CN114329947A - 仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆 - Google Patents

Abstract

本公开提供了仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆，涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通技术领域。具体实现方案为：获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。本公开实施例可以提高仿真准确率。

Description

仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆

技术领域

本公开涉及人工智能领域，具体为自动驾驶和智能交通技术领域，尤其涉及仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

背景技术

驾驶系统对各类采集数据的时效性要求非常高，一般要在几十毫秒甚至几毫秒以内，采集得到的数据的采集时间需要和系统真实时间进行比较，超出时效性的数据认为是失效的数据，无法再应用于驾驶控制中。

目前可以采用仿真系统模拟驾驶系统的真实运行。为了真实还原驾驶过程中的实际运行状态，将事先保存好的驾驶数据加载到仿真系统后，得到的驾驶数据的时间，确定为仿真时间。

发明内容

本公开提供了一种仿真时间校正方法、装置、电子设备和自动驾驶车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种仿真时间校正方法，包括：

获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

根据本公开的一方面，提供了一种仿真时间校正装置，包括：

初始时刻获取模块，用于获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

控制指令获取模块，用于获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

偏差时长确定模块，用于根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

仿真时刻修正模块，用于采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开任一实施例所述的仿真时间校正方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开任一实施例所述的仿真时间校正方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开任一实施例所述的仿真时间校正方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如本公开实施例所述的电子设备。

本公开实施例可以提高仿真准确率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种仿真时间校正方法的示意图；

图2是根据本公开实施例提供的一种仿真时间校正方法的示意图；

图3是根据本公开实施例提供的一种仿真时间校正方法的示意图；

图4是根据本公开实施例提供的一种仿真时间校正方法的场景图；

图5是根据本公开实施例提供的一种仿真系统执行初始化指令的运行场景图；

图6是根据本公开实施例提供的一种仿真系统执行暂停指令的运行场景图；

图7是根据本公开实施例提供的一种仿真系统执行恢复指令的运行场景图；

图8是根据本公开实施例提供的一种仿真系统执行快进指令的运行场景图；

图9是根据本公开实施例提供的一种仿真系统执行快退指令的运行场景图；

图10是根据本公开实施例提供的一种仿真时间校正装置的示意图；

图11是用来实现本公开实施例的仿真时间校正方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是根据本公开实施例公开的一种仿真时间校正方法的流程图，本实施例可以适用于仿真系统运行过程中记录的各项时间的进行校正的情况。本实施例方法可以由仿真时间校正装置来执行，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现，并具体配置于具有一定数据运算能力的电子设备中，该电子设备可以是客户端设备或服务器设备，客户端设备例如手机、平板电脑、车载终端和台式电脑等。

S101，获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻。

仿真系统实际是模拟真实软件系统在真实环境中运行的系统。仿真系统的运行过程具体可以是将真实环境中采集的数据加载到仿真系统中，仿真系统运行，并对加载的数据进行处理，得到仿真结果。仿真结果可以验证该采集的数据在该真实软件系统在真实环境中应用的结果，从而确定仿真系统对应的真实系统的运行结果，从而检测真实系统是否存在异常，进行异常定位和优化真实系统。

采集初始时刻可以是指用于加载到仿真系统中的数据的实际采集时刻，实际上，采集初始时刻与仿真系统无关，采集初始时刻是真实数据的采集时刻。系统初始时刻可以是指仿真系统加载数据，开始仿真运行的时刻。仿真系统可以从加载的仿真数据的文件中读取采集初始时刻，并在加载该仿真数据的情况下，获取当前的系统时间，确定为系统初始时刻。

S102，获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令。

当前系统时刻可以是指仿真系统在运行过程中的某一时刻对应的系统时刻，具体可以是在仿真系统运行过程中需要记录时间的情况下的系统时刻。在需要记录仿真运行的数据的情况下，需要同时记录时间，获取此时的系统时刻，确定为当前系统时刻。实际上，当前系统时刻用于结合采集初始时刻和系统初始时刻确定当前仿真时刻。由于仿真系统的运行过程是模拟真实环境下的真实系统的运行过程。仿真系统在记录的数据，应该与真实系统记录的数据对应，对应的数据匹配的记录的时间在仿真系统和真实系统中应当一致，也即仿真系统记录数据的当前仿真时刻，应到与真实采集该记录的数据的当前真实时刻一致。

通常，在仿真系统不存在时间偏差的理想情况下，采集初始时刻，累加当前系统时刻和系统初始时刻之间的时长，得到当前仿真时刻。示例性的，第1天采集真实数据，将第1天确定为采集初始时刻，第2天将采集真实数据作为仿真数据加载到仿真系统中以运行，将第2天确定为系统初始时刻，第3天记录数据，并记录时间，当前系统时刻为第3天。其中，当前系统时刻和系统初始时刻之间的时长为1天。采集初始时刻累加1天，得到的时刻为第2天，从而确定当前仿真时刻为第2天。由于仿真系统存在时间偏差，从而需要从当前系统时刻和系统初始时刻之间的时长排除时间偏差，得到准确的当前仿真时刻。

