JP5962151B2 - ロボットハンド及びロボット - Google Patents

Description

本発明は、ロボットハンド及びロボットに関する。

対象物を把持するロボットハンドが知られている。例えば特許文献１には、ロボットハンドが開示されている。

特開２００９−６６７３３号公報

ロボットハンドには、把持機構により対象物を把持して所定の位置まで搬送し、把持機構が対象物を放して押圧部材により対象物を他の部材に向けて押圧することが考えられる。例えば、対象物は押圧されて他の部材の凹部に挿入されたり、または他の部材に接着されたり、または他の部材上に配置される。このような場合、対象物が所望の姿勢よりも傾いた状態で把持されると、対象物が傾いた状態のまま押圧される。この場合には、対象物を適切に取り扱うことができないおそれがある。

本発明は、対象物を所望の姿勢で押圧することができるロボットハンド及びロボットを提供することを目的とする。

本明細書に開示されているロボットハンドは、基部と、前記基部に設けられ、対象物を放す開放状態、又は前記対象物を把持する把持状態、に移行可能な把持機構と、前記基部に付勢部材を介して吊り下げられ、前記把持機構に把持された前記対象物を前記付勢部材の付勢力に従って押圧し、前記開放状態で前記付勢部材の付勢力に従って前記対象物を押す押圧部材と、前記把持状態で前記押圧部材に前記対象物が押付けられ前記付勢部材が圧縮した状態で前記把持機構に対する前記押圧部材の傾きを許容し、前記開放状態で許容した前記傾きを修正するガイド機構と、を備えている。

本明細書に開示のロボットは、前記ロボットハンドと、前記ロボットハンドを装着可能なロボットアームと、を含む。

対象物を所望の姿勢で押圧することができるロボットハンド及びロボットを提供できる。

図１は、本実施例のロボットの一部の外観図である。 図２は、ロボットのブロック図である。 図３は、ハンドの外観図である。 図４は、一方の爪部を取外したハンドの外観図である。 図５は、ハンドの説明図である。 図６は、ハンドの説明図である。 図７は、押圧板の側面図である。 図８Ａ、８Ｂは、ロボットアームとハンドの押圧板との位置関係の説明図である。 図９は、制御部が実行する処理の一例を示したフローチャートである。 図１０Ａ〜１０Ｃは、ハンドの動作の説明図である。 図１１Ａ〜１１Ｃは、ハンドの動作の説明図である。 図１２Ａ〜１２Ｃは、ハンドの動作の説明図である。 図１３Ａ〜１３Ｃは、ハンドの動作の説明図である。 図１４Ａ〜１４Ｃは、本実施例のハンドとは構造が異なるハンドの説明図である。 図１５Ａ〜１５Ｃは、本実施例のハンドとは構造が異なるハンドの説明図である。 図１６は、本実施例のハンドとは構造が異なるハンドの説明図である。

図１は、本実施例のロボットＲの一部の外観図である。ロボットＲは、ロボットアームＲＲ、ロボットアームＲＲに装着されたロボットハンドＲＨ（以下、ハンドと称する）、を含む。図１では、ロボットアームＲＲの一部分を示している。ロボットアームＲＲは、３つのアーム部７０ａ〜７０ｃ、中継部材７４、回転部材７６、７７、取付板８０、を含む。アーム部７０ａ〜７０ｃの先端は、略円板状の中継部材７４に連結されている。アーム部７０ａ〜７０ｃの基端は、他のアーム部に連結されている。中継部材７４にはアクチュエータにより鉛直線周りに回転する回転部材７６が連結されている。回転部材７６には、アクチュエータにより水平線周りに回転する回転部材７８が連結されている。回転部材７８には取付板８０が連結されている。取付板８０にはハンドＲＨが着脱可能となるように連結されている。ロボットＲの動作によって、ハンドＲＨを取付板８０に取り付けたり、取り外しすることができる。

