KR20220107059A - 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 - Google Patents

간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 Download PDF

Info

Publication number
KR20220107059A
KR20220107059A KR1020227023154A KR20227023154A KR20220107059A KR 20220107059 A KR20220107059 A KR 20220107059A KR 1020227023154 A KR1020227023154 A KR 1020227023154A KR 20227023154 A KR20227023154 A KR 20227023154A KR 20220107059 A KR20220107059 A KR 20220107059A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
frequency range
interference
ultrasonic sensor
sensor system
ultrasonic
Prior art date
Application number
KR1020227023154A
Other languages
English (en)
Inventor
라피 칼라시얀
장 프랑수아 배리언트
미카엘 안토 조이스 예수아디마이
모하메드 엘라미르 모하메드
마이클 쿤즈
토마스 일링
Original Assignee
발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아 filed Critical 발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
Publication of KR20220107059A publication Critical patent/KR20220107059A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52015—Diversity systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/93—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S15/931—Sonar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/52—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S15/00
    • G01S7/52004—Means for monitoring or calibrating

Abstract

본 발명은 차량에 대한 간섭 환경, 예를 들어, 자기장에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 방법에 관한 것으로, 방법은, 초음파 센서 시스템에 의해, 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하는 단계(100)와, 초음파 센서 시스템에 의해, 초음파에 의해 생성된 에코를 수신하는 단계(200)와, 초음파 센서 시스템에 의해, 에코에 대응하는 신호를 제어 시스템으로 출력하는 단계(300)와, 검출 시스템에 의해, 신호에서 노이즈를 검출하는 단계(400)와, 제어 시스템에 의해, 신호의 노이즈에 기초하여 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 단계(500)와, 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 초음파 센서 시스템에 의해 방출하는 단계(600)를 포함한다. 본 발명은 또한 차량에 대한 자기장에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정을 위한 장치, 장치를 가진 차량, 컴퓨터 프로그램, 컴퓨터 프로그램을 전송하는 데이터 캐리어 신호 및 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.

Description

간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정
본 발명은 차량에 대한 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 방법에 관한 것이다.
본 발명은 또한 차량에 대한 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 장치에 관한 것이다.
본 발명은 장치를 갖는 차량에 관한 것이다.
본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때 컴퓨터로 하여금 방법의 단계들을 수행하게 하는 커맨드를 포함하는 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램을 전달하는 데이터 캐리어 신호에 관한 것이다.
본 발명은 또한 컴퓨터에 의해 실행될 때 컴퓨터로 하여금 방법의 단계들을 수행하게 하는 커맨드를 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체에 관한 것이다.
자율주행이 발전하고 자동차 내 센서의 수가 많을수록, 센서 간의 크로스토크 가능성이 높아진다. 특히 킬로헤르츠 범위의 키리스 엔트리(keyless entry)와 같은 근거리 통신용 차량 안테나는 초음파 주차 지원 센서들이 함께 가까이 있는 경우 이들을 방해할 수 있다. 또한, 내성 테스트와 관련하여 전 세계적으로 차량 표준이 점점 더 엄격해지고 있다. 유도 충전식 주차된 차량 옆에 주차할 때 예컨대, 신호등이나 게이트에서 외부 자기 노이즈가 발생한다.
간섭 환경, 예를 들어 전기장 또는 자기장의 영향 하에 측정을 위해 차폐 플레이트를 갖는 초음파 센서를 사용하는 것은 공지된 관행이다. 플레이트는 전기 간섭에 대해서는 잘 작동하지만 킬로헤르츠 정도의 초음파 주파수, 예컨대, 40-60kHz에는 작동하지 않는다. 자기 차폐는 전형적으로 훨씬 더 비쌀 수 있는 자화 가능한 재료로 만들어야 한다.
따라서, 앞에서 언급한 선행 기술로부터 진행하여, 본 발명은 개선된 방법, 개선된 장치, 개선된 차량, 개선된 컴퓨터 프로그램, 개선된 데이터 캐리어 신호 및 개선된 컴퓨터 판독가능 매체를 지정하는 목적에 기초한다.