系统控制指令可以是指仿真系统接收到控制指令，用于控制仿真系统。示例性的，系统控制指令可以包括下述至少一项：初始化指令、暂停指令、恢复指令、快进指令和快退指令等。系统控制指令可以是指在系统初始时刻到当前系统时刻之间的时间段内，仿真系统接收到的系统控制指令。

S103，根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长。

偏差时长用于确定仿真系统在运行过程中的一系列时间与真实系统在运行过程中的一系列时间之间的误差。运行时长用于确定仿真系统模拟真实系统运行的时长。

针对偏差时长，通常，仿真系统的运行过程，与真实系统的运行过程不同在于，仿真系统可以根据用户输入的系统控制指令进行运行过程的调整。而这对于真实系统来说，这个调整过程实际是不存在的。从而仿真系统执行系统控制指令的时长对于真实系统的运行时长来说是误差。从而，可以根据系统控制指令，确定偏差时长。

此外，真实系统是在采集初始时刻开始运行，而仿真系统是在采集初始时刻之后的系统初始时刻开始运行，仿真系统的运行过程和真实系统的真实运行过程之间存在不同的开始运行的时刻的误差，从而可以根据采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长。

可以根据前述二者，分别确定部分偏差时长，并累加确定总的偏差时长。

针对运行时长，可以根据仿真系统执行系统控制指令，确定仿真系统在执行系统控制指令之外的时长，作为运行时长。

S104，采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

当前仿真时刻用于检测仿真结果与真实系统运行的运行结果是否一致，当前仿真时刻可以是指仿真系统在模拟真实系统运行的过程中，运行到当前系统时刻，所对应模拟的真实系统到达相同运行状态的时刻。示例性的，仿真系统从系统初始时刻A运行到当前系统时刻B可以得到a结果，真实系统从采集初始时刻C运行到当前仿真时刻D可以得到a结果，仿真系统实际是模拟从采集初始时刻C运行到当前仿真时刻D得到a结果的过程。从而，当前仿真时刻为仿真系统得到a结果的当前系统时刻B对应的，真实系统得到a结果的时刻D。实际上，可以预先采用真实系统基于相同数据，在采集初始时刻运行，记录得到a结果的当前真实时刻，即真值时刻，并与当前仿真时刻对比，可以确定仿真系统是否能够精确模拟真实系统运行。

偏差时长是误差，需要在运行时长中，排除偏差时长，得到修正后的运行时长。在采集初始时刻累加修正后的运行时长，得到当前仿真时刻。

在一个具体的例子中，仿真系统需要记录多个时间，实现仿真过程中的数据时间连续性。仿真系统可以调用记录时间的接口，并将调用该接口的时间，确定为当前系统时刻，并对应计算修正的当前仿真时刻，作为准确的仿真时间进行记录。仿真系统可以多次调用该接口，从而记录仿真过程中的多个数据时间，从而增加仿真时间的连续性。

根据本公开的技术方案，通过获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻，并获取运行中的当前系统时刻，以及仿真系统在该运行过程中接收到的系统控制指令，并根确定偏差时长和运行时长，基于偏差时长对运行时长进行修正，并基于采集初始时刻，获取当前仿真时刻，可以模拟得到真实系统达到相同状态下的真实时间，实现对仿真时间的校正，提高仿真时刻的检测准确率，从而提高仿真结果的准确率。

图2是根据本公开实施例公开的另一种仿真时间校正方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。所述根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长，具体化为：获取所述系统控制指令对应的指令执行时长；根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长；根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

S201，获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻。

S202，获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令。

S203，获取所述系统控制指令对应的指令执行时长。

指令执行时长用于确定仿真系统执行系统控制指令的时长，具体可以是指，指令执行时的时刻与指令执行后的时刻之间的时长。不同类型的系统控制指令的执行时长可以不同。

示例性的，系统控制指令包括下述至少一项：初始化指令、暂停指令、恢复指令、快进指令和快退指令等。初始化指令用于仿真系统进行初始化；暂停指令用于仿真系统暂停运行；恢复指令用于仿真系统从暂停状态中恢复运行；快进指令用于仿真系统跳过一段时间；快退指令用于仿真系统退回一段时间。其中，恢复指令通常和暂停指令配合执行，恢复指令通常在暂停指令之后执行。初始化指令的指令执行时长为初始化时对应的系统时间与初始化后对应的系统时间；暂停指令的指令执行时长为暂停时对应的系统时间与暂停后对应的系统时间；恢复指令的指令执行时长为恢复时对应的系统时间与恢复后对应的系统时间；快进指令的指令执行时长为快进时对应的系统时间与快进后对应的系统时间；快退指令的指令执行时长为快退时对应的系统时间与快退后对应的系统时间。

