KR20220012077A - 그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일실시예는 단일의 케이블 또는 다양한 지름의 케이블 다발을 효과적으로 파지할 수 있고, 파지된 케이블을 효과적으로 이송할 수 있으며, 케이블을 정렬시킬 수 있는 그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법을 제공한다. 여기서, 그립장치는 제1암, 제2암, 회전축, 유연 지지부 그리고 롤러형 그립유닛을 포함한다. 제1암 및 제2암은 서로 이격 구비되며, 하단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작한다. 회전축은 제1암 및 제2암의 하단부에 회전 가능하게 구비된다. 유연 지지부는 회전축을 감싸도록 구비되고 회전축과 함께 회전한다. 롤러형 그립유닛은 유연 지지부를 감싸도록 구비되고 유연 지지부와 함께 회전되며, 양측에서 이송대상물을 가압하여 파지한다. 롤러형 그립유닛은 이송대상물에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가한다.

Description

그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법{APPARATUS FOR GRIPPING, METHOD OF CONTROLLING THE SAME, APPARATUS FOR ALIGNING CABLE HAVING APPARATUS FOR GRIPPING AND METHOD OF ALIGNING CABLE USING APPARATUS FOR ALIGNING CABLE}

본 발명은 그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 단일의 케이블 또는 다양한 지름의 케이블 다발을 효과적으로 파지할 수 있고, 파지된 케이블을 효과적으로 이송할 수 있으며, 케이블을 정렬시킬 수 있는 그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법에 관한 것이다.

일반적으로, 협업로봇은 산업용로봇에 안전기능이 강화되어 인간과 같은 공간에서 공동작업이 가능한 제조로봇을 말한다.

협업로봇은 공정 재배치가 용이하기 때문에, 기존 산업용 로봇에 비해 생산 유연성 증대 효과가 큰 장점이 있다. 이에 따라, 협업 로봇은 단팔 형태의 협업로봇, 양팔 형태의 협업로봇 등이 여러 형태로 개발되고 있다.

그러나, 물류자동화 요구 증대에 따른 다품종 부품과 화물에 대한 피킹 작업 자동화가 시급함에도 불구하고, 기존의 협업로봇 기술은 인간의 손을 그대로 본 따서 모터로 구동하는 로봇 손의 형태의 그리퍼(Gripper)가 대부분이다. 그런데, 인간의 손의 형태를 구현하기 위해서는 각 손가락에 해당하는 부분별로, 액츄에이터와, 회전구동링크 등의 구성이 마련되어야 하고, 각각의 액츄에이터를 제어하기 위한 제어장치가 필요하기 때문에, 구성이 복잡해지고 이를 통합하기 위한 제어 시스템도 복잡해지는 문제점이 있다.

그리고, 종래에 사용되는 로봇 그리퍼의 경우는 다양한 모양과 재질의 물체를 잡기가 어려운 경우가 많다. 왜냐하면, 일반적으로 각각의 로봇은 잡을 수 있는 물체가 한정되어 있어, 물체에 맞는 그리퍼를 각각 구입하여 결합하여야 하고, 이에 따른 제어기도 물체에 맞게 튜닝되어야 하는 번거로움이 있다.

특히, 종래의 케이블 파지용 그리퍼의 경우, 케이블을 파지하거나 작업하기 위해서는 케이블 끝단의 팁을 주로 파지하는 방법을 사용하게 되는데, 케이블은 유연하고 형태가 비정형이라서 기존 강성 팁을 이용한 경우 파지가 어려운 문제점이 있다.

그리고, 종래의 케이블 파지용 그리퍼의 경우, 케이블의 직경 및 형태가 서로 다른 케이블들을 동시에 파지해야 하는 경우, 크기가 가장 큰 케이블을 집을 수 있도록 설정되어야 하기 때문에, 그보다 작은 케이블은 동시에 파지하는 경우에는 작은 지름의 케이블을 파지하지 못하는 문제점이 있다.

또한, 비정형 형상을 가진 케이블 다발의 경우, 케이블 다발의 형태를 정확히 인식하기 위한 비전 센서를 기반으로 하는 정교하고 복잡한 파지 전략이 요구되기 때문에, 시스템의 크기가 커지고 복잡해지는 문제점이 있다.

따라서, 단일의 케이블뿐만 아니라, 다양한 지름의 케이블 다발을 효과적으로 파지할 수 있을 뿐만 아니라, 파지된 케이블을 효과적으로 이송할 수 있고, 더하여 벤딩되거나 헝클어진 케이블을 정렬시킬 수 있는 기술이 요구된다.

대한민국 공개특허공보 제2012-0126576호(2012.11.21. 공개)

상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 단일의 케이블 또는 다양한 지름의 케이블 다발을 효과적으로 파지할 수 있고, 파지된 케이블을 효과적으로 이송할 수 있으며, 케이블을 정렬시킬 수 있는 그립장치, 그립장치의 제어방법, 그립장치를 가지는 케이블 정렬장치 및 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법을 제공하는 것이다.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 서로 이격 구비되며, 하단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작하는 제1암 및 제2암; 상기 제1암 및 상기 제2암의 하단부에 회전 가능하게 구비되는 회전축; 상기 회전축을 감싸도록 구비되고 상기 회전축과 함께 회전하는 유연 지지부; 그리고 상기 유연 지지부를 감싸도록 구비되고 상기 유연 지지부와 함께 회전되며, 양측에서 이송대상물을 가압하여 파지하는 롤러형 그립유닛을 포함하고, 상기 롤러형 그립유닛은 상기 이송대상물에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 롤러형 그립유닛은 상기 유연 지지부를 감싸도록 구비되고 공기가 통하지 않는 소재로 형성되는 유연 커버와, 상기 유연 커버의 내측에 구비되고 통공이 형성되는 유연 포켓과, 상기 유연 포켓의 내측에 채워지는 분말체를 가지고, 상기 이송대상물에 의해 가압되어 상기 유연 커버, 상기 유연 포켓 및 상기 분말체의 형상이 변형된 상태에서 상기 유연 커버 내부의 유체가 빠지면 상기 분말체가 압착되어 형상이 고정됨으로써 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가될 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 유연 지지부는 상기 회전축의 반경 방향으로 관통 형성되고, 동일한 두께의 유연 격벽에 의해 구획되어 형성되는 복수의 기공부를 가질 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 롤러형 그립유닛에 이웃하게 배치되고, 바닥에 놓인 이송대상물을 상기 롤러형 그립유닛의 사이로 들어올리는 피킹 유닛을 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 피킹 유닛은 상단부는 상기 제1암의 하단부에 결합되고 상기 롤러형 그립유닛의 양측에서 상기 회전축에 평행하게 하향 연장되는 제1프레임과, 상단부는 상기 제1프레임의 하단부에 고정되고 하향 연장되는 제1유연 팁을 가지는 제1유연 그립부와, 상단부는 상기 제2암의 하단부에 결합되고 상기 롤러형 그립유닛의 양측에서 상기 회전축에 평행하게 하향 연장되는 제2프레임과, 상단부는 상기 제2프레임의 하단부에 고정되고 하향 연장되는 제2유연 팁을 가지는 제2유연 그립부를 가질 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1유연 팁 및 상기 제2유연 팁은 서로의 방향으로 밴딩 형성되어 상기 제1암의 하단부 및 상기 제2암의 하단부가 서로 가까워지도록 이동 시에, 바닥에 놓인 상기 이송대상물을 들어올릴 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1유연 그립부는 상기 제1프레임의 하단부에 상기 제2프레임 방향으로 돌출 형성되어 상기 제2유연 팁의 형상 변형을 안내하는 제1가이드를 가지고, 상기 제2유연 그립부는 상기 제2프레임의 하단부에 상기 제1프레임 방향으로 돌출 형성되어 상기 제1유연 팁의 형상 변형을 안내하는 제2가이드를 가질 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 롤러형 그립유닛은 상기 회전축의 길이방향을 따라 밀착되어 마련되는 복수개의 단위 그립유닛을 가지고, 각각의 상기 단위 그립유닛은 서로 독립적으로 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 변할 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 단위 그립유닛 중 상기 회전축의 중앙에서부터 양단부측에 배치되는 단위 그립유닛일수록 상기 접촉영역의 강성은 클 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 회전축의 길이방향을 따른 상기 단위 그립유닛의 폭은 상기 이송대상물의 지름보다 작을 수 있다.

