KR20210113211A - 이송 장치, 처리 설비, 대상물체 이송 및/또는 처리 방법 - Google Patents

이송 장치, 처리 설비, 대상물체 이송 및/또는 처리 방법 Download PDF

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더크 바취
피터 렘프
베니 프라취
마틴 위들
요하네스 베이야
스테파노 벨
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Abstract

본 발명은 대상물체, 특히 공작물을 이송하는데 사용되는 차량에 관한 것이다. 여기서, 차량을 둘러싸는 영역이 검출가능한 하나 이상의 센서 장치가 제공되는 것이 바람직하다.

Description

이송 장치, 처리 설비, 대상물체 이송 및/또는 처리 방법
본 발명은 특히 처리 설비에서 이송 장치의 구성 부품으로서 사용될 수 있는 차량에 관한 것으로, 또한, 본 발명은 대상물체를 이송하거나 처리하는 방법에 관한 것이다.
처리 설비에 있어서, 예를 들어, 도장 설비, 특히 롤러 컨베이어, 체인 컨베이어 또는 오버헤드 컨베이어는 도장해야 하는 공작물을 운송하는 데 사용할 수 있다.
본 발명의 목적은 운반해야 하는 대상물체를 간단하고 융통성있게 운송할 수 있는 차량 및/또는 이송 장치를 제공하는 것이다.
본 발명에 따르면, 이러한 목적은 청구항 1의 특징부에 의해 달성된다.
차량은, 대상물체, 특히 차량 본체를 이송하는데 적합한 것이 바람직하다.
바람직하게는 차량은: 베이스 본체; 상기 베이스 본체에 놓여서 및/또는 차량에 접근가능한 하부 표면에 이동가능한 샤시; 상기 차량을 구동하는 구동 장치; 적어도 하나의 대상물체을 수용하는 하나 이상의 수용 요소, 두 개 또는 그 이상의 수용 요소를 포함하는 수용 장치를 포함한다.
차량이 접근할 수 있는 하부 표면은 특히 플로어, 예를 들어 견고한 플로어, 특히 공장 플로어이다.
차량이 접근할 수 있는 하부 표면은 특히 콘크리트나 아스팔트 또는 금속으로 형성되거나, 콘크리트, 아스팔트 및/또는 금속으로 형성된다.
특히 차량은 자율 주행 및/또는 자율 주행의 형태를 취한다.
바람직하게는, 차량이 플로어 높이에서 작동한다.
바람직하게는, 차량은 자동으로 제어 가능하고/또는 접촉 없이 안내되거나 또는 안내가 가능하다.
수용 장치가 정확히 두 개의 수용 요소로 구성되도록 제공될 수 있다.
바람직하게는, 정확하게 하나의 대상물체, 특히 정확히 하나의 베이스 본체는 두 개의 수용 요소를 통해 수용할 수 있다.
복수의 수용 요소, 특히 모든 수용 요소는 특히 수직 및/또는 차량의 세로 중심축에 평행하게 작용하는 공통 평면에서 확장되는 것이 바람직하다.
복수의 수용 요소, 특히 모든 수용 요소는 차량의 수직 세로 중심면에서 확장되는 것이 바람직하다.
특히, 개별 수용 요소의 중심축 또는 세로축은 공통 평면, 특히 수직 세로 중심면에 위치한다.
특히, 모든 수용 요소의 복수의 세로축 또는 중심축은 적어도 실질적으로 수평으로 차량이 접근 가능한 하부 표면에 배치되는 차량의 조건에서 서로 평행하고, 및/또는 중력 방향에 평행하게 되도록 방향을 설정하는 것이 바람직하다.
차량의 세로 중심축이 차량의 주요 이동 방향 또는 차량의 두 가지 주요 이동 방향을 형성하는 경우에 유리할 수 있다.
하나 이상의 수용 요소, 특히 모든 수용 요소는 차량의 베이스 본체에서 위로 돌출되는 유일한 요소이다.
바람직하게는, 하나 이상의 수용 요소, 특히 차량의 유일한 구성 요소로서, 하나 이상의 수용 요소가 베이스 본체 높이의 약 5% 또는 약 10% 이상 위로 돌출된다.
하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 베이스 본체에 이동 가능하게 배열되도록 제공될 수 있다.
특히, 하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소는 중력 방향에 평행한 베이스 본체에 이동 가능하게 배열되어 있다.
이 설명에 있어서, 중력 방향은 일반적으로 차량이 이동하도록 구성된 차량 접근 가능 하부 표면에 실질적으로 수직 방향으로 향하는 수직 방향이다.
대안으로 또는 추가로, 하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 베이스 본체에 불가항력적으로 연결될 수 있도록 제공될 수 있다.
또한, 모든 수용 요소가 베이스 본체에 이동 배치될 수 있도록 제공될 수 있다. 대안으로, 모든 수용 요소가 베이스 본체에 움직이지 않게 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
바람직하게는, 차량은 하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 베이스 본체와 관련하여 상승 및/또는 하강 가능한 리프팅 구동 장치로 구성된다.
특히, 리프팅 구동 장치를 통해 하나의 수용 요소를 사용하여, 두 개 이상의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 베이스 본체에서 확장 및/또는 수축되도록 구성된다.
여기서, "확장"과 "수축"이라는 용어는 반드시 완전히 밖으로 나오거나 안으로 완전히 내려오는 것을 의미한다고 이해할 필요는 없다. 오히려, 베이스 본체 밖으로 돌출되는 수용 요소의 일부가 길어지거나 짧아지는 것도 가능하다.
차량이 하나 이상의 수용 요소가 수축되거나 내려갈 때, 하나 이상의 수용 요소에 달라붙은 오염물을 긁어내도록 구성된 스크래핑 장치로 구성된 경우 유리할 수 있다. 따라서, 베이스 본체 내부의 불필요한 오염을 방지하거나 적어도 줄일 수 있다.
복수의 수용 요소, 특히 모든 수용 요소가 서로 결합되어 있거나 또는 베이스 본체와 관련하여 공동으로만 이동 가능한 경우에 유리할 수 있다.
특히, 복수의 수용 요소, 특히 모든 수용 요소는 동시에 상승할 수 있고, 및/또는 동시에 하강할 수 있어야만 제공될 수 있다.
차량의 리프팅 구동 장치가 리프팅 구동 요소로 구성될 경우 유리할 수 있다. 리프팅 구동 요소에서 리프팅 구동 모터와 두 개 또는 두 개 이상의 수용 요소를 서로 연결하여 두 개 또는 두 개 이상의 수용 요소를 리프팅 구동 모터와 함께 이동할 수 있다.
리프팅 구동 요소는 특히 리프팅 드라이브 벨트 또는 리프팅 드라이브 체인이다.
리프팅 구동 요소를 사용하여, 두 개 또는 두 개 이상의 수용 요소를 베이스 본체와 관련하여 공동으로 올리거나 내릴 수 있다.
리프팅 구동 요소가 차량 주행을 위해 구동 장치의 구동축을 통해 연장되는 경우 유리할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 리프팅 구동 요소가 차량을 주행하기 위해 구동 장치의 구동축 아래로 연장될 수 있다.
두 개 또는 두 개 이상의 수용 요소가 구동 장치의 구동축의 서로 반대쪽에 배치되는 것이 바람직하다.
수용 요소, 예를 들어 윤활 장치가 특히 통합 윤활 장치와 같은 수용 요소의 일 실시예에서, 제공될 수 있다.
윤활 장치는 수용 요소, 특히 축 부분 및/또는 수용 요소의 수용 부분이 예를 들어 축 부분 및/또는 수용 부분 내에 완전히 배치되어 통합되는 것이 바람직하다.
윤활 장치는 바람직하게는 윤활유를 공급받기 위한 저장체와 윤활해야 할 대상물체로 공급되는 윤활유를 제어하기 위한 분배 요소로 구성된다.
윤활해야 할 대상물체는 특히 수용 요소가 배치되거나 거기에 배치된 기초(foundation) 본체와 관련하여, 특히 변위가능하게 장착된 수용 요소를 올리거나 내리는 리프팅 구동 장치의 일부이다.
예를 들어, 특히 기초 본체 밖으로 확장하거나 기초 본체로 수축할 수 있는 스핀들 요소를 사용하여, 기초 본체에서 변위할 수 있도록 수용 요소가 배치될 수 있다.
바람직하게는, 윤활 장치는 특히 스핀들 요소에서 윤활해야 하는 대상물체가 윤활유에 도포되도록 구성되는 형태를 취하며, 따라서 수용 요소의 신뢰할 수 있는 리프팅 작동을 보장한다.
이를 위해, 분배 요소는 특히 수요 제어 및/또는 시간 제어, 예를 들어 타이밍 요소에 의해 제어된다. 예를 들어, 윤활해야 하는 대상물체에 대한 윤활유, 특히 스핀들 요소에 대한 정기적인 분배를 보장하기 위해, 미리 정해진 횟수의 리프팅 사이클 후에 분배 요소가 자동으로 활성화될 수 있도록 제공될 수 있다.
분배 요소는 특히 저장체 하부에 배열되어 있거나 윤활할 대상물체를 향하도록 되어 있으며, 필요에 따라 개폐할 수 있는 밸브일 수 있다.
윤활 장치, 특히 저장체 및/또는 분배 요소에 접근하는 것이 바람직하다. 예를 들어 위에서, 수용 부분을 통해 또는 수용 부분을 제거함으로써, 특히 교체 및/또는 추가 윤활유를 보충한다.
구동 장치에 두 개의 구동 요소, 특히 구동 휠과 구동 장치를 서로 연결하는 구동축이 있는 경우 유리할 수 있다. 구동축은 특히 차량의 세로 중심 축 및/또는 주요 이동 방향에 대해 실질적으로 횡방향으로 특히 거의 수직으로 향하는 것이 바람직하다.
특히, 차량에 정확히 하나의 구동축이 있도록 제공될 수 있다.
구동 장치에는 구동 장치, 특히 구동 휠의 두 구동 요소를 서로 연결하는 구동축이 있는 경우, 적어도 차량의 베이스 본체에서 대략 중앙에 차량의 세로 중심축 및/또는 주요 이동 방향에 대해 구동축이 배열되어 있는 경우에 유리할 수 있다.
특히 "최대 중심에"라는 문구는 구동축의 하나 이상의 구동 요소, 예를 들면 구동 휠이 회전할 수 있는 회전 축이 수평 가로 중심에서 떨어져 있는 차량의 전체 세로 방향 범위의 최대 20%에 의해 배열된다는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.
구동 요소, 특히 구동 휠은 서로 약 50% 이상의 간격을 두고 배치되는 것이 바람직하며, 특히 차량 및/또는 베이스 본체의 최대 폭의 약 70%보다 크다.
차량의 네 코너 영역 각각에 하나 이상의 지지 롤러가 배치되어 있는 경우 유리할 수 있다.
지지 롤러는 특히 비구동 지지 롤러이다.
바람직하게는, 지지 롤러는 실질적으로 수직적인 회전 축에 대해 약 360° 자유롭게 회전할 수 있는 지지 롤러이다.
구동 장치에 구동축의 두 개의 구동 요소, 특히 구동 휠이 서로 연결되는 구동축이 제공될 수 있으며, 구동축은 구동축에 의해 구동 요소가 베이스 본체에 공동으로 장착된다.
구동축은 특히 구동 휠을 서로 견고하게 연결하는 축 요소로 구성된다.
따라서 구동축은 특히 견고한 축이다. 휠의 독립적인 서스펜션이 없는 것이 바람직하다.
그러나 대안 실시예에 있어서, 휠의 독립적인 서스펜션이 제공될 수도 있다. 이 경우, 특히 구동 요소, 특히 구동 휠이 차량 접근 가능한 하부 표면에 고르게 압착되도록 구동 요소를 기계적으로 결합하기 위한 연결 장치가 제공되는 것이 바람직하다.
구동 장치의 다양한 구동 요소, 특히 구동 휠은 서로 독립적으로 구동되는 것이 바람직하다.
특히, 이러한 목적을 위해, 차량이 다양한 구동 모터로 구성될 수 있도록 제공될 수 있다.
예를 들어, 각 구동 모터는 각 구동 요소, 특히 구동 휠과 연결된다.
구동 모터는 특히 전기 모터이다.
구동 장치가 구동 장치에 의해 플로어에서 떨어지거나 눌릴 수 있는 하나 이상의 구동 요소 및/또는 작동 장치에 의해 플로어에서 들어올릴 수 있는 경우 유리할 수 있다.
구동축 및/또는 하나 이상의 구동 요소는 차량의 베이스 본체에 통합되어 있거나 베이스 본체에 의해 5개의 측면으로 둘러싸인 것이 바람직하다.
작동 장치는 바람직하게는 차량 작동의 목적으로 차량 외부에서 접근할 수 있다.
특히, 이러한 방식으로는 접근 불가 및/또는 보호되는 구동 장치의 구성 부품이 제공되는 것이 바람직하고, 예를 들어, 작동 장치를 통해 하나 이상의 구동 요소를 동시에 들어 올려짐에 따라, 구동 장치는 특히 차량 외부에서 비활성화되도록 구현되어, 구동 장치 고장 시 차량을 수동으로 이동시킬 수 있다.
또한, 작동 장치를 사용하여, 특히 차량 접근 가능한 하부 표면에 있는 하나 이상의 구동 요소, 특히 구동 휠의 접촉 압력을 조정할 수 있다.
차량의 세로 중심축에 평행하게 확장되는 축을 중심으로 회전하도록 장착되고, 두 구동 요소, 특히 구동 휠이 서로 단단히 연결되는 축 요소가 제공된 경우에 유리할 수 있다. 구동 요소, 특히 구동 휠은 서로에 대해 고정되고, 특히 서로 동일한 회전 축을 가지고 있다.
축 요소는 회전 가능하거나, 특히 베어링 요소를 사용하여 차량의 베이스 본체에 탑재된다. 특히, 베이스 본체에 있는 베어링 요소의 높이 변수 및/또는 스프링 장착이 제공된다. 작동 장치를 사용하여, 바람직하게는 축 요소 및/또는 베이스 본체에 상대적인 베어링 요소의 높이를 조정할 수 있다.
베어링 요소는 U자 형태를 취하는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 베어링 요소는 중앙 부품으로 구성되며, 각 단부는 림(limb)이 배열되어 있다. 베어링 요소는 한쪽의 림을 사용하여 베이스 본체에 대해 회전하거나 그것을 중심으로 장착하는 것이 바람직하다.
베어링 요소의 추가 림은 스프링과 결합되거나 스프링 작동식이 바람직하다. 특히, 베어링 요소는 베이스 본체와 관련하여 탄력성이 있도록 이동가능하다.
베어링 요소의 중앙 부분은 축 요소가 회전 가능하거나 피봇하도록 장착되는 베어링 영역인 것이 바람직하다.
특히 U자형 베어링 요소는 중간 공간을 둘러싸고 있으며, 중간 공간을 통해 리프팅 구동 장치의 리프팅 구동 요소가 확장된다.
중간 공간이 베어링 요소의 림에 서로 반대되는 면으로 구분된 공간 영역인 경우 유리할 수 있다.
중력의 방향과 관련하여 보이는 바와 같이, 하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소에 대해 각각 상단을 향해 경사지는 수용 부분이 제공될 수 있다.
하나 이상의 수용 부분, 특히 모든 수용 부분에 대해 실질적으로 원뿔형, 부분적으로 원뿔형, 좌절형(frustoconical) 또는 부분적으로 좌절형의 형태를 취할 수 있도록 제공될 수 있다.
하나 이상의 대상물체를 수용하기 위한 어댑터 장치 및 하나 이상의 특정 영역에서 보완되는 형태를 취하는 결합 영역은 결과적으로 차량에 대상물체를 특히 안정적으로 배치할 수 있다. 특히, 수용 부분의 기울어지는 또는 테이퍼링의 구성은 대상물체의 측면 기울기를 방지하는 효과를 가져올 수 있다. 특히 핀 모양, 쐐기 모양 또는 스파이크(spike) 같은 형태의 수용 요소가 하나 또는 두 개만 있더라도 결과적으로 차량의 대상물체를 안정적으로 수용할 수 있는 것이 바람직하다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 베이스 본체와 관련하여 서로 다른 위치에 배치되도록 구성될 수 있다. 이 경우, 하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 돌출되며, 바람직하게는 중력의 방향에 대해 가장 낮은 위치에서, 베이스 본체의 상부 또는/또는 베이스 본체 밖으로 돌출된다.
하나의 수용 요소, 두 개의 수용 요소 또는 두 개 이상의 수용 요소가 중력 방향에 평행하게 보이는 차량의 베이스 본체의 높이보다 큰 높이를 갖도록 제공할 수 있다.
하나 이상의 수용 요소가 특히 하나 또는 두 개로 형성된다.
예를 들어, 하나 이상의 수용 요소가 각각 금속 봉의 형태를 취한다.
하나 이상의 수용 요소는 각각 실질적으로 원통형, 바람직하게는 원-원통형, 및 단부에서 각각의 수용 부분이 배열된 축 부분으로 구성된다.
하나 또는 두 방향 모두에서 중력 방향에 수직으로 작용하는 하나 이상의 수용 요소의 범위는 차량의 베이스 본체의 세로 범위 또는 가로 범위의 최대 약 10%, 바람직하게는 최대 5%인 것이 바람직하다.
여기서 바람직하게는, 베이스 본체는 차량의 하중- 지지 구조, 특히 금속 프레임을 형성하거나 구성하는 부분이다.
베이스 본체는 바람직하게는 차량의 전체 길이 또는 전체 폭의 최대 80%, 바람직하게는 최대 90% 이상으로 확장된다.
차량이 적어도 하나의 수용 요소에 배열된 대상물체를 감지할 수 있고, 및/또는 정확한 위치를 모니터링할 수 있도록 하나 이상의 수용 센서를 구성하는 경우 유리할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 차량이 적어도 하나의 수용 요소로부터 간격을 두고 배열된 대상물체의 방향 및/또는 위치를 감지할 수 있도록 하나 이상의 수용 센서를 구성하도록 제공될 수 있다.
특히, 적어도 하나의 수용 센서를 통해 적어도 하나의 수용 요소를 올리거나 확장하기 전에 대상물체의 방향 및/또는 위치를 감지할 수 있다.
이 경우, 적어도 하나의 수용 센서를 통해 감지 또는 모니터링해야 하는 대상물체는 특히 이송되어야 하는 대상물체이며, 특히 베이스 본체 또는 이송되어야 하는 대상물체와 이송되어야 하는 어댑터 장치의 조합일 수 있다.
하나 이상의 수용 센서가 베이스 본체에 배열되어 있는 것이 유리할 수 있다.
특히, 동일한 영역에서 하나 이상의 수용 요소를 둘러싸는 베이스 본체의 영역에 두 개의 수용 센서 또는 두 개 이상의 수용 센서가 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
이러한 하나 이상의 수용 센서를 통해, 특히 수용 요소 및/또는 수용 요소 영역에 대상물체의 접근 및/또는 위치 및/또는 존재를 탐지 및/또는 모니터링할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 적어도 하나의 수용 센서가 수용 요소에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
특히, 복수의 수용 센서는 복수의 수용 요소 위에 배열될 수 있다.
특히, 접촉 센서의 형태를 취하는 수용센서를 제공할 수 있다.
베이스 본체에 배열된 수용 센서는 접촉 없이 작동하는 수용 센서가 바람직하다.
하나 이상의 수용 센서가 수용되거나 수용될 대상물체에 대한 감지 보조 장치와 상호 작용하는 것이 바람직하다.
특히, 어댑터 장치의 개구부, 예를 들어 구멍은 대상물체를 수용하기 위해 제공될 수 있다. 이 경우, 특히 이 개구부는 수용 센서를 통해 감지될 수 있다.
베이스 본체의 내부를 덮는 커버가 베이스 본체의 상면에 배치되어 있는 경우 유리할 수 있다.
커버는 바람직하게는 베이스 본체에 부착해야 한다.
바람직하게는, 커버가 배열되어 있고, 및/또는 적어도 베이스 본체의 배치 영역과 완전히 수평을 이루는 형태를 취한다.
예를 들어, 커버가 적어도 베이스 본체의 배치 영역과 거의 완전히 수평을 이루도록 닫힐 수 있다.
따라서 차량의 상부 표면은 특히 하나 이상의 돌출하는 수용 요소를 고려하지 않은 경우 실질적으로 완전히 평면화되는 것이 바람직하다.
따라서 덮개는 도구를 사용하지 않고 잡을 수 없도록 구성하는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 커버는 위에만 놓이게 되므로, 바람직하게는 중력을 통해서만 고정되거나 또는 측면으로 베이스 본체에 체결 고정된다.
커버는 차량 상부의, 최대 40%, 예를 들어 최대 60%, 특히 베이스 본체의 최대 80%를 덮는 것이 바람직하다.
커버는 하나의 피스 또는 여러 피스로 구성된 것이 바람직하다. 특히, 위에서 설명한 커버에 해당하는 복수의 커버 요소가 제공된다.
예를 들어, 커버는 흡입-컵(suction-cup) 장치를 사용하여 베이스 본체에서 멀리 들어올릴 수 있다.
베이스 본체의 내부를 덮기 위한 커버가 베이스 본체의 상부면에 배치되어 있는 경우, 커버는 적어도 부분적으로 투명한 형태를 취하는 것이 바람직할 수 있다.
특히 "투명"이라는 용어는 사람이 커버를 통해 볼 수 있고 따라서 적어도 베이스 본체 내부에 있는 개별 차량 구성품이 보이는 것을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 결과적으로, 차량이나 구성 요소의 하중의 감소 및/또는 마모 감소로 인해 차량에 발을 디딜 때 억제 임계값이 더 높아질 수 있다.
예를 들어 커버에 투명하게 색칠할 수 있다.
바람직하게는, 베이스 본체는 예를 들어 경사지는 형태의 하나 이상의 사이드면으로 구성된다.
하나 이상의 사이드 면은, 특히 약 30°와 70° 사이의 각도에서 수평 및/또는 수직 방향으로 비스듬히 연장하는 것이 바람직하다.
하나 이상의 비상 정지 스위치가 하나 이상의 사이드면에 배치되는 것이 바람직하다. 그 결과, 비상 정지 스위치는 특히 쉽게 접근할 수 있으므로, 차량 작동 중의 안전성이 강화될 수 있다.
용어 "비상 정지"는 특히 이동식 및/또는 이동식 구성 요소, 부품 및/또는 차량 등의 중지를 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 선택적으로, 비상 정지를 통해 전원 공급 중단이 추가로 제공될 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 이러한 목적을 위해 하나 이상의 (추가) 비상 정지 스위치를 (추가) 차량 또는 이송 장치의 하나 이상의 다른 구성 부품 및/또는 처리 설비 및/또는 물류 설비에 배치하도록 제공할 수 있다.
처리 설치는 특히 처리 설치이다.
바람직하게는 비상 정지 스위치, 특히 각 비상 정지 스위치, 통신 장치, 특히 각 통신 장치와 관련된 스위치가 있다. 예를 들어, 하나 이상의 또는 모두의 비상 정지 스위치는 각각 통신 장치로 구성되며, 이 경우 통신 장치는 하나 이상의 또는 모든 차량에 비상 정지 신호를 전송하도록 구성되어 있다.
비상 정지 모드에서는 바람직하게는 즉시 차량이 정지하거나 위험 영역 밖으로 이동한다. 제동 작용은 특히 차량에 배치된 대상물체(특히 공작물)의 손상을 방지하거나 공작물로부터 대상물체가 분리되는 것을 방지하기 위해 차량의 적재 조건에 맞춰 조정되는 것이 바람직하다.
특히 비상 정지 스위치를 작동하는 경우, 통신 장치, 특히 비상 정지 스위치 및/또는 차량의 통신 장치를 사용하여 비상 정지 신호가 하나 이상의 차량, 특히 복수의 차량을 제어 및/또는 모니터링하는 높은 레벨의 제어 설비에 직접 및/또는 간접적으로 전송되는 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 차량, 특히 모든 차량이 비상 정지 모드에 들어가기 전에 각 차량은 비상 정지 신호를 처리하도록 구성된 제어 장치로 구성된다.
바람직하게는, 각 차량이 비상 정지 모드에 있어야 하는지 여부를 점검하기 위해 제어 장치를 구성할 수 있다. 예를 들어 이 점검은 다음을 고려할 수 있다:
하나 이상의 다른 차량과 관련된 차량의 위치; 및/또는
차량과 하나 이상의 다른 차량 사이의 간격; 및/또는
비상 정지 신호가 트리거된 비상 정지 스위치와 관련된 차량의 위치; 및/또는
비상 정지 신호가 트리거된 차량과 비상 정지 스위치 사이의 간격; 및/또는
변속기 및/또는 비상 정지 신호 트리거 시의 차량 속도; 및/또는
특히 하나 이상의 다른 차량과 관련된 및/또는 비상 정지 신호가 트리거된 비상 정지 스위치와 관련된 소정 및/또는 계산된 이동 경로.
예를 들어, 이러한 점검은 각 차량 및/또는 대상물체(특히 공작물)에 위험이 있는지 여부, 또는 차량 및/또는 하나 이상의 아이템 및/또는 사람에게 위험이 있는지 여부를 결정할 수 있으며, 그 결과가 긍정적일 경우, 차량이 비상 정지 모드에 놓이고, 및/또는 그 결과가 부정적일 경우, 차량이 이전에 지배적이었던 모드에서 계속 작동한다.
특히, 비상 신호를 수용하는 차량이 다른 차량 및/또는 다른 아이템 및/또는 사람 및/또는 비상 정지 신호가 트리거된 비상 정지 스위치와 충분한 간격을 유지하고 있는지 여부를 결정하기 위해 점검이 제공될 수 있으며, 사전 결정 및/또는 예상되는 움직임 때문에 비상 정지 신호를 유지할 것이다. 결과가 긍정적일 경우, 특히 차량은 이전에 지배적이었던 모드로 계속 작동하고, 결과가 부정적이면, 차량이 특히 비상 정지 모드로 전환된다.
차량에는 바람직하게는 차량이 직접 또는 간접적으로,예를 들어, 비상 정지 신호 및/또는 위치 신호 및/또는 위치 신호 및/또는 상태 신호 및/또는 고용 신호 등을 전송할 목적으로, 특히 하나 이상의 추가 차량과 통신하거나 통신할 수 있는 통신 장치를 가진다.
예를 들어, 비상 정지 스위치가 작동되거나 작동된 차량 주변의 영역에 배열된 하나 이상의 차량에 대해 비상 정지 신호를 수용하고, 그 결과, 특히 비상 정지 모드에 놓이기 위해 제공될 수 있다.
이 경우, 주변 영역은 예를 들어 비상 정지 신호를 보내기 위한 통신 장치의 방출 장치 주변의 공간 영역이며, 공간 영역의 범위 내에서 특히 방출 장치의 신호 강도 및/또는 범위로부터 발생한다. 예를 들어, 단거리 방사체의 형태를 취하는 방출 장치가 제공될 수 있으며, 이를 통해 비상 정지 신호가 최대 약 20m, 특히 최대 약 10m 거리에 걸쳐 전송될 수 있다. 이 경우, 이 공간 영역의 차량만 비상 중지 신호를 수용하여 비상 중지 모드로 전환된다. 이 공간 영역 외부에 배치된 차량은 이전에 지배적인 작동 모드로 유지된다.
예를 들어 단거리 방출기로 블루투스 저 에너지 방출기(BLE 방출기)가 제공될 수 있다.
추가 실시예에 있어서, 하나 이상의 (추가) 비상 정지 스위치가 차량 또는 이송 장치 및/또는 처리 설비 및/또는 물류 설비의 하나 이상의 다른 구성 부품에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다. 바람직하게는, 하나 이상의 비상 정지 스위치와 관련된 통신 장치가 있고, 이러한 통신 장치는 예를 들어 하나 이상의 비상 정지 스위치는 각각 통신 장치를 포함하고, 이러한 통신 장치는 하나 이상의 차량을 비상 정지 모드에 있도록 하기 위해, 하나 이상의 차량에 특히 비상 정지 신호를 전송하도록 구현된다.
하나 이상의 비상 정지 스위치가 다른 유형의 비상 정지 모드 시나리오를 트리거하도록 구현된 경우에 유리할 수 있고, 이러한 다른 유형의 비상 정지 모드 시나리오는, 예를 들면
a) 차량이 비상 정지 모드에 있는 주변 영역의 범위 또는 크기 또는 치수와 관련하여, 및/또는
b) 제어 장치에 의한 각 차량을 점검하는 기준과 관련하여, 및/또는
c) 다른 그룹의 차량의 대상 제어와 관련하여, 서로 다르다.
각 위치에 따라 차량이 다른 영역 또는 영역과 연결되어 있는 경우, 바람직하게는 각 영역 또는 영역과 관련된 경우, 별도의 비상 정지 모드 시나리오가 유리할 수 있다. 그러면 특정 영역 또는 영역 또는 특정 영역 또는 영역에서 비상 정지 스위치를 작동하여, 적어도 차량, 정확히는 차량 또는 이 영역 또는 영역과 관련된 차량만 비상 정지 모드로 전환할 수 있는 것이 바람직하다. 그러면 이 영역 또는 영역 외부의 다른 모든 차량은 이전에 지배적이었던 작동 모드를 유지하는 것이 바람직하다.
차량을 서로 다른 영역 또는 영역과 연결하기 위해 차량의 센서 요소 및/또는 주변 영역을 감지하기 위해 특정 센서 요소를 활용할 수 있다. 특히 차량의 위치 센서 또는 외부 광 차단기, 스캐너 또는 기타 검출기를 활용할 수 있다.
영역 또는 영역은 특정 처리 영역, 예를 들어 처리 스테이션, 및/또는 이동 구간, 특히 처리 영역 외부의 이동 영역 및/또는 보관 영역이다.
바람직하게는, 하나 이상의 차량, 특히 모든 차량에 대한 위치 식별 및/또는 위치 감시는 차량의 모든 가능한 이동 경로 및/또는 정지 영역에 걸쳐 수행된다. 특히, 중단 없이 또는 공간적으로 또는 일시적으로 연속적인 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 제공한다. 이는 적어도 초당 1회, 특히 초당 10회의 위치 식별 및/또는 위치 모니터링의 반복률을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.
하나 이상의 차량 또는 모든 차량의 위치가 하나 이상의 처리 영역, 특히 하나 이상의 처리 스테이션을 따라 지속적으로 확인 및/또는 모니터링되는 경우에 유리할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 비상 정지 모드에 놓인 차량이 차량 주변 영역에 있는 하나 이상의 추가 차량으로 신호를 방출할 수 있도록 제공될 수 있으며, 이 경우, 신호를 통해 하나 이상의 차량이 예를 들어 충돌하지 않도록 특별히 경보 상태에 놓이게 된다. 예를 들어 비상 정지 모드로 전환된 차량을 급제동한다. 이를 위해, 하나 이상의 차량이 특히 이전과 비교하여 감소된 속도로 제동된다. 대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 차량이 비상 정지 스위치의 작동을 촉발한 가능한 위험을 우회하기 위해, 원래 제공된 이동 경로에서 벗어나는 이동 경로를 따를 수 있는 경보 조건을 제공할 수 있다.
하나 이상의 차량, 특히 모든 차량에 대한 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 위해, 예를 들어 각 차량이 이동하도록 구현된 플로어에 통합되거나 배치되는 위치 보조 장치를 제공할 수 있다.
위치 보조 장치는 차량에 배열된 감지 장치, 예를 들어 센서 및/또는 카메라로 감지할 수 있고, 위치 보조 장치의 정확한 위치에 대한 지식을 활용하는 등 고정 요소를 사용하여 차량 위치를 추론할 수 있는 적어도 하나의 고정 요소이거나 그것을 포함한다.
위치 보조 장치는 예를 들어 유도 배열 및/또는 코드 스트립, 특히 QR 코드 스트립과 같은 것일 수 있다.
바람직하게는, 위치 보조 장치는 하나 이상의 차량의 이동 경로를 따라 확장되며, 이 이동 경로를 따라 차량의 위치가 이동 경로를 따라 특히 명확하게 결정될 수 있는 위치 특징을 가지고 있다. 특히, 결정은 해당 차량의 제어장치 및/또는 상위 레벨의 제어 설비를 통해 수행되며, 이 경우, 해당 차량과 상위 레벨의 제어 설비 사이의 통신은 바람직하게는 보안 프로토콜을 통해 이루어진다.
일 실시예에 있어서, 그것은 특히 차량의 세로 중심 축을 따라 또는 차량의 세로 중심 축에 평행한 방향을 따라 배열된 복수의 위치 센서를 위해 제공될 수 있다.
하나 이상의 위치 센서는, 하나 이상의 위치 보조 장치, 특히 플로어에 영구적으로 배열되거나 플로어에 통합된 위치 보조 장치, 예를 들어 하나 이상의 코드 스트립, 특히 QR 코드 스트립을 감지하는 역할을 한다.
위치가 동시에 차량의 이동 경로를 따라 서로 다른 지점에서 복수의 위치 센서를 결정되는 경우에 유리할 수 있다.
복수의 특정 실제 위치 센서를 차량의 제어 장치를 통해 하나 이상의 가상 위치 센서가 계산되는 경우 유리할 수 있다. 특히, 가상 위치 센서는 차량의 세로 방향 및/또는 차량의 가로 방향과 관련하여 차량 중앙에 정확히 배열되어 있고, 특히 중앙 배치로 인해, 특히 최적의 방법으로 차량의 위치 및/또는 방향을 식별할 수 있도록 바람직하게는 마찬가지로 계산된 센서 값이 가능하다.
상위 레벨의 제어 설비는 특히 모든 차량 중 다수를 조정하는 것이 바람직하다. 특히, 상위 레벨의 제어 설비를 통해, 차량 위치에 대한 정보를 사용하여 하나 이상의 차량의 이동 경로 및/또는 작동 매개 변수를 조정하거나 및/또는 하나 이상의 차량을 비상 정지 모드로 전환하는 것에 의해 특히 위험한 상황을 초래할 수 있는 위치 및/또는 속도의 안전 관련 편차를 보상할 수 있다.
차량의 상부가 차량 하부를 기준으로 뒤로 정렬되어 있는 것이 유리할 수 있습니다. 특히 경사진 옆면을 심플하게 연출할 수 있다. 또한 이를 통해 센서, 특히 센서 장치의 센서 요소를 사용하여 주변 영역을 탐지하기 위해 최적화된 탐지 영역을 생성할 수 있다.
베이스 본체의 2개 또는 4개 코너 영역에서 각각 차량의 외부 돌출 센서 장치가 제공되는 경우, 베이스 본체가 실질적으로 입방체 형태를 취할 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 센서 장치에는 차량 주변 영역을 탐지하기 위한 하나 이상의 센서 요소가 있는 것이 바람직하다. 실질적인 수평 평면에서 하나 이상의 센서 요소는 개별적으로 또는 공동으로 적어도 약 250°의 감지 범위, 특히 약 270°의 감지 범위를 갖는 것이 바람직하다.
하나 이상의 센서 장치는 차량의 제어 장치와 결합하는 것이 바람직하며, 제어 장치는 하나 이상의 센서 장치를 통해 감지 및/또는 식별되는 센서 값에 따라, 두 개, 세 개 또는 세 개 이상의 다른 작동 모드에서 차량이 작동할 수 있는 형태를 취한다.
