KR20220005421A - 자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 - Google Patents

자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR20220005421A
KR20220005421A KR1020210179579A KR20210179579A KR20220005421A KR 20220005421 A KR20220005421 A KR 20220005421A KR 1020210179579 A KR1020210179579 A KR 1020210179579A KR 20210179579 A KR20210179579 A KR 20210179579A KR 20220005421 A KR20220005421 A KR 20220005421A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
data
test
frame
driving system
time
Prior art date
Application number
KR1020210179579A
Other languages
English (en)
Inventor
시 펭
Original Assignee
아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디. filed Critical 아폴로 인텔리전트 커넥티비티 (베이징) 테크놀로지 씨오., 엘티디.
Publication of KR20220005421A publication Critical patent/KR20220005421A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M17/00—Testing of vehicles
    • G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W60/00—Drive control systems specially adapted for autonomous road vehicles
    • B60W60/001—Planning or execution of driving tasks
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/368—Test management for test version control, e.g. updating test cases to a new software version
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F11/00—Error detection; Error correction; Monitoring
    • G06F11/36—Preventing errors by testing or debugging software
    • G06F11/3668—Software testing
    • G06F11/3672—Test management
    • G06F11/3688—Test management for test execution, e.g. scheduling of test suites
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/20—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of structured data, e.g. relational data
    • G06F16/24—Querying
    • G06F16/245—Query processing
    • G06F16/2458—Special types of queries, e.g. statistical queries, fuzzy queries or distributed queries
    • G06F16/2477—Temporal data queries
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/02—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only
    • G07C5/04—Registering or indicating driving, working, idle, or waiting time only using counting means or digital clocks
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0808—Diagnosing performance data
    • G—PHYSICS
    • G07—CHECKING-DEVICES
    • G07C—TIME OR ATTENDANCE REGISTERS; REGISTERING OR INDICATING THE WORKING OF MACHINES; GENERATING RANDOM NUMBERS; VOTING OR LOTTERY APPARATUS; ARRANGEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS FOR CHECKING NOT PROVIDED FOR ELSEWHERE
    • G07C5/00—Registering or indicating the working of vehicles
    • G07C5/08—Registering or indicating performance data other than driving, working, idle, or waiting time, with or without registering driving, working, idle or waiting time
    • G07C5/0841—Registering performance data
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
    • B60W2050/0004—In digital systems, e.g. discrete-time systems involving sampling
    • B60W2050/0005—Processor details or data handling, e.g. memory registers or chip architecture
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Probability & Statistics with Applications (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Databases & Information Systems (AREA)
  • Fuzzy Systems (AREA)
  • Data Mining & Analysis (AREA)
  • Computational Linguistics (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Time Recorders, Dirve Recorders, Access Control (AREA)
  • Debugging And Monitoring (AREA)
  • Recording Measured Values (AREA)

Abstract

본 발명은 자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 개시하고 있으며, 스마트 교통, 자율주행 등 인공 지능 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방법은 다음 같다. 센서 장치의 기록 데이터를 획득하되, 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터는 타임 스탬프(timestamp)를 포함하고, 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일하고; 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하되, 중복 기입 과정에 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트한다. 본 발명은 자율주행 시스템의 장시간 운행에 대한 안정적인 테스트를 구현할 수 있다.