図２は、ロボットＲのブロック図である。ロボットＲは、制御部Ｃ、アーム駆動機構ＲＤ、電磁弁機構Ｖ、真空ポンプＰを含む。アーム駆動機構ＲＤはロボットＲを駆動するものであり複数のアクチュエータ等を含む。これらアクチュエータによって、回転部材７６、７８等は回転する。尚、回転部材７６、７８等は、圧縮空気の供給によって回転するものであってもよい。電磁弁機構Ｖは、詳しくは後述するがハンドＲＨに圧縮空気を供給してハンドＲＨを駆動する電磁弁を含む。真空ポンプＰは、ハンドＲＨの押圧板５０に把持の対象物を吸着させるためのものである。ロボットＲは、詳しくは後述するが対象物を把持して所定位置に搬送して対象物を押圧する。制御部Ｃは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含む。ＲＯＭには、アーム駆動機構ＲＤ、電磁弁機構Ｖ、真空ポンプＰの駆動を制御するためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵは、操作指令やセンサからの入力に応じてプログラムを読み出して所定の処理を実行する。

図３は、ハンドＲＨの外観図である。図４は、ハンドＲＨの一部を分解した図である。ハンドＲＨは、基部１０、爪部２０ａ、２０ｂ、押圧板５０、を含む。基部１０には、爪部２０ａ、２０ｂが連結されている。図４は、一方の爪部２０ａを取外したハンドＲＨの外観図である。押圧板５０には、詳しくは後述するが連結口５５が固定されている。

図５、６は、ハンドＲＨの説明図である。図６は図５のＡ−Ａ断面図である。図５、６では、ハンドＲＨを簡略化して示している。爪部２０ａ、２０ｂは、互いに接近可能に基部１０に連結されている。爪部２０ａ、２０ｂは、電磁弁機構Ｖに含まれる電磁弁によって圧縮空気が供給されることにより、互いに接近、離間可能である。尚、アクチュエータによって爪部２０ａ、２０ｂが接近、離間可能であってもよい。爪部２０ａ、２０ｂは、基部１０から鉛直下方に延びている。爪部２０ａ、２０ｂの鉛直下方に延びた部分の先端には互いに対向するように水平方向に延びた先端部２２ａ、２２ｂが設けられている。爪部２０ａ、２０ｂは、基部に設けられ、対象物を放す開放状態、又は対象物を把持する把持状態、に移行可能な把持機構の一例である。また、爪部２０ａ、２０ｂは、開放状態から互いに接近して把持状態になる第１及び第２把持部の一例である。図５、６では、爪部２０ａ、２０ｂは開放状態である。図６に示すように、ゴム部材ＧはハンドＲＨによって把持される対象物の一例である。従って、対象物はゴムのような弾性部材に限定されない。

基部１０の下面には、コイル状のバネＳを介して押圧板５０が吊り下げられている。バネＳは付勢部材の一例である。押圧板５０は薄板状に形成されている。押圧板５０の厚みは、鉛直方向に平行な押圧板５０の長さや、水平方向に平行な押圧板５０の幅よりも小さい。押圧板５０は、爪部２０ａ、２０ｂの間に位置している。押圧板５０の下端は先端部２２ａ、２２ｂよりも鉛直下方に位置している。押圧板５０は、基部に付勢部材を介して吊り下げられ、把持機構に把持された対象物を付勢部材の付勢力に従って押圧し、開放状態で付勢部材の付勢力に従って対象物を押す押圧部材の一例である。

爪部２０ａには、フック部３２ａ、３４ａ、ストッパ４０ａが設けられている。同様に、爪部２０ｂには、フック部３２ｂ、３４ｂ、ストッパ４０ｂが設けられている。フック部３２ａ、３４ａ、ストッパ４０ａは、爪部２０ａから爪部２０ｂ側に延びている。同様に、フック部３２ｂ、３４ｂ、ストッパ４０ｂは、爪部２０ｂから爪部２０ａ側に延びている。