예를 들어, 작동 모드의 하나는 경로 또는 차량 주변의 다른 미리 결정된 영역에 예기치 않은 또는 알 수 없는 또는 파괴적인 아이템이 배치되어 있지 않은 정상 모드가 되도록 제공될 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 이러한 목적을 위해 작동 모드의 하나는 하나 이상의 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 파괴적인 아이템이 차량 주변 경로의 사전 정의된 경고 구간 및/또는 다른 사전 정의된 영역에 배열되는 경고 모드가 되도록 제공될 수 있다.
또한, 대안으로 또는 추가로, 작동 모드의 하나는 하나 이상의 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 파괴적인 아이템이 차량 주행 경로의 사전 정의된 정지 구간 및/또는 다른 사전 정의된 영역에 배열되는 정지 모드가 되도록 제공될 수 있다.
경고 모드 및/또는 정지 모드 및/또는 경고 모드 및/또는 정지 모드를 트리거하는 다른 주변 영역이 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 방해 아이템과 차량 사이의 사전 지정된 최소 및/또는 최대 간격에 의해 생성되는 것이 바람직하고, 이러한 최소 및/또는 최대 간격은 차량에 가해지는 현재 하중 및/또는 이동 방향 및/또는 현재 이동 속도에 따라, 바람직하게는 제어 장치를 통해 변하는 것이 바람직하다.
또한 주변 공간 및/또는 차량을 통해 운반되는 대상물체의 공간 영역과 함께 차량을 둘러싼 공간을 감지 및/또는 모니터링 가능한 하나 이상의 센서 장치를 차량이 포함하도록 제공될 수 있다.
차량의 모든 실시예에 있어서, 각각의 경우에, 차량의 하나 이상의 센서 장치는 차량을 둘러싼 각각의 영역을 탐지할 수 있도록 제공되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 센서 장치, 특히 3차원 주변 영역(주변 영역)을 통해 탐지할 수 있으며, 감지 자체는 2차원에서 또는 3차원에서 유사하게 수행될 수 있다. 즉, 감지된 주변 영역 내에서 탐지되는 아이템은 바람직하게는 차량에 대한 치수와 위치와 관련하여 감지된다. 특히, 감지된 아이템의 치수와 위치는 하나 이상의 센서 장치의 센서 데이터에서 차량의 제어 장치를 사용하여 계산한다.
주변 영역은 바람직하게는 복수의 영역으로 구성되거나 복수의 영역을 포함한다. 영역은 형태가 겹치거나 서로 완전히 다른 공간 영역을 포함할 수 있다.
바람직하게는, 하나 이상의 센서 장치를 통해 서로 다른 주변 영역의 영역을 탐지할 수 있다.
예를 들어 영역은 차량과 다른 간격의 경계선 선택에 의해 나누어진다. 주변 영역은 예를 들어 수평 방향에서 세 개의 영역으로 나눌 수 있다.
차량으로부터 가장 작은 간격의 가장 안쪽 영역, 특히 차량에 직접 인접한 영역은 예를 들어 보호 영역이다.
이 보호 영역은 특히 중단 없는 작동을 위해 차량 자체(그리고 적절한 경우 대상물체) 이외의 어떠한 아이템도 배치될 수 없는 영역이다. 바람직하게는 이 보호 영역에서 아이템을 감지하는 경우 즉시 또는 자동으로 차량을 정지 모드로 전환한다.
보호 영역은 특히 수평 단면에서 보았을 때, 링-모양의 형태를 취한다.
보호 영역과 인접한 추가 영역은 예를 들어 경고 영역이다. 경고 영역은 보호 영역, 특히 차량, 보호 영역 및 경고 영역을 통과하는 수평 구간과 관련하여 링 형태로 둘러싸인다.
특히 경고 영역은 차량 자체 이외에는 어떤 아이템도 배치해서는 안 되는 영역이며, 어떤 아이템이 감지되더라도 정지 모드를 촉발할 필요는 없다. 오히려, 이 경고 영역에서 아이템을 감지하는 경우, 차량은 즉시 또는 자동으로 경고 모드로 전환되는 것이 바람직하다.
경고 영역 외부에는 특히 하나 이상의 센서 장치에 의해 감지되지만, 아이템 등의 존재에 대해서는 모니터링되지 않는 자유 영역이다.
하나 이상의 센서 장치에 의해 감지된 아이템으로 지정된 아이템은 차량의 예상 정상 모드 및/또는 처리 설비에서 감지된 위치에 있지 않아야 하는 특정 아이템이다. 그러나 하나 이상의 센서 장치는 이송 장치 및/또는 처리 설치의 구성 요소이며 존재감이 필요한 아이템도 감지한다.
차량 및/또는 상위 레벨의 제어 설비는 바람직하게는 감지된 아이템이 예기치 않은 아이템인지, 또는 알 수 없는 아이템인지 또는 파괴적인 아이템인지 또는 존재감이 허용되는 아이템인지 여부를 점검한다.
이 점검은 차량이 경고 모드 또는 정지 모드로 전환되기 전에 수행하는 것이 바람직하다.
차량의 현재 상태에 따라, 특히 차량에 대상물체가 적재되었는지 또는 하중이 없는지에 따라, 또는 차량이 움직이는 방향과 현재 속도에 따라, 바람직하게는 영역 사이의 경계선이 변화한다. 예를 들어 차량의 비교적 빠른 속도에서 바람직하게는 차량 전방 영역(이동 방향에 관한)의 경계선이 차량으로부터 멀리 이동되어 영역(특히 경고 영역 및/또는 보호 영역)이 차량 전방에서 더 크게 된다.
커브 주위로 이동하는 경우, 특히 차량 전방 영역에서 가능한 한 실제 이동 구간(이동 경로)을 따라 넓은 공간적 영역을 포괄하도록 영역의 곡선 및/또는 적어도 부분적인 측면 이동을 제공할 수 있다.
차량 뒤쪽 영역(이동 방향과 관련하여)은 일반적으로 차량 뒤쪽의 영역, 특히 경고 영역 및/또는 보호 영역의 일부를 더 작게 만들 수 있으므로 주의 깊게 모니터링할 필요는 없다.
차량의 제어 장치 및/또는 상위 레벨의 제어 설비는 경계선의 코스 및/또는 영역의 크기 및/또는 형태(특히 경고 영역 및/또는 보호 영역)를 각각 현재 조건에 대해, 바람직하게는 주기적으로, 예를 들어 분당 또는 초당 복수번 조정한다.
대안으로 또는 추가로, 차량이 방향의 변경, 적재, 하역, 가속 등의 상태 변화를 겪는 경우 조정이 항상 가능하다.
특히 영역 경계선의 코스에 영향을 미치는 조건 특징으로, 이송 장치 및/또는 처리 설비 내에서 차량의 현재 위치를 더 많이 사용할 수 있는 것이 바람직하다.
특히, 치수 및/또는 형태와 관련하여 영역은 이송 장치 및/또는 처리 설비 내에서 차량의 현재 위치에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어 차량이 스테이션에 접근하고 있고 스테이션의 일부가 경고 영역 및/또는 보호 영역(또는 경고 영역 및/또는 보호 영역이 스테이션의 부품으로 확장될 것으로 예상하는 경우), 해당 영역, 스테이션의 부품이 경고 영역 및/또는 보호 영역 밖에 있도록 더 작게 만들어진 -특히 경고 영역 및/또는 보호 영역-에 제공될 수 있다.
특히, 스테이션에서 직선 주행이 예상되는 경우, 주변 영역의 측면 감지를 줄이거나 완전히 비활성화할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 그것은 주변 영역의 감시를 감소시킨 결과 증가된 위험 전위를 보상하기 위해, 차량의 최대 속도가 감소되는 스테이션 모드가 활성화될 수 있는 스테이션에 접근할 때 제공될 수 있다. 스테이션에 대한 접근은 예를 들어 위치 보조 장치 및/또는 위치 센서 및/또는 근접 센서를 스캔하여 결정할 수 있다.
특히 경계선의 코스 및/또는 영역의 치수 및/또는 모양을 식별하기 위해, 다음을 사용할 수 있다:
- 특히 레이저 스캐너 및/또는 증분식 인코더를, 바람직하게는 소프트웨어 지원과 더불어, 사용하여 차량 이동 속도 및 방향 결정;
- 드라이브 장치의 하나 이상의 구동 모터에서 나오는 홀 효과(hall-effet) 센서 신호.
바람직하게는, 통일된 신호는 이들로부터, 특히 이동 속도와 회전 속도를 통해 계산된다. 선택적으로 신뢰성 점검을 수행하여 불일치를 나타내는 값이 제공되면, 바람직하게는 비상 정지가 트리거된다(특히 비상 정지 모드가 시작됨). 신뢰성 점검이 일관된 값을 제공하는 경우, 경계선 및/또는 영역의 치수 및/또는 모양을 이러한 값에서 식별하는 것이 바람직하다.
대안으로 또는 추가로, 수평 방향의 영역으로 나누는 것 외에 수직 방향의 영역으로 나누는 것이 더 유리할 수 있다.
특히 수직 방향으로 형성되도록 배치된 영역에 차량이 제공될 수 있다. 이 영역은 특히 차량 영역이다.
차량 영역은 수직 방향으로 확장되며, 특히 차량이 차량의 베이스 본체의 상부면 또는 하나 이상의 수용 요소의 상단부까지 이동하도록 구성된 플로어에서 확장된다.
따라서 특히 차량 영역을 형성하거나 구성하는 주변 영역의 공간 영역을 감지하여 차량이 추가 차량에 접근하는지 여부 및/또는 차량 자체가 아이템과 충돌할 위험이 있는지 여부를 판단할 수 있다.
수직 방향의 추가 영역은 차량에 배치된 대상물체의 치수에서 비롯된다. 대상물체를 덮는 이 영역은 특히 대상물체의 하부에서 수직 방향으로 확장되며(어댑터 또는 스키드 또는 유사품을 포함), 및/또는 바람직하게는 대상물체의 가장 낮은 지점(어댑터 또는 스키드 또는 유사품을 포함)으로 부터 대상물체의 상부까지, 및/또는 대상물체의 가장 높은 지점까지 확장된다. 본 명세서에서, 이 영역은 대상물체 영역으로 지정된다.
대상물체 영역이 차량 영역과 직접 인접하도록 제공될 수 있다.
대안으로, 대상물체 영역과 차량 영역 사이에 중간 영역이 배치되도록 제공될 수 있다. 특히 이 영역은 차량의 베이스 본체의 상부로부터 및/또는 대상물체의 하부까지(어댑터나 스키드 또는 이와 유사한 경우), 바람직하게는 가장 낮은 지점까지(적절한 경우 어댑터 또는 스키드 등을 포함)확장된다.
또한 중간 영역이 적어도 하나 이상의 수용 요소가 차량의 베이스 본체 밖으로 돌출되는 거리에 대해 수직 방향으로 확장될 수 있도록 제공될 수 있다.
수직 방향으로 분할된 영역이 특히 차량과 대상물체를 구성하는 조합에 대해 수평 방향으로 분할된 영역으로 중첩되어 주변 영역의 최적 탐지가 가능하고 위험을 피할 수 있는 경우에 유리할 수 있다.
바람직하게는, 차량 영역과 관련된 경고 영역 및/또는 보호 영역이 있으며, 특히 차량이 추가 차량 또는 기타 아이템에 너무 가까이 접근하는지 여부를 모니터링할 수 있다.
또한, 특히 차량이 추가 차량이나 다른 아이템에 너무 가까이 접근하는지 여부를 모니터링할 수 있도록 대상물체 영역과 경고 영역 및/또는 보호 영역과 관련될 수 있도록 제공될 수 있다.
또한, 특히 차량이 하나 이상의 수용 요소 영역에서 아이템에 너무 가까이 접근하는지 여부를 모니터링할 수 있도록 중간 영역 및/또는 보호 영역과 관련될 수 있도록 제공될 수 있다.
공간 범위,특히 수평 방향, 및/또는 차량 영역과 관련된 경고 영역 및/또는 차량 영역과 관련된 보호 영역의 모양은 특히 차량이 적재되었는지 여부 및/또는 이송 장치 및/또는 처리 설비에서의 차량의 위치에 따라 달라진다.
공간 범위, 특히 수평 방향, 및/또는 대상물체 영역과 관련된 경고 영역 및/또는 대상물체 영역과 관련된 보호 영역의 모양은 특히 대상물체가 차량에 배열되었는지 여부, 대상물체 자체가 가지는 치수 및/또는 이송 장치 및/또는 처리 설비에서의 대상물체가 배열된 차량의 위치에 따라 달라진다. 특히 차량에 하중이 없는 경우(즉, 대상물체가 없는 경우)에는 대상물체 영역의 주변 영역을 완전히 비활성화할 수 있는 모니터링 기능이 제공될 수 있다.
공간 범위, 특히 수평 방향, 및/또는 중간 영역과 관련된 경고 영역 및/또는 중간 영역과 관련된 보호 영역의 모양은 특히 차량에 배치된 대상물체가 있는지 여부, 하나 이상의 수용 요소가 베이스 본체로부터 돌출하는 거리 및/또는 이송 장치 및/또는 처리 설비에서의 대상물체가 적의 배열된 차량의 위치에 따라 달라진다. 특히, 차량이 스테이션에 진입하거나 스테이션을 통과할 때 또는 하나 이상의 수용 요소가 구획 플로어로 또는 구획 플로어를 통해 동시에 돌출될 때 중간 영역의 영역에서 활성화되도록 주변 영역의 모니터링이 제공될 수 있다.
일 실시예에 있어서, 다른 차량에 대해 자율적으로 그리고 독립적인, 각 차량이 예를 들어 주변 영역의 모니터링을 기반으로, 특히 충돌을 피하기 위해 작업의 결과로 보유하고 있는 경로나 이동 경로를 확인 및/또는 모니터링할 수 있도록 제공될 수 있다.
또한, 차량이 각각의 차량 상태 및/또는 영역의 각각의 범위 및/또는 형태, 특히 경고 영역, 보호 영역, 차량 영역, 대상물체 영역 및/또는 중간 영역의 형태에 대한 정보를 서로 (높은 레벨의 제어 설비을 통해 직접 또는 간접적으로) 제공할 수 있도록 제공될 수 있다. 그 결과, 영역에서 특별히 계획된 중복이 발생할 수 있는데, 예를 들어 두 대의 차량이 서로 반대 방향으로 밀접하게 통과하는 경우 불필요한 경고 모드를 트리거하지 않고 고의적으로 용인될 수 있다.
대상물체 영역 및/또는 경고 영역 및/또는 보호 영역이 차량에 해당 대상물체가 배치되지 않았더라도 하나 또는 그 이상 또는 모든 대상물체, 특히 차량 베이스 본체와 관련된 경우에 유리할 수 있다. 특히, 보관 위치 및/또는 주차 위치의 영역으로 이러한 분할을 제공할 수도 있다.
특히 영역 간 연결은 이동 중인 대상물체(차량에 배열된 대상물체)와 주차된 대상물체(차량에 배열되지 않은 대상물체) 사이의 충돌의 잠재적 위험을 최소화할 수 있는 것이 바람직한 결과로서 차량의 각 배열과는 무관하게 모든 대상물체의 더 높은 레벨의 조정을 가능하게 한다.
예를 들어 차량이 스테이션의 구획 플로어 아래의 터널로 들어가는 스테이션의 개구부 폭가 적어도 차량의 최대 폭, 바람직하게는 차량 폭의 최대 105%에 해당하는 경우에 유리할 수 있다.
차량에 대상물체가 적재되었는지 또는 하중이 없는지 여부에 따라 제어 장치가 정상 모드 및/또는 경고 모드 및/또는 정지 모드를 트리거하는 주변 영역에 대한 모니터링을 조정할 수 있는 것이 바람직하다. 이는 특히 차량에 대상물체가 없더라도 차량 위에 위치한 아이템 때문에 경고 모드 또는 정지 모드가 트리거되는 것을 방지하여 해당 아이템이 차량에 어떠한 장애도 발생하지 않도록 할 수 있다.
특히, 이를 통해 정상 모드에서 교량 아래 및/또는 높이 간격이 줄어든 반환 영역을 통과할 수 있으며, 동시에 차량 또는 차량에 손상을 일으킬 수 있는 차량에 배열된 대상물체가 없는지 확인할 수 있다.
경고 모드에서는, 특히 일반 모드와 비교하여 차량 이동 속도가 감소되는 것이 바람직하다. 또한 경고 모드에서의 차량의 경고 장치는 음향 경고 신호 및/또는 시각적 경고 신호를 방출하도록 구성하는 것이 바람직하다.
차량의 정상 모드는 특히 하나 이상의 차량, 특히 이송 장치 및/또는 처리 장치로 구성된 설비의 최적 및/또는 중단 없는 작동으로 작동하는 차량의 작동 모드이다.
바람직하게는, 상위 레벨의 제어 설비는 개별 또는 복수 또는 모든 특징 및/또는 기능이 명세서의 설명과 첨부 청구범위에 포함되고, 이에 연결되어 실행가능하도록 및/또는 개별 또는 복수 또는 모든 결과가 명세서의 설명과 첨부 청구범위에 포함되고, 이에 연결되어 얻어질 수 있도록 배치되는 형태이다.
또한, 바람직하게는 개별 또는 복수 또는 모든 차량은 개별 또는 복수 또는 모든 특징 및/또는 기능이 명세서의 설명과 첨부 청구범위에 포함되고, 이에 연결되어 실행가능하고, 및/또는 개별 또는 복수 또는 모든 결과가 명세서의 설명과 첨부 청구범위에 포함되고, 이에 연결되어 얻어질 수 있도록 배치되는 형태이다.
바람직하게는, 차량의 상위 레벨의 제어 설비 및/또는 제어 장치는 차량이 수행해야 하는 작업을 생성할 수 있다. 작업에는 예를 들어 대상물체를 운반하는 작업 또는 차량의 에너지 저장고를 충전하는 충전 작업 또는 차량을 다른 사전 지정된 위치로 이동시키는 재배치 작업이 포함될 수 있다. 또한, 작업은 차량이 정비 영역으로 이동하면서 차량에 대한 유지보수를 수행하는 유지관리 작업일 수 있다.
작업은 특히 상위 레벨의 제어 설비를 통해 자동으로 생성될 수 있다. 상위 레벨의 제어 설비는 특히 하나 이상의 차량을 사용하여 가능한 한 최적으로 최적화된 처리 설비의 활용을 얻을 수 있도록 대상물체가 이송되는 작업을 발생시킨다.
하나 이상의 차량은 자동으로 생성된 작업을 수행할 때 자율적으로 이동하는 것이 바람직하며, 각 차량에서는 바람직하게는 이동 시간에 따라 최적화된 이동 경로를 따른다.
또한, 하나 이상의 차량에 대해 수동으로 작업을 생성할 수 있도록 제공될 수 있다. 작업은 상위 레벨 제어 설비, 특히 운영자 또는 작업자가 수동으로 생성할 수 있다.
수동으로 생성된 작업의 경우, 특히 해당 차량의 부분적인 자율 주행만 제공된다. 특히 이전에 생성된 이동 경로, 특히 수동으로 생성된 이동 경로만 선택할 수 있고, 수동으로 생성된 작업을 수행할 때, 해당 차량이 이러한 이동 경로를 따라만 이동하도록 구현되도록 제공될 수 있다.
하나 이상의 차량이 바람직하게는 설정 모드에서 작동할 수 있으며, 이 모드에서 각 차량은 작업을 수행하지 않지만, 특히 나중에 작업을 수행할 목적으로 준비된 차량이다. 예를 들어 설정 모드에서는 나중에 수동으로 생성한 작업을 수행하기 위한 이동 경로로 선택할 수 있는 다른 경로를 수동으로 생성할 수 있다.
설정 모드, 특히 경로의 수동 생성 중에 차량이 정상적인 차량 모드에서 중단을 구성하는 상황에 도달할 수 있다. 예를 들어 수동으로 생성된 경로의 경우, 완전 자율 주행에서 차량의 이동 경로에서 의도적으로 벗어나는 경계 값(예: 더 작은 안전 간격)이 선택될 수 있다.
특히 수동 경로가 생성되거나 수동으로 생성된 작업이 수행될 때(또는 실제로 다른 모든 작동 모드에서) 차량은 발생할 수 있는 위험 상황에 대해 스스로 신뢰성 있게 대응하고 바람직하게는 이러한 상황을 피할 수 있도록 본질적으로 안전하게 주행할 수 있거나 또는 그 결과 고유의 안전성이 없는 상태로 차량이 주행할 수 있다. 위험 상황을 회피하거나 돌아볼 수 없다는 것을 의미한다. 마지막으로 언급한 사례는 특히 차량 주변 영역을 감시하기 위한 센서 장치가 고장 또는 비활성화되었거나 또는 차량의 다른 안전 장치 또는 안전 기능이 하나 이상 비활성화된 경우(예: 고의적으로 우회했기 때문에) 발생한다. 또한 차량이 하나 이상의 QR 코드 및/또는 하나 이상의 코드 스트립과 같은 하나 이상의 위치 보조 장치만을 지향하는 경우 본질적으로 안전하지 않은 이동이 발생할 수 있다.
차량이 본질적으로 안전하게 주행하는 경우, 고유 안전이 없는 상태에서 주행할 때보다 더 빠른 표준 속도 및/또는 더 빠른 최대 속도를 제공하는 것이 바람직하다.
예를 들어, 본질적으로 안전하게 이동할 때 차량의 표준 속도 및/또는 최대 속도는 최대 3배이며, 특히 최대 5배, 예를 들어 고유 안전이 없는 상태에서 최대 10배이다.
특히 설정 모드에서, 고유 안전성이 없는 상태에서 이동하는 차량의 표준 속도 및/또는 최대 속도는 대략 10 m/min에서 대략 20 m/min 사이, 특히 대략 12 m/min에서 대략 18 m/min 사이, 예를 들어 대략 15 m/min일 수 있다.
특히 설정 모드에서, 고유 안전성이 없는 상태에서 이동하는 차량의 표준 속도 및/또는 최대 속도는 대략 0.5 m/min에서 대략 5 m/min 사이, 바람직하게는 대략 1 m/min에서 대략 3 m/min 사이, 예를 들어 대략 2 m/min일 수 있다.
차량의 표준 속도는 특히 차량이 직선 구간에서 이동하는 평균 속도이다.
차량의 정지 모드에서는, 정지하도록 제동되거나 또는 제동가능한 것이 바람직하다. 대안으로 또는 추가로, 차량의 경고 장치가 음향 비상 신호 및/또는 시각적 비상 신호를 방출하도록 구현될 수 있는 정지 모드가 제공된다. 또한, 대안으로서 또는 추가로서, 복수의 차량을 제어 및/또는 감시하기 위해 비상 신호를 더 높은 레벨의 제어장치 설치로 전송하도록 구현될 수 있는 제어장치의 정지 모드가 제공될 수 있다.
바람직하게는, 경고 신호 및/또는 비상 신호는 차량 주변 경로 및/또는 영역을 분명하게 하기 위한 지침으로 구성된다.
경고 신호 및/또는 비상 신호는 예를 들어 사람 또는 기계적 음성이 말하는 신호일 수 있다.
차량이 여러 방향, 특히 두 방향으로 이동하도록 구현된 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 디스플레이 요소, 바람직하게는 차량의 각 단부 영역에서, 차량의 현재 방향에 따라, 각각의 단부 영역이 현재 차량의 전방 영역인지 후방 영역인지 여부에 따라 표시되도록 구현되어 있다.
하나 이상의 디스플레이 요소가 차량의 모든 코너 영역에서 특히 배열 및/또는 형성되어 있다.
하나 이상의 디스플레이 요소는 바람직하게는 동시에 선회 표시 요소를 형성하며, 이 요소는 굴곡부 및/또는 주요 이송 부분에서 분기할 때 각각 의도된 차량 이동 방향을 표시한다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 차량의 에너지 저장부를 충전하는 하나 이상의 충전 연결 지점을 구성하도록 차량에 제공될 수 있다.
충전 연결 지점은 예를 들어 베이스 본체의 하부에 배열되어 있다. 바람직하게는, 에너지 저장부의 충전을 위해 차량은 충전 영역의 해당 충전 연결 지점 위에 위치할 수 있다.
대안으로서 또는 추가적으로, 충전 연결 지점이 베이스 본체의 상부에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다. 바람직하게는, 에너지 저장부의 충전을 위해 차량은 충전 영역의 해당 충전 연결 지점 아래에 위치할 수 있다.
충전 영역은 특히 에너지가 예를 들어 유도적으로 및/또는 기계적 연결 장치를 통해 접촉 없이 이송되는 충전 장치의 일부이다.
특히, 정확히 하나의 차량은 특정 시간에 충전 영역에서 충전할 수 있다.
바람직하게는, 충전 영역은 에너지원 측의 충전 연결 지점으로 구성된다. 저장 측면 위의 충전 연결 지점은 차량에 배치 및/또는 형성되는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 충전 영역의 충전 연결 지점을 통해 주 네트워크의 에너지가 제공된다.
바람직하게는, 충전 영역의 충전 연결 지점의 에너지는 차량의 충전 연결 지점을 통해 차량의 에너지 저장부에 공급된다.
충전 연결 지점은 접점이 있는 충전 영역의 해당 충전 연결 지점에 연결되도록 구현된 경우 유리할 수 있다.
접점과의 충전 연결 지점은 슬라이딩 접점이거나 그것을 포함한다.
대안으로 또는 추가로, 충전 연결 지점은 접점 없이 충전 영역의 해당 충전 연결 지점에 연결되도록 구현되도록 제공될 수 있다.
특히 이 경우, 유도 에너지 이송이 제공될 수 있다.
차량은 베이스 본체의 측면 벽체에 배열된 충전 연결 지점을 포함하고, 특히 추가 충전 연결 지점인 경우에 유리할 수 있다. 예를 들어, 베이스 본체의 하부에 배열된 충전 연결 지점 외에 추가로 제공되는 충전 연결 지점이다.
베이스 본체의 측면 벽체에 있는 충전 연결 지점은 특히 플러그 연결을 통해 충전 영역의 해당 충전 연결 지점에 결합되도록 구현된 추가 충전 연결 지점이다.
차량의 일 실시예에 있어서, 베이스 본체의 하부에 배열된 충전 연결 지점은 주요 충전 연결 지점이 될 수 있으며, 이 연결 지점은 작동에 필요한 에너지의 주요 부분을 차량의 정상 모드에서 수용할 수 있다.
추가 충전 연결 지점은 특히 백업 충전 연결 지점 및/또는 비상 충전 연결 지점이다. 이러한 추가 충전 연결 지점을 통해 어떤 이유로든 차량이 주요 충전 연결 지점의 충전 영역으로 더 이상 이동할 수 없는 경우, 차량의 에너지 저장부에 특히 에너지가 공급된다.
하나 이상의 충전 연결 지점이 하나 이상의 수용 요소에 배열 및/또는 형성되어 있는 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 접점 영역 및/또는 하나 이상의 접점 요소 및/또는 제어 접점 배열로 구성되는 수용 요소가 제공될 수 있다.
하나 이상의 접점 영역 및/또는 하나 이상의 접점 요소는 적어도 하나 이상의 접점 요소가 접혀진 위치에 배열된 경우 접근할 수 없는 것이 바람직하다. 접촉 영역 및/또는 접촉 요소는 특히 개인에 대한 최적화된 보호를 위해 접근할 수 없는 경우, 특히 차량에 의해 이송되는 대상물체가 없으므로 하나 이상의 수용 요소를 덮는 대상물체가 없는 경우이다.
하나 이상의 접촉 영역 및/또는 하나 이상의 접촉 요소 및/또는 제어 접점 배열은 특히 축 영역 및/또는 적어도 하나의 수용 요소의 수용 실린더에 배열 및/또는 형성된다.
바람직하게는, 차량의 수직 세로 중심축에 대해 서로 반대되는 적어도 하나의 수용 요소(특히 적어도 하나의 수용 요소의 축 영역 및/또는 수용 실린더)의 측면에 두 개의 접촉 영역 및/또는 접촉 요소가 배치 및/또는 형성된다.
대안으로 또는 추가로, 축 영역의 서로 다른 높이로 정렬된 접촉 영역 및/또는 적어도 하나의 수용 요소의 수용 실린더가 제공될 수 있다.
특히 하나 이상의 슬라이딩 접점을 통해 하나 이상의 접점 영역 및/또는 접점 요소를 차량의 에너지 저장부에 에너지를 공급할 수 있도록 간단한 방법으로 수용 요소와 접촉하도록 구현되는 것이 바람직하다.
차량이 차량을 주행하기 위한 전기 에너지를 저장하고 제공하는 에너지 저장부(에너지 저장부가 커패시터, 특히 슈퍼 캐패시터 또는 울트라 캐패시터의 형태를 취하는 하나 이상의 에너지 저장 장치로 구성된 경우)로 구성되는 것이 유리할 수 있다.
차량이 전기 에너지를 저장할 수 있고 차량의 리프팅 구동 장치를 구동하기 위해 제공할 수 있도록 에너지 저장부를 구성할 수 있다.
이 에너지 저장부, 특히 이 에너지 저장 장치 또는 이와 동일한 에너지 저장 장치를 사용하면, 바람직하게는 에너지가 저장 가능하고 리프팅 구동 장치 및 차량 주행에 모두 제공될 수 있다.
특히 차량의 주행은 차량을 따라 이동하는 것이다.
바람직하게는, 차량은 특히 다양한 에너지 저장 장치로 구성된 에너지 저장부로 구성된다.
에너지 저장부가 전체 차량 주행 및/또는 리프팅 구동 장치 구동용 에너지를 저장하는 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치로 구성된 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 구동 에너지 저장 장치 또는 모든 구동 에너지 저장 장치는 슈퍼 커패시터를 예로 들 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 에너지 저장부는 제어 장치 및/또는 하나 이상의 센서 장치 및/또는 하나 이상의 통신 장치를 작동하도록 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치를 구성할 수 있다.
하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치 또는 모든 버퍼 에너지 저장 장치는 리튬 이온 축전지의 형태를 취할 수 있다.
선택적으로, 특히 구동 에너지 저장 장치가 더 이상 충분한 에너지를 제공할 수 없는 경우, 구동 장치 및/또는 리프팅 구동 장치를 작동하기 위한 에너지를 제공하기 위해, 하나 이상의 또는 모든 버퍼 에너지 저장 장치에 결합되거나 또는 결합할 수 있다.
한편으로 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치와 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치가 상호 다른 표준 작동 전압 및/또는 충전 전압을 가질 수 있도록 제공될 수 있다.
예를 들어, 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치가 적어도 48V의 전압, 특히 DC 전압에서 작동할 수 있도록 제공될 수 있다.
또한 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치가 적어도 24V의 전압, 특히 DC 전압에서 작동할 수 있도록 제공될 수 있다.
충전 영역에서 에너지 저장부를 충전할 목적으로, 충전 영역은 하나 이상의 충전 연결 지점으로 구성되며, 각 연결 지점은 서로 다른 전압 값의 전압을 제공하기 위한 접촉 영역 및/또는 복수의 접촉 요소를 가진다.
특히, 각각의 경우, 두 쌍 이상의 접촉 영역 및/또는 서로 다른 충전 전압을 제공하는 접촉 요소가 하나 이상의 충전 연결 지점에 제공된다.
접촉 영역은 특히 큰 표면 접촉 및/또는 접촉 요소의 형태를 취할 수 있으며, 특히 돌출 접촉 요소 및/또는 슬라이딩 접촉의 형태를 취할 수 있다.
차량의 하나 이상의 전하 연결 지점의 차량 측 접촉 영역은 적어도 공간 형태 및/또는 배열과 관련하여, 적어도 에너지원 측의 하나 이상의 전하 연결 지점의 접촉 영역과 보완되는 특정 영역에서 형성 및/또는 배열되는 것이 바람직하다.
접촉 영역은 특히 함께 속하지 않는 접촉 영역 쌍의 접촉 영역 간에 교차 접촉이 이루어질 가능성이 배제되도록 형성 및/또는 배열된다.
충전 연결 지점 중 하나 또는 모든 충전 연결 지점이 각각의 경우에 적어도 하나 이상의 외부 접촉 영역 쌍, 특히 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치를 충전하는 데 사용되는 경우 유리할 수 있다.
또한, 충전 연결점의 하나 또는 그 이상 또는 모든 충전 연결 지점에 대해 제공될 수 있으며, 각각의 경우 적어도 하나의 버퍼 에너지 저장 장치를 충전하는 데 특히 도움이 되는 내부 접촉 영역의 쌍이 있어야 한다.
하나 이상의 내부 접촉 영역 쌍은 특히 하나 이상의 외부 접촉 영역의 두 접촉 영역 사이에 배치된다.
대안으로, 접점 영역의 역이용이 제공될 수 있으며, 그 결과 접점 영역의 내부 쌍 중 적어도 하나는 예를 들어 적어도 하나의 구동 에너지 저장 장치를 충전하는 역할을 하고, 외부 접점 영역의 쌍은 적어도 하나의 버프 에너지 저장 장치를 충전하는 역할을 한다.
또한 차량의 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 수행하도록 구성된 하나 이상의 위치 접점이 각각의 경우에 하나 또는 모든 충전 연결 지점에 제공될 수 있다.
예를 들어, 각 충전 연결 지점의 접촉 영역 사이에, 특히 내부에 배치되고, 및/또는 각 충전 연결 지점의 접촉 영역이 위치 접점 사이에 배치되도록, 외부에 위치 접점의 하나 이상의 쌍을 제공할 수 있다.
충전 연결 지점과 관련하여 하나 이상의 위치 센서 및/또는 위치 접점을 사용하여 차량이 에너지 저장부의 충전에 필요한 위치에 도달했는지 여부 및 에너지 저장부의 충전을 위해 충전 연결 지점에서 하나 이상의 충전 전압이 활성화되는지 여부를 결정하는 것이 유리할 수 있다.
에너지 저장부, 특히 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치 및/또는 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치가 동시에 하나 이상의 위치 접점 역할을 하는 경우라면 바람직할 수 있다.
하나 이상의 접점 영역 및/또는 접점 요소 및/또는 차량의 하나 이상의 위치 접점이 각각 안전 장치를 가지도록 제공될 수 있고, 안전 장치는 예를 들어 릴레이 및/또는 콘택트로서, 접촉 영역 및/또는 위치 접점이 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 위해 사용되고 있을 때, 예를 들어 에너지 저장부의 단락을 방지하기 위해일시적으로 전압을 끄도록 구현된다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 접점 영역 및/또는 접점 요소 및/또는 에너지원 측에 하나 이상의 충전 연결 지점의 하나 이상의 위치 접점에 대해 제공되어 안전 장치, 예를 들어 릴레이 및/또는 콘택터가 예를 들어 접촉 영역 및/또는 위치 접점이 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 위해 사용되는 경우 에너지원의 단락을 방지하기 위해 일시적으로 전압을 끄도록 구현될 수 있다
위치 식별 모드와 충전 모드 사이를 전환하기 위해, 특히 안전 장치를 적절히 제어할 목적으로, 차량과 충전 연결 지점 및/또는 상위 레벨 제어 설비 사이에 핸드셰이크가 제공되는 것이 바람직하다.
특히, 접촉 영역 및/또는 접촉 요소의 전압을 측정하여 차량이 각각의 충전 연결 지점에 올바르게 배치되어 있는지 여부를 에너지원 측에서 판단할 수 있다. 예를 들어, 측정된 전압이 0.2V 이상, 특히 0.5V 이상일 경우 차량의 위치가 정확하다는 추론이 가능하다.
충전 절차가 종료된 후 충전 연결 지점은 특히 안전 장치를 활성화하여 위치 식별 모드로 되돌리는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 차량이 안전 모드 또는 고속 모드에서 선택적으로 작동할 수 있도록 배치되는 형태의 제어 장치를 차량이 포함한다.