S204，根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长。

初始仿真偏差时长是指采集初始时刻与系统初始时刻之间的时长。实际上，仿真系统是模拟从采集初始时刻开始运行的系统，而实际上仿真系统是在系统初始时刻开始运行，从而，仿真系统模拟的运行过程和仿真系统真实的运行过程之间存在不同的开始运行的时刻的误差，即初始仿真偏差时长。

S205，根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

将指令执行时长与初始仿真偏差时长，累加得到偏差时长。可以存在多个系统控制指令，将多个系统控制指令的指令执行时长和与初始仿真偏差时长，累加得到偏差时长。

S206，根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定运行时长。

S207，采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

可选的，所述仿真时间校正方法，还包括：根据所述系统控制指令的类型，确定指令调整时长；根据所述指令调整时长，对所述当前仿真时刻进行更新。

实际上，快进指令或快退指令用于控制仿真系统跳过或退回某一个时间段。仿真系统模拟的真实运行过程不存在这种时间上的跳过或退回。从而可以在仿真系统的运行过程排除跳过或退回的时间段。指令调整时长用于确定仿真系统在运行过程中突变的时长。指令调整时长可以是指仿真系统在运行过程中跳过或退回的时长。指令调整时长可以根据系统控制指令对应的预设调整时长确定，指令调整时长的正负符号，可以根据系统控制指令的类型确定。

根据指令调整时长更新当前仿真时刻，可以是指在当前仿真时刻累加指令调整时长。

示例性的，快进指令对应的指令调整时长为1分钟，快退指令对应的指令调整时长为-1分钟。当前仿真时刻为12:00，快进后的当前仿真时刻为12:01，快退后的当前仿真时刻为11:59。

通过根据部分系统控制指令控制仿真系统在运行过程中进行调整，对应确定时间上的指令调整时长，并对当前仿真时刻进行调整，可以针对时间调整的系统控制指令确定仿真时刻，可以提高在时间调整场景下的仿真时间的检测准确率。

可选的，所述仿真时间校正方法，还包括：获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻，并确定所述对应的当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的检测时长；根据所述检测时长，确定所述仿真系统加载的采集数据的异常检测结果。

当前真实时刻用于检测仿真系统的仿真时间误差。当前真实时刻可以是指与仿真系统处于当前仿真时刻的状态相同的真实系统所处的时刻。示例性的，仿真系统根据加载的数据，计算得到超速的检测结果，将得到检测结果的时刻确定为当前仿真时刻。真实系统在根据前述加载的数据，同样计算得到超速的检测结果，将得到该检测结果的时刻确定为当前真实时刻。其中，当前真实时刻通常记录在仿真系统加载数据文件中，该数据文件包括真实系统采集的数据、采集初始时刻和多个当前真实时刻，其中，真实系统可以在根据采集的数据得到一个状态或者是得到一个结果的情况下，同时记录对应的时刻，确定为当前真实时刻。

检测时长用于确定仿真时间与真实时间之间的差异，检测时长可以是指当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的时长。异常检测结果用于确定仿真系统根据加载的采集数据的运行过程，与真实系统根据该加载的采集数据的运行过程不一致，也即仿真系统不能准确模拟真实系统根据该加载的采集数据的运行状态。此时仿真系统存在异常，或者是真实系统在真实场景下采集的数据存在异常，可以提示给用户，在检测到仿真系统存在异常的情况下，对仿真系统进行优化，在检测到数据存在异常的情况下，定位数据异常原因，在检测到真实系统在运行过程中存在异常的情况下，优化真实系统的运行过程，采集到正确的数据，以精准模拟真实系统的运行。其中，根据检测时长和预设的异常阈值，确定是否存在异常检测结果。示例性的，检测时长大于等于预设的异常阈值，确定异常检测结果为存在异常，检测时长小于预设的异常阈值，确定异常检测结果为不存在异常。

通过获取当前仿真时刻对应的当前真实时刻，并比较当前仿真时刻对应的当前真实时刻之间的检测时长，确定异常检测结果，以判断仿真系统是否存在异常，提高仿真系统的容错性，并及时优化仿真系统，提高仿真系统的仿真准确率。

可选的，所述仿真时间校正方法，还包括：所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境，所述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。