특히 킬로헤르츠 정도의 주파수 범위에서 신뢰성 있는 검출을 현저히 그리고 동시에 비용 효율적으로 개선한다.
목적은 독립항의 특징에 의해 본 발명에 따라 달성된다. 본 발명의 유리한 구성은 종속항에 명시되어 있다.
따라서, 본 발명에 따르면, 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 방법이 명시된다. 방법은 차량용이다. 방법은 다음 방법 단계들을 포함한다: 초음파 센서 시스템에 의해, 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하는 단계와, 초음파 센서 시스템에 의해, 초음파에 의해 생성된 에코를 수신하는 단계와, 초음파 센서 시스템에 의해, 에코에 대응하는 신호를 제어 시스템으로 출력하는 단계와, 검출 시스템에 의해, 신호에서 노이즈를 검출하는 단계와, 제어 시스템에 의해, 신호의 노이즈에 기초하여 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 단계와, 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 초음파 센서 시스템에 의해 방출하는 단계.
바람직하게는, 본 발명에 따른 방법의 마지막 단계는 차량에서 수행된다.
방법 단계들의 순서는 기술적으로 유용한 경우 원하는 대로 변경할 수 있다. 위에서 설명된 방법 단계들의 순서는 바람직하며, 즉, 초음파 센서 시스템에 의해 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하는 단계 후에, 초음파에 의해 생성된 에코가 초음파 센서 시스템에 의해 수신된다.
에코를 수신하는 단계 이후, 에코에 대응하는 신호는 초음파 센서 시스템에 의해 제어 시스템으로 출력된다.
신호를 출력하는 단계 이후, 신호의 노이즈는 검출 시스템에 의해 검출된다.
신호에서 노이즈를 검출하는 단계 이후, 제어 시스템은 신호의 노이즈에 기초하여 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 데 사용된다.
간섭이 있는지 여부를 결정하는 단계 이후, 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파가 초음파 센서 시스템에 의해 방출된다.
간섭은 초음파 센서 시스템의 집적 회로 내의 노이즈 또는 초음파 센서 시스템과 상호작용하는 구성요소일 수 있다. 예를 들어, 노이즈는 측정 신호를 포함한다. 대안적으로 또는 추가적으로, 노이즈는 간섭 환경, 예를 들어, 자기장의 영향을 받는 하나의(복수의) 센서에 의해 직접적으로 발생할 수도 있다. 측정 가능하지만, 주파수 범위에서 센서의 측정 능력에 영향을 미치지 않는 간섭이 있을 수도 있다.
본 발명에 따르면, 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정을 위한 장치도 명시된다. 장치는 차량에 적합하다. 장치는 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하고, 초음파에 의해 생성된 에코를 수신하며, 에코에 대응하는 신호를 제어 시스템으로 출력하도록 구성된 초음파 센서 시스템과, 신호에서 노이즈를 검출하도록 구성된 검출 시스템과, 신호의 노이즈에 기초하여 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하도록 구성된 제어 시스템을 포함하되, 초음파 센서 시스템은, 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하도록 설계된다.
장치는 바람직하게는 유리한 실시예 중 하나에 따라 후술되는 방법 단계들 중 하나에 대응하는 수단을 갖는다.
또한, 장치를 가진 차량은 본 발명에 따라 명시된다. 차량은 바람직하게는 운전자의 에고 차량이다.
또한, 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 방법의 단계들을 수행하게 하는 커맨드를 포함하는 컴퓨터 프로그램이 본 발명에 따라 명시된다. 컴퓨터 프로그램은 특정 부류의 문제를 해결하도록 설계된 특정 작업을 수행하기 위한 명령어 모음이다. 프로그램의 명령어는 컴퓨터에 의해 실행되도록 설계되며, 컴퓨터가 기능하려면 프로그램을 실행할 수 있어야 한다.