바람직하게는, 차량은 정상 모드 및/또는 경고 모드 및/또는 정지 모드 중에서 a) 안전 모드만 선택적으로 운전가능하거나 또는 b) 고속 모드만 선택적으로 운전가능하거나 또는 c) 안전 모드와 고속 모드 모두에서 선택적으로 운전가능하다.
바람직하게는, 차량을 둘러싼 영역에서 사람이 감지되거나 또는 차량이 사람이 접근할 수 있는 영역에서 주행 중인 경우 차량을 안전 모드로 설정하거나 또는 설정되도록 구현될 수 있다.
사람의 탐지는 특히 사람일 수 있는 아이템의 탐지다. 여기서, 그것이 실제로 사람인지 확인할 필요는 전혀 없고, 오히려 그것이 사람일 경우, 그 사람이 부상으로부터 보호받을 수 있도록 보장해야 한다.
또한, 차량 주변 영역에서 사람이 감지되지 않거나 사람이 접근할 수 없는 영역에서 차량을 주행하는 경우, 차량을 고속 모드로 전환하거나 고속 모드로 설정하는 것이 바람직하다.
특히 VDI 지침 2510의 규정 및/또는 권고사항을 준수할 수 있도록 차량은 안전 모드로 운전가능하다.
바람직하게는, 안전 모드에서는 하나 이상의 차량 센서 장치가 차량 주변 영역을 모니터할 수 있도록 제공된다.
센서 모니터링 결과에 따라, 안전 모드에서 차량이 정상 모드, 경고 모드 및/또는 정지 모드에서 작동되는지 여부를 선택하도록 제어 장치를 구성하는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 안전 모드의 최대 속도는 사람이 있거나 있을 수 있는 공간 및/또는 영역의 자체 유도 차량에 대한 기존 표준, 지침 및/또는 권장 사항에 따라 조정된다.
고속 모드에서는 바람직하게는 최대 속도가 지정되어 있지 않다. 오히려, 고속 모드에서 차량은 바람직하게는 제어장치에 의해 제어되어 재산상 손상을 방지한다. 특히 차량에 하중이 없을 경우 안전 모드에서 최대 속도보다 훨씬 큰 매우 빠른 속도를 제공할 수 있다. 예를 들어 고속 모드에서 차량의 속도는 최대 150%, 특히 최대 200%, 예를 들어 안전 모드에서 차량의 최대 속도의 최대 300%이다.
차량에 배치되는 장치, 특히 GPS 수신기 및/또는 실시간 위치 시스템, 또는 차량에 배치되지 않는 장치, 특히 센서 장치, 예를 들어 외부 안전 접점 등을 사용하여 차량을 안전 모드 또는 고속 모드로 설정될 경우 유리할 수 있다.
차량에 위치하지 않는 장치는 특히 고속 모드에서 차량이 운행되는 고속 영역에 사람이 접근할 수 있는지 여부를 모니터링하거나 모니터링하도록 구현된 모니터링 장치이다. 예를 들어, 모니터링되는 액세스 도어가 고속 영역에 대한 액세스로서 열리는 경우, 고속 영역에 있는 차량이 고속 모드에서 안전 모드로 즉시 전환될 수 있다.
또한 차량이 고속 모드로 전환되기 전에 자체 센서를 통해 또는 외부 센서를 조회하여 고속 영역의 상태를 확인할 수 있는 제어 장치가 제공될 수 있다. 예를 들어, 내부 또는 외부 센서 장치가 고속 영역에 있는 사람을 감지하는 경우 고속 영역의 안전 모드에서 고속 모드로 전환하는 것을 방지할 수 있다.
사람을 감지하는 대신 다른 파라미터나 조건을 적용하여 안전하게 고속 모드를 선택할 수도 있다.
하나 이상의 처리 설비 레벨에서 고속 영역을 형성하거나 제공할 수 있다.
고속 영역이 상기 하나 이상의 레벨을 초과하여- 처리 설비의 하나 이상의 레벨의 사용가능한 표면의 최대 90%, 예를 들어 최대 95%의 범위까지 완전히 확장되는 것이 유리할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 안전 영역이 형성되거나 또는 하나 이상의 처리 설비 레벨에 제공될 수 있다.
안전 영역이 상기 하나 이상의 레벨을 초과하여- 처리 설비의 하나 이상의 레벨에서 사용 가능한 표면의 최대 90%, 예를 들어 최대 95%의 범위까지 완전히 확장될 경우 유리할 수 있다.
또한, 하나 이상의 안전 영역과 하나 이상의 고속 영역을 가지도록 각각 하나 이상의 처리 설비에 제공될 수 있다.
최대 50%, 특히 최대 80%, 예를 들어 최대 95%의 고속 영역의 형태를 취하는 레벨은 바람직하게는 대다수 또는 모두가 자동인 워크스테이션을 가지는 레벨이다. 즉, 대상물체의 대부분 또는 전부가 로봇이나 다른 기계들에 의해 처리되는 스테이션이나 처리 영역을 가지는 경우이다.
최대 50%, 특히 최대 80%, 예를 들어 최대 95%의 안전 영역의 형태를 취하는 레벨은 바람직하게는 대다수 또는 전부가 수동인 작업대를 가지는 범위의 레벨이다. 즉, 대상물체의 대다수 또는 전부가 사람에 의해 처리되는 스테이션 및/또는 처리 영역을 가지는 경우이다.
예를 들어 차량의 하나 이상의 수용 요소를 이송해야 하는 대상물체에 직접 배치할 수 있다.
그러나, 어댑터 장치를 사용하여 이송되어야 하는 대상물체를 차량의 하나 이상의 수용 요소에 위치하거나 위치되는 것이 구현되도록 제공할 수도 있다.
따라서, 본 발명은 또한 대상물체, 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체를 수용하는 어댑터 장치에 관한 것이다.
어댑터 장치는 바람직하게는 다음과 같이 구성된다:
중심 요소;
중앙 요소에 위치되어, 대상물체를 수용할 목적으로 대상물체에 기하학적으로 부합되는 하나 이상의 어댑터 요소.
하나 이상의 결합 영역, 특히 어댑터 장치 수용을 목적으로 하나 이상의 수용 요소가 결합되는 도입 개구부는 중앙 요소 및/또는 하나 이상의 어댑터 요소에 배치 및/또는 형성되는 것이 바람직하다.
중앙 요소는 여러 어댑터 요소를 서로 연결하는 것이 바람직하다.
특히, 예를 들어 베이스 본체와 같은 하나 이상의 대상물체를 수용하기 위한 하나 이상의 수용 핀에 각각 하나 이상의 어댑터 요소가 제공된다.
하나 이상의 결합 영역, 특히 도입 개구부는 하나 이상의 수용 부분을 실질적으로 보완하도록 배치 및/또는 형성되는 것이 바람직하다.
특히, 하나 이상의 결합 영역, 특히 도입 개구부는 실질적으로 원뿔형, 부분적으로 원뿔형, 좌절형 또는 부분적으로 좌절형인 형태를 취한다.
하나 이상의 결합 영역, 특히 도입 개구부가 중력의 반대 방향으로 경사져서 어댑터 장치의 하부에 배열 및/또는 형성되는 경우에 유리할 수 있다.
본 발명에 따른 어댑터 장치는 본 발명에 따른 차량과 조합하여 사용하기에 특히 적합하다.
따라서, 본 발명은 또한 적어도 하나의 차량과 적어도 하나의 어댑터 장치로 구성된 조합에 관한 것이다.
특히, 다른 기하학적 형상 및/또는 크기의 복수의 어댑터 요소가 다른 기하학적 영상 및/또는 크기의 대상물체를 수용하도록 제공될 수 있다.
특히, 이 조합은 다른 유형의 대상물체에 대한 어댑터 장치를 만들기 위한 모듈식 시스템으로 구성될 수 있으며, 특히 동일한 형태로 구성된 하나 이상의 중심 요소 및/또는 다른 기하학적 형상 및/또는 크기의 어댑터 요소, 특히 나사로 구성되어 있다.
본 발명에 따른 차량 및/또는 본 발명에 따른 어댑터 장치 및/또는 본 발명에 따른 조합은 특히 대상물체를 이송하는 이송 장치에 사용하기에 적합하다.
따라서, 본 발명은 또한 대상물체, 특히 공작물, 예를 들어 베이스 본체와 같은 이송 장치에 관한 것이다.
본 명세서의 이송 장치는 특히 하나 이상의 차량, 예를 들어 본 발명에 따른 차량으로 구성된다.
또한, 이송 장치는 하나 이상의 차량을 통해 대상물체가 운송될 수 있는 하나 이상의 스테이션 및/또는 대상물체가 배출 및/또는 수용 가능한 스테이션으로 구성되는 것이 바람직하다.
특히 하나 이상의 스테이션에서 대상물체는 차량에서 스테이션 이송 장치 및/또는 스테이션 수용체로 전송되도록 구성되거나 이러한 스테이션에서 작동하도록 구성된다.
하나 이상의 스테이션에서 두 개 이상의 대상물체에 대해 두 개 또는 두 개 이상의 위치가 제공된다.
대상물체는 바람직하게는 제1 위치의 스테이션에 차량을 배출할 수 있다. 대상물체는 바람직하게는 제2 위치에 차량에 의해 수용된 다음 스테이션 밖으로 운송될 수 있다.
제1 위치는 특히 방출 위치이다.
제2 위치는 특히 수용 위치이다.
제1 위치에서 제2 위치로 이송하는 동안 또는 이들 사이에 정렬된 중간 위치에서 대상물체를 처리할 수 있는 경우에 유리할 수 있다.
적어도 하나의 차량은 제1 위치의 스테이션에서 대상물체가 방출될 수 있도록 배열된 다음, 이전에 이 제1 위치에서 방출되는 동안 이 스테이션의 제2 위치로 이송된 대상물체가 제2 위치에서 수용될 수 있는 경우에 유리할 수 있다. 이러한 방식으로 적어도 하나의 차량이 특히 이송 장치의 한 사이클을 건너뛰도록 구성된다.
하나 이상의 대상물체가 스테이션에 임시로 있는 동안, 특히 처리 중인 동안 차량을 더 사용할 수 있는 것이 바람직하다.
적어도 하나의 차량을 사용하여 제1 위치에서 방전된 대상물체는 제2 위치에서, 특히 중간 위치에서 대상물체를 처리한 후 제1 위치에서 추가 대상물체를 방출한 추가 차량을 통해 수용된다.
따라서 이송 장치의 차량은 운송 절차에 최적화되어 있는 것이 바람직하다. 특히, 대상물체 처리 중 유휴 시간을 피하는 것이 바람직하다.
특히 하나 이상의 대상물체가 구획 플로어 위로 또는 하나 이상의 대상물체를 구획 플로어 위로 이동시키는 동안 하나 이상의 스테이션이 적어도 하나의 차량이 이동 가능한 구획 플로어을 구성하는 경우 유리할 수 있다.
이 경우, 대상물체는 구획 플로어 위에 완전히 배열되는 것이 바람직하다.
적어도 하나의 차량, 특히 베이스 본체와 샤시는 구획 플로어 아래에 배치되는 것이 바람직하다. 이 경우 적어도 하나 이상의 수용 요소가 구획 플로어를 통해 또는 구획 플로어로 돌출된다. 특히 적어도 하나의 차량의 베이스 본체는 구획 플로어 아래에 완전히 배치되는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 구획 플로어는 방출 위치에서 수용 위치까지 확장된다.
적어도 구획 플로어는 중간 위치의 영역, 특히 전체 처리 영역(예: 처리 스테이션)에 걸쳐 확장되는 것이 바람직하다.
구획 플로어는 바람직하게는 사람이 접근할 수 있고 기계도 접근할 수 있다.
구획 플로어는 예를 들어 실질적으로 평면적인 형태를 취하거나 터널의 형태를 취할 수 있다.
특히 구획 플로어는 차량 접근 가능한 하부 표면, 특히 이송 장치가 장착되는 공장 플로어와 실질적으로 평행하게 배열된 이중 플로어를 형성할 수 있다.
구획 플로어는 바람직하게는 실질적으로 유동적이고, 특히 드립이 엄격한 것이 바람직하다.
구획 플로어 및/또는 스테이션 이송 장치가 특히 부분적으로 상승 및/또는 하강 가능한 경우 유리할 수 있다. 그 결과, 하나 이상의 차량 및/또는 다른 유형의 운반 설비에 의해 특정 대상물체가 이송될 수 있고, 및/또는 하나 이상의 차량 및/또는 다른 유형의 운반 설비에 이송될 수 있다.
구획 플로어는 이송 장치가 장착된 차량 접근 가능한 하부 표면과 실질적으로 평행한 방향인 경우에 유리할 수 있다. 바람직하게는 사람이 접근할 수 있는 구획 플로어의 표면과 차량이 접근할 수 있는 하부 표면 사이의 간격은 바람직하게는 차량의 높이 및/또는 차량의 베이스 본체의 높이의 최대 5배, 특히 최대 4배, 특히 최대 2배이다.
구획 플로어의 적어도 하나의 구간이 차량의 이송 경로 위로 완전히 둘러싸인 형태를 취할 경우 유리할 수 있다. 결과적으로, 이송될 대상물체는 적어도 하나의 차량에서 공간적으로 완전히 분리되는 것이 바람직하다.
이 경우, 하나 이상의 차량과 대상물체가 더 이상 서로 닿지 않는 것이 바람직하다. 특히 구획 플로어를 통해 돌출된 부품이 없다. 이런 방식으로, 차량이 스테이션 아래로 통과하는 과정에서 영향을 주는 오염, 과열, 습기 등으로부터 차량을 특히 보호할 수 있다.
구획 플로어의 완전히 밀폐된 구간이 대상물체를 처리하기 위해 처리 영역의 전체 세로 범위에 걸쳐 최대로 확장될 수 있도록 제공될 수 있다.
바람직하게는, 차량에서 스테이션 이송 장치로 전송하거나 스테이션 이송 장치에서 적어도 하나의 차량으로 이송하는 것이 처리 영역 밖에서 수행된다.
하지만, 차량에 의해 하나 이상의 대상물체가 직접 가공 위치로 반입될 수도 있다. 이 경우, 스테이션 이송 장치를 분배하는 것이 바람직하다. 차량을 보호하기 위해, 이 경우 차량이 처리 위치에 있는 하나 이상의 대상물체를 내리고 처리 영역을 빠져나갈 수 있도록 제공될 수 있다. 나중에 처리가 완료된 대상물체나 대상물체가 동일한 차량이나 다른 차량에 의해 다시 수용되고 운송될 수 있다.
본 명세서의 설명에서 "처리"라는 용어는 제품의 가공, 제조 및/또는 마무리를 위한 모든 종류의 단계를 수행하는 것이 바람직하다. "처리"라는 용어는 특히 제품 또는 그 부품의 제조, 가공, 코팅, 조립, 수리, 검사 등을 의미하는 것으로 이해되어야 한다.
처리 영역의 세로 범위는 특히 이송 방향 및/또는 이송 경로에 따른 처리 영역의 범위이다. 예를 들어, 스테이션의 진입 지점 및/또는 배출 위치에서 스테이션의 출구 지점 및/또는 수용 위치까지이다.
구획 플로어가 관통 영역(예: 하나 이상의 차량의 수용 요소가 확장되거나 하나 이상의 차량의 수용 요소가 확장되는 관통 슬롯)을 가진 경우 유리할 수 있다.
관통 영역, 특히 관통 슬롯은 바람직하게는 이송 장치의 이송 경로를 따라 확장되거나 이송 장치의 이송 경로를 미리 결정한다.
특히 구획 플로어의 나머지 부분과 비교하여, 특히 높은 형태를 취하는 관통 에지 영역인 관통 슬롯의 한쪽 또는 양쪽에 형성될 수 있도록 제공될 수 있다.
상승된 형태는 특히 관통 에지 영역을 둘러싼 구획 플로어의 일부, 특히 사람이 접근할 수 있는 구획 플로어의 플로어 영역과 관련이 있다.
따라서 구획 플로어, 특히 관통 슬롯에 의해 형성된 구획 플로어의 관통 개구부는 특히 구획 플로어의 사람이 접근할 수 있는 플로어 레벨 위에 배치되는 것이 바람직하며, 그 결과 구획 플로어의 사람이 접근할 수 있는 플로어 영역에 떨어진 부품이나 액체가 통과하여 적어도 하나의 차량에 도달하지 못하도록 방지할 수 있다.
관통 영역과 관련하여 서로 반대인 두 관통 에지 영역 사이의 평균 자유 또는 치울수 있는 간격은 적어도 하나의 차량의 하나 이상의 수용 요소의 이송 경로에 수평 및 수직의 평균 두께의 최대 4배, 예를 들어 최대 3배, 특히 최대 2배가 바람직하다.
관통 영역과 관련하여 서로 반대인 두 관통 에지 영역 사이의 평균 자유 또는 삭제 가능한 간격은 적어도 하나의 대상물체를 수용하는 어댑터 장치의 중앙 요소의 이송 경로의 수평 및 수직의 평균 범위의 최대 150%, 바람직하게는 최대 1000%, 예를 들어 최대 80%인 경우에 유리할 수 있다. 결과적으로, 커버 장치의 중심 요소는 특히 차량의 원하지 않는 오염을 방지하거나 적어도 줄일 수 있는 관통 영역, 특히 관통 슬롯을 부분적으로 또는 완전히 덮을 수 있다.
관통 에지 영역은 예를 들어 이송 경로에 수직으로 배치된 횡단면에서 실질적으로 L-자형일 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 관통 에지 영역이 중력 방향에 대해 비스듬히 또는 수평 방향에 대해 비스듬히 확장될 수 있도록 제공될 수 있다.
이송 장치, 특히 구획 플로어(예: 관통 에지 영역)는 관통 영역, 특히 관통 슬롯이 영구적 또는 일시적으로 닫힐 수 있는 방법으로 하나 이상의 폐쇄 요소를 구성하는 경우에 유리할 수 있다.
특히, 하나 이상의 폐쇄 요소를 사용하여 관통 영역, 특히 관통 슬롯이 자동으로 닫힐 수 있도록 제공될 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 특히 관통 슬롯은 특히 관통 영역을 관통하는 수용 요소가 없는 경우, 하나 이상의 폐쇄 요소를 사용하여 폐쇄할 수 있도록 제공될 수 있다.
또한 대안으로 또는 추가로, 관통 영역, 특히 관통 슬롯에 대한 하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 현재 관통 영역을 통해 돌출되는 수용 요소가 없는 관통 슬롯에 의해 폐쇄될 수 있도록 제공될 수 있다.
하나 이상의 폐쇄 요소는 하나 이상의 수용 요소에 의해, 특히 개방 위치 및/또는 폐쇄 위치에 옮겨지도록 구현되는 방법으로 작동할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 폐쇄 요소가 개방 위치에서 자동으로, 복원력 있게 또는 중력의 작용에 따라 폐쇄 위치로 이동하도록 구성될 수 있다.
특히 하나 이상의 폐쇄 요소는 슬랫 및/또는 플랩의 형태를 취한다.
이송 장치, 바람직하게는 구획 플로어로 구성된 경우, 이송 장치가 대상물체, 특히 차량 베이스 본체와 같은 공작물을 이송하는 역할을 하는 경우에 유리할 수 있다.
구획 플로어에는 관통 영역, 특히 관통 슬롯이 있는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 하나 이상의 수용 요소는, 적어도 하나의 대상물체를 수용하기 위해, 관통 영역, 특히 관통 슬롯을 통해 중력과 반대 방향으로 바람직하게는 위로 확장될 수 있다.
구획 플로어가 스테이션, 처리 영역 및/또는 처리 설비의 처리 공간을 위해 사람이 접근할 수 있는 플로어를 형성하도록 제공될 수 있다.
하나 이상의 차량이 특히 구획 플로어 아래에 형성된 이동 공간에서 구획 플로어 아래로 이동하도록 구성하는 것이 바람직하다.
관통 영역, 특히 관통 슬롯은 이송 장치의 이송 방향을 따라 확장되는 것이 바람직하다.
구획 플로어는 관통 영역, 특히 관통 슬롯이 닫힐 수 있도록 하나 이상의 폐쇄 요소로 구성된 경우 유리할 수 있다.
특히, 관통 영역, 특히 관통 슬롯은 하나 이상의 폐쇄 요소를 자동으로 또는 일시적으로 또는 국부적으로 또는 전체적으로 닫을 수 있도록 제공될 수 있다.
관통부, 특히 관통부 슬롯은 특히 관통 영역을 관통하는 수용 요소가 돌출되지 않는 경우, 하나 이상의 폐쇄 요소를 사용하여 닫을 수 있도록 제공될 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 관통 영역, 특히 관통 영역의 하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 관통 영역을 통해 현재 어떤 수용 요소도 돌출하지 않는 관통 슬롯을 통해 폐쇄될 수 있도록 제공될 수 있다..
하나 이상의 폐쇄 요소가 수용 요소에 의해, 특히 개방 위치 및/또는 폐쇄 위치에 오도록 구성된 경우에 유리할 수 있다.
바람직하게는, 수용 요소는 항상 정확히 하나의 폐쇄 요소 또는 두 개의 폐쇄 요소를 폐쇄 위치에서 개방 위치로 이동하도록 구성된다.
바람직하게는, 하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소는 개방 위치에서 폐쇄 위치로 자동으로 이동하도록 구성되며, 특히 각각의 폐쇄 요소와 맞물리는 수용 요소가 없는 경우 더욱 그러하다.
하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소는 서로 독립적으로 작동 가능하며, 특히 서로 독립적으로 폐쇄 위치에서 개방 위치로 이동하도록 구성된다.
하나 이상의 폐쇄 요소가 개방 위치에서 폐쇄 위치로 복원력 있게 또는 중력의 작용에 따라 자동으로 이동하도록 구성된 경우 유리할 수 있다. 따라서, 폐쇄 요소가 수용 요소의 개입 없이 항상 폐쇄 위치에 배열되도록 하는 것이 바람직하며, 이에 따라 관통 영역, 특히 관통 슬롯이 폐쇄되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소는 예를 들어 슬래트 및/또는 플랩 및/또는 폐쇄 패널의 형태를 취할 수 있다.
예를 들어 둥근, 특히 원형의 폐쇄 패널이 폐쇄 요소로 제공될 수 있다.
하나 이상의 수용 요소를 통과하도록 유도할 목적으로, 관통 영역을 일시적으로 치우기 위해 특히 수평 방향으로 하나 이상의 폐쇄 요소가 편향가능할 경우 유리할 수 있다.
용어 "편향"은 특히 선형 변위 및/또는 회전을 의미하도록 이해되어야 한다.
구획 플로어는 폐쇄 위치 및/또는 개방 위치에서 서로 겹치도록 배열된 복수의 폐쇄 요소를 구성하도록 제공될 수 있다.
특히 구획 플로어는 서로 다른 레벨, 특히 상호 평행 레벨, 바람직하게는 수평 레벨, 특히 서로 및/또는 하나 이상의 하중- 지지 패널에 대해 상대적으로 이동가능하게 배치 및/또는 이동 가능한 복수의 폐쇄 요소를 구성하도록 제공될 수 있다.
특히 구획 플로어는 제1 레벨에 배치 및/또는 이동 가능한 복수의 폐쇄 요소를 구성하고, 제2 레벨에 배치 및/또는 이동 가능한 폐쇄 요소를 추가로 구성할 수 있다. 제1 레벨과 제2 레벨은 서로 평행하게 배치되거나 수평 방향으로 배치되는 것이 바람직하다.
서로 다른 레벨에서 배열 및/또는 이동할 수 있는 폐쇄 요소는 레벨에 수직으로 실행되는 방향으로 서로 연속적으로 배치되거나 서로 인접하는 것이 바람직하다.
하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소가 구획 플로어의 하나 이상의 하중- 지지 패널 아래에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
특히 하나 이상의 폐쇄 요소는 적어도 하나 이상의 하중- 지지 패널, 특히 상호 반대되는 하중- 지지 패널 사이에 형성되는 관통 영역, 특히 관통 슬롯을 지나서 측면으로 폐쇄 위치에서 돌출되는 것이 바람직하다.
폐쇄 위치에서, 하나 이상의 폐쇄 요소가 최대 70%, 특히 최대 50%, 바람직하게는 특히 중력 방향에 대해 가장 위의 상부면에서 전체 표면적의 40%가 하나 이상의 하중-지지 패널을 지나 돌출되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소는 하나 이상의 하중 지지 패널 바로 아래에 전체 표면적의 최대 30%, 바람직하게는 50% 범위로 유지되며, 예를 들어 폐쇄 위치와 개방 위치 모두에서 전체 표면적의 최대 60%가 바람직하다. 그 결과, 특히 하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 하나 이상의 하중- 지지 패널에 대한 모든 폐쇄 요소의 지지 기능이 생성될 수 있다.
하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소는 바람직하게는 사람이 접근할 수 있다.
하나 이상의, 특히 모든 폐쇄 요소는 서로에 대해 및/또는 구획 플로어의 하나 이상의 하중- 지지 패널에 대해, 특히 폐쇄 위치 및/또는 개방 위치에서, 지지되거나 또는 지지가능할 경우, 유리할 수 있다.
하나 이상의, 특히 모든 폐쇄 요소는, 이송 방향에 대해 비스듬히, 특히 수직으로, 및/또는 최대 수평으로 움직이는 방향으로 이동될 수 있도록, 특히 선형으로 변위가능하도록 제공될 수 있다.
따라서 하나 이상의, 특히 모든 폐쇄 요소는 하나 이상의 수용 요소의 이동 경로에서, 특히 수직적으로 이송 방향으로, 특히 하나 이상의 수용 요소를 사용하여 옆으로 미끄러지는 것이 바람직하다.
하나 이상의 수용 요소는 특히 하나 이상의 폐쇄 요소와 직접 작용하여 하나 이상의 폐쇄 요소를 차례로 이동시키고 및/또는 폐쇄 요소의 쌍을 폐쇄 위치에서 벗어나 개방 위치로 이동시켜 하나 이상의 수용 요소를 관통 영역, 특히 관통 슬롯을 따라 이동할 수 있다.
구획 플로어의 폐쇄 요소 수용 수단에서의 하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소들이 자유롭게 회전할 수 있고 및/또는 약 360° 회전할 수 있도록 배열된 경우에 유리할 수 있다.
특히 하나 이상의 폐쇄 요소는 예를 들어 폐쇄 패널의 형태를 취한다.
하나 이상의, 특히 모든 폐쇄 요소는 선형적으로 변위 가능하고 바람직하게는 폐쇄 위치에서 개방 위치로 이동하거나 개방 위치에서 폐쇄 위치로 이동하면서 동시에 회전할 수 있는 경우에 유리할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 하나 이상의, 특히 모든 폐쇄 요소는, 함께 관통 영역, 특히 관통 슬롯의 폐쇄를 형성하기 위해, 이때의 폐쇄는 관통 영역, 특히 관통 슬롯의 최대 가로 범위보다 높이가 낮고, 예를 들어 최대 80%, 바람직하게는 최대 50%, 예를 들어 관통 영역, 특히 관통 슬롯의 최대 폭의 최대 20%의 높이이다. 그 결과, 특히 하나 이상의 수용 요소가 완전히 수축된 상태에 있을 때, 폐쇄 요소의 작동이 없다하더라도 차량이 구획 플로어 아래로 이동하도록 구성된 경우, 구획 플로어의 사람이 접근할 수 있는 표면 아래에 최적화된 이동 공간을 만드는 것이 바람직하다.
하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 모든 폐쇄 요소는 하나 이상의 폐쇄 요소 수용 수단을 통해 받는 것이 바람직하다.
특히, 별도의 폐쇄 요소 수용 평균은 각 폐쇄 요소와 연관되어 있다.
특히 하나 이상의 폐쇄 요소 수용 수단이 구획 플로어의 하중- 지지 구조 위에 배치되어 있는 경우에 유리할 수 있다.
구획 플로어는 폐쇄 요소 및/또는 폐쇄 요소 수용 수단과 그에 배열된 폐쇄 요소를 함께 사용하여 복원 장치로 구성된 경우, 특히 작동 후 개방 위치에서 폐쇄 위치로 이동할 수 있는 경우에 유리할 수 있다.
복원 장치는 특히 하나 이상의 폐쇄 요소 수용 수단이거나 그것을 포함하는 복원 요소로 구성된다.
복원 요소는 각 폐쇄 요소 수용 평균과 연관되거나 각 복원 요소에 별도의 폐쇄 요소 수용 평균이 배열되는 것이 바람직하다.
각 복원 요소는 복원 요소 수용체, 특히 별도의 복원 요소 수용체에서 이동할 수 있도록 배치되는 것이 바람직하다.
복원 요소 수용체는 특히 구획 플로어의 하중 지지 구조에 고정되어 있다.
복원 요소가 각 복원 요소 수용체에서, 특히 선형적으로 변위할 수 있도록 배열된 경우에 유리할 수 있다.
예를 들어, 복원 요소가 스프링 장치, 특히 압력 스프링을 사용하여 각 복원 요소 수용체에 복원력 있게 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
따라서 폐쇄 요소가 작동될 때 폐쇄 요소는 예를 들어 스프링 장치와 같은 각 복원 요소 수용체에 상대적인 작용과 하중- 지지 구조에 상대적인 작용과 반대로 이동된다.
복원 장치를 사용하여, 특히 압력 스프링을 사용하여 각 수용 요소의 해제 후 각각의 폐쇄 요소를 폐쇄 요소 수용 수단 및/또는 복원 요소와 함께 다시 폐쇄 위치에 놓인다.
복원 요소 수용체와 관련하여 복원 요소의 이동을 제한할 목적으로 교체 요소를 제공할 수 있으며, 이를 통해 교체 요소가 배치되어 특히 가이드 개구부에서 변위할 수 있으며, 그렇게 함으로써 복원 요소 수용체와 관련하여, 이에 따른 관통 영역, 특히 관통 슬롯과 관련하여 복원 요소의 양단의 위치를 형성할 수 있다.
바람직하게는, 폐쇄 요소를 통해 폐쇄 영역 사이에 형성되며, 폐쇄 요소는 적어도 일시적으로라도 특히 관통 영역, 예를 들어 관통 슬롯, 사람이 접근할 수 있는 영역, 특히 구획 플로어의 사람이 접근할 수 있는 표면 부분을 채우고 및/또는 폐쇄한다.
특히 하나 이상의 하중- 지지 패널에 의해 형성되는 구획 플로어의 추가적인 사람이 접근할 수 있는 표면은, 바람직하게는 폐쇄 요소의 최대 높이의 최대 200%, 바람직하게는 150%의 수직 오프셋으로 배열된다. 5cm의 최대 높이, 예를 들어 2cm의 최대 높이를 가지는 특히 평탄한 폐쇄 요소를 사용한 결과, 가능한한 약간 오프셋되어서 사람이 부상당할 위험이 거의 없는 구획 플로어의 사람이 접근가능한 표면을 만들 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 구획 플로어는 하나 이상의 센터링 장치 및/또는 하나 이상의 폐쇄 요소에 배열 및/또는 형성되는 개방 장치로 구성되도록 제공될 수 있다.
센터링 장치를 사용하여, 예를 들어 수용 요소 또는 수용 요소를 포함하는 차량의 중심을 추가로 맞출 수 있다.
이를 위해, 센터링 장치는 예를 들어 관통 영역에 배열되어 있고 특히 납-내장 챔퍼로 형성되어서, 관통 영역의 수용 요소, 특히 관통 슬롯의 중앙에 센터링할 수 있는 두 개의 센터링 요소로 구성된다.
바람직하게는, 개방 장치는 하나 이상의 개방 요소를 구성할 수 있다.
개방 장치의 납-내장 챔퍼는 특히 수평 및/또는 수직으로 비스듬히 방향을 잡을 수 있으며, 예를 들어 하나 이상의 수용 요소가 수직 방향으로 이동한 결과로 하나 이상의 폐쇄 요소를 작동할 수 있도록 한다.
이러한 종류의 개방 장치를 사용하여, 하나 이상의 수용 요소를 파티션 플로어 아래로부터 관통 영역을 통해 이동하여, 예를 들어 구획 플로어 위에 배치된 대상물체와 결합하도록 하기 위해, 특히 구획 플로어 아래에 전체적으로 배치된 하나 이상의 수용 요소 및 마찬가지로 모든 폐쇄 요소 아래에 전체적으로 배치된 하나 이상의 폐쇄 요소를 구획 플로어 아래에서 작동시키는 것이 가능하다.
이송 장치가 차량과는 독립적으로 대상물체가 이송 가능한 스테이션 이송 장치로 구성되는 경우, 스테이션에서 이송 장치가 바람직하게는 스테이션의 구획 플로어에 통합되는 것이 유리할 수 있다.
대상물체는 배출 위치에서 처리 위치 및/또는 수용 위치 및/또는 추가 스테이션 및/또는 이송해야 하는 완충용 완충 영역으로, 바람직하게는 차량과는 독립적으로 스테이션 이송 장치로 운반할 수 있다.
스테이션 이송 장치는 예를 들어 롤러 트랙, 레일 기반 컨베이어 또는 체인 컨베이어이거나 롤러 트랙, 레일 기반 컨베이어 및/또는 체인 컨베이어로 구성될 수 있다.
특히 개별적으로 구동되도록 구성된 롤러 트랙의 롤러는 구획 플로어에 통합되어 있다.
또한, 특히 레일 본체 컨베이어의 하나 이상의 레일을 구획 플로어에 통합할 수 있다.
이송 장치는 적층가능한 복수의 차량을 가지는 경우 유리할 수 있다.
특히, 이송 장치는 서로 또는 서로의 위에 적층가능한 동일한 형태의 복수의 차량으로 구성된다.
이를 위해, 이송 장치는 예를 들어 복수의 차량을 적층가능하거나 및/또는 적층의 해체가능한 적층 장치로 구성될 수 있다.
차량의 적층은 특히 운송 및/또는 차량의 수납에 유리할 수 있다.
적층 장치를 통해, 특히 한 번 운송되면 서로 위에 적층되는 복수의 차량을 분리할 수 있다.
예를 들어, 적층 장치는 하나 이상의 차량이 차량이 접근 가능한 하부 표면과 관련하여 특히, 리프팅 유닛이 상승하기 전에, 차량이 롤링되는 리프팅 유닛의 상부면이 차량 또는 리프팅 유닛의 차량이 추가 차량 위로 롤링할 수 있는 중간 요소(아래 참조)의 상부면과 같게 되는 높이로 상승하도록 구현되는 방법으로 리프팅 유닛을 구성할 수 있다.
여기에서 리프팅 장치는 특히 적어도 부분적으로 차량의 측면 벽체와 보완되는 형태를 취하는 측면 벽체로 구성된다.
특히 리프팅 장치의 차량에 접근할 수 있는 표면은 적어도 한 쪽에 차량을 적재할 목적으로 차량의 상부 측면의 형상 및/또는 중간 요소의 형상에 맞게 조정된다.
또한 하나 이상의 랙 유닛을 사용할 수 있으며, 스택 장치는 특히 랙 유닛의 개별 랙 베이로 차량을 배치하도록 구성하는 것이 바람직하다.
예를 들어 차량들이 서로 직접 적층될 수 있다.
그러나, 하나 이상의 수용 요소가 해당 차량의 베이스 본체에서 돌출될 경우 이러한 유형의 적층을 방해할 수 있다.
