KR20220092530A - 다중 자유도의 디지털 제어 회전대 - Google Patents

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Abstract

다중 자유도의 디지털 제어 회전대는 B축 회전 어셈블리(1), C1축 작업대 스윙 어셈블리(2), C2축 작업대 회전 어셈블리(3)와 S축 작업대 이동 어셈블리(4)를 포함하며; 상기 B축 회전 어셈블리(1)는 회전 연결판(11)과 B축 동력 제어기구(13)를 포함하며; 상기 C2축 작업대 회전 어셈블리는 이동베이스(33), 작업대와 C2축 동력 제어기구(32)를 포함하며; 상기 S축 작업대 이동 어셈블리(4)는 스윙베이스(43)와 S축 동력 제어기구(41)를 포함하며; 상기 C1축 작업대 스윙 어셈블리(2)는 로커 암(rocker arm)(21)과 C1축 동력 제어기구(23)를 포함하고, C1축선(22)은 B축선(12)과 교차하며; 상기 S축 동력 제어기구(41)는 이동베이스(33)를 구동해 스윙베이스(42)에서 S축선을 따라 이동하도록 할 수 있고, 더 나아가, 공작물의 피(被)가공 구역이 C1축선(22)과 B축선(12)의 교차점에 가까이하도록 할 수 있다. 이 디지털 제어 회전대는 C1축과 S축을 증가해 커터 끝 지점이 운동에 참여할 때 직선 축의 좌표 변화가 더 작아지도록 하고, 직선 축의 보상 폭이 더 작아지도록 하고, 가공 효율이 더 높아지도록 하고, 표면 품질과 가공 정밀도가 직선 축의 정밀도로부터 받는 영향이 더 적어지도록 한다.

Description

다중 자유도의 디지털 제어 회전대
본 발명은 공작기계 기술분야에 관한 것으로, 상세하게는, 다중 자유도의 디지털 제어 회전대에 관한 것이다.
현재 블레이드(blade)류 부품은 우주항공, 기선, 자동차 엔진 등 분야에서 흔히 볼 수 있는 중요한 부품으로서, 그는 로켓 엔진, 항공기 엔진 등의 주요한 구성 부품 중 하나이며, 이런 부품은 복잡한 나선 곡면을 갖고 있어 가공 정밀도, 가공 효율에 대한 요구가 아주 높다. 블레이드류 부품을 가공하는 데는 통상적으로 고급 5축 가공센터와 같은 공작기계를 선택해 사용하며, 이런 고급 5축 가공센터에서는 회전축 구조의 쌍축 요람 회전대를 흔히 볼 수 있다. 요람 회전대는 통상적으로 요람을 수평으로 놓고, 0°일 때 작업대는 수평을 이룬다. 흔히 보는 회전대는 AC 축 양축 회전대, BC축 양축 회전대, 단축 회전대 등이고, 흔히 보는 블레이드류 부품의 가공설비는 축계의 제어지점에 상대되는 위치가 모두 고정되어 변하지 않고, 흔히 보는 블레이드류 부품의 조립 및 클램프는 공작물 축심과 회전 축심을 중합시켜야 하고, 피(被)가공 구역은 회전을 제어하는 축선과 아주 먼 거리를 두고 있으며, 직경이 큰 블레이드를 가공하려 할 경우, 작업대가 수평을 이루는 5축 가공센터를 사용하는 데, 이는 커터 끝 지점의 위치가 제어축계와 너무 멀리 떨어지게 되어 공작기계가 RTCP운동을 진행할 때 직선 축의 위치 보상값을 증가시키므로, 효율과 가공 표면 품질이 모두 매우 큰 영향을 받게 된다. 제어상에서 결함이 있는 외에도, 구조상에서, 직경이 큰 블레이드류 부품을 가공하려면 회전대의 로커 암(rocker arm)을 수평으로 놓고 전체 로커 암 회전축의 동력에 대해 더 높은 요구를 제출하는 데, 이는 구조 사이즈가 커지고, 공작기계의 모델이 커지고, 회전대가 간섭하는 공간이 더 커지고, 전체 제품 원가가 더 높아진다.