한편, 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 그립장치의 제어방법으로서, 상기 제1암 및 상기 제2암의 하단부를 서로 가까워지도록 이동시켜, 상기 롤러형 그립유닛이 이송대상물의 양측을 가압하도록 이동시키는 이동단계; 상기 롤러형 그립유닛이 상기 이송대상물에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성을 증가시켜 상기 롤러형 그립유닛이 이송대상물을 파지하도록 하는 파지단계; 그리고 상기 회전축과 함께 상기 롤러형 그립유닛을 회전시켜 양측에서 가압하여 파지한 상기 이송대상물을 이송시키는 이송단계를 포함하는 그립장치의 제어방법을 제공한다.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 롤러형 그립유닛은 상기 회전축의 길이방향을 따라 밀착되어 마련되는 복수개의 단위 그립유닛을 가지고, 각각의 상기 단위 그립유닛은 서로 독립적으로 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 변하되, 상기 단위 그립유닛 중 상기 회전축의 중앙에서부터 양단부측에 배치되는 단위 그립유닛일수록 상기 접촉영역의 강성은 크며, 상기 파지단계는, 복수의 상기 단위 그립유닛의 접촉영역의 강성을 제어하여 파지된 상기 이송대상물이 각각의 상기 단위 그립유닛의 접촉영역의 강성 차이에 의해 상기 롤러형 그립유닛의 중앙 방향으로 이동되도록 조정하는 조정단계를 가질 수 있다.

본 발명의 실시예에 있어서, 파지할 이송대상물이 바닥에 놓인 상태인 경우, 상기 이동단계 및 상기 파지단계의 사이에, 상기 롤러형 그립유닛에 이웃하게 배치되는 피킹 유닛이 바닥에 놓인 상기 이송대상물을 상기 롤러형 그립유닛의 사이로 들어올리는 피킹 단계를 포함할 수 있다.

한편, 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 그립장치; 상기 그립장치의 후방에 이격되어 배치되는 추가 그립장치; 그리고 상기 그립장치를 전방으로 이동시키는 이동부를 포함하며, 상기 추가 그립장치는 상기 케이블이 이동되지 않도록 고정시키고, 상기 그립장치의 롤러형 그립유닛은 상기 케이블에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되며, 상기 이동부에 의해 상기 그립장치가 전방으로 이동되면, 상기 롤러형 그립유닛은 회전됨과 동시에 상기 케이블에 대하여 상대이동을 하면서 상기 케이블을 정렬시키는 것을 특징으로 하는 케이블 정렬장치를 제공한다.

한편, 상기 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예는 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법으로서, 상기 추가 그립장치가 케이블이 이동되지 않도록 고정시키는 고정단계; 상기 그립장치의 롤러형 그립유닛이 상기 케이블에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되는 강성 증가단계; 그리고 상기 이동부가 상기 그립장치를 전방으로 이동시키고, 상기 롤러형 그립유닛이 회전됨과 동시에 상기 케이블에 대하여 상대이동을 하면서 상기 케이블을 정렬시키는 정렬단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법을 제공한다.

본 발명의 실시예에 따르면, 케이블과 같은 이송대상물이 파지된 상태에서 회전축이 서로 반대방향으로 회전되면, 이송대상물은 어느 일방향으로 이송될 수 있다. 따라서 그립장치가 이동하지 않고 고정된 상태에서도 이송대상물을 이송시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 회전축의 중앙에서 양단부측으로 배치되는 단위 그립유닛일수록 그립 강성이 커서 이송대상물이 그립유닛의 중앙에 위치되도록 할 수 있다. 따라서, 이송대상물이 처음 파지되는 위치가 어느 일측으로 치우치더라도 이송대상물이 그립유닛의 중앙에 위치되도록 하여 안정적으로 파지되도록 할 수 있다. 또한, 이송대상물이 이송되는 과정에서 이송대상물이 그립유닛에서 빠져 나오는 것이 방지될 수 있어 이송대상물이 더욱 안정적으로 이송되도록 할 수도 있다.

또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 복수의 그립장치를 이용하여 휘어진 케이블을 곧게 펴거나, 헝클어진 케이들 다발을 가지런히 정렬시킬 수 있다.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치를 나타낸 예시도이다.
도 2는 도 1의 A-A’선 단면예시도이다.
도 3은 도 1의 B-B’선 단면예시도이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 유연 포켓을 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 롤러형 그립유닛의 작동예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 롤러형 그립유닛에 이송대상물이 파지되는 상태를 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치가 케이블을 이송하는 작동예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 유연 지지부를 나타낸 예시도이다.
도 9는 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 유연 지지부의 작동예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 그립장치를 나타낸 예시도이다.
도 11은 도 10의 C-C’선 단면예시도이다.
도 12는 본 발명의 제2실시예에 따른 그립장치의 작동예를 설명하기 위한 예시도이다.
도 13은 본 발명의 제3실시예에 따른 그립장치를 나타낸 예시도이다.
도 14는 본 발명의 제3실시예에 따른 그립장치를 나타낸 평면도이다.
도 15는 본 발명의 제3실시예에 따른 그립장치의 작동예시도이다.
도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 그립장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 정렬장치를 나타낸 예시도이다.
도 18은 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 정렬장치의 롤러형 그립유닛을 중심으로 나타낸 예시도이다.
도 19는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법을 나타낸 흐름도이다.