Description

자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램{TESTING METHOD AND APPARATUS FOR AUTOMATED DRIVING SYSTEM, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM AND COMPUTER PROGRAM}
본 발명은 자율주행 분야에 관한 것으로, 특히, 자율주행 시스템의 성능 테스트 분야에 관한 것이다.
하드웨어-인-더-루프(Hardware in the Loop: HiL) 기술은 에뮬레이션 테스트 기술로서, 자율주행 차량의 가상 에뮬레이션 테스트에 사용 가능하다. HiL기술을 이용하여 자율주행 차량의 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 대해 가상 테스트를 진행할 수 있어 자율주행 차량의 테스트 효율을 대폭 향상시켰다.
HiL기술을 이용하여 자율주행 차량에 대해 에뮬레이션 테스트를 진행할 때, 자율주행 차량은 도로 주행 과정에 센서 장치를 이용하여 데이터를 수집하고 센서 장치에 수집된 데이터를 원하는 변환(이 과정을 인버전(inversion)이라고 칭할 수 있음)을 수행하고 변환된 후의 데이터를 자율주행 차량의 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 입력하여 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼의 성능을 측정할 수 있다.
자율주행 시스템이 연속 운행하는 시간이 제한적이므로(이론적으로, 연속 운행가능한 최장 시간은 3시간 정도임) 센서 장치에서 수집된 데이터의 지속시간(duration) 또한 제한적이어서 센서 장치에서 수집된 데이터는 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼의 장시간 운행에 대한 안정적인 테스트를 지원할 수 없다.
본 발명은 자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램을 제공한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 자율주행 시스템의 테스트 방법을 제공한다. 상기 방법은,
센서 장치의 기록 데이터를 획득하는 단계로서, 상기 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터에는 타임 스탬프(time stamp)를 포함하고, 상기 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일한, 상기 획득하는 단계; 및
상기 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하는 단계로서, 중복 기입 과정에 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트하는, 상기 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하는 단계를 포함한다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 자율주행 시스템의 테스트 장치를 제공한다. 상기 장치는,
센서 장치의 기록 데이터를 획득하는 획득 모듈로서, 상기 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터에는 타임 스탬프(timestamp)를 포함하고, 상기 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일한, 상기 획득 모델; 및
상기 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하는 테스트 데이터 생성 모듈로서, 중복 기입 과정에 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트하는, 상기 테스트 데이터 생성 모듈을 포함한다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 전자 기기를 제공한다.
상기 전자 기기는, 적어도 하나 이상의 프로세서; 및
상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 통신 연결되는 메모리를 포함하고,
상기 메모리에는 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나 이상의 프로세서가 본 발명의 어느 한 실시예에 따른 상기 방법을 수행하도록 한다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체를 제공한다. 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 본 발명의 어느 한 실시예 따른 방법을 수행하도록 한다.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 컴퓨터 판독 가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램을 제공하며, 해당 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 본 출원의 임의의 하나의 실시예 중의 방법을 실현한다.
본 발명은 센서 장치의 기록 데이터를 중복 기입하고 기입 과정에 타임 스탬프를 대체하여 데이터 프레임 사이의 시간 연속을 보장하고; 시작점과 종점의 위치가 동일한 기록 데이터를 이용하여 데이터 프레임 사이의 위치 연속을 보장함으로써 지속시간이 충분하고 위치와 시간의 호핑(Hopping)이 없는 테스트 데이터를 생성하여 자율주행 시스템의 장시간 운행에 대한 안정성 테스트를 구현한다.
이 부분에 기재된 내용은 본 발명의 실시예의 핵심 또는 중요한 특징을 표시하거나 본 발명의 범위를 한정하기 위한 것이 아님을 이해해야 한다. 본 발명의 기타 특징은 아래 명세서의 내용에 의해 쉽게 이해될 것이다.
첨부된 도면은 본 발명의 기술적 수단을 더욱 잘 이해하도록 사용되며, 본 발명을 한정하기 위해 사용되지 않는다.
도 1은 본 발명에 사용되는 기록 데이터에 대응하는 주행 경로의 개략도이다.
도 2는 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 방법을 구현하는 플로우 차트이다.
도 3A는 본 발명의 기록 데이터의 개략도이다.
도 3B는 본 발명의 테스트 데이터의 개략도이다.