본 발명은 상기 문제를 해결하기 위하여, 연구를 거쳐 다중 자유도의 디지털 제어 회전대를 설계하였다. 본 발명이 이용하는 기술수단은 아래와 같다.
다중 자유도의 디지털 제어 회전대는 B축 회전 어셈블리, C1축 작업대 스윙 어셈블리, C2축 작업대 회전 어셈블리와 S축 작업대 이동 어셈블리를 포함하며; 상기 B축 회전 어셈블리는 회전 연결판과 회전 연결판을 구동해 B축선을 에워싸고 회전하도록 하는 데 사용하는 B축 동력 제어기구를 포함하며; 상기 C2축 작업대 회전 어셈블리는 이동베이스, 작업대와 작업대를 구동해 이동베이스에서 C2축선을 에워싸고 회전하도록 하는 데 사용하는 C2축 동력 제어기구를 포함하며; 상기 S축 작업대 이동 어셈블리는 스윙베이스와 S축 동력 제어기구를 포함하며; 상기 C1축 작업대 스윙 어셈블리는 로커 암(rocker arm)과, 스윙베이스를 구동해 로커 암에서 C1축선를 에워싸고 스윙하도록 하는 데 사용하는 C1축 동력 제어기구를 포함하고, 상기 로커 암은 회전 연결판에 고정하고, 상기 C1축선은 B축선과 교차하며; 상기 S축 동력 제어기구는 이동베이스를 구동해 스윙베이스에서 S축선을 따라 이동하도록 하고, 더 나아가, 공작물의 피(被)가공 구역이 C1축선과 B축선의 교차점에 가까이하도록 한다.
더 나아가, 상기 S축선은 C1축선에 수직된다.
더 나아가, 상기 C1축선은 상기 B축선과 서로 수직되고, B축과 C1축 및 공작기계 직선 축은 5축 RTCP 운동을 공동으로 실행한다.
더 나아가, S축 작업대 이동 어셈블리는 스윙베이스에 설치한 S축 가이드 레일을 포함하고, 상기 S축 동력 제어기구는 이동베이스를 구동해 S축 가이드 레일에서 이동하도록 할 수 있다.
더 나아가, 상기 B축 회전 어셈블리는 공작기계의 X축 운동베이스에 장착하고, 상기 B축은 공작기계의 X축과 Z축에 수직되고, 상기 로커 암은 로커 암 베이스와 부채꼴 로커 암을 포함하고, 상기 부채꼴 로커 암과 로커 암 베이스는 서로 연결되어 L형 구조를 이루고, 상기 로커 암 베이스는 회전 연결판에 고정하고, 상기 부채꼴 로커 암의 부채꼴 면에는 상기 스윙베이스에 대한 지지를 보조하는 데 사용하는 C1축 원호 가이드 레일이 설치되고, 상기 부채꼴 로커 암의 부채꼴 면은 B축선에 평행되고, 상기 작업대의 테이블 면은 B축선에 평행된다.
더 나아가, 상기 B축선은 수직 축선이고, 상기 부채꼴 로커 암의 부채꼴 면은 수직면이고, 상기 C1축선과 C2축선은 모두 수평 축선이고, 상기 작업대의 테이블 면은 수직면이다.
더 나아가, 상기 부채꼴 로커 암의 아치형 부분이 커터에서 멀어지는 일측을 향한다.
더 나아가, 상기 B축 동력 제어기구와 C2축 동력 제어기구는 모멘트 모터(moment motor)가 직접 구동하는 동력기구이고, 상기 C1축 동력 제어기구는 서보 모터가 듀얼 기어에 매칭되어 간극을 제거하는 구조이고, 상기 S축 동력 제어기구는 서보 모터 리드 스크루(lead screw) 기구이다.
종래기술에 비해, 본 발명이 기재한 다중 자유도의 디지털 제어 회전대는 아래의 장점을 갖는다.