仿真系统用于模拟车辆系统在车辆真实行驶场景下的运行过程。车辆采集数据用于加载到仿真系统进行处理，以使仿真系统模拟车辆真实行驶场景下根据实时采集的该车辆采集数据进行处理的过程。但车辆系统中应用的车辆采集数据需要通过真实的车辆系统在车辆真实行驶场景下采集得到。仿真系统无法直接得到车辆采集数据，需要通过真实行驶场景下采集得到，并加载到仿真系统中，以便仿真系统模拟车辆行驶的真实环境。车辆采集数据可以包括下述至少一项：车上设备的检测数据、车辆周围的外部环境检测数据和车内环境的检测数据等。示例性的，车上设备的检测数据可以包括下述至少一项：车轮、车门、车锁、安全带、座位压力、按钮和屏幕等的检测数据。车辆周围的外部环境检测数据可以包括下述至少一项：图像、视频、定位、通信和雷达等检测数据。车内环境的检测数据可以包括下述至少一项：图像、视频和语音等检测数据。

其中，车辆系统可以是辅助驾驶系统，还可以是自动驾驶系统。仿真系统可以是模拟自动驾驶系统在车辆行驶场景下的运行过程。

通过配置仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境，可以减少仿真系统的操作时延，提高仿真时间与真实时间的一致性，避免仿真时间与真实时间之间的误差过大超过失效时间，导致数据时效而不能使用引起仿真数据处理错误，从而导致仿真结果不准确的情况，可以实现仿真系统精准模拟驾驶过程的系统实际运行状态，提高仿真时间的准确率，以及提高仿真结果的准确性。

根据本公开的技术方案，通过计算指令执行时长和初始仿真偏差时长，确定偏差时长，可以根据仿真系统的真实运行时间和模拟运行时间之间的差异，以及仿真系统的真实运行过程和模拟运行过程之间的差异，确定偏差时长，提高偏差时长的检测准确率，从而提高仿真时间的校正准确率。

图3是根据本公开实施例公开的另一种仿真时间校正方法的流程图，基于上述技术方案进一步优化与扩展，并可以与上述各个可选实施方式进行结合。所述根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定运行时长，具体化为：根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

S301，获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻。

S302，获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令。

S303，根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长。

S304，根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

仿真系统的运行过程模拟真实系统的运行过程，仿真系统执行的系统控制指令实际不存在于真实系统的运行过程。运行时长可以是指仿真系统模拟真实系统的运行过程的时长。

系统控制指令之间的时间段可以是指两个系统控制指令的执行时间段之间的时间段，也即相邻执行的两个系统控制指令之间的不执行系统控制指令的时间段。可以将相邻执行的系统控制指令之间的时间段的时长的累加之和，确定为运行时长。但并非每两个相邻的系统控制指令之间的时间段都可以用于计算运行时长。示例性的，针对暂停指令和恢复指令，仿真系统在执行暂停指令之后，暂停运行，一直到执行恢复指令后，才恢复运行，从而，暂停指令和恢复指令之间的时间段，不属于仿真系统的运行的时间段，从而不用于计算运行时长。从而根据系统控制指令的类型，在相邻执行的系统控制指令之间的时间段中，筛选出用于计算运行时长的时间段，并累加各筛选出来的时间段的时长，确定为运行时长。

可选的，所述根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长，包括：根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，在所述当前系统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内，确定至少一个运行时间段；获取运行速度，并根据各所述运行时间段的时长，计算运行时长。

运行时间段用于确定运行时长，运行时间段可以是指仿真系统处于运行状态的时间段，也即仿真系统模拟真实系统运行的时间段。将相邻执行的两个系统控制指令的前一系统控制指令的执行完成的时刻与后一系统控制指令的开始执行的时刻，之间的时间段，确定为系统控制指令之间的时间段。在系统初始时刻和当前系统时刻之间的时间段外执行的系统控制指令，不属于系统初始时刻和当前系统时刻之间的时间段内仿真系统执行的指令。并且，在系统初始时刻和当前系统时刻之间的时间段外执行的系统控制指令之间的时间段，不用于系统初始时刻和当前系统时刻之间的时间段内仿真系统运行的运行时长。可以在各系统控制指令之间的时间段，筛选出位于系统初始时刻和当前系统时刻之间的时间段内的时间段。

此外，部分系统控制指令之间的时间段与仿真系统运行的时间段不同。例如，暂停指令和恢复指令之间的时间段，不属于仿真系统的运行的时间段，从而暂停指令和恢复指令之间的时间段不用于计算运行时长。从而，在位于系统初始时刻和当前系统时刻之间的时间段内的时间段内，根据系统控制指令的类型筛选出仿真系统处于运行状态的时间段，确定运行时间段。

