-
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Messen mit einem Ultraschallsensorsystem in einer Störumgebung, für ein Fahrzeug.
-
Auch betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Messen mit einem Ultraschallsensorsystem in einer Störumgebung, für ein Fahrzeug.
-
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Fahrzeug mit der Vorrichtung.
-
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Computerprogramm, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
-
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein Datenträgersignal, das das Computerprogramm überträgt.
-
Des Weiteren betrifft die vorliegende Erfindung ein computerlesbares Medium, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
-
Je mehr sich automatisiertes Fahren weiterentwickelt und je höher die Anzahl der Sensoren im Auto, desto höher ist die Übersprechwahrscheinlichkeit zwischen den Sensoren. Insbesondere Fahrzeugantennen für die Nahbereichskommunikation wie der schlüssellose Zugang im Kilohertz-Bereich können die Ultraschall-Parkassistenzsensoren stören, wenn sie eng beieinander liegen. Weiterhin werden Fahrzeugnormen weltweit in Bezug auf die Immunitätsprüfungen immer strenger. Externe magnetische Geräusche entstehen z. B. an Ampeln oder Toren, beim Parken neben einem induktiv ladenden, geparkten Fahrzeug.
-
Bekannt ist, bei Messungen in einer Störumgebung, beispielsweise unter Einfluss von elektrischen Feldern oder Magnetfeldern, einen Ultraschallsensor mit einem Abschirmungsblech zu verwenden. Das Blech funktioniert für elektrische Störungen gut, allerdings nicht für die Ultraschallfrequenzen in der Größenordnung von Kilohertz, z. B. 40-60 kHz. Magnetische Abschirmung müssten aus einem magnetisierbarem Material hergestellt werden, das üblicherweise deutlich teurer wäre.
-
Ausgehend von dem oben genannten Stand der Technik liegt der Erfindung somit die Aufgabe zugrunde, ein verbessertes Verfahren, eine verbesserte Vorrichtung, ein verbessertes Fahrzeug, ein verbessertes Computerprogramm, ein verbessertes Datenträgersignal und ein verbessertes computerlesbares Medium anzugeben. Insbesondere eine zuverlässige Detektion in einem Frequenzbereich in der Größenordnung von Kilohertz deutlich und gleichzeitig kostengünstig zu verbessern. Die Lösung der Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
-
Erfindungsgemäß ist somit ein Verfahren zum Messen mit einem Ultraschallsensorsystem in einer Störumgebung angegeben. Das Verfahren ist für ein Fahrzeug vorgesehen. Das Verfahren weist folgende Verfahrensschritte auf: Emittieren, mittels eines Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich; Empfangen, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines durch den Ultraschall erzeugten Echos; Ausgeben, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines dem Echo entsprechenden Signals an ein Steuersystem; Erfassen, mittels eines Erfassungssystems, eines Rauschens des Signals; Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob eine Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, anhand des Rauschens des Signals; und wenn die Störung bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich, für den keine Störung bestimmt ist.
-
Vorzugsweise wird der letzte Schritt des erfindungsgemäßen Verfahrens im Fahrzeug durchgeführt.
-
Die Reihenfolge der Verfahrensschritte kann, sofern im technisch sinnvollen Rahmen, beliebig variiert werden. Bevorzugt ist die vorbeschriebene Reihenfolge der Verfahrensschritte, d. h. nach einem Schritt des Emittierens, mittels eines Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich erfolgt ein Empfangen, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines durch den Ultraschall erzeugten Echos.
-
Nach dem Schritt des Empfangens des Echos erfolgt ein Ausgeben, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines dem Echo entsprechenden Signals an ein Steuersystem.
-
Nach dem Schritt des Ausgebens eines Signals erfolgt ein Erfassen, mittels eines Erfassungssystems, eines Rauschens des Signals.
-
Nach dem Schritt des Erfassens des Rauschens des Signals erfolgt ein Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob eine Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, anhand des Rauschens des Signals.
