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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Schwellwertkurve für einen Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs, durch welche eine vorbestimmte Empfindlichkeit des Ultraschallsensors eingestellt wird und mit welcher Amplituden von Echos in einem von dem Ultraschallsensor zur Messung eines Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und einem in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekt empfangenen Empfangssignal verglichen werden. Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug sowie ein Kraftfahrzeug.
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Das Interesse richtet sich vorliegend auf einen Ultraschallsensor, mittels welchem Abstände zwischen einem Kraftfahrzeug und in seiner Umgebung befindlichen Objekten gemessen werden können. Die von dem Ultraschallsensor erfassten Objekte und deren Abstände können einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Parkhilfesystem, bereitgestellt werden. Ultraschallsensoren arbeiten nach dem Echolaufzeitprinzip. Dies bedeutet, dass ein Sendesignal in Form von einem Ultraschallsignal ausgesendet wird, das Sendesignal in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs reflektiert wird und als Empfangssignal wieder von dem Ultraschallsensor empfangen wird. Das Empfangssignal weist dabei in der Regel eine Vielzahl von Echos auf, welche von Reflexionen des Sendesignals in dem Umgebungsbereich stammen. Die Echos können dabei sogenannte Zielechos sein, welche von einer Reflexion des Sendesignals an einem Objekt stammen, oder Störechos beziehungsweise Bodenechos sein, welche von einer Reflexion des Sendesignals an einen Boden beziehungsweise einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs stammen.
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Bei dem Einsatz des Ultraschallsensors beispielsweise für Parkhilfesysteme ist es von entscheidender Bedeutung, dass der Ultraschallsensor Zielechos von Bodenechos unterscheiden kann. Dies bedeutet, dass sichergestellt werden muss, dass Störechos und Bodenreflexionen nicht fälschlicherweise als Objekte interpretiert werden und umgekehrt. Dazu wird üblicherweise eine Schwellwertkurve vorgegeben, durch welche eine Empfindlichkeit des Ultraschallsensors eingestellt wird. Mit der Schwellwertkurve werden Amplituden der Echos in dem Empfangssignal verglichen. Wenn die Amplitude eines Echos die Schwellwertkurve überschreitet, so wird das Echo als ein Zielecho identifiziert. Wenn die Amplitude des Echos die Schwellwertkurve unterschreitet, wird das Echo als ein Bodenecho beziehungsweise Störecho identifiziert. Ein solcher Ultraschallsensor ist beispielsweise aus dem Dokument
DE 10 2005 059 907 A1 bekannt.
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Dabei wird bei heutigen Applikationsverfahren stets versucht, die Schwellwertkurve für den Ultraschallsensor so zu bestimmen, dass einerseits Bodenreflexionen ausgeblendet beziehungsweise ausgefiltert werden können und gleichzeitig noch eine gute Objektdetektion erfolgen kann. Anders ausgedrückt, wird versucht, einen Kompromiss in einer Empfindlichkeit des Ultraschallsensors zu finden.
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Aus der
DE 10 2012 203 091 A1 ist ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Schwellwertkurve für einen Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs bekannt. Die Schwellwertkurve wird aus mehreren Kennlinien ausgewählt.
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Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Lösung bereitzustellen, wie Objekte in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs besonders zuverlässig von einem Ultraschallsensor erfasst werden können.
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Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren, eine Auswerteeinrichtung, ein Fahrerassistenzsystem sowie ein Kraftfahrzeug gemäß den unabhängigen Patentansprüchen gelöst. Vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind Gegenstand der abhängigen Patentansprüche, der Beschreibung und der Figuren.
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Ein erfindungsgemäßes Verfahren dient zum Bestimmen einer aktuellen Schwellwertkurve für einen Ultraschallsensor eines Kraftfahrzeugs. Durch die Schwellwertkurve wird eine vorbestimmte Empfindlichkeit des Ultraschallsensors eingestellt. Außerdem werden mit der Schwellwertkurve Amplituden von Echos in einem von dem Ultraschallsensor zur Messung eines Abstands zwischen dem Kraftfahrzeug und einem in einem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs befindlichen Objekt empfangenen Empfangssignal verglichen. Darüber hinaus wird eine erste Schwellwertkurve für den Ultraschallsensor vorgegeben und anhand von zumindest zwei, von dem Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignalen überprüft, ob durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Dabei wird die erste Schwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt, falls durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Anderenfalls wird eine zweite Schwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt.
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Zum Detektieren des Objektes wird von dem Ultraschallsensor ein Empfangssignal empfangen. Das Empfangssignal weist eine Vielzahl von Echos mit unterschiedlichen Echolaufzeiten auf, wodurch sich ein laufzeitabhängiges beziehungsweise abstandsabhängiges Empfangssignal ergibt. Die Echos stammen dabei von Reflexionen einer Sendesignalkomponente eines Sendesignals an Positionen in dem Umgebungsbereich relativ zum Kraftfahrzeug. Diese Echos können beispielsweise sogenannte Zielechos sein und von Reflexionen der Sendesignalkomponenten an Objekten in dem Umgebungsbereich stammen. Außerdem können die Echos sogenannte Störechos beziehungsweise Bodenechos sein, welche von Reflexionen der Sendesignalkomponenten an einer Fahrbahnoberfläche einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs stammen. Um Bodenechos zuverlässig von Zielechos unterscheiden zu können, wird eine aktuelle Schwellwertkurve bestimmt, mit welcher die Amplituden der Echos in dem Empfangssignal verglichen werden. Wenn die Amplitude eines Echos die Schwellwertkurve überschreitet, so wird dieses Echo als Zielecho identifiziert und ausgewertet. So kann beispielsweise anhand der Laufzeit des Zielechos ein Abstand des, anhand des Zielechos detektierten Objektes zu dem Kraftfahrzeug bestimmt werden. Wenn die Amplitude eines Echos die Schwellwertkurve unterschreitet, so wird dieses Echo als ein Bodenecho interpretiert und beispielsweise verworfen beziehungsweise nicht ausgewertet.
