KR20220067799A - 대차로봇형 자동주차시스템 및 주차방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 운전자가 차량을 입차한 후 내리면 자동으로 주차하거나 출차시에는 자동으로 출차하는 대차로봇을 구비하여 매우 편리하게 주차하고, 대차와 로봇만으로 자동주차시스템을 구현하여 기존 대차를 이동시키기 위하여 구비되는 수 많은 구조물이 불필요하여 제작시 발생되는 비용을 대폭 절감할 수 있는 효과가 있다.

Description

대차로봇형 자동주차시스템 및 주차방법 { Bogie robot type automatic parking system and parking method }

본 발명은 대차로봇형 자동주차시스템 및 주차방법에 관한 것으로서 보다 상세하게는 차량을 매우 편리하게 주차하고 주차시스템의 제작시 발생되는 비용을 대폭 절감할 수 있도록 운전자가 차량을 입차한 후 자동으로 주차하거나 출차하는 대차와 대차로봇만으로 구현된 대차로봇형 자동주차시스템 및 주차방법에 관한 것이다.

최근들어 자동차의 보급이 급속하게 확산되어 도심의 상업· 업무지구는 물론 집단 주거지구까지 심각한 주차난으로 고통 받는 상황이 되면서, 부지 효율과 공간 집약도가 낮고 신속한 입출고에 문제가 있어서 대규모 시스템화가 어려운 초기 기종들로는 본격적인 주차난 해소가 어려웠기 때문에, 입체성과 신속성이 장점인 "수직순환 방식"이나 "승강기 방식"이 도입되어 주차난 해소에 일익을 담당했다.

이러한, 종래의 주차시스템에 관한 기술문헌으로 국내등록특허 제10-1319810호가 개시되었다.

그러나, 이들 기종은 부지효율과 공간집약에 너무 집착하여 좁은 부지 위에 지나친 높이를 요하는 주차건물 구조상의 특이성으로 인하여 적용성에 결정적 한계를 드러내며, 계속 빠르게 확산되는 자동차 증가로 인한 주차난을 해소하기에는 역부족이었던 것으로 분석된다.

그리하여 주차장 건물의 높이와 넓이에 어느 정도 균형이 잡히고 규모의 경제도 확보되는 대형 주차시스템이 절실해지면서 "승강기 슬라이드 방식" 및 "평면 왕복 방식"등 대규모화가 가능한 주차 시스템까지 도입되었으나, 전자는 신속성에서 결정적 한계가 있고, 후자는 공간 집약도가 낮고 기계 설비비가 지나치게 고가이어서 투자 효율 즉, 경제성이 취약한 한계가 있는 문제점이 있었다.

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하기 위해 창작된 것으로 본 발명의 목적은 운전자가 차량을 입차한 후 내리면 자동으로 주차하거나 출차시에는 자동으로 출차하는 대차로봇을 구비하여 매우 편리하게 주차하고, 대차와 로봇만으로 자동주차시스템을 구현하여 기존 대차를 이동시키기 위하여 구비되는 수 많은 구조물이 불필요하여 제작시 발생되는 비용을 대폭 절감할 수 있는 대차로봇형 자동주차시스템 및 주차방법을 제공함에 있다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 대차로봇형 자동주차시스템은 차량을 주차하는 자동주차시스템으로서 상기 차량이 입차되는 입차구와, 상기 차량이 출차되는 출차구로 이루어진 출입부와; 상기 출입부와 연결되며 상기 차량이 주차되는 다수개의 주차구역과, 상기 주차구역의 사이에 형성된 주행구역으로 이루어진 주차구역부와; 상기 출입부 및 주차구역에 다수개 배치되며 상기 차량을 상부에 안착시키는 대차와, 상기 대차의 하부에 형성되며 상기 대차를 정해진 높이만큼 지면에서 이격시키는 대차다리로 이루어진 대차부와: 상기 출입부 및 주차구역부에서 이동하며 상기 대차부를 들어올린 후 정해진 위치로 이동시키는 대차로봇으로 구성된 것을 특징으로 한다.

상기 출입부 및 주차구역부의 바닥에는 현재위치 및 주행정보가 기록된 주행코드지가 부착되고, 상기 대차로봇의 하부에는 상기 주행코드지를 판독하여 상기 대차로봇을 주행시키는 코드단말기가 구비된 것을 특징으로 한다.