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 “연결(접속, 접촉, 결합)”되어 있다고 할 때, 이는 “직접적으로 연결”되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 “간접적으로 연결”되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치를 나타낸 예시도이고, 도 2는 도 1의 A-A’선 단면예시도이고, 도 3은 도 1의 B-B’선 단면예시도이다.

도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이, 그립장치(1000)는 제1암(100a), 제2암(100b), 회전축(200a,200b), 유연 지지부(300) 그리고 롤러형 그립유닛(400a,400b)을 포함할 수 있다.

제1암(100a) 및 제2암(100b)은 서로 이격 구비될 수 있으며, 하단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작할 수 있다. 제1암(100a) 및 제2암(100b)은 한 쌍을 이룰 수 있으며, 몸체 하우징(150)에 대칭으로 결합될 수 있다. 도면에는 제1암(100a) 및 제2암(100b)의 일단부가 몸체 하우징(150)에 힌지 연결되는 것으로 도시되고 있으나 이는 예시적인 것으로 반드시 이러한 구성으로 한정되는 것은 아니다. 즉, 제1암(100a) 및 제2암(100b)의 하단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작될 수 있다면 다양한 형태가 적용될 수 있다.

회전축(200a,200b)은 제1암(100a) 및 제2암(100b)의 하단부에 회전 가능하게 구비될 수 있다. 제1암(100a)의 하단부에 구비되는 회전축(200a) 및 제2암(100b)의 하단부에 구비되는 회전축(200b)은 하측방향으로 연장될 수 있고, 각 회전축(200a,200b)은 서로 평행하게 구비될 수 있다. 회전축(200a,200b)은 한 쌍을 이루고, 서로 반대방향으로 회전될 수 있다.

유연 지지부(300)는 각각 회전축(200a,200b)을 감싸도록 구비될 수 있으며, 회전축(200a,200b)과 함께 회전될 수 있다. 각각의 회전축(200a,200b)에 결합되는 유연 지지부(300)는 서로 동일하게 형성될 수 있다. 유연 지지부(300)에 대해서는 설명의 편의상 제1암(100a)에 결합되는 유연 지지부(300)를 중심으로 후술하지만, 이러한 내용은 제2암(100b)에 결합되는 유연 지지부에도 동일하게 적용될 수 있다.

롤러형 그립유닛(400a,400b)은 각각 유연 지지부(300)를 감싸도록 구비될 수 있으며, 유연 지지부(300)와 함께 회전될 수 있다. 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 서로 동일하게 형성될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의상 제1암(100a)에 구비되는 롤러형 그립유닛(400a)을 중심으로 설명하지만, 이러한 내용은 제2암(100b)에 결합되는 롤러형 그립유닛(400b)에도 동일하게 적용될 수 있다.

롤러형 그립유닛(400a)은 유연 커버(401), 유연 포켓(402) 그리고 분말체(407)를 가질 수 있다.

도 4는 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 유연 포켓을 나타낸 예시도이고, 도 5는 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 롤러형 그립유닛의 작동예를 설명하기 위한 예시도인데, 이하에서는 도 4 및 도 5를 더 포함하여 설명한다.

유연 커버(401)는 일측면이 유연 지지부(300)에 밀착되어 유연 지지부(300)를 감싸도록 구비될 수 있으며, 내측에는 수용공간을 가질 수 있다. 유연 커버(401)는 유연성을 가지는 얇은 막의 형태로 이루어질 수 있으며, 공기가 통하지 않는 소재로 이루어질 수 있다.

유연 포켓(402)은 유연 커버(401) 내측의 수용공간에 마련될 수 있으며, 통공(403)을 가질 수 있다. 통공(403)은 복수개가 형성될 수 있다. 일 예로, 유연 포켓(402)은 메시(Mesh)를 가지는 망의 형태로 이루어질 수 있다. 유연 포켓(402)은 유연소재로 형성될 수 있으며, 예를 들면 직물로 이루어질 수 있다.

분말체(407)는 분말 형태를 이룰 수 있다. 또한, 분말체(407)는 유연 포켓(402)의 내측에 수용될 수 있다. 분말체(407)는 통공(403)의 크기보다 큰 크기로 형성될 수 있으며, 따라서 유연 포켓(402)에 수용되는 분말체(407)는 통공(403)을 통해 누출되지 않을 수 있다.

그리고, 유연 포켓(402)은 구획부(405)를 가질 수 있다. 구획부(405)는 복수로 마련될 수 있으며, 구획부(405)는 예를 들면, 재봉선(404)에 의해 구획될 수 있다. 재봉선(404)의 땀(Stitch)(406)은 지그재그의 형태로 봉재될 수 있다. 이를 통해 유연 포켓(402)은 신장 또는 수축이 안정적으로 될 수 있으며, 유연 포켓(402)은 유연하게 형상이 변형될 수 있다. 재봉선(404)은 회전축(200a)의 원주방향으로 형성되거나, 또는 회전축(200a)의 축방향으로 형성될 수 있다. 분말체(407)가 각각의 구획부(405)에 수용됨으로써, 분말체(407)는 유연 포켓(402) 전체에 균일하게 분포될 수 있다.

이송대상물(10)이 한 쌍의 롤러형 그립유닛(400a,400b)의 사이에 위치된 상태에서, 제1암(100a) 및 제2암(100b)의 하단부가 서로 가까워지도록 이동되면, 한 쌍의 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 이송대상물(10)을 양측에서 가압할 수 있게 된다. 이송대상물(10)은 케이블과 같이 원형 단면을 가지는 물건이나, 판재 또는 봉재를 포함할 수 있으며, 이하에서는 편의상 이송대상물(10)을 케이블로 하고, 이송대상물(10)과 동일한 번호를 부여하여 설명한다.

유연 커버(401)가 케이블(10)에 의해 가압되면 분말체(407)는 가압되는 이송대상물(10)의 형상에 대응하여 변형될 수 있다. 여기서, 분말체(407)가 변형된다는 말은 분말체(407) 자체의 형상의 변형되는 것이 아니라, 가압되는 케이블(10)에 의해 분말체(407)들의 간격이 좁아지면서 밀려나, 분말체(407)들에 의해 형성되는 형상이 변형된다는 것을 의미한다.

롤러형 그립유닛(400a)은 부압발생부(408) 및 흡입관(409)을 가질 수 있다.

흡입관(409)은 유연 커버(401)의 내측으로 연장되어 유연 포켓(402)에 연결될 수 있다.