도 4는 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 방법에서 중복 기입 과정 중 타임 스탬프를 업데이트하는 방법을 구현하는 플로우 차트이다.
도 5는 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 장치(500)의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 6은 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 장치(600)의 구조를 나타내는 개략도이다.
도 7은 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 방법을 구현하기 위한 전자 기기의 블록도이다.
이하에서는 첨부 도면을 결합하여 본 발명의 예시적 실시예를 설명하며, 이해를 돕기 위해 본 발명 실시예의 다양한 세부내용이 포함되며, 이들은 예시적인 것으로 보아야 한다. 따라서, 본 기술분야의 일반 기술자는 여기에 기재된 실시예에 의해 본 발명의 범위 및 기술사상을 벗어나지 않고 다양한 수정과 변경이 가능함을 알 수 있다. 또한, 명세서를 명백하고 간결하게 하기 위하여 이하 설명 중 공지 기능 및 구조의 설명은 생략된다.
자율주행하는 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 대해 장시간 테스트를 진행하기 위하여, 장시간의 센서 데이터가 있어야 한다. 자율주행 시스템의 연속 운행 시간의 제한으로 일반적인 센서 데이터의 최장 시간은 약 3시간쯤 되며, 이는 차량에 탑재된 컴퓨팅 플랫폼에 대한 장시간 안정성 테스트의 수요를 만족할 수 없다. 만약 데이터 플랫폼으로부터 한개의 센서 데이터를 찾아 연속으로 여러 번 재생하면 시간적 요구는 만족할 수 있으나 데이터의 위치와 시간의 호핑이 발생할 수 있다. 예를 들어, 3시간의 센서 데이터를 선택하여 4회 연속으로 재생하면 12시간의 데이터를 얻을 수 있다. 그러나, 인접하여 2회 재생하는 연결점, 즉 전체 시간 중 3:00:00, 6:00:00, 9:00:00 시점에 위치와 시간의 호핑이 생겨 위치를 정렬할 수 없게 된다. 다시 말해, 자율주행 시스템에 대한 테스트에 사용될 수 없다.
위치 호핑의 문제를 해결하기 위하여, 본 발명은 시작점과 종점이 동일한 기록 데이터(record 데이터)를 이용하여 상기 기록 데이터를 여러 번 중복 재생한다. 이를 경우 인접하여 2회 재생하는 연결점 상의 위치의 동일함을 보장하므로 위치 호핑을 방지할 수 있다. 도 1은 본 발명에 사용되는 기록 데이터에 대응하는 주행 경로의 개략도이다. 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 주행 경로의 시작점과 종점은 동일한 점에 있으므로 상기 주행 경로의 기록 데이터를 중복 재생하여 위치 호핑을 방지할 수 있다.
시간 호핑의 문제를 해결하기 위한 가장 간단한 방법은, 기록 데이터의 각 프레임 데이터 중 히스토리 시간에 대응하는 타임 스탬프를 현재 시간에 대응하는 타임 스탬프로 교체하는 방식이다. 예를 들어, 기록 데이터 중의 제1 프레임 데이터의 타임 스탬프를 현재 테스트 시간에 대응하는 타임 스탬프로 대체하고 기록 데이터 중 제2 프레임 데이터의 타임 스탬프를 현재 테스트 시간의 다음 프레임에 대응하는 타임 스탬프로 대체한다. 이와 같이, 각 프레임 데이터 중의 타임 스탬프를 순차적으로 대체한다. 다만, 이러한 방식은 시간 정확도에 대한 요구가 매우 높은 편이며, 실제 구현할 때 여러가지 어려움이 존재한다. 애뮬레이션 테스트에 대한 심층 분석으로부터 본 발명은, 문제의 핵심이 중복 기입의 기록 데이터가 현재 시간(즉, 테스트시의 시간)과 대응하지 않은 것이 아니라 중복 기입의 기록 데이터 중 각 프레임의 타임 스탬프가 연속되지 않는 것임을 밝혔다. 따라서, 중복 기입의 기록 데이터 중 각 프레임의 타임 스탬프를 연속되게 하기만 하면 시간 호핑의 문제를 해결할 수 있는 동시에 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 현재 시간에 대응하는 타임 스탬프로 대체하는 방식을 사용하지 않아도 되므로 구체적으로 구현할 때 더욱 간편한다.
상술한 분석으로부터, 본 발명은 자율주행 시스템의 테스트 방법을 제안한다. 도 2는 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 방법을 구현하는 플로우 차트이다. 상기 방법은 다음 단계를 포함한다.
단계 S201: 센서 장치의 기록 데이터를 획득하되, 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터에는 타임 스탬프(timestamp)를 포함하고, 상기 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일하다.
단계 S202: 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하되, 중복 기입 과정에 현재 중복 기입한 횟수 및 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트한다.
차량의 센서 장치에서 수집된 기록 데이터(즉, 로우 데이터)에 N 프레임이 포함된다고 가정하면, 각 프레임 데이터의 순번은 순차적으로 1~N이다. 기록 데이터를 4회 중복 기입하면 생성된 테스트 데이터에는 N*4 프레임이 포함된다. 중복 기입하는 방식으로 테스트 데이터를 생성하므로 테스트 데이터의 제1~N 프레임은 기록 데이터의 제1~N 프레임 컨텐츠와 동일하다. 테스트 데이터의 제(N+1)~2N 프레임이 기록 데이터의 제1~N 프레임의 동일 컨텐츠와 각각 동일하고, 테스트 데이터의 제(2N+1)~3N 프레임은 기록 데이터의 제1~N 프레임의 컨텐츠와 동일하며, 테스트 데이터의 제(3N+1)~4N 프레임은 기록 데이터의 제1~N 프레임의 컨텐츠와 동일하다. 단계 S201에서와 같이, 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일하므로 생성된 테스트 데이터는 중복 기입의 연결 위치에서 위치 호핑이 발생하지 않는다. 다시 말해, 제N 프레임에 대응하는 차량 위치는 제(N+1) 프레임에 대응하는 차량 위치와 동일하고, 제2N 프레임에 대응하는 차량 위치는 제(2N+1) 프레임에 대응하는 차량 위치와 동일하며, 제3N 프레임에 대응하는 차량 위치는 제(3N+1) 프레임에 대응하는 차량 위치와 동일하다.