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Die Schwellwertkurve soll dabei so eingestellt werden, dass die vorbestimmte Empfindlichkeit erreicht werden kann. Dies bedeutet, dass die Amplituden der tatsächlichen Zielechos die aktuelle Schwellwertkurve überschreiten sollen, während hingegen die Amplituden der tatsächlichen Störechos die aktuelle Schwellwertkurve unterschreiten sollen. Das Auftreten von Störechos ist beispielsweise abhängig von Umgebungsbedingungen, beispielsweise von einem Fahrbahnbelag einer Fahrbahn des Kraftfahrzeugs. Bei Vorgabe von nur einer Schwellwertkurve für einen ersten Fahrbahnbelag, beispielsweise für Asphalt, kann es vorkommen, dass Bodenechos zuverlässig herausgefiltert werden können, während diese hingegen bei einem anderen, zweiten Fahrbahnbelag, beispielsweise bei Schotter, fälschlicherweise als Zielechos erkannt werden. Dies bedeutet, dass die Empfindlichkeit abhängig ist von den Umgebungsbedingungen, insbesondere den Fahrbahnbelägen.
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Um nun diejenige Schwellwertkurve zu bestimmen, mit welcher die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt werden kann, wird zunächst die erste Schwellwertkurve für den Ultraschallsensor vorgegeben. Dann wird anhand der zumindest zwei, von dem Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignale überprüft, ob durch den, mit der ersten Schwellwertkurve betriebenen Ultraschallsensor die vorbestimmte Empfindlichkeit bereitgestellt werden kann. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass überprüft wird, ob der Ultraschallsensor mit der ersten Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit aufweist und damit korrekt eingestellt ist, oder ob der Ultraschallsensor zu empfindlich oder zu unempfindlich eingestellt ist. Falls anhand der Überprüfung der zumindest zwei, von dem Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignale erfasst wird, dass durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit bereitgestellt werden kann, so wird diese erste Schwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve für den Ultraschallsensor vorgegeben. Falls sich bei der Überprüfung der Empfindlichkeit jedoch zeigt, dass durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit nicht eingestellt werden kann und der Ultraschallsensor beispielsweise zu empfindlich oder zu unempfindlich reagiert, wird die zweite Schwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt.
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Die Empfangssignale sind dabei insbesondere Empfangssignale, welche der Ultraschallsensor in einem Messzyklus empfängt. Diese Empfangssignale werden zunächst für die Überprüfung und die Bestimmung der aktuellen Schwellwertkurve verwendet. Nach Bestimmen der aktuellen Schwellwertkurve kann zumindest eines dieser Empfangssignale ausgewertet werden, indem dieses Empfangssignal zum Detektieren von Objekten mit der aktuellen Schwellwertkurve verglichen wird und die anhand des Vergleiches detektierten Zielechos in dem Empfangssignal zur Bestimmung des Abstandes der Objekte ausgewertet werden. Der Ultraschallsensor muss also nicht in einen speziellen Konfigurationsmodus überführt werden, sondern wird während eines Messzyklus auf die vorbestimmte Empfindlichkeit überprüft. Die von dem Ultraschallsensor erfassten Objekte sowie deren Abstände relativ zum Kraftfahrzeug können dann einem Fahrerassistenzsystem des Kraftfahrzeugs, beispielsweise einem Parkassistenzsystem, bereitgestellt werden.
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Durch die Bewertung der von dem Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignale kann die Empfindlichkeit auf besonders einfache Weise durch Bestimmen der aktuellen Schwellwertkurve für den Ultraschallsensor an unterschiedliche Umgebungsbedingungen angepasst werden.
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Besonders bevorzugt wird die aktuelle Schwellwertkurve durch eine fahrzeugseitige, ultraschallsensorexterne Auswerteeinrichtung bestimmt. Diese fahrzeugseitige, ultraschallsensorexterne Auswerteeinrichtung ist insbesondere ein fahrzeugseitiges Steuergerät (ECU - Electronic Control Unit), welches mit dem Ultraschallsensor kommunizieren kann. Insbesondere kann die Auswerteeinrichtung mit einer Vielzahl von Ultraschallsensoren des Kraftfahrzeugs kommunizieren und für jeden Ultraschallsensor individuell die optimale Schwellwertkurve ermitteln und einstellen. Dazu erfolgt die Überprüfung beziehungsweise die Bewertung der von einem Ultraschallsensor empfangenen Empfangssignale, insbesondere ausschließlich, durch die ultraschallsensorexterne Auswerteeinrichtung, welche daraufhin die aktuelle, optimale Schwellwertkurve für den jeweiligen Ultraschallsensor bestimmt. Daraus ergibt sich der Vorteil, dass die volle Kontrolle über die Empfindlichkeit der Ultraschallsensoren durch die Auswerteeinrichtung erfolgt. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors auch abhängig ist von einer Einbauhöhe und einem Einbauwinkel, und damit von der Sende- und Empfangsrichtung, des Ultraschallsensors. Dadurch können sich beispielsweise Bereiche in dem Umgebungsbereich des Kraftfahrzeugs verschieben, in welchen Bodenechos auftreten, sowie eine Intensität der Bodenechos verändern. Wenn die Bestimmung der Schwellwertkurve durch den Ultraschallsensor erfolgen würde, so könnte dieser ohne eine spezielle Anpassung, beispielsweise ohne Hardwareänderungen, nicht zwischen gewünschten und ungewünschten Reflexionen unterscheiden. Durch die Bestimmung der optimalen Schwellwertkurve für einen Ultraschallsensor seitens der Auswerteeinrichtung, welcher auf besonders einfache Weise Informationen wie die Einbauhöhe und der Einbauwinkel dieses Ultraschallsensors bereitgestellt werden können, können in vorteilhafter Weise Anpassungen des Ultraschallsensors entfallen. Durch dieses Verfahren kann ein besonders kostengünstiges Fahrerassistenzsystem bereitgestellt werden, da keine Hardwareänderungen an den Ultraschallsensoren notwendig sind.