-
Nach dem Schritt des Bestimmens, ob eine Störung vorliegt, erfolgt, wenn die Störung bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich, für den keine Störung bestimmt ist.
-
Eine Störung kann ein Rauschen innerhalb einer integrierten Schaltung des Ultraschallsensorsystems oder einer mit dem Ultraschallsensorsystem zusammenwirkenden Komponenten sein. Das Rauschen überdeckt beispielsweise das Messsignal. Alternativ oder zusätzlich kann auch ein Rauschen unmittelbar durch einen (mehrere) Sensoren verursacht worden sein, die unter dem Einfluss einer Störumgebung bspw. eines Magnetfelds stehen. Auch kann eine Störung vorliegen, die zwar messbar ist, jedoch ein Messvermögen des Sensors in dem Frequenzbereich nicht beeinträchtigt.
-
Erfindungsgemäß ist außerdem eine Vorrichtung zum Messen mit einem Ultraschallsensorsystem in einer Störumgebung angegeben. Die Vorrichtung ist für ein Fahrzeug geeignet. Die Vorrichtung weist auf: ein Ultraschallsensorsystem, ausgestaltet zum Emittieren von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich, zum Empfangen eines durch den Ultraschall erzeugten Echos, und zum Ausgeben eines dem Echo entsprechenden Signals an ein Steuersystem; ein Erfassungssystem, ausgestaltet zum Erfassen eines Rauschens des Signals; das Steuersystem, ausgestaltet zum Bestimmen, ob eine Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, anhand des Rauschens des Signals; und das Ultraschallsensorsystem ausgebildet ist, wenn die Störung bestimmt ist, zum Emittieren von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich, für den keine Störung bestimmt ist.
-
Die Vorrichtung weist bevorzugt Mittel entsprechend einem der nachfolgend beschriebenen Verfahrensschritte nach einer der vorteilhaften Ausführungsformen auf.
-
Weiter ist erfindungsgemäß ein Fahrzeug mit der Vorrichtung angegeben. Vorzugsweise ist das Fahrzeug ein Ego-Fahrzeug eines Fahrers.
-
Weiter ist erfindungsgemäß ein Computerprogramm angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung des Computerprogramms durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen. Ein Computerprogramm ist eine Sammlung von Anweisungen zum Ausführen einer bestimmten Aufgabe, die dafür konzipiert ist, eine bestimmte Klasse von Problemen zu lösen. Die Anweisungen eines Programms sind dafür konzipiert, durch einen Computer ausgeführt zu werden, wobei es erforderlich ist, dass ein Computer Programme ausführen kann, damit es funktioniert.
-
Weiter ist erfindungsgemäß ein Datenträgersignal angegeben, das das Computerprogramm überträgt.
-
Weiter ist erfindungsgemäß ein computerlesbares Medium angegeben, umfassend Befehle, die bei der Ausführung durch einen Computer diesen veranlassen, Schritte des Verfahrens auszuführen.
-
Grundidee der vorliegenden Erfindung ist es also, dass Ultraschallsensoren verwendet werden, die zumindest auf zwei unterschiedlichen Frequenzen Ultraschallsignale aussenden können. Diese Fähigkeit des Ultraschallsensors, bei zwei unterschiedlichen Frequenzen senden und empfangen zu können wird nun ausgenutzt, um die Robustheit gegenüber niederfrequenten magnetischen Feldern zu verbessern.
-
Zunächst einmal muss detektiert werden, dass eine Störung im Bereich der Ultraschallsensor-frequenz vorliegt. Wenn dies der Fall ist, wird auf die andere Frequenz umgeschaltet. Es hat sich überraschenderweise gezeigt, dass für die Verträglichkeit gegenüber den magnetischen Feldern in keinem Fall beide Frequenzen (Kanäle) gleichzeitig gestört waren. Dadurch ist es möglich, durch Umschalten der Frequenzen (Sendekanäle) einen Ausfall des Ultraschallsensors zu verhindern.