1. 본 발명은 종래의 5축 가공센터가 사용하는 쌍축 회전대의 형식을 변경하고, 4개의 축계를 이용해 연합으로 제어하고, C1축과 B축을 선택해 RTCP운동을 실행하는 축계로 삼고, C1축과 S축을 증가함으로써, 회전하면서 가공할 때 커터의 끝 지점이 가능한 RTCP 운동 실행에 참여하는 축선에 가까이하고, 커터 끝 지점의 위치가 5축 제어축과 가능한 근접 또는 중합되며, 그가 운동에 참여할 때 직선 축의 좌표 변화가 더 작아지고, 직선 축에 대한 보상의 폭이 더 작아지고, 가공 효율이 더 높아지고, 표면 품질과 가공 정밀도가 직선 축의 정밀도로부터 받는 영향이 더 적어지며;
2. 축계를 통해 부품의 위치를 조정함으로써, 한정된 공작기계 공간 내에서 사이즈가 더 큰 부품을 가공하고 설비 원가를 줄일 수 있는 동시에, 사이즈가 큰 부품의 가공 정밀도를 보장할 수 있어 곡면이 복잡한 블레이드(blade)류 부품의 특점에 더 부합되고 생산 수요를 만족시킬 수 있으며;
3. 종래의 수평 회전대의 구조에 비해, 수직 회전대의 구조형식은 블레이드류 등과 같이 복잡한 곡면을 갖는 부품을 가공하는 데 더 적절하며, 수평식 가공센터와 매칭시킬 경우, 고온 합금, 스테인리스강 등과 같이 다양한 금속 재질의 블레이드를 가공할 수 있고, 일회성 조립 및 클램프에 의해 공작기계, 밀링(milling)，드릴, 보링(boring), 태핑(tapping) 등 방식의 가공을 완성할 수 있다.
도 1은 본 발명에 따른 실시예의 구조 설명도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 다중 자유도의 디지털 제어 회전대는 B축 회전 어셈블리(1), C1축 작업대 스윙 어셈블리(2), C2축 작업대 회전 어셈블리(3)와 S축 작업대 이동 어셈블리(4)를 포함한다. 상기 B축 회전 어셈블리(1)는 회전 연결판(11)과 회전 연결판(11)을 구동해 B축선(12)을 에워싸고 회전하도록 하는 데 사용하는 B축 동력 제어기구(13)를 포함하며; 상기 C2축 작업대 회전 어셈블리(3)는 이동베이스(33), 작업대와 작업대를 구동해 이동베이스(33)에서 C2축선(31)을 에워싸고 회전하도록 하는 데 사용하는 C2축 동력 제어기구(32)를 포함하며; 상기 S축 작업대 이동 어셈블리(4)는 스윙베이스(43)와 작업대를 구동해 스윙베이스(43)에서 S축선을 따라 이동하도록 하는 데 사용하는 S축 동력 제어기구(41)를 포함하며; 상기 C1축 작업대 스윙 어셈블리(2)는 로커 암(rocker arm)(21)과 스윙베이스(43)를 구동해 로커 암(21)에서 C1축선(22)을 에워싸고 스윙하도록 하는 데 사용하는 C1축 동력 제어기구(23)를 포함하고, 상기 C1축선(22)은 B축선(12)과 교차하며; 상기 S축 동력 제어기구(41)는 이동베이스(33)를 구동해 스윙베이스(43)에서 S축선을 따라 이동하도록 하고, 더 나아가, 공작물의 피(被)가공 구역이 C1축선과 B축선의 교차점에 가까이하도록 하고, S축선은 S축 방향의 축선이다. 디지털 제어 공작기계는 B축 회전 어셈블리(1)와 로커 암(21)의 상호 연결을 통해 피(被)가공 공작물(본 실시예에서는 블레이드(blade)(5))이 이동베이스(33)의 작업대에 조립 및 클램프된다. 상세하게, B축과 C1축 및 공작기계 직선 축은 5축 RTCP 운동을 공동으로 실행하며; C1축은 작업대가 스윙 회전하는 축계이고, B축은 전체 수직 부분의 각 어셈블리의 회전 운동을 제어하는 축계이고, C2축은 작업대가 회전 운동하는 축계이고, S축은 작업대가 위치를 이동해 작업대가 C1축선과 B축선에 상대되는 위치를 조정함으로써, 커터 끝 지점의 위치와 RTCP 운동 실행에 참여하는 축선이 가능한 근접 또는 중합되도록 하고, 그가 운동에 참여할 때 직선 축의 좌표 변화가 더 작아지도록 하고, 직선 축의 보상 폭이 더 작아지도록 하고, 가공 효율이 더 높아지도록 하고, 표면 품질과 가공 정밀도가 직선 축의 정밀도로부터 받는 영향이 더 적어지도록 하며, 축계를 통해 부품 위치를 조정함으로써, 한정된 공작기계 공간 내에서 사이즈가 더 큰 부품을 가공하고 설비 원가를 줄일 수 있는 동시에, 사이즈가 큰 부품의 가공 정밀도를 보장할 수 있어 곡면이 복잡한 블레이드류 부품의 특점에 더 부합되고 생산 수요를 만족시킬 수 있다.