상기 단계 S202는 시간 호핑의 문제를 해결하였다. 이하에서는 도 3A와 도 3B를 결부하여 설명한다. 도 3A는 본 발명의 기록 데이터의 개략도이고, 도 3A에는, 포지셔닝 센서 및 레이더(radar)가 수집한 2개의 기록 데이터를 포함하고, 대응되는 시간 길이는 100s이다. 도 3B는 본 발명의 테스트 데이터의 개략도이며, 도 3A의 기록 데이터를 중복 기입하여 상기 테스트 데이터를 얻고, 매번 중복 기입할 때마다 현재 중복 기입의 횟수 및 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라, 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트한다. 도 3B에 도시된 바와 같이, 오리지널 기록 데이터의 제1 프레임에 대응하는 타임 스탬프가 t0이며, 제1 회 중복 기입할 때 제1 프레임의 타임 스탬프를 t0+100s로 업데이트하고; 제2회 중복 기입할 때 제1 프레임의 타임 스탬프를 t0+200s로 업데이트하되, 이와 같이 유추한다. 마찬가지로 다른 프레임도 동일한 방식으로 대체작업을 수행한다. 이렇게 되면, 최종 생성된 테스트 데이터 중 각 프레임의 타임 스탬프의 연속을 보장할 수 있어 시간 호핑의 문제를 해결할 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템의 테스트 방법에서 중복 기입 과정 중 타임 스탬프를 업데이트하는 방법을 구현하는 플로우 차트이다. 상기 방법은 다음 단계를 포함한다.
단계 S401: 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프에 따라, 기록 데이터 중 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보를 확정한다.
단계 S402: 현재 중복 기입한 횟수 및 기록 데이터에 대응하는 시간길이에 따라, 현재 중복 기입에 대응하는 이행 시간을 확정한다. 예를 들어, 현재가 제N 회 중복 기입이며, 기록 데이터에 대응하는 시간 길이가 T이면, 제N 회 중복 기입에 대응하는 이행 시간이 N*T이다.
단계 S403: 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보와 상기 이행 시간에 따라 현재 중복 기입의 각 프레임 데이터에 대응하는 제2 시간 정보를 얻고, 상기 제2 시간 정보에 따라 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트한다.
상기 테스트 데이터를 생성한 후, 본 발명의 실시예는 추가로 상기 테스트 데이터를 이용하여 자율주행 차량의 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 대해 테스트를 진행할 수 있다.
대안적으로, 상기 각 프레임 데이터의 데이터 헤드 및/또는 엔티티 컨텐츠에는 타임 스탬프를 포함한다.
이하에서는, 두가지 센서 장치를 예로 들어 상기 타임 스탬프를 교체하는 구현 방식에 대해 상세하게 설명한다.
일 위치 센서에서, 시간 정보는 GPS 시간 시스템을 이용하여 표시한다. GPS시간 시스템은 원자시(atomic time) AT1 초 길이를 시간 기준으로 하고, 초 길이는 세슘 원자 CS133 기저 상태의 두 초미세 준위(Hyperfine Leve) 간의 전이 방사 진동 9192631170주(周)가 지속되는 시간으로 정의된다. 시간을 계산하는 원점을 1980년1월6일 세계 협정시 UTC0로 의정한다. 상기 위치 센서의 기록 데이터에서, 각 프레임 데이터의 타임 스탬프는 상기 프레임 데이터의 데이터 헤드(header)와 엔티티 컨텐츠(body) 내에 포함된다. 데이터 헤드의 타임 스탬프는 6개 바이트를 차지하는데, 그 중 2개 바이트는 GPS 주(周, Week)를 표시하고, 나머지 4개 바이트는 해당 GPS 주 내의 GPS밀리초(GPS ㎳)를 표시한다. 엔티티 컨텐츠 중의 타임 스탬프는 12개 바이트를 차지하는데, 그 중 4개 바이트는 GPS 주를 표시하고, 나머지 8개 바이트는 해당 GPS 주 내의 GPS초(GPS s)를 표시한다. 각각의 프레임 데이터에 대해, header와 body 중의 GPS 주와 GPS 밀리초(초)를 변경하는 것을 통해 타임 스탬프의 변경이 가능하다. 예를 들어, 기록 데이터의 시간 길이가 T라고 가정한다. 먼저, 현재 프레임의 GPS week과 GPS ㎳를 획득하고, 제n 회 중복 기입일 때 즉, 시간이 nT초 지난 뒤, 해당 시각에 업데이트된 GPS week과 GPS ㎳를 계산해낸다. 다음, 업데이트된 GPS week과 GPS ㎳로 header가 지정한 위치의 시간을 대체하고, GPS ㎳를 GPS s로 변환한 후 body 중의 GPS 시간을 대체한다.
일 레이저 레이다에서, 시간 정보는 unix 시간 시스템을 이용하여 표시한다. Unix 시간은 1970년 1월 1일부터 경과한 초수이며 윤초(leap second)를 고려하지 않는다. 상기 레이저 레이다의 기록 데이터에서, 각 프레임 포인트 클라우드 데이터(point cloud data)는 1240바이트의 측량 데이터 및 22바이트의 부가 정보 두부분으로 구성된다. 상기 부가 정보 끝의 6바이트는 타임 스탬프를 포함한다. 기록 데이터의 시간 길이가 T라고 가정한다. 오리지널 기록 데이터의 각 프레임 데이터에 대하여, 먼저 마지막 6개 바이트의 컨텐츠에 따라 당시의 unix 타임 스탬프t0를 산출하고, 제n 회 중복 기입할 때, 상기 unix 타임 스탬프를 t0+nT로 수정하여 타임 스탬프의 대체를 구현한다.
본 발명의 실시예는 자율주행 시스템의 테스트 장치를 추가 제안한다. 도 5는 본 발명의 자율주행 시스템의 테스트 장치(500)의 구조를 나타내는 개략도이다. 상기 장치는 다음 구성을 포함한다.
획득 모듈(510): 센서 장치의 기록 데이터를 획득한다. 여기서 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터에는 타임 스탬프(timestamp)를 포함하고, 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치는 동일하다.
테스트 데이터 생성 모듈(520): 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성한다. 그 중, 중복 기입 과정에서 현재 중복 기입한 횟수 및 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라, 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트한다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템의 테스트 장치(600)의 구조를 나타내는 개략도이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 테스트 데이터 생성 모듈(520)은,