상기 대차로봇은 상기 대차부의 하부에 들어가는 박스형상의 로봇본체와, 상기 로봇본체의 상부에 상기 대차부을 들어올리는 승강장치와, 상기 로봇본체의 하부에 X축 또는 Y축으로 회전되며 구동하는 구동바퀴로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 의한 대차로봇형 자동주차시스템의 주차방법은 차량을 상기 입차구에 배치된 대차의 상부로 입차하는 입차단계와; 상기 대차로봇이 상기 대차를 상부로 들어올린 후 상기 주차구역부의 바닥에 부착된 주행코드지를 판독하여 지정된 주차구역으로 주행하는 입차주행단계와; 상기 대차로봇이 상기 대차를 주차구역에 내려놓는 입차완료단계와; 상기 주차완료단계 후 상기 대차로봇은 차량이 없는 빈 대차를 상기 입차구로 이동시키는 입차준비단계와; 주차된 차량을 출차할 경우 상기 입차구에 배치된 대차로봇이 출차하려는 차량의 위치로 이동하는 출차이동단계와; 상기 차량을 상부로 들어올린 후 상기 주차구역부의 바닥에 부착된 주행코드지을 판독하여 상기 출차구로 주행하는 출차주행단계와; 상기 출차구로 이동된 차량이 출차된 후 상기 빈 대차를 지정된 위치로 이동시키는 빈대차이동단계와; 상기 빈대차이동단계후 상기 대차로봇은 상기 입차구로 이동하여 상기 입차준비단계로 돌아가는 출차종료단계로 이루어진 것을 특징으로 한다.

상기 입차단계에는 주차된 차량의 위치가 파악되도록 상기 차량의 진입시 차번호를 인식하는 차량정보인식단계가 포함된 것을 특징으로 한다.

이와 같이 본 발명에 따른 대차로봇형 자동주차시스템 및 주차방법의 효과는 다음과 같다.

첫째, 운전자가 차량을 입차한 후 내리면 자동으로 주차하거나 출차시에는 자동으로 출차하는 대차로봇을 구비함으로써, 매우 편리하게 주차할 수 있고,

둘째, 대차와 로봇만으로 자동주차시스템을 구현함으로써, 기존 대차를 이동시키기 위하여 구비되는 수 많은 구조물이 불필요하여 제작시 발생되는 비용을 대폭 절감할 수 있으며,

셋째, 로봇본체의 하부에 X축 또는 Y축으로 회전되며 구동하는 구동바퀴를 구비함으로써, 로봇본체가 주행하는 주행구역의 폭을 최소화시킬 수 있어 주차구역부의 공간효율을 대폭 증가시킬 수 있고,

넷째, 대차로봇을 입차구에 대기시킨 후 입차 또는 출차시 시스템을 시작하게 함으로써, 신속하게 입차할 수 있고, 정확하게 출차할 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 자동주차시스템을 나타내 보인 평면구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 자동주차시스템의 주행코드지를 나타내 보인 평면구성도이며,
도 3은 도 2의 A부분을 확대한 도면으로 주행코드지 및 대차로봇을 나타내 보인 평면확대도이고,
도 4는 본 발명에 따른 대차로봇의 구조를 나타내 보인 일측면도이며,
도 5는 본 발명에 따른 구동바퀴의 작동을 나타내 보인 평면작동도이고,
도 6은 본 발명에 따른 주차방법을 나타내 보인 블럭도이며,
도 7은 본 발명에 따른 차량정보인식단계를 나타내 보인 동작도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예를 상세히 설명하면 다음과 같다.

본 발명에 따른 대차로봇형 자동주차시스템은 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 차량(C)을 주차하는 자동주차시스템(1)으로서, 상기 차량(C)이 입차되는 입차구(11)와, 상기 차량(C)이 출차되는 출차구(12)로 이루어진 출입부(10)와; 상기 출입부(10)와 연결되며 상기 차량(C)이 주차되는 다수개의 주차구역(21)과, 상기 주차구역(21)의 사이에 형성된 주행구역(22)으로 이루어진 주차구역부(20)와; 상기 출입부(10) 및 주차구역(21)에 다수개 배치되며 상기 차량(C)을 상부에 안착시키는 대차(31)와, 상기 대차(31)의 하부에 형성되며 상기 대차(31)를 정해진 높이만큼 지면에서 이격시키는 대차다리(32)로 이루어진 대차부(30)와: 상기 출입부(10) 및 주차구역부(20)에서 이동하며 상기 대차부(30)를 들어올린 후 정해진 위치로 이동시키는 대차로봇(40)으로 구성된다.

그리고, 상기 출입부(10) 및 주차구역부(20)의 바닥에는 현재위치 및 주행정보가 기록된 주행코드지(50)가 부착되고, 상기 대차로봇(40)의 하부에는 상기 주행코드지(50)를 판독하여 상기 대차로봇(40)을 주행시키는 코드단말기(41)가 구비된다.

