen ersten Endbereich, einen zweiten Endbereich und einen parallel zur Drehachse von dem ersten Endbereich zu dem zweiten Endbereich weisenden ersten Richtungsvektor aufweist, und die zweite Welle einen ersten Endbereich, einen zweiten Endbereich und einen parallel zur Drehachse von dem ersten Endbereich zu dem zweiten Endbereich weisenden zweiten Richtungsvektor aufweist, zeichnet sich dadurch aus, dass die erste Welle als Hohlwelle ausgebildet ist und die zweite Welle koaxial in der ersten Welle angeordnet ist, derart, dass der erste Richtungsvektor und der zweite Richtungsvektor gleich ausgerichtet sind, und dass der erste Endbereich der ersten Welle eine erste Maßverkörperung und der erste Endbereich der zweiten Welle eine zweite Maßverkörperung aufweist, wobei die erste Maßverkörperung durch einen ersten Sensor und die zweite Maßverkörperung durch einen zweiten Sensor abgetastet wird.
  • Die grundlegende Idee der Erfindung besteht somit darin, die eine Welle in die als Hohlwelle ausgebildete andere Welle einzuschieben, und am gleichen Ende der beiden Wellen in räumlicher Nähe zueinander die Maßverkörperungen anzuordnen, welche durch zwei ebenfalls in räumlicher Nähe zueinander angeordnete Sensoren abgetastet werden können. Anstelle von zwei örtlich getrennten Drehwinkelmesssystemen können zwei in räumlicher Nähe zueinander angeordnete Maßverkörperungen abgetastet werden, wodurch die Drehwinkelposition jeder der beiden Wellen ermittelt werden kann. Gleichzeitig ermöglicht diese Anordnung auch auf einfache Art und Weise die Bestimmung des Drehmoments, welches sich aus einem Drehwinkelversatz zwischen der erwarteten Drehwinkelposition der zweiten Welle, beispielsweise der Abtriebswelle, und der tatsächlichen Drehwinkelposition der zweiten Welle, beispielsweise der Abtriebswelle, ergibt, beispielsweise bei einer vorgegebenen Drehzahl eines mit der ersten Welle verbundenen Motors oder indem die erste Welle fixiert wird und unter Last der sich ergebende Drehwinkel an der zweiten Welle gemessen wird.
  • Gemäß einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung sind die beiden Sensoren stirnseitig vor den ersten Endbereichen der beiden Wellen angeordnet, was einen kompakten Aufbau ermöglicht.
  • Besonders bevorzugt sind die beiden Sensoren auf einer einzigen Leiterplatte angeordnet, wodurch die Zahl der erforderlichen Komponenten reduziert werden kann.
  • Eine besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass die Sensoren als optische Abtastelemente und die Maßverkörperungen als reflektive Maßverkörperungen ausgebildet sind. Derartige Winkelmesssysteme sind besonders robust und ermöglichen eine hohe Auflösung des zu erfassenden Drehwinkels.
  • Vorzugsweise sind die beiden Maßverkörperungen umlaufend ausgebildet, um auf einfache Art und Weise den Drehwinkel erfassen zu können.
  • Besonders bevorzugt sind die erste Maßverkörperung auf einem scheibenringförmigen ersten Element, welches an dem ersten Endbereich der ersten Welle angeordnet ist, und die zweite Maßverkörperung auf einem scheibenringförmigen zweiten Element, welches an dem ersten Endbereich der zweiten Welle angeordnet ist, angeordnet. Dies ermöglicht einen kompakten Aufbau.
  • Vorteilhafterweise sind die beiden Maßverkörperungen konzentrisch zueinander angeordnet, was die Auswertung der erfassten Drehwinkel vereinfachen kann.
  • Gemäß einer besonders bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind die beiden Maßverkörperungen in der gleichen Ebene angeordnet, was die Auswertung der detektierten Drehwinkel weiter vereinfachen kann.