기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프에 따라 기록 데이터 중 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보를 확정하는 시간 확정 서브 모듈(521);
현재 중복 기입한 횟수 및 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 현재 중복 기입에 대응하는 이행 시간을 확정하는 이행 확정 서브 모듈(522);
각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보 및 이행 시간에 따라 현재 중복 기입한 각 프레임 데이터에 대응하는 제2 시간 정보를 얻고 제2 시간 정보에 따라 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 얻고 업데이트하는 업데이트 서브 모듈(523)을 포함할 수 있다.
도 6에 도시된 바와 같이, 상기 장치는,
테스트 데이터를 이용하여 자율주행 차량의 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 대해 테스트를 진행하는 테스트 모듈(630)을 더 포함할 수 있다.
대안적으로, 상기 각 프레임 데이터의 데이터 헤드 및/또는 엔티티 컨텐츠에는 타임 스탬프를 포함한다.
본 발명의 실시예에 따른 각 장치 중 각 모듈의 기능은 상기 방법의 해당 설명부분을 참고할 수 있으므로 여기서 구체적인 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예에 따르면, 본 발명은 전자 기기, 판독 가능 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.
도 7은 본 발명의 실시예를 구현하는 예시적인 전자 기기(700)의 개략적 블록도이다. 전자 기기는 랩 컴퓨터, 데스크탑 컴퓨터, 워크스테이션, PDA, 서버, 블레이드 서버(blade server), 대형 컴퓨터 및 기타 적절한 컴퓨터와 같은 여러 종류의 디지털 컴퓨터를 지칭한다. 전자 기기는 PDA(Personal Digital Assistant), 이동전화(Cellular phone), 스마트폰(smartphone), 웨어러블 디바이스(wearable device) 및 기타 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 이동식 장치를 지칭할 수도 있다. 본 명세서에 언급된 부재, 이들의 연결 및 관계, 그리고 이들의 기능은 예시에 불과하고, 본문에서 기재 및/또는 청구한 본 발명의 구현을 한정하는데 있는 것이 아니다.
도 7에 도시된 바와 같이, 기기(700)는 컴퓨팅 유닛(701)을 포함하고, 상기 컴퓨팅 유닛(701)은 ROM(702)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(708)으로부터 RAM(703)에 로딩된 컴퓨터 프로그램에 의해 각종 적절한 동작과 처리를 수행할 수 있다. RAM(703)에는 기기(700)가 작동하는데 필요한 각종 프로그램과 데이터가 더 저장되어 있을 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701), ROM(702) 및 RAM(703)는 버스(704)를 통해 서로 연결된다. 또한 입력출력(I/O) 인터페이스(705)는 버스(704)에 연결되어 있다.
기기(700) 중 복수의 부재는 I/O 인터페이스(705)에 연결되고, 키보드, 마우스와 같은 입력 유닛(706); 여러 종류의 디스플레이 장치, 스피커와 같은 출력 유닛(707); 자기 디스크, 광 디스크와 같은 저장 유닛(708); 및 랜 카드, 모뎀, 무선통신 송수신기와 같은 통신 유닛(709)을 포함한다. 통신 유닛(709)은 기기(700)가 인터넷과 같은 컴퓨터 네트워크 및/또는 각종 통신 네트워크를 통해 다른 기기와 정보 또는 데이터를 교환하도록 한다.
컴퓨팅 유닛(701)은 처리 및 컴퓨팅 능력을 가지는 여러 가지 범용의 및/또는 전용의 처리 컴포넌트일 수 있다. 컴퓨팅 유닛(701)의 일부 예시는 중앙 처리 장치(CPU), 그래픽 처리 장치(GPU), 여러 가지 전용 인공 지능(AI) 컴퓨팅 칩, 기계 학습 모델 알고리즘을 실행하는 여러 가지 컴퓨팅 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP) 및 임의의 적합한 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 컴퓨팅 유닛(701)은 상술한 각 방법과 처리， 예를 들면 자율주행 시스템의 테스트 방법을 수행한다. 예를 들어 일부 실시예에서 자율주행 시스템의 테스트 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 기계 판독 가능 매체, 예를 들면 저장 유닛(708)에 유형적으로(tangibly) 포함될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 일부 또는 전부가 ROM(702) 및/또는 통신 유닛(709)을 거쳐 기기(700)에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램이 RAM(703)에 로딩되어 컴퓨팅 유닛(701)에 의해 실행될 경우, 상술한 자율주행 시스템의 테스트 방법의 하나 또는 복수의 단계가 실행될 수 있다. 대안적으로, 다른 실시예에서, 컴퓨팅 유닛(701)은 기타 임의의 적절한 방식으로(예를 들면 펌웨어에 의해) 자율주행 시스템의 테스트 방법을 수행하도록 구성될 수 있다.