이러한 이유로, 하나 이상의 중간 요소(특히 차량에 접근할 수 있는 중간 요소)가 각각의 두 차량 사이에 도입되거나,이러한 차량에 추가 차량이 배치되기 전에 차량에 장착되는 것이 바람직할 수 있다.
특히 하나 이상의 중간 요소는 하나 이상의 수용 요소와의 충돌을 방지하기 위해 서로 적층되어야 하는 차량의 베이스 본체 사이에 공간 간격을 제공한다.
또한 하나 이상의 중간 요소가 차량을 서로 고정하는 역할을 할 수 있다.
또한, 중간 요소를 사용하여 충전 연결 지점이 추가 차량에 배열되어 충전 영역의 충전 연결 지점을 통해 직접 이동할 수 없는 차량의 에너지 저장부를 충전할 수 있는 경우에 유리할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 이송 장치는 적어도 하나의 차량의 에너지 저장부를 충전하기 위한 하나 이상의 충전 영역을 구성하도록 제공된다.
하나 이상의 충전 영역은 대상물체를 하나 이상의 차량을 통해 운송 가능한 이송 장치의 하나 이상의 스테이션에 배치하거나, 및/또는 대상물체를 방출 및/또는 수용 가능한 곳에 배치하는 것이 바람직하다.
하나 이상의 충전 영역은 대상물체를 하나 이상의 차량을 통해 운송 가능한 이송 장치의 두 스테이션 사이의 적어도 하나의 차량의 이송 경로와 관련하여, 및/또는 대상물체를 방출 및/또는 수용 가능한 곳에 배치되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 충전 영역이 적어도 하나의 차량의 이송 경로에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다. 여기서, 이송 경로는 특히 대상물체가 적어도 하나의 차량을 통해 이송 가능한 경로이다.
바람직하게는, 각 차량의 완전한 이송 경로 또는 전체 경로는 하나 이상의 대상물체가 이송되는 이송 경로, 및 각 차량이 이송 장치에서 최종적으로 배출되는 마지막 스테이션에서 다시 이송되기 위해 대상물체가 이송 장치와 처음으로 접촉하는 시작 측점으로 이동하는 반송 경로로 구성된다.
반송 경로는 특히 차량에 부하가 없는 경로이다.
하나 이상의 충전 영역이 하나 이상의 차량의 이송 경로 구간과 이 차량 또는 하나 이상의 다른 차량의 반송 경로 구간을 영구적으로 또는 일시적으로 구성하는 경로 구간에 배치되는 경우 유리할 수 있다.
특히, 하나 이상의 차량의 이송 경로 구간과 이 또는 이 차량 또는 하나 이상의 다른 차량의 반송 이송 경로 구간을 번갈아 구성하는 경로 구간에 하나 이상의 충전 영역을 배치하기 위해 제공될 수 있다.
하나 이상의 충전 영역이 다방향 이송 영역에서 또는 하나 이상의 차량이 다른 이동 방향으로 통과하는 경우에 유리할 수 있다.
하나 이상의 충전 영역이 하나 이상의 차량의 이송 경로 및/또는 하나 이상의 차량 반송 경로가 교차하는 교차 영역에 배치되는 경우 유리할 수 있다.
충전 영역에 적합한 위치를 제공함으로써, 특히 에너지원과 각 충전 영역 사이의 라인 길이를 최소화할 수 있다.
하나 이상의 충전 영역은 에너지 저장부의 충전 및/또는 에너지 저장부의 충전 중 적어도 하나의 차량이 정지해 있는 정지 충전 영역이다.
이 배치에서의 하나 이상의 충전 영역은 예를 들어 이송 경로에 우회할 가능성없이 직접 배치되도록 제공될 수 있다. 그런 다음, 하나 이상의 차량을 하나 이상의 충전 영역으로, 특히 어떤 편차 없이, 가져와서, 그리고 각 에너지 저장부의 충전을 위해 가져온 충전 영역에서 정지하도록 구성한다. 충전 절차 후 차량이 다시 이동하게 되고 다시 한 번 이송 경로를 따르게 된다.
그러나 대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 충전 영역이 예를 들어 최적화되거나 최단 이송 경로의 트랙에서 벗어나도록 제공될 수도 있다. 이 경우 하나 이상의 충전 영역에서 각 에너지 저장부를 충전하기 위해 적어도 하나의 차량는 최적화 및/또는 최단 이송 경로에서 잠시 떠나게 된다. 충전 절차 후, 하나 이상의 차량이 최적화 및/또는 최단 이송 경로로 돌아간다.
특히 공통 이송 경로를 따라 이송되는 복수의 차량들 사이에 비교적 긴 시간 간격 및/또는 공간이 있는 경우, 각 에너지 저장부의 충전을 위해 최적화 및/또는 최단 이송 경로에서 직접 정지를 제공할 수 있다. 그 결과, 이송 장치의 특히 콤팩트한 실시예가 바람직하게 달성될 수 있다.
반면에, 시간 및/또는 공간의 짧은 간격으로 서로 이어지는 차량의 경우, 사전에 결정된(특히 최적화되거나 짧은) 이송 경로에서 충전해야 하는 차량을 제거하는 것이 후속 차량을 막지 않는 데 유리할 수 있다.
위의 모든 기능은 정지하지 않는 충전 영역, 즉 이동식 충전 영역의 경우에도 제공될 수 있다. 이러한 이동식 충전 영역에서, 특히 정상 속도보다 느린 속도 또는 실제의 정상 속도 자체가 특히 차량의 이동 속도로 제공된다.
하나 이상의 충전 영역이 에너지 저장부의 충전 중에 적어도 하나의 차량을 이동시킬 수 있거나 및/또는 이동식 충전 영역이 에너지 저장부의 충전 중에 적어도 하나의 차량을 이동시킬 수 있는 경우에 유리할 수 있다.
이동식 충전 영역이 수평 방향으로 차량의 치수보다 큰 공간 영역 위에 특별히 분포하도록 배열된 복수의충전 연결 지점으로 구성된 경우 유리할 수 있다.
특히, 이동식 충전 영역의 충전 연결 지점은 충전 구간을 따라 연속적으로 배치되는 것이 바람직하며, 그 결과 이동식 충전 영역의 충전 연결 지점은 충전 구간을 따라 이동하는 차량에 의해, 특히 이동 중에 연속적으로 통과하는 것이 바람직하다.
바람직하게는, 충전 구간을 따라 이동하거나 충전 구간에 위치할 때 차량에 의해 덮이게 되는 이동식 충전 영역 중 일부의 충전 연결 지점만이 해당된다.
이동식 충전 영역의 충전 연결 지점의 전원 및/또는 전류는 일부 충전 연결 지점이 현재 및/또는 주행 중인 상태의 차량에 의해 일부 덮이게 되도록 제어 장치 및/또는 더 높은 레벨의 제어 장치를 통해 제어되는 경우 유리할 수 있다. 이 차량이나 다른 차량에 의해 덮이지 않는 다른 충전 연결 지점은 바람직하게는 분리되거나 전류가 없는 것이 바람직하다. 결과적으로, 사람에 대한 원하지 않는 감전 위험은 바람직하게는 피할 수 있다.
차량이거나 또는 차량에 의해 덮이게 되는 충전 연결 지점 또는 지점들을 결정하기 위해, 각 차량의 위치를 식별 및/또는 모니터할 수 있으며, 이 경우 해당 차량이 덮이게 되는 사실을 추정한다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 충전 연결 지점, 특히 모든 충전 연결 지점에 대해 제공될 수 있으며, 각 충전 연결 지점, 특히 각 충전 연결 지점의 위에서 차량의 존재를 결정할 수 있는 하나 이상의 센서 장치가 구성될 수 있고, 여기서 하나 이상의 센서 장치를 통해 차량이 식별되는 때에만 차량의 에너지 저장부를 충전하는 각각의 충전 연결 지점에서 특히 활성화된 전류 및/또는 전압을 인가한다.
이러한 종류의 센서 장치는 특히 차량의 존재를 감지하거나 에너지 저장부의 충전을 목적으로, 직접 또는 간접적으로 회로를 폐쇄하기 위해 차량, 특히 해당 접합 접촉과 상호작용하는 접촉 장치일 수 있다. 이러한 목적을 위해, 접촉 장치는 특히 충전 연결 지점의 충전 접점을 제외한 전기 및/또는 기계 및/또는 전자기 접촉 장치이다.
충전 구간의 특정 부분에서 차량의 존재를 감지하기 위해, 특히 각 차량의 위치를 결정하기 위해, 공간 해상도를 제공하는 하나 이상의 접촉 바아를 제공할 수 있다.
충전 연결 지점을 차량 아래, 차량 측면 및/또는 차량 위에 배치할 수 있다.
바람직하게는 충전 연결 지점은 차량 및/또는 이송 장치의 정상 모드에서 사람이 접근할 수 없다.
이송 장치, 특히 하나 이상의 차량, 예를 들어 모든 차량은 각각 해당 차량의 하나 이상의 충전 연결 지점 및/또는 해당 충전 영역의 하나 이상의 충전 연결 지점을, 특히 각 에너지 저장부를 충전할 목적으로 일시적으로 활성화, 특히 살아있게 만들도록 구현된 활성화 장치로 구성되는 경우에 유리할 수 있다. 예를 들어, 활성화되는 접촉 영역, 특히 접촉 요소 및/또는 슬라이딩 개방식 커버 요소, 등을 피봇팅시켜서 제공될 수 있다.
이러한 맥락에서, 활성화 장치는 특히 차량과 충전 영역 사이의 상호작용에 의해 작동된다.
활성화 장치가 방향성이 있는 경우, 특히 적어도 하나의 다방향 이송 영역에 배열된 충전 영역이 다른 방향으로 향하는 차량에 대해 서로 다른 접촉 영역을 활성화할 수 있는 경우에 유리할 수 있다. 특히, 이는 바람직하게는 잘못된 극성을 피할 수 있게 해준다.
예를 들어, 하나 이상의 충전 영역이 이송 장치의 구획 플로어의 관통 영역에 배치 및/또는 형성될 수 있다.
예를 들어, 하나 이상의 폐쇄 요소, 특히 하나 이상의 수용 요소가 차량에서 접촉 영역을 접촉시킬 목적으로 충전 영역의 접촉 요소를 형성하도록 제공될 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 차량의 접촉 영역을 활성화하는 작동 장치를 작동하는 작동 요소가 하나 이상의 폐쇄 요소에 제공될 수 있다.
하나 이상의 충전 영역이 이송 장치의 스테이션의 구획 플로어 하부에 배치 및/또는 형성되는 경우에 유리할 수 있다.
하나 이상의 충전 영역은 차량의 상부면에 배치 및/또는 형성되는 충전 영역의 충전 연결 지점과 일치하는 차량의 충전 연결 지점과 함께 특히 아래로부터 접촉하도록 구성된 경우이다.
차량의 충전 연결 지점은 차량이 정지해 있을 때, 특히 차량의 에너지 저장부에서 충전할 수 있는 이송 장치의 구획 플로어에 대해 아래에서 돌출한다. 대안으로, 차량이 스테이션으로 이동하는 동안, 스테이션을 통해 또는 스테이션 밖으로 이동하는 동안, 차량의 에너지 저장부가 충전되는 이동식 충전도 제공될 수 있다.
바람직하게는 이송 장치는 그러한 스테이션이 복수로 구성된다.
적어도 하나의 차량이 이동하도록 구성된 플로어에 하나 이상의 충전 영역을 배치하기 위해 제공될 수 있다. 하나 이상의 충전 영역이 특히 이송 장치의 스테이션의 구획 플로어 바로 아래에 배치 및/또는 형성된다.
특히 (최적화 및/또는 최단화된) 이송 경로 및/또는 (최적화 및/또는 최단화 된) 반송 경로에서의 이탈 시의 각각의 에너지 저장부를 충전할 목적으로, 하나 이상의 차량을 가져오도록 구현된 충전 베이 형태를 취하는 것이 바람직할 수 있다.
하나 이상의 충전 베이는 하나 이상의 차량을 임시로 수용하기 위한 유지고정 영역이 바람직하다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 차량에 대한 유지보수 작업을 수행하기 위한 유지보수 영역에 하나 이상의 충전 베이를 제공할 수 있다.
유지고정 영역은 특히 각 차량이 후속 작업을 기다리거나 이전에 할당된 작업이 만료될 때까지 차량을 유지고정하는 영역이다.
일 실시예에 있어서, 차량이 다른 열, 특히 대기 행렬에서 한 줄로 배열되도록 구성된 복수의 차량에 대해 유지고정 영역이 제공될 수 있다. 차량은 바람직하게는 FIFO 원칙(선입선출선)에 따라 유지고정 영역에 도착하고 거기서 출발한다.
유지고정 영역에 충전 영역, 특히 에너지원 측의 충전 연결 지점이 배치되어 있는 경우, 특히 유지고정 영역 내 차량의 주요 이동 방향 및/또는 복수의 차량이 하나 다음에 하나가 배치되도록 구현되어 있는 열과 관련하여 유지고정 영역의 최전방 유지고정 위치에만 배치되는 것이 유리할 수 있다. 그 결과, 특히 다음 차량의 하나 이상의 에너지 저장부가 항상 충전 중인 작업을 받을 수 있는 것이다.
대안으로 또는 추가로, 복수의 충전 영역, 특히 에너지원 측의 복수의 충전 연결 지점이 유지고정 영역, 특히 유지고정 영역의 복수의 유지고정 위치에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
예를 들어, 각각의 충전 영역, 특히 에너지원 측의 각 충전 연결 지점을 가장 앞쪽의 유지고정 위치와 가장 뒤쪽의 유지고정 위치에 배치할 수 있다. 그 결과, 특히 유지고정 영역으로 진입하는 차량의 에너지 저장부는 충전될 수 있으며, 그 결과 유지고정 영역에서는 비교적 긴 공회전 시간이 가능하고 및/또는 가장 앞쪽의 유지고정 위치에서는 더 짧은 충전 시간이 생성될 수 있다.
충전영역이 아닌 유지고정 지점에 유지고정 중인 차량의 에너지 저장부에서의 충전을 보존하기 위하여, 가장 앞쪽의 유지고정 지점에 배치되어 있는 차량이 미리 정해진 공회전 시간 후에 유지고정 위치를 벗어나 대기차열의 뒤쪽에 합류할 수 있도록 제공할 수 있다. 다른 차량은 위로 이동한다. 이러한 정기적인 스와핑의 결과로, 대기 중인 모든 차량이 충전 영역에 도달하고, 대기 중인 모든 차량의 에너지 저장부를 정기적으로 충전할 수 있다.
예를 들어, 작업을 수행할 목적으로, 충전 영역에서 차량을 이동하기 전에, 차량의 하나 이상의 에너지 저장부의 충전 상태를 차량 및/또는 더 높은 레벨의 제어 설비에 의해 점검하는 경우에 유리할 수 있다.
특히, 하나 이상의 에너지 저장부의 충전 상태가 작업을 완전히 수행하기에 충분하고, 특히 작업 후 충전 영역으로 이동하는 경우에만 차량이 작업을 시작할 수 있도록 제공될 수 있다.
선택적으로, 예를 들어, 충전 상태가 적어도 5%, 특히 (하나 이상의 에너지 저장부의 총 용량에 관련해서) 절대적인 측면에서 또는 (작업 수행에 필요한 에너지의 양과 관련하여) 상대적인 측면에서, 특히 작업을 완전히 수행하는 데 필요한 충전 상태보다 적어도 10% 이상 높으면, 작업 수행이 시작될 수 있도록 안전 백업이 제공될 수 있다.
특히, 유지관리 영역은 하나 이상의 차량에 대한 유지보수 및/또는 서비스를 적절하게 교육받은 직원이 수행하는 영역이다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 하나 이상의 충전 영역을 스테이션의 방출 위치 및/또는 수용 위치에 배치하여, 특히 대상물체의 전송 또는 점유를 위해, 스테이션과 관련하여 차량을 배치하기 위한 위치 지정 절차 중에 차량의 에너지 저장부가 충전될 수 있도록 제공할 수 있다.
방출 위치 및 수용 위치는 차량에서 특히 스테이션 이송 장치로 또는 스테이션에서 차량에 이송하는 장치로 하나 이상의 대상물체가 전송되는 특정 영역이다. 이러한 목적을 위해, 스테이션을 기준으로 차량을 매우 정밀하게 배치해야 하기 때문에, 차량의 최대 속도보다 느린 속도, 예를 들어 약 0.5m/s 미만에서의 속도에서만 위치 지정 절차를 수행할 수 있다. 차량은 위치 지정 절차 중 해당 경로의 작은 부분을 덮고 있으며, 그 결과 차량의 에너지 저장부는 위치 지정 절차 중에 예를 들어 슬라이딩 접점을 사용하거나 유도에 의해 충전될 수 있다.
이송 장치가 여러 레벨로 확장되어, 어느 하나의 레벨에서 다른 레벨로 하나 이상의 차량을 인도하는 핸드오버 장치에 배열된 하나 이상의 충전 영역으로 구성되는 경우에 유리할 수 있다.
핸드오버 장치는 특히 한 층에서 다른 층으로 하나 이상의 차량을 인도하는 엘리베이터 또는 기타 리프팅 장치이다.
이 경우, 이송 장치의 레벨은 다른 또는 실제로 동일한 처리 절차를 수행하는 경우의 처리 설비의 바람직한 추가 레벨이다.
이 경우, 핸드오버 장치는 하나 이상의 차량이 동시에 인도되도록 구성되거나 특히 차례로 하나씩만 인도되는 형식을 취할 수 있다. 이 경우, 한편으로는 하나 이상의 차량에 하나 이상의 대상물체가 배열되어 있는 상태의 인도, 또는 대상물체가 없는 상태에서의 인도를 제공할 수 있다.
이송 장치가 동시에 복수의 차량을 충전하도록 복수의 충전 영역을 구성하는 하나 이상의 충전 노드를 구성하는 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 충전 노드의 충전 영역은 바람직하게는 배치 및/또는 복수의 차량이 다른 방향 또는 동일한 방향으로, 즉 서로 평행하게 충전 영역에서 충전할 수 있도록 형성된다.
하나 이상의 충전 노드는 이송 경로 및/또는 반송 경로가 교차 및/또는 겹치는 지점에 배치되는 것이 바람직하다.
이송 장치가 하나 이상의 안전 영역과 하나 이상의 고속 영역으로 구성되는 경우, 하나 이상의 차량이 하나 이상의 안전 영역에서 제어 장치를 통해 해당 영역에 배치되어 안전 모드로 설정되도록 구현되는 경우, 및 하나 이상의 차량이 하나 이상의 고속 영역에서 제어 장치를 통해 고속 모드로 설정되어 해당 영역에 배치되도록 구현되는 경우에 유리할 수 있다.
안전 영역은 특히 사람들이 접근할 수 있다.
고속 영역은 특히 사람들이 적어도 일시적으로 접근할 수 없는 영역이다. 하나 이상의 센서 장치가 사람이 고속 영역에 접근하고 있거나 그러한 영역에 접근할 수 있다고 판단하는 경우, 이를 감지하고 고속 영역에서 자동으로 활성화할 뿐만 아니라 그곳의 모든 차량에 대해 안전 모드를 자동으로 활성화한다.
고속 영역은 특히 공간적으로 분리되거나 안전 영역과 차단된 영역이다.
하나 이상의 고속 영역은 하나 이상의 차량이 하중이 없는 하나 이상의 반송 경로 또는 반송 경로 구간으로 구성된다.
특히 해당 차량에 하중이 없을 경우 그곳에 이송되어야 할 대상물체가 없다.
따라서 적어도 하나의 고속 영역은 하나 이상의 차량이 고속 영역에 있을 때 어떤 대상물체도 받을 수 없을 정도로 평탄한 형태를 취할 수 있다.
고속 영역은 특히 아무런 대상물체도 배치되지 않은 차량의 높이로 조정된다.
하나 이상의 고속 영역 및/또는 하나 이상의 안전 영역을 하나 이상의 통로로 서로 연결하는 것이 유리할 수 있다.
하나 이상의 통로는 그곳을 통해, 하나 이상의 차량이 고속 영역으로 부터 및/또는 안전 영역으로 및/또는 안전 영역으로 부터 및/또는 고속 영역으로 이동할 수 있는 특히 개구부이다.
하나 이상의 통로는 최대 하나 이상의 차량의 형태로 형성되거나 및/또는 적어도 특정 영역에서의 하나 이상의 차량의 형상을 가지는 것이 바람직하다.
결과적으로, 특히 개인이 고속 영역에의 원하지 않는 접근을 피할 수 있다.
하나 이상의 통로가 이송 장치의 하나 이상의 스테이션에 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 이송 장치의 스테이션에 의해 형성되는 하나 이상의 통로에 제공될 수 있다.
이러한 방식으로, 하나 이상의 스테이션이 바람직하게는 고속 영역과 안전 영역을 분리된다.
예를 들어, 하나 이상의 차량에 대해 스테이션에 이송해야 하는 대상물체를 이송하기 위해, 예를 들어 스테이션 이송 장치로 이송하기 위해 제공될 수 있다. 그런 다음 하나 이상의 차량이 스테이션을 통해 고속으로 이동하며, 특히 추가 작업을 수행하기 위해 가속된 속도로 이동할 수 있다. 그런 다음 스테이션에 배열된 하나 이상의 대상물체는 예를 들어 하나 이상의 다른 스테이션 및/또는 대상물체의 중간 저장을 위한 완충 장치, 특히 하나 이상의 스테이션에서 더 멀리 이송 가능한 스테이션으로 운반하는 스테이션에 의해 분리된다.
하나 이상의 고속 영역이 사람이 접근할 수 있고 및/또는 차량이 접근할 수 있는 이중 플로어로 형성되어 있는 경우에 유리할 수 있다.
특히 고속 영역은 공장 플로어과 평행하게 확장되는 추가 플로어 사이의 중간 공간으로 제공될 수 있다.
공장 플로어과 추가 플로어 사이의 간격은 차량 높이, 특히 차량의 베이스 본체의 높이의 바람직하게는 4배 미만, 바람직하게는 3배 미만, 최대 2배 보다 짧다.
공장 플로어 대신, 다른 차량이 접근할 수 있는 하부 표면이 있는 것도 가능하다.
추가 플로어의 영역, 또는 추가 플로어가 없는 영역은 특히 안전 영역이다.
추가 플로어는 예를 들어 구획 플로어이거나 구획 플로어를 포함한다.
이송 장치는 바람직하게는 복수 유형의 스테이션으로 구성되며, 여기서 적어도 두 종류의 스테이션에서 복수의 해당 스테이션이 제공된다.
차량은 제어 장치로 제어할 수 있으며, 바람직하게는 해당 형식의 스테이션 점유에 따라 제어된다. 특히, 바람직하게는 스테이션에 대한 대상물체의 공급은 해당 형식의 스테이션의 각각의 점유에 따라 선택될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 있어서, 하나 이상의 차량에 의해 다른 형식의 해당 스테이션에 사전 결정된 순서에 의해 및/또는 다른 스테이션 중 하나를 통해 이송되어야 하는 대상물체가 제공될 수 있다. 제어 장치를 통해, 바람직하게는 해당 유형의 스테이션의 단일 스테이션을, 특히
a) 해당 유형의 개별 스테이션의 현재 점유에 따라, 및/또는
b) 해당 스테이션 유형의 개별 스테이션의 장비에 따라, 및/또는
c) 해당 스테이션 유형의 개별 스테이션의 구성에 따라, 및/또는
d) 현재 정비 조건 또는 해당 스테이션의 오염 정도에 따라 선택할 수 있다.
이송 장치는 대상물체, 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체를 처리하는 처리 설비의 구성 부품으로 적합하다.
그러므로, 본 발명은 또한 대상물체를 처리하는 처리 설비에 관한 것이다.
처리 설비는 바람직하게는 이송 장치, 특히 본 발명에 따른 이송 장치로 구성된다.
본 발명에 따른 처리 설비는 본 발명에 따른 이송 장치 및/또는 본 발명에 따른 차량과 관련하여 설명된 복수의 특징 및/또는 개별 또는 복수의 장점들을 가지는 것이 바람직하다.
이송 장치의 차량을 이용하여 대상물체를 이송하는 산업용 이송 설비에 의해 서로 연결된 이송 장치의 하나 이상의 스테이션이 처리 설비의 처리 스테이션인 경우 유리할 수 있다.
따라서 이송 장치의 하나 이상의 차량을 사용하여 처리되는 대상물체가 처리 설비의 다른 처리 스테이션에 차례로 공급되도록 구성된다.
이송 장치가 차량에서 스테이션 이송 장치 또는 다른 형식의 수용 장치로 하나 이상의 대상물체가 전송 가능한 전송 영역으로 구성된 경우 유리할 수 있다.
전송 영역은 특히 수용 위치 및/또는 방출 위치를 형성하거나 그 구성 요소가 될 수 있다.
전송 영역의 전송 위치에서 차량은 예를 들어, 수축 또는 하강하는 차량의 하나 이상의 수용 요소의 결과로서, 어댑터 장치 및/또는 대상물체가 스테이션 이송 장치 또는 다른 수용 장치에서 낮아지거나 및/또는 더 낮아지도록 배치되는 것이 바람직하다.
이는 바람직하게는 어댑터 장치 및/또는 대상물체를 차량에서 분리한다.
복수의 차량이 빠른 시간 내에 복수의 대상물체를 신속하게 이송하는 경우, 진입 영역을 통해 들어온 방향과 반대의 전송 영역에서 멀리 이동하지 않는 것이 유리할 수 있다. 그렇지 않으면 추가의 차량을 비교적 큰 간격으로 정지시켜야 하기 때문이다.
바람직하게는, 차량이 전송 장치의 전송 위치에 접근할 수 있는 전송 영역의 적어도 하나의 진입 영역은 차량이 전송 위치에서 멀리 이동하도록 구성된 전송 영역의 적어도 하나의 출구 영역에서 공간적으로 분리된다.
대안으로 또는 추가로, 전송 영역으로 진입하도록 구현된 차량을 따르는 진입 방향은, 특히 차량이 전송 영역에서 나가도록 구현된 출구 방향에 적어도 거의 수직하는 횡방향으로 제공될 수 있다.
차량은 특히 이송 위치에서 회전할 수 있으며, 특히 중심축에서 특히 두 개의 구동 휠이 반대 방향으로 회전할 때 회전할 수 있다.
회전은 예를 들어 차량이 최대 90°로 이동 위치를 바람직하게는 차량이 들어온 방향과 거의 수직 방향으로 향하는 출구 방향으로 떠날 수 있도록 한다.
그런 다음, 추가 차량을 진입 영역을 통해 직접 이송 위치로 이동시킬 수 있으며, 바람직하게는 공회전 시간이 거의 없는 상태에서 궁극적으로 스테이션에 추가 대상물체를 공급할 수 있습니다.
또한, 본 발명은 대상물체를 처리 및/또는 이송하는 방법에 관한 것이다.
여기서, 대상물체는 특히 본 발명에 따른 하나 이상의 차량, 및/또는 이송 장치, 특히 본 발명에 따른 이송 장치에 의해 이송된다.
대안으로 또는 추가로, 처리 설비, 특히 본 발명에 따른 처리 설비를 통해 처리될 대상물체에 제공될 수 있다.
본 방법은 바람직하게는 차량, 이송 장치 및/또는 처리 설비와 관련하여 설명되는 개별 또는 복수의 특징 및/또는 장점들을 가지고 있다.
원칙적으로 차량의 모든 특징 및/또는 장점, 어댑터 장치, 이송 장치, 처리 설비 및/또는 방법은 본 발명의 특정 구현들을 얻기 위해 서로 자유롭게 결합될 수 있다.
본 발명의 추가적인 선호 특징 및/또는 장점은 아래 설명의 내용과 예시적 실시예의 도면에 표현된다.
도면에서:
도 1은 차량의 제1 실시예를 예시하는 개략 사시도이고;
도 2는 도 1 차량의 개략 횡단면도이고;
도 3은 도 1 차량의 하부면에 대한 개략 평면도이고;
도 4는 도 3의 4-4선을 따라 자른, 도 1 차량의 개략 수직 단면도이고;
도 5는 도 3의 5-5선을 따라 자른, 도 1 차량의 개략 수직 단면도이고;
도 6은 도 3의 6-6선을 따라 자른, 도 1 차량의 개략 수직 단면도이고;
도 7은 도 6의 영역 VII을 예시하는 확대도이고;
도 7a는 차량의 수용 요소의 다른 실시예의 수직 단면도이고;
도 8은 도 5의 8-8선을 따라 자른, 도 1 차량의 개략 횡단면도이고;
도 9는 도 1 차량에 위치가능하여 대상물체를 수용하는 어댑터 장치를 예시하는 개략 사시도이고;
도 10은 도 9 어댑터 장치를 예시하는 다른 개략 사시도이고;
도 11은 대상물체가 부분적으로 배열된 도 9 어댑터 장치를 예시하는, 도 1 차량의 개략 측면도이고;
도 12는 차량 적재 및/또는 하역하는 적재 장치의 개략 측면도이고;
도 13은 도 12에 대응하는 도면으로, 적재 장치의 리프팅 유닛이 상승된 위치로 배열된, 적재 장치의 개략 예시도이고;
도 14는 처리 설비에 사용된 이송 장치의 부분들을 예시하는 개략 사시도이고;
도 15는 이송 방향을 따라서 본 방향으로의, 도 14의 이송 장치의 전단부의 개략 평면도이고;
도 16은 도 15에 대응하는 도면으로, 오버헤드 컨베이어가 스테이션 이송 장치로서 제공되어, 하강된 위치에 배열된, 이송 장치의 다른 실시예의 개략 예시도이고;
도 17은 도 16에 대응하는 도면으로, 오버헤드 컨베이어가 상승된 위치에 배열된, 도 16 이송 장치의 개략 예시도이고;
도 18은 도 15에 대응하는 도면으로, 대상물체를 상승하는 리프팅 테이블을 가지는 스테이션이 제공된, 이송 장치의 또 다른 실시예의 개략 예시도이고;
도 19는 차량 및 어댑터 장치 및 이것들에 인접하여, 배열된 대상물체가 서로 분리됨에 따라, 구획 플로어가 관통 슬롯의 형태를 취하는 관통 영역을 가지며, 관통 에지 영역을 경사지게 확장하여 양 측면에 제한되는, 스테이션의 구획 플로어의 개략 예시도이고;
도 20은 도 19에 대응하는 도면으로, L-자형의 관통 에지 영역이 제공되는, 구획 플로어의 다른 실시예의 개략 예시도이고;
도 21은 관통 영역이 폐쇄 요소, 예를 들어 플랩에 의해, 폐쇄가능한, 관통 플로어의 또 다른 실시예의 개략 예시도이고;
도 22는 도 19에 대응하는 도면으로, 관통 영역이 스래트 형태의 폐쇄 요소에 의해, 관통 플로어의 또 다른 실시예의 개략 예시도이고;
도 23은 도 22에 대응하는 도면으로, 차량의 하나 이상의 수용 요소가 상승되거나 확장된 위치에 배열되어, 어댑터 장치가 스테이션 이송 장치로 부터 상승되어 있는, 도 22의 관통 플로어, 차량 및 어댑터 장치의 개략 예시도이고;
도 24는 차량을 충진하는 복수의 충전 영역과 복수의 처리 스테이션을 가지는 처리 설비의 윤곽에 대한 개략 예시도이고;
도 25는 도 24에 대응하는 도면으로, 도 24의 처리 설비의 다른 레벨의 개략 예시도이고;
도 26은 차량은 어댑터 장치를 스테이션 이송 장치에 이송하고, 어댑터 장치에 배열된 대상물체(도시하지 않음)은 스테이션 이송 장치로 선택적으로 이송하는, 이송 영역의 특히 다른 실시예를 예시하는 개략 사시도이고;
도 27은 도 26에 대응하는 도면으로, 어댑터 장치가 스테이션 이송 장치를 통해 가이드되는, 도 26의 이송 영역의 예시도이고;
도 28은 도 26에 대응하는 도면으로, 차량이 들어오는 방향과 반대로 향하여 있는 출구 방향으로 이송 영역이 남기 위하여, 차량이 반대 방향으로 회전되는 도 26의 이송 영역의 예시도이고;
도 29는 센서 장치의 가능을 예시할 목적으로, 실제로는 대상물체 아래에 배열된 차량을 설명의 편의상 보이게 한 것으로, 차량과 그것에 배열된 대상물체를 포함하는 조합을 위에서 본 개략 평면도이고;
도 30은 도 29에 따라, 차량과 그것에 배열된 대상물체를 포함하는 조합의 개략 측면도이고;
도 31은 구획 플로어가 폐쇄 요소를 통해 폐쇄가능한 관통 영역을 가지는, 이송 장치의 구획 플로어를 예시하는 개략 사시도이고;
도 32는 도 31의 구획 플로어의 개략 수직 단면도이고;
도 33은 구획 플로어의 하부면에서 본 도면으로, 도 31의 구획 플로어를 예시하는 개략 사시도이고; 및
도 34는 충전 절차를 예시할 목적의 개략 회로 다이어그램이다.
같거나 기능적으로 균등한 요소에는 모든 도면엑서 동일한 참조 번호가 제공된다.
전체로서 (100)으로 지정된, 도 1 내지 도 8에 예시된, 차량의 제1 실시예는 특히 대상물체(102)을 이송하는 운전자없는 이송 차량(이에 관하여 도 11의 예를 참조)이다.
특히 도 1 내지 도 8로 부터 볼 수 있는 바와 같이, 차량(100)은 차량(100)을 지지하는 구조를 형성하는 실질적인 입방체형 베이스 본체(104)를 포함한다.
또한, 차량(100)은 복수의, 예를 들어 4개의 지지 롤러(108), 및 구동 장치(110)를 포함하는 샤시(105)를 포함한다.
지지 롤러(108)는 차량(100)의 하부면(114)의 특히 4개의 코너 영역(112)에 배열된다.
지지 롤러(108)는 특히 차량(100)의 베이스 본체(104)로 부분적으로 함몰되어 있고, 이에 따라 차량(100)은 전체 높이가 가능한한 낮아진다.
지지 롤러(108)는 실질적으로 수직하는 회전축(116)을 중심으로, 360°자유롭게 회전가능하도록 특히 장착된다.
특히, 지지 롤러(108)는 비구동 휠이다.
구동 장치(110)는 예를 들면 구동 휠(120) 형태인 예를 들어 두 개의 구동 요소(118)를 포함한다.
구동 장치(110)의 구동 모터(122)는, 구동 요소(118)가 서로 독립적으로 구동가능하도록, 각각의 구동 요소(118)와 연동되는 것이 바람직하다.
구동 모터(122) 및 구동 요소(118)는 축 요소(124)를 통해 서로 견고하게 연결되는 것이 바람직하다.
이러한 배열에 있어서, 구동 요소(118)는 축 요소(124)의 상호 대향하는 단부에서 특히 회전가능하도록 장착된다.
축 요소(124)는 구동 장치(110)의 베어링 요소(126)를 통해, 차량(100)의 베이스 본체(104)에 회전가능하거나 또는 피봇하게 장착된다. 이를 위해, 베어링 요소(126)는 실질적인 C-자형이고 및/또는 중심부(128) 및 이 중심부(128)로 부터 동일 방향으로 떨어져서 돌출하는 두 개의 림부(130)를 포함한다.
중심부(128)로 부터 이격된 림(130)의 단부는 베어링 요소(126)가 차량(100)의 베이스 본체(104)에 회전가능하거나 또는 피봇하게 장착되는 베어링 지점(132)을 형성하는 것이 바람직하다.