-
Im Zusammenhang der Erfindung werden Frequenz/Frequenzbereich und Frequenzkanal/Kanal mit gleicher Bedeutung verwendet.
-
Die Erfindung hat den Vorteil, dass besonders kostengünstig und insbesondere ohne weitere Schutzmaßnahmen eine Ultraschallmessung in einer Störumgebung, in der beispielsweise Magnetfeldern oder elektrische Felder herrschen, vorgenommen werden kann, ohne dass die Messungen durch diese beeinträchtigt werden. Die Magnetfelder können hierbei sehr stark sein, z. B. eine Stärke von bis zu 10 A/m haben. Selbst bei solch starken Magnetfeldern wurde überraschenderweise gefunden, dass die Erfindung zumindest immer auf einem (Frequenz-)Kanal einen detektierbaren Messbereich zur Verfügung stellt und Messungen mittels Ultraschall im Kilohertzbereich stets möglich sind. Ein kompaktes Verbauen von mehreren Sensoren, wie beispielsweise einem Keyless-Sensor und einem Parksensor basierend auf Ultraschall, bei Beibehaltung der Funktionstüchtigkeit beider Sensoren, ist somit mit Vorteil möglich. Die Lösung ist besonders kostengünstig, robust und kompakt realisierbar. Auch fällt wenig Gewicht bei einer Installation in der Autokarosserie an. Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren einen Verfahrensschritt des Emittierens, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit einem ersten Frequenzbereich und von Ultraschall mit einem zweiten Frequenzbereich aufweist. Dies schafft mit Vorteil direkt einen Ausgangspunkt für eine Überprüfung, welcher der beiden Frequenzbereiche weniger durch externe Einflüsse beeinträchtigt wird.
-
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren Verfahrensschritte des Bestimmens, mittels des Steuersystems, ob eine Störung im ersten Frequenzbereich oder im zweiten Frequenzbereich vorliegt, anhand des erfassten Rauschens des Signals; und wenn die Störung in einem des ersten Frequenzbereichs oder des zweiten Frequenzbereichs bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in einem von dem ersten oder dem zweiten Frequenzbereich, für den keine Störung bestimmt ist, aufweist. Somit kann mit Vorteil überprüft werden, welcher der beiden Frequenzbereiche weniger oder gar nicht durch externe Einflüsse beeinträchtigt wird. Insbesondere wird bei Vorliegen von Störungen auf beiden Kanälen dann derjenige Frequenzbereich ausgewählt, der nicht durch eine Störung beeinträchtigt ist.
-
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Verfahren Verfahrensschritte des, wenn keine Störung im ersten Frequenzbereich oder im zweiten Frequenzbereich bestimmt ist, Emittierens, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in einem von dem ersten oder dem zweiten Frequenzbereich oder Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in dem ersten und dem zweiten Frequenzbereich, aufweist. Besonders bevorzugt wird ein zweikanaliges Operieren des Ultraschallsensorsystems. In diesem Fall kann auch auf beiden Kanälen überwacht werden, ob eine Störung auftritt. Wird auf einen Kanal umgeschaltet, so wird bevorzugt für den anderen Kanal in regelmäßigen Abständen überprüft, ob dieser nicht mehr gestört ist.
-
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob die Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, eine Rauschquantifizierung in einer integrierten Schaltung, IC, des Ultraschallsensor-Systems aufweist. Beispielsweise kann eine solche Rauschquantifizierung unter Verwendung eines Gleichwellenrauschen- Bits, CWN- Bits, und eines Breitbandrauschen-Bits erfolgen. Dies ermöglicht mit Vorteil eine einfache Überprüfung, ob eine Störung vorliegt.
-
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das das Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob die Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, ein Erkennen einer Reduktion einer Empfängerverstärkung des Ultraschallsensor-Systems aufweist. Eine solche Reduktion wird auch als Klemmen, zu Englisch „clamping“, bezeichnet.