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Erfindungsgemäß wird als ein erstes der zumindest zwei Empfangssignale ein von dem Ultraschallsensor selbst ausgesendetes und in dem Umgebungsbereich reflektiertes Sendesignal von dem Ultraschallsensor empfangen und als ein zweites der zumindest zwei Empfangssignale ein von einem weiteren Ultraschallsensor ausgesendetes und in dem Umgebungsbereich reflektiertes Sendesignal von dem Ultraschallsensor empfangen. Das erste Empfangssignal wird also auf einem direkten Signalweg empfangen. Dies bedeutet, dass das Empfangssignal von einer Reflexion desjenigen Sendesignals in dem Umgebungsbereich stammt, welches von dem Ultraschallsensor, für welchen die aktuelle Schwellwertkurve ermittelt werden soll, selbst ausgesendet wurde. Das zweite Empfangssignal wird auf einem indirekten Signalweg empfangen. Dies bedeutet, dass das Empfangssignal von einer Reflexion eines Sendesignals in dem Umgebungsbereich stammt, welches von einem weiteren beziehungsweise anderen Ultraschallsensor, beispielsweise einem benachbarten Ultraschallsensor, ausgesendet wurde. Dabei ist der Ultraschallsensor, für welchen die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt wird, dazu ausgelegt, das auf dem direkten Signalweg empfangene Empfangssignal von dem auf dem indirekten Signalweg empfangenen Empfangssignal zu unterscheiden. Diese beiden Signalwege werden als Indikatoren dafür verwendet, ob durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt werden kann. Dabei werden Echoinformationen aus dem Empfangssignal des direkten Signalwegs und des dazugehörigen indirekten Signalwegs extrahiert, miteinander verglichen und zur Überprüfung verwendet. Beispielsweise können als die Echoinformationen eine Anzahl an Echos, eine Laufzeit der Echos, sowie eine Amplitude der Echos extrahiert werden. Insbesondere wird in dem ersten Empfangssignal eine erste Anzahl von Echos detektiert, in dem zweiten Empfangssignal eine zweite Anzahl von Echos detektiert, und anhand der ersten Anzahl und der zweiten Anzahl überprüft, ob durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Durch das Vergleichen der auf den verschiedenen Signalwegen erfassten Echoinformationen kann die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors besonders zuverlässig überprüft werden.
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Es erweist sich als vorteilhaft, wenn die Amplituden der Echos in dem ersten Empfangssignal zum Detektieren der ersten Anzahl von Echos mit der ersten Schwellwertkurve verglichen werden und Amplituden der Echos in dem zweiten Empfangssignal zum Detektieren der zweiten Anzahl von Echos mit einer gegenüber der ersten Schwellwertkurve herabgesetzten Schwellwertkurve verglichen werden. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass Empfangssignale, welche auf dem indirekten Signalweg empfangen werden, eine geringere Signalstärke, beispielsweise niedrigere Echoamplituden, aufweisen, als Empfangssignale, welche auf dem direkten Signalweg empfangen werden. Daher wird das Empfangssignal, welches auf dem direkten Signalweg empfangen wurde und daher die größere Signalstärke aufweist, mit der vorgegebenen ersten Schwellwertkurve verglichen. Dabei werden in dem ersten Empfangssignal alle Echos, deren Amplituden die erste Schwellwertkurve überschreiten, erfasst, wobei die Summe der Echos die erste Anzahl ausbildet. Die auf dem indirekten Signalweg empfangenen Echosignale werden mit der im Vergleich zu der ersten Schwellwertkurve herabgesetzten Schwellwertkurve verglichen. Die herabgesetzte Schwellwertkurve kann beispielsweise eine um circa 40 Prozent erhöhte Empfindlichkeit für den Ultraschallsensor bereitstellen, indem beispielsweise zumindest ein Schwellwert der ersten Schwellwertkurve, insbesondere alle Schwellwerte der ersten Schwellwertkurve, herabgesetzt wird. Dabei werden in dem zweiten Empfangssignal alle Echos, deren Amplituden die herabgesetzte Schwellwertkurve überschreiten, zu der zweiten Anzahl aufsummiert. Die erste und die zweite Anzahl werden miteinander verglichen, wobei anhand einer Abweichung zwischen der ersten und der zweiten Anzahl bewertet werden kann, ob durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Dabei kann vorgesehen sein, dass nur Echos mit vorbestimmten Laufzeiten, also Echos, welche aus einem vorbestimmten Abstandsbereich stammen, gewertet werden oder Echos für unterschiedliche Abstandsbereiche unterschiedlich gewichtet werden.
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Vorzugsweise wird dabei die erste Schwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben, falls die erste Anzahl in etwa gleich der zweiten Anzahl ist und die erste Anzahl und die zweite Anzahl ungleich Null sind, die zweite Schwellwertkurve durch Heraufsetzen zumindest eines Schwellwertes der ersten Schwellwertkurve bestimmt und als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben, falls die erste Anzahl größer als die zweite Anzahl ist, und die zweite Schwellwertkurve durch Herabsetzen zumindest eines Schwellwertes der ersten Schwellwertkurve bestimmt und als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben, falls die erste Anzahl kleiner als die zweite Anzahl ist oder die erste Anzahl und die zweite Anzahl gleich Null sind. Bei dem Vergleich der beiden Anzahlen werden vier Fälle unterschieden. Insbesondere wurde dabei die erste Anzahl durch den Vergleich der Echoamplituden des ersten Empfangssignals mit der ersten Schwellwertkurve und die zweite Anzahl durch den Vergleich der Echoamplituden des zweiten Empfangssignals mit der herabgesetzten Schwellwertkurve erfasst.