运行速度可以是指仿真系统的运行速度，示例性的，仿真系统相对于模拟的真实系统来说，运行速度可以进行调整，例如可以加快或减慢。示例性的，真实系统需要N分钟执行完成是否超速的检测操作，仿真系统可以加快运行速度，在N分钟之内(例如，N/2分钟)执行完成是否超速的检测操作，或者可以减慢运行速度，在N分钟之外(例如，1.5N分钟)执行完成是否超速的检测操作。

将每个运行时间段的时长进行累加，计算标准运行时长。仿真系统可以倍速运行，运行时长为标准运行时长与运行速度的乘积。例如，运行速度为v，运行时长即为v与标准运行时长的乘积。

通过获取系统控制指令之间的时间段，并根据当前系统时刻和系统初始时刻之间的时间段和系统控制指令的类型筛选出运行时间段，确定运行时间段，可以准确检测仿真系统处于运行状态的时间段，减少非运行状态的时长对仿真时间的干扰，并根据仿真系统的运行速度和运行时间段，确定运行时长，实现仿真系统在速度上的控制，并根据不同的速度，相应计算不同的仿真时间，实现在不同运行速度下准确计算仿真时间，增加仿真时间的倍速计算应用场景，丰富仿真时间的应用，以适配不同功能的仿真系统的仿真时间检测，提高仿真时间的确定准确率。

S305，采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

根据本公开的技术方案，通过获取系统控制指令类型，以及系统控制指令之间的时间段，确定仿真系统在除执行控制指令之间的真正运行的时间段，从而确定运行时间，可以提高排除控制指令的执行时间，减少仿真时间与所模拟的真实时间之间的差异，提高仿真时间的准确率。

图4是根据本公开实施例公开的另一种仿真时间校正方法的场景图。仿真时间校正方法可以包括：

S401，首先创建一个仿真时间校正实例，然后设置仿真时间参数。

仿真时间参数可以包括下述至少一项：时间戳类型(对应的时间戳包括微妙或纳秒等)、采集初始时刻、系统初始时刻和运行速度等。其中，采集初始时刻可以是指加载到仿真系统中的数据的初始时间(即第一个数据的时间戳)。系统初始时刻可以是仿真系统初始化时对应的系统时间。运行速度还可以称为仿真速率等。

S402，仿真系统执行初始化指令。

仿真系统初始化后，仿真系统模拟真实环境运行。在仿真期间可调用暂停、恢复、快进或快退接口等，相应执行暂停指令、恢复指令、快进指令或快退指令，对仿真时间进行控制。

S403，仿真系统执行暂停指令。

S404，仿真系统执行恢复指令。

S405，仿真系统执行快进指令。

S406，仿真系统执行快退指令。

S407，仿真系统确定当前仿真时刻。

仿真系统可调用设置时间接口将仿真时间戳设置到仿真系统的用于记录时间的仿真时间模块中，仿真系统可以调用获取时间接口获取仿真时间，即获取至少一个仿真时刻。

S408，仿真系统获取当前真实时刻，并与当前仿真时刻进行比较。

其中，仿真控制包括两方面：(1)仿真系统根据需要支持以不同的仿真速率进行仿真。(2)在仿真过程中随时需要对仿真数据的各项信息进行查看核对，因此需要对仿真系统进行控制。控制操作主要包括暂停、恢复、快进、快退等操作。

相应的，考虑前述仿真控制，偏差时间主要表现在以下方面：(1)仿真系统加载的仿真数据是从文件中读取的，文件中保存有数据保存时间和数据信息，这些数据是在真实场景中记录的，在记录时就需要考虑数据时间的时效性，及在数据获取后比较数据采集时间和真实时间的偏差，偏差大于一定阈值表示数据无效。仿真系统加载仿真数据文件后，要真实复现之前的真实运行状态，也需要考虑数据保存时间，也即采集初始时刻和系统时间，也即仿真系统开始仿真的系统初始时刻的偏差。但是仿真时的系统时间和数据记录时的系统时间不一样，仿真时的系统时间(系统初始时刻)要晚于数据记录时的系统时间(采集初始时刻)，这个偏差需要考虑。(2)仿真系统支持以不同速率进行仿真，不同的速率对仿真时间和真实时间偏差产生影响，这个偏差需要考虑。(3)在仿真器件如果仿真系统执行暂停、恢复、快进或快退等指令，这些指令的执行本身需要时间，会对仿真时间和真实时间的偏差产生影响，这个偏差需要考虑。(4)在进行快进或快退等指令时，要快进或快退的时长，这个偏差也需要考虑。