베어링 요소(126)의 다른 림(130)은, 특히 베어링 지점(132)에 의해 미리 결정된 베어링 축(136)을 중심으로 하는, 베어링 지점(132)에 대한 베어링 요소(126)의 피봇 이동 및/또는 회전 이동이 스프링 하중 이동이도록 스프링 요소(134)와 상호작용하는 것이 바람직하다.
베어링 축(136)은 차량(100)의 주행의 메인방향(138)에 특히 실질적으로 평행하고, 이 방향(138)은 동시에 차량(100)의 수평 세로 중심축(140)에 평행하는 것이 바람직하다. 특히 베어링 요소(126)의 중심축(128)에는 축 요소(124)에 베어링 요소(126)를 연결하는 피봇 연결부(142)가 제공된다.
특히, 축 요소(124)는 피봇 연결부(142)를 통해 베어링 요소(126)에 피봇하도록 장착된다.
베어링 요소(126)에 대해 축 요소(124)를 중심으로 피봇하는 피봇축(144)은 베어링 축(136)에 평행하고 및/또는 세로 중심축(140)에 평행하고 및/또는 주행ㅇ의 메인 방향(138)에 평행하는 것이 바람직하다.
더구나, 피봇축(144)은 두 개의 구동 요소(118) 사이를 실질적으로 중심으로 하여 배열되고 및/또는 두 개의 구동 모터(122) 사이를 실질적으로 중심으로 하여 배열되는 것이 바람직하다.
피봇축(144)과 베어링 축(136)이 서로 나란하게 오프셋되어 있기 때문에, 베어링 축(136)을 중심으로 베어링 요소(126)가 회전하면 피봇 연결부(142)가 올라가거나 또는 낮아질 수 있어서, 축 요소(124)는 구동 요소(118)와 함께 배열된다.
특히 도 4로 부터 볼 수 있는 바와 같이, 그 결과, 구동 휠(118)은 다른 범위로 베이스 본체(104)로 부터 돌출하도록 위치될 수 있다.
예를 들어 도 2에서 볼 수 있는 작동 장치(146)는 베어링 축(136)을 중심으로 베어링 요소(126)를 회전하는 방향을 조정하도록 작용하는 것이 바람직하다. 특히 이것은 스프링 요소(134)를 변위하거나 스프링 요소(134)와 결합하는 일체형 피스를 변위함에 의해 행해질 수 있다.
궁극적으로, 작동 장치(146)는 구동 요소(118)의 베이스 본체(104)에서 얼마나 멀리 떨어져서 돌출할 지를 조정하는데 사용될 수 있는 것이 바람직하다.
구동 장치(110), 특히 축 요소(124)와 구동 요소(118)는 차량(100)의 세로 중심축(140)에 대해 베이스 본체(104)에 실질적으로 중앙에 배치되어 있기 때문에, 차량(100)은 특히 소형으로 기동할 수 있다. 특히 각 구동모터(122)를 이용해 구동요소(118)를 서로 다른 회전방향으로 구동하면, 차량(100)을 즉석에서 회전시킬 수 있다.
도 4에서 특히 볼 수 있듯이, 구동 요소(118)는 축 요소(124)를 통해 서로 견고하게 연결되며, 결과적으로 구동축(148)이 형성되어 강체 축이 된다.
차량(100)의 구동 모터(122)는 차량(100)의 에너지 저장고(150)에 의해 전기 에너지를 공급받는 것이 바람직하다.
에너지 저장부(150)는 특히 에너지 저장 장치(152)(예: 복수의 슈퍼커패시터 (154))를 포함한다.
에너지 저장부(150)은 충전 장치(156)를 통해 충전할 수 있다.
충전 장치(156)는 특히 차량 접근 가능한 하부 표면(160), 특히 공장 플로어(162)(특히 도 4와 도 7 참조)에 배열된 충전 영역(158)으로 구성된다. 충전 영역(158)은 특히 충전 연결 지점(164)으로 구성되며, 이 지점(164)은 예를 들어 차량 접근 가능한 하부 표면(160)에 고정된다(예: 그 위치에서 나사결합됨).
충전 영역(158)의 충전 연결 지점(164)에 연결할 수 있는 차량(100)의 충전 연결 지점(164)이 차량에 배치되는 것이 바람직하다(특히 차량(100)의 하부면(114), 도 3 예 참조).
충전 연결 지점(164)은 예를 들어 슬라이딩 접점 배열을 갖거나 형성할 수 있다. 이송을 위한 다른 기계적 또는 비접촉식 변형도 생각할 수 있다. 예를 들어, 에너지의 유도 이송도 제공될 수 있다.
차량(100)의 대안 실시예(예시되지 않음)에 있어서, 하나 이상의 추가 충전 연결 지점(164)을 배치할 수 있고 및/또는 차량(100)의 측면 벽체(166), 특히 베이스 본체(104)에 형성할 수 있다. 예를 들어 충전 케이블을 연결하기 위해 기존 플러그 연결이 제공될 수 있다.
또한, 대안으로서 또는 추가로, 차량(100)의 충전 연결 지점(164)이 하나 이상의 수용 요소에 제공될 수 있다(아래 설명).
도 1, 도 2, 도 7, 및 도 8에서 특히 볼 수 있듯이, 차량(100)은 하나 이상의 대상물체(102)를 받을 수 있는 방법으로 수용 장치(168)를 구성한다.
특히, 수용 장치(168)은 차량(100)의 베이스 본체(104)의 상부면(172)에서 돌출되는 하나 이상의, 예를 들어 두 개의 수용 요소(170)로 구성된다.
수용 요소(170)는 특히 로드 또는 핀의 형태를 취한다.
바람직하게는, 수용 요소(170)는 적어도 특정 영역에서 원통형(예: 원-원형)인 형태를 취한다.
수용 요소(170)는 적어도 차량(100)의 베이스 본체(104)의 높이 HGK에 해당하는 높이 HAE를 갖는 것이 바람직하다.
각 수용 요소(170)는 바람직하게는 수용부(174)에 인접한 샤프트부(173)으로 구성된다.
수평면에 있는 차량(100)의 베이스 본체(104)의 상부면(172)인 경우, 수용부(174)는 중력(g) 방향과 반대 방향으로 테이퍼링되는 것이 바람직하다.
도 7a에서 특히 볼 수 있듯이, 수용 요소(170)의 대안 실시예에 있어서, 윤활 장치(175)(예: 통합됨)가 제공될 수 있다.
윤활 장치(175)는 수용 요소(170), 특히 샤프트부(173) 및/또는 수용부(174)에 통합되어, 예를 들어 샤프트부(173) 및/또는 수용부(174) 내에 완전히 배치되는 것이 바람직하다.
윤활 장치(175)는 윤활유를 공급받기 위한 저장체(177)와 윤활유를 공급하기 위한 저장체(177)의 제어 가능한 윤활유 공급을 위한 분배 요소(179)로 구성된다.
윤활해야 할 대상물체(102)는 특히 수용 요소(170)가 배치되거나 또는 변위가능하게 장착되는 기초 본체(181)와 관련하여 수용 요소(170)을 올리거나 내리는 리프팅 구동 장치(178)의 일부이다.
예를 들어, 수용 요소(170)가 스핀들 요소(183)에 의해, 기초 본체(181)에서 변위가능하고, 및/또는 기초 본체(181)로 수축가능하도록 배치되도록 제공될 수 있다.
바람직하게는은, 윤활 장치(175)는 특히 스핀들 요소(183)에 윤활해야 하는 대상물체(102)가 윤활유에 적용되도록 구성되는 형태를 취하며, 따라서 수용 요소(170)의 신뢰할 수 있는 리프팅 작동을 보장한다.
이러한 목적을 위해 분배 요소(179)는 특히 수요 제어 및/또는 시간 제어(예: 타이밍 요소)에 의해 제어된다. 예를 들어, 윤활해야 할 대상물체에 대한 윤활유, 특히 스핀들 요소(183)의 정기적인 분배를 보장하기 위해, 수용 요소(170)의 미리 정해진 횟수의 리프팅 사이클 후에 분배 요소(179)가 자동으로 활성화될 수 있도록 제공될 수 있다.
분배 요소(179)는 특히 저장체(177) 하부에 배열되어 있거나, 및/또는 윤활할 대상물체를 향해 있으며, 필요에 따라 개폐할 수 있는 밸브일 수 있다(도 7a 참조).
윤활 장치(175)(특히 저장체(177) 및/또는 분배 요소(179))는, 특히 교체 및/또는 추가 윤활유를 보충하기 위해, 수용부(174)를 통해 위로부터 접근 가능한 것이 바람직하다.
도 4와 도 6에서 특히 볼 수 있듯이, 수용 요소(170)는 중앙 축이 차량(100)의 수직 중방향 중심면(176)에 놓이도록 배열되어 있다.
특히 리프팅 구동 장치(178)를 사용하여, 수용 요소(170)는 이동 가능하며, 특히 베이스 본체(104)로 부터 상향으로 확장 가능하며, 적어도 부분적으로 다시 수축하여 접을 수 있다.
이를 위해 리프팅 구동 장치(178)는 특히 전기 모터와 같은 리프팅 구동 모터(180)로 구성되며, 에너지 저장부(150)의 에너지를 사용하여 구동할 수 있다.
또한 리프팅 구동 장치(178)는 리프팅 구동 요소(182)(예: 리프팅 드라이브 벨트 (184))로 구성되며, 이를 통해 수용 요소(170)는 리프팅 구동 모터(180)와 서로 결합된다.
따라서 두 개의 수용 요소(170)은 특히 리프팅 구동 모터(180)를 통해 함께 이동할 수 있다.
수용 요소(170)는 바람직하게는은 구동 장치(110)의 상호 반대편에 차량(100)의 세로 중심축(140)을 따라 배열되므로, 하나와 다른 하나의 수용 요소(170)를 모두 사용하여, 리프팅 구동 요소(182)가 멀리까지 확장되는 경우, 리프팅 구동 요소(182)를 통해 두 수용 요소(170)를 영구적으로 결합하는 것이 유리하다.
이러한 목적을 위하여 도 8에서 특히 볼 수 있듯이, 리프팅 드라이브 벨트(184)의 형태를 취하는 리프팅 구동 요소(182)는 구동 장치(110)를 통해 안내되는 것이다.
이렇게 함으로써, 리프팅 구동 요소(182)는 특히 베어링 요소(126)의 두 개의 림(130) 사이에 형성된 중간 공간(186)을 통해 확장된다.
또한 축 요소(124) 및/또는 베어링 요소(126)와 관련하여, 리프팅 구동 요소(182)도 바람직하게는은 구동 장치(110) 아래로 확장되는 것을 도 4에서 확인할 수 있다.
따라서, 수용 요소(170)는 하나 이상의 대상물체를 수용하기 위해 신뢰성 있는 작동이 가능한 매우 간단한 방식으로 기계적으로 결합된다.
바람직하게는은, 차량(100)은 대상물체(102) 및/또는 어댑터 장치(아래 설명)가 차량(100)에 배열되었는지 여부를 감지하도록 구성된 하나 이상의 수용 센서 (188)를 포함한다.
수용 센서(188)는 특히 차량(100)의 세로 중심축(140)을 따라 수용 요소(170)의 앞과 뒤에 배열되어 있다(특히 도 1과 도 2 참조).
어댑터 장치에 대한 설명과 관련하여 아래 탐지 방법에 대해 자세히 설명한다.
도 5에서 특히 볼 수 있듯이, 차량(100)은 차량(100)의 코너 영역, 특히 베이스 본체(104)에서 배열된 하나 이상의 센서 장치(190)를 포함한다.
특히, 각각의 경우, 정확히 하나의 센서 장치(190)는 서로 정반대인 두 코너 영역(112)에 제공된다.
센서 장치(190)를 사용하면, 특히 차량(100)의 자율 주행 모드를 활성화하기 위해 차량(100)을 둘러싼 영역(192)을 모니터링할 수 있다.
또한, 예를 들어, 베이스 본체(104)의 상부면(172)에 바코드 판독기(194)가 제공될 수 있다. 예를 들어, 배열되어 있거나 차량(100)에 배열되어야 할 대상물체 (102)에 대한 정보를 감지하는, 특히 대상물체(102) 및/또는 어댑터 장치에 배열된 바코드를 스캔하는 바코드 판독기(194)가 제공될 수 있다.
베이스 본체(104)에는 상부면(172)에 커버(196)를 제공하는 것이 바람직하다.
커버(196)는 특히 배치 영역(198) 위에 놓인 판으로, 폐쇄 링으로 주변이 둘러져서 배치 영역(198)과 실질적으로 같은 높이로 닫히게 된다.
즉, 커버(196)는 추가 고정 요소 없이, 특히 공구 없이 승인되지 않은 사람이 커버(196)를 들어올릴 수 없도록 베이스 본체(104)에 배치하는 것이 바람직하다.
커버(196)는 투명(예: 투명 색조)인 것이 바람직하다.
따라서, 베이스 본체(104)에 배열된 차량(100)의 구성 요소는 커버(196)를 통해 식별되는 것이 바람직하다.
커버(196)의 투명한 형태는 특히 사람이 베이스 본체(104)의 상면에 발을 디딜 수 없도록, 경고 또는 억제하는 효과를 가질 수 있다. 그 결과, 예를 들어 차량(100) 작동 중의 안전성을 최적화할 수 있다.
또한 차량(100)은 바람직하게는은 경고 장치(200)를 포함하며, 예를 들어 주행 경로에 있는 사람과 같은 방해 대상물체가 센서 장치(190)에 의해 감지될 경우 경고를 발할 수 있다.
경고 장치(200)는 예를 들어 경고음 또는 경고음과 같은 음향 경고 신호 및/또는 점멸등과 같은 시각적 경고 신호가 생성되어, 주변 영역으로 방출될 수 있는 방식의 음향 경고 장치 및/또는 시각적 경고 장치이다.
예를 들어 음향 경고를 위해, 차량(100)의 하나 이상의 디스플레이 요소(202)가 깜박이는 경고 신호를 생성할 수 있다.
차량(100) 특히, 상술한 복수의 또는 모든 구성 요소는 차량(100)의 제어 장치(204)를 사용하여 제어할 수 있는 것이 바람직하다.
여기서 제어 장치(204)는 특히 완전히 자율적으로 작동하거나 고 사양의 제어 설비와 통신할 수 있다.
대상물체(102)는 예를 들어 차량(100), 예를 들어 수용 요소(170)에 직접 배치될 수 있다.
특히 차량 본체(206)과 같은 대형 및/또는 무거운 대상물체(102)를 배열할 목적으로 어댑터 장치(208)를 사용하는 것이 유리할 수 있다.
어댑터 장치(208)은 도 9~ 도 11의 예를 통해 설명된다.
어댑터 장치(208)는 특히 두 개 이상의 어댑터 요소(212)를 서로 연결하는 중앙 요소(210)를 포함한다.
어댑터 요소(212)는 이송할 대상물체(102)에 맞게 조정된다. 예를 들어, 각 어댑터 요소(212)는 예를 들어 중력의 방향과 반대 방향으로 위로 돌출하는 수용 핀(214)을 각각 하나 또는 두 개 또는 두 개 이상 가지고 있으며, 차량 본체(206)의 형태를 취하는 대상물체(102)를 수용하기 위해 하부와 결합한다.
수용 핀(214)의 형상, 크기, 숫자 및/또는 형태와 관련하여 어댑터 요소(212)는 이송될 대상물체(102)에 맞게 조정된다.
도 10에서 특히 볼 수 있듯이, 어댑터 장치(208)는 두 개의 결합 영역(216), 예를 들어 수용 요소(170), 특히 수용 요소(170)의 수용 부(174)가 결합할 수 있는 도입 개구부(218)와 함께 제공된다.
특히 도입 개구부(218)는 어댑터 장치(208)와 수용 요소(170)를 안정적으로 연결하기 위해 원뿔형 테이퍼링 형태를 취한다.
도 9 내지 도 11에 설명된 어댑터 장치(208)의 실시예에 있어서, 결합 영역(216), 특히 도입 개구부(218)는 어댑터 요소(212)에 배열되어 있다. 그러나 중앙 요소(210)에 형성될 수 있도록 제공될 수도 있다.
도 9와 도 10에서 추가로 볼 수 있듯이, 어댑터 장치(208)은 관통 개구부의 형태를 취하는 감지 보조 장치(220)를 포함한다. 감지 보조 장치(220)는 특히 결합 영역(216)의 앞 또는 뒤에 어댑터 장치(208)의 세로, 특히 도입 개구부(218), 특히 하나 또는 양자 모두의 수용 센서(188)와 차량(100)의 수용 요소(170) 사이와 동일한 간격을 두고 배치된다.
감지 보조 장치(220)는 하나만 제공되므로, 수용 센서(188)는 어댑터 장치 (208)가 차량(100)이 올바른 회전 방향으로 배열되었는지 여부를 모니터링할 수 있지만, 감지 보조 장치(220), 또는 대안으로의 중앙 요소(210)는 (즉, 관통 개방부의 경우,수용 센서(188) 바로 위에 정렬된 아이템이 없기 때문에) 어댑터 장치(208)이 차량(100)에서 원하는 방향으로 배열되었는지 여부에 따라 감지할 수 있다.
감지 보조 장치(220)와 관련이 없는 추가 수용 센서(188)를 사용하여, 어댑터 장치(208)가 차량(100)에 배치되었는지 여부를 결정할 수 있는 어댑터 요소(212)의 존재를 모니터할 수 있는 것이 바람직하다.
어댑터 장치(208)를 감지 및/또는 모니터링하기 위해 기계적 또는 전기적 접촉을 하기 위해, 수용 요소(170), 특히 수용부(174)에 접촉 제조 센서를 사용하는 등 수많은 추가 감지 변형을 달성할 수 있는 것은 말할 필요도 없다.
차량(100)은 특히 이송 장치(222)의 구성 부품이다.
이송 장치(222)는 특히 실질적으로 동일한 형태의 복수의 차량(100)으로 구성된다.
이송 장치(222)는 예를 들어, 처리 설비(224)의 구성 부품이며, 특히 자동차 제조용 설비이다.
특히 이송 장치(222)가 실질적으로 플로어-기반인 수많은 차량(100)으로 구성된 경우, 적어도 일시적으로 차량(100)을 적층하는 것이 유리할 수 있다.
이러한 이유로, 이송 장치(222)는 도 12와 도 13의 예에 따라 예시된 적층 장치(225)로 구성되는 것이 바람직하다.
특히 적층 장치(225)는 하나 이상의 차량(100)을 다른 수직 레벨로 올릴 수 있는 리프팅 유닛(226)을 포함한다.
이를 위해 리프팅 유닛(226)은 예를 들어 리세브(228)에 배치되며, 차량 접근 가능한 하부 표면(160)과 실질적으로 평평하게 배치될 수 있는 리프팅 플로어(230)를 포함한다.
이러한 방법으로 차량(100)은 특히 차량 접근 가능한 하부 표면(160)에서 직접 적층 장치(225)의 리프팅 플로어(230)까지 구동할 수 있다.
차량(100)은 특히 리프팅 유닛(226)을 통해 들어올릴 수 있다.
추가의 차량(100)은 특히 리세스(228) 및/또는 리프팅 유닛(226) 바로 옆에 배열된 다음에 배열될 차량(100)의 복수의 스택의 기초를 형성한다.
특히 도 13에서 볼 수 있듯이, 리프팅 유닛(226)에 의해 들어올려진 후, 리프팅 플로어(230) 위로 구동되는 차량(100)을 옆에 배열된 차량(100)으로 구동하여 다른 차량에 적재할 수 있다.
각 차량(100)의 베이스 본체(104)의 상부면(172)으로 부터의 수용 욕소(170)가 얼마나 멀리 돌출하느냐에 따라 이 수용 요소(170)가 적층하는 데 장애가 될 수 있다.
이러한 이유로, 차량(100)의 스택의 베이스를 이루는 차량(100)에 하나 이상의 중간 요소(232)를 배치한 경우, 추가의 차량(100)을 구동할 수 있도록 하는 것이 유리할 수 있다.
서로 겹겹이 쌓여 있는 차량(100)은 하나 이상의 안전 장치를 통해 서로 연결할 수 있는 것이 바람직하다(예시되지 않음). 예를 들어, 하부의 차량(100)의 수용 요소(170)는 상부의 차량(100)의 하부면(114)의 해당 결합 영역에 관여하기 위해 확장될 수 있으며, 따라서 차량(100)을 서로에 대해 고정할 수 있다.
적재 장치(225)를 사용하여 차량(100)을 두 대 이상 서로 쌓을 수 있다는 것은 말할 나위도 없다.
게다가, 서로 겹겹이 쌓여 있는 복수의 차량(100)은 역순으로 쌓일 수 없다. 이는 특히 운송에 필요한 운송 면적을 최소화하기 위해 차량 제조된 현장에서 차량이 사용되는 장소로 차량(100)을 운송하는 데 유리할 수 있다.
바람직하게는은, 이송 장치(222)는 하나 이상의 스테이션(234)으로 구성되며, 대상물체(102)는 복수의 차량(100)으로 이송 가능하다.
이송 장치(222)가 처리 설비(224)의 구성 요소인 경우, 스테이션(234)은 특히 처리 스테이션(236)이다.
예를 들어, 대상물체(102), 특히 차량 본체(206)의 표면을 처리하는 하나 이상의 로봇(238)이 이러한 처리 스테이션(236)에 배치되어 있다.
대안으로 또는 로봇(238)에 추가하여, 수동 기능이 추가되는 처리 스테이션(236)도 제공될 수 있다.
도 14와 도 15에서 볼 수 있듯이, 스테이션(234)은 바람직하게는은 제1 위치(240), 특히 방출 위치(242)를 포함하며, 차량(100)에서 스테이션 이송 장치(244)로 대상물체(102)를 이송하는 역할을 한다.
스테이션 이송 장치(244)는 특히 롤러 트랙(245)이다. 추가하여 또는 대안으로, 체인 컨베이어 및/또는 레일 기반 컨베이어가 제공될 수 있다.
스테이션(234)는 제1 위치(240)에서, 스테이션 이송 장치(244)를 이송하는 차량(100)에서 대상물체(102)를 멀리 들어올리기 위해 상승할 수 있고 하강할 수 있는 방식의 리프팅 장치(246)를 포함한다.
대안으로서 또는 추가로, 차량(100)이 대상물체(102)를 스테이션 이송 장치(244)에 배치하기 위해 제1 위치(240)에 배치될 때, 차량(100)의 수용 요소(170)를 낮출 수 있도록 제공할 수 있다.
도 15에서 특히 볼 수 있듯이, 스테이션(234)은 차량이 접근할 수 있는 하부 표면(160), 특히 공장 플로어(162) 위, 차량(100)이 통과할 수 있는 아래쪽에 배치된 하나 이상의 구획 플로어(248)를 포함한다.
대상물체(102)는 대조적으로 구획 플로어(248) 위에 배열되어 있다.
스테이션 이송 장치(244)는 특히 구획 플로어(248)에 통합되어 있다.
따라서, 제1 위치(240)에서, 특히 구획 플로어(248)는 대상물체(102)를 차량(100)에서 멀리 올리기 위해, 리프팅 장치(246)를 통해 올리거나 내릴 수 있다.
대상물체(102)는 처리 스테이션(236)을 통해 스테이션 이송 장치(244)에 의해 이송 방향(250)에서 이송가능하다.
특히 대상물체(102)는 제1 위치(240)에서 처리 스테이션(236)의 처리 영역 (252)를 거쳐서, 제2 위치(234)의 스테이션(234)까지 운반할 수 있다.
제2 위치(254)는 특히 대상물체(102)가 스테이션 이송 장치(244)로 부터 차량(100)으로 이송 가능한 수용 위치(256)이다. 즉, 대상물체(102)는 차량(100)에 의해 수용될 수 있다.
제2 위치(254)는 또한 특히 제2 위치(254)에도 제공되는 구획 플로어(248)를 올리고 내리기 위해 리프팅 장치(246)와 함께 제공된다. 이 장치는 궁극적으로 대상물체(102)를 차량(100)에 이송하기 위해 제공된다.
도 14와 도 15에 표시되는 스테이션(234)의 3부분은 기능적으로 다른 위치를 간단히 예시하기 위해 제공한다. 이송 장치(222)의 실제 실시예에서, 스테이션 이송 장치(244)는 제1 위치(240)에서 제2 위치(254)로 대상물체를 실제로 이송하도록 형태상 중단되지 않는다는 것은 말할 나위도 없다.
처리 영역(252)에 의해 제1 위치(240)와 제2 위치(254) 사이에 형성된 중간 위치(258)에서, 특히 취급 가능한 차량 본체(206)을 처리할 수 있다.
특히, 대상물체(102)에 대한 표면 처리, 이음부의 실링 및/또는 검사는 하나 이상의 로봇(238) 및/또는 수동 처리를 통해 수행될 수 있다.
특히 처리 영역(252)에서 오염이 발생할 가능성이 있는 경우, 적어도 처리 영역(252)에서 구획 플로어(248)가 폐쇄적인 형태를 취하면, 유리할 수 있다. 따라서 구획 플로어(248)는 이송 방향(250), 특히 처리 영역(252)의 전체 길이에 걸쳐 확장되는 폐쇄 구간(260)으로 구성된다.
제1 위치(240) 및/또는 제2 위치(254)에서 구획 플로어(248)는 바람직하게는 관통 슬롯(264)의 형태를 취하고 이송 방향(250)을 따라 확장되는 관통 영역(262)을 가진다.
특히 차량(100)이 구획 플로어(248) 아래로 이동하는 동안, 구획 플로어(248) 위로 대상물체(102)를 배치하기 위해, 차량(100)의 하나 이상의 수용 요소(170)가 이 관통 영역(262)를 통해 돌출될 수 있다.
특히 수용 요소(170)가 수축될 때, 차량(100)은 구획 플로어(248)와 충돌할 위험 없이 구획 플로어(248)의 폐쇄 구간(260) 아래로 통과할 수 있다.
이를 위해, 구획 플로어(248)은 특히 삼각형 단면과 이송 방향(250)을 따라 확장되는 상승된 부분을 가지고 있어 구획 플로어(248) 아래에 수용 요소(170)를 위한 여유 공간을 제공한다.
구획 플로어(248) 아래의 영역은 특히 사람이 접근할 수 없는 이동 공간(266)이다.
따라서 이 이동 공간(266)에는 차량(100)으로부터 위험이 없으므로 차량(100)은 비교적 빠른 속도로 이동하도록 구성되어 있다.
따라서 구획 플로어(248) 아래의 영역은 특히 차량(100)이 고속 모드에서 작동할 수 있는 고속 영역(268)일 수 있다.
특히 차량(100) 주변 영역에 공간적 분리가 없이 사람이 있을 경우, 이 차량(100)은 안전 모드에서 작동할 수 있는 것이 바람직하다. 따라서 고속 영역(268) 밖의 영역은 특히 안전 영역(270)이다.
도 14와 도 15에서 추가로 볼 수 있듯이, 어댑터 장치(208)는 특히 롤러 트랙(245)의 형태를 취하는 스테이션 이송 장치(244)에서 대상물체(102)를 간단하게 이송할 수 있도록 하기 위해 스키드의 형태를 취할 수도 있다.
그런 다음 하나 이상의 결합 영역(216), 특히 도입 개구부(218)는 바람직하게는 스키드의 형태를 취하는 어댑터 장치(208)의 크로스 스트럿(struts) 또는 크로스 스트럿에 배열된 중심 요소를 배치 및/또는 형성한다.
이송 장치(222)에서 차량(100)의 효율적인 활용을 위해, 대상물체(102)를 이송하기 위한 목적으로, 차량(100)이 동일한 대상물체(102)와 영구적으로 연관되지 않을 경우는 유리할 수 있다.
예를 들어, 차량(100)에 의해 이송되고, 스테이션(234)의 제1 위치(240)에 있는 대상물체(102)가 스테이션 이송 장치(244)로 이송된다는 점에서 차량 활용이 최적화될 수 있다. 이전에 스테이션 이송 장치(244)로 운송되어 처리 스테이션(236)에서 이미 처리된 대상물체(102)는 스테이션 이송 장치(244)를 통해 제2 위치(254)로 이송되어 차량(100)에 의해 새롭게 수용되어 추가로 운송될 수 있다.
이러한 방식으로 차량(100)은 대상물체(102)를 스테이션(234)으로 이송할 때 적어도 한 사이클을 건너뛰는 것이 바람직하다.
도 16과 도 17에 설명된 스테이션(234)의 대안 실시예는 도 14와 도 15에 설명된 실시예와는 크게 다르다. 처리 영역(252)에서 대상물체(102)는 롤러 트랙(245) 형태의 스테이션 이송 장치(244)에 남아 있지 않다. 오히려, 스테이션 이송 장치(244) 및/또는 어댑터 장치(208)로 부터 대상물체(102)를 들어올리기 위한 리프팅 설비(272)가 제공된다.
특히, 리프팅 설비(272)는 오버헤드 컨베이어 및/또는 전기 오버헤드 트랙이거나, 적어도 수평 방향으로 정지된 방식으로 대상물체(102)를 들어올릴 수 있다.
리프팅 설비(272)를 통해, 특히 대상물체(102)의 하부를 통해 로봇(238)에 접근 가능하고 및/또는 예를 들어, 대상물체(102), 특히 차량 본체(206)의 하부에 하부본체 보호 또는 이음부 실링을 가하기 위해 수동 처리할 수 있다.
그렇지 않은 경우, 도 16과 도 17에 설명된 스테이션(234)의 실시예는 그것의 구조와 기능과 관련하여 도 14와 도 15에 설명된 실시예에 해당하므로, 이 점에 대해서는 위의 설명을 참조한다.
이송 장치(222)에서 도 14와 도 15에 설명된 실시예에 따른 하나 이상의 스테이션(234)은 또한 도 16과 도 17에 설명된 실시예에 따라 제공될 수 있으며, 특히 대상물체(102)에 대해 다른 처리 단계를 수행할 수 있다.
도 18에 설명된 스테이션(234)의 추가 대안 실시예는 리프팅 설비(272)가 스테이션 이송 장치(244)의 양쪽에 배열된 리프팅 테이블(274)의 형태를 취한다는 점에서 도 16과 도 17에 설명된 실시예와 크게 다르다.
이렇게 하면 102 개체를 서로 다른 수직 레벨으로 가져와 102 개체에 대해 서로 다른 처리 단계를 수행할 수 있습니다.
그렇지 않은 경우, 도 18에 설명된 스테이션(234)의 대안 실시예는 도 16과 도 17에 설명된 실시예에 해당하므로, 이 점에 대해서는 위의 설명을 참조한다.
도 18에 설명된 스테이션(234)의 실시예는 예를 들어 도 14와 도 15에 따른 하나 이상의 실시예에 대한 대안으로 또는 추가하여, 또는 도 16과 도 17에 따른 하나 이상의 실시예에 대한 대안으로 또는 추가하여 한 번 또는 여러 번 제공될 수 있다.
도 19 내지 도 23에 있어서, 구획 플로어(248)와 관통 영역(262)의 다른 변형이 그것의 기능과 변형을 명확히 하기 위해 더 큰 축적으로 설명된다.
구획 플로어(248) 및/또는 관통 영역(262)의 도 19 내지 도 23에 설명된 각 실시예는 원칙적으로 어느 달성가능한 스테이션(234)에서 제공될 수 있으며, 특히 도 14 내지 도 18에 설명된 실시예들 중 하나에 제공될 수 있다.
도 19에 설명된 구획 플로어(248)의 실시예는 관통 영역(262)이 완전히 개방되고, 특히 폐쇄 구간(260)이 제공되지 않는 도 14 내지 도 18에 설명된 실시예에 상당한다.
구획 플로어(248) 아래의 차량(100)의 오염을 최소화하기 위해, 예를 들어, 어댑터 장치(208)의 중앙 요소(210)이 관통 슬롯(264)의 폭보다 큰 이송 방향(250)에 횡방향으로 폭를 가질 수 있도록 제공될 수 있다.
따라서 중앙 요소(210)을 사용하여, 적어도 부분적으로 관통 슬롯(264)를 덮는 것이 바람직하다.
관통 영역(262)을 구분하는 구획 플로어(248)의 두 영역은 관통 에지 영역(276) 아래에 지정되어 있고, 도 19에 설명된 실시예에서, 예를 들어 중력(g)의 방향에 대해 비스듬히 향하여 있다. 관통 에지 영역(276)은 특히 구획 플로어(248)에서 위로 비스듬히 뻗어 있다. 그 결과, 특히 대상물체가 원하지 않는 방법으로 관통 슬롯(264)에 떨어지거나 굴러 들어가는 것을 방지할 수 있다. 또한, 관통 에지 영역(276)의 적절한 구성의 결과로, 관통 슬롯(264)에 의해 잠재적으로 제기되는 사람에 대한 위험을 최소화할 수 있다.
특히 관통 에지 영역(276)은 수용 요소(170)가 이동할 공간을 제공하기 위해 구획 플로어(248)에 형성된 상승 부분의 구성 요소이다.
도 19의 파선에서 볼 수 있듯이, 차량(100) 및/또는 이송 장치(222)의 일 실시예에서의 차량(100)의 에너지 저장부(150)를 충전하기 위한 충전 장치(156)는 대안으로 또는 이미 설명 및/또는 예시된 실시에에 추가하여, 충전 영역(158)에서 차량(100)으로 에너지가 이송되도록 하나 이상의 수용 요소(170)의 영역에서 형성될 수 있다.
이를 위해, 차량(100)의 충전 연결 지점(164)을 구성하는 하나 이상의 접촉 영역(278)이 수용 요소(170)에 제공된다.
여기에 관여하게 될 충전 연결 지점(164)는 하나 이상의 접촉 요소(280)에 의해 형성되며, 이는 특히 구획 플로어(248)에 배치되고, 수용 요소(170) 방향, 특히 접촉 영역(278)을 향하여 돌출한다.
특히 접촉 요소(280)는 슬라이딩 접점을 형성하여, 충전 영역(158)에서 차량(100)으로 에너지를 직접 이송할 수 있다.
특히 충전 절차의 최적 제어를 위해, 제어 접점 배열(282)을 제공할 수 있다. 대안으로 또는 추가로, 충전 절차의 최적화에 필요한 정보의 전송이 예를 들어 WLAN을 통해 무선으로 수행될 수 있다.
도 20에 설명된 구획 플로어(248)의 추가 실시예는 관통 에지 영역(276)이 서로 실질적으로 평행하고 또는 구획 플로어(248)에서 실질적으로 수직 상방으로 돌출되어 있다는 점에서 도 19에 설명된 실시예와 크게 다르다.
그렇지 않은 경우, 도 20에 설명된 구획 플로어(248)의 실시예는 도 19에 설명된 실시예에 해당하므로, 이 점에 대해서는 위에 설명한 내용을 참조한다.
도 21에 설명된 구획 플로어(248)의 실시예는 관통 에지 영역(276)이 구획 플로어(248)의 중추로 배열 및/또는 형성된다는 점에서 도 20에 설명된 실시예와 크게 다르다.
이러한 방식으로 관통 에지 영역(276)은 특히 하나 이상의 폐쇄 요소(284)로 구성되며, 이 요소들은 구획 플로어(248)에 중추적으로 배치되어, 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)을 차단할 수 있다.
바람직하게는, 폐쇄 요소(284)는 스프링- 인가 및/또는 스프링- 배열 및/또는 중력의 결과로 작동되지 않고 실질적으로 수평인 폐쇄 위치에 자동으로 오도록 형성된다.
차량(100)이 구획 플로어(248) 아래로 유도될 때, 수용 요소(170)의 확장 위치에 따라 폐쇄 요소(284)가 수용 요소(170)에 의해 눌려져서 열릴 수 있으며, 특히 상승할 수 있다. 수용 요소(170) 또는 수용 요소(170)들이 개별 폐쇄 요소(284)를 통과하는 즉시, 이러한 요소들은 자동으로 폐쇄 위치로 돌아간다.
바람직하게는 많은 폐쇄 요소(284)가 이송 방향(250)을 따라 서로 뒤에 배열되어 상호 독립적으로 작동할 수 있다.
이러한 방식으로, 바람직하게는 수용 요소(170)가 현재 결합 상태에 있거나 개방 위치에 배치된 폐쇄 요소(284)만 해당된다.
그렇지 않은 경우, 도 21에 예시된 구획 플로어(248)의 실시예는 도 20에 예시된 실시예와 일치하므로, 이 점에 대해서는 위의 설명을 참조한다.
도 22에 표시된 구획 플로어(248)의 대안 실시예는 도 21에 설명된 실시예와 크게 다르며, 폐쇄 요소(284)가 슬래트 형태인 것은, 예를 들면, 특히 하나 이상의 수용 요소(170)를 통해 안내할 목적을 위해, 관통 영역(262)를 일시적으로 제거하기 위해 수평 방향으로 편향 가능하다.
이 경우, 도 21에 따른 폐쇄 요소(284)는 원칙적으로 하나 이상의 접촉 요소(280)을 형성하거나 구성할 수 있으며, 결과적으로 차량(100)의 에너지 저장부(150)를 충전하기 위한 에너지가 폐쇄 요소(284)에 의해 전송될 수 있다.
수용 요소(170)의 위치 및/또는 수용 요소(170)가 취하는 형태에 따라, 다른 영역을 폐쇄 요소(284) 및/또는 접촉 요소(280)와 체결할 수 있다.
도 22와 도 23에서 특히 볼 수 있듯이, 수용 요소(170)들 각각이 차량(100)의 베이스 본체(104) 위에 이미 돌출된 수용 실린더(286)에 구성 및/또는 배치될 수 있도록 제공될 수 있다.
수용 요소(170)의 이동 가능한 부분 또는 수용 요소(170)의 전체는 특히 베이스 본체(104) 및/또는 각 수용 실린더(286)와 관련하여 이동 가능하며, 특히 여기에서 확장 및/또는 수축할 수 있다.
예를 들어, 수용 실린더(286)은 항상 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)을 통해 돌출하는 형태를 취할 수 있다. 수용 요소(170)를 서로 다른 위치에 배치함으로써, 특히 서로 다른 양으로 수용 실린더(286) 밖으로 확장되는 이동식 부품의 결과로, 어댑터 장치(208)를 배치할 수 있으며, 그 위에 배열할 수 있는 대상물체(102)을 함께 낮아지거나(도 22 참조) 상승될 수 있다(도 23 참조).
그렇지 않은 경우, 도 22와 도 23에 설명된 구획 플로어(248)의 실시예는 그 구조와 기능에 대해 도 21에 설명된 실시예에 해당하므로, 이 점에 대해서는 위의 설명을 참조한다.
도 24와 도 25는 처리 설비의 레이아웃의 예를 도식적으로 보여준다.
여기에서 처리 설비(224)는 수많은 스테이션(234)으로 구성되며, 이 스테이션은 대상물체(102)의 처리 및/또는 검사를 위한 처리 스테이션(236), 특히 차량 본체(206)에 해당한다.
여기서 도 24와 도 25는 동일한 처리 설비(224)의 두 가지 다른 레벨(288)을 보여주므로, 도 24와 도 25 모두 다음 설명과 관련하여 함께 고려되어야 한다.
처리 설비(224)는 특히 하나 이상의 핸드오버 장치(290)로 구성되며, 각각의 레벨(288)로 이송될 대상물체(102)를 가져오도록 구성되어 있다.
핸드오버 장치(290)는 특정 엘리베이터 또는 기타 리프팅 장치들이다.
처리 설비(224)는 상술한 실시예들 중 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)로 구성되며, 따라서 특히 대상물체(102)를 이송하는 복수의 차량(100)으로 구성된다.
보다 명확한 구별을 위해, 도 24와 도 25에는 대상물체(102)와 차량(100)이 예시되어 있지 않다. 오히려 이들 도면에서는 차량(100)을 이동시킬 수 있는 이송 경로(292) 및 반송 경로(294)가 설명된다.
대상물체(102)는 이송 경로(292)를 따라 이송 가능하다.
대상물체(102)가 배치되지 않은 차량(100)만 반송 경로(294)를 따라 이동하며, 특히 차량(100)을 처리 설비(224)의 처리 영역의 끝 위치에서 벗어나 다시 출발 위치로 이동한다. 스테이션(234)은 직사각형으로 설명되며, 예시적인 이송 순서를 나타내는 문자가 제공된다. 특히, 대상물체는 차량(100)을 통해 다음 스테이션 (234)에 차례로 공급되도록 구성되어 있다.
예를 들어, 분류 스토어(296)에서 대상물체(102)는 하나 이상의 차량(100)을 통해 스테이션 A, B, C 및 D에 차례로 강제 공급된다(도 25 참조).
스테이션 E와 F는 선택 사항이며, 특히 다른 순서로 선택적으로 생략하거나 여러 번 통과할 수 있다.
그 후, 대상물체(102)는 핸드오버 장치(290)로 이송되며, 이 장치는 도 24에 표시된 레벨(288)로 이 대상물체를 넘겨준다.
그런 다음, 추가 핸드오버 장치(290)를 사용하여 도 25에 설명된 레벨(288)로 대상물체(102)가 다시 이송되기 전에, 대상물체(102)는 스테이션 H, J, K, L, O, Q 및 R에 강제로 공급된다. 그런 다음, 추가 처리를 위해 스테이션 S으로 공급되고, 마지막으로 추가 핸드오버 장치(290)을 통해 레벨(288)(예시되지 않음)로 공급된다.
선택적으로, 하나 이상의 스테이션 G가 스테이션 H의 상류를 통과하도록 구성된다.
스테이션 L을 우회하는 경우, 특히 스테이션 M을 제공할 수 있다.
또한 스테이션 N 및/또는 P는 스테이션 O를 선택적으로 우회할 수 있도록 제공된다.
제1 변형 레이아웃에서는 다음이 제공될 수 있다.
특히 도 24에 표시된 레벨(288)의 스테이션(234)의 대부분 또는 전부는 수동 스테이션 또는 작업대이며, 대상물체(102)는 사람이 처리한다. 따라서 바람직하게는 영구적으로 스테이션(234)에 접근할 수 있어야 한다. 이러한 이유로 도 24에 예시된 레벨(288)의 차량(100)은 특히 최대 90%, 예를 들어 차량이 사용되는 시간 및/또는 경로의 최대 95%가 안전 모드에 있는 것이 바람직하다.
특히 다음과 같은 G, H, J, K, L, M, N, O, P, Q, R. 스테이션(234)는 수동 스테이션 또는 워크스테이션이거나 그것을 포함한다.
그러나 개별 또는 복수의 이러한 스테이션은 로봇(238)이나 다른 기계에 의해 대상물체(102)가 처리되는 자동 스테이션 또는 워크스테이션의 형태를 취할 수도 있다.
특히 도 25에 예시된 레벨(288)의 스테이션(234)의 대부분 또는 전부는 로봇(238)이나 기타 기계로 대상물체(102)를 처리하는 자동 스테이션 또는 워크스테이션이다. 따라서 바람직하게는 유지관리 또는 검사 목적으로만 일시적으로 스테이션(234)에 접근할 수 있어야 한다. 따라서 도 25에 예시된 레벨(288)의 차량(100)은 특히 최대 90%에 해당하는 고속 모드일 수 있다. 예를 들어, 하중이 없는 조건 및/또는 적재 조건에서 사용되는 시간의 최대 95%에 해당하는 경우이다.
또한 도 25에 예시된 레벨(288)의 복수의 차량(100)은 특히, 하중가 없는 조건 및/또는 적재 조건에서 경로의 최대 95%에 대해, 바람직하게는 고속 모드에 있을 수 있다.
특히, 다음과 같은 A, B, C, D, E, F, S 스테이션(234)은 자동 스테이션 또는 워크스테이션이거나 그것을 포함한다.
그러나 개별 또는 복수의 이러한 스테이션은 대상물체(102)가 사람에 의해 처리되는 수동 스테이션 또는 워크스테이션의 형태를 취할 수도 있다.
반대로, 제2 변형 레이아웃에서는 다음이 제공될 수 있다.
특히 도 25에 설명된 레벨(288)의 스테이션(234)의 대부분 또는 전부는 수동 스테이션 또는 작업대이며, 대상물체(102)는 사람이 처리한다. 따라서 바람직하게는 영구적으로 스테이션(234)에 접근할 수 있어야 한다. 이러한 이유로 도 25에 예시된 레벨(288)의 차량(100)은 특히 최대 90%, 예를 들어 차량이 사용되는 시간 및/또는 경로의 최대 95%가 의 안전 모드에 있는 것이 바람직하다.
특히, 다음과 같은 A, B, C, D, E, F, S 스테이션(234)은 자동 스테이션 또는 워크스테이션이거나 그것을 포함한다.
그러나 개별 또는 복수의 이러한 스테이션은 로봇(238)이나 다른 기계에 의해 대상물체(102)가 처리되는 자동 스테이션 또는 워크스테이션의 형태를 취할 수도 있다.
특히 도 24에 나온 레벨(288)의 스테이션(234)의 대부분 또는 전부는 로봇 (238)이나 기타 기계로 대상물체(102)가 처리되는 자동 스테이션 또는 워크스테이션이다. 따라서 바람직하게는 유지관리 또는 검사 목적으로만 일시적으로 234번 스테이션에 접근할 수 있어야 한다. 따라서 도 24에 예시된 레벨 288의 차량(100)은 특히 최대 90%에 해당하는 고속 모드일 수 있다. 예를 들어, 하중이 없는 조건 및/또는 적재 조건에서 사용되는 시간의 최대 95%에 해당한다.
또한 도 24에 예시된 레벨(288)의 차량(100)은 특히 최대 90%에 해당하는 고속 모드일 수 있다. 예를 들어 부하가 없는 조건 및/또는 부하 조건에서 경로의 최대 95%에 해당하는 경우이다.
특히 다음과 같은 G, H, J, K, L, M, N, O, P, Q, R. 스테이션(234)는 수동 스테이션 또는 워크스테이션이거나 그것을 포함한다.
그러나 개별 또는 복수의 이러한 스테이션은 대상물체(102)가 사람에 의해 처리되는 수동 스테이션 또는 워크스테이션의 형태를 취할 수도 있다.
대상물체(102)는 레벨(288) 사이에서 취급되도록 구현되며, 여기서 차량(100)은 각 경우에서 동일한 레벨(288)에 머무르는 것이 바람직하다. 단, 차량(100)이 차량에 배열된 대상물체(102)와 함께 레벨(288)을 오가며 차량을 이송하여 대상물체(102)를 이송할 수도 있다.
대상물체(102)를 이송하는 이송 장치(222)의 최적 작동을 위해 수많은 충전 영역(158)이 필요하다.
모든 충전 영역(158)은 도 24와 도 25의 원으로 설명된다. 특히 바람직하게는 도 24와 도 25에서의 모든 빈 원 또는 해칭된 원은 모두 충전 영역(158)이다.
특히 차량(100)의 에너지 저장부(150)가 리튬이온 축전지(155)가 아닌 슈퍼캐패시터(154)로 구성된 경우, 각 차량(100)의 에너지 저장부(150)를 비교적 짧은 시간 및/또는 공간 간격으로 재충전할 수 있어야 한다. 따라서 충전 영역(158)은 각 경우에 스테이션(234)에서, 바람직하게는 각 스테이션(234)의 방출 위치(242)를 특히 배열하고 있다. 이러한 충전 영역(158)은 바람직하게는 정지형 충전 영역(298)이다.
이 경우, 차량(100)은 각 스테이션(234)으로 대상물체(102)를 이송하는 동안, 특히 정지되어 있으며, 그 결과 어떤 경우에도 이송에 필요한 차량(100)이 정지되어 충전 절차를 위해 사용될 수 있다.
대안으로서 또는 추가로, 각 스테이션(234)의 수용 위치(256)로 이송되는 지점에 충전 영역(158)을 제공할 수도 있다.
이송 경로(292) 및/또는 반송 경로(294)의 총 길이에 따라, 스테이션(234)과 연관된 충전 영역(158) 대안으로 및/또는 추가하여 반송 경로(294)에 배열된 충전 영역(158)을 제공하는 것도 가능하다.
이 경우, 충전 영역(158)은 특히 도 24와 도 25에서 이송 경로(292)와 반송 경로(294)로 예시된 최적 및/또는 최단 경로에 배치될 수 있다. 그런 다음 차량(100)을 정지하여 어떠한 편차 없이 충전한다.
대안으로, 이동 중에 차량(100)이 충전될 수 있도록 제공될 수 있다. 이 경우, 충전 영역(158)은 특정 이동식 충전 영역(300)에 해당한다.
또한, 차량(100)이 최적 또는 최단 이송 경로(292) 및/또는 반송 경로(294)에서 일시적으로 이탈하거나, 예를 들어 충전 베이(302)로 이동하는 경우, 각 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로 제공될 수 있다. 충전 후, 차량(100)은 복귀한다. 바람직하게는 최적 및/또는 최단 이송 경로(292) 및/또는 최적 및/또는 최단 반송 경로(294)로 복귀한다.
충전 베이(302)는 특히 에너지 저장부(150)의 충전을 목적으로, 차량(100)이 정지할 수 있을 뿐만 아니라, 차량(100)을 100% 용량으로 사용하지 않는 경우에도 정지할 수 있는 고정 영역(304)일 수 있으므로, 다음 이송 작업까지 유휴 시간의 범위를 기다려야 한다.
또한 충전 베이(302) 및/또는 고정 영역(304)은 하나 이상의 차량(100)을 수동으로 또는 자동으로 유지보수하거나 서비스하는 유지관리 영역(306)일 수 있다. 예를 들어, 유지관리 영역(306)에서 차량(100)에 대한 수리 또는 기타 작업을 수행할 수 있다.
바람직하게는, 충전 영역(158)은 가능한 짧은 라인 길이와 가능한 적은 충전 영역(158)을 사용하여 가능한 많은 이송 경로(292) 및/또는 반송 경로(294)를 포함하도록 배치된다.
이를 위해, 충전 노드(308) 및/또는 다방향 이송 영역(310)과 같은 하나 이상의 충전 영역(158)이 배치된다.
충전 노드(308)는 특히 동시에 복수의 차량(100)을 충전하기 위해 복수의 충전 영역(158)을 제공하는 영역이다. 그 결과, 특히 충전 영역(158)에 전기 에너지를 공급하는 라인의 길이를 줄일 수 있다.
다방향 이송 영역(310)에 하나 이상의 충전 영역(158)이 배치되어 있어 하나 이상의 충전 영역(158)을 최적으로 활용할 수 있다. 다방향 이송 영역(310)에서는 하나 이상의 차량(100)이 하나 이상의 충전 영역(158)을 통과하거나 지나가서 후방으로 하나씩 또는 동시에 다른 방향으로 이동할 수 있기 때문에, 이를 통해 분배할 차량(100)을 시간 소모적인 방향으로 배치할 수 있다.
따라서 다방향 이송 영역(310)에 배열된 하나 이상의 충전 영역(158)은 더 자주 방문하도록 구성되며, 더 짧은 기간에 더 많은 차량(100)을 충전하는 데 사용될 수 있다.
다방향 이송 영역(310)에는 특별히 상호 겹치거나 교차하여 이송 경로(292) 및/또는 반송 경로(294)가 제공될 수 있다.
이송 속도를 최적화하기 위해, 이송 장치(222)는 바람직하게는 다른 영역으로 나눌 수 있다.
이 경우, 안전 영역(270)은 해당되는 경우 차량(100)과 배열된 대상물체(102)와 함께, 사람이 접근할 수 있는 영역이기 때문에, 특히 사람을 보호해야 한다.
이러한 목적을 위해, 차량(100)은 인명 보호를 보장하는 동시에 이송되는 대상물체(102)를 손상으로부터 보호하기 위해, 사전에 결정된 최대 속도 및 추가 안전 조치를 가지고 있다.
안전 영역(270) 외에, 고속 영역(268)을 제공할 수 있다.
특히 고속 영역(268)은 안전 영역(270)과 공간적으로 분리된 영역으로 적어도 일시적으로 사람이 접근할 수 없는 영역이다.
특히, 하나 이상의 반송 경로(294)는 바람직하게는 고속 영역(268)의 형태를 취하여, 차량(100)이 안전 영역(270)의 최대 속도보다 빠른 속도, 예를 들어 처리 영역의 단부 위치에서 출발 위치로 되돌려서 이동하도록 한다.
그 결과, 새로운 이송 절차를 위해 차량(100)을 보다 신속하게 사용할 수 있게 되어 이송 장치(222)의 효율성을 높일 수 있다.
차량(100)은 특히 안전 영역(270)에서 고속 영역(268)을 분할하기 위해, 하나 이상의 구획 장치, 특히 구획 벽체에서 하나 이상의 통로(312)를 통과하도록 구현되어 있다.
여기서, 통로(312)의 형태는 특히 차량(100)의 외부 윤곽에 특히 부합하는데, 그 결과, 통로(312)를 폐쇄하는 폐쇄 메커니즘 없이 사람이 고속 영역(268)으로 접근하지 못하게 하여 위험에 처하지 않도록 하는 것이 바람직하다.
이러한 예방 조치에도 불구하고, 사람이 여전히 고속 영역(268)에 접근할 수 있는 경우, 센서 장치를 통해 고속 영역(268)에 대한 그러한 침입을 탐지하는 것이 바람직하다(예시되지 않음). 이 경우 고속 영역(268)에 있거나 진입 중인 차량(100)은 고속 모드가 아닌 안전 영역(270)일 때의 안전 모드로 유지되는 것이 바람직하다.
도 24와 도 25에 예시된 충전 영역(158)의 배치 및/또는 형태와 스테이션(234) 및/또는 다른 충전 영역(158)의 변형 레이아웃은 단지 예시일 뿐이며, 다른 스테이션(234) 및/또는 다른 충전 영역(158)의 설명 및/또는 설명과 함께 원하는 조합으로 사용될 수 있다.
도 26 내지 도 28은 차량(100)에서 스테이션 이송 장치(244)으로 대상물체(102)(도면에서는 설명되지 않지만 어댑터 장치(208)에서 배열 가능)를 전송하는 예를 제공하는 전송 영역(400)의 실시예에 대해 설명한다. 또한 이러한 종류의 전송 영역(400)은 스테이션 이송 장치(244)에서 차량(100)으로 대상물체(102)를 전송하는 역할을 할 수 있다. 이 경우 아래에서 설명하는 이동 및/또는 방법 시퀀스의 방향이 적절히 조정되거나 반대로 조정된다.
전송 영역(400)은 특히 수용 위치(256) 및/또는 방출 위치(242)를 형성하거나 그 구성 요소가 될 수 있다. 이러한 이유로, 기본적인 기능 및 가능한 사용에 관하여, 특히 도 14와 도 15의 설명과 관련하여 상술한 기재를 참조한다.
도 26에서 볼 수 있듯이, 대상물체(102)가 선택적으로 배열된 어댑터 장치(208)은 차량(100)을 통해 전송 영역(400)으로 운송된다. 차량(100)은 특히 진입 영역(402)를 통과하여 전송 위치(404)로 이동한다.
전송 위치(404)에서 차량(100)을 정지시킨 다음, 어댑터 장치(208) 및/또는 대상물체(102)를 낮출 수 있도록 배치한다. 예를 들어, 수용 요소(170)를 수축하여, 스테이션 이송 장치(244)에 배치할 수 있다.
이러한 방식으로 어댑터 장치(208) 및/또는 대상물체(102)는 차량(100)에서 분리된다.
스테이션 이송 장치(244)를 통해 어댑터 장치(208) 및/또는 대상물체(102)를 전송 영역(400)에서 벗어나서 특히 스테이션(234)으로 이송할 수 있다.
이러한 목적을 위해, 스테이션 이송 장치(244)는 롤러 트랙의 형태를 취하여, 특히 스키드의 형태를 취하거나 스키드로 구성된 어댑터 장치(208)를 간단한 방법으로 스테이션(234)에 공급할 수 있다.
하나 이상의 전송 요소(406), 특히 복수의 롤러는 바람직하게는 스테이션 이송 장치(244)의 하중-지지 요소(408)에 배치된다. 하중-지지 요소(408)는 특히 차량(100)이 움직이는 플로어에, 예를 들어 제 위치에 나사로 고정되어 배치되어 있다.
하중- 지지 요소(408)은 플로어에서 위로 돌출되는 특별한 지지대 또는 기둥이며, 예를 들어 어댑터 장치(208)와 여기에 정렬된 대상물체(102)가 차량(100)의 이동 경로 위 레벨에서 수용 가능하고 이송 가능하다.
바람직하게는 복수의 하중-지지 요소(408)는 전송 위치(404)의 여러 변에 배열된다.
복수의 하중- 지지 요소(408)가 서로 간격을 두고 배열되어, 특히 진입 영역(402)이 하중- 지지 요소(408) 사이에 형성되는 경우에 유리할 수 있다.
또한, 적어도 하나 이상의 출구 영역(410)이 둘 사이에 형성되며, 특히 두 개의 더 멀리 떨어진 상호 간격의 하중- 지지 요소(408)를 형성한다.
두 개의 출구 영역(410)이 전송 위치(404)의 서로 반대편에 배치 및/또는 형성되는 경우에 유리할 수 있다.
진입 영역(402)의 반대편에 있는 전송 위치(404)의 한쪽에 스테이션이 배치되거나, 스테이션 이송 장치(244)의 적어도 하나의 구간이 스테이션(234)으로 이어지는 것이 바람직하다.
도 26 내지 도 28에서 볼 수 있듯이, 차량(100)은 바람직하게는 진입 영역 (402)을 통과하여 진입 방향(412)를 따라 전송 위치(404)로 이동하도록 구성된다.
바람직하게는, 진입 방향(412)은 스테이션 이송 장치(244)의 이송 방향(250)과 최대적으로 평행한 방향을 향한다.
복수의 차량(100)은 복수의 대상물체(102)를 스테이션(234)에 빠른 간격으로 공급하기 위해서라면, 이 경우 전송 영역(400)에서 비교적 큰 간격으로 중단되어야 하기 때문에, 진입 영역(402)를 통해 들어온 진입 방향(412)과 반대로 차량(100)을 전송 위치(404)에서 이동시키지 않는 것이 유리할 수 있다.
대신, 차량(100)은 전송 위치(404)에서, 특히 자신의 수직 중심 축에 대해 회전한다. 예를 들어 구동 휠(120)을 반대 방향으로 회전시킨다(도 4 참조).
회전은 예를 들어 약 90°이므로, 차량(100)이 최대적으로 진입 방향(412)에 수직 방향으로 향하는 출구 방향(414)에서 전송 위치(404)를 벗어날 수 있다.
그런 다음 추가 차량(100)을 진입 영역(402)을 통과하여 곧바로 전송 위치(404)로 이동할 수 있으며, 특히 스테이션(234)에 추가의 대상물체(102)를 공급할 수 있다.
차량(100)의 구성에 따라, 특히 수용 요소(170)의 최대 리프팅 높이 및/또는 스테이션 이송 장치(244)의 형식과 구성에 따라, 복수의 하중- 지지 요소(408)가 서로 연결될 수 있도록 제공될 수 있다. 단, 적어도 두 개의 하중- 지지 요소(408), 특히 진입 영역(402)를 구분하는 하중-지지 요소(408)에 대해 제공되거나, 특히 하나 이상의 출구 영역(410)에서 나머지 하중- 지지 요소(408)와 분리될 수 있다.
하중- 지지 요소(408) 사이의 간격은 전송 요소(406)의 하중- 지지 요소(408)에 장착되는 대상물체(102) 및/또는 어댑터 장치(208)가 스테이션 이송 장치의 이동 경로를 따라 달성할 수 있는 모든 위치에서 하향 지지되어, 원치 않는 기울기 또는 떨어지는 것을 방지하므로, 신뢰성 있게 방지되도록 선택되는 것이 바람직하다.
전송 영역(400)은 바람직하게는 진입 영역(402)에서 공간적으로 분리된 출구 영역(410)을 가지므로, 상대적으로 많은 수의 대상물체(102)의 전송이 보다 효율적으로 짧은 시간에 수행될 수 있다.
그렇지 않으면, 도 20 내지 도 28에 설명하는 전송 영역(400)의 실시예는 도 14와 도 15에 따른 수용 위치(256) 및/또는 방출 위치(242)에 대한 구조 및 기능과 관련하여 해당된다. 따라서 이 점에 대해서는 위의 설명을 참조한다.
차량(100)의 모든 실시예에 있어서, 각각의 경우에, 차량(100)의 하나 이상의 센서 장치(190)은 차량(100)을 둘러싼 각 영역(192)를 감지할 수 있는 방법으로 제공되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 센서 장치, 특히 3차원 주변 영역, 즉 3차원 주변 영역(192)을 사용하여 탐지할 수 있고, 탐지 자체에서 바람직하게는 차량(100)에 대한 치수와 위치가 감지되는, 즉 감지된 범위 내에서 감지된 아이템을 2차원 또는 유사한 3차원으로 탐지할 수 있다 특히 감지된 아이템의 치수와 위치는 하나 이상의 센서 장치(190)의 센서 데이터로부터 차량(100)의 제어 장치를 이용하여 계산한다.
주변 영역(192)은 바람직하게는 복수의 영역으로 구성되거나 복수의 영역을 포함한다. 영역은 형태가 겹치거나 서로 완전히 다른 공간 영역을 포함할 수 있다.
바람직하게는 하나 이상의 센서 장치(190)를 사용하여 서로 다른 주변 영역(192)의 영역을 탐지할 수 있다.
예를 들어 영역은 차량과 다른 간격의 경계선 선택에 의해 나누어진다. 도 29에서 특히 볼 수 있듯이, 주변 영역(192)은 특히 차량(100)과의 거리에 따라 수평 방향의 세 영역으로 나눌 수 있다.
차량(100)에서 가장 작은 간격의 가장 안쪽 영역, 특히 차량(100)에 직접 인접한 영역은 예를 들어 보호 영역(SZ)이다.
이 보호 영역(SZ)은 특히 중단 없는 작동을 위해 차량(100) 자체 이외의 아이템(및 해당되는 경우 대상물체(102))은 배치될 수 없는 영역이다. 바람직하게는 이 보호 영역(SZ)에서 아이템을 감지하는 경우, 차량(100)은 즉시 또는 자동으로 정지 모드로 전환된다.
특히 보호 영역(SZ)는 횡단면에서 보았을 때 고리 모양의 형태를 취한다.
보호 영역(SZ)에 인접한 추가 영역은 예를 들어 경고 영역(WZ)이다. 경고 영역(WZ)는 보호 영역(SZ)을 둘러싸고 있으며, 특히 차량(100), 보호 영역(SZ) 및 경고 영역(WZ)을 통과하는 수평 영역과 관련하여 링 형태로 둘러싸는 것이 바람직하다.
경고 영역(WZ)은 특히 차량(100) 자체 이외의 어떤 아이템도 배치해서는 안 되는 영역이며, 어떤 아이템이 감지될 때, 정지 모드가 반드시 트리거되지 않는다. 오히려 이 경고 영역(WZ)에서 아이템을 감지하는 경우, 차량(100)을 즉시 또는 자동으로 경고 모드로 설정하는 것이 바람직하다.
경고 영역(WZ) 밖에는 특히 자유 영역이 있으며, 필요한 경우 하나 이상의 센서 장치에 의해 감지될 수 있지만, 아이템 등의 존재에 대해서는 모니터링되지 않는다.
하나 이상의 센서 장치(190)에 의해 감지된 아이템으로 지정된 아이템은 차량(100) 및/또는 처리 설비의 예상 정상 모드에서 감지된 위치에 있지 않아야 하는 특정 아이템이다. 그러나 하나 이상의 센서 장치(190)는 이송 장치 및/또는 처리 설비의 구성 요소이며 존재감이 필요한 아이템도 감지한다.
차량(100)의 제어 장치 및/또는 상위 레벨의 제어 장치(204)는 감지된 아이템이 예기치 않은 아이템인지/또는 알 수 없는 아이템인지 또는 파괴적인 아이템인지 또는 존재감이 허용되는 아이템인지의 여부를 확인하는 것이 바람직하다.
이러한 점검은 차량(100)을 경고 모드 또는 정지 모드로 전환하기 전에 수행하는 것이 바람직하다.
차량(100)의 현재 조건에 따라, 특히 차량(100)에 대상물체(102)가 적재되었는지 또는 하중이 없는지에 따라, 그리고/또는 차량(100)이 움직이는 방향과 현재 속도에 따라, 바람직하게는 영역 사이의 경계선이 변화한다. 예를 들어, 차량(100)이 비교적 빠른 속도이면, 바람직하게는 차량(100) 전방 영역의 경계선이 차량(100)으로부터 멀어지고, 특히 경고 영역 및/또는 보호 영역이 차량(100) 앞에서 더 커지게 된다.
커브 주위로 이동하는 경우, 특히 차량(100) 전방 영역에서 가능한 한 실제 이동 구간(이동 경로)을 따라 넓은 공간 영역을 포괄하도록 영역의 곡선 및/또는 적어도 부분적인 횡방향 이동을 제공할 수 있다.
차량(100) 뒤에 있는 영역(이동 방향과 관련하여)은 일반적으로 차량(100) 뒤에 있는 영역(특히 경고 영역 및/또는 보호 영역)의 일부를 더 작게 만들 수 있으므로 주의 깊게 모니터링할 필요는 없다.
차량(100) 및/또는 더 높은 레벨의 제어 장치(204)는 경계선 및/또는 영역의 크기 및/또는 형태(특히 경고 영역 및/또는 보호 영역)의 경로를 각각 현재 조건에 대해 조정하며, 바람직하게는 주기적으로, 예를 들어 초당 또는 분당 복수번 조정한다.
대안으로 또는 추가로, 차량(100)이 방향, 적재, 하역, 가속 등의 조건 변화를 겪는 경우 조정이 항상 가능하다.
특히 영역 경계선의 코스에 영향을 미치는 조건 특징으로, 이송 장치 및/또는 처리 설비 내에서 차량(100)의 현재 위치를 더 많이 사용할 수 있다.
특히, 치수 및/또는 형태와 관련하여, 영역은 이송 장치 및/또는 처리 설비 내에서 차량(100)의 현재 위치에 따라 달라질 수 있다.
예를 들어 차량(100)이 스테이션(234)에 접근하고 있고, 스테이션(234)의 일부가 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ) 내에 들어올 것으로 예상하는 경우(또는 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)이 스테이션(234)의 부분으로 확장되는 경우), 스테이션(234)의 부품이 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ) 밖에 있도록 더 작게 만들어지도록 해당 영역-특히 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)에 제공될 수 있다.
특히 스테이션(234)에서 직진 주행이 예상되는 경우, 주변 영역의 측면 감지를 줄이거나 완전히 비활성화할 수 있다.
대안으로서 또는 추가로, 그것은 주변 영역의 감시를 감소시킨 결과, 증가된 위험 잠재성을 보상하기 위해, 차량(100)의 최대 속도가 감소되는 스테이션 모드 가 활성화도록 스테이션(234)에 차량(100)이 접근할 때 제공될 수 있다. 예를 들어 위치 보조 장치 및/또는 위치 센서 및/또는 근접 센서를 스캔하여 스테이션(234)에 대한 접근 방식을 결정할 수 있다.
도 29와 관련하여, 특히 수평 방향의 영역으로 나누는 것이 설명되어 있다. 대안으로 또는 수평 방향의 영역으로 나누는 것에 추가하여, 수직 방향의 영역으로 나누는 것이 더 유리할 수 있다.
도 30에서 볼 수 있듯이, 특히 차량(100)이 수직 방향으로 형성되도록 배치된 영역에 제공될 수 있다. 이 영역은 특히 차량 영역(FZ)이다.
차량 영역(FZ)는 수직 방향으로 확장되며, 특히 차량(100)의 베이스 본체 (104)의 상부면(172) 또는 하나 이상의 수용 요소(170)의 상단까지 차량(100)이 이동하도록 구성된 플로어에서 확장된다.
따라서 차량 영역(FZ)를 형성하거나 구성하는 주변 영역(192)의 공간 영역을 감지하여 차량(100)이 추가 차량(100)에 접근하는지 여부를 판단할 수 있다.
수직 방향의 추가 영역은 차량(100)에 배열된 대상물체(102)의 치수에서 비롯된다. 대상물체(102)를 덮고 있는 이 영역은 특히 대상물체(102)(어댑터나 스키드 또는 유사체를 포함한 적절한 경우)의 하부면으로 부터 및/또는 대상물체(102)의 상부까지 수직 방향으로 확장되며, 바람직하게는 대상물체(102)(어댑터 또는 스키드 또는 유사체를 포함한 적절한 경우)의 가장 낮은 지점으로 부터 및/또는 대상물체의 상부면까지 확장된다. 본 문서에서 이 영역은 대상물체 영역(GZ)으로 지정된다.
대상물체 영역(GZ)이 차량 영역(FZ)에 직접 인접하도록 제공될 수 있다.
대안으로, 대상물체 영역(GZ)과 차량 영역(FZ) 사이에 중간 영역(ZZ)이 배치될 수 있도록 제공될 수 있으며, 이러한 중간 영역은 특히 차량(100)의 베이스 본체(104)의 상부면(192)으로부터 및/또는 대상물체(102)의 하부면으로 부터(어댑터 또는 스키드 또는 이와 유사한 경우 포함), 바람직하게는 대상물체(102)의 가장 낮은 지점으로 부터(어댑터 또는 스키드 또는 그와 유사한 경우 포함) 확장한다.
또한 중간 영역(ZZ)가 차량(100)의 베이스 본체(104)로 부터 하나 이상의 수용 요소(170)가 돌출하는 거리에 대해 최대 수직 방향으로 확장될 수 있다.
수직 방향으로 분할된 영역이 주변 영역의 최적 탐지가 가능하고 위험을 피하기 위해, 차량(100)과 대상물체(102)를 구성하는 수평 방향으로 분할된 영역으로 중첩되는 경우에 유리할 수 있다.
바람직하게는 차량 영역(FZ)과 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)와 관련이 있으므로, 특히 차량(100)이 추가 차량(100) 또는 기타 아이템에 너무 근접하는지 여부를 모니터링할 수 있다.
수평 방향(경고 영역(WZ), 보호 영역(SZ))에서 발생하는 영역과 수직 방향(차량 영역(FZ), 중간 영역(ZZ), 대상물체 영역(GZ))에서 분할되는 영역을 연관시키는 개념은, 특히 영역을 구성하는 공간 영역만을 의미하는 것으로 이해되어야 한다. 수직 방향으로 형성되고, 이에 따라서 수평 방향(FZ, ZZ, GZ)으로 한정되지 않고, 수평 방향에서 복수의 영역(WZ, SZ)으로 나누어진다.
또한, 특히 차량(100)이 추가 차량(100) 또는 기타 아이템에 너무 근접하는지 여부를 감시할 수 있도록 대상물체 영역(GZ), 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)과 관련될 수 있도록 제공될 수 있다.
또한, 특히 차량(100)이 하나 이상의 수용 요소 170의 영역에 너무 가까운지 여부를 모니터링할 수 있도록 중간 영역(ZZ), 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)과 연관되도록 제공될 수 있다.
공간 범위, 특히 수평 방향 및/또는 차량 영역(FZ) 및/또는 차량 영역(FZ)과 관련된 경고 영역(WZ) 및/또는 차량 영역(FZ)과 관련된 보호 영역(SZ)의 형태는 특히 차량(100)이 적재되었는지 여부 및/또는 차량(100)이 위치된 이송 장치 및/또는 처리 설비의 위치에 따라 달라진다.
공간 범위, 특히 수평 방향 및/또는 대상물체 영역(GZ) 및/또는 대상물체 영역(GZ)과 관련된 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)의 형태는 특히 대상물체(102)가 차량(100)에 배치되었는지 여부, 및/또는 대상물체 자체의 치수, 차량(100)과 거기에 배열된 대상물체(102)와 함께 위치된 이송 장치 및/또는 처리 설비의 위치에 따라 달라진다. 특히, 차량(100)에 하중이 없는 경우(즉, 대상물체(102)가 존재하지 않는 경우)에는 대상물체 영역(GZ)의 영역에서 주변 영역을 모니터링하기 위해 차량(100)이 완전히 비활성화될 수 있다.
공간 범위, 특히 수평 방향 및/또는 중간 영역(ZZ)과 관련된 경고 영역(WZ) 및/또는 중간 영역(ZZ)과 관련된 보호 영역(SZ)의 형태는 특히 차량(100)에 배치된 대상물체가 있는지 여부, 베이스 본체(104)로부터 돌출된 하나 이상의 수용 요소(170)의 거리 및/또는 차량(100)과 거기에 대상물체(102)가 함께 위치하는 이송 장치 및/또는 처리 설비에 따라 달라진다. 특히, 차량(100)이 스테이션(234)에 진입하거나, 스테이션(234)을 통과하는 동시에, 하나 이상의 수용 요소(170)가 돌출하는 구획 플로어(248) 또는 구획 플로어를 통과하여 돌출하는 중간 영역(ZZ)의 영역에서 활성화되도록 주변 영역의 모니터링을 제공할 수 있다.
일 실시예에 있어서, 특히 충돌을 피하기 위해 작업 결과 자신이 가지고 있는 경로나 이동 경로를 확인 및/또는 모니터하기 위해, 주변 영역의 모니터링을 기반으로 하여 다른 차량(100)과 독립적으로 각 차량에 대해 자율적으로 제공될 수 있다.
또한, 차량(100)은 각각의 차량 상태 및/또는 영역의 각 범위 및/또는 형태, 특히 경고 영역(WZ), 보호 영역(SZ), 차량 영역(FZ), 대상물체 영역(GZ) 및/또는 중간 영역(ZZ) 등에 대한 정보를 서로(직접 또는 간접적으로) 제공할 수 있다. 결과적으로, 영역에서 특별히 계획된 중복이 발생할 수 있는데, 예를 들어 두 대의 차량(100)이 서로 반대 방향으로 밀접하게 통과할 경우, 불필요한 경고 모드를 유발하지 않고 고의적으로 용인될 수 있다.
각각의 대상물체(102)가 차량(100)에 배치되지 않았더라도, 대상물체 영역(GZ) 및/또는 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)이 하나 이상 또는 모든 대상물체(102), 특히 차량 본체(206)와 관련될 경우 유리할 수 있고, 특히 보관 위치 및/또는 주차 위치의 영역으로 이러한 분할을 제공할 수도 있다.
특히 영역 간의 그러한 연관성은, 이동 중인 대상물체(102)(차량(100)에 배치된 대상물체(102))와 주차된 대상물체(102)(차량(100)에 정렬되지 않은 대상물체 (102)) 사이의 충돌의 잠재적 위험도 최소화할 수 있는 결과로, 차량(100)에 대한 각각의 배열과는 독립적으로 모든 대상물체(102)의 더 높은 레벨의 조정을 가능하게 한다.
구획 플로어(248)의 전체에 대한 도 31 내지 도 33에 설명된 실시예는 이송 장치의 모든 변형에 원칙적으로 사용될 수 있다.
특히, 구획 플로어(248)는 스테이션(234)의 처리 영역(252), 특히 처리 공간(500)을 이동 공간(266)에서 분할하는 역할을 한다.
이동 공간(266)은 특히 구획 플로어(248) 아래에 배치되어 있는 반면, 처리 영역(252)는 구획 플로어(248) 위에 배치되어 있다.
다른 실시예와 관련하여 이미 설명한 바와 같이, 구획 플로어(248)는 바람직하게는 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)으로 구성된다.
바람직하게는, 복수의 폐쇄 요소(284)는 관통 영역(262)이 폐쇄 가능하도록 추가로 제공된다.
폐쇄 요소(284)는 특히 구획 플로어(248)의 폐쇄 영역(502)을 형성한다.
구획 플로어(248)의 복수의 하중- 지지 패널(504)과 함께, 폐쇄 영역(502)은 적어도 사람이 거의 접근할 수 있는 구획 플로어(248)의 표면(506)을 구성하는 것이 바람직하다.
예를 들어 폐쇄 요소(284)는 슬래트(508) 및/또는 폐쇄 패널(510)의 형태를 취한다.
바람직하게는 구획 플로어(248)은 하중- 지지 구조(512)(특히 도 32 참조)로 구성되며, 한편으로는 하중- 지지 패널(504)을 수용하고, 다른 한편으로는 폐쇄 요소(284)를 위치시킨다.
하중- 지지 구조(512)에 배열된 것은 특히 하나 이상의 복원 장치(516) 중 복수의 복원 요소 수용체(514)이다.
복원 장치(516)의 복수의 복원 요소(518)는 복원 요소 수용체(514)와 관련하여 이동 가능하도록 배치되는 것이 바람직하다.
예를 들어 복원 요소 수용체(514)에 대한 복원 요소(518)의 기계적 및/또는 전기적 상대적 움직임이 제공될 수 있다.
예를 들어, 이러한 목적을 위해, 복원 장치(516)는 하나 이상의 스프링 장치(520), 특히 하나 이상의 압력 스프링(522)으로 구성되며, 이에 따라 복원 요소(518)는 복원 요소 수용체(514)에 복원력 있게 배치될 수 있다.
복원 요소(518)는 특히 이송 방향(250)에 수직으로 또는 이송 경로(292)에 수직으로 실행되는 방향으로 복원 요소 수용체(514)에 이동 가능하도록 탑재된다.
복원 요소(518)에는 각각 하나 이상의 폐쇄 요소 수용 수단(524)이 제공되는 것이 바람직하다.
하나 이상의 폐쇄 요소 수용 수단(524)은 특히 볼트 형태를 취하고, 각각의 폐쇄 요소(284)를 수용하는 역할을 한다.
특히 폐쇄 요소(284)는 폐쇄 요소 수용 수단(524)에서 자유롭게 회전할 수 있도록 배열되어 있다.
도 33에서 특히 볼 수 있듯이, 각 복원 장치(516)는 바람직하게는 접합 요소(526)와 가이드 개방부(528)로 구성된다.
접합 요소(526)는 특히 가이드 개방부(528)에서 접합 요소(526)가 가이드 개방부(528)의 단부를 접합한 결과로서, 복원 요소(518)의 이동 방향을 따라 열리는 가이드 개방부(528)의 최대 범위는 복원 요소(518)의 최대 이동 경로를 미리 결정한다..
특히 도 31과 도 32에서 볼 수 있듯이, 구획 플로어(248)의 폐쇄 요소(284)가 서로 겹치도록 배열되어 있어, 폐쇄 요소(284)를 폐쇄 방향으로 닫고, 특히 최대 완전히 닫히는 폐쇄 영역(502)이 생성가능하다.
폐쇄 요소(284)는 둥근 형상, 예를 들면 원형이다.
이송 방향(250) 및/또는 이송 경로(292)를 따라 수용 요소(170)을 관통 영역(262)으로 이동시키면, 폐쇄 요소(284)가 옆으로 이동하며, 각각의 경우, 각 수용 요소(170)가 이송 방향(250) 및/또는 이송 경로(292)를 따라 이동 가능한 결과, 관통 영역(262)을 통해 돌출하도록 쌍으로 이동하거나, 이송 방향(250) 및/또는 이송 경로(292)에 수직으로 이동한다.
특히 복수의, 예를 들어 두 개의 중심 요소(534)를 구성하는 센터링 장치(530)를 사용하여, 관통 영역(262) 내에서 수용 요소(170)의 중심부를 납-내장 챔퍼(532)를 제공하는 것이 바람직하다.
또한, 특히 하나 이상, 예를 들어 두 개의 개방 요소(538)로 구성된 개방 장치(536)을 통해, 수용 요소(170)가 관통 영역(262) 및/또는 폐쇄 요소(284) 아래로 이동하며, 개방 요소(538)와 결합되어, 수직 상향으로 도입된다는 점에서, 폐쇄 영역(502)의 개방, 특히 하나 이상의 폐쇄 요소(284)의 작동을 가능하게 할 수 있다.
센터링 장치(530)와 개방 장치(536)는, 예를 들어 하나의 동일한 장치의 형태를 취할 수 있으며, 각 기능에서 장치와 관련하여 수용 요소(170)의 이동에 특히 독립적일 수 있다.
도 33에서 추가로 볼 수 있듯이, 구획 플로어(248)는 특히 복수의 플로어 모듈(540)로 구성될 수 있으며, 각 플로어 모듈(540)은 각각 하나 이상의 복원 장치(516) 및/또는 복원 요소 수용체(514) 및/또는 폐쇄 요소 수용 수단(524) 및/또는 폐쇄 요소(284)로 구성된다.
플로어 모듈(540)은 특히 각각 하중- 지지 구조(512)의 추가 구성 부품을 가지는 장착 영역(542)에 연결되며, 여기서 장착 영역(542)은 관통 영역(262)으로부터 멀리 떨어져 있는 플로어 모듈(540)의 단부에 배치 및/또는 형성된다.
특히 플로어 모듈(540)은 캔틸레버 배치로 장착 영역(542)에서 멀리 떨어져서 돌출한다.
바람직하게는 플로어 모듈(540)은 하나 이상의 하중- 지지 패널(504)을 추가로 공급받거나 이러한 패널을 형성한다.
그렇지 않은 경우, 도 31 내지 도 33에 설명된 실시예에 따른 구획 플로어(248)는 상술한 개별 또는 복수의 실시예에 대해 원하는 구조와 기능에 해당하므로, 위의 설명을 참조할 수 있고, 이에 따라 독자들에게도 설명되지 않은 추가 실시예의 제공을 위한 달성 가능한 조합을 명시적으로 참조된다.
도 34는 차량(100)의 에너지 저장부(150)를 충전할 수 있는 회로 다이어그램의 예를 보여주고 있다. 충전 영역(158) 및/또는 개별 또는 복수의 충전 연결 지점(164)은 이 회로도에 따라 배열 및/또는 형성될 수 있다. 또한, 대안 실시예들에 따르면, 하나 이상의 충전 영역(158)를 가지는, 특히 에너지 저장 장치의 한 유형만을 위한 단일 충전 장치(156)를 별도로 하여, 이하에 설명된 개별 또는 복수의 특징을 제공할 수 있다.
에너지 저장부(150)는 차량(100)을 주행하기 위한 전기 에너지를 저장 및 제공하는 데 특히 유용하며, 하나 이상의 에너지 저장 장치(152)로 구성된다.
에너지 저장부(150)가 차량(100) 전체를 주행하고 및/또는 리프팅 구동 장치(178)를 구동하는 에너지를 저장하는 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치(152a)로 구성된 경우 유리할 수 있다.
구동 에너지 저장 장치(152a)의 하나 이상 또는 전체는 슈퍼 커패시터(154)와 같은 형태를 취할 수 있다.
대안으로 또는 추가로, 제어 장치(204) 및/또는 하나 이상의 센서 장치(190) 및/또는 하나 이상의 통신 장치 작동에 에너지가 제공가능한 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)로 구성될 수 있다.
버퍼 에너지 저장 장치(152p)의 하나 또는 전체가 리튬이온 축전지(155)의 형태를 취할 수 있다.
선택적으로, 버퍼 에너지 저장 장치(152p)의 하나 이상 또는 전부는, 구동 에너지 저장 장치(152a)가 차량(100)의 구동 장치(110) 및/또는 리프팅 구동 장치(152a)를 작동하는데 충분한 에너지를 더 이상 제공할 수 없으면, 특히 구동 장치(110) 및/또는 리프팅 구동 장치(152a)를 작동하는 에너지를 제공하기 위해 구동 장치(110) 및/또는 리프팅 구동 장치(178)에 결합되거나 결합할 수 있도록 제공될 수 있다.
한편으로 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치(152a)와 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)에 대해 상호 다른 표준 작동 전압 및/또는 충전 전압을 제공할 수 있다.
예를 들어, 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치(152a)가 적어도 48V의 전압, 특히 DC 전압에서 작동할 수 있도록 제공될 수 있다.
또한 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)가 적어도 24V의 전압, 특히 DC 전압에서 작동할 수 있도록 제공될 수 있다.
충전 영역(158)에서 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로, 충전 영역(158)은 바람직하게는 하나 이상의 충전 연결 지점(164)으로 구성되며, 각 지점에는 전기 에너지를 제공하기 위한 접촉 영역(278) 및/또는 복수의 접촉 요소(280)가 있다. 특히, 서로 다른 에너지 저장 장치(152)를 각각 필요한 전압으로 동시에 충전할 수 있도록 전압 값이 다른 전압을 제공하기 위해, 접촉 영역(278) 및/또는 복수의 접촉 요소(280)를 제공한다.
예를 들어, 각 경우마다 서로 다른 충전 전압을 제공하는 2쌍 이상의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)가 하나 이상의 충전 연결 지점(164)에 제공된다.
차량(100)의 하나 이상의 충전 연결 지점(164)의 차량 측면에 있는 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)는 적어도 접점 영역(278) 및/또는 접점 요소(280)와 상호 보완하는 특정 영역에서 형성 및/또는 배열되는 것이 바람직하다. 하나 이상의 충전 연결 지점(164)이 에너지원 측에서 사용된다.
접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)은 특히 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)의 쌍 또는 함께 속하지 않는 접촉 요소(280) 사이에서 교차 접촉이 이루어질 가능성이 배제되도록 형성 및/또는 배열된다.
충전 연결 지점(164)의 하나 또는 전체가 각각의 경우에, 적어도 하나의 쌍(281a)이 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)의 외부에 있는 경우, 특히 적어도 하나의 구동 에너지 저장 장치(152a)를 충전하는 데 도움이 될 수 있다.
또한 충전 연결 지점(164)의 하나 또는 전체가 각각의 경우에, 적어도 하나의 쌍(281i)이 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(180)의 내부에 있는 경우, 특히 적어도 하나의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)를 충전하는데 도움이 될 수 있다.
접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)의 적어도 하나의 내부 쌍(281i)은 특히 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)의 적어도 하나의 외부 쌍(281a)의 두 개의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)사이에 배치된다.
대안으로, 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)을 역이용할 수도 있다. 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)는 적어도 하나의 구동 에너지 저장 장치(152a)를 충전하는 것과 같은 결과를 얻을 수 있다. 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)의 쌍(281a)은 예를 들어 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)를 충전하는 역할을 한다.
또한, 충전 연결 지점(164)의 하나 또는 전체에 대해 차량(100)의 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 수행하도록 구현된 하나 이상의 위치 접점(283)을 가지도록 각각의 경우에 제공될 수 있다.
예를 들어, 내부에는 각 충전 연결 지점(164)의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280) 사이에 특히 배열된 하나 이상의 위치 접점(283)의 쌍을 제공할 수 있고, 및/또는 외부에는 각 충전 연결 지점(164)의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)가 위치 접점(283) 사이에 배치되어 있다.
하나 이상의 센서 장치(190)(예: 위치 센서) 및/또는 하나 이상의 위치 접점(283)을 사용하여 충전 연결 지점(164)과 관련하여 에너지 저장부(150)를 충전하는 데 필요한 위치에 차량(100)이 도달했는지 여부 및 하나 이상의 충전 전압이 활성화된 경우 유리할 수 있다. 충전 연결 지점(164)에서 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로 사용할 수 있다.
에너지 저장부(150)를 충전하는 하나 이상의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280), 특히 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치(152a) 및/또는 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)가 동시에 하나 이상의 위치 접점(283)으로 사용될 경우 유리할 수 있다.
하나 이상의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280) 및/또는 하나 이상의 차량(100)의 위치 접점(283)에 대해 제공되는 안전 장치(예: 릴레이 및/또는 콘택터)가 있다. 예를 들어 콘택터는 일시적으로 전압을 끄도록 구현된 것으로, 예를 들어, 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280) 및/또는 위치 접점(283)이 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 위해 사용되는 경우, 콘택터는 에너지 저장부(150)에서 단락을 방지한다.
대안으로 또는 추가로, 하나 이상의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280) 및/또는 하나 이상의 위치 접점(283)에 대해 제공될 수 있으며, 각 에너지원 측에서 충전 연결 지점(164)의 하나 또는 모든 위치 접점(283)에 대해, 예를 들어 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280) 및/또는 위치 접점(283)이 위치 식별 및/또는 위치 모니터링을 위해 사용되는 경우, 에너지원의 단락을 방지하기 위해 전압을 끄도록 구현되는 안전 장치(예: 릴레이 및/또는 콘택터)를 임시로 구성하도록 구현할 수 있다.
위치 식별 모드와 충전 모드 사이를 전환하기 위해, 특히 안전 장치(285)를 적절히 제어하기 위해, 바람직하게는 차량(100)과 충전 연결 지점(164) 및/또는 상위 레벨의 제어 설비 사이에 핸드셰이크(handshake)가 제공된다.
특히, 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 요소(280)의 전압을 측정하는 측정 장치 (287)의 결과로서, 차량(100)이 해당 충전 연결 지점(164)에 올바르게 배치되었는지 여부를 에너지원 측에서 판단할 수 있다. 예를 들어, 측정된 전압이 0.2V 이상, 특히 0.5V 이상일 경우, 차량(100)이 올바른 위치에 있다고 추론할 수 있다. 특히 위치가 올바르면 충전 모드가 활성화된다.
충전 절차가 끝난 후, 충전 연결 지점(164)은 특히 안전 장치(285)를 활성화하여 다시 위치 식별 모드로 전환되는 것이 바람직하다.
특정 실시예들은 다음과 같다.
실시예 1. 대상물체(102), 예를 들어 차량 본체(206)를 특히 이송하는 차량(100)으로서, 상기 차량(100)은 -상기 베이스 본체(104)에 놓이되 차량에 접근가능한 하부 표면(160)에 이동가능한 샤시(106);
-상기 차량(100)을 구동하는 구동 장치(110);
-적어도 하나의 대상물체(102)을 수용하는 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170) 또는 상기 두 개의 이상의 수용 요소(170)를 포함하는 수용 장치(168)를 포함한다.
실시예 2. 실시예 1에 따른 차량(100)은, 상기 수용 장치(168)가 정확히 두 개의 수용 요소(170)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 3. 실시예 1 또는 2에 따른 차량(100)은, 복수의 수용 요소(170), 특히 모든 수용 요소(170)가 상기 차량(100)의 세로 중심 축(140)에 수직으로 평행하게 주행하는 평면에 확장하는 것을 특징으로 한다.
실시예 4. 실시예 1 내지 3 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170), 또는 두 개 이상의 수용 요소(170)는 상기 베이스 본체(104)에 이동가능하게 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 5. 실시예 4에 따른 차량(100)은, 상기 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170), 또는 두 개 이상의 수용 요소(170)를 통해 상기 베이스 본체(104)에 상대적으로 상승가능하거나 및/또는 하강가능한 리프팅 구동 장치(178)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 6. 실시예 1 내지 5 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 복수의 수용 요소(170), 특히 모든 수용 요소(170)는 서로 결합되거나, 상기 베이스 본체(104)에 상대적으로 결합해서만 이동가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 7. 실시예 6에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)의 리프팅 구동 장치(178)는 리프팅 구동 요소(182), 특히 리프팅 드라이브 벨트(184) 또는 리프팅 드라이브 체인을 포함하고, 상기 리프팅 구동 요소(182)는 상기 두 개 이상의 수용 요소(170)가 리프팅 구동 모터(180) 및 두 개 이상의 수용 요소(170)를 특히 상기 베이스 본체(104)에 상대적으로 상승가능하거나 및/또는 하강가능한 리프팅 구동 모터(180)를 통해 결합하여 이동가능하도록 서로 연결하는 것을 특징으로 한다.
실시예 8. 실시예 7에 따른 차량(100)은, a) 상기 리프팅 구동 요소(182)는 상기 차량(100)을 구동하는 구동 장치(110)의 구동축(148)을 통해 확장하고, 및/또는 b) 상기 리프팅 구동 요소(182)는 상기 차량(100)을 구동하는 구동 장치(110)의 구동축(148) 아래로 확장하는 것을 특징으로 한다.
실시예 9. 실시예 1 또는 8에 따른 차량(100)은, 상기 구동 장치(110)는 상기 구동 장치(110)의 두 개의 구동 요소(118), 특히 구동 휠(120)을 서로 연결하고, 상기 구동축(148)은 실질적으로 반대로, 특히 거의 수직으로, 상기 차량(100)의 세로 중심 축(140) 및/또는 이송부(137)의 메인 방향으로 향재지는 것을 특징으로 한다.
실시예 10. 실시예 1 내지 9 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 구동 장치(110)는 두 개의 구동 요소(118), 특히 구동 휠(120)을 서로 연결하는 구동축(148)을 가지고, 상기 구동축(148)은 세로 중심 축(140) 및/또는 차량(100)의 주행의 메인 방향(138)에 대해, 차량(100)의 베이스 본체(104)에 적어도 거의 중심에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 11. 실시예 1 내지 10 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 구동 장치(110)가 두 개의 구동 요소(118), 특히 구동 휠(120)을 서로 연결하는 구동축(148)을 가지고, 상기 구동 요소(118)는 상기 구동축(148)을 통해 상기 베이스 본체(104)에 결합해서 장착되는 것을 특징으로 한다.
실시예 12. 실시예 1 내지 11 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 구동 장치(148)의 복수의 구동 요소(118), 특히 구동 휠(120)이 서로 독립적으로 구동가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 13. 실시예 1 내지 12 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 구동 장치(110)가 구동축(148) 및/또는 플로어에 대해 하강하여 및/또는 압압가능하고 및/또는 작동 장치(146)를 통해 플로어로 부터 상승가능한 하나 이상의 구동 요소(118)를 포함하고, 상기 구동축(148) 및/또는 하나 이상의 구동 요소(118)는 차량(100)의 베이스 본체(104)에 일체로 및/또는 상기 베이스 본체(104)에 의해 5개의 측면으로 둘러싸이는 것이 바람직하고, 및/또는 상기 작동 장치(146)는 그 작동을 위해, 차량(100)의 외부면에서 접근가능한 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 14. 실시예 1 내지 13 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170), 또는 두 개 이상의 수용 요소(170)는 각각 중력(g) 방향에서 보았을 때, 상단부를 향하여 경사진 수용부(174)를 가지는 것을 특징으로 한다.
실시예 15. 실시예 14에 따른 차량(100)은, 상기 하나 이상의 수용부(174), 특히 모든 수용부(174)는 실질적인 원추형, 부분적인 원추형, 좌절형 또는 부분적인 절두형의 형상인 것을 특징으로 한다.
실시예 16. 실시예 1 내지 15 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170), 또는 두 개 이상의 수용 요소(170)는 상기 베이스 본체(104)에 대해 다른 위치에 배열되도록 구현되고, 상기 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170), 또는 두 개 이상의 수용 요소(170)는 상기 베이스 본체(104)의 상부면(172)을 지나, 중력(g) 방향에 대해 가장 낮은 위치에 돌출하는 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 17. 실시예 1 내지 16 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170), 또는 두 개 이상의 수용 요소(170)는 중력(g) 방향에 평행하게 보았을 때, 상기 중력(g) 방향에 평행하게 보았을 때의 차량(100)의 베이스 본체(104)의 높이 보다 더 높은 높이를 가지는 것을 특징으로 한다.
실시예 18. 실시예 1 내지 17 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이, a) 적어도 하나의 수용 요소(170)에 배열된 대상물체(102)이 탐지가능하고 및/또는 그 정확한 위치가 모니터링가능하며; 및/또는 b) 상기 적어도 하나의 수용 요소(170)로 부터 이격되어 배열된 대상물체(102)의 방향 및/또는 위치가 검색가능한, 하나 이상의 수용 센서(188)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 19. 실시예 18에 따른 차량(100)은, 상기 적어도 하나의 수용 센서(188)는 베이스 본체(104) 및/또는 수용 요소(170)에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 20. 실시예 18 또는 19에 따른 차량(100)은, 상기 적어도 하나의 수용 센서(188)는 수용되거나, 수용될 대상물체(102)에서 탐지 원조부(220)와 상호작용하는 것을 특징으로 한다.
실시예 21. 실시예 1 내지 20 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 수용 요소(170)는 상기 수용 요소(170)에 특히 일체인 윤활 장치(175)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 22. 실시예 21에 따른 차량(100)은, 상기 윤활 장치(175)는 샤프트부(173) 및/또는 수용 요소(170)의 수용부(174)에 일체이되, 예를 들어 상기 샤프트부(173) 및/또는 수용부(174) 내에 완전히 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 23. 실시예 21 또는 22에 따른 차량(100)은, 상기 윤활 장치(175)는 윤활유를 수용하는 저장체(177), 및 상기 저장체(177)의 윤활유를 윤활되어야할 대상물체, 특히 리프팅 구동 장치(178)의 부분에 조정가능하게 공급하는 분배 요소(179)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 24. 실시예 1 내지 23 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 베이스 본체(104)의 내부를 덮는 커버(196)가 베이스 본체(104)의 상부면(172)에 배열되고, 상기 커버(196)는 베이스 본체(104)에 배치되어 및/또는 베이스 본체(104)의 배치 영역(198)과 적어도 거의 완전하게 주변이 밀착되어 플러시되는 것을 특징으로 한다.
실시예 25. 실시예 1 내지 24 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 베이스 본체(104)의 내부를 덮는 커버(196)는 베이스 본체(104)의 상부면(172)에 배열되고, 상기 커버(196)는 적어도 부분적으로 투명한 형태인 것을 특징으로 한다.
실시예 26. 실시예 1 내지 25 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 베이스 본체(104)는 실질적인 직육면체 형태이고, 상기 베이스 본체(104)의 4개의 모서리 영역(112)의 각각에는 360°회전가능하거나 및/또는 구동되지 않는 지지 롤러(108)가 제공되는 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 27. 실시예 1 내지 26 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 베이스 본체(104)는 실질적인 직육면체 형태이고, 상기 베이스 본체(104)의 두 개 또는 4개의 모서리 영역(112)의 각각에는 차량(100)의 외향하여 돌출하는 센서 장치(190)가 제공되는 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 28. 실시예 1 내지 27 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 각각 상기 차량(100)을 둘러싸는 영역을 탐지하는 하나 이상의 센서 요소를 가지는 하나 이상의 센서 장치(190)를 포함하고, 실질적인 수평 평면에서, 하나 이상의 센서 요소의 각각은 적어도 거의 250°, 특히 거의 270°의 탐지 범위를 개별적으로 또는 결합해서 가지는 것을 특징으로 한다.
실시예 29. 실시예 1 내지 28 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 상기 차량(100)의 제어 장치(204)에 결합된 하나 이상의 센서 장치(190)를 포함하고, 상기 제어 장치(204)는, 상기 하나 이상의 센서 장치(190)를 통해 검출되어 및/또는 식별되는 센서값에 따라, 상기 차량(100)이 다른 작동 모드, 특히 적어도 3개의 다른 작동 모드에서 작동가능하도록 배열되는 형태인 것을 특징으로 한다.
실시예 30. 실시예 29에 따른 차량(100)은, 상기 작동 모드 중 하나는, a) 정상 모드로서, 주행 경로 또는 차량(100)을 둘러싼 다른 소정 영역(192)에 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 중단 아이템이 배열되지 않은 경우이고; 및/또는 b) 경고 모드로서, 주행 경로 또는 차량(100)을 둘러싼 다른 소정 영역(192)의 사전 정의된 경고 구간에 하나 이상의 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 중단 아이템이 배열되는 경우이고; 및/또는 c) 중지 모드로서, 주행 경로 또는 차량(100)을 둘러싼 다른 소정 영역(192)의 사전 정의된 중지 구간에 하나 이상의 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 중단 아이템이 배열되는 경우인 것을 특징으로 한다.
실시예 31. 실시예 30에 따른 차량(100)은, i) 상기 경고 모드에 있어서, 상기 차량(100)의 주행 속도가 감소되고, 및/또는 상기 차량(100)의 경고 장치(200)는 음향 경고 신호 및/또는 시각 경고 신호를 제거하도록 구현되며; 및/또는 ii) 상기 중지 모드에 있어서, 상기 차량(100)을 멈추고자 브레이크를 밟거아서, 및/또는 상기 차량의 경고 장치(200)는 음향 긴급 신호 및/또는 시각 긴급 신호를 제거하도록 구현되고, 제어 장치(204)는 복수의 차량(100)을 제어하거나, 및/또는 모니터링하는, 높은 레벨의 제어 설비로 긴급 신호를 전송하도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 32. 실시예 31에 따른 차량(100)은, 경고 신호 및/또는 긴급 신호는 상기 차량(100)을 둘러싼 루트 및/또는 영역을 지우기 위한 지시를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 33. 실시예 1 내지 32 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 하나 이상의 긴급 오프 스위치가 차량(100)에 또는 이송 장치 및/또는 처리 설비 및/또는 물류 설비의 하나 이상의 다른 부품에 배열되고, 하나 이상 또는 모든 차량(100)을 긴급 정지 모드로 설정하기 위하여, 하나 이상 또는 모든 차량(100)에 긴급 정지 신호를 전송하도록 구현되는 통신 장치가 각각의 긴급 오프 스위치와 연동되는 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 34. 실시예 33에 따른 차량(100)은, 상기 하나 이상, 특히 모든 차량(100)의 각각은 긴급 정치 신호를, 특히 상기 차량(100)이 긴급 정지 모드를 설정하기 전에 처리하도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 35. 실시예 34에 따른 차량(100)은, 제어 장치(204)는 각각의 차량(100)을 절대적으로 긴급 정지 모드로 설정해야 하는 지의 여부를 점검하도록 구현되고, 이러한 점검은 하나 이상의 차량(100)에 대한 차량(100)의 위치; 및/또는 상기 차량(100)과 하나 이상의 차량(100) 사이의 공간; 및/또는 긴급 정지 신호가 트리거되는 긴급 오프 스위치에 대한 차량(100)의 위치; 및/또는 상기 차량(100)과 긴급 정지 신호가 트리거되는 긴급 오프 스위치 사이의 공간; 및/또는 긴급 정지 신호의 변속 및/또는 트리거 시의 차량(100)의 속도; 및/또는 특히 하나 이상의 차량(100) 및/또는 긴급 정지 신호가 트리거되는 긴급 오프 스위치에 대한 차량(100)의 소정 및/또는 계산된 이동 경로를 고려하는 것을 특징으로 한다.
실시예 36. 실시예 1 내지 35 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 하나 이상의 긴급 오프 스위치는 다른 형태의 긴급 정지 모드 시나리오를 트리거하도록 구현되고, 이러한 다른 형태의 긴급 정지 모드 시나리오는 예를 들어, a) 차량(100)이 긴급 정지 모드로 설정되는 주위 영역의 범위 또는 크기 또는 치수에 대해, 및/또는 b) 제어 장치(204)에 의해 각각의 차량(100)을 점검하는 기준에 대해, 및/또는 c) 다른 그룹의 차량(100)의 목표된 제어에 대해, 서로 다른 것을 특징으로 한다.
실시예 37. 실시예 1 내지 36 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 긴급 정지 신호를 통해 긴급 정지 모드로 설정되도록 구현되고, 이러한 긴급 정지 모드에 있어서, 상기 차량(100)은 차량(100)을 둘러싼 영역에 있는 하나 이상의 다른 차량(100)에 신호를 방출하도록 구현되고, 신호를 통해 하나 이상의 차량(100)이 예를 들어 긴급 정지 모드로 설정되었던 차량(100)과의 충돌을 피하기 위하여 특히 경보 조건을 설정하는 것을 특징으로 한다.
실시예 38. 실시예 1 내지 37 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 다중 방향, 특히 두개의 방향으로 주행하도록 구현되고, 차량(100)의 각각의 단부 영역에서의 하나 이상의 디스플레이 요소(202)는 현재의 주행 방향에 따라, 각각의 단부 영역이 현재 차량(100)의 전방 영역 또는 후방 영역에 있는 지를 디스플레이하도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 39. 실시예 1 내지 38 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)은 차량(100)의 에너지 저장부(150)를 충전하는 하나 이상의 충전 연결 지점(164)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 40. 실시예 39에 따른 차량(100)은, 충전 연결 지점(164)은 베이스 본체(104)의 하부면(114)에 배열되고, 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로, 상기 차량(100)은 충전 영역(158)의 대응하는 충전 연결 지점(164) 위에 위치가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 41. 실시예 40에 따른 차량(100)은, 상기 충전 연결 지점(164)은 예를 들어 슬라이딩 접촉을 통한 접촉으로, 및/또는 예를 들어 유도감응에 의해 접촉함이 없이 충전 영역(158)의 대응하는 충전 연결 지점(164)에 결합되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 42. 실시예 39 내지 41 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 다른 충전 연결 지점(164)이 베이스 본체(104)의 측면 벽체(166)에 배열되고, 다른 충전 연결 지점(164)은 특히 플러그 연결을 통해 충전 영역(158)의 대응하는 충전 연결 지점(164)에 결합되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 43. 실시예 39 내지 42 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 적어도 하나의 충전 연결 지점(164)이 적어도 하나의 수용 요소(170)에 배열되고 및/또는 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시예 44. 실시예 1 내지 43 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)은 차량(100)을 구동하는 전기 에너지를 저장하고 제공하는 에너지 저장부(150)을 포함하고, 상기 에너지 저장부(150)는 캐패시터, 특히 슈퍼 캐패시터(154) 또는 울트라 캐패시터의 형태의 하나 이상의 에너지 저장 장치(152)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 45. 실시예 1 내지 44 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 에너지 저장부(150)를 포함하고, 그것을 통해 차량(100)의 리프팅 구동 장치(178)를 구동하는 저장가능하고 제공가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 46. 실시예 45에 따른 차량(100)은, 상기 동일한 에너지 저장부(150), 특히 동일한 에너지 저장 장치(152) 또는 에너지 저장부(150)의 동일한 에너지 저장 장치(152)을 통해, 리프팅 구동 장치 및 차량 양자를 구동하는 에너지가 저장가능하고 제공가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 47. 실시예 1 내지 46 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 에너지 저장부(150)를 포함하되, 상기 에너지 저장부(150)는: a) 전체로서 차량(100)을 구동하고 및/또는 리프팅 구동 장치를 구동하는 에너지를 저장하는 하나 이상의 구동 에너지 저장 장치(152a); 및 b) 예를 들어 제어 장치(204) 및/또는 하나 이상의 센서 장치(190) 및/또는 하나 이상의 통신 장치를 작동하는 에너지를 제공가능한 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 48. 실시예 47에 따른 차량(100)은, 한편으로는 하나 이상의 에너지 저장 장치(152a)과 다른 한편으로의 하나 이상의 버퍼 에너지 저장 장치(152p)이 상호 다른 기준 작동 볼트 및/또는 충전 전압을 가지는 것을 특징으로 한다.
실시예 49. 실시예 1 내지 48 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 안전 모드 또는 고속 모드로서 선택적으로 가능하도록 배열되는 형태의 제어 장치(204)를 포함하고, 상기 차량(100)은 사람이 차량(100)을 둘러싼 영역에 탐지되면 및/또는 차량이 사람에게 접근가능한 영역에 주행하고 있으면 안전 모드로 설정되고, 및 상기 차량(100)은 차량(100)을 둘러싼 영역에 탐지된 사람이 없으면 및/또는 차량이 사람에게 접근할 수 없는 영역에 주행하고 있으면 고속 모드로 설정되는 것을 특징으로 한다.
실시예 50. 실시예 49에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 예를 들어 외부 안전 접촉, 등을 이용하여, 차량(100)에 위치되지 않은 장치, 특히 센서 장치(190)를 통해 안전 모드 또는 고속 모드로 설정되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 51. 실시예 1 내지 50 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 차량(100)이 차량(100)을 둘러싼 영역(182)을 검출가능한 하나 이상의 센서 장치(190)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 52. 실시예 51에 따른 차량(100)은, 하나 이상의 센서 장치(190)를 통해, 3차원 주위 영역(92)을 3차원으로 탐지할 수 있고, 탐지된 주위 영역(192)내에 탐지된 아이템들은 차량(100)에 상대적인 치수 및 위치에 대해 탐지가능한 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 53. 실시예 52에 따른 차량(100)은, 탐지된 아이템의 치수 및 위치는 하나 이상의 센서 장치(190)의 센서 테이터로 부터 차량(100)의 제어 장치(204)를 통해 계산되는 것을 특징으로 한다.
실시예 54. 실시예 51 내지 53 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 주위 영역(192)은 복수의 지대로 구성되거나, 복수의 지대를 포함하고, 또는 상기 지대들은 겹치는 형태이거나 서로 전혀 다른 공간적 영역을 포괄하는 것을 특징으로 한다.
실시예 55. 실시예 51 내지 54 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 서로 다른 주위 영역(192)의 지대들은 하나 이상의 센서 장치(190)를 통해 탐지가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 56. 실시예 51 내지 55 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 주위 영역(192)은 수평 방향으로 복수의 지대, 특히 3개의 지대로 분할되는 것을 특징으로 한다.
실시예 57. 실시예 56에 따른 차량(100)은, 상기 지대의 하나는 특히 중단 없는 작동을 위해 차량(100) 자체 이외의 아이템은 없으며, 차량(100)에 배열된 대상물체(102)을 적절하게 배열할 수 있는 보호 지대(SZ)인 것을 특징으로 한다.
실시예 58. 실시예 56 또는 57에 따른 차량(100)은, 상기 지대의 하나는 특히 보호 지대(SZ)를 둘러싸고, 및/또는 차량(100) 자체 이외의 아이템은 없으며, 차량(100)에 배열된 대상물체(102)이 적절하게 배열되어야 하고, 아이템의 탐지가 차량(100)의 정지 모드를 트리거한 필요가 없는 것을 특징으로 한다.
실시예 59. 실시예 51 내지 58 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 주위 영역(192)은 수직방향으로 복수의 지대, 특히 3개의 지대로 분할되는 것을 특징으로 한다.
실시예 60. 실시예 59에 따른 차량(100)은, 상기 지대의 하나는 내부에 차량(100)이 배열된 수직 영역(FZ)인 것을 특징으로 한다.
실시예 61. 실시예 59 또는 60에 따른 차량(100)은, 차량(100)을 통해 수용될 때 내부에 대상물체(102)이 배열되는 대상 지대(GZ)인 것을 특징으로 한다.
실시예 62. 실시예 59 내지 61 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 수직 지대(FZ) 형태의 지대와 대상 지대(ZZ) 형태의 지대사이에 배열되 중간 지대는 수직 방향으로, 하나 이상의 수용 요소(170)가 차량(100)의 베이스 본체(104)로 부터 돌출함에 의해, 최대 그 만큼의 거리를 확장하는 것을 특징으로 한다.
실시예 63. 실시예 51 내지 62항 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 차량(100)의 제어 장치(204) 및/또는 높은 레벨 제어 설비는, 하나 이상의 센서 장치(190)에 의해 탐지된 아이템이 예기치 않은 아이템 및/또는 알 수 없는 아이템 및/또는 중단 아이템이거나 또는 참석이 허용가능한 아이템인지를 점검, 특히 계산하도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 64. 실시예 51 내지 63 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 차량(100)의 현재 조건에 따라, 차량(100)의 제어 장치(204)는 주위 영역(192)의 다른 지대들 사이의 경계선들을 변경하는 것을 특징으로 한다.
실시예 65. 실시예 64에 따른 차량(100)은, 차량(100)의 현재 조건을 위하여, 개별 또는 복수의 조건 특징은 a) 차량(100)에 대상물체(102)이 적재되었는 지 아닌지의 여부; 및/또는 b) 차량(100)이 이동하는 속도 및 방향; 및/또는 c) 차량(100)이 이송 장치(222) 및/또는 처리 설비(224)에 배열된 위치를 고려하는 것을 특징으로 한다.
실시예 66. 실시예 64 또는 65에 따른 차량(100)은, 제어 장치(204) 및 높은 레벨 제어 설비는 지대들, 특히 경고 지대(WZ) 및/또는 보호 지대(SZ)의 경계선의 코스 및/또는 치수 및/또는 형태를, 차량(100)의 각각의 현재 조건과 관련하여, 예를 들어 1분 또는 1초의 복수번 주기적으로, 조정하도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 67. 실시예 51 내지 66 중 어느 하나의 실시예에 따른 차량(100)은, 상기 주위 영역(192)은 수직 방향과 수평 방향으로 각각 복수의 지대로 분할되어, a) 수직 지대(FZ), 경고 (WZ) 및/또는 보호 지대(SZ)와 연동하고; 및/또는 b) 대상 지대(GZ), 경고 지대(WZ), 및/또는 보호 지대(SZ)의 하나와 연동하고; 및/또는 c) 중간 지대(ZZ), 경고 지대(WZ), 및/또는 보호 지대(SZ)와 연동하는 것을 특징으로 한다.
실시예 68. 대상물체(102), 특히 베이스 본체(206)를 수용하는 어댑터 장치(208)로서, 상기 어댑터 장치(208)는, -중앙 요소(210); -상기 중앙 요소(210)에 위치되어, 대상물체(102)을 수용할 목적으로, 대상물체(102)에 기하학적으로 접합되는 하나 이상의 어댑터 요소(212)를 포함하고, 하나 이상의 결합 영역(216), 특히 상기 하나 이상의 결합 영역(216)이 어댑터 장치(208)를 수용할 목적으로 결합하는 도입 개구부(218)는 중앙 요소(210) 및 또는 하나 이상의 어댑터 요소(212)에 배열되고 및/또는 형성된다.
실시예 69. 실시예 1 내지 67 중 어느 하나의 실시예에 따른 적어도 하나의 차량(100)과 실시예 68에 따른 적어도 하나의 어댑터 장치(208)를 포함하는, 조합이다.
실시예 70. 실시예 69에 따른 조합은, 다른 기하 형상 및/또는 크기의 복수의 어댑터 요소(212)가 다른 기하 형상 및/또는 크기의 대상물체(102)을 수용하기 위해 제공되는 것을 특징으로 한다.
실시예 71. 대상물체(102), 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체(206)를 이송하는 이송 장치(222)로서, 상기 이송 장치(222)는 제1항 내지 제67항 중 어느 한 항에 다른 하나 이상의 차량(100)을 포함한다.
실시예 72. 실시예 71에 따른 이송 장치(222)는, 해당 대상물체(102)을 차량(100)을 통해 이송가능하고, 해당 대상물체(102)를 방출하거나 및/또는 수용하는 하나 이상의 스테이션(234)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 73. 실시예 72에 따른 이송 장치(222)는, 적어도 하나의 스테이션(234)의 두 개 이상의 위치(240, 254) 중 두 개는 두 개 이상의 대상물체(102) 중 두 개를 위해 제공되고, 대상물체(102)은 차량(100)에 의해 제1 위치(240)에서 스테이션(240)에 방출가능하고, 대상물체(102)는 차량(100)에 의해 제2 위치(254)에서 수용가능하여, 스테이션(234)으로 부터 이송가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 74. 실시예 73에 따른 이송 장치(222)는, 대상물체(102)은 차량(100)과 다른, 특히 제1 위치(240)로 부터 제2 위치(254)로의 이송 장치(222)의 스테이션 이송 장치(244)에 의해 이송가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 75. 실시예 74에 따른 이송 장치(222)는, 대상물체(102)은 제1 위치(240)로 부터 제2 위치(254)로, 또는 이들 사이에 배열된 중간 위치(258)로 이송하는 동안 처리가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 76. 실시예 73 내지 75 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 적어도 하나의 차량(100)은 제1 위치의 스테이션(234)에서 방출가능하도록 배열되는 형태이고, 이러한 제1 위치(240)에서 이전에 방출되는 동안, 이러한 스테이션(234)의 제2 위치(254)로 이송되는 대상물체(102)은 제2 위치(254)에서 수용가능한 형태인 것을 특징으로 한다.
실시예 77. 실시예 72 내지 76 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 스테이션(234)은 구획 플로어(248)를 포함하되, 특히 하나 이상의 대상물체(102)이 구획 플로어(248) 위에 이동가능한 동안, 및/또는 하나 이상의 대상물체(102)이 구획 플로어(248) 위를 이동하기 위하여, 그 아래에 적어도 하나의 차량(100)이 이동가능한 것을 특징을 한다.
실시예 78. 실시예 77에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)는 사람이 접근가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 79. 실시예 77 또는 78의 하나에 따른 이송 장치(222)는, 상기 구획 플로어(248)가 이송 장치(222)가 장착된 차량 접근가능한 하부 표면(160)에 실질적으로 평행하게 배향되고, 구획 플로어(248)의 바람직하게는 사람이 접근가능한 표면과 차량이 접근가능한 표면(160) 사이의 공간은 차량(100)의 높이 및/또는 차량(100)의 베이스 본체(104)의 높이의 최대 5배, 특히 최대 4배, 바람직하게는은 최대 2배가 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 80. 실시예 77 내지 79 중 어느 한 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)의 적어도 하나의 구간(260)이 차량(100)의 이송 경로 위에서 부터 완전히 둘러싸고, 그 결과 이송될 대상물체(102)이 차량(100)으로 부터 완전히 공간적으로 분리되는 것을 특징으로 한다.
실시예 81. 실시예 80에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)의 완전히 둘러싸인 구간(260)이 대상물체(102)을 처리하는 처리 영역(252)의 전체 세로 범위에 적어도 거의 걸쳐서 확장하는 것을 특징으로 한다.
실시예 82. 실시예 77 내지 81 중 어느 한 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)가 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)을 가지되, 그것을 통해 적어도 하나의 차량(100)의 하나 이상의 수용 요소(170)를 확장하고 및/또는 가이드가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 83. 실시예 82에 따른 이송 장치(222)는 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)이 이송 장치(222)의 이송 경로(292)를 따라 확장하거나, 이송 장치(222)의 이송 경로(292)를 미리 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시예 84. 실시예 83에 따른 이송 장치(222)는 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)의 하나 또는 양측면에 형성되는 관통 에지 영역(276)은 특히 구획 플로어(248)의 나머지와 비교하여 상승된 형태인 것을 특징으로 한다.
실시예 85. 실시예 84에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(262)에 대해 서로 대향하는 두 개의 관통 에지 영역(276) 사이의 평균 자유 또는 소거가능한 공간은 적어도 하나의 차량(100)의 적어도 하나의 수용 요소(170)의, 이송 경로(292)에 수평과 수직에 대한 평균 두께에 최대 4배, 바람직하게는은 최대 3배, 특히 최대 2배인 것을 특징으로 한다.
실시예 86. 실시예 84 또는 85의 하나에 따른 이송 장치(222)는 관통 영역(262)에 대해 서로 대향하는 두 개의 관통 에지 영역(276) 사이의 평균 자유 또는 소거가능한 공간이 적어도 하나의 대상물체(102)을 수용하는 어댑터 장치(208)의 중심 요소(210)의, 이송 경로(292)에 수평과 수직에 대한 평균 범위의 최대 150% 바람직하게는 최대 100%, 특히 최대 80%인 것을 특징으로 한다.
실시예 87. 실시예 84 내지 86 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 관통 에지 영역(276)이 이송 경로(292)에 수직으로 절단한 횡단면이 실질적인 L-자형인 것을 특징으로 한다.
실시예 88. 실시예 84 내지 87 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 관통 에지 영역(276)이 중력(g) 방향에 대해 및/또는 수평 방향에 대해 경사지게 확장하는 것을 특징으로 한다.
실시예 89. 실시예 82 내지 88 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 상기 이송 장치(222), 특히 구획 플로어(248), 예를 들어 관통 에지 영역(276)이 하나 이상의 폐쇄 요소(284)를 포함하고, 이를 통해 관통 영역(262), 및/또는 특히 수용 요소(170)가 관통 영역(262)을 통해 돌출하지 않으면, 및/또는 특히 관통 영역(262)의 구간에서, 특히 관통 슬롯(264)에서, 수용 요소(170)가 관통 영역(262)을 통해 현재 돌출하고 있지 않으면, 특히 관통 슬롯(264)이 특히 자동적으로 폐쇄가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 90. 실시예 89에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)는 수용 요소(170)를 통해 작동가능하고, 특히 개방 위치 및/또는 폐쇄 위치로 옮겨지도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 91. 실시예 77 내지 90 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 방치(222)는 이송 장치(222)가 스테이션 이송 장치(244)를 포함하고, 이를 통해 대상물체(102)이 차량(100)에 독립적으로 이송가능하고, 스테이션 이송 장치(244)는 스테이션(234)의 구획 플로어(248)에 일체인 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 92. 실시예 91에 따른 이송 장치(222)는, 스테이션 이송 장치(244)가 롤러 트랙(245) 또는 체인 컨베이어이고, 또는 롤러 트랙(245) 및/또는 체인 컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 93. 실시예 71 내지 92 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 복수의 차량(100)을 적재 및/하역하는 적재 장치(225)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 94. 실시예 71 내지 92 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 적어도 하나의 차량(100)의 에너지 저장부(150)를 충전하는 충전 영역(158)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 95. 실시예 94에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 대상물체(102)이 적어도 하나의 차량(100)을 통해 이송가능하고, 및/또는 대상물체(102)이 방출되거나 및/또는 수용가능한 이송 장치(222)의 하나 이상의 스테이션(234)에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 96. 실시예 94 또는 95의 하나에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 적어도 하나의 차량(100)의 이송 경로(292)에 대해, 대상물체(102)이 적어도 하나의 차량(100)을 통해 이송가능하고, 및/또는 대상물체(102)이 방출되거나 및/또는 수용가능한 이송 장치(2222)의 두 개의 스테이션(234) 사이에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 97. 실시예 94 내지 96 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 적어도 하나의 차량(100)의 회귀 이송 경로(284)에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 98. 실시예 94 내지 97 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 하나 이상의 차량(100)의 이송 경로(292)를 영구적으로 또는 임시적으로, 특히 대안으로, 형성하는 경로 구간 및 이들 차량(100) 및/또는 하나 이상의 기타 차량(100)의 반송 경로(294)의 구간에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 99. 실시예 94 내지 98 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역이 하나 이상의 차량(100)의 하나 이상의 이송 경로(292) 및/또는 하나 이상의 반송 경로(294)를 교차하는 교차 영역에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 100. 실시예 94 내지 99 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 적어도 하나의 차량(100)이 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로 및/또는 에너지 고정부(150)를 충전하는 동안, 하나 이상의 충전 영역(158)이 고정 충전 영역(298)인 것을 특징으로 한다.
실시예 101. 실시예 94 내지 100 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 차량(100)이 에너지 저장부(150)의 충전 동안 이동가능한 다음, 및/또는 적어도 하나의 차량(100)이 에너지 저장부(150)의 충전 동안 이동가능하게 통과하는 이동 충전 영역(300)인 것을 특징으로 한다.
실시예 102. 실시예 94 내지 101 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 이송 장치(222)의 구획 플로어(248)의 관통 영역(262)에 배열되어 및/또는 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시예 103. 실시예 94 내지 102 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 이송 장치(222)의 스테이션(234)의 구획 플로어(248)의 하부면에 배열되어 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시예 104. 실시예 94 내지 103 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 영역(158)이 적어도 하나의 차량(100)이 이동되도록 구현된 차량이 접근가능한 하부 표면(160)에 배열되고, 하나 이상의 충전 영역(158)은 이송 장치(222)의 스테이션(234)의 구획 플로어(248)의 아래에 배열되어 특히 아래에 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시예 105. 실시예 94 내지 104 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 차량(100)이 특히 이송 경로(292) 및/또는 차량(100)의 반송 경로(294)를 벗어나는 각각의 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로, 하나 이상의 충전 영역(158)이 옮겨지도록 구현되는 충전 베이(302)의 형태인 것을 특징으로 한다.
실시예 106. 실시예 105에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 베이(302)가 하나 이상의 차량(1000을 임시로 수납하는 유지 영역(304), 및/또는 하나 이상의 차량(100)에 정비 작업을 행하는 정비 영역(306)인 것을 특징으로 한다.
실시예 107. 실시예 94 내지 106 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는 차량(100)의 에너지 저장부(150)가 특히 스테이션(234)에 대해 차량(100)을 위치하는 위치 절차 동안 충전가능하도록 스테이션(234)의 방출 위치(242)와 스테이션(234)의 수용 위치(256)에 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 108. 실시예 84 내지 107 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 복수의 레빌(288)을 확장하여, 하나의 레벨(288)로 부터 다른 레벨(288)로 하나 이상의 차량(100)을 조작하는 조작 장치(290)에 배열된 하나 이상의 충전 영역(158)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 109. 실시예 94 내지 108 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 하나 이상의 충전 노드(308)를 포함하고, 각각이 복수의 차량(100)을 동시에 충전하는 복수의 충전 영역(158)을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 110. 실시예 109에 따른 이송 장치(222)는, 복수의 이송 경로(292) 및/또는 반송 경로(294)가 교차 및/또는 겹치는 지점에서 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 111. 실시예 71 내지 110 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 에너지 저장부(150)를 충전할 목적으로, 적어도 하나의 충전 영역(158)이 하나 이상의 충전 연결 지점(164)을 포함하고, 각각 다른 전압값의 전압을 제공하는 복수의 접촉 영역(278) 및/또는 요소(280)를 가지는 것을 특징으로 한다.
실시예 112. 실시예 111에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 충전 연결 지점(164)에서 제공되고, 각각의 경우, 두 쌍의 접촉 영역(278) 및/또는 접촉 영역(280) 중 두 개 이상이 다른 충전 전압, 특히 동시에 제공하도록 작용하는 것을 특징으로 한다.
실시예 113. 실시예 71 내지 112 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상, 특히 모든 충전 연결 지점(164)은 각각의 충전 연결 지점(164), 특히 위에서, 특히 차량(100)의 존재를 결정하도록 구현된 하나 이상의 센서 장치(190)를 각각 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 114. 실시예 113에 따른 이송 장치(222)는, 차량(100)이 하나 이상의 센서 장치(190)에 의해 식별되는 경우에만 전류 및/또는 전압이 차량(1000의 에너지 저장부(150)를 충전하는 각각의 충전 연결 지점(164)에서 인가되어, 특히 활성화되도록 충전 연결 지점(164)이 제어가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 115. 실시예 71 내지 114 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 하나 이상의 안전 영역(270)과 하나 이상의 고속 영역(258)을 포함하고, 하나 이상의 차량(100)이 하나 이상의 안전 영역(270)의 제어 장치(204)에 의해 하나 이상의 안전 모드로 설정되도록 구현되고, 하나 이상의 차량(100)이 하나 이상의 고속 영역(268)의 제어 장치(204)에 의해 고속 모드로 설정되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 116. 실시예 115에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 고속 영역(258)이 하나 이상의 차량(100)이 특히 적재되지 않은 상태에서의 하나 이상의 반송 경로(294) 또는 반송 경로 구간을 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 117. 실시예 115 또는 116에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 고속 영역(258) 및/또는 하나 이상의 안전 영역(270)이 하나 이상의 통로(312)에 의해 서로 연결되고, 하나 이상의 통로(312)는 적어도 어느 영역에서, 하나 이상의 차량(100)의 형태와 보완되는 특정 영역의 형태를 가지는 것이 바람직한 것을 특징으로 한다.
실시예 118. 실시예 117에 따른 이송 장치(222)는, a) 하나 이상의 통로(312)가 이송 장치(222)에 또는 이송 장치(222)의 하나 이상의 스테이션(234)에 배열되고, 및/또는 b) 하나 이상의 통로(312)가 이송 장치(222)의 하나 이상의 스테이션(234)에 의해 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시예 119. 실시예 115 내지 118에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 고속 영역(268)이 사람이 접근가능한 및/또는 차량이 접근가능한 이중 플로어에 의해 형성되는 것을 특징으로 한다.
실시예 120. 실시예 71 내지 119 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(119)가 복수 유형의 스테이션(234)을 포함하고, 각각의 스테이션(234)에는 적어도 두 개 유형의 스테이션(234)이 제공되는 것을 특징으로 한다.
실시예 121. 실시예 120에 따른 이송 장치(222)는, 이송될 대상물체(102)이 하나 이상의 차량(100)에 의해 소정 순서로, 다른 유형의 스테이션의 각각을 통해 이송가능하고, 제어 장치(204)에 의해 각 유형의 스테이션(234) 중의 단일 스테이션(234)은, 특히 a) 각 형태의 스테이션(234) 중 현재 사용중인 개별 스테이션(234)에 따라, 및/또는 b) 각 형태의 스테이션(234) 중 개별 스테이션(234)의 장비에 따라, 및/또는 c) 각 형태의 스테이션(234) 중 개별 스테이션(234)의 형태에 따라, 및/또는 각 형태의 스테이션(234) 중 개별 스테이션(234)의 현재 정비 상태 또는 오염 정도에 따라, 선택가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 122. 실시예 71 내지 121 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 하나 이상의 대상물체(102)이 차량(100)으로 부터 스테이션 이송 장치(244) 또는 다른 형태의 수용 장치로 이송가능한 이송 영역(400)을 포함하고, 이송 장치(400)의 이송 위치(404)를 접근할 수 있는 적어도 하나의 진입 영역(410)이 차량(100)이 이송 위치(404)로 부터 떨어져서 이동하도록 구현된 적어도 하나의 출구 영역(410)으로 부터 공간적으로 분리되는 것을 특징으로 한다.
실시예 123. 실시예 71 내지 122 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 하나 이상의 대상물체(102)이 차량(100)으로 부터 스테이션 이송 장치(244) 또는 다른 형태의 수용 장치로 이송가능한 이송 영역(400)을 포함하고, 차량(100)이 이송 영역(400)을 들어가도록 구현된 진입부(412)의 방향이 차량(1000이 이송 영역(400)으로 부터 나오도록 구현된 출구 방향(414)에, 특히 적어도 수직으로 반대인 것을 특징으로 한다.
실시예 124. 대상물체(102), 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체(206)를 이송하는 이송 장치(222)로서, 이송 장치(222)는 특히 실시예 71 내지 123 중 어느 하나의 실시예에 따른 형태이고, 및/또는 적어도 하나의 대상물체(102)을 수용할 목적으로 하나 이상의 수용 요소(170)를 확장하고, 및/또는 안내가능한 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)을 가지는 관통 플로어(248)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 125. 실시예 124에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)가 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)을 폐쇄가능한 하나 이상의 폐쇄 요소(284)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 126. 실시예 125에 따른 이송 장치(222)는, 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)이 자동으로 및/또는 임시로 및/또는 국지적으로 및/또는 특히 관통 영역(262)을 통해, 및/또는 특히 관통 영역(262)의 구간에서, 특히 관통 영역(262)을 통해 현재 돌출하고 있지 않은 관통 슬롯(264)에서 돌출하는 수용 요소(170)가 없으면, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)에 의해 폐쇄가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 127. 실시예 124 내지 126 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 수용 요소(170)에 의해 작동가능하고, 특히 개방 위치 및/또는 폐쇄 위치로 옮겨지도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 128. 실시예 124 내지 127 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 개방 위치로 부터 폐쇄 위치로 탄성적으로 및/또는 중력의 작용으로 자동으로 이동되도록 구현되는 것을 특징으로 한다.
실시예 129. 실시예 124 내지 128 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 스래트(508) 및/또는 플랩 및/또는 폐쇄 판넬(510)의 형태인 것을 특징으로 한다.
실시예 130. 실시예 124 내지 129 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(248)가 하나 이상의 수용 요소(170)를 안내할 목적으로 관통 영역(262)을 임시로 소거하기 위해 특히 수평 방향으로 편향가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 131. 실시예 124 내지 130 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)가 그 폐쇄된 위치 및/또는 개방 위치에서 서로 겹치도록 배열된 복수의 폐쇄 요소(284)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 132. 실시예 124 내지 131 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)가 상호 다른 레벨, 특히 상호 평행한 레벨, 바람직하게는은 수평 레벨로 배열되어 이동가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 133. 실시예 124 내지 132 중 어느 하나에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 사람이 접근가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 134. 실시예 124 내지 133 중 어느 하나에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 서로에 대해 및/또는 구획 플로어(248)의 하나 이상의 하중 지지 판넬(504)에 대해, 특히 폐쇄된 위치 및/또는 개방 위치에서 지지되는 것을 특징으로 한다.
실시예 135. 실시예 124 내지 134 중 어느 하나에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 이송 방향(250)에 대해 경사지게, 특히 수직으로 주행하는 방향으로 특히 직선으로 변위가능하게 이동가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 136. 실시예 124 내지 135 중 어느 하나에 따른 이송 장치(222)는, 하나 이상의 폐쇄 요소(284)가 구획 플로어(248)의 폐쇄 요소 수용 수단(524)에 회전가능하게, 특히 약 360°회전가능하게 배열되는 것을 특징으로 한다.
실시예 137. 실시예 124 내지 136 중 어느 하나에 따른 이송 장치(222)는, 관통 영역(262), 특히 관통 슬롯(264)이 이송 장치(222)의 이송 경로(292)를 따라 확장하고, 및/또는 이송 장치(222)의 이송 경로(292)를 미리 결정하는 것을 특징으로 한다.
실시예 138. 실시예 124 내지 137 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 구획 플로어(248)가 사람에게 접근가능한 것을 특징으로 한다.
실시예 139. 실시예 124 내지 138 중 어느 하나의 실시예에 따른 이송 장치(222)는, 이송 장치(222)가 하나 이상의 차량(100)을 포함하고, 각각의 차량(100): -베이스 본체(104); -상기 베이스 본체(104)에 놓이되 차량에 접근가능한 하부 표면(160)에 이동가능한 샤시(106); -상기 차량(100)을 구동하는 구동 장치(110); -적어도 하나의 대상물체(102)을 수용하는 하나의 수용 요소(170), 두 개의 수용 요소(170) 또는 상기 두 개의 이상의 수용 요소(170)를 포함하는 수용 장치(168)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
실시예 140. 대상물체(102), 특히 차량 본체(206)를 처리하는 처리 설비(224)로서, 상기 처리 설비는 실시예 71 내지 139 중 어느 하나의 실시예에 따른 하나 이상의 이송 장치(222)를 포함한다.
실시예 141. 실시예 140에 따른 처리 설비(224)는, 대상물체(102)을 이송할 목적으로 이송 장치(222)의 차량(100)을 통해 서로 연결된 이송 장치(222)의 하나 이상의 스테이션(234)이 처리 설비(224)의 처리 스테이션인 것을 특징으로 한다.
실시예 142. 대상물체(102)을 이송하는 방법으로서, 상기 대상물체(102)은 실시예 1 내지 67 중 어느 하나의 실시예에 따른 하나 이상의 차량(100) 및/또는 실시예 71 내지 139 중 어느 하나의 실시예에 따른 처리 설비(224)를 통해 이송된다.
실시예 143. 대상물체(102)을 처리하는 방법으로서, 상기 대상물체(102)은 실시예 140 또는 141에 따른 처리 설비(224)를 통해 처리된다.
100 : 차량 102: 대상물체
104 : 베이스 본체 110 : 구동 장치
118 : 구동 요소 120 : 구동 휠
122 : 구동 모터 124 : 축 요소
126 : 베어링 요소 136 : 베어링 축
144 : 피봇 축 146 : 작동 장치
148 : 구동축 150 : 에너지 저장부
152 : 에너지 저장 장치 158 : 충전 영역
164 : 충전 연결 지점 170 : 수용 요소
175 : 윤할 장치 178 : 리프팅 구동 장치
190 : 센서 장치 194 : 바코드 판독기
196 : 커버 200 : 경고 장치
204 : 제어 장치 206 : 차량 본체
208 : 어댑터 장치 222 : 감지 보조 장치
224 : 이송 장치 224 : 처리 설비
234 : 스테이션 238 : 로봇
244 : 스테이션 이송 장치 248 : 구획 플로어
260 : 폐쇄 구간 278 : 접촉 영역
283 : 위치 접점 302 : 충전 베이
400 : 전송 영역 402 : 진입 영역
500 : 처리 공간 502 : 폐쇄 영역
516 : 복원 장치 520 : 스프링 장치
536 : 개방 장치 540 : 플로어 모듈

Claims (20)

  1. 대상물체(102), 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체(206)를 이송하는 차량(100)으로서,
    상기 차량(100)은:
    -베이스 본체(104);
    -상기 베이스 본체(104)를 통해 차량에 접근가능한 하부 표면(160)에 놓이되 및/또는 이동가능한 샤시(106);
    -상기 차량(100)을 구동하는 구동 장치(110);
    -적어도 하나의 대상물체(102)을 수용하는 하나의, 두 개의, 두 개 이상의 수용 요소(170)를 포함하는 수용 장치(168);
    -특히 상기 차량을 둘러싸는 영역(192)을 통해 검출가능한 하나 이상의 센서 장치(190)를 포함하는, 차량(100).
  2. 제1항에 있어서, 상기 하나 이상의 센서 장치(190)를 통해, 3차원 주변 영역(192)은 3차원으로 검출가능하고, 검출된 주변 영역(192)내에 검출된 아이템은 그 치수 및 위치가 상기 차량(100)에 상대적인 치수 및 위치에 대하여 검출가능한 것이 바람직한 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  3. 제2항에 있어서, 상기 검출된 아이템의 치수 및 위치는 상기 차량(100)의 제어 장치(204)를 통해 하나 이상의 센서 장치(190)로 부터 계산되는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주변 영역(192)은 복수의 영역들로 구성되거나, 전체적으로 서로 다른 공간 영역의 형태로 겹치거나 또는 커버하는 복수의 영역들을 포함하는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 서로 다른 주변 영역(192)의 영역들은 하나 이상의 센서 장치(190)를 통해 검출가능한 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주변 영역(192)은 복수의 영역, 특히 3개의 영역으로 수평 방향으로 나누어지는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  7. 제6항에 있어서, 영역 중의 하나는 특히, 무중단으로 작동하는 경우 차량(100) 자체 외에 다른 아이템이 없어야 하며, 적절한 경우 차량(100)에 배열된 대상물체(102)를 배열할 수 있는 보호 영역(SZ)인 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  8. 제6항 또는 제7항에 있어서, 영역 중의 하나는 특히, 보호 영역(SZ)을 둘러싸고, 및/또는 차량(100) 자체 외에 다른 아이템이 없어야 하며, 적절한 경우 차량(100)에 배열된 대상물체(102)가 배열할 수 있고, 아이템을 검출하더라도 차량(100)의 정지 모드가 트리거되지 않는 경고 영역(WZ)인 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주변 영역(192)은 복수의 영역, 특히 3개의 영역으로 수직 방향으로 나누어지는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  10. 제9항에 있어서, 영역 중 하나는 내부에 차량(100)이 배열된 수직 영역(FZ)인 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  11. 제9항 또는 제10항에 있어서, 영역 중 하나는 대상물체가 차량(100)을 통해 수용될 때 내부에 대상물체(102)가 배열되는 대상물체 영역(GZ)인 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  12. 제9항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서, 수직 영역(FZ) 형태의 영역과 대상물체 영역(GZ) 형태의 영역 사이에 배열된 중간 영역(ZZ)은, 하나 이상의 수용 요소(170)가 차량(100)의 베이스 본체(104)로 부터 돌출하는 적어도 대략적인 거리 정도 수직 방향으로 확장하는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  13. 제1항 내지 제12항 중 한 항에 있어서, 차량(100)의 제어 장치 및/또는 상위 레벨 제어 설비는 하나 이상의 센서 장치(190)에 의해 감지된 아이템이 예기치 않은 및/또는 알 수 없는 및/또는 방해되는 아이템인지 또는 존재 가능한 아이템인지를 확인, 특히 계산하도록 구현되는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 차량(100)의 현재 조건에 따라, 차량(100)의 제어 장치(204)가 주변 영역(192)의 서로 다른 영역 사이의 경계선을 변화시키는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  15. 제14항에 있어서, 상기 차량(100)의 현재 조건(100)으로, 다음의 개별 또는 복수의 조건 특징:
    a) 차량(100)에 대상물체(102)가 적재되어 있는지 여부 및/또는 하중이 없는지의 여부;
    b) 차량이 이동하는 속도 및 방향(100); 및/또는
    c) 이송 장치(222) 및/또는 처리 설비(224)에 차량(100)이 배치되는 위치가 고려되는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  16. 제14항 또는 제15항에 있어서, 제어 장치(204) 및/또는 상위 수준의 제어 설비는 차량(100)의 각각의 현재 조건과 관련하여 경계선의 코스 및/또는 치수 및/또는 영역의 형태-특히 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)-를 주기적으로, 예를 들어 분당 또는 초당 복수번 조정하도록 구현되는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 주변 영역(192)은 수직 방향의 복수 영역과 수평 방향의 복수 영역으로 나누어지고,
    a) 차량 영역(FZ)은 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)과 관련이 있고; 및/또는
    b) 대상물체 영역(GZ)의 하나는 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)과 관련이 있고; 및/또는
    c) 중간 영역(ZZ)은 경고 영역(WZ) 및/또는 보호 영역(SZ)과 관련이 있는 것을 특징으로 하는, 차량(100).
  18. 대상물체(102), 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체(206)를 이송하는 이송 장치(222)로서, 상기 이송 장치(222)는 제1항 내지 제 17항 중 어느 한 항에 따른 하나 이상의 차량(100)을 포함하는, 이송 장치(222).
  19. 대상물체(102), 특히 공작물, 예를 들어 차량 본체(206)를 처리하는 처리 설비(224)로서, 상기 처리 설비(224)는 제18항에 따른 하나 이상의 이송 장치(222)를 포함하는, 처리 설비(224).
  20. 대상물체(102)를 이송하고 및/또는 처리하는 방법으로서, 대상물체(102)는 제1항 내지 제17항 중 어느 한 항에 따른 하나 이상의 차량(100) 및/또는 제1항 내지 제18항 중 어느 한 항에 따른 이송 장치(222)에 의해 이송되고 및/또는 대상물체(102)는 제19항에 따른 처리 설비(224)내에서 및/또는 그것을 통해 처리되는, 방법.
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