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Bei einem ersten Fall sind die erste und die zweite Anzahl in etwa gleich. Dies bedeutet, dass das erste und das zweite Empfangssignal annähernd die gleichen Echoinformationen zeigen, welche ungleich Null sind. Anders ausgedrückt bedeutet dies, dass in beiden Empfangssignalen Echoinformationen vorhanden sind, welche zusätzlich in etwa gleich sind. In diesem ersten Fall wird davon ausgegangen, dass die detektierten Echos Zielechos sind und der Ultraschallsensor somit die passende, vorbestimmte Empfindlichkeit zum Detektieren von Objekten in dem Umgebungsbereich aufweist. Die erste Schwellwertkurve wird somit als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. In einem zweiten Fall ist die erste Anzahl größer als die zweite Anzahl. Das heißt, dass der direkte Signalweg mehr Echoinformationen zeigt als der indirekte Signalweg. Dies bedeutet, dass der Ultraschallsensor zu empfindlich eingestellt ist. Die Empfindlichkeit wird also verringert, indem zumindest ein Schwellwert der ersten Schwellwertkurve erhöht wird und damit die zweite Schwellwertkurve bestimmt wird. Diese zweite Schwellwertkurve wird dann als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben.
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In einem dritten Fall ist die zweite Anzahl größer als die erste Anzahl. Das heißt, dass der indirekte Signalweg mehr Echoinformationen zeigt als der direkte Signalweg. Dies wird als Zeichen dafür gewertet, dass der Ultraschallsensor zu unempfindlich eingestellt ist. Zum Erhöhen der Empfindlichkeit des Ultraschallsensors wird daraufhin zumindest ein Schwellwert der ersten Schwellwertkurve verringert und somit die zweite Schwellwertkurve bestimmt. Diese zweite Schwellwertkurve wird als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. In einem vierten Fall zeigen der direkte und der indirekte Signalweg die gleichen Echoinformationen, welche Null sind. Dies bedeutet, dass der erste und der zweite Signalweg keine Echoinformationen zeigen. Dies bedeutet auch, dass durch den Ultraschallsensor keine Bodenechos erfasst werden und der Ultraschallsensor empfindlicher eingestellt werden kann. Um die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors zu erhöhen, wird wiederum zumindest ein Schwellwert der ersten Schwellwertkurve herabgesetzt und damit die zweite Schwellwertkurve bestimmt. Somit kann durch einen einfachen Vergleich der Echoinformationen der beiden Empfangssignale die optimale Schwellwertkurve für den Ultraschallsensor bestimmt werden.
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Dabei können auch einzelne Schwellwertkurvenabschnitte der ersten Schwellwertkurve separat beziehungsweise unabhängig voneinander verändert werden, um die Empfindlichkeit einzustellen. Dazu können beispielsweise verschiedene Abstandsbereiche vorgegeben werden und die den Abstandsbereichen zugeordneten Schwellwertkurvenabschnitte separat angepasst werden. So können beispielsweise zum Erhöhen der Empfindlichkeit des Ultraschallsensors Schwellwerte, welche einem Abstandsbereich mit einer hohen Wahrscheinlichkeit für Bodenechos zugeordnet sind, bei einer zu unempfindlichen Einstellung des Ultraschallsensors weniger stark verringert werden, als Schwellwerte, welche einem Abstandsbereich mit einer geringeren Wahrscheinlichkeit für Bodenechos zugeordnet sind.
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Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung werden eine, einer Maximalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve und eine, einer Minimalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve vorgegeben, wobei eine der Grenzschwellwertkurven als die erste Schwellwertkurve vorgegeben wird und basierend auf den zumindest zwei Empfangssignalen bestätigt und als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt wird oder die jeweils andere Grenzschwellwertkurve als die zweite Schwellwertkurve vorgegeben und als aktuelle Schwellwertkurve bestimmt wird.
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Gemäß dieser Ausführungsform werden also nur die zwei Grenzschwellwertkurven vorgegeben, welche beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein können. Dabei kann in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Überprüfung der beiden Empfangssignale zwischen den beiden Grenzschwellwertkurven umgeschaltet werden. Beispielsweise wird die, die Maximalempfindlichkeit bereitstellende Grenzschwellwertkurve als die erste Schwellwertkurve bereitgestellt. Wenn durch den Vergleich der Echoinformationen der beiden Empfangssignale bestätigt wird, dass durch die, der Maximalempfindlichkeit zugeordneten Grenzschwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird, so wird der Ultraschallsensor mit der maximalen Empfindlichkeit betrieben und die, der Maximalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. Wenn aber erfasst wurde, dass der Ultraschallsensor durch die, der Maximalempfindlichkeit zugeordneten Grenzschwellwertkurve zu empfindlich eingestellt ist, so wird die, der Minimalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve vorgegeben. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass auf die, der Minimalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve umgeschaltet wird. Auch kann die, der Minimalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve vorgegeben werden und anhand des Vergleichs der Echoinformationen der beiden Empfangssignale überprüft werden, ob durch diese Grenzschwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt werden kann. Falls ja, wird die, der Minimalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben und somit der Ultraschallsensor mit der minimalen Empfindlichkeit betrieben. Falls erfasst wurde, dass der mit der Minimalempfindlichkeit betriebene Ultraschallsensor zu unempfindlich ist, wird die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors erhöht und die, der Maximalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. Durch diese sogenannte Low-End-Variante, bei welcher lediglich zwischen zwei vordefinierten Schwellwertkurven beziehungsweise Schwellwertsätzen, also den Grenzschwellwertkurven, umgeschaltet wird, ist das Verfahren besonders einfach gestaltet.
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Auch kann es vorgesehen sein, dass eine, einer Maximalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve und eine, einer Minimalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve vorgegeben werden, wobei eine der Grenzschwellwertkurven als die erste Schwellwertkurve vorgegeben wird und basierend auf dem Empfangssignal bestätigt wird und als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt wird oder die zweite Schwellwertkurve zwischen den vorgegebenen Grenzschwellwertkurven verlaufend bestimmt und als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt wird. Es kann also nicht nur zwischen den zwei Grenzschwellwertkurven umgeschaltet werden, sondern individuell eine zwischen den zwei Grenzschwellwertkurven verlaufende Schwellwertkurve als die zweite Schwellwertkurve bestimmt werden. Diese zweite Schwellwertkurve wird dann als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. Dazu wird zumindest ein Schwellwert der vorgegebenen Grenzschwellwertkurve so gewählt, dass er in einem Bereich zwischen den beiden Grenzschwellwertkurven liegt. Durch diese High-End-Variante kann die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors optimal an verschiedenste Umgebungsbedingungen angepasst werden.