본 명세서에 기재된 시스템 및 기술의 각종 실시방식은 디지털 전자 회로 시스템, 집적회로 시스템, 필드 프로그래머블 게이트 어레이(Field-programmable Gate Array: FPGA), 주문형 반도체(Application-Specific Integrated Circuit: ASIC), 주문형 표준 제품(Application-Specific Standard Product: ASSP), 시스템 온 칩 시스템(System-on-a-chip system: SOC), 복합 프로그래머블 로직 디바이스(Complex Programmable Logic Device: CPLD). 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 상기 다양한 실시방식은 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램에서 실시되고, 상기 하나 또는 복수의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나 이상의 프로그래머블 프로세서를 포함하는 프로그래머블 시스템 상에서 실행 및/또는 해석된다. 상기 프로그래머블 가능 프로세서는 전용 또는 범용 프로그래머블 프로세서일 수 있으며, 저장 시스템, 적어도 하나 이상의 입력장치 및 적어도 하나 이상의 출력장치로부터 데이터 및 명령을 수신하고, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나 이상의 입력장치 및 상기 적어도 하나 이상의 출력장치로 전송할 수 있다.
본 발명의 방법을 구현하는 프로그램 코드는 하나 또는 복수의 프로그래밍 언어의 임의의 조합으로 프로그래밍할 수 있다. 이러한 프로그램 코드는 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 다른 프로그래머블 데이터 처리 장치들의 프로세서 또는 제어기에 제공되어 프로그램 코드가 프로세서 또는 제어기에 의해 실행될 때 플로우 차트 및/또는 블록도에 규정된 기능/동작을 구현하도록 할 수 있다. 프로그램 코드는 기계상에서 전체 실행될 수 있고 부분적으로 실행될 수도 있고 독립적인 소프트웨어 패키지로서 일부가 기계에서 실행되고 일부가 원격 기계에서 실행되거나 또는 전체가 원격 기계나 서버에서 실행될 수도 있다.
본 발명의 상하 내용에서, 기계 판독 가능 매체는 유형의 매체일 수 있으며, 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기에 의해 사용되거나, 또는 명령 실행 시스템, 장치 또는 기기와 결합하여 사용되는 프로그램을 포함하거나 저장할 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 기계 판독 가능한 신호 매체 또는 기계 판독 가능한 저장 매체일 수 있다. 기계 판독 가능 매체는 전자, 자기, 광학, 전자기, 적외선 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 전술한 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능 저장 매체의 보다 구체적인 예시는 하나 또는 다수의 선에 기반하는 전기적 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 읽기 전용 메모리(ROM), 소거 및 프로그램 가능한 읽기 전용 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 읽기 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 장치, 자기 저장 장치 또는 전술한 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함할 수 있으나, 이에 한정되지 않는다.
사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해, 본 명세서에 기술된 시스템 및 기술은 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 장치(예컨대, CRT(cathode ray tube) 또는 LCD(liquid crystal display) 모니터) 및 사용자가 컴퓨터에 입력하는 키보드 및 포인팅 디바이스(예컨대, 마우스 또는 트랙볼)를 갖는 컴퓨터상에서 구현될 수 있다. 다른 종류의 디바이스도 사용자와의 상호 작용을 제공하기 위해 사용될 수 있는데, 예를 들어, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 감각 피드백(예컨대, 시각적 피드백, 청각 피드백 또는 촉각적 피드백)일 수 있으며, 사용자로부터의 입력은 임의의 형태(음향, 음성 또는 촉각 입력을 포함)로 수신될 수 있다.
본 명세서에 설명된 시스템 및 기술은, 백 엔드(back end) 컴포넌트(예컨대, 데이터 서버)를 포함하거나 미들웨어 컴포넌트(예컨대, 애플리케이션 서버)를 포함하거나, 또는 프런트 엔드 컴포넌트(예컨대, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 갖는 사용자 컴퓨터이며 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 웹 브라우저를 통해 본 명세서에서 기술된 시스템 및 기술의 실시방식과 연동할 수 있다.)를 포함하거나, 또는 백 엔드, 미들웨어 또는 프론트 엔드 컴포넌트의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 컴포넌트는 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예컨대, 통신 네트워크)에 의해 상호 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예로는 근거리 통신망(LAN), 광역 통신망(WAN) 및 인터넷을 포함한다.
컴퓨터 시스템은 클라이언트단 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트단과 서버는 서로 멀리 떨어져 있으며 일반적으로 통신 네트워크를 통해 연동된다. 상응한 컴퓨터 상에서 실행되고 각각 클라이언트단-서버 관계를 갖는 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트단과 서버의 관계를 생성한다.
위에 기술된 다양한 형식의 프로세스, 재 배열, 추가 또는 삭제의 단계가 적용될 수 있음을 이해해야 한다. 예를 들어, 본 발명에 기재된 각 단계는 병렬로 진행할 수도, 순차적으로 진행할 수도, 다른 순서로 진행될 수도 있는 바, 본 발명에 개시된 기술적 수단이 목표한 결과를 구현할 수만 있다면 특별히 한정하지 않는다.
상기 구체적 실시방식은 본 발명의 보호범위를 한정하지 않는다. 본 기술분야의 일반 기술자는 설계 요구 및 기타 요소에 따라 다양한 수정, 조합, 서브 조합 및 대체가 가능하다는 것을 알 수 있다. 본 발명의 사상 및 원칙 내에서 진행한 그 어떠한 수정, 균등한 치환 및 개선 등은 모두 본 발명의 보호 범위 내에 속한다.