図６に示すように、フック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂの先端部は、上側から見て略Ｌ字状である。爪部２０ａに設けられたフック部３２ａ、３４ｂは、爪部２０ａと対向しない押圧板５０の側面を押さえる。爪部２０ｂに設けられたフック部３２ｂ、３４ｂは、爪部２０ｂと対向しない押圧板５０の側面を押さえている。押圧板５０の爪部２０ａに対向する側面、爪部２０ｂに対向する側面は、第１及び第２把持部にそれぞれ対向する第１及び第２面の例である。フック部３２ａ、３２ｂは押圧板５０の後側を押さえ、フック部３４ａ、３４ｂは押圧板５０の前側を押さえている。フック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂが押圧板５０を押さえている間は、押圧板５０は爪部２０ａ、２０ｂに対して傾かない。フック部３２ｂ、３４ａは同じ高さにあり、フック部３２ａ、３４ｂは同じ高さにあるので、押圧板５０の厚み方向に直交する幅方向を支軸として押圧板５０が回転することが防止される。尚、図６に示した状態で、フック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂは、押圧板５０の幅方向の移動はある程度許容している。尚、フック部３２ａ、３４ａは、爪部２０ａに一体的に設けられているが、フック部３２ａ、３４ａと爪部２０ａとを別々に製造した後に接合してもよい。

尚、ガイド機構として押圧板５０の一方の側面を押さえるガイド部と、他方の側面を押さえるガイド部があればよい。したがって、例えば、フック部３２ａ、３４ｂのみが設けられていてもよいし、フック部３２ａ、３２ｂのみが設けられていてもよい。フック部３２ａ、３２ｂ、フック部３２ａ、３４ｂ、フック部３２ｂ、３４ａ、フック部３４ａ、３４ｂの何れも、把持状態で押圧部材に対象物が押付けられ付勢部材が圧縮した状態で把持機構に対する押圧部材の傾きを許容し、開放状態で許容した前記傾きを修正するガイド機構の例である。フック部３２ａ、３２ｂ、フック部３２ａ、３４ｂ、フック部３２ｂ、３４ａ、フック部３４ａ、３４ｂの何れも、開放状態から互いに接近して把持状態になる第１及び第２把持部の例である。

ストッパ４０ａ、４０ｂは円柱状である。爪部２０ａに設けられたストッパ４０ａの先端部は、爪部２０ａと対向する押圧板５０の面に当接又は対向している。同様に、爪部２０ｂに設けられたストッパ４０ｂの先端部は、爪部２０ｂと対向する押圧板５０の面に当接又は対向している。

図７は、押圧板５０の側面図である。図７では、押圧板５０を簡略化して示している。図７にはゴム部材Ｇも示している。押圧板５０は薄板状である。押圧板５０には、前側に厚み方向に貫通した貫通穴５４ａ、後側に貫通穴５４ｂが形成されている。貫通穴５４ａ、５４ｂは、それぞれ鉛直方向に延びている。詳しくは後述するが爪部２０ａ、２０ｂに対する押圧板５０の相対位置に応じて、ストッパ４０ａ、４０ｂはそれぞれ貫通穴５４ａ、５４ｂに挿入可能である。貫通穴５４ａ、５４ｂは、付勢部材が圧縮した位置に押圧部材があるときに第１及び第２把持部の接近により拘束部材が挿入される穴の例である。

押圧板５０の正面には開口５６ａが形成され、押圧板５０の下端面には開口５６ｂが形成されている。開口５６ａ、５６ｂは押圧板５０内で連通している。開口５６ａは、図４に示した連結口５５が固定される。連結口５５には、チューブを介して真空ポンプＰと連結されている。真空ポンプＰが駆動することによって、押圧板５０の内部の空気が吸引されてゴム部材Ｇが押圧板５０の下端面に吸着可能となる。尚、図５では開口５６ａは省略してある。尚、押圧板５０の下端面は、対象物を押圧する押圧面の一例である。