또한, 컴퓨터 프로그램을 전송하는 데이터 캐리어 신호가 본 발명에 따라 명시된다.
또한, 컴퓨터에 의해 실행될 때, 컴퓨터로 하여금 방법의 단계들을 수행하게 하는 커맨드를 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체가 본 발명에 따라 명시된다.
따라서, 본 발명의 기본 개념은 적어도 두 개의 서로 다른 주파수에서 초음파 신호를 전송할 수 있는 초음파 센서를 사용하는 것이다. 두 가지 상이한 주파수에서 송신 및 수신할 수 있는 초음파 센서의 이러한 능력은 이제 저주파 자기장에 대한 견고성을 향상시키는 데 사용된다.
먼저, 초음파 센서의 주파수 범위에 간섭이 있는지 검출해야 한다. 있는 경우, 초음파 센서는 다른 주파수로 스위칭된다. 놀랍게도, 자기장과의 호환성을 위해, 두 주파수(채널)가 동시에 간섭을 받지 않았다는 것이 밝혀졌다. 이를 통해 주파수(전송 채널)를 스위칭하여 초음파 센서의 고장을 방지할 수 있다.
본 발명의 맥락에서, 주파수/주파수 범위 및 주파수 채널/채널은 동일한 의미로 사용된다.
본 발명은 초음파 측정이 특히 저렴하고 특히 자기장 또는 전기장이 지배적인 간섭 환경에서, 추가 보호 수단 없이, 예를 들어, 이들에 의해 영향을 받는 측정 없이 수행될 수 있다는 이점을 갖는다. 자기장은 매우 강할 수 있으며, 예컨대, 최대 10A/m의 강도를 가질 수 있다. 그러한 강한 자기장에도 불구하고, 놀랍게도 본 발명은 항상 적어도 하나의 (주파수) 채널에서 검출 가능한 측정 범위를 제공하고, 킬로헤르츠 범위에서 초음파에 의한 측정이 항상 가능하다는 것이 밝혀졌다. 따라서, 두 센서의 기능을 유지하면서, 예를 들어, 키리스 센서 및 초음파 기반 주차 센서와 같은 복수의 센서의 컴팩트한 설치가 유리하게 가능하다. 이 솔루션은 특히 저렴하고, 견고하며, 컴팩트한 방식으로 구현 가능하다. 또한 차체에 설치할 때 무게가 거의 발생하지 않는다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 초음파 센서 시스템에 의해 제1 주파수 범위를 갖는 초음파 및 제2 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하는 방법 단계를 포함하는 방법이 제공된다. 이것은 유리하게도 2개의 주파수 범위 중 어느 것이 외부 영향을 덜 받는지 확인하기 위한 시작점을 직접 생성한다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 제어 시스템에 의해, 신호에서 검출된 노이즈에 기초하여 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하고, 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에 간섭이 있다고 결정되면 초음파 센서 시스템에 의해 간섭이 없다고 결정된 제1 또는 제2 주파수 범위의 초음파를 방출하는 방법 단계를 포함하는 방법이 제공된다. 따라서, 2개의 주파수 범위 중 어느 것이 외부 영향에 의해 덜 영향을 받거나 전혀 영향을 받지 않는지 확인하는 것이 유리하게 가능하다. 특히, 두 채널 모두에 간섭이 있는 경우, 간섭의 영향을 받지 않는 주파수 범위가 선택된다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에서 간섭이 없다고 결정된 경우 초음파 센서 시스템에 의해 제1 또는 제2 주파수 범위의 초음파를 방출하거나 또는 초음파 센서 시스템에 의해 제1 및 제2 주파수 범위의 초음파를 방출하는 방법 단계를 포함하는 방법이 제공된다. 초음파 센서 시스템의 2채널 동작이 특히 바람직하다. 이 경우, 간섭 발생 여부에 대해 두 채널 모두를 모니터링할 수도 있다. 초음파 센서 시스템이 채널로 스위칭되면, 더 이상 간섭을 받지 않는지 여부를 결정하기 위해 다른 채널을 정기적으로 확인하는 것이 바람직하다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 초음파 센서 시스템의 집적 회로(IC)에서 노이즈 정량화를 포함하는 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 제어 시스템에 의해 결정하는 것이 제공된다. 예로서, 이러한 잡음 정량화는 연속파 노이즈 비트(CWN 비트) 및 광대역 노이즈 비트를 사용하여 수행될 수 있다. 이것은 유리하게는 간섭이 있는지 여부를 결정하기 위한 간단한 검사를 허용한다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 초음파 센서 시스템의 수신기 이득의 감소의 검출을 포함하는 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 제어 시스템에 의해 결정하는 것이 제공된다. 이러한 감소를 클램핑이라고도 한다.