  • Vorzugsweise ist die erste Welle eine Antriebswelle des Getriebes und die zweite Welle eine Abtriebswelle des Getriebes. Dadurch, dass die als Hohlwelle ausgebildete erste Welle die Antriebswelle des Getriebes bildet, kann eine platzsparende Anordnung des Antriebs an der ersten Welle ermöglicht werden. Insbesondere kann dazu vorteilhafterweise die erste Welle mit dem Rotor eines Elektromotors drehfest verbunden sein.
  • Vorzugsweise ist das Getriebe ein Spannungswellengetriebe, wodurch hohe Über- oder Untersetzungsverhältnisse auf kleinem Raum ermöglicht werden können.
  • Die erfindungsgemäße Vorrichtung wie zuvor beschrieben kommt besonders bevorzugt bei einem Roboter zur Anwendung, da es besonders bei Roboters erforderlich ist, deren Bewegung exakt zu steuern. Ein erfindungsgemäßer Roboter umfasst daher eine erfindungsgemäße Vorrichtung.
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend anhand der folgenden Figuren detailliert erläutert. Es zeigen
    • 1 einen Längsschnitt durch ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle und
    • 2 eine teilweise transparente Draufsicht auf die Vorrichtung gemäß 1.
  • Die 1 und 2 zeigen zwei Ansichten einer Vorrichtung 1 zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle 10 und einer zweiten Welle 20, welche über ein Getriebe 30 relativ zueinander um eine Drehachse A drehbar gekoppelt sind. Die erste Welle 10 weist einen ersten Endbereich 10a, einen zweiten Endbereich 10b und einen ersten Richtungsvektor R1 auf, welcher parallel zur Drehachse A verläuft und von dem ersten Endbereich 10a zum zweiten Endbereich 10b weist. Die zweite Welle 20 weist einen ersten Endbereich 20a, einen zweiten Endbereich 20b und einen zweiten Richtungsvektor R2 auf, welcher parallel zur Drehachse A verläuft und von dem ersten Endbereich 20a zum zweiten Endbereich 20b weist. Die erste Welle 10 ist als Hohlwelle ausgebildet, in welcher die zweite Welle 20 koaxial angeordnet ist. Die Anordnung erfolgt derart, dass der erste Richtungsvektor R1 und der zweite Richtungsvektor R2 gleich ausgerichtet sind, oder mit anderen Worten, dass der erste Endbereich 10a der ersten Welle und der erste Endbereich 20a der zweiten Welle zur gleichen Seite weisen. Dabei kann der erste Endbereich 20a der zweiten Welle 20 innerhalb des ersten Endbereichs 10a der ersten Welle 10 liegen, insbesondere bündig mit diesem abschließen, oder geringfügig über diesen hinausragen.
  • Der erste Endbereich 10a der ersten Welle 10 weist eine erste Maßverkörperung 11 auf, während der erste Endbereich 20a der zweiten Welle 20 eine zweite Maßverkörperung 21 aufweist. Die Maßverkörperungen 11, 21 können umlaufend ausgebildet sein. Dazu können die Maßverkörperungen 11, 21 beispielsweise auf der Außenfläche der Wellen 10, 20 angeordnet sein. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel ist an dem ersten Endbereich 10a der ersten Welle 10 ein scheibenringförmiges erstes Element 12 angeordnet, an oder auf welchem die erste Maßverkörperung 11 insbesondere umlaufend angeordnet ist, während an dem ersten Endbereich 20a der zweiten Welle 20 ein scheibenringförmiges zweites Element 22 angeordnet ist, an oder auf welchem die zweite Maßverkörperung 21 insbesondere umlaufend angeordnet ist. Die Maßverkörperungen 11, 21 sind insbesondere konzentrisch zueinander angeordnet. Die scheibenringförmigen Elemente 12, 22 weisen jeweils eine Ebene auf, welche insbesondere senkrecht zur Drehachse A angeordnet ist, wobei insbesondere die beiden scheibenringförmigen Elemente 12, 22 und/oder die beiden Maßverkörperungen 11, 21 in der gleichen Ebene angeordnet sind. Dazu kann das scheibenringförmige erste Element 21 abgestuft ausgebildet sein, so dass ein äußerer Bereich 12a des scheibenringförmigen ersten Elements 12 radial außerhalb des scheibenringförmigen zweiten Elements 22 und mit diesem in der gleichen Ebene angeordnet ist, während ein innerer Bereich 12b des scheibenringförmigen ersten Elements 12 axial hinter dem scheibenringförmigen zweiten Element 22 angeordnet ist.