바람직한 실시방안으로서, 상기 S축선은 C1축선(22)과 B축선(12)이 공동으로 자리잡는 평면에 수직되고, 상기 C1축선(22)과 상기 B축선(12)은 서로 수직된다.
상기 스윙베이스(43)에는 S축 가이드 레일(42)이 설치되며, C2축 작업대 회전 어셈블리(3)와 스윙베이스(43)는 S축 가이드 레일(42)을 통해 서로 연결되고 S축 동력 제어기구(41)와 서로 연결되며, 블레이드(5), C2축 작업대 회전 어셈블리(3), S축 가이드 레일(42)과 S축 동력 제어기구(41)는 모두 스윙베이스(43)에 장착한다. C2축 작업대 회전 어셈블리(3)는 블레이드(5)를 움직이고 C2축 동력 제어기구(32)를 통해 360°의 회전 인덱스를 진행할 수 있다. 블레이드(5)를 조립 및 클램프하는 C2축 작업대 회전 어셈블리(3)는 S축 가이드 레일(42) 방향에서 S축 동력 제어기구(41)를 통해 축 방향을 따라 이동해 운동할 수 있다.
상기 B축선(12)은 수직 축선이며, 상기 S축선, C1축선(22)과 C2축선(31)은 모두 수평 축선이며, 상기 로커 암(21)은 로커 암 베이스(211)와 로커 암 베이스(211)에 고정한 부채꼴 로커 암(212)을 포함하며, 상기 부채꼴 로커 암(212)과 로커 암 베이스(211)는 서로 연결되어 L형 구조의 일체형 부재를 이루며, 상기 로커 암 베이스(211)는 회전 연결판(11)에 고정하고, 상기 B축 동력 제어기구(13)는 로커 암 베이스(211)를 구동해 회전시키고, 상기 부채꼴 로커 암(212)의 부채꼴 면에는 상기 스윙베이스(43)에 대한 지지를 보조하는 데 사용하는 C1축 원호 가이드 레일(213)이 설치되어 상기 스윙베이스(43)가 부채꼴 로커 암(212)의 부채꼴 윤곽을 따라 스윙을 진행할 수 있도록 한다. 수직 로커 암 구조는 직경이 큰 블레이드를 가공할 때 간섭하는 공간을 줄이고, 각도의 회전에 대한 한정이 적고, 회전대의 폭 사이즈를 줄이고, 회전축 동력 제어에 대한 요구를 낮추고, 응용하는 공작기계의 폭 사이즈를 줄이고, 공작기계의 원가를 낮추고, 부채꼴 로커 암(212)이 간섭하는 공간을 더 줄인다. 본 실시예에서, 상기 부채꼴 로커 암(212)의 아치형 부분이 커터(6)에서 멀어지는 일측을 향하고, 상기 B축선(12)은 상기 부채꼴 로커 암(212)의 부채꼴 면에 평행되고, 상기 부채꼴 로커 암(212)의 부채꼴 면은 B축선(12)에 평행되며, 다시 말해, B축선(12)은 로커 암 베이스(211)의 회전 중심이며, 부채꼴 로커 암(212)은 B축선(12)과 거리를 두고 로커 암 베이스(211)의 가장자리 지점에 설치할 수 있으며, 공작물이 작업대에 적재될 때 공작물의 피(被)가공 구역은 B축선(12)의 대응 위치에 도달할 수 있다.
본 실시예에서, 상기 B축 회전 어셈블리는 공작기계의 X축 운동베이스에 장착하고, 상기 B축선은 공작기계의 X축과 Z축에 수직되고, 상기 B축선은 공작기계의 Y축에 평행된다. 상세하게, 상기 B축선(12)은 수직 축선이고, 상기 부채꼴 로커 암(212)의 부채꼴 면은 수직면이고, 상기 C1축선(22)과 C2축선(31)은 모두 수평 축선이고, 상기 작업대의 테이블 면은 수직면이다.