-
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass das Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob die Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, anhand einer Erkennung eines Rauschmusters durchgeführt wird. Insbesondere kann dann beispielsweise anhand vorher antrainierter Muster erkannt werden, ob eine Störung vorliegt. Dies verbessert mithin ebenfalls eine einfachere Erkennung von Störungen.
-
Nachfolgend wird die Erfindung unter Bezugnahme auf die anliegende Zeichnung anhand bevorzugter Ausführungsformen näher erläutert. Die dargestellten Merkmale können sowohl jeweils einzeln als auch in Kombination einen Aspekt der Erfindung darstellen. Merkmale verschiedener Ausführungsbeispiele sind übertragbar von einem Ausführungsbeispiel auf ein anderes.
-
Es zeigt
- 1 ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens, und
- 2 ein Beziehungsdiagramm für mögliche Modi, in denen die erfindungsgemäße Vorrichtung je nach Störfall operieren kann
-
Die 1 zeigt ein Flussdiagramm eines Ausführungsbeispiels des Verfahrens.
-
Gemäß einem Verfahrensschritt mit der Nummer „100“ erfolgt ein Emittieren, mittels eines Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich.
-
Gemäß einem Verfahrensschritt mit der Nummer „200“ erfolgt ein Empfangen, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines durch den Ultraschall erzeugten Echos.
-
Gemäß einem Verfahrensschritt mit der Nummer „300“ erfolgt ein Ausgeben, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines dem Echo entsprechenden Signals an ein Steuersystem.
-
Gemäß einem Verfahrensschritt mit der Nummer „400“ erfolgt ein Erfassen, mittels eines Erfassungssystems, eines Rauschens des Signals.
-
Gemäß einem Verfahrensschritt mit der Nummer „500“ erfolgt ein Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob eine Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, anhand des Rauschens des Signals. Diesem unmittelbar folgt eine Entscheidung unter mehreren Optionen.
-
Eine mögliche Option ist der Schritt mit der Nummer „600“. Sie wird gewählt, wenn eine Störung vorliegt (entsprechend Option „J“). Gemäß dem Verfahrensschritt mit der Nummer „600“ erfolgt ein, wenn die Störung bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich, für den keine Störung bestimmt ist.
-
Eine mögliche Option ist der Schritt mit der Nummer „700“. Sie wird gewählt, wenn keine Störung bestimmt wird (entsprechend Option „N“). Gemäß dem Verfahrensschritt mit der Nummer „700“ erfolgt ein, wenn keine Störung im ersten Frequenzbereich oder im zweiten Frequenzbereich bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in einem von dem ersten oder dem zweiten Frequenzbereich.
-
Alternativ erfolgt gemäß einem Verfahrensschritt mit der Nummer „800“ ein, wenn keine Störung im ersten Frequenzbereich oder im zweiten Frequenzbereich bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in dem ersten und dem zweiten Frequenzbereich.
-
2 zeigt ein Beziehungsdiagramm für mögliche Modi, in denen die erfindungsgemäße Vorrichtung je nach Störfall operieren kann. Hierbei umfasst die Vorrichtung ein Ultraschallsensorsystem mit einer Dual-Chirp-Betriebsart. Das bedeutet, dass das System mit zwei verschiedenen Frequenzbereichen im Ultraschallbereich entsprechend zwei verschiedenen Kanälen operiert.
-
Die Vorrichtung basiert auf einem einzelnen Sensor, der in zwei alternierenden Kanälen mit höheren und niedrigeren Anregungsfrequenzen operiert und bei schmalbandigen magnetischem Rauschen mit kontinuierlicher Welle (CW) den störungsfreien Betrieb der Sensoren mit einem einzigen Kanal gewährleistet- der so genannten „Kanalumschaltung“.