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Vorzugsweise wird die zwischen den Grenzschwellwertkurven verlaufende Schwellwertkurve durch Verschieben einer der Grenzschwellwertkurven bestimmt. Wenn also anhand der zwei Empfangssignale ermittelt wurde, dass durch die als erste Schwellwertkurve vorgegebene Grenzschwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit nicht eingestellt werden kann, so wird die als erste Schwellwertkurve vorgegebene Grenzschwellwertkurve verschoben, beispielsweise reduziert oder angehoben. Diese verschobene Grenzschwellwertkurve wird als zweite Schwellwertkurve festgelegt. Somit kann auf besonders einfache Weise eine adaptive Schwellwertkurve bestimmt werden. Auch können einzelne Schwellwertkurvenabschnitte der als die erste Schwellwertkurve vorgegebenen Grenzschwellwertkurve separat verschoben werden.
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Es erweist sich als vorteilhaft, wenn die Grenzschwellwertkurven in Abhängigkeit von jeweiligen Fahrbahnbelägen für den Ultraschallsensor vorbestimmt werden. Die Grenzschwellwertkurven können beispielsweise während eines Konfigurationsmodus des Ultraschallsensors bestimmt werden. Dabei kann beispielsweise die, der Maximalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve bestimmt werden, während das Kraftfahrzeug während des Konfigurationsmodus des Ultraschallsensors beispielsweise über eine asphaltierte Straße bewegt wird. Zum Bestimmen der, der Minimalempfindlichkeit zugeordneten Grenzschwellwertkurve wird das Kraftfahrzeug während des Konfigurationsmodus des Ultraschallsensors über einen Schotterweg und/oder über Kopfsteinpflaster bewegt. Diese beiden Grenzschwellwertkurven können einmalig, beispielsweise von der fahrzeugseitigen Auswerteeinrichtung, bestimmt werden und auf einer fahrzeuginternen Speichereinrichtung hinterlegt werden.
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Besonders bevorzugt werden die Grenzschwellwertkurven für den Ultraschallsensor in Abhängigkeit von einer Einbauhöhe und/oder einem Einbauwinkel des Ultraschallsensors am Kraftfahrzeug vorbestimmt. Der Erfindung liegt hierbei die Erkenntnis zugrunde, dass das Auftreten von Bodenreflexionen insbesondere auch von einer Einbauhöhe und einem Einbauwinkel des Ultraschallsensors abhängt. Durch die Einbauhöhe und den Einbauwinkel werden insbesondere eine Senderichtung und eine Empfangsrichtung des Ultraschallsensors vorgegeben. Diese Werte für die Einbauhöhe und/oder den Einbauwinkel können, beispielsweise in dem Konfigurationsmodus des Ultraschallsensors, der Auswerteeinrichtung mitgeteilt werden, welche daraufhin die Einbauhöhe und/oder den Einbauwinkel beim einmaligen Bestimmen der Grenzschwellwertkurven berücksichtigt. So können für jeden Ultraschallsensor in Abhängigkeit von dessen Einbauhöhe und/oder dessen Einbauwinkel die Grenzschwellwertkurven individuell vorbestimmt werden. Somit ist eine individuelle Anpassung des Fahrerassistenzsystems an das Kraftfahrzeug möglich, ohne dafür speziell eingestellte beziehungsweise umgestaltete Ultraschallsensoren für das Kraftfahrzeug bereitstellen zu müssen.
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In einer Weiterbildung der Erfindung wird die in einem vorhergehenden Messzyklus des Ultraschallsensors bestimmte aktuelle Schwellwertkurve in einem darauffolgenden Messzyklus des Ultraschallsensors als die erste Schwellwertkurve vorgegeben, und überprüft, ob durch die erste Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Mit anderen Worten bedeutet dies, dass in jedem Messzyklus des Ultraschallsensors anhand von den zumindest zwei Empfangssignalen überprüft wird, ob durch die in dem vorherigen Messzyklus bestimmte aktuelle Schwellwertkurve die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. So kann beispielsweise detektiert werden, wenn das Kraftfahrzeug von einer Fahrbahn mit einem ersten Fahrbahnbelag, beispielsweise Asphalt, auf einen zweiten Fahrbahnbelag, beispielsweise Schotter, wechselt, und die aktuelle Schwellwertkurve entsprechend angepasst werden. Es kann also in vorteilhafter Weise für jeden Fahrbahnbelag die korrekte, aktuelle Schwellwertkurve zum Einstellen der vorbestimmten Empfindlichkeit vorgegeben werden.
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Die Erfindung betrifft außerdem eine Auswerteeinrichtung für ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs, welche dazu ausgelegt ist, ein erfindungsgemäßes Verfahren durchzuführen. Die Auswerteeinrichtung ist dabei insbesondere eine fahrzeugseitige, ultraschallsensorexterne Auswerteeinrichtung, welche dazu ausgelegt ist, mit dem Ultraschallsensor zu kommunizieren. Das Überprüfen der Empfindlichkeit sowie das Vorgeben der ersten und der zweiten Schwellwertkurve werden dabei insbesondere ausschließlich durch die Auswerteeinrichtung übernommen.
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Die Erfindung betrifft außerdem ein Fahrerassistenzsystem für ein Kraftfahrzeug mit zumindest zwei Ultraschallsensoren und einer erfindungsgemäßen Auswerteeinrichtung.
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Dabei kann jeder Ultraschallsensor ein Sendesignal aussenden und das in dem Umgebungsbereich reflektierte, eigene Sendesignal als direktes Empfangssignal empfangen und das in dem Umgebungsbereich reflektierte Sendesignal des jeweils anderen Ultraschallsensors als indirektes Empfangssignal empfangen. Die Empfangssignale werden dabei der Auswerteeinrichtung bereitgestellt, welche daraufhin die Überprüfung der Empfindlichkeit für jeden Ultraschallsensor individuell durchführt. Das Fahrerassistenzsystem ist dabei insbesondere als ein Parkhilfesystem ausgebildet.