본 발명의 유리한 실시예에 따르면, 노이즈 패턴의 인식에 기초하여 수행되는 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 제어 시스템에 의해 결정하는 것이 제공된다. 특히, 예를 들어, 이전에 훈련된 패턴을 사용하여 간섭이 있는지 여부를 검출하는 것이 가능하다. 이는 결과적으로 더 단순한 간섭 검출을 향상시킨다.
본 발명은 첨부 도면을 참조하여 바람직한 실시예에 기초하여 이하에서 더 상세히 설명된다. 도시된 특징은 각각 개별적으로 및 조합하여 본 발명의 양상을 나타낼 수 있다. 상이한 예시적인 실시예의 특징은 하나의 예시적인 실시예에서 다른 예시적인 실시예로 이전될 수 있다.
도면에서:
도 1은 방법의 예시적인 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
도 2는 본 발명에 따른 장치가 중단에 따라 동작할 수 있는 가능한 모드에 대한 관계도를 도시한다.
도 1은 방법의 예시적인 실시예에 대한 흐름도를 도시한다.
"100"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파가 초음파 센서 시스템에 의해 방출된다.
"200"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 초음파에 의해 생성된 에코는 초음파 센서 시스템에 의해 수신된다.
"300"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 에코에 대응하는 신호는 초음파 센서 시스템에 의해 제어 시스템으로 출력된다.
"400"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 신호의 노이즈는 검출 시스템에 의해 검출된다.
"500"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 제어 시스템은 신호의 노이즈에 기초하여 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 데 사용된다. 그 다음에는 복수의 옵션 중에서 결정이 즉시 이어진다.
한 가지 가능한 옵션은 "600"으로 번호가 매겨진 단계이다. 이는 (옵션 "Y"에 따라) 간섭이 있는 경우 선택된다. "600"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파가 초음파 센서 시스템에 의해 방출된다.
한 가지 가능한 옵션은 "700"으로 번호가 매겨진 단계이다. 이는 (옵션 "N"에 따라) 간섭이 없다고 결정된 경우 선택된다. "700"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따르면, 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에서 간섭이 없다고 결정되면, 초음파 센서 시스템에 의해 제1 또는 제2 주파수 범위의 초음파가 방출된다.
대안적으로, "800"으로 번호가 매겨진 방법 단계에 따라, 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에서 간섭이 없다고 결정되면, 초음파 센서 시스템에 의해 제1 및 제2 주파수 범위의 초음파가 방출된다.
도 2는 본 발명에 따른 장치가 중단에 따라 동작할 수 있는 가능한 모드에 대한 관계도를 도시한다. 여기서, 장치는 이중 처프 동작 모드를 갖는 초음파 센서 시스템을 포함한다. 이것은 시스템이 두 개의 상이한 채널에 따라 초음파 범위에서 두 개의 상이한 주파수 범위로 작동한다는 것을 의미한다.
이 장치는 더 높고 더 낮은 여기 주파수를 갖는 두 개의 교대 채널에서 작동하는 단일 센서를 기반으로 하며 협대역 연속파(CW) 자기 노이즈가 있는 경우 단일 채널, 이른바 "채널 스위칭"을 사용하여 센서의 간섭 없는 작동을 보장한다.