  • Die Maßverkörperungen 11, 21 lassen zumindest eine relative Winkelbestimmung über eine Umdrehung zu. Vorzugsweise handelt es sich bei den Maßverkörperungen 11, 21 um absolute Maßverkörperungen, welche eine Winkelbestimmung über eine Vielzahl von Umdrehungen ermöglichen.
  • Die erste Maßverkörperung 11 wird durch einen ersten Sensor 41 abgetastet, während die zweite Maßverkörperung 21 durch einen zweiten Sensor 42 abgetastet wird. Die Abtastung kann insbesondere optisch erfolgen. Dazu sind die Maßverkörperungen 11, 21 reflektiv ausgebildet, während die Sensoren 41, 42 als optische Abtastelemente ausgebildet sind.
  • Die Sensoren 41, 42 sind beispielsweise stirnseitig vor den ersten Endbereichen 10a, 20a der beiden Wellen 10, 20 angeordnet, so dass eine Abtastung der Maßverkörperungen 11, 21 in wesentlichen parallel zur Drehachse A erfolgt. Alternativ kann auch eine Abtastung in radialer Richtung zu den Wellen 10, 20 erfolgen.
  • Die Sensoren 41, 42 sind besonders bevorzugt auf einer einzigen Leiterplatte 40 angeordnet. Die durch die Sensoren 41, 42 detektierten Abtastsignale werden an eine Auswerteeinheit weitergegeben zur Bestimmung der Drehwinkelpositionen der ersten bzw. zweiten Welle 10, 20 und gegebenenfalls auch zur wie nachfolgend beschriebenen Bestimmung des zwischen den Wellen 10, 20 wirkenden Drehmoments. Die Drehwinkelpositionen können unabhängig voneinander bestimmt werden, d.h. die Drehwinkelposition der ersten Welle 10 durch Abtasten der ersten Maßverkörperung 11 mittels des ersten Sensors 41 und die Drehwinkelposition der zweiten Welle 20 durch abtasten der zweiten Maßverkörperung 21 mittels des zweiten Sensors 42. Die Bestimmung des Drehmoments kann bei bekannter Elastizität des Getriebes 30, d.h. bei Kenntnis, welche Winkeldifferenz ohne Last im Betrieb bei einer vorgegebenen Drehzahl des Motors 50 zwischen den beiden Wellen 10, 20 vorliegt, auf der Winkeldifferenz mit Last im Betrieb zwischen den beiden Wellen 10, 20 ermittelt werden.
  • Die Vorrichtung 1 kann ein Gehäuse 50 aufweisen, welches beispielsweise durch einen Deckel 52 abgeschlossen ist. Dabei kann die Leiterplatte 40 in dem Deckel 52 angeordnet sein, wodurch die Sensorik einfach zugänglich ist.
  • Die erste Welle 10 kann die Antriebswelle des Getriebes 30 sein, während die zweite Welle 20 die Abtriebswelle des Getriebes 30 sein kann. Die erste Welle 10 ist insbesondere die Motorwelle eines Motors 50, der vorzugsweise als Elektromotor, insbesondere als Servomotor, ausgebildet ist. Der Motor 50 weist einen Rotor 55a und einen Stator 55b auf, wobei der Rotor 55a drehfest mit der ersten Welle 10 gekoppelt ist.