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Ein erfindungsgemäßes Kraftfahrzeug umfasst ein erfindungsgemäßes Fahrerassistenzsystem. Das Kraftfahrzeug ist insbesondere als Personenkraftwagen ausgebildet.
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Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Auswerteeinrichtung, das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem sowie für das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug.
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Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Ansprüchen, den Figuren und der Figurenbeschreibung. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen, sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen. Es sind somit auch Ausführungen von der Erfindung als umfasst und offenbart anzusehen, die in den Figuren nicht explizit gezeigt und erläutert sind, jedoch durch separierte Merkmalskombinationen aus den erläuterten Ausführungen hervorgehen und erzeugbar sind. Es sind auch Ausführungen und Merkmalskombinationen als offenbart anzusehen, die somit nicht alle Merkmale eines ursprünglich formulierten unabhängigen Anspruchs aufweisen. Es sind darüber hinaus Ausführungen und Merkmalskombinationen, insbesondere durch die oben dargelegten Ausführungen, als offenbart anzusehen, die über die in den Rückbezügen der Ansprüche dargelegten Merkmalskombinationen hinausgehen oder abweichen.
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Die Erfindung wird nun anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen sowie unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher erläutert.
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Dabei zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs;
- 2 eine schematische Darstellung eines Ablaufdiagramms einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens;
- 3-5 schematische Darstellungen von Schwellwertkurven.
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In den Figuren sind gleiche sowie funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
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1 zeigt ein Kraftfahrzeug 1 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung. Das Kraftfahrzeug 1 ist im vorliegenden Ausführungsbeispiel als ein Personenkraftwagen ausgebildet. Das Kraftfahrzeug 1 umfasst ein Fahrerassistenzsystem 2, welches beispielsweise als ein Parkhilfesystem ausgebildet ist. Mittels des Fahrerassistenzsystems 2 kann ein Fahrer des Kraftfahrzeugs 1 beispielsweise bei einem Einparkvorgang unterstützt werden. Das Fahrerassistenzsystem 2 umfasst eine Auswerteeinrichtung 3, welche insbesondere durch ein fahrzeugseitiges Steuergerät ausgebildet ist. Außerdem umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 zumindest einen Ultraschallsensor 4a, 4b, 4c, 4d, 4e, 4f, 4g, 4h, wobei die ultraschallsensorexterne Auswerteeinrichtung 3 dazu ausgelegt ist, mit den Ultraschallsensoren 4a bis 4h zu kommunizieren.
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In dem vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Fahrerassistenzsystem 2 acht Ultraschallsensoren 4a bis 4h, wobei hier vier Ultraschallsensoren 4a bis 4d in einem Frontbereich 5 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind und vier weitere Ultraschallsensoren 4e bis 4h in einem Heckbereich 6 des Kraftfahrzeugs 1 angeordnet sind. Von den Ultraschallsensoren 4a bis 4h kann ein Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 überwacht werden und ein Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 7 des Kraftfahrzeugs 1 detektiert werden. Außerdem sind die Ultraschallsensoren 4a bis 4h dazu ausgelegt, einen Abstand des Objektes 8 zu dem Kraftfahrzeug 1 zu erfassen. Zu diesem Zweck können die Ultraschallsensoren 4a bis 4h ein Sendesignal 9a, 9b aussenden und das in dem Umgebungsbereich 7 reflektierte Sendesignal 9a, 9b als Empfangssignal 10a, 10b wieder empfangen. Der Übersichtlichkeit halber sind in 1 die Sende- und Empfangssignale 9a, 9b, 10a, 10b nur für die Ultraschallsensoren 4a und 4b dargestellt.
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Dabei ist jeder Ultraschallsensor 4a bis 4h dazu ausgelegt, das von ihm selbst ausgesendete und in dem Umgebungsbereich 7 reflektierte Sendesignal 9a, 9b als Empfangssignal 10a, 10b auf einem direkten Signalweg wieder zu empfangen. Konkret bedeutet dies, dass der Ultraschallsensor 4a dasjenige Empfangssignal 10a empfangen kann, welches von einer Reflexion des von ihm selbst ausgesendeten Sendesignals 9a in dem Umgebungsbereich 7 stammt und der Ultraschallsensor 4b dasjenige Empfangssignal 10b empfangen kann, welches von einer Reflexion des von ihm selbst ausgesendeten Sendesignals 9b in dem Umgebungsbereich 7 stammt. Darüber hinaus kann aber jeder Ultraschallsensor 4a bis 4h auch das von einem anderen der Ultraschallsensoren 4a bis 4h ausgesendete und in dem Umgebungsbereich 7 reflektierte Sendesignal 9a, 9b als Empfangssignal 10a, 10b auf einem indirekten Signalweg wieder empfangen. Konkret bedeutet dies, dass der Ultraschallsensor 4a das Empfangssignal 10b empfangen kann, welches von der Reflexion des von dem Ultraschallsensor 4b ausgesendeten Sendesignals 9b in dem Umgebungsbereich 7 stammt. Der Ultraschallsensor 4b kann das Empfangssignal 10a empfangen, welches von der Reflexion des von dem Ultraschallsensor 4a ausgesendeten Sendesignals 9a in dem Umgebungsbereich 7 stammt.
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Die Empfangssignale 10a, 10b weisen dabei eine Vielzahl von Echos auf, wobei die Echos Zielechos sein können, welche beispielsweise von der Reflexion des Sendesignals 9a, 9b an dem Objekt 8 stammen, oder welche Bodenechos sein können, welche beispielsweise von der Reflexion des Sendesignals 9a, 9b an einer Oberfläche einer Fahrbahn für das Kraftfahrzeug 1 stammen. Um nun das Objekt 8 in dem Umgebungsbereich 7 zuverlässig erkennen zu können, müssen die Echos in dem Empfangssignal 10a, 10b zuverlässig entweder als Zielecho oder als Störecho identifiziert werden. Dazu soll jeder Ultraschallsensors 4a bis 4h eine vorbestimmte Empfindlichkeit aufweisen.