针对仿真系统执行不同的系统控制指令，相应的，偏差时长的计算方式不同。下面分别对仿真系统处于初始化运行状态、暂停状态、恢复状态、快进状态和快退状态分别说明：

为便于计算和说明，作以下定义：

t：调用获取仿真时间接口时获取的仿真时间，即当前仿真时刻；

T：调用获取仿真时间接口时对应的系统时间，即当前系统时刻；

t0：表示仿真数据的初始时间，即仿真数据的第一个时间戳，即采集初始时刻；

T0：表示初始化时对应的系统时间，即系统初始时刻；

T1：表示初始化后对应的系统时间；

T2：表示暂停时对应的系统时间；

T3：表示暂停后对应的系统时间；

T4：表示恢复时对应的系统时间；

T5：表示恢复后对应的系统时间；

T6：表示快进时对应的系统时间；

T7：表示快进后对应的系统时间；

T8：表示快退时对应的系统时间；

T9：表示快退后对应的系统时间；

dt：表示要快进或快退的时间；

Δ：操作命令引起的偏差，即偏差时长。

a.仿真系统处于初始化后状态

仿真系统加载仿真数据文件后进行初始化，初始化后进入仿真运行状态(如图5所示)，此时仿真系统没有执行任何的暂停、恢复、快进和快退等中的至少一项指令，此时的偏差时长主要包括三方面：一是仿真数据初始时间，即采集初始时刻(对应图5中的t0)和调用初始化接口时的系统时间，即系统初始时刻(对应图5中的T0)之间的偏差。二是初始化流程的执行时间，也即初始化指令的指令执行时长，其值为初始化后的时间(对应图5中的T1)减去初始化时调用的时间，即系统初始时刻(对应图5中的T0)，由于在初始化过程中仿真系统并未运行，因此初始化的执行时间需要排除。三是调用获取时间接口时仿真系统以运行速度speed运行的时间，其值为调用获取仿真时间接口时的系统时间，即当前系统时刻(对应图5中的T)减去初始化后的系统时间(对应图5中的T1)，其中，状态a下的运行时间段为T-T1之间的时间段，初始仿真偏差时长为T0-t0，指令执行时长为初始化指令的执行时长，即T1-T0。整个偏差时长Δ及当前仿真时刻t的计算公式如下：

Δ＝(T0-t0)+(T1-T0)＝T1-t0

t＝t0+(T-T1)*speed＝t0+(T-Δ-t0)*speed

b.仿真系统处于暂停状态

仿真系统在正常运行状态(即状态a)中如果执行了暂停指令，则进入暂停状态(如图6所示)。由于暂停指令执行前仿真系统已经暂停，所以偏差时长不需要考虑暂停指令的指令执行时长(其他状态下还需要考虑)，其中，状态b下的运行时间段为T2和T1之间的时间段，初始仿真偏差时长为T0-t0，指令执行时长为初始化指令的执行时长，即T1-T0。此状态下整个偏差时长Δ及当前仿真时刻t的计算公式如下：

Δ＝(T0-t0)+(T1-T0)＝T1-t0

t＝t0+(T2-T1)*speed＝t0+(T2-Δ-t0)*speed

c.仿真系统处于恢复状态

仿真系统执行了暂停指令后，才能执行恢复指令，此时进入恢复状态(如图7所示)。此状态下的偏差时长需要考虑之前暂停指令的指令执行时长(即暂停执行后的系统时间T3减去暂停执行前的系统时间T2)，其中暂停指令和恢复指令之间的时间段的时长需要排除，其中，状态c下的运行时间段为T2和T1之间的时间段以及T5和T之间的时间段，初始仿真偏差时长为T0-t0，指令执行时长为初始化指令的执行时长，即T1-T0、暂停指令的执行时长，即T3-T2，和恢复指令的执行时长，即T5-T4。此状态下的整个偏差时长Δ及当前仿真时刻t的计算公式如下：

Δ＝(T0-t0)+(T1-T0)+(T3-T2)+(T5-T4)

＝(T1-t0)+(T3-T2)+(T5-T4)

t＝t0+(T2-T1)*speed+(T-T5)*speed

＝t0+(T+T2-T1-T5)*speed

＝t0+(T-Δ-(T4-T3)-t0)*speed

d.仿真系统处于快进状态

仿真系统运行过程中如果执行了快进指令作，此时进入快进状态(如图8所示)。即在当前时间戳向后跳过时间dt后继续正常仿真，快进后的运行状态和状态a一样。此状态下的偏差时间需要考虑：一是快进指令的影响，二是快进的时长的影响。状态d下的运行时间段为T6和T1之间的时间段以及T7和T之间的时间段，初始仿真偏差时长为T0-t0，指令执行时长为初始化指令的执行时长，即T1-T0，和快进指令的执行时长，即T7–T6。此外，快进指令的指令调整时长为dt。此状态下的整个偏差时长Δ及当前仿真时刻t的计算公式如下：