  • Das Getriebe 30 koppelt den zweiten Endbereich 20a der ersten Welle 10 mit dem zweiten Endbereich 20b der zweiten Welle 20. Das Getriebe kann beispielsweise als Spannungswellengetriebe ausgebildet sein. Dazu kann an dem zweiten Endbereich 10b der ersten Welle 10 ein radialer Vorsprung 31, der einen elliptischem Querschnitt senkrecht zur Drehachse A aufweist, angeordnet sein, auf dessen Außenumfang ein Kugellager 32, welches beispielsweise als Wälzlager ausgebildet ist, angeordnet ist.
  • Am Außenumfang des Kugellagers 32 ist eine flexible, dünnwandige Hülse 33 angeordnet, die über einen umlaufenden Kragen 33a in dem Gehäuse 50 feststehend gelagert angeordnet ist. Die Außenseite der Hülse 33 weist eine Außenverzahnung 34 auf. An dem zweiten Endbereich 20b der zweiten Welle ist ein radialer Vorsprung 20c angeordnet, welcher an seiner in Richtung auf den ersten Endbereich 20a zugewandten Fläche einen umlaufenden Vorsprung 20d aufweist, so dass sich eine umlaufende Nut 20e bildet, welche in Richtung auf den ersten Endbereich 20a offen ist. In der Nut 20e ist eine Innenverzahnung 35 angeordnet, in welche die Außenverzahnung 34 der Hülse 33 eingreift. Dabei besteht eine Differenz in der Zahl der Zähne zwischen der Außenverzahnung 34 und der Innenverzahnung 35, beispielsweise um ein oder zwei Zähne. Bei Drehung der ersten Welle 10 um die Drehachse A verformt der elliptische Vorsprung 31 die Hülse 33, und aufgrund der Zähnedifferenz wird eine Rotation der zweiten Welle 20 gegenüber der ersten Welle 10 erreicht. Bei großen Zähnezahlen kann dabei eine hohe Über- oder Untersetzung erreicht werden.
  • Die Vorrichtung 1 kommt insbesondere bei einem Roboter, beispielsweise bei einem bewegten Gelenk eines Roboters, zum Einsatz.
  • Die Vorrichtung 1 ermöglicht auf einfache Art und Weise die Bestimmung der Drehwinkelpositionen der ersten Welle 10 und der zweiten Welle 20, da jeweils mit den Sensoren 41, 42 die Drehwinkelpositionen der Wellen 10, 20, insbesondere die Drehwinkelposition des Motors 50 und die Drehwinkelposition der Abtriebswelle 20 und somit des Ausgangs des Getriebes 30, unabhängig voneinander bestimmt werden können. Die Vorrichtung 1 ermöglicht beispielsweise auf die im folgenden beschriebene Weise weiterhin aber auch insbesondere ohne zusätzliche mechanische Komponenten eine Bestimmung des zwischen den beiden Wellen 10, 20 wirkenden Drehmoments. Wird die erste Welle 10 in ihrer Position fixiert und wirkt ein zu bestimmendes Drehmoment auf die zweite Welle 20, stellt sich eine Winkeldifferenz zwischen der zweiten Welle 20 und der ersten Welle 10 ein, da das Getriebe 30 eine Elastizität aufweist und bei Einwirkung des Drehmoments ähnlich wie ein Torsionsstab wirkt. Aus der Größe der Winkeldifferenz kann bei bekannter Elastizität des Getriebes das Drehmoment bestimmt werden. Die bekannte Elastizität des Getriebes kann beispielsweise dadurch bestimmt werden, dass einmal über den gesamten Verfahrbereich ohne ein zusätzlich wirkendes Drehmoment die Winkeldifferenz zwischen der ersten Welle 10, also der Motorwelle oder der Antriebswelle, und der zweiten Welle 20, also der Abtriebswelle, bestimmt wird.