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Dabei ist die Auswerteeinrichtung 3 dazu ausgelegt, die vorbestimmte Empfindlichkeit für jeden der Ultraschallsensoren 4a bis 4h, hier beispielhaft für den Ultraschallsensor 4a gezeigt, individuell einzustellen. Zum Einstellen der Empfindlichkeit bestimmt die Auswerteeinrichtung 3 eine aktuelle Schwellwertkurve für de Ultraschallsensor 4a, mit welcher die Amplituden der Echos in dem Empfangssignal 10a verglichen werden. Wenn eine Amplitude eines Echos die aktuelle Schwellwertkurve überschreitet, so wird das Echo als Zielecho interpretiert. Andernfalls wird das Echo als Störecho interpretiert.
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Zum Bestimmen der aktuellen Schwellwertkurve gibt die Auswerteeinrichtung 3, wie in 3 gezeigt, zunächst eine erste Schwellwertkurve 13 vor. Die erste Schwellwertkurve 13 entspricht hier einer, einer Maximalempfindlichkeit des Ultraschallsensors 4a zugeordneten Grenzschwellwertkurve 11. Dann wird von der Auswerteeinrichtung 3 anhand der Empfangssignale 10a, 10b erfasst, ob durch die erste Schwellwertkurve 13 die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Falls ja, wird die erste Schwellwertkurve 13 als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. Falls nicht, wird eine zweite Schwellwertkurve 14 bestimmt und diese als die aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. Die zweite Schwellwertkurve 14 entspricht hier einer, einer Minimalempfindlichkeit des Ultraschallsensors 4a zugeordneten Grenzschwellwertkurve 12.
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Die Schwellwertkurven 13, 14 weisen dabei einen laufzeitabhängigen beziehungsweise abstandsabhängigen Verlauf von Schwellwerten S auf. Dies bedeutet, dass die Schwellwerte S über die Laufzeit t aufgetragen sind. Aus der Laufzeit t des Echos kann eine Position beziehungsweise der Reflexion relativ zum Kraftfahrzeug 1 bestimmt werden. Die Schwellwertkurven 13, 14 können dabei in vier Schwellwertkurvenabschnitt B1, B2, B3, B4 unterteilt werden. Ein erster Schwellwertkurvenabschnitt B1 kann einem ersten Abstandsbereich zugeordnet werden, welcher beispielsweise Abstandswerte zwischen 0 cm und 80 cm aufweist. Dies bedeutet, dass mit dem ersten Schwellwertkurvenabschnitt B1 Amplituden von Echos aus diesem ersten Abstandsbereich verglichen werden. Ein zweiter Schwellwertkurvenabschnitt B2 kann einem zweiten Abstandsbereich zugeordnet werden, welcher beispielsweise Abstandswerte zwischen 81 cm und 120 cm aufweist. Dies bedeutet, dass mit dem zweiten Schwellwertkurvenabschnitt B2 Amplituden von Echos aus diesem zweiten Abstandsbereich verglichen werden. Dabei sind die dem zweiten Abstandsbereich zugeordneten Schwellwerte S gegenüber den dem ersten Abstandsbereich zugeordneten Schwellwerten S erhöht, da in diesem zweiten Abstandsbereich das Auftreten von Bodenechos sehr wahrscheinlich ist. Ein dritter Schwellwertkurvenabschnitt B3 kann einem dritten Abstandsbereich zugeordnet werden, sodass mit dem dritten Schwellwertkurvenabschnitt B3 Amplituden von Echos aus diesem dritten Abstandsbereich verglichen werden. Die Schwellwerte S des dritten Abstandsbereiches sind gegenüber den Schwellwerten S des zweiten Abstandsbereiches wieder erhöht. Mit einem, einem vierten Schwellwertkurvenabschnitt B4 zugeordneten Abstandsbereich können Amplituden von Echos aus diesem vierten Abstandsbereich verglichen werden.
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Gemäß 3 wird also nur zwischen den zwei Grenzschwellwertkurven 11, 12 umgeschaltet. Dies bedeutet, dass eine der beiden Grenzschwellwertkurven 11, 12 als die erste Schwellwertkurve 13 vorgegeben wird und als aktuelle Schwellwertkurve eingestellt wird, wenn erfasst wurde, dass mittels der ersten Schwellwertkurve 13 die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird. Andernfalls wird die jeweils andere Grenzschwellwertkurve 11, 12 als zweite Schwellwertkurve 14 bestimmt und damit als aktuelle Schwellwertkurve vorgegeben. Die Grenzschwellwertkurven 11, 12 können beispielsweise in Abhängigkeit von einer Einbauhöhe des Ultraschallsensors 4a am Kraftfahrzeug 1 und/oder eine Sende- bzw. Empfangsrichtung beziehungsweise einem Einbauwinkel des Ultraschallsensors 4a und/oder in Abhängigkeit von verschiedenen vorbestimmten Fahrbahnbelägen für das Kraftfahrzeug 1 vorbestimmt werden und beispielsweise in einer fahrzeugseitigen Speichereinrichtung hinterlegt sein. Die Grenzschwellwertkurven 11, 12 können dabei beispielweise einmalig in einem Konfigurationsmodus des Fahrerassistenzsystems 2 beziehungsweise des Ultraschallsensors 4a bestimmt werden. Dabei können für jeden Ultraschallsensor 4a bis 4h individuelle Grenzschwellwertkurven 11, 12, beispielsweise in Abhängigkeit von der jeweiligen Einbauhöhe und/oder der jeweiligen Sende- und Empfangsrichtung, vorbestimmt werden. Die Auswerteeinrichtung 3 kann mit der Speichereinrichtung kommunizieren, in welcher die individuellen Grenzschwellwertkurven 11, 12 hinterlegt sind, und in Abhängigkeit von dem Empfangssignalen 10a, 10b eine der Grenzschwellwertkurven 11, 12 als die aktuelle Schwellwertkurve bereitstellen.