그리고, 부압발생부(408)는 흡입관(409)에 연결될 수 있다. 부압발생부(408)에서 발생되는 흡입력은 흡입관(409)을 통해 유연 포켓(402)으로 직접 제공될 수 있다. 부압발생부(408)는 흡입관(409)을 통해 유연 커버(401) 내부의 수용공간의 유체를 흡입하여 단위 그립유닛(490a)의 강성을 조절할 수 있다. 유연 커버(401)의 수용공간의 유체는 기체 또는 액체를 포함할 수 있으며, 이하에서는 편의상 공기를 예로 하여 설명한다.

부압발생부(408)에서 발생되는 흡입력이 유연 포켓(402)에 제공되면 수용공간의 공기는 통공(403)을 통해 유연 포켓(402)으로 유입되어 흡입관(409)으로 흡입될 수 있다. 수용공간 내부의 공기가 흡입관(409)을 통해 빠져나가게 됨에 따라 유연 커버(401)는 수축되게 되고, 수축되는 유연 커버(401)에 의해 분말체(407)는 압착되어 견고하게 고정될 수 있다. 케이블(10)에 의해 유연 커버(401)가 가압되어 형상이 변형된 상태에서 부압발생부(408)가 수용공간의 공기를 흡입하면, 유연 커버(401)가 수축함에 따라 분말체(407)는 서로 압착되고, 분말체(407)와 유연 커버(401)는 딱딱하게 굳어지게 된다. 즉, 케이블(10)에 의해 가압됨에 따라 변형된 분말체(407)는 변형된 상태로 굳어져 형상이 고정될 수 있게 되고, 결과적으로 단위 그립유닛(490a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성은 증가되어 케이블(10)을 파지할 수 있게 된다(도 5의 (b) 참조).

도 6은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 롤러형 그립유닛에 이송대상물이 파지되는 상태를 나타낸 예시도이다.

도 6을 참조하면, 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 다양한 단면 형태 및 단면 크기를 가지는 복수의 케이블(10,11,12)에 대해서도 각 케이블(10,11,12)의 형태에 따라 변형된 상태로 굳어져 형상이 고정될 수 있기 때문에, 이러한 케이블(10,11,12)이 하나로 뭉쳐져 비정형의 단면 형상을 가지는 케이블 다발(CB)도 효과적으로 파지할 수 있다.

한편, 분말체(407)는 구획부(405)에 의해 구획되어 수용되기 때문에, 분말체(407)가 압착되는 과정에서 분말체(407)가 부분적으로 뭉쳐지는 것이 방지될 수 있고, 이를 통해, 단위 그립유닛(490a)은 전체에 걸쳐 균일하게 수축될 수 있고 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 안정적으로 확보될 수 있다.

도 7은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치가 케이블을 이송하는 작동예를 설명하기 위한 예시도이다.

도 7에서 보는 바와 같이, 케이블(10)이 파지된 상태에서 회전축(200a,200b)이 서로 반대방향으로 회전되면, 케이블(10)은 어느 일방향으로 이송될 수 있다. 즉, 본원발명에 따르면, 그립장치(1000)가 이동하지 않고 고정된 상태에서도 케이블(10)이 이송되도록 할 수 있다.

다시, 도 1 내지 도 3에서 보는 바와 같이, 유연 지지부(300)는 롤러형 그립유닛(400a)이 변형되면 함께 변형될 수 있다. 유연 지지부(300)는 롤러형 그립유닛(400a)의 형상 변형 시에도 롤러형 그립유닛(400a)의 전체적인 형상이 붕괴되지 않도록 롤러형 그립유닛(400a)을 지지할 수 있다.

유연 지지부(300)는 강성이 약해 변형이 효과적으로 구현될 수 있는 소재 및 형태를 가질 수 있다. 또한, 유연 지지부(300)는 롤러형 그립유닛(400a)의 강성이 약해지면 롤러형 그립유닛(400a)이 초기 형태로 되돌아갈 수 있을 정도의 복원력을 발생할 수 있는 소재 및 형태를 가지는 것이 바람직하다.

부압발생부(408)에 의한 유연 커버(401) 내부의 공기 흡입이 중지되고, 유연 커버(401)의 내측으로 공기가 공급되면, 유연 커버(401)는 팽창하게 되고, 롤러형 그립유닛(400a)의 강성은 감소될 수 있다. 그러면, 유연 지지부(300)의 복원력에 의해 롤러형 그립유닛(400a)은 초기 형태로 돌아올 수 있다. 물론 이후 부압발생부(408)가 수용공간의 공기를 흡입하면 다시 분말체(407)가 서로 압착되어 굳어지면서 롤러형 그립유닛(400a)의 강성은 증가되고, 롤러형 그립유닛(400a)은 파지 형태를 유지할 수 있게 된다.

도 8은 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 유연 지지부를 나타낸 예시도이고, 도 9는 본 발명의 제1실시예에 따른 그립장치의 유연 지지부의 작동예를 설명하기 위한 예시도이다.

도 8 및 도 9를 더 포함하여 보는 바와 같이, 유연 지지부(300)는 회전축(200a)의 반경 방향으로 관통 형성되는 복수의 기공부(310)를 가질 수 있다. 기공부(310)는 동일한 두께의 유연 격벽(320)에 의해 구획되어 형성될 수 있다.

유연 격벽(320)은 유연한 소재로 형성될 수 있으며, 유연 격벽(320)에 의해 형성되는 기공부(310)는 양단부가 모두 개방되도록 관통 형성될 수 있다. 유연 격벽(320)은 두께가 모두 동일할 수 있다. 그리고, 기공부(310)는 기공부(310)의 길이방향에 수직한 단면 형상이 모두 같은 다각형 형상일 수 있다. 다각형 형상은 예를 들면, 삼각형, 사각형 및 육각형 중 어느 하나일 수 있다. 본 발명에서는 육각형 형상으로 설명하며, 이에 따르면, 유연 지지부(300)는 벌집 구조(Honeycomb) 형태일 수 있다. 이러한 형태로 구현되는 유연 지지부(300)는 강성에 대한 방향성이 최소화될 수 있어 유연 지지부(300)의 변형 위치 및 가압물체(M)의 크기에 관계없이 균일한 성능이 구현될 수 있다.

그리고 이러한 형태로 구현되는 유연 지지부(300)는 표면인장률이 높아 가압물체(M)에 의해 가압 시에 제1각도(A1)가 커질 수 있다. 따라서, 케이블(10)이 파지되었을 때, 롤러형 그립유닛에 의해 가압되는 부분의 변형이 가압되지 않는 부분으로 전파되는 것을 최소화할 수 있다(도 9의 (a) 참조). 또한, 이러한 형태로 구현되는 유연 지지부(300)는 압축되더라도 복원력이 일정 압축변형 구간에서 일정하게 유지되거나 해당 구간 이후로도 크게 증가되지 않을 수 있다. 따라서, 파지되는 케이블(10)의 형상에 최대한 근접하게 변형이 되어 파지 성능이 향상될 수 있다.