図８Ａ、８Ｂは、ロボットアームＲＲとハンドＲＨの押圧板５０との位置関係の説明図である。図８Ａにおいて、ロボットアームＲＲは簡略化して示している。図８Ｂは、押圧板５０の下端面を示している。押圧板５０の下端面は略矩形状である。押圧板５０の下端面の長手方向に平行な基部１０の側面にロボットアームＲＲの取付板８０が取付けられている。また、押圧板５０の下端面の長辺、即ち長手方向と回転部材７８の軸方向とが平行である。このため、ハンドＲＨを下降させて押圧板５０の下端面をゴム部材Ｇに押付けた場合、ゴム部材Ｇからの反力によってハンドＲＨは押圧板５０の短手方向に傾く場合がある。尚、図８Ａにおいては、回転部材７８の軸は紙面に垂直な方向である。回転部材７８は、図１に示すように、回転部材７６と取付板８０とを相対回転可能に連結している。回転部材７８は、所定の軸心周りに回転可能に複数の部材を連結する関節部の一例である。

次にロボットＲによりゴム部材Ｇを把持して所定位置に押圧する作業について説明する。図９は、制御部Ｃが実行する処理の一例を示したフローチャートである。図１０Ａ〜１３Ｃは、ハンドＲＨの動作の説明図である。図１０Ａ〜１３Ｃでは、開口５６ａは省略してある。

制御部Ｃは、図５に示すようにアーム駆動機構ＲＤを制御してハンドＲＨを所定位置に配置されたゴム部材Ｇの上部に位置合わせする（ステップＳ１）。具体的には、ゴム部材Ｇの鉛直上方に押圧板５０が位置するように位置合わせを行う。尚、この位置合わせは、予め制御部ＣのＲＡＭに記憶させたゴム部材Ｇに関する位置情報に基づいて行ってもよいし、ゴム部材Ｇを撮影するカメラからの情報に基づいて行ってもよい。

制御部Ｃは、図１０Ａに示すようにアーム駆動機構ＲＤを制御してハンドＲＨを下降させる（ステップＳ２）。これにより、押圧板５０の下端面がゴム部材Ｇの上面に押付けられバネＳが圧縮される。更にハンドＲＨが下降すると、図１０Ｂに示すように更にバネＳが圧縮され押圧板５０が爪部２０ａ、２０ｂに対して相対的に上昇する。また、ゴム部材Ｇからの反力によりハンドＲＨ全体が鉛直方向に対して傾く。この理由は、上述したように、ロボットアームＲＲの剛性や、押圧板５０の下端面とロボットアームＲＲに対するハンドＲＨの装着位置との関係、押圧板５０の下端面とロボットアームＲＲの回転部材７８の軸の方向との関係、などが原因である。また、上述したように押圧板５０は爪部２０ａ、２０ｂに対して傾くことが規制されているため、ハンドＲＨ全体が鉛直方向に対して傾く。この状態で、押圧板５０の下端面は、押圧板５０の元の上面に対して傾斜している。

図１０Ｃに示すように、先端部２２ａ、２２ｂによりゴム部材Ｇを把持できる位置までハンドＲＨを下降させたら、制御部ＣはハンドＲＨを停止する（ステップＳ３）。図１０Ｃの状態では押圧板５０は、貫通穴５４ｂとストッパ４０ｂとが対向し貫通穴５４ａとストッパ４０ａとが対向する位置まで爪部２０ａ、２０ｂに対して相対的に上昇している。次に、制御部Ｃは、真空ポンプＰを駆動して押圧板５０の下端面にゴム部材Ｇを吸着させる（ステップＳ４）。