  • Bezugszeichenliste
    • 1
    Vorrichtung
    10
    erste Welle
    10a
    erster Endbereich
    10b
    zweiter Endbereich
    11
    erste Maßverkörperung
    12
    scheibenringförmiges erstes Element
    12a
    äußerer Bereich
    12b
    innerer Bereich
    20
    zweite Welle
    20a
    erster Endbereich
    20b
    zweiter Endbereich
    20c
    radialer Vorsprung
    20d
    umlaufender Vorsprung
    20e
    Nut
    21
    zweite Maßverkörperung
    22
    scheibenringförmiges zweites Element
    30
    Getriebe
    31
    Vorsprung
    32
    Kugellager
    33
    Hülse
    33a
    Kragen
    34
    Außenverzahnung
    35
    Innenverzahnung
    40
    Leiterplatte
    41
    Sensor
    42
    Sensor
    50
    Gehäuse
    52
    Deckel
    55
    Motor
    55a
    Rotor
    55b
    Stator
    A
    Drehachse
    R1
    erster Richtungsvektor
    R2
    zweiter Richtungsvektor

Claims (12)

  1. Vorrichtung (1) zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle (10) und einer zweiten Welle (20), welche über ein Getriebe (30) relativ zueinander um eine Drehachse (A) drehbar gekoppelt sind, wobei die erste Welle (10) einen ersten Endbereich (10a), einen zweiten Endbereich (10b) und einen parallel zur Drehachse (A) von dem ersten Endbereich (10a) zu dem zweiten Endbereich (10b) weisenden ersten Richtungsvektor (R1) aufweist, und die zweite Welle (20) einen ersten Endbereich (20a), einen zweiten Endbereich (20b) und einen parallel zur Drehachse (A) von dem ersten Endbereich (20a) zu dem zweiten Endbereich (20b) weisenden zweiten Richtungsvektor (R2) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Welle (10) als Hohlwelle ausgebildet ist und die zweite Welle (20) koaxial in der ersten Welle (10) angeordnet ist, derart, dass der erste Richtungsvektor (R1) und der zweite Richtungsvektor (R2) gleich ausgerichtet sind, und dass der erste Endbereich (10a) der ersten Welle (10) eine erste Maßverkörperung (11) und der erste Endbereich (20a) der zweiten Welle (20) eine zweite Maßverkörperung (21) aufweist, wobei die erste Maßverkörperung (11) durch einen ersten Sensor (41) und die zweite Maßverkörperung (21) durch einen zweiten Sensor (42) abgetastet wird.
  2. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Sensoren (41, 42) stirnseitig vor den ersten Endbereichen (10a, 20a) der beiden Wellen (10, 20) angeordnet sind.
  3. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Sensoren (41, 42) auf einer einzigen Leiterplatte (40) angeordnet sind.
  4. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (41, 42) als optische Abtastelemente und die Maßverkörperungen (11, 21) als reflektive Maßverkörperungen (11, 21) ausgebildet sind.
  5. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Maßverkörperungen (11, 21) umlaufend ausgebildet sind.
  6. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Maßverkörperung (11) auf einem scheibenringförmigen ersten Element (12), welches an dem ersten Endbereich (10a) der ersten Welle (10) angeordnet ist, und die zweite Maßverkörperung (21) auf einem scheibenringförmigen zweiten Element (22), welches an dem ersten Endbereich (20a) der zweiten Welle (20) angeordnet ist, angeordnet sind.
  7. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Maßverkörperungen (11, 21) konzentrisch zueinander angeordnet sind.
  8. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die beiden Maßverkörperungen (11, 21) in der gleichen Ebene angeordnet sind.
  9. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Welle (10) eine Antriebswelle des Getriebes (30) und die zweite Welle (20) eine Abtriebswelle des Getriebes (30) ist.
  10. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Welle (10) mit einem Rotor (55a) eines Elektromotors (55) drehfest verbunden ist.
  11. Vorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (30) ein Spannungswellengetriebe ist.
  12. Roboter mit einer Vorrichtung (1) nach einem der vorhergehenden Ansprüche.
DE102019134392.5A 2019-12-13 2019-12-13 Vorrichtung zur Bestimmung des Drehmoments und/oder des Drehwinkels zwischen einer ersten Welle und einer zweiten Welle Active DE102019134392B4 (de)

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