상기 B축 동력 제어기구(13)와 C2축 동력 제어기구(32)는 모멘트 모터(moment motor)로 직접 구동하는 동력기구로서, 엔코더（동력기구는 기계 터빈 웜(turbine worm), 롤링 캠 등 형식 이용 가능)와 매칭시켜 고정밀도, 고안정성, 치밀한 기계구조 등 장점을 실현하며; 스윙 축의 스윙 운동 동력기구는 스윙 축이 움직여야 하는 중량이 비교적 커 그의 큰 회전 관성을 감안해야 하므로, 상기 C1축 동력 제어기구(23)는 서보 모터가 듀얼 기어에 매칭되어 간극을 제거하는 구조와 엔코더(동력기구는 직접 구동 모터, 커넥팅 로드 기구, 리드 스크루(lead screw) 등 형식을 이용할 수도 있음)로서, 서보 모터와 듀얼 기어가 간극을 제거하는 구조를 사용해 사이즈 공간을 줄이고 매우 큰 토크를 출력해 스윙 축의 운행을 보증할 수 있으며, 본 실시예에서, 상기 C1축 동력 제어기구(23)는 부채꼴 로커 암에 설치하고, C1축 동력 제어기구(23)와 스윙베이스(43)는 각각 부채꼴 로커 암(212)의 뒷면과 정면에 위치하며; 상기 S축 동력 제어기구(41)는 서보 모터 리드 스크루, 엔코더(동력기구는 유압 실린더. 전기 실린더, 리니어 모터(linear motor) 등 형식을 이용할 수도 있음)로서, 서보 모터 리드 스크루의 자동 잠금 및 고강성(剛性) 장점을 충분히 이용해 행정에 대한 정확한 제어를 실현한다. 모멘트 모터로 직접 구동하는 동력기구, 서보 모터가 듀얼 기어에 매칭되어 간극을 제거하는 구조 및 서보 모터 리드 스크루 기구 자체는 구조 원리가 모두 종래기술이며, 여기에서는 다시 반복해 설명하지 않는다.
5축 가공센터에서, 본 실시예는 X축, Y축, Z축, B축과 C1축을 이용해 5축 RTCP 운동을 공동으로 실행하며, C1축은 스윙을 제어해 작업대가 C1축선(22)을 에워싸고 스윙 운동을 진행하도록 할 수 있으며, C2축이 작업대의 인덱스 축이 되고 S축이 작업대의 위치조정축이 되어 작업대가 C1축선(22)에 상대되는 위치를 조정할 수 있다. 본 실시예는 공작물을 가공할 때 공작물의 가공구역이 가능한 C1축선(22) 및 B축선(12)과 가까이하거나 또는 중합되도록 하며, 예를 들어, 피(被)가공 부재의 블레이드는 외측 가장자리가 복잡한 곡면이고, C2축 작업대 회전 어셈블리(3)의 위치를 조정하고 블레이드의 조립 및 클램프 높이를 조절하여 가공할 때의 외측 가장자리 가공구역이 가능한 C1축선(22) 및 B축선(12)과 가까이하거나 또는 중합되도록 하고, 더 나아가, 가공할 때 커터의 끝 지점이 가능한 5축 RTCP 운동에 참여하는 C1축선(22)과 B축선(12)에 가까이하도록 하도록 할 수 있으며, 본 실시예의 C1축선(22)과 B축선(12)은 같은 면에 있고, RTCP 운동을 실행할 때 축계 편차에 대한 디지털 제어시스템의 보상이 매우 작고, 가공정밀도가 향상된다.
상기 실시예는 본 발명의 바람직한 실시방식을 설명한 데 불과하고 본 발명의 범위를 한정하지 않으며, 본 발명의 설계 정신을 이탈하지 않는 전제하에, 본 기술분야의 통상적인 기술자들이 본 발명의 기술방안에 대해 진행한 다양한 변형과 개선은 모두 본 발명의 특허청구범위에 확정된 보호범위 내에 포함되어야 할 것이다.