"채널 스위칭"에 대한 트리거 조건은 다음 기준/척도 중 적어도 하나를 기반으로 장치에서 정의된다:
- 연속파 노이즈 비트(CWN 비트) 및 광대역 노이즈 비트를 사용하는 초음파 센서 시스템의 집적 회로(IC)에서의 노이즈 정량화,
- 초음파 센서 시스템의 수신기 이득 감소의 검출, 또는
- 노이즈 패턴의 인식.
간섭 환경의 강도, 예컨대, 적용된 외부 자기 노이즈에 따라, 세 가지 상이한 기능 상태가 있다:
- 전기능을 갖춘 노이즈 모드(도 2에서 글자 A* 또는 A가 있는 상자 참조): 두 채널 모두 정상(A*)이거나 한 채널에서 전력 감소(A),
- 기능이 제한된 DEGRADED NOISE 모드(도 2에서 글자 B가 있는 상자 참조): 채널 중 하나는 완전히 작동할 수 없지만, 다른 채널은 전기능을 가짐.
- 작동하지 않는 BLIND 모드(도 2에서 글자 C가 있는 상자 참조): 두 채널 모두 간섭을 받음.
정상 모드는 예컨대, 노이즈 형태의 간섭이 없다고 결정되는 모드에 대응한다. 이 경우 초음파 센서 시스템은 정상적으로 동작한다. 도 2에서 정상 모드는 "A*"로 표시된다.
참조 번호 "14"가 있는 화살표에 따라, 정상 모드 A*에서 모드 A로 전환할 수 있다. 이것은 광대역 노이즈(WBN) 또는 연속파 노이즈(CWN)가 주변 노이즈, 즉 초음파 센서 시스템의 실제 검출 프로세스에 의해 생성되는 신호 노이즈보다 클 때 발생할 수 있다.
광대역 노이즈가 없고 연속파 노이즈가 주변 노이즈보다 현저히 적은 경우 모드 A에서 정상 모드 A*로 전환할 수 있다. 이것은 참조 번호 "12"가 있는 화살표에 해당한다.
두 개의 이용가능한 주파수 채널 중 하나만 프리(free)이고 다른 채널은 완전히 고정된 경우 모드 A에서 모드 B로 전환할 수 있다(아래 설명 참조). 이러한 전환은 참조 번호 "16"이 있는 화살표로 표시된다. 두 채널이 모두 사용가능한 것으로 결정되면 모드 B에서 모드 A로 변경할 수도 있다. 이것은 참조 번호 "18"이 있는 화살표로 표시된다.
두 개의 사용가능한 주파수 채널이 모두 프리가 아닌 경우 모드 B에서 모드 C로 전환할 수 있다. 이러한 전환은 참조 번호 "20"이 있는 화살표로 표시된다. 두 채널이 모두 사 가능한 것으로 결정되면 모드 C에서 모드 B로 변경할 수도 있다. 이것은 참조 번호 "22"가 있는 화살표로 표시된다.
줄여서 "WBN 비트"라고 하는 광대역 노이즈를 나타내는 비트는 노이즈 레벨이 집적 회로(IC)의 아날로그 입력 사양에 의해 지시되는 동작 주파수 외부(대역 외)의 특정 임계값보다 높은 경우 설정된다. 이것은 IC의 아날로그 입력이 포화 상태에 있고 적절한 신호 처리가 불가능하다는 것을 의미한다. 즉, 에코가 손실될 수 있고 장애물이 검출되지 않는다.
이를 피하기 위해, 센서에 의해 제어 유닛에 노이즈 상태가 보고되고 WBN 비트가 사라질 때까지 노이즈 모니터링 중에 시스템 감도(이득)가 감소된다. 소위 "클램핑"이라고 하는 이러한 감도의 감소는 동적 이득을 제한하고 검출 범위를 줄인다. 이것은 도 2에서 참조번호 "10"을 사용하여 표현된다. 채널에 대한 최대 허용 클램핑이 초과되면, 시스템이 노이즈 감소 모드로 변경된다. 그렇지 않으면 시스템은 센서의 간섭 영향을 받는 채널에서 세 번째 측정마다 주기적 클램핑과 함께 노이즈 모드(A*에 따름)를 유지한다.