또한, 상기 대차로봇(40)은 상기 대차부(30)의 하부에 들어가는 박스형상의 로봇본체(42)와, 상기 로봇본체(42)의 상부에 상기 대차부(30)을 들어올리는 승강장치(43)와, 상기 로봇본체(42)의 하부에 X축 또는 Y축으로 회전되며 구동하는 구동바퀴(44)로 이루어진다.

한편, 상기 로봇본체(42)의 내부에는 상기 승강장치(43)와 구동바퀴(44)를 구동하는 동력장치 즉, 모터 및 실린더가 실장되고, 이를 제어하는 제어부가 구비되는 것이 바람직하다.

여기서, 상기 구동바퀴(44)는 전후진할 경우 바퀴의 진행방향이 전후방향으로 회전되고, 양측방향으로 이동할 경우 바퀴의 진행방향이 양측방향으로 회전되도록 수직축방향으로 회전되는 회전축(미도시) 및 이를 회전시키는 구동장치가 구비되는 것이 바람직하다.

상기와 같은 구성으로 이루어진 본 발명에 따른 대차로봇형 자동주차시스템 의 작용을 살펴보면 다음과 같다.

본 발명에 따른 대차로봇형 자동주차시스템은 도 1 내지 도 5에 도시된 바와 같이 차량(C)을 주차하는 자동주차시스템(1)이다.

즉, 운전자가 차량(C)을 입차구(11)에 입차한 후 내리면 내부에 구비된 대차로봇(40)이 상기 차량(C)을 받쳐주는 대차부(30)를 들어올려 지정된 주차구역(21)으로 이동시키는 것으로 차량(C)을 편리하게 자동으로 주차할 수 있게 된다.

이를 통하여 본 발명의 자동주차시스템(1)은 기존 대차를 이동시키기 위하여 승하강장치 및 수 많은 레일등 부수적인 구조물이 필요하지 않고 단지 대차부(30)와 대차로봇(40)만이 필요하여 제작시 발생되는 비용을 대폭 절감할 수 있게 된다.

그리고, 상기 로봇본체(42)의 하부에 X축 또는 Y축으로 회전되며 구동하는 구동바퀴(44)가 구비됨으로써, 상기 로봇본체(42)가 주행하는 주행구역(22)의 폭을 최소화시킬 수 있어 주차구역부(20)의 공간효율을 증가시킬 수 있게 된다.

본 발명에 따른 대차로봇형 자동주차시스템의 주차방법은 도 6에 도시된 바와 같이 차량(C)을 상기 입차구(11)에 배치된 대차(31)의 상부로 입차하는 입차단계(S10)와; 상기 대차로봇(40)이 상기 대차(31)를 상부로 들어올린 후 상기 주차구역부(20)의 바닥에 부착된 주행코드지(50)를 판독하여 지정된 주차구역(21)으로 주행하는 입차주행단계(S20)와; 상기 대차로봇(40)이 상기 대차(31)를 주차구역(21)에 내려놓는 입차완료단계(S30)와; 상기 주차완료단계(S30) 후 상기 대차로봇(40)은 차량(C)이 없는 빈 대차(31)를 상기 입차구(11)로 이동시키는 입차준비단계(S40)와; 주차된 차량(C)을 출차할 경우 상기 입차구(11)에 배치된 대차로봇(40)이 출차하려는 차량(C)의 위치로 이동하는 출차이동단계(S50)와; 상기 차량(C)을 상부로 들어올린 후 상기 주차구역부(20)의 바닥에 부착된 주행코드지(50)을 판독하여 상기 출차구(12)로 주행하는 출차주행단계(S60)와; 상기 출차구(12)로 이동된 차량(C)이 출차된 후 상기 빈 대차(31)를 지정된 위치로 이동시키는 빈대차이동단계(S70)와; 상기 빈대차이동단계(S70)후 상기 대차로봇(40)은 상기 입차구(11)로 이동하여 상기 입차준비단계(S40)로 돌아가는 출차종료단계(S80)로 이루어진다.

그리고, 상기 입차단계(S10)에는 도 7에 도시된 바와 같이 주차된 차량(C)의 위치가 파악되도록 상기 차량(C)의 진입시 차번호를 인식하는 차량정보인식단계(S11)가 포함된다.