Claims (11)

  1. 자율주행 시스템의 테스트 방법으로서,
    센서 장치의 기록 데이터를 획득하는 단계로서, 상기 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터는 타임 스탬프(time stamp)를 포함하며, 상기 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일한, 상기 기록 데이터를 획득하는 단계; 및
    상기 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하는 단계로서, 중복 기입 과정에 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트하는, 상기 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하는 단계
    를 포함하는, 자율주행 시스템의 테스트 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 중복 기입하는 과정에서, 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트하는 단계는,
    상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보를 확정하는 단계;
    상기 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 현재 중복 기입에 대응하는 이행 시간을 확정하는 단계; 및
    각각 상기 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보 및 상기 이행 시간에 따라, 현재 중복 기입하는 각 프레임 데이터에 대응하는 제2 시간 정보를 얻고 상기 제2 시간 정보에 의해 상기 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 확정하고 업데이트하는 단계
    를 포함하는, 자율주행 시스템의 테스트 방법.
  3. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 테스트 데이터를 이용하여 자율주행 차량의 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 대해 테스트를 진행하는 단계를 더 포함하는, 자율주행 시스템의 테스트 방법.
  4. 청구항 1 또는 청구항 2에 있어서,
    상기 각 프레임 데이터의 데이터 헤드 및/또는 엔티티 컨텐츠에는 상기 타임 스탬프를 포함하는, 자율주행 시스템의 테스트 방법.
  5. 자율주행 시스템의 테스트 장치로서,
    센서 장치의 기록 데이터를 획득하는 획득 모듈로서, 상기 기록 데이터는 차량의 센서 장치에서 수집된 멀티-프레임 데이터(Multi-frame Data)를 포함하고, 각 프레임 데이터는 타임 스탬프(timestamp)를 포함하고, 상기 기록 데이터의 제1 프레임과 마지막 프레임에 대응하는 차량 위치가 동일한, 상기 획득 모듈; 및
    상기 기록 데이터를 여러 번 중복 기입하여 자율주행 시스템 테스트용 테스트 데이터를 생성하는 테스트 데이터 생성 모듈, -중복 기입 과정에 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 업데이트하는, 상기 테스트 데이터 생성 모듈
    을 포함하는 자율주행 시스템의 테스트 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    테스트 데이터 생성 모듈은,
    상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터의 타임 스탬프에 따라 상기 기록 데이터 중 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보를 확정하는 시간 확정 서브 모듈;
    상기 현재 중복 기입한 횟수 및 상기 기록 데이터에 대응하는 시간 길이에 따라 현재 중복 기입에 대응하는 이행 시간을 확정하는 이행 확정 서브 모듈; 및
    각각 상기 각 프레임 데이터에 대응하는 제1 시간 정보 및 상기 이행 시간에 따라 현재 중복 기입하는 각 프레임 데이터에 대응하는 제2 시간 정보를 얻고 상기 제2 시간 정보에 따라 상기 각 프레임 데이터의 타임 스탬프를 얻고 업데이트하는 업데이트 서브 모듈
    을 포함하는 자율주행 시스템의 테스트 장치.
  7. 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
    상기 테스트 데이터를 이용하여 자율주행 차량의 차량 탑재 컴퓨팅 플랫폼에 대해 테스트를 진행하는 테스트 모듈을 더 포함하는 자율주행 시스템의 테스트 장치.
  8. 청구항 5 또는 청구항 6에 있어서,
    상기 각 프레임 데이터의 데이터 헤드 및/또는 엔티티 컨텐츠에는 상기 타임 스탬프를 포함하는 자율주행 시스템의 테스트 장치.
  9. 전자 기기로서,
    적어도 하나 이상의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 통신 연결되는 메모리
    를 포함하되, 상기 메모리에는 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행 가능한 명령이 저장되고, 상기 명령은 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행되어 상기 적어도 하나 이상의 프로세서가 청구항 1 또는 청구항 2에 따른 방법을 수행하도록 하는, 전자 기기.
  10. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체로서,
    상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터가 청구항 1 또는 청구항 2에 따른 상기 방법을 수행하도록 하는, 비일시적 컴퓨터 판독 가능 저장 매체.
  11. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램으로서,
    상기 컴퓨터 프로그램 중의 명령이 프로세서에 의해 실행될 경우, 청구항 1 또는 청구항 2의 방법을 구현하는 것을 특징으로 하는 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램.
KR1020210179579A 2020-12-17 2021-12-15 자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 KR20220005421A (ko)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011500891.9A CN112598819B (zh) 2020-12-17 2020-12-17 自动驾驶系统的测试方法、装置、电子设备及存储介质
CN202011500891.9 2020-12-17