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Es kann aber auch, wie in 3 gezeigt, als die zweite Schwellwertkurve 14 eine zwischen den Grenzschwellwertkurven 11, 12 verlaufende Schwellwertkurve 15, 16, 17 bereitgestellt werden. So kann beispielsweise die, der Maximalempfindlichkeit zugeordnete Grenzschwellwertkurve 11 als erste Schwellwertkurve 13 bereitgestellt werden, und überprüft werden, ob durch die Grenzschwellwertkurve 11 die vorbestimmte Empfindlichkeit erreicht wird. Falls herausgefunden wurde, dass der Ultraschallsensor 4a mit der Grenzschwellwertkurve 11 als erste Schwellwertkurve 13 zu empfindlich eingestellt wird, kann die Empfindlichkeit schrittweise verringert werden, indem beispielsweise zuerst die Schwellwertkurve 15 durch Verschieben der Grenzschwellwertkurve 11 als die zweite Schwellwertkurve 14 wird. Wenn der Ultraschallsensor 4a auch durch Schwellwertkurve 15 zu empfindlich eingestellt wird, können nacheinander die Schwellwertkurven 16, 17, 12 als die zweiten Schwellwertkurven 14 bestimmt werden, bis eine der Schwellwertkurven 16, 17, 12 die vorbestimmte Empfindlichkeit für den Ultraschallsensor 4a bereitstellt. Hier wird die zweite Schwellwertkurve 14 also durch Verschieben der ersten Schwellwertkurve 13 bestimmt.
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Es kann aber auch, wie in 4 gezeigt, ein individueller Verlauf der zweiten Schwellwertkurve 14 bestimmt werden, indem die Schwellwertkurvenabschnitte B1 bis B4 der als ersten Schwellwertkurve 13 bestimmten Grenzschwellwertkurve 11 separat angepasst werden. Hier weisen die Grenzschwellwertkurven 11, 12 unterschiedliche Verläufe auf. Wenn beispielsweise anhand der Empfangssignale 10a, 10b von der Auswerteeinrichtung 3 detektiert wurde, dass die erste Schwellewertkurve 13 vor allem in dem dritten Abstandsbereich zu empfindlich ist, so können die Schwellwerte S der ersten Schwellwertkurve 13 in dem dritten Abstandsbereich deutlicher vergrößert werden als in den anderen Abstandsbereichen. Anders ausgedrückt wird hier zum Bestimmen der zweiten Schwellwertkurve 14 der dritte Schwellwertkurvenabschnitt B3 der ersten Schwellwertkurve 13 stärker angehoben als die anderen Schwellwertkurvenabschnitte B1, B2, B4.
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Ein Ablaufdiagramm zur Überprüfung, ob durch die erste Schwellwertkurve 13 die vorbestimmte Empfindlichkeit eingestellt wird, ist in 5 gezeigt. Dazu werden in einem ersten Schritt S1 von dem Ultraschallsensor 4a die auf dem direkten und dem indirekten Signalweg empfangenen Empfangssignale 10a, 10b empfangen. Dabei wird das von dem Ultraschallsensor 4a auf dem direkten Signalweg empfangene Empfangssignal 10a mit der ersten Schwellwertkurve 13 verglichen. Anhand des Vergleiches können Echoinformationen extrahiert werden. Insbesondere wird als die Echoinformation eine erste Anzahl an Echos in dem Empfangssignal 10a extrahiert, deren Amplituden die erste Schwellwertkurve 13 überschreiten. Außerdem wird das von dem Ultraschallsensor 4a auf dem indirekten Signalweg empfangene Empfangssignal 10b mit einer gegenüber der ersten Schwellwertkurve 13 herabgesetzten Schwellwertkurve verglichen. Dabei wird als eine Echoinformation des Empfangssignals 10b eine zweite Anzahl an Echos in dem Empfangssignal 10b extrahiert, deren Amplituden die herabgesetzte Schwellwertkurve überschreiten.
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In einem zweiten Verfahrensschritt S2 wird überprüft, ob die Echoinformationen, insbesondere die erste und die zweite Anzahl, gleich Null sind, also ob überhaupt Echoinformationen in den Empfangssignalen 10a, 10b vorhanden sind. Das Fehlen von Echoinformationen ist ein Indiz dafür, dass der Ultraschallsensor 4a auch keine Bodenechos empfängt und daher empfindlicher eingestellt werden kann. Somit wird als ein erstes Ergebnis E1 die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors 4a erhöht. Dazu wird die zweite Schwellwertkurve 14 als die aktuelle Schwellwertkurve bestimmt, bei welcher zumindest ein Schwellwert gegenüber der ersten Schwellwertkurve 13 verringert ist. Falls aber die Echoinformationen, also die erste und die zweite Anzahl, ungleich Null sind, wird in einem dritten Verfahrensschritt S3 überprüft, ob die Echoinformationen gleich sind. Dies bedeutet, dass überprüft wird, ob die erste Anzahl gleich der zweiten Anzahl ist. Falls die erste Anzahl gleich der zweiten Anzahl ist, wird als ein zweites Ergebnis E2 die erste Schwellwertkurve 13 als die aktuelle Schwellwertkurve bereitgestellt, da mittels der ersten Schwellwertkurve 13 die vorbestimmte Empfindlichkeit des Ultraschallsensors 4a eingestellt werden kann. Falls die beiden Anzahlen nicht gleich sind, wird in einem vierten Verfahrensschritt S4 überprüft, ob das direkte Empfangssignal 10a mehr Echoinformationen zeigt als das indirekte Empfangssignal 10b. Es wird also überprüft, ob die erste Anzahl größer als die zweite Anzahl ist. Falls die erste Anzahl größer als die zweite Anzahl ist, so wird als ein Ergebnis E3 die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors 4a verringert. Dazu wird die zweite Schwellwertkurve 14 bestimmt, indem zumindest ein Schwellwert S der ersten Schwellwertkurve 13 erhöht wird. Falls aber die zweite Anzahl größer als die erste Anzahl ist, so wird davon ausgegangen, dass der Ultraschallsensor 4a zu unempfindlich eingestellt ist. Daher wird wiederum das erste Ergebnis E1 bereitgestellt und die Empfindlichkeit des Ultraschallsensors 4a erhöht.