반면, 일반 스펀지, 또는 고무블록(30) 등을 유연 지지부로 사용하는 경우에는 표면인장률이 낮아 가압물체(M)에 의해 가압 시에 제1각도(A1)보다 작은 제2각도(A2)로 변형되기 때문에, 롤러형 그립유닛의 케이블의 파지 성능이 낮아질 수 있다(도 9의 (b) 참조).

도 10은 본 발명의 제2실시예에 따른 그립장치를 나타낸 예시도이고, 도 11은 도 10의 C-C’선 단면예시도이고, 도 12는 본 발명의 제2실시예에 따른 그립장치의 작동예를 설명하기 위한 예시도이다. 본 실시예에서는 롤러형 그립유닛이 복수의 단위 그립유닛을 가질 수 있으며, 다른 구성은 전술한 제1실시예와 동일하므로, 반복되는 내용은 가급적 설명을 생략한다.

도 10 내지 도 12에서 보는 바와 같이, 롤러형 그립유닛(400a)은 복수개의 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)을 가질 수 있다. 그리고, 각각의 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)은 회전축(200a)의 길이방향을 따라 밀착되어 마련될 수 있다.

각각의 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)은 동일하게 형성될 수 있으며, 이러한 내용은 제2암(100b)에 결합되는 단위 그립유닛(410b)의 단위 그립유닛(410b,430b,450b,470b,490b)에도 동일하게 적용될 수 있다.

단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)은 각각 유연 커버(401), 유연 포켓(402) 그리고 분말체(407)를 가질 수 있으며, 유연 커버(401), 유연 포켓(402) 그리고 분말체(407)의 구성은 제1실시예서 설명한 내용과 동일할 수 있다.

그리고, 전술한 흡입관(409, 도 2 참조)은 각각의 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)에 각각 연결될 수 있다.

부압발생부(408)는 복수개가 마련되어 흡입관(409) 별로 연결되거나, 또는 하나의 부압발생부(408)가 각각의 흡입관(409)과 모두 연결되도록 마련될 수 있다. 이에 따라, 부압발생부(408)에서 발생되는 흡입력은 흡입관(409)을 통해 유연 포켓(402)으로 직접 제공될 수 있다. 부압발생부(408)는 흡입관(409)을 통해 유연 커버(401) 내부의 수용공간의 유체를 흡입하여 각각의 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)의 강성을 개별적으로 조절할 수 있다.

그리고, 회전축(200a)의 길이방향을 따른 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a) 및 회전축(200b)의 길이방향을 따른 단위 그립유닛(410b,430b,450b,470b,490b)의 폭(W)은 케이블(10)의 지름(D)보다 작도록 형성될 수 있다.

그리고, 각각의 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)은 서로 독립적으로 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성이 변하도록 제어될 수 있다. 또한, 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a) 중 회전축(200a)의 중앙에서 양단부측으로 배치되는 단위 그립유닛일수록 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성은 클 수 있다. 즉, 중앙의 단위 그립유닛(450a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성보다 중앙의 단위 그립유닛(450a)의 양측에 배치되는 단위 그립유닛(430a,470a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성이 더 클 수 있으며, 단위 그립유닛(430a,470a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성보다 더 외측에 배치되는 단위 그립유닛(410a,490a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성이 더 클 수 있다. 각 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성은 각 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)에 개별적으로 연결된 부압발생부에서 제공하는 부압의 크기를 다르게 함으로써 조절될 수 있다. 또는 각 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)는 모두 하나의 동일한 부압발생부와 연결되되, 부압발생부와 각 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)을 연결하는 흡입관에 별도의 밸브가 마련되고, 각 밸브에서 부압을 조절함으로써 그립 강성이 조절되도록 할 수도 있다. 각 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)에서 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성은 실시간으로 조절될 수 있다.

각 단위 그립유닛(410a,430a,450a,470a,490a)의 폭(W)이 케이블(10)의 지름(D)보다 작게 되면, 케이블(10)은 적어도 두 개의 단위 그립유닛에 의해 파지될 수 있다. 즉, 케이블(10)에는 적어도 두 개의 단위 그립유닛에 의한 강성이 가해질 수 있다. 그런데, 회전축(200a)의 중앙에서 양단부측으로 배치되는 단위 그립유닛일수록 강성이 크게 되기 때문에, 케이블(10)은 상대적으로 강성이 약한 단위 그립유닛방향으로 밀려 이동할 수 있게 된다. 따라서, 한 쌍의 롤러형 그립유닛(400a,400b)에 케이블(10)이 파지되는 위치가 어느 일측으로 치우치더라도(도 12의 (a) 참조), 케이블(10)은 한 쌍의 롤러형 그립유닛(400a,400b)의 중앙으로 이동될 수 있다.

전술한 바와 같이, 본 발명에 따른 그립장치는 하나의 케이블뿐만 아니라, 동일한 지름의 케이블 다발, 또는 다양한 지름 및 형태의 케이블 다발을 파지할 수 있는데, 이 경우, 케이블 또는 케이블 다발이 처음 파지되는 위치가 어느 일측으로 치우치더라도 파지된 케이블 또는 케이블 다발이 롤러형 그립유닛(400a,400b)의 중앙으로 이동되도록 함으로써 케이블 또는 케이블 다발이 더욱 안정적으로 파지되도록 할 수 있다.

그리고, 케이블(10)이 파지된 상태에서 회전축(200a,200b)이 서로 반대방향으로 회전되어 케이블(10)이 어느 일방향으로 이송되도록 할 때, 케이블(10)이 이송되는 과정에서 케이블(10)이 롤러형 그립유닛(400a,400b)에서 빠져 나오는 것이 방지될 수 있어 케이블이 더욱 안정적으로 이송되도록 할 수 있다.

도 13은 본 발명의 제3실시예에 따른 그립장치를 나타낸 예시도이고, 도 14는 본 발명의 제3실시예에 따른 그립장치를 나타낸 평면도이고, 도 15는 본 발명의 제3실시예에 따른 그립장치의 작동예시도이다. 본 실시예에서는 피킹 유닛이 더 포함될 수 있으며, 다른 구성은 전술한 제1실시예와 동일하므로, 반복되는 내용은 가급적 설명을 생략한다.

도 13 내지 도 15에서 보는 바와 같이, 그립장치는 피킹(Picking) 유닛(500)을 포함할 수 있다.

피킹 유닛(500)은 롤러형 그립유닛(400a,400b)에 이웃하게 배치될 수 있다. 피킹 유닛(500)은 바닥(20)에 놓인 케이블(10)을 롤러형 그립유닛(400a,400b)의 사이로 들어올릴 수 있다. 피킹 유닛(500)은 제1유연 그립부(510) 및 제2유연 그립부(550)를 가질 수 있다.