次に制御部Ｃは、図１１Ａ、１１Ｂに示すように電磁弁機構Ｖの電磁弁を制御して爪部２０ａ、２０ｂを接近させてゴム部材Ｇを把持する（ステップＳ５）。即ちバネＳが圧縮された状態でゴム部材Ｇが把持される。図１１Ｂは、図１１Ａに対応している。爪部２０ａ、２０ｂが接近することにより、フック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂは、押圧板５０から離れる。これにより、爪部２０ａ、２０ｂに対して押圧板５０が傾くことが許容される。このため、押圧板５０の下端面とゴム部材Ｇの上面とが平行に倣い、押圧板５０がゴム部材Ｇに対して垂直になる。また、ストッパ４０ａ、４０ｂは、それぞれ貫通穴５４ａ、５４ｂに挿入される。これにより、押圧板５０がバネＳの付勢力に従って爪部２０ａ、２０ｂに対して下方に移動することが規制される。換言すれば、バネＳが圧縮される位置で押圧板５０はストッパ４０ａ、４０ｂにより拘束される。

次に制御部Ｃは、図１１Ｃ、１２Ａに示すように、アーム駆動機構ＲＤを制御してハンドＲＨを上昇させて、ゴム部材Ｇが被取付部材９０の凹部９２の上部に位置するまでハンドＲＨを移動させる（ステップＳ６）。鉛直姿勢時の押圧板５０の位置を凹部９２の中央となるような位置にハンドＲＨを移動させる。被取付部材９０は、例えば電子機器であるがそれ以外のものであってもよい。ハンドＲＨを上昇させるとゴム部材Ｇからの反力は消失するため、ハンドＲＨは元の姿勢に戻る。この場合、ゴム部材Ｇは傾いた状態で把持される。尚、この状態においては、ストッパ４０ａ、４０ｂがそれぞれ貫通穴５４ａ、５４ｂに挿入されていればよく、必ずしも貫通穴５４ａ、５４ｂの縁にストッパ４０ａ、４０ｂが当接していなくてもよい。即ち、ストッパ４０ａ、４０ｂが押圧板５０の位置を拘束しておらずバネＳの付勢力がゴム部材Ｇに作用した状態で爪部２０ａ、２０ｂによりゴム部材Ｇが把持されていてもよい。

次に制御部Ｃは、図１２Ｂ、１２Ｃに示すように、電磁弁機構Ｖの電磁弁を制御して爪部２０ａ、２０ｂによりゴム部材Ｇを放す（ステップＳ７）。図１２Ｃは、図１２Ｂに対応している。図１２Ｂ、１２Ｃは、爪部２０ａ、２０ｂがゴム部材Ｇを放し初期位置に戻る前の状態を示している。この状態では、先端部２２ａ、２２ｂはゴム部材Ｇから離れるが真空ポンプＰが駆動しているためゴム部材Ｇは押圧板５０に吸着されている。また、ストッパ４０ａ、４０ｂはそれぞれ貫通穴５４ａ、５４ｂに挿入されたままであるので、押圧板５０はバネＳが圧縮した位置でストッパ４０ａ、４０ｂにより拘束されている。また、ゴム部材Ｇから先端部２２ａ、２２ｂが離れることにより、押圧板５０とゴム部材Ｇとの重心によって、図１２Ｂに示したように押圧板５０は鉛直姿勢へと戻ろうとする。

図１３Ａに示すように、フック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂが押圧板５０の側面を押さえて押圧板５０の傾きを規制するのと略同時に、ストッパ４０ａ、４０ｂが貫通穴５４ａ、５４ｂから離脱する。これにより、図１３Ｂに示すように押圧板５０の姿勢が鉛直姿勢に規制された状態でバネＳの付勢力に従って押圧板５０はゴム部材Ｇを被取付部材９０に向けて押圧する。よって、ゴム部材Ｇは被取付部材９０の凹部９２に挿入される。このようにして、押圧板５０の傾きが修正される。