연속파 노이즈(CWN)는 전송 단계(예컨대, 4개의 비트의 경우 0 내지 14의 값이 사용됨) 전 동작 주파수 주변의 노이즈(대역 내 노이즈) 모니터링 창 동안 측정되며, 이들은 각 채널에 대한 상관 후 신호에 오버레이된 협대역 CW 노이즈를 정량화하는 데 사용된다. CWN은 전송 전 노이즈 모니터링 창 동안 측정되며 각 개별 센서의 측정 값은 하이 채널과 로우 채널에 대해 별도로 평가된다.
노이즈 검출의 또 다른 기준은 신호의 알려진 물체 모양을 노이즈와 구별하기 위해 원시 데이터의 통계적 분석을 기반으로 한다. 따라서 증가된 노이즈 신호는 엔벨로프 곡선에서 검출될 수 있으며, 이 신호는 모드 A로 변경(도 2에서 참조 번호 "14"가 있는 화살표)하기 전에 추가 기준으로서 확인되어야 한다.
참조 부호 목록
10 클램핑
12 모드 A에서 모드 A*로 전환
14 모드 A*에서 모드 A로 전환
16 모드 A에서 모드 B로 전환
18 모드 B에서 모드 A로 전환
20 모드 B에서 모드 C로 전환
22 모드 C에서 모드 B로 전환
100 초음파 센서 시스템에 의해, 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출
200 초음파 센서 시스템에 의해, 초음파에 의해 생성된 에코를 수신
300 초음파 센서 시스템에 의해, 에코에 대응하는 신호를 제어 시스템으로 출력
400 검출 시스템에 의해 신호의 노이즈를 검출
500 제어 시스템에 의해, 신호의 노이즈에 기초하여 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정
600 간섭이 있다고 결정되면, 초음파 센서 시스템에 의해, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출
700 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에서 간섭이 없다고 결정되면, 초음파 센서 시스템에 의해, 제1 또는 제2 주파수 범위의 초음파를 방출
800 제1 주파수 범위 또는 제2 주파수 범위에서 간섭이 없다고 결정되면, 초음파 센서 시스템에 의해, 제1 및 제2 주파수 범위의 초음파를 방출
A 간섭에도 불구하고 전기능을 갖춘 노이즈 모드
A* 간섭이 없고 전기능을 갖춘 정상 모드
B DEGRADED NOISE 모드(=하나의 채널을 가진 노이즈 모드)
C BLIND 모드(두 채널 모두 간섭을 받음)
Y 간섭이 있는 경우 옵션
N 간섭이 없다고 결정되는 경우 옵션

Claims (13)

  1. 차량에 대한 간섭 환경, 예를 들어, 자기장 또는 전기장에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 방법으로서,
    초음파 센서 시스템에 의해, 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하는 단계(100)와,
    상기 초음파 센서 시스템에 의해, 상기 초음파에 의해 생성된 에코를 수신하는 단계(200)와,
    상기 초음파 센서 시스템에 의해, 상기 에코에 대응하는 신호를 제어 시스템으로 출력하는 단계(300)와,
    검출 시스템에 의해, 상기 신호에서 노이즈를 검출하는 단계(400)와,
    상기 제어 시스템에 의해, 상기 신호의 노이즈에 기초하여 상기 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 단계(500)와,
    상기 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 상기 초음파 센서 시스템에 의해 방출하는 단계(600)를 포함하는
    방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 초음파 센서 시스템에 의해, 제1 주파수 범위를 갖는 초음파 및 제2 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하는 단계(100)를 포함하는
    방법.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제어 시스템에 의해, 상기 신호에서 검출된 노이즈에 기초하여 상기 제1 주파수 범위 또는 상기 제2 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 단계(500)와,
    상기 제1 주파수 범위 또는 상기 제2 주파수 범위에 상기 간섭이 있다고 결정되면, 상기 초음파 센서 시스템에 의해, 간섭이 없다고 결정된 상기 제1 주파수 범위 또는 상기 제2 주파수 범위의 초음파를 방출하는 단계(600)를 포함하는
    방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제1 주파수 범위 또는 상기 제2 주파수 범위에 간섭이 없다고 결정되면, 상기 초음파 센서 시스템에 의해, 상기 제1 주파수 범위 또는 상기 제2 주파수 범위의 초음파를 방출하는 단계(700) 또는
    상기 초음파 센서 시스템에 의해, 상기 제1 주파수 범위 및 상기 제2 주파수 범위의 초음파를 방출하는 단계(800)를 포함하는
    방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템에 의해, 상기 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 것(500)은 상기 초음파 센서 시스템의 집적 회로(IC)에서의 노이즈 정량화를 포함하는
    방법.