제1유연 그립부(510)는 제1프레임(511) 및 제1유연 팁(515)을 가질 수 있다.

제1프레임(511)은 상단부가 제1암(100a)의 하단부에 결합될 수 있으며, 롤러형 그립유닛(400a)의 양측에서 회전축(200a)에 평행하게 하향 연장될 수 있다. 제1프레임(511)은 롤러형 그립유닛(400a)에 밀착되지 않고 이격되도록 구비될 수 있으며, 이를 통해 롤러형 그립유닛(400a)의 회전이 제약되지 않도록 할 수 있다.

제1유연 팁(515)은 상단부가 제1프레임(511)의 하단부에 고정될 수 있으며, 하향 연장될 수 있다. 제1유연 팁(515)은 한 쌍이 구비될 수 있으며, 제1프레임(511)의 하단부의 최외측에 구비될 수 있다.

그리고, 제2유연 그립부(550)는 제2프레임(551) 및 제2유연 팁(555)을 가질 수 있다.

제2프레임(551)은 상단부가 제2암(100b)의 하단부에 결합될 수 있으며, 롤러형 그립유닛(400b)의 양측에서 회전축(200b)에 평행하게 하향 연장될 수 있다. 롤러형 그립유닛(400b)의 회전이 제약되지 않도록, 제2프레임(551)은 롤러형 그립유닛(400b)에 밀착되지 않고 이격되도록 구비될 수 있다.

제2유연 팁(555)은 상단부가 제2프레임(551)의 하단부에 고정될 수 있으며, 하향 연장될 수 있다. 제2유연 팁(555)은 한 쌍이 구비될 수 있으며, 제2프레임(551)의 하단부의 최외측보다는 내측에 구비될 수 있다. 즉, 제2유연 팁(555)은 제1유연 팁(515)과는 엇갈리도록 배치될 수 있다.

제1유연 팁(515) 및 제2유연 팁(555)은 서로 동일한 형상을 가질 수 있으며, 하단부로 갈수록 서로의 방향을 향하도록 밴딩 형성될 수 있다. 제1유연 팁(515) 및 제2유연 팁(555)이 구비되는 위치만 제외하고, 제1유연 그립부(510) 및 제2유연 그립부(550)는 몸체 하우징(150)을 기준으로 서로 대칭되도록 형성될 수 있다.

그리고, 제1유연 그립부(510)는 제1프레임(511)의 하단부에 제2프레임(551) 방향으로 돌출 형성되어 제2유연 팁(555)의 형상 변형을 안내하는 제1가이드(512)를 가질 수 있다. 제1가이드(512)는 한 쌍이 제1유연 팁(515)보다 내측에 형성될 수 있으며, 제2유연 팁(555)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 그리고, 제1가이드(512)는 상면이 곡면 형상으로 형성될 수 있다. 또한, 제2유연 그립부(550)는 제2프레임(551)의 하단부에 제1프레임(511) 방향으로 돌출 형성되어 제1유연 팁(515)의 형상 변형을 안내하는 제2가이드(552)를 가질 수 있다. 제2가이드(552)는 한 쌍이 제2유연 팁(555)보다 외측에 형성될 수 있으며, 제1유연 팁(515)에 대응되는 위치에 형성될 수 있다. 제2가이드(552)도 상면이 곡면 형상으로 형성될 수 있다.

바닥(20)에 케이블(10)이 놓인 경우, 그립장치가 하강하게 되면, 제1유연 팁(515) 및 제2유연 팁(555)은 벤딩되면서 바닥(20)에 놓인 케이블(10)을 들어올릴 수 있다(도 15의 (a) 내지 (c) 참조).

그리고, 이 상태에서 제1암(100a) 및 제2암(100b)의 하단부가 서로 가까워지도록 동작되면 한 쌍의 롤러형 그립유닛(400a,400b)이 서로 가까워지게 되면서 케이블(10)을 양측에서 가압할 수 있게 된다. 이때, 제1유연 팁(515)은 제2가이드(552)의 상면으로 이동될 수 있는데, 제1가이드(512)는 상면이 곡면 형상을 가짐에 따라 제1유연 팁(515)은 제2가이드(552)의 상면을 따라 자연스럽게 벤딩될 수 있다. 마찬가지로, 제2유연 팁(555)은 제1가이드(512)의 상면으로 이동되어 제1가이드(512)의 상면을 따라 자연스럽게 벤딩될 수 있다(도 15의 (d) 참조).

이후, 한 쌍의 롤러형 그립유닛(400a,400b)이 서로 더 가깝게 이동되면서 케이블(10)을 가압하게 되고, 롤러형 그립유닛(400a,400b)의 강성이 커지면 케이블(10)은 단단하게 파지될 수 있다. 그리고, 케이블 그립장치가 상향 이동되어 케이블(10)을 상측으로 이동시킬 수 있게 된다(도 15의 (e) 및 (f) 참조).

본 실시예에서도 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 복수개의 단위 그립유닛을 가질 수 있다.

이하에서는 그립장치의 제어방법에 대해서 설명한다.

도 16은 본 발명의 일실시예에 따른 그립장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.

도 16에서 보는 바와 같이, 그립장치의 제어방법은 이동단계(S610), 파지단계(S630) 그리고 이송단계(S640)를 포함할 수 있다.

이동단계(S610)는 서로 이격 구비되는 제1암 및 제2암의 하단부를 서로 가까워지도록 이동시켜, 제1암 및 제2암의 하단부에 회전 가능하게 구비되는 회전축을 감싸도록 구비되고 회전축과 함께 회전되는 롤러형 그립유닛이 케이블의 양측을 가압하도록 이동시키는 단계일 수 있다.

파지단계(S630)는 롤러형 그립유닛이 케이블에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 케이블과 접촉되는 롤러형 그립유닛의 접촉영역의 강성을 증가시켜 롤러형 그립유닛이 케이블을 파지하도록 하는 단계일 수 있다. 전술한 바와 같은 롤러형 그립유닛에 의해 케이블의 지름 또는 케이블의 형태뿐만 아니라 다발의 케이블에 대해서도 안정적인 파지가 가능할 수 있다.

롤러형 그립유닛은 회전축의 길이방향을 따라 밀착되어 마련되는 복수개의 단위 그립유닛을 가질 수 있다. 그리고, 각각의 단위 그립유닛은 서로 독립적으로 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 변하되, 단위 그립유닛 중 회전축의 중앙에서부터 양단부측에 배치되는 단위 그립유닛일수록 접촉영역의 강성은 클 수 있다.