次に、制御部Ｃは真空ポンプＰを停止し（ステップＳ８）、図１３Ｃに示すようにアーム駆動機構ＲＤを制御してハンドＲＨを上昇させて退避させる（ステップＳ９）。

次に、本実施例のハンドＲＨとは構造が異なるハンドＲＨｘについて説明する。図１４Ａ〜１６は、本実施例のハンドＲＨとは構造が異なるハンドＲＨｘの説明図である。尚、類似の部分については類似の符号を付することにより重複する説明を省略する。ハンドＲＨｘは、基部１０に固定され爪部２０ａ、２０ｂに対する押圧板５０ｘの傾きを規制するガイド部３２ｘ、３２ｙを含む。これにより、押圧板５０ｘはどのような状態であっても爪部２０ａ、２０ｂに対して傾くことが規制される。図１４Ａ〜１４Ｃに示すように、押圧板５０ｘがゴム部材Ｇに押付けられた状態で爪部２０ａ、２０ｂがゴム部材Ｇを把持する。本実施例のハンドＲＨとは異なり、ゴム部材Ｇを把持した状態でも押圧板５０ｘが爪部２０ａ、２０ｂに対して傾くことが規制される。このため、図１５Ａに示すようにハンドＲＨｘが上昇すると、ゴム部材Ｇが傾いた状態で把持される。このような状態で押圧板５０ｘによりゴム部材Ｇを凹部９２に挿入すると、図１５Ｂ〜１６に示すようにゴム部材Ｇが傾いた状態のまま凹部９２に挿入される場合がある。

しかしながら本実施例のハンドＲＨの場合、図１１Ａに示したように把持状態で押圧板５０がゴム部材Ｇに対して垂直姿勢となり、図１３Ａに示したように開放状態で爪部２０ａ、２０ｂに対する押圧板５０の傾きが修正される。このため、ゴム部材Ｇを所望の姿勢で押圧するこでき凹部９２に適切に挿入することができる。

また、フック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ、ストッパ４０ａ、４０ｂは、爪部２０ａ、２０ｂに連動している。このため、爪部２０ａ、２０ｂとは個別にこれらフック部３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ、ストッパ４０ａ、４０ｂを駆動させる機構を設けた場合と比較して、本実施例のハンドＲＨは構造の簡素化、軽量化が図られている。

また、図１１Ａ〜１２Ａに示した押圧板５０の傾きが許容された状態から図１３Ａに示した押圧板５０の傾きが規制された状態に移行する間、ストッパ４０ａ、４０ｂは押圧板５０の位置を拘束する。このため、押圧板５０の姿勢が元に復帰する前にゴム部材Ｇが押圧板５０によって押出されることが防止される。

また図１２Ｂ〜１３Ａに示したように、爪部２０ａ、２０ｂがゴム部材Ｇを放した開放状態後も押圧板５０の傾きが元に復帰するまで、押圧板５０はゴム部材Ｇを吸着保持する。これにより、押圧板５０の姿勢が元に復帰する前にゴム部材Ｇが押圧板５０から脱落することが防止される。

以上本発明の好ましい一実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

上記実施例では貫通穴５４ａ、５４ｂを穴の一例として説明した。しかしながら、穴は、バネＳが圧縮した位置でストッパ４０ａ、４０ｂが押圧板５０を拘束できるのであれば、底を有した非貫通穴であってもよいし、窪みであってもよい。上記実施例では、コイル状のバネＳを付勢部材の一例として説明した。しかしながら、付勢部材は、板状のバネ、線状のバネであってもよい。

本実施例においては、凹部９２にゴム部材Ｇを挿入する場合を例に説明した。しかしながら、本実施例のロボットＲ、ロボットハンドＲＨは、このような使用用途に限定されない。例えば、対象物を粘着剤が塗布された他の部材の表面に押圧する場合、予め底面に粘着シートが貼り付けられた対象物を他の部材に押圧する場合、対象物を他の部材に押圧して配置する場合であってもよい。