본 발명은 상술한 특정의 바람직한 실시 예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 그와 같은 변경은 청구범위 기재의 범위 내에 있게 된다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호 설명>
C : 차량 1 : 자동주차시스템
10 : 출입부 11 : 입차구
12 : 출차구 20 : 주착구역부
21 : 주차구역 22 : 주행구역
30 : 대차부 31 : 대차
32 : 대차다리 40 : 대차로봇
41 : 코드단말기 42 : 로봇본체
43 : 승강장치 44 : 구동바퀴
50 : 주행코드지
S10 : 입차단계 S11 : 차량정보인식단계
S20 : 입차주행단계 S30 : 입차완료단계
S40 : 입차준비단계 S50 : 출차이동단계
S60 : 출차주행단계 S70 : 빈대차이동단계
S80 : 출차종료단계

Claims (5)

1. 차량(C)을 주차하는 자동주차시스템(1)에 있어서,
   상기 차량(C)이 입차되는 입차구(11)와, 상기 차량(C)이 출차되는 출차구(12)로 이루어진 출입부(10)와;
   상기 출입부(10)와 연결되며 상기 차량(C)이 주차되는 다수개의 주차구역(21)과, 상기 주차구역(21)의 사이에 형성된 주행구역(22)으로 이루어진 주차구역부(20)와;
   상기 출입부(10) 및 주차구역(21)에 다수개 배치되며 상기 차량(C)을 상부에 안착시키는 대차(31)와, 상기 대차(31)의 하부에 형성되며 상기 대차(31)를 정해진 높이만큼 지면에서 이격시키는 대차다리(32)로 이루어진 대차부(30)와:
   상기 출입부(10) 및 주차구역부(20)에서 이동하며 상기 대차부(30)를 들어올린 후 정해진 위치로 이동시키는 대차로봇(40)으로 구성된 것을 특징으로 하는 대차로봇형 자동주차시스템.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 출입부(10) 및 주차구역부(20)의 바닥에는 현재위치 및 주행정보가 기록된 주행코드지(50)가 부착되고, 상기 대차로봇(40)의 하부에는 상기 주행코드지(50)를 판독하여 상기 대차로봇(40)을 주행시키는 코드단말기(41)가 구비된 것을 특징으로 하는 대차로봇형 자동주차시스템.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 대차로봇(40)은 상기 대차부(30)의 하부에 들어가는 박스형상의 로봇본체(42)와, 상기 로봇본체(42)의 상부에 상기 대차부(30)을 들어올리는 승강장치(43)와, 상기 로봇본체(42)의 하부에 X축 또는 Y축으로 회전되며 구동하는 구동바퀴(44)로 이루어진 것을 특징으로 하는 대차로봇형 자동주차시스템.
4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항으로 이루어진 대차로봇형 자동주차시스템의 주차방법에 있어서,
   차량(C)을 상기 입차구(11)에 배치된 대차(31)의 상부로 입차하는 입차단계(S10)와;
   상기 대차로봇(40)이 상기 대차(31)를 상부로 들어올린 후 상기 주차구역부(20)의 바닥에 부착된 주행코드지(50)를 판독하여 지정된 주차구역(21)으로 주행하는 입차주행단계(S20)와;
   상기 대차로봇(40)이 상기 대차(31)를 주차구역(21)에 내려놓는 입차완료단계(S30)와;
   상기 주차완료단계(S30) 후 상기 대차로봇(40)은 차량(C)이 없는 빈 대차(31)를 상기 입차구(11)로 이동시키는 입차준비단계(S40)와;
   주차된 차량(C)을 출차할 경우 상기 입차구(11)에 배치된 대차로봇(40)이 출차하려는 차량(C)의 위치로 이동하는 출차이동단계(S50)와;
   상기 차량(C)을 상부로 들어올린 후 상기 주차구역부(20)의 바닥에 부착된 주행코드지(50)을 판독하여 상기 출차구(12)로 주행하는 출차주행단계(S60)와;
   상기 출차구(12)로 이동된 차량(C)이 출차된 후 상기 빈 대차(31)를 지정된 위치로 이동시키는 빈대차이동단계(S70)와;
   상기 빈대차이동단계(S70) 후 상기 대차로봇(40)은 상기 입차구(11)로 이동하여 상기 입차준비단계(S40)로 돌아가는 출차종료단계(S80)로 이루어진 것을 특징으로 하는 대차로봇형 자동주차시스템의 주차방법.
5. 제 4 항에 있어서,
   상기 입차단계(S10)에는 주차된 차량(C)의 위치가 파악되도록 상기 차량(C)의 진입시 차번호를 인식하는 차량정보인식단계(S11)가 포함된 것을 특징으로 하는 대차로봇형 자동주차시스템의 주차방법.

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