이 경우, 파지단계(S630)는 복수의 단위 그립유닛의 접촉영역의 강성을 제어하여 파지된 케이블이 각각의 단위 그립유닛의 접촉영역의 강성 차이에 의해 롤러형 그립유닛의 중앙 방향으로 이동되도록 조정하는 조정단계(S635)를 가질 수 있다. 조정단계(S635)를 거치면 단일의 케이블 또는 다발의 케이블도 롤러형 그립유닛의 중앙 방향으로 이동되도록 조정될 수 있다.

이송단계(S640)는 회전축과 함께 롤러형 그립유닛을 회전시켜, 양측에서 가압하여 파지한 케이블을 이송시키는 단계일 수 있다. 이송단계(S640)는 그립장치의 위치가 고정된 상태에서도 롤러형 그립유닛을 회전시킴으로써 이루어질 수 있다.

그리고, 그립장치의 제어방법은 피킹 단계(S620)를 포함할 수 있다. 피킹 단계(S620)는 파지할 케이블이 바닥에 놓인 상태인 경우, 이동단계(S610) 및 파지단계(S630)의 사이에 진행될 수 있다. 피킹 단계(S620)는 롤러형 그립유닛에 이웃하게 배치되는 피킹 유닛이 바닥에 놓인 케이블을 롤러형 그립유닛의 사이로 들어올리는 단계일 수 있다.

도 17은 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 정렬장치를 나타낸 예시도이고, 도 18은 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 정렬장치의 롤러형 그립유닛을 중심으로 나타낸 예시도이다.

도 17 및 도 18에서 보는 바와 같이, 케이블 정렬장치는 그립장치(1000), 추가 그립장치(2000) 그리고 이동부(3000)를 포함할 수 있다.

그립장치(1000)는 제1실시예 내지 제3실시예에서 설명한 그립장치일 수 있다.

추가 그립장치(2000)는 그립장치(1000)와 동일한 것일 수 있다. 즉, 케이블 정렬장치는 복수의 그립장치를 포함할 수 있다. 추가 그립장치(2000)는 그립장치(1000)의 후방에 이격되어 배치될 수 있다.

이동부(3000)는 그립장치(1000)를 전방(FW)으로 이동시킬 수 있다.

추가 그립장치(2000)는 롤러형 그립유닛(400c,400d)이 케이블(10)을 가압하여 케이블(10)이 이동되지 않도록 고정시킬 수 있다. 즉, 추가 그립장치(2000)의 롤러형 그립유닛(400c,400d)은 케이블(10)에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태일 때 밀착면(1401)이 형성되도록 서로 강하게 밀착될 수 있다. 그리고 이 상태에서 롤러형 그립유닛(400c,400d)의 강성이 증가되면, 롤러형 그립유닛(400c,400d)은 회전되지 않을 수 있으며, 이를 통해, 케이블(10)이 안정적으로 고정되도록 할 수 있다.

한편, 그립장치(1000)는 롤러형 그립유닛(400a,400b)이 케이블(10)을 가압하되, 추가 그립장치(2000)의 롤러형 그립유닛(400c,400d)이 케이블(10)을 가압하는 제1가압력보다 작은 제2가압력으로 케이블(10)을 가압할 수 있을 정도로 케이블(10)을 가압할 수 있다. 즉, 그립장치(1000)의 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 케이블(10)에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태일 때 밀착면(1401)이 형성되지 않을 정도로 됨이 바람직하다. 예를 들면, 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 서로 살짝 이격될 정도로 될 수 있다. 그리고 이 상태에서 롤러형 그립유닛(400a,400b)이 케이블(10)과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되면, 케이블(10)은 롤러형 그립유닛(400a,400b)에 밀착되게 되고, 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 케이블(10)을 밀착 가압한 상태에서 회전될 수 있다.

이 상태에서, 그립장치(1000)가 이동부(3000)에 의해 전방(FW)으로 이동되면, 즉, 그립장치(1000)가 케이블(10)에 대하여 상대이동되면, 그립장치(1000)의 롤러형 그립유닛(400a,400b)은 회전하게 되며, 케이블(10)의 굴곡부(10a)는 롤러형 그립유닛(400a,400b)에 의해 가압되면서 정렬될 수 있다. 롤러형 그립유닛(400a,400b)에 하나의 케이블(10)이 파지된 경우, 케이블(10)이 정렬된다는 것은 케이블(10)이 곧게 펴지는 것을 의미할 수 있다. 그리고, 롤러형 그립유닛(400a,400b)에 케이블 다발이 파지된 경우, 케이블 다발이 정렬된다는 것은 헝클어진 케이들 다발이 곧게 펴지거나, 또는 가지런히 되는 것을 의미할 수 있다.

이하에서는 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법에 대해서 설명한다.

도 19는 본 발명의 제1실시예에 따른 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법을 나타낸 흐름도이다.

도 19에서 보는 바와 같이, 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법은 고정단계(S4100), 강성 증가단계(S4200) 그리고 정렬단계(S4300)를 포함할 수 있다.

고정단계(S4100)는 추가 그립장치가 케이블이 이동되지 않도록 고정시키는 단계일 수 있다.

그리고, 강성 증가단계(S4200)는 그립장치의 롤러형 그립유닛이 케이블에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되는 단계일 수 있다.

정렬단계(S4300)는 이동부가 그립장치를 전방으로 이동시키고, 롤러형 그립유닛이 회전됨과 동시에 케이블에 대하여 상대이동을 하면서 케이블을 정렬시키는 단계일 수 있다.

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.

본 발명의 범위는 후술하는 청구범위에 의하여 나타내어지며, 청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

100a: 제1암 100b: 제2암
200a,200b: 회전축 300: 유연 지지부
400a,400b,400c,400d: 롤러형 그립유닛
401: 유연 커버 402: 유연 포켓
407: 분말체 500: 피킹 유닛
510: 제1유연 그립부 511: 제1프레임
512: 제1가이드 515: 제1유연 팁
550: 제2유연 그립부 551: 제2프레임
552: 제2가이드 555: 제2유연 팁
410a,430a,450a,470a,490a,410b,430b,450b,470b,490b: 단위 그립유닛
1000: 그립장치 2000: 추가 그립장치
3000: 이동부

Claims (15)