Δ＝(T0-t0)+(T1-T0)+(T7-T6)

＝T1-t0+T7-T6

t＝t0+(T6-T1)*speed+(T-T7)*speed+dt

＝t0+(T+T6-T1-T7)*speed+dt

＝t0+(T-Δ-t0)*speed+dt

e.仿真系统处于快退状态

仿真系统运行过程中如果执行了快退指令，此时进入快退状态(如图9所示)。即在当前时间戳向前倒退时间dt后继续正常仿真，快进后的运行状态和状态a一样。此状态下的偏差时间需要考虑：一是快退指令的影响，二是快退的时长的影响。其中，状态e下的运行时间段为T8和T1之间的时间段以及T9和T之间的时间段，初始仿真偏差时长为T0-t0，指令执行时长为初始化指令的执行时长，即T1-T0，和快退指令的执行时长，即T9–T8。此外，快退指令的指令调整时长为-dt。此状态下的整个偏差时长Δ及当前仿真时刻t的计算公式如下：

Δ＝(T0-t0)+(T1-T0)+(T9-T8)＝T1-t0+T9-T8

t＝t0+(T8-T1)*speed+(T-T9)*speed-dt

＝t0+(T+T8-T1-T9)*speed-dt

＝t0+(T-Δ-t0)*speed–dt

在根据当前仿真时刻和当前真实时刻，确定仿真系统与真实系统之间的运行状态差异较小，从而可以认为仿真系统可以精准模拟真实系统在真实场景下的运行状态，从而可以在仿真过程中记录的数据事件连续化，为获取连续仿真时间提供有效数据支撑。并且，可以降低仿真系统的运行状态与真实系统在真实场景下的运行状态之间的差异，实现仿真系统精准仿真，经实验，确定高仿真时间的控制精度为100us以内。

根据本公开的实施例，图10是本公开实施例中的仿真时间校正装置的结构图，本公开实施例适用于仿真系统运行过程中记录的各项时间的进行校正的情况。该装置采用软件和/或硬件实现，并具体配置于具备一定数据运算能力的电子设备中。

如图10所示的一种仿真时间校正装置1000，包括：初始时刻获取模块1001、控制指令获取模块1002、偏差时长确定模块1003和仿真时刻修正模块1004；其中，

初始时刻获取模块1001，用于获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

控制指令获取模块1002，用于获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

偏差时长确定模块1003，用于根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

仿真时刻修正模块1004，用于采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

根据本公开的技术方案，通过获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻，并获取运行中的当前系统时刻，以及仿真系统在该运行过程中接收到的系统控制指令，并根确定偏差时长和运行时长，基于偏差时长对运行时长进行修正，并基于采集初始时刻，获取当前仿真时刻，可以模拟得到真实系统达到相同状态下的真实时间，实现对仿真时间的矫正，提高仿真时刻的检测准确率，从而提高仿真结果的准确率。

进一步的，所述偏差时长确定模块1003，包括：指令执行时长确定单元，用于获取所述系统控制指令对应的指令执行时长；初始偏差时长确定单元，用于根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长；偏差时长计算单元，用于根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

进一步的，所述偏差时长确定模块，包括：指令间隔时间确定单元，用于根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

进一步的，所述指令间隔时间确定单元，包括：运行时间段确定子单元，用于根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，在所述当前系统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内，确定至少一个运行时间段；倍速时间计算子单元，用于获取运行速度，并根据各所述运行时间段的时长，计算运行时长。

进一步的，仿真时间校正装置，还包括指令调整时长确定模块，用于根据所述系统控制指令的类型，确定指令调整时长；仿真时刻更新模块，用于根据所述指令调整时长，对所述当前仿真时刻进行更新。

进一步的，仿真时间校正装置，还包括：仿真准确性检测模块，用于获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻，并确定所述对应的当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的检测时长；仿真异常检测模块，用于根据所述检测时长，确定所述仿真系统加载的采集数据的异常检测结果。

进一步的，所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境，所述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。

上述仿真时间校正装置可执行本公开任意实施例所提供的仿真时间校正方法，具备执行仿真时间校正方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质、一种计算机程序产品和自动驾驶车辆。其中，电子设备可以配置于自动驾驶车辆中。

可选的，自动驾驶车辆中除了包括电子设备，还可以包括通信部件、用于实现人机界面的显示屏以及用于采集周围环境信息的信息采集设备等，通信部件、显示屏、信息采集设备与电子设备之间通信连接。其中，电子设备可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备一体集成，也可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备分体设置。