-
Die Auslösebedingungen für die „Kanalumschaltung“ sind in der Vorrichtung anhand zumindest einer der folgenden Kriterien/Maßnahmen definiert:
- - eine Rauschquantifizierung in einer integrierten Schaltung, IC, des Ultraschallsensor-Systems unter Verwendung eines Gleichwellenrauschen- Bits (CWN- Bits) und eines Breitbandrauschen-Bits,
- - ein Erkennen einer Reduktion einer Empfängerverstärkung des Ultraschallsensor-Systems, oder
- - eine Erkennung eines Rauschmusters.
-
Abhängig von der Stärke der Störumgebung, bspw. des angelegten externen magnetischen Rauschens, gibt es drei verschiedene Funktionszustände:
- - Geräuschmodus (siehe Feld mit dem Buchstaben A* oder A in 2) mit voller Funktionalität: Beide Kanäle sind in Ordnung (A*) oder reduzierte Leistung auf einem Kanal (A),
- - DEGRADED NOISE-Modus (siehe Feld mit dem Buchstaben B in 2) mit eingeschränkter Funktionalität: Einer der Kanäle ist völlig inoperabel, der andere Kanal hat jedoch die volle Funktionalität, oder
- - BLIND-Modus (siehe Feld mit dem Buchstaben C in 2) ohne Betrieb: Beide Kanäle sind gestört.
-
Der Normalmodus entspricht dem Modus, in dem keine Störung, z. B. in Form von Rauschen, bestimmt wird. In diesem Fall wird das Ultraschallsensorsystem normal betrieben. In der 2 ist der Normalmodus mit „A*“ bezeichnet.
-
Von dem Normalmodus A* kann in den Modus A umgestellt werden, entsprechend dem Pfeil mit der Bezugsziffer „14“. Dies kann geschehen, wenn ein Breitbandrauschen (WBN) oder ein Gleichwellenrauschen (CWN) größer als ein Umgebungsrauschen, d. h. ein Signalrauschen, erzeugt durch eigentliche Detektionsvorgänge des Ultraschallsensorsystems, sind.
-
Von dem Modus A kann in den Normalmodus A* umgestellt werden, wenn kein Breitbandrauschen vorliegt und das Gleichwellenrauschen erheblich kleiner als ein Umgebungsrauschen ist. Dies entspricht dem Pfeil mit der Bezugsziffer „12“.
-
Von dem Modus A auf den Modus B kann umgestellt werden, wenn nur einer der beiden verfügbaren Frequenzkanäle frei ist und der andere Kanal vollständig geklemmt ist (siehe Ausführungen unten). Ein solches Umstellen ist durch den Pfeil mit der Bezugsziffer „16“ dargestellt. Von dem Modus B kann auch auf den Modus A gewechselt werden, wenn bestimmt wird, dass beide Kanäle verfügbar sind. Dies ist durch den Pfeil mit der Bezugsziffer „18“ dargestellt.
-
Von dem Modus B auf den Modus C kann umgestellt werden, wenn keiner der beiden verfügbaren Frequenzkanäle frei ist. Ein solches Umstellen ist durch den Pfeil mit der Bezugsziffer „20“ dargestellt. Von dem Modus C kann auch auf den Modus B gewechselt werden, wenn bestimmt wird, dass beide Kanäle verfügbar sind. Dies ist durch den Pfeil mit der Bezugsziffer „22“ dargestellt.
-
Ein Bit zur Anzeige eines Breitbandrauschens, kurz bezeichnet als „WBN-Bit“ wird gesetzt, wenn der Rauschpegel über einem bestimmten Schwellenwert außerhalb einer Betriebsfrequenz (im Englischen: „Out-of-Band“) liegt, der durch die analoge Eingangsspezifikation der integrierten Schaltung (IC) vorgegeben ist. Das bedeutet, dass sich der analoge Eingang des IC in Sättigung befindet und keine ordnungsgemäße Signalverarbeitung möglich ist. Mit anderen Worten, die Echos können verloren gehen und Hindernisse werden nicht erkannt.