  6. 제1항 내지 제5항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템에 의해, 상기 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 것(500)은 상기 초음파 센서 시스템의 수신기 이득의 감소의 검출을 포함하는
    방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 적어도 한 항에 있어서,
    상기 제어 시스템에 의해, 상기 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하는 것(500)은 노이즈 패턴의 인식에 기초하여 수행되는
    방법.
  8. 간섭 환경에서의 측정을 위한 차량용 초음파 센서 시스템으로서,
    상기 초음파 센서 시스템은 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하도록 설계되는
    초음파 센서 시스템.
  9. 차량에 대한 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정을 위한 장치로서,
    적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하고,
    상기 초음파에 의해 생성된 에코를 수신하며,
    상기 에코에 대응하는 신호를 제어 시스템으로 출력하도록
    구성된 초음파 센서 시스템과,
    상기 신호에서 노이즈를 검출하도록 구성된 검출 시스템과,
    상기 신호의 노이즈에 기초하여 상기 적어도 하나의 주파수 범위에 간섭이 있는지 여부를 결정하도록 구성된 상기 제어 시스템을 포함하되,
    상기 초음파 센서 시스템은, 상기 간섭이 있다고 결정되면, 간섭이 없다고 결정된 적어도 하나의 주파수 범위를 갖는 초음파를 방출하도록 설계되거나,
    상기 장치는 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 따른 방법 단계들 중 하나에 대응하는 수단을 포함하는
    장치.
  10. 제9항에 따른 장치 또는 제8항에 따른 초음파 시스템을 가진 차량.
  11. 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제7항 중 적어도 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 커맨드를 포함하는
    컴퓨터 프로그램.
  12. 제11항에 따른 컴퓨터 프로그램을 전송하는 데이터 캐리어 신호.
  13. 컴퓨터에 의해 실행될 때, 상기 컴퓨터로 하여금 제1항 내지 제7항 중 적어도 한 항에 따른 방법을 수행하게 하는 커맨드를 포함하는 컴퓨터 판독가능 매체.
