JP5962151B2 - ロボットハンド及びロボット - Google Patents
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Description
RR ロボットアーム
RH ロボットハンド
G ゴム部材(対象物)
S バネ(付勢部材)
P 真空ポンプ
10 基部
20a、20b 爪部(把持機構、把持部)
32a、32b、34a、34b フック部(ガイド機構、ガイド部)
40a、40b ストッパ(拘束部材)
50 押圧板(押圧部材)
54a、54b 貫通穴
56a、56b 開口部
Claims (10)
- 基部と、
前記基部に設けられ、対象物を放す開放状態、又は前記対象物を把持する把持状態、に移行可能な把持機構と、
前記基部に付勢部材を介して吊り下げられ、前記把持機構に把持された前記対象物を前記付勢部材の付勢力に従って押圧し、前記開放状態で前記付勢部材の付勢力に従って前記対象物を押す押圧部材と、
前記把持状態で前記押圧部材に前記対象物が押付けられ前記付勢部材が圧縮した状態で前記把持機構に対する前記押圧部材の傾きを許容し、前記開放状態で許容した前記傾きを修正するガイド機構と、を備えたロボットハンド。 - 前記ガイド機構は、前記把持機構に連動して前記押圧部材の傾きを許容、又は規制する、請求項1のロボットハンド。
- 前記把持機構は、前記押圧部材が前記対象物に押付けられて前記付勢部材が圧縮した状態で前記対象物を把持する、請求項1又は2のロボットハンド。
- 前記把持機構に連動し、前記ガイド機構が前記押圧部材の傾きを許容する状態から前記押圧部材の傾きを規制する状態に移行する間、前記付勢部材が圧縮した位置に前記押圧部材を拘束する拘束部材を備えている、請求項1乃至3のロボットハンド。
- 前記把持機構は、前記開放状態から互いに接近して前記把持状態になる第1及び第2把持部を含み、
前記押圧部材は、前記第1及び第2把持部にそれぞれ対向する第1及び第2面、を含み、
前記ガイド機構は、前記第1及び第2把持部にそれぞれ設けられた第1及び第2ガイド部を含み、
前記第1及び第2ガイド部は、前記開放状態でそれぞれ前記第2及び第1面を押さえて前記押圧部材の傾きを規制し、前記第1及び第2把持部の接近によりそれぞれ前記第2及び第1面から離れて前記押圧部材の傾きを許容する、請求項1のロボットハンド。 - 前記把持機構は、前記開放状態から互いに接近して前記把持状態になる第1及び第2把持部を含み、
前記拘束部材は、前記第1及び第2把持部の一方に設けられ、
前記押圧部材は、前記付勢部材が圧縮した位置に該押圧部材があるときに前記第1及び第2把持部の接近により前記拘束部材が挿入される穴を含み、
前記拘束部材が前記穴に挿入されることにより前記押圧部材が拘束される、請求項4のロボットハンド。 - 前記押圧部材は、前記開放状態で前記対象物を吸着可能である、請求項1乃至6のロボットハンド。
- 請求項1乃至7の何れかのロボットハンドと、
前記ロボットハンドを装着可能なロボットアームと、を含むロボット。 - 前記押圧部材は、前記対象物に押付けられる押圧面を含み、
前記押圧面の長手方向と並行な前記基部の側面に前記ロボットアームが装着されている、請求項8のロボット。 - 前記押圧部材は、前記対象物に押付けられる押圧面を含み、
前記ロボットアームは、所定の軸心周りに回転可能に複数の部材を連結する関節部を含み、
前記軸心の方向は前記押圧面の長手方向と平行である、請求項8又は9のロボット。
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JP2012084000A JP5962151B2 (ja) | 2012-04-02 | 2012-04-02 | ロボットハンド及びロボット |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2012084000A JP5962151B2 (ja) | 2012-04-02 | 2012-04-02 | ロボットハンド及びロボット |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2013212556A JP2013212556A (ja) | 2013-10-17 |
JP5962151B2 true JP5962151B2 (ja) | 2016-08-03 |
Family
ID=49586318
Family Applications (1)
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JP2012084000A Active JP5962151B2 (ja) | 2012-04-02 | 2012-04-02 | ロボットハンド及びロボット |
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2012
- 2012-04-02 JP JP2012084000A patent/JP5962151B2/ja active Active
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