Ｒ ロボット
ＲＲ ロボットアーム
ＲＨ ロボットハンド
Ｇ ゴム部材（対象物）
Ｓ バネ（付勢部材）
Ｐ 真空ポンプ
１０ 基部
２０ａ、２０ｂ 爪部（把持機構、把持部）
３２ａ、３２ｂ、３４ａ、３４ｂ フック部（ガイド機構、ガイド部）
４０ａ、４０ｂ ストッパ（拘束部材）
５０ 押圧板（押圧部材）
５４ａ、５４ｂ 貫通穴
５６ａ、５６ｂ 開口部

Claims (10)

1. 基部と、
   前記基部に設けられ、対象物を放す開放状態、又は前記対象物を把持する把持状態、に移行可能な把持機構と、
   前記基部に付勢部材を介して吊り下げられ、前記把持機構に把持された前記対象物を前記付勢部材の付勢力に従って押圧し、前記開放状態で前記付勢部材の付勢力に従って前記対象物を押す押圧部材と、
   前記把持状態で前記押圧部材に前記対象物が押付けられ前記付勢部材が圧縮した状態で前記把持機構に対する前記押圧部材の傾きを許容し、前記開放状態で許容した前記傾きを修正するガイド機構と、を備えたロボットハンド。
2. 前記ガイド機構は、前記把持機構に連動して前記押圧部材の傾きを許容、又は規制する、請求項１のロボットハンド。
3. 前記把持機構は、前記押圧部材が前記対象物に押付けられて前記付勢部材が圧縮した状態で前記対象物を把持する、請求項１又は２のロボットハンド。
4. 前記把持機構に連動し、前記ガイド機構が前記押圧部材の傾きを許容する状態から前記押圧部材の傾きを規制する状態に移行する間、前記付勢部材が圧縮した位置に前記押圧部材を拘束する拘束部材を備えている、請求項１乃至３のロボットハンド。
5. 前記把持機構は、前記開放状態から互いに接近して前記把持状態になる第１及び第２把持部を含み、
   前記押圧部材は、前記第１及び第２把持部にそれぞれ対向する第１及び第２面、を含み、
   前記ガイド機構は、前記第１及び第２把持部にそれぞれ設けられた第１及び第２ガイド部を含み、
   前記第１及び第２ガイド部は、前記開放状態でそれぞれ前記第２及び第１面を押さえて前記押圧部材の傾きを規制し、前記第１及び第２把持部の接近によりそれぞれ前記第２及び第１面から離れて前記押圧部材の傾きを許容する、請求項１のロボットハンド。
6. 前記把持機構は、前記開放状態から互いに接近して前記把持状態になる第１及び第２把持部を含み、
   前記拘束部材は、前記第１及び第２把持部の一方に設けられ、
   前記押圧部材は、前記付勢部材が圧縮した位置に該押圧部材があるときに前記第１及び第２把持部の接近により前記拘束部材が挿入される穴を含み、
   前記拘束部材が前記穴に挿入されることにより前記押圧部材が拘束される、請求項４のロボットハンド。
7. 前記押圧部材は、前記開放状態で前記対象物を吸着可能である、請求項１乃至６のロボットハンド。
8. 請求項１乃至７の何れかのロボットハンドと、
   前記ロボットハンドを装着可能なロボットアームと、を含むロボット。
9. 前記押圧部材は、前記対象物に押付けられる押圧面を含み、
   前記押圧面の長手方向と並行な前記基部の側面に前記ロボットアームが装着されている、請求項８のロボット。
10. 前記押圧部材は、前記対象物に押付けられる押圧面を含み、
    前記ロボットアームは、所定の軸心周りに回転可能に複数の部材を連結する関節部を含み、
    前記軸心の方向は前記押圧面の長手方向と平行である、請求項８又は９のロボット。

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