KR1020227023154A 2019-12-06 2020-12-02 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정 KR20220107059A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019133426.8A DE102019133426A1 (de) 2019-12-06 2019-12-06 Messen mit einem Ultraschallsensorsystem in einer Störumgebung
DE102019133426.8 2019-12-06
PCT/EP2020/084205 WO2021110715A1 (de) 2019-12-06 2020-12-02 Messen mit einem ultraschallsensorsystem in einer störumgebung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220107059A true KR20220107059A (ko) 2022-08-01

Family

ID=73726792

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020227023154A KR20220107059A (ko) 2019-12-06 2020-12-02 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20230016677A1 (ko)
EP (1) EP4070127A1 (ko)
JP (1) JP2023505245A (ko)
KR (1) KR20220107059A (ko)
CN (1) CN114930190A (ko)
DE (1) DE102019133426A1 (ko)
WO (1) WO2021110715A1 (ko)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NO347269B1 (en) * 2022-03-31 2023-08-21 Elliptic Laboratories Asa Dynamic sampling rate

Family Cites Families (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3806847A1 (de) * 1988-03-03 1989-09-14 Bosch Gmbh Robert Abstandsmesseinrichtung zur beruehrungslosen abstandsmessung
DE102007029959A1 (de) * 2007-06-28 2009-01-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung einer Umgebung
JP2009250672A (ja) * 2008-04-02 2009-10-29 Denso Corp 障害物検出装置
DE102012214047B4 (de) * 2012-08-08 2023-05-11 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Auswählen eines Arbeitsfrequenzbereiches einer Umfeldsensoreinrichtung und entsprechende Umfeldsensoreinrichtung
JPWO2016042697A1 (ja) * 2014-09-19 2017-07-06 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 障害物検出装置
CN105158740B (zh) * 2015-08-24 2017-07-28 西安电子科技大学 基于高精度频率估计的噪声调幅干扰抑制方法
CN105203839B (zh) * 2015-08-28 2018-01-19 中国科学院新疆天文台 一种基于宽带频谱的干扰信号提取方法
DE102017216825A1 (de) * 2017-09-22 2019-03-28 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Verarbeiten eines von einem akustischen Sensor empfangenen Echosignals
CN107884774B (zh) * 2017-12-01 2021-09-28 太原理工大学 一种多频率的抗干扰无变压器驱动的超声波测距装置
CN109800634B (zh) * 2018-12-11 2021-05-18 中国科学院新疆天文台 一种基于邻值统计的宽带频谱信噪分离方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP4070127A1 (de) 2022-10-12
CN114930190A (zh) 2022-08-19
DE102019133426A1 (de) 2021-06-10
JP2023505245A (ja) 2023-02-08
WO2021110715A1 (de) 2021-06-10
US20230016677A1 (en) 2023-01-19

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6618003B2 (en) Method of detecting interference conditions of a radar device and a radar device
CN105035898B (zh) 自动门设备的操作方法
JP4519780B2 (ja) レーダー装置及びその故障診断方法
US6765491B1 (en) Distance detecting device
US10386458B2 (en) Radar signal processing device and method
US20170176594A1 (en) Obstacle detection device
KR101856397B1 (ko) 자동차의 초음파 센서로부터 수신된 수신 신호로부터 표적물 반향의 신호 대 잡음비를 결정하는 방법, 운전자 지원 장치, 및 자동차
CN106482807A (zh) 包括干扰信号检测的物位测量装置
KR20220107059A (ko) 간섭 환경에서 초음파 센서 시스템에 의한 측정
US20190212444A1 (en) Detection device, detection method, and recording medium
US20120182175A1 (en) UWB Measuring Device
US7518497B2 (en) Wheel unit for providing data
KR102179631B1 (ko) 초음파 신호를 생성하고 평가하기 위한, 특히 장애물로부터의 차량의 거리를 결정하기 위한 장치 및 방법
CN110830128B (zh) 一种信号接收灵敏度检测系统和方法
US20200072973A1 (en) Method for operating an ultrasonic sensor
JP4800297B2 (ja) 自動車の開放を自動的にブロックする方法
KR101490846B1 (ko) 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치 및 방법
JP4762739B2 (ja) 送受信装置
JP5509971B2 (ja) 航空機用の航法支援装置、航法支援方法、及び航法支援プログラム
JP2023548908A (ja) 第１の超音波センサの汚れを判定するための方法、コンピュータプログラム製品、コンピュータ可読記憶媒体、超音波センサ装置、および支援システム
KR101427804B1 (ko) 디지털 수신기 및 그것의 신호 처리 방법
US7319405B2 (en) Method for self-diagnosis of a system
KR20060016447A (ko) 타이어 압력 모니터링 시스템에서의 타이어 위치 자동인식 시스템 및 그의 방법
CN110709728B (zh) 用于在感应式充电装置的初级线圈与次级线圈之间的区域中识别至少一个对象的方法和设备
JP6575726B1 (ja) 物体検出装置の制御装置、物体検出装置および物体検出プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal