KR20210148633A - 전자식 유압 브레이크 장치 - Google Patents

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KR20210148633A
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vehicle
wheel
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Abstract

본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전륜 및 후륜에 제동력을 발생시키기 위한 주제동장치(main brake); 전륜 및 후륜 중 어느 하나에 제동력을 발생시키기 위한 전동식 주차브레이크(EPB: electronic parking brake); 주제동장치의 작동을 제어하는 메인제어부(main control unit); 및 전동식 주차브레이크의 작동을 제어하는 백업제어부(RCU: redundancy control unit)를 포함하되, 백업제어부는 메인제어부의 제동 기능에 고장이 발생하였다고 판단한 경우, 휠속센서(wheel speed sensor)로부터의 신호에 기초하여 전동식 주차브레이크를 이용하여 차량을 슬립제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치를 제공한다.

Description

전자식 유압 브레이크 장치{Electrohydraulic Brake}
본 개시의 실시예는 전자식 유압 브레이크 장치에 관한 것이다.
이 부분에 기술된 내용은 단순히 본 개시에 대한 배경정보를 제공할 뿐 종래기술을 구성하는 것은 아니다.
전동식 주차브레이크(EPB: Electronic Parking Brake)는 주차 시 차량을 정지 상태로 유지하는 단순한 기능 외에 운전자의 편의성 및 운행의 안정성 향상을 위한 다양한 부가 기능을 제공한다. 이들 부가 기능 중 하나가 주행 중 차량을 제동하는 다이나믹 브레이킹(dynamic braking) 기능이다. 다이나믹 브레이킹은 차량에 장착된 유압브레이크에 이상이 발생한 경우 운전자가 비상 제동장치로서 전동식 주차브레이크를 사용할 수 있는 기능이다.
종래의 전자식 브레이크 장치는 메인 제동시스템(main brake system)의 작동 이상 시 보조적으로 제동력을 제공하기 위한 백업 제동시스템(redundancy brake system)을 구비하고 있다. 그러나, 백업 제동 시 전륜에 대해서는 유압제어를 수행 하지만 후륜에 대해서는 유압제어를 수행하지 않는다. 이와 관련된 선행기술로는 등록특허 10-1294126호 '회생 제동 시스템(regenerative braking system)' 등이 있다. 여기서 백업 제동시 전륜에 대해서만 유압제어를 하는 이유는 회생제동 비율을 높여 에너지(energy) 회수량을 높이기 위함이다. 그런데 백업 제동 시 전륜만 제동하는 경우에는 제동력 및 차량의 안정성이 저하되는 문제가 있다. 또한 백업 제동 시 차륜에 슬립(slip)이 일어나면 사고의 원인이 될 수 있는 문제가 있다.
따라서 백업 제동 시 전동식 주차브레이크의 다이나믹 브레이킹 기능을 활용하여 후륜의 제동력 및 슬립제어를 통한 차량의 안정성을 확보할 필요가 있다.
또한 다이내믹 브레이킹 기능을 사용하더라도, 부족한 제동력을 회생제동력으로 보충하여 제동의 효율성을 확보할 필요가 있다.
이에, 본 개시의 실시예는 백업 제동 시 차륜의 슬립이 발생하지 않는 하이 뮤(high mu) 상태에서 백업제어부가 전륜에 유압을 이용하여 0.8g(g는 중력가속도)의 제동력을 확보하고, 제동력이 더 필요하면 전동식 주차브레이크의 SRU(Slow Ramp Up) 기능을 활용하여 후륜 제동력을 추가함으로써 차량을 안전하게 제동하는 데 주된 목적이 있다.
또한, 본 개시의 실시예는 차륜의 슬립이 쉽게 발생하는 로 뮤(low mu) 상태에서 백업제어부가 후륜을 전동식 주차브레이크의 RWU(Rear Wheel Unlocker) 기능을 활용하여 후륜의 슬립(slip)제어를 함으로써 차량을 안전하게 제동하는 데 다른 주된 목적이 있다.
또한, 본 개시의 실시예는 회생제동(regenerative braking)을 이용하여, 제동력이 부족할 경우 제동력을 추가하여 차량을 효율적으로 제동하는 데 다른 주된 목적이 있다.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 차량의 전륜 및 후륜에 제동력을 발생시키기 위한 주제동장치(main brake); 전륜 및 후륜 중 어느 하나에 제동력을 발생시키기 위한 전동식 주차브레이크(EPB: electronic parking brake); 주제동장치의 작동을 제어하는 메인제어부(main control unit); 및 전동식 주차브레이크의 작동을 제어하는 백업제어부(RCU: redundancy control unit)를 포함하되, 백업제어부는 메인제어부의 제동 기능에 고장이 발생하였다고 판단한 경우, 휠속센서(wheel speed sensor)로부터의 신호에 기초하여 전동식 주차브레이크를 이용하여 차량을 슬립제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치를 제공한다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 실시예에 의하면, 메인제어부 고장 시 백업제어부가 SRU 기능을 이용하여 백업 제동을 함으로써 후륜의 제동력 및 차량의 안정성을 확보하는 효과가 있다.
또한, 백업제어부가 후륜 제동 시 차륜에 슬립이 발생하는 경우 RWU 기능을 이용하여 휠슬립을 제어함으로써 차량의 안정성을 확보하는 효과가 있다.
또한, 다이내믹 브레이킹 기능을 사용하더라도 제동력이 부족할 경우 회생제동을 이용하여 제동력을 추가함으로써 차량을 효율적으로 제동하는 효과가 있다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 블럭도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제동방법을 나타낸 순서도이다.
도 3은 도 2의 단계 S220을 상세히 설명하는 순서도이다.
도 4는 도 2의 단계 S240을 상세히 설명하는 순서도이다.
이하, 본 개시의 일부 실시예 들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 개시를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 개시의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 개시에 따른 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, i), ii), a), b) 등의 부호를 사용할 수 있다. 이러한 부호는 그 구성요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 부호에 의해 해당 구성요소의 본질 또는 차례나 순서 등이 한정되지 않는다. 명세서에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 '포함' 또는 '구비'한다고 할 때, 이는 명시적으로 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 블럭도이다.
도 1을 참조하면, 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치(100)는 주제동장치(110), 전동식 주차브레이크(120), 메인제어부(130), 백업제어부(140), 회생제동부(150), 휠속센서(미도시), 가속도센서(미도시)를 전부 또는 일부 포함한다.
주제동장치(main brake assembly, 110)는 유압을 이용하여 차륜에 제동력을 전달하는 장치이다. 주제동장치(110)는 메인제어부(130)의 신호에 따라 유압제동부(미도시)에서 발생한 유압으로 전륜 및 후륜을 제동한다. 주제동장치(110)는 백업제어부(140)의 신호에 따라 유압제동부(미도시)에서 발생한 유압으로 전륜을 제동한다.
전동식 주차브레이크(EPB: Electronic Parking Brake, 120)는 백업제어부(140)의 신호에 따라 후륜에 제동력을 전달하는 장치이다. 전동식 주차브레이크(120)가 후륜에만 구비되어 제동력을 전달하는 이유는, 전륜에는 전동식 주차브레이크(120)를 설치하지 않아 원가가 절감되고, 제2 제동제어부(140)에서 전륜의 전동식 주차브레이크(120)를 제어하기 위한 출력단자(미도시)를 구비하지 않아도 되므로, 공간확보 측면에서도 유리하기 때문이다. 그러나, 본 실시예는 여기에 한정되지 않고, 이러한 경우의 반대, 즉 전동식 주차브레이크(120)가 전륜에만 구비되는 경우도 포함함에 유의하여야 한다.
메인제어부(main control unit, 130)는 안티록 브레이크 시스템(Anti-lock Brake System: ABS), 차량 자세 제어장치(Electronic Stability Control: ESC) 시스템, CBS(Conventional Brake System) 등의 유압 제동 시스템의 전자제어유닛일 수 있다.
ABS는 차량의 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하여 운전자의 조정력(control)을 잃지 않으며 제동 시 바퀴가 잠기지(locked) 않아 제동거리도 짧아지게 해 준다.
ESC 시스템은 차량의 주행 자세를 최적으로 제어하기 위한 장치로, 차량이 미끄러지려고 할 때 안정성을 유지하기 위해 순간적으로 구동륜을 각각 독립적으로 제어하여 건조한 노면, 빗길, 자갈길, 눈길 등에서 주행 안정성을 강화해 준다.
CBS는 전자 제어장치를 거치지 않고 유압제동부(미도시)에서 발생된 유압을 주제동장치(110)에 직접 전달하여 제동을 하는 기계적인 제동 시스템이다.
한편 메인제어부(130)는 회생제동신호를 생성하여 회생제동부(150)로 전달할 수 있다.
백업제어부(redundancy control unit, 140)는 메인제어부(130)의 기능 외에도 전동식 주차브레이크(120)를 제어하는 기능을 갖는다. 백업제어부(140)는 신호 라인(signal line)을 통해 후륜의 제동을 담당하는 전동식 주차브레이크(120)와 연결된다.
백업제어부(140)는 메인제어부(130)의 고장 정보가 메인제어부(130)로부터 수신되는 경우, 차량의 제동을 보조적으로 제어하는 리던던시(redundancy) 시스템이다. 백업제어부(140)는 안티록 브레이크 시스템(ABS), 차량 자세 제어장치(ESC) 시스템 및 CBS 외에도, RWU 기능 및 SRU 기능을 더 포함한다.
RWU(rear wheel unlocker) 기능은 차량 주행 중 정상적인 제동력을 발생시킬 수 없는 상황에서 전동식 주차브레이크(120)를 이용하여 제동력을 발생시킨다. RWU 기능은 전륜의 휠속센서(미도시)와 후륜의 휠속센서(미도시)가 측정한 각각의 휠속의 차이를 이용하여 차륜에 슬립이 발생하였는지 판단한다. 여기서 슬립(slip)이란 타이어와 노면 간의 점착력(adhesion force)보다 구동력(driving force)이 과대해서 구동륜이 헛도는 현상을 말한다.
백업제어부(140)는 차량에 슬립이 발생하였는지 판단하기 위하여 전륜의 휠속센서(미도시)가 측정한 값을 기준으로 후륜의 휠속센서(미도시)가 측정한 값이 더 큰지 비교한다. 이때 백업제어부(140)는 후륜의 휠속이 전륜의 휠속보다 큰 경우 타이어와 노면 간의 점착력 보다 구동력이 과대해서 구동륜이 헛도는 현상이 발생한 것으로 판단한다. 즉 백업제어부(140)는 전륜의 휠속을 기준으로 차량에 슬립이 발생하였는지 판단한다.
슬립이 발생한 경우, 제2 제동제어부(140)는 전동식 주차브레이크(120)를 이용하여 후륜을 슬립제어한다. 여기서 슬립제어(slip control)란, 차량의 제어 중 노면의 마찰계수가 작아서 휠 슬립이 발생되는 경우에는 차량 안정성 확보를 위해서 ABS 제어와 유사하게 일시적으로 후륜 제동력을 감소시키며, 휠 슬립이 사라지면 다시 후륜에 제동력을 발생시키는 제어방법이다.
SRU(slow ramp up) 기능은 전부 또는 일부의 휠속센서(미도시)가 고장인 경우, 즉 휠속을 이용한 슬립제어가 불가능할 때 작동하는 기능이다. SRU 기능은, 휠속센서(미도시)로부터의 정보 없이, 후륜을 제동하는 전동식 주차브레이크(120)의 제동력을 점차적으로 증가시킨다. SRU 기능은 전동식 주차브레이크(120)의 제동력이 증가함에 따라 차량이 감속 중인지 파악하기 위해 가속도센서(미도시)의 정보를 필요로 한다. 가속도센서(미도시)로부터의 정보를 이용하여 차량이 전동식 주차브레이크(120)에 의해 제동되어 감속 중인지 판단한다.
가속도 센서(미도시)에서 측정한 값에 따라 차량이 감속이 되지 않는 경우 백업제어부(140)는 주차브레이크(120)의 제동력을 증가시킨다. 반면, 차량이 감속되고 있는 경우 주차브레이크(120)의 제동력을 제동상황에 맞게 적절하게 조절한다. 즉, SRU 기능은 가속도센서(미도시)를 이용하므로, 휠속센서(미도시)의 고장 여부와 관계 없이 작동할 수 있다.
한편 백업제어부(140)는 메인제어부(130)와 마찬가지로 회생제동신호를 생성하여 회생제동부(150)로 전달할 수 있다.
회생제동부(150)는 회생제동 시에 전기모터에서 발생된 역기전력에 따른 에너지를 저장하는 배터리(미도시), 차량의 제동 시 직진운동을 유지하려는 차량의 관성력을 이용하여 회생 제동을 수행하는 전기모터(미도시), 및 회생 제동으로 차량에 제공될 수 있는 회생제동력을 연산하여 회생 제동을 수행하도록 제어하는 하이브리드 제어장치(HCU: Hybrid Control Unit, 미도시)를 전부 또는 일부 포함할 수 있다.
회생제동(regenerative braking)이란 차량의 주행 관성을 이용해 모터를 발전기로서 구동시키며, 모터의 구동으로 인해 발생한 저항을 제동력으로 이용하는 것이다. 또한, 회생제동부(150)는 차량의 주행 시 전기모터에 전력을 공급할 수 있다. 회생제동부(150)는 메인제어부(130) 및 백업제어부(140)가 생성한 회생제동신호에 상응하여 전기모터(미도시)를 구동하여 회생제동력을 발생시킨다. 따라서 제동 시 회생제동부(150)와 유압제동부(미도시)가 협력하여 제동을 함에 따라, 차량에 안정적인 제동력을 공급할 수 있다.
휠속센서(wheel speed sensor, 미도시)는 복수의 차륜에 구비된다. 휠속센서(미도시)는 차륜의 휠속을 측정한다. 휠속센서는 전륜 및 후륜에 각각 구비될 수 있다. 즉 휠속센서(미도시)는 전륜(FR 및 FL)과 후륜(RR 및 RL)의 휠속을 각각 측정한다. 측정된 휠속은 메인제어부(130) 및 백업제어부(140)로 전달된다.
가속도센서(acceleration sensor, 미도시)는 전동식 주차브레이크(120)에 의해 제동이 되어 차량이 감속 중인지 여부를 측정하는 장치이다. 측정된 차량의 가속도는 메인제어부(130) 및 백업제어부(140)로 전달된다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 전자식 유압 브레이크 장치의 제동방법을 나타낸 순서도이다.
운전자의 제동요구에 따라 메인제어부(130)의 센서(미도시)를 이용하여 메인제어부(130)의 정상적인 제동 기능에 이상이 있는지 판단한다(S210).
메인제어부(130)가 정상이라고 판단된 경우, 차량은 메인제어부(130)에 의해 제동이 이루어진다(S300). 메인제어부(130)는 회생제동부(150)의 회생제동력 및 유압제동부(미도시)의 유압제동력 등을 이용하여 전륜 및 후륜에 제동력을 전달한다.
메인제어부(130)에 이상이 발생하였다고 판단된 경우, 백업제어부(140)의 센서(미도시)를 이용하여 백업제어부(140)의 정상적인 제동 기능에 이상이 있는지 판단한다(S230).
백업제어부(140)가 정상이라고 판단된 경우, 차량은 백업제어부(140)에 의해 제동이 이루어진다(S240). 백업제어부(140)는 회생제동부(150)의 회생제동력과 유압제동부(미도시)의 유압으로 전륜 및 후륜에 제동력을 전달하고, 추가적으로 전동식 주차브레이크(120)의 제동력을 후륜에 전달한다.
메인제어부(130) 및 백업제어부(140)가 모두 이상이 발생하였다고 판단된 경우, 메인제어부(130)의 센서(미도시)를 이용하여 메인제어부(130)의 전원(power) 기능에 이상이 있는지 판단한다(S250).
메인제어부(130)의 전원이 정상이라고 판단된 경우 차량은 메인제어부(130)의 디그레이드 제어(degrade control)에 따라 제어된다(S260). 여기서 디그레이드 제어란, 메인제어부(130)의 고장에 따라 제동기능 전부를 이용할 수는 없으나, 일부 기능만을 이용하는 제어방법을 의미한다. 디그레이드 제어 시 일부 제동기능만을 이용하므로 메인제어부(130)가 정상인 경우보다 제동성능이 떨어진다.
반면, 메인제어부(130)의 전원에 이상이 발생하였다고 판단된 경우, 메인제어부(130) 및 백업제어부(140)가 정상적인 제동기능을 수행할 수 없다고 운전자에게 알리는 경고등이 점등된다(S270). 이 경우 차량은 운전자의 브레이크 페달답입에 의해 제동이 이루어진다.
도 3은 도 2의 단계 S220을 상세히 설명하는 순서도이다.
메인제어부(130)가 정상이라고 판단된 경우, 메인제어부(130)는 차량의 제동에 필요한 회생제동력을 계산한다(S221a). 여기서 회생제동력(regenerative brake force)이란 회생제동부(150)에 의해 발생하는 제동토크(breaking torque)를 지칭한다. 한편, 유압제동력(hydraulic brake force)은 유압제동부(미도시)에 의해 발생하는 제동 토크를 지칭한다.
메인제어부(130)는 회생제동신호를 회생제동부(150)에 전달하고, 이에 따라 회생제동부(150)는 회생제동신호에 상응하는 회생제동력을 생성한다(S221b).
메인제어부(130)는 회생제동부(150)의 회생제동력과 유압제동부(미도시)의 유압제동력을 적절히 활용하여 차량의 전륜 및 후륜을 제동한다(S222).
메인제어부(130)는 차륜에 슬립이 발생하였는지 판단한다(S223). 슬립 발생여부는 차륜의 휠속센서(미도시)가 각각 측정한 전륜과 후륜의 회전속도 간의 차이를 계산하여 판단한다. 슬립이 발생한 경우 구동륜이 헛도는 현상이 발생하므로 전륜과 후륜 간의 회전속도에 차이가 발생한다. 따라서, 메인제어부(130)는 전륜과 후륜의 휠속센서(미도시)에서 측정된 휠속 간의 차이로부터 차륜의 슬립 여부를 판단할 수 있다.
차륜에 슬립이 발생하였다고 판단된 경우 메인제어부(130)는 ABS 기능을 이용하여 제동 시 바퀴가 잠기지 않도록 하여, 차량의 미끄러짐을 방지하고, 운전자의 조정력을 잃지 않도록 제어한다(S224).
차륜에 슬립이 발생하지 않았다고 판단된 경우 메인제어부(130)는 CBS 기능을 이용하여 유압제동장치(미도시)에서 발생된 유압을 주제동장치(110)에 전달하여 전륜 및 후륜을 제동한다(S225).
결국 메인제어부(130)는 운전자의 제동 요구에 따라 ABS 또는 CBS 제어를 통해 전륜 및 후륜을 제동한다.
도 4는 도 2의 단계 S240을 상세히 설명하는 순서도이다.
단계 S230에서 백업제어부(140)가 정상인 것으로 판단된 경우, 백업제어부(140)는 차량의 제동에 필요한 회생제동력을 계산한다(S241a).