电子设备可以获取信息采集设备(如车载相机)的数据，例如图像和视频等，从而进行图像视频处理和数据计算。可选的，电子设备自身也可以具备信息采集功能和通信功能，例如是人工智能(Artificial Intelligence,AI)相机，电子设备可以直接基于获取的连续图像采集数据进行图像视频处理和数据计算。

自动驾驶车辆是仿真系统加载的采集数据的来源，可以基于电子设备采集车上各部件的信息，作为仿真系统加载的采集数据，以使仿真系统模拟自动驾驶车辆在真实环境下运行过程中对采集数据进行处理，得到仿真结果。

通过在自动驾驶车辆中配置本公开任一项实施例提供的电子设备，可以使自动驾驶车辆实现仿真功能，在自动驾驶车辆未行驶的过程中模拟真实行驶过程，从而测试自动驾驶车辆的性能，快速对自动驾驶车辆进行异常定位等。

图11示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1100的示意性区域图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图11所示，设备1100包括计算单元1101，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1102中的计算机程序或者从存储单元1108加载到随机访问存储器(RAM)1103中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1103中，还可存储设备1100操作所需的各种程序和数据。计算单元1101、ROM 1102以及RAM 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(I/O)接口1105也连接至总线1104。

设备1100中的多个部件连接至I/O接口1105，包括：输入单元1106，例如键盘、鼠标等；输出单元1107，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1108，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1109，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1109允许设备1100通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1101可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1101的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1101执行上文所描述的各个方法和处理，例如仿真时间校正方法方法。例如，在一些实施例中，仿真时间校正方法方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1108。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1102和/或通信单元1109而被载入和/或安装到设备1100上。当计算机程序加载到RAM 1103并由计算单元1101执行时，可以执行上文描述的仿真时间校正方法方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1101可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行仿真时间校正方法方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或区域图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (18)

1.一种仿真时间校正方法，包括：

获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长，包括：

获取所述系统控制指令对应的指令执行时长；

根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长；

根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定运行时长，包括：

根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长，包括：

根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，在所述当前系统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内，确定至少一个运行时间段；

获取运行速度，并根据各所述运行时间段的时长，计算运行时长。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

根据所述系统控制指令的类型，确定指令调整时长；

根据所述指令调整时长，对所述当前仿真时刻进行更新。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻，并确定所述对应的当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的检测时长；

根据所述检测时长，确定所述仿真系统加载的采集数据的异常检测结果。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境，所述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。

8.一种仿真时间校正装置，包括：

初始时刻获取模块，用于获取仿真系统的采集初始时刻和系统初始时刻；

控制指令获取模块，用于获取所述仿真系统在运行过程中的当前系统时刻，以及所述仿真系统接收到的系统控制指令；

偏差时长确定模块，用于根据所述系统控制指令、所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定偏差时长和运行时长；

仿真时刻修正模块，用于采用所述偏差时长对所述运行时长进行修正，并根据修正后的运行时长和所述采集初始时刻，确定当前仿真时刻。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述偏差时长确定模块，包括：

指令执行时长确定单元，用于获取所述系统控制指令对应的指令执行时长；

初始偏差时长确定单元，用于根据所述采集初始时刻和所述系统初始时刻，确定初始仿真偏差时长；

偏差时长计算单元，用于根据所述指令执行时长和所述初始仿真偏差时长，确定偏差时长。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述偏差时长确定模块，包括：

指令间隔时间确定单元，用于根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，确定运行时长。

11.根据权利要求10所述的装置，其中，所述指令间隔时间确定单元，包括：

运行时间段确定子单元，用于根据各所述系统控制指令的类型和各所述系统控制指令之间的时间段，在所述当前系统时刻和所述系统初始时刻之间的时间段内，确定至少一个运行时间段；

倍速时间计算子单元，用于获取运行速度，并根据各所述运行时间段的时长，计算运行时长。

12.根据权利要求8所述的装置，还包括：

指令调整时长确定模块，用于根据所述系统控制指令的类型，确定指令调整时长；

仿真时刻更新模块，用于根据所述指令调整时长，对所述当前仿真时刻进行更新。

13.根据权利要求8所述的装置，还包括：

仿真准确性检测模块，用于获取所述当前仿真时刻对应的当前真实时刻，并确定所述对应的当前真实时刻与所述当前仿真时刻之间的检测时长；

仿真异常检测模块，用于根据所述检测时长，确定所述仿真系统加载的采集数据的异常检测结果。

14.根据权利要求8所述的装置，其中，所述仿真系统用于模拟车辆行驶的真实环境，所述仿真系统加载的采集数据为车辆行驶过程中的车辆采集数据。

15.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的仿真时间校正方法。

16.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-7中任一项所述的仿真时间校正方法。

17.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-7中任一项所述的仿真时间校正方法。

18.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求15所述的电子设备。

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