-
Um dies zu vermeiden, wird ein verrauschter Zustand vom Sensor an das Steuergerät gemeldet und die Systemempfindlichkeit (Verstärkung) während der Rauschüberwachung reduziert, bis das WBN-Bit verschwindet. Durch diese Empfindlichkeitsreduzierung, das so genannte „Klemmen“ (zu Englisch: „Clamping“), wird die dynamische Verstärkung begrenzt und der Erfassungsbereich reduziert. Dies ist anhand der Bezugsziffer „10“ in der 2 dargestellt. Wenn die maximal zulässige Klemmung für einen Kanal überschritten wird, wechselt das System in den Modus für reduziertes Rauschen. Andernfalls bleibt das System im Rauschmodus (gemäß A*) mit zyklischer Klemmung bei jeder dritten Messung am gestörten Kanal des Sensors.
-
Gleichwellenrauschen (CWN), oder auch als Dauerwellenrauschen bezeichnet, wird während eines Rauschüberwachungsfensters um die Betriebsfrequenz (In-Band-Rauschen) vor der Übertragungsphase gemessen (z. B. für 4 Bit werden Werte von 0 bis 14 benutzt), mit denen das dem Signal überlagerte schmalbandige CW-Rauschen nach der Korrelation für jeden Kanal quantifiziert wird. Das CWN wird während des Rauschüberwachungsfensters vor dem Senden gemessen und die Messwerte jedes einzelnen Sensors werden für Hoch- und Tiefkanal separat ausgewertet.
-
Ein weiteres Kriterium zur Rauscherkennung basiert auf einer statistischen Analyse von Rohdaten, um bekannte Objektformen im Signal vom Rauschen zu unterscheiden. So kann in der Hüllkurve ein erhöhtes Rauschsignal erkannt werden, das als ergänzendes Kriterium vor dem Wechsel in den Modus A (Pfeil mit der Bezugsziffer „14“ in 2) zu überprüfen ist.
-
Bezugszeichenliste
-
- 10
- Klemmen
- 12
- Umstellen von Modus A auf Modus A*
- 14
- Umstellen von Modus A* auf Modus A
- 16
- Umstellen von Modus A auf Modus B
- 18
- Umstellen von Modus B auf Modus A
- 20
- Umstellen von Modus B auf Modus C
- 22
- Umstellen von Modus C auf Modus B
- 100
- Emittieren, mittels eines Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich
- 200
- Empfangen, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines durch den Ultraschall erzeugten Echos
- 300
- Ausgeben, mittels des Ultraschallsensorsystems, eines dem Echo entsprechenden Signals an ein Steuersystem
- 400
- Erfassen, mittels eines Erfassungssystems, eines Rauschens des Signals
- 500
- Bestimmen, mittels des Steuersystems, ob eine Störung in dem zumindest einen Frequenzbereich vorliegt, anhand des Rauschens des Signals
- 600
- wenn die Störung bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall mit zumindest einem Frequenzbereich, für den keine Störung bestimmt ist
- 700
- wenn keine Störung im ersten Frequenzbereich oder im zweiten Frequenzbereich bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in einem von dem ersten oder dem zweiten Frequenzbereich
- 800
- wenn keine Störung im ersten Frequenzbereich oder im zweiten Frequenzbereich bestimmt ist, Emittieren, mittels des Ultraschallsensorsystems, von Ultraschall in dem ersten und dem zweiten Frequenzbereich
- A
- Geräuschmodus mit voller Funktionalität trotz Störung
- A*
- Normalmodus ohne Störung und mit voller Funktionalität
- B
- DEGRADED NOISE-Modus (=Geräuschmodus mit einem Kanal)
- C
- BLIND-Modus (Beide Kanäle gestört)
- J
- Option zu Störung
- N
- Option zu keiner bestimmten Störung