백업제어부(140)는 회생제동신호를 회생제동부(150)에 전달하고, 이에 따라 회생제동부(150)는 회생제동신호에 상응하는 회생제동력을 생성한다(S221b).
백업제어부(140)는 회생제동부(150)의 회생제동력과 유압제동부(미도시)의 유압제동력을 적절히 활용하여 차량의 전륜을 제동한다(S242).
이때, 백업제어부(140)는 전륜의 유압제어를 이용하여 0.8g(g는 중력가속도)의 제동력을 확보하고, 제동력이 추가로 필요한지 판단한다(S243). 이 때, 백업제어부(140)는 가속도센서(미도시)가 측정한 가속도에 따라 차량이 감속 중인지 판단하여 제동력이 더 필요한지 여부를 판단한다.
제동력이 더 필요하다고 판단된 경우, 백업제어부(140)는 전동식 주차브레이크(120)를 제어하여 후륜에 의한 제동력을 추가한다. 여기서 백업제어부(140)는 SRU 기능을 활용하여 주차브레이크(120)를 제어한다(S244).
제동력이 더 필요하지 않다고 판단된 경우, 백업제어부(140)는 CBS에 따라 유압제동장치(미도시)에서 발생된 유압을 주제동장치(110)에 전달하여 전륜 및 후륜을 제동한다(S245).
단계 S244 이후, 백업제어부(140)는 차륜의 휠속센서(미도시)에서 측정된 전륜과 후륜의 회전속도의 차이를 계산하여 차륜에 슬립이 발생하였는지 판단한다(S246). 슬립이 발생하면 구동륜이 헛도는 현상이 발생하므로 전륜과 후륜 간 회전속도에 차이가 발생한다. 따라서, 백업제어부(140)는 전륜과 후륜의 휠속센서(미도시)에서 측정된 휠속의 차이로부터 차륜의 슬립 여부를 판단할 수 있다.
차륜에 슬립이 발생하였다고 판단된 경우 백업제어부(140)는 ABS 기능을 이용하여 제동 시 전륜이 잠기지 않도록 하여 차량의 미끄러짐을 방지하고 운전자의 조정력을 잃지 않도록 제동한다. 한편 후륜은 RWU 기능을 활용하여 주차브레이크를 슬립제어한다(S247).
단계 S246에서 차륜에 슬립이 발생하지 않았다고 판단한 경우 백업제어부(140)는 CBS 기능을 이용하여 유압제동장치(미도시)에서 발생된 유압을 주제동장치(110)에 전달하여 전륜을 제동하고, 전동식 주차브레이크(120)를 제어하여 후륜을 제어한다(S248).
이상의 설명은 본 실시예의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 실시예가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 실시예의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 실시예들은 본 실시예의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 실시예의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 실시예의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 실시예의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
110: 주제동장치 120: 전동식 주차브레이크
130: 메인제어부 140 백업제어부 150 회생제동부

Claims (13)

  1. 차량의 전륜 및 후륜에 제동력을 발생시키기 위한 주제동장치(main brake);
    상기 전륜 및 상기 후륜 중 어느 하나에 제동력을 발생시키기 위한 전동식 주차브레이크(EPB: electronic parking brake);
    주제동장치의 작동을 제어하는 메인제어부(main control unit); 및
    상기 전동식 주차브레이크의 작동을 제어하는 백업제어부(RCU: redundancy control unit)를 포함하되,
    상기 백업제어부는 상기 메인제어부의 제동 기능에 고장이 발생하였다고 판단한 경우, 휠속센서(wheel speed sensor)로부터의 신호에 기초하여 상기 전동식 주차브레이크를 이용하여 상기 차량을 슬립제어하는 것을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 메인제어부 또는 상기 백업제어부가 생성한 회생제동신호(regeneration braking signal)에 상응하는 회생제동력을 발생시키는 회생제동부(regenerative braking unit)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 휠속센서는 상기 전륜 및 상기 후륜에 슬립이 발생하였는지 판단하기 위하여 복수 개로 구성되고, 각각의 휠속센서는 상기 전륜 및 상기 후륜의 회전속도를 감지하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 