1: B축 회전 어셈블리
11: 회전 연결판
12: B축선
13: B축 동력 제어기구
2: C1축 작업대 스윙 어셈블리
21: 로커 암(rocker arm)
211: 로커 암 베이스
212: 부채꼴 로커 암
213: 원호 가이드 레일
22: C1축선
23: C1축 동력 제어기구
3: C2축 작업대 회전 어셈블리
31: C2축선
32: C2축 동력 제어기구
33: 이동베이스
4: S축 작업대 이동 어셈블리
41: S축 동력 제어기구
42: S축 가이드 레일
43: 스윙베이스
5: 공작물
6: 커터
7: 공작기계 몸체
X: X축 방향
Y: Y축 방향
Z: Z축 방향
B: B축 회전방향
C1: C1축 스윙방향
C2: C2축 회전방향
S: S축 방향

Claims (8)

  1. 다중 자유도의 디지털 제어 회전대에 있어서,
    회전 연결판과 회전 연결판을 구동해 B축선을 에워싸고 회전하도록 하는 데 사용하는 B축 동력 제어기구를 포함하는, B축 회전 어셈블리;
    이동베이스, 작업대와 작업대를 구동해 이동베이스에서 C2축선을 에워싸고 회전하도록 하는 데 사용하는 C2축 동력 제어기구를 포함하는, C2축 작업대 회전 어셈블리;
    스윙베이스와 S축 동력 제어기구를 포함하는, S축 작업대 이동 어셈블리;
    로커 암(rocker arm)과, 스윙베이스를 구동해 로커 암에서 C1축선을 에워싸고 스윙하도록 하는 데 사용하는 C1축 동력 제어기구를 포함하고, 상기 로커 암은 회전 연결판에 고정하고, 상기 C1축선은 B축선과 교차하는, C1축 작업대 스윙 어셈블리;를 포함하고,
    상기 S축 동력 제어기구는 이동베이스를 구동해 스윙베이스에서 S축선을 따라 이동하도록 하고, 더 나아가, 공작물의 피(被)가공 구역이 C1축선과 B축선의 교차점에 가까이하도록 하는 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 S축선이 C1축선에 수직되는것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 C1축선과 상기 B축선은 서로 수직되고, B축과 C1축 및 공작기계 직선 축은 5축 RTCP 운동을 공동으로 실행하는 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  4. 제1항에 있어서,
    S축 작업대 이동 어셈블리는 스윙베이스에 설치한 S축 가이드 레일을 포함하고, 상기 S축 동력 제어기구는 이동베이스를 구동해 S축 가이드 레일에서 이동하도록 할 수 있는 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 B축 회전 어셈블리는 공작기계의 X축 운동베이스에 장착하고, 상기 B축은 공작기계의 X축과 Z축에 수직되고, 상기 로커 암은 로커 암 베이스와 부채꼴 로커 암을 포함하고, 상기 부채꼴 로커 암과 로커 암 베이스는 서로 연결되어 L형 구조를 이루고, 상기 로커 암 베이스는 회전 연결판에 고정하고, 상기 부채꼴 로커 암의 부채꼴 면에는 상기 스윙베이스에 대한 지지를 보조하는 데 사용하는 C1축 원호 가이드 레일이 설치되고, 상기 부채꼴 로커 암의 부채꼴 면이 B축선에 평행되고, 상기 작업대의 테이블 면이 B축선에 평행되는 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 B축선은 수직 축선이고, 상기 부채꼴 로커 암의 부채꼴 면은 수직면이고, 상기 C1축선과 C2축선은 모두 수평 축선이고, 상기 작업대의 테이블 면은 수직면인 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 부채꼴 로커 암의 아치형 부분이 커터에서 멀어지는 일측을 향하는 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 B축 동력 제어기구와 C2축 동력 제어기구는 모멘트 모터(moment motor)가 직접 구동하는 동력기구이고, 상기 C1축 동력 제어기구는 서보 모터가 듀얼 기어에 매칭되어 간극을 제거하는 구조이고, 상기 S축 동력 제어기구는 서보 모터 리드 스크루(lead screw) 기구인 것을 특징으로 하는 다중 자유도의 디지털 제어 회전대.
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