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20220005421A true KR20220005421A (ko) 2022-01-13

Family

ID=75199165

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020210179579A KR20220005421A (ko) 2020-12-17 2021-12-15 자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램

Country Status (5)

Country Link
US (1) US20210295613A1 (ko)
EP (1) EP3869175B1 (ko)
JP (1) JP7108754B2 (ko)
KR (1) KR20220005421A (ko)
CN (1) CN112598819B (ko)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113238958A (zh) * 2021-06-01 2021-08-10 广东好太太智能家居有限公司 一种大数据可视化平台的自动测试方法及装置、电子设备
CN113650569B (zh) * 2021-07-29 2022-10-11 广州文远知行科技有限公司 交通工具设备控制方法、装置、交通工具及存储介质
CN114217104A (zh) * 2021-11-24 2022-03-22 深圳市道通智能汽车有限公司 一种室内模拟信号发生方法、装置及模拟信号发生器
CN114328352B (zh) * 2021-12-24 2024-05-24 中汽创智科技有限公司 一种数据处理方法、装置、系统及存储介质
CN117806887B (zh) * 2023-12-28 2024-08-23 上海翱坤航空科技有限公司 一种基于stm32芯片的飞机地面测试模式控制方法及系统

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8743906B2 (en) * 2009-01-23 2014-06-03 Akamai Technologies, Inc. Scalable seamless digital video stream splicing
US10654476B2 (en) * 2017-02-10 2020-05-19 Nissan North America, Inc. Autonomous vehicle operational management control
US20180267538A1 (en) * 2017-03-15 2018-09-20 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Log-Based Vehicle Control System Verification
US20180292830A1 (en) * 2017-04-06 2018-10-11 Uber Technologies, Inc. Automatic Tuning of Autonomous Vehicle Cost Functions Based on Human Driving Data
CN207081682U (zh) * 2017-05-23 2018-03-09 北京康智乐思网络科技有限公司 一种唾液阻抗检测装置和设备
US10430695B2 (en) * 2017-06-16 2019-10-01 Nauto, Inc. System and method for contextualized vehicle operation determination
US10613489B2 (en) * 2017-06-20 2020-04-07 Baidu Usa Llc Method and system for determining optimal coefficients of controllers for autonomous driving vehicles
US11636077B2 (en) * 2018-01-05 2023-04-25 Nio Technology (Anhui) Co., Ltd. Methods, devices, and systems for processing sensor data of vehicles
IL259835B2 (en) * 2018-06-05 2023-02-01 Israel Aerospace Ind Ltd A methodology for proving safety performance of multi-agent autonomous arrays
US10816979B2 (en) * 2018-08-24 2020-10-27 Baidu Usa Llc Image data acquisition logic of an autonomous driving vehicle for capturing image data using cameras
CN109901549A (zh) * 2019-01-18 2019-06-18 北京百度网讯科技有限公司 自动驾驶车辆测试处理方法、装置及电子设备
CN109612500B (zh) * 2019-01-23 2021-02-26 北京东方计量测试研究所 一种导航设备测试系统及方法
US10824151B2 (en) * 2019-01-31 2020-11-03 StradVision, Inc. Method and device for providing personalized and calibrated adaptive deep learning model for the user of an autonomous vehicle
US20200406894A1 (en) * 2019-06-28 2020-12-31 Zoox, Inc. System and method for determining a target vehicle speed
CN110795813A (zh) * 2019-08-14 2020-02-14 腾讯科技（深圳）有限公司 一种交通仿真方法及装置
CN111142129A (zh) * 2019-11-26 2020-05-12 北京百度网讯科技有限公司 定位系统测试方法、装置、设备及存储介质
CN111580493B (zh) * 2020-04-14 2022-08-30 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种自动驾驶仿真方法、系统及介质
CN111638060B (zh) * 2020-04-24 2022-05-24 北京智行者科技有限公司 一种验证自动驾驶汽车可靠耐久性的道路试验方法
CN112015838B (zh) * 2020-08-28 2022-09-09 苏州智加科技有限公司 道路测试数据的处理方法、系统和服务器
US12050267B2 (en) * 2020-11-09 2024-07-30 Waymo Llc Doppler-assisted object mapping for autonomous vehicle applications

Also Published As

Publication number Publication date
CN112598819A (zh) 2021-04-02
EP3869175A2 (en) 2021-08-25
US20210295613A1 (en) 2021-09-23
JP7108754B2 (ja) 2022-07-28
EP3869175A3 (en) 2021-12-29
CN112598819B (zh) 2022-07-01
EP3869175B1 (en) 2023-04-26
JP2021182410A (ja) 2021-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20220005421A (ko) 자율주행 시스템의 테스트 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램
KR102525502B1 (ko) 자동운전 테스트 데이터 저장 방법, 장치, 전자 기기, 저장 매체 및 프로그램
US9207090B2 (en) System and method for dynamic path optimization
KR102236571B1 (ko) 무선 엑세스 포인트를 이용하여 관심 지점을 유지하는 방법
CN112732857B (zh) 路网处理方法、装置、电子设备以及存储介质
CN109032923A (zh) 基于调用链的软件测试方法、装置、终端
CN115167182B (zh) 自动驾驶仿真测试方法、装置、设备和计算机可读介质
CN113934775B (zh) 车辆轨迹地图匹配方法、装置、设备和计算机可读介质
CN113191550A (zh) 地图匹配方法及装置
CN110781658A (zh) 简历解析方法、装置、电子设备和存储介质
CN114329947A (zh) 仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆
CN110750424B (zh) 资源巡检方法和装置
CN115937046B (zh) 道路地面信息生成方法、装置、设备和计算机可读介质
JP5225380B2 (ja) 地図データ更新装置、更新地図データ作成装置、地図データ更新方法、更新地図データ作成方法、地図データ更新プログラム、更新地図データ作成プログラム、および記録媒体
CN112685531B (zh) 车辆匹配方法和装置、计算设备以及计算机可读存储介质
CN110866077B (zh) 一种车载gps轨迹地图的展示方法及装置
WO2013084281A1 (ja) 地図情報処理装置
CN113935139B (zh) 动态网络时钟同步仿真方法、系统、设备及介质
CN118170371B (zh) 基于拖拽式页面组件的页面生成方法、装置和电子设备
CN113411368B (zh) 数据同步方法、装置、存储介质及电子设备
CN115481202A (zh) 轨迹展示方法和装置
CN117031407A (zh) 用于雷达的时间同步方法和装置
CN112597122A (zh) 自动驾驶车辆的车载数据处理方法、装置和电子设备
CN115031750A (zh) 阻断路段的状态确定方法、装置及计算机程序产品
CN117424896A (zh) 一种物联网设备的信息展示方法、装置、设备及介质

Legal Events

Date Code Title Description
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right