1. 서로 이격 구비되며, 하단부가 서로 가까워지거나 멀어지도록 동작하는 제1암 및 제2암;
   상기 제1암 및 상기 제2암의 하단부에 회전 가능하게 구비되는 회전축;
   상기 회전축을 감싸도록 구비되고 상기 회전축과 함께 회전하는 유연 지지부; 그리고
   상기 유연 지지부를 감싸도록 구비되고 상기 유연 지지부와 함께 회전되며, 양측에서 이송대상물을 가압하여 파지하는 롤러형 그립유닛을 포함하고,
   상기 롤러형 그립유닛은 상기 이송대상물에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가하는 것을 특징으로 하는 그립장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 롤러형 그립유닛은
   상기 유연 지지부를 감싸도록 구비되고 공기가 통하지 않는 소재로 형성되는 유연 커버와,
   상기 유연 커버의 내측에 구비되고 통공이 형성되는 유연 포켓과,
   상기 유연 포켓의 내측에 채워지는 분말체를 가지고,
   상기 이송대상물에 의해 가압되어 상기 유연 커버, 상기 유연 포켓 및 상기 분말체의 형상이 변형된 상태에서 상기 유연 커버 내부의 유체가 빠지면 상기 분말체가 압착되어 형상이 고정됨으로써 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되는 것을 특징으로 하는 그립장치.
3. 제1항에 있어서,
   상기 유연 지지부는 상기 회전축의 반경 방향으로 관통 형성되고, 동일한 두께의 유연 격벽에 의해 구획되어 형성되는 복수의 기공부를 가지는 것을 특징으로 하는 그립장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 롤러형 그립유닛에 이웃하게 배치되고, 바닥에 놓인 이송대상물을 상기 롤러형 그립유닛의 사이로 들어올리는 피킹 유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 그립장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 피킹 유닛은
   상단부는 상기 제1암의 하단부에 결합되고 상기 롤러형 그립유닛의 양측에서 상기 회전축에 평행하게 하향 연장되는 제1프레임과, 상단부는 상기 제1프레임의 하단부에 고정되고 하향 연장되는 제1유연 팁을 가지는 제1유연 그립부와,
   상단부는 상기 제2암의 하단부에 결합되고 상기 롤러형 그립유닛의 양측에서 상기 회전축에 평행하게 하향 연장되는 제2프레임과, 상단부는 상기 제2프레임의 하단부에 고정되고 하향 연장되는 제2유연 팁을 가지는 제2유연 그립부를 가지는 것을 특징으로 하는 그립장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제1유연 팁 및 상기 제2유연 팁은 서로의 방향으로 밴딩 형성되어 상기 제1암의 하단부 및 상기 제2암의 하단부가 서로 가까워지도록 이동 시에, 바닥에 놓인 상기 이송대상물을 들어올리는 것을 특징으로 하는 그립장치.
7. 제5항에 있어서,
   상기 제1유연 그립부는 상기 제1프레임의 하단부에 상기 제2프레임 방향으로 돌출 형성되어 상기 제2유연 팁의 형상 변형을 안내하는 제1가이드를 가지고,
   상기 제2유연 그립부는 상기 제2프레임의 하단부에 상기 제1프레임 방향으로 돌출 형성되어 상기 제1유연 팁의 형상 변형을 안내하는 제2가이드를 가지는 것을 특징으로 하는 그립장치.
8. 제1항에 있어서,
   상기 롤러형 그립유닛은 상기 회전축의 길이방향을 따라 밀착되어 마련되는 복수개의 단위 그립유닛을 가지고, 각각의 상기 단위 그립유닛은 서로 독립적으로 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 변하는 것을 특징으로 하는 그립장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 단위 그립유닛 중 상기 회전축의 중앙에서부터 양단부측에 배치되는 단위 그립유닛일수록 상기 접촉영역의 강성은 큰 것을 특징으로 하는 그립장치.
10. 제8항에 있어서,
    상기 회전축의 길이방향을 따른 상기 단위 그립유닛의 폭은 상기 이송대상물의 지름보다 작은 것을 특징으로 하는 그립장치.
11. 제1항에 기재된 그립장치의 제어방법으로서,
    상기 제1암 및 상기 제2암의 하단부를 서로 가까워지도록 이동시켜, 상기 롤러형 그립유닛이 이송대상물의 양측을 가압하도록 이동시키는 이동단계;
    상기 롤러형 그립유닛이 상기 이송대상물에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성을 증가시켜 상기 롤러형 그립유닛이 이송대상물을 파지하도록 하는 파지단계; 그리고
    상기 회전축과 함께 상기 롤러형 그립유닛을 회전시켜 양측에서 가압하여 파지한 상기 이송대상물을 이송시키는 이송단계를 포함하는 그립장치의 제어방법.
12. 제11항에 있어서,
    상기 롤러형 그립유닛은 상기 회전축의 길이방향을 따라 밀착되어 마련되는 복수개의 단위 그립유닛을 가지고, 각각의 상기 단위 그립유닛은 서로 독립적으로 상기 이송대상물과 접촉되는 접촉영역의 강성이 변하되, 상기 단위 그립유닛 중 상기 회전축의 중앙에서부터 양단부측에 배치되는 단위 그립유닛일수록 상기 접촉영역의 강성은 크며,
    상기 파지단계는, 복수의 상기 단위 그립유닛의 접촉영역의 강성을 제어하여 파지된 상기 이송대상물이 각각의 상기 단위 그립유닛의 접촉영역의 강성 차이에 의해 상기 롤러형 그립유닛의 중앙 방향으로 이동되도록 조정하는 조정단계를 가지는 것을 특징으로 하는 그립장치의 제어방법.
13. 제11항에 있어서,
    파지할 이송대상물이 바닥에 놓인 상태인 경우, 상기 이동단계 및 상기 파지단계의 사이에, 상기 롤러형 그립유닛에 이웃하게 배치되는 피킹 유닛이 바닥에 놓인 상기 이송대상물을 상기 롤러형 그립유닛의 사이로 들어올리는 피킹 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 그립장치의 제어방법.
14. 제1항에 기재된 그립장치;
    상기 그립장치의 후방에 이격되어 배치되는 추가 그립장치; 그리고
    상기 그립장치를 전방으로 이동시키는 이동부를 포함하며,
    상기 추가 그립장치는 상기 케이블이 이동되지 않도록 고정시키고,
    상기 그립장치의 롤러형 그립유닛은 상기 케이블에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되며,
    상기 이동부에 의해 상기 그립장치가 전방으로 이동되면, 상기 롤러형 그립유닛은 회전됨과 동시에 상기 케이블에 대하여 상대이동을 하면서 상기 케이블을 정렬시키는 것을 특징으로 하는 케이블 정렬장치.
15. 제14항에 기재된 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법으로서,
    상기 추가 그립장치가 케이블이 이동되지 않도록 고정시키는 고정단계;
    상기 그립장치의 롤러형 그립유닛이 상기 케이블에 의해 가압되어 형상이 변형된 상태에서 상기 케이블과 접촉되는 접촉영역의 강성이 증가되는 강성 증가단계; 그리고
    상기 이동부가 상기 그립장치를 전방으로 이동시키고, 상기 롤러형 그립유닛이 회전됨과 동시에 상기 케이블에 대하여 상대이동을 하면서 상기 케이블을 정렬시키는 정렬단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 케이블 정렬장치를 이용한 케이블 정렬방법.

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