백업제어부가 상기 슬립제어를 위한 휠속 차이를 판단함에 있어, 상기 전륜의 휠속을 기준으로 상기 후륜의 휠속이 상기 전륜의 휠속보다 큰지 비교하여 슬립여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 백업제어부는 상기 메인제어부의 제동 기능에 고장이 발생하였다고 판단한 경우, 상기 전륜은 상기 주제동장치를 이용하여 제동하고, 상기 후륜은 상기 전동식 주차브레이크를 이용하여 제동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 슬립제어를 수행하기 위하여 상기 백업제어부는 ABS(Anti-lock Brake System) 기능을 이용하여 제동 시 상기 전륜이 잠기지 않도록 하여 차량의 미끄러짐을 방지하고 상기 후륜은 RWU(Rear Wheel Unlocker) 기능을 이용하여 상기 차량을 슬립제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  7. 차량의 전륜 및 후륜에 제동력을 발생시키기 위한 주제동장치(main brake);
    상기 전륜 및 상기 후륜 중 어느 하나에 제동력을 발생시키기 위한 전동식 주차브레이크(EPB: electronic parking brake);
    주제동장치의 작동을 제어하는 메인제어부(main control unit); 및
    상기 전동식 주차브레이크의 작동을 제어하는 백업제어부(RCU: redundancy control unit)를 포함하되,
    상기 백업제어부는 상기 메인제어부의 제동 기능에 고장이 발생하였다고 판단한 경우 가속도센서(acceleration sensor)로부터의 신호에 기초하여, 상기 전동식 주차브레이크를 이용하여 상기 후륜을 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 메인제어부 또는 상기 백업제어부가 생성한 회생제동신호(regeneration braking signal)에 상응하는 회생제동력을 발생시키는 회생제동부(regenerative braking unit)를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 가속도센서는 상기 전동식 주차브레이크의 제동으로 인해 상기 차량이 감속되고 있는지를 측정하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  10. 제 7항에 있어서,
    상기 백업제어부는 상기 메인제어부의 제동 기능에 고장이 발생하였다고 판단한 경우, 상기 전륜은 상기 주제동장치를 이용하여 제동하고, 상기 후륜은 상기 전동식 주차브레이크를 이용하여 제동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 장치.
  11. 주제동장치(main brake) 및 전동식 주차브레이크(EPB: electronic parking brake)를 구비한 차량에서 상기 주제동장치의 작동을 제어하는 메인제어부(main control unit) 및 상기 전동식 주차브레이크의 작동을 제어하는 백업제어부(RCU: redundancy control unit)를 이용하여 상기 차량을 제동하는 방법에 있어서,
    상기 메인제어부가 고장인지 판단하는 과정;
    상기 백업제어부가 고장인지 판단하는 과정; 및
    상기 메인제어부가 고장으로 판단되고, 상기 백업제어부가 정상으로 판단된 경우, 상기 백업제어부가 상기 차량을 제동하는 과정을 포함하되,
    상기 백업제어부가 상기 차량을 제동하는 과정은, 상기 백업제어부가 휠속센서(wheel speed sensor)의 신호를 이용하여 차륜의 슬립제어를 수행하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압브레이크 제어방법.
  12. 제 11항에 있어서,
    상기 백업제어부가 상기 차량을 제동하는 과정은,
    상기 백업제어부가 가속도센서(acceleration sensor)의 신호를 이용하여, 후륜의 제동력을 제어하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압브레이크 제어방법.
  13. 제11항 또는 제 12항에 있어서,
    상기 백업제어부가 차량을 제동하는 과정은,
    회생제동신호를 생성하는 과정; 및
    상기 회생제동신호에 상응하여 회생제동부가 회생제동력으로 차량을 제동하는 과정을 포함하는 것을 특징으로 하는 전자식 유압 브레이크 제어방법.
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