KR20210105503A - 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치 - Google Patents

자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치 Download PDF

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KR20210105503A
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Abstract

본 발명은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치에 관한 것으로, 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신하는 자율이동체 이동 요청부, 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출하는 승강기 상태 검출부, 승강기의 용량 및 승강기 상태 정보를 비교하여 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출하는 승강기 잔존 용량 검출부 및 승강기의 위치, 승강기 잔존 용량 및 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 특정 승강기를 자율이동체의 위치로 이동시키는 승강기 할당부를 포함한다.

Description

자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치{ELEVATOR CONTROL DEVICE CONNECTED WITH AUTONOMOUS MOVING BODY}
본 발명은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율이동체의 출발지 및 목적지 및 승강기의 잔존 용량에 따라서 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 특정된 승강기의 움직임을 제어하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치에 관한 것이다.
산업기술 발전에 따른 자율 이동체들의 자율운행에 대한 연구가 활발하게 이루어 지고 있다. 자율이동체는 다양한 분야에서 실생활에 이용되고 있고, 자율이동체의 수평 이동에서 수직이동까지 이용되고 있으며, 수직 이동시에는 승강기와 밀접한 연동이 필요하며, 이는 자율이동체와 승강기의 정보교환 필수적으로 이루어져야 하고 자율이동체 운반에 대한 승강기 제어기술이 필요하다.
현재 자율이동체와 승강기의 연동되어 운행되는 경우에 부하량이나 적정공간 존재 여부와 상관없이, 자율이동체가 승강기를 호출하고, 할당된 승강기는 해당층에 정지하여 서비스를 위해 대기한다. 이는 부하량 초과 및 공간부족이 되는 경우 승강기 운행효율이 떨어지게 된다
한국등록특허 제10-0818511(2008.3.25)호는 휴대 장치를 이용한 엘리베이터 호출 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는, 제1 블루투스 모듈을 갖는 휴대 장치와, 제2 및 제3 블루투스 모듈을 갖는 중계 장치와, 제4 블루투스 모듈을 갖는 엘리베이터 장치들 간에 IEEE 802.15.1 프로토콜에 따른 블루투스 통신을 수행하여, 상기 휴대 장치에서 엘리베이터를 호출하는 방법에 있어서, 상기 휴대 장치에서 호출을 선택하여, 상기 제1 내지 제4 블루투스 모듈을 통해 상기 중계 장치 및 엘리베이터 장치와의 블루투스 페어링을 수행하는 페어링 단계; 상기 제1 내지 제4 블루투스 모듈을 통해 상기 엘리베이터 장치에 호출 신호를 전송하여, 엘리베이터 호출을 수행하는 호출 단계; 및 상기 엘리베이터 장치로부터 호출 확인 신호를 수신하여 호출 확인을 표시하는 확인 단계를 포함한다.
한국등록특허 제10-0719294(2007.5.18)호는 공동현관 개폐와 연동하여 엘리베이터를 자동 호출하는 방법에 관한 것으로, 입주자가 공동현관의 호출인식부를 통해 인식카드 또는 고유 비밀번호를 입력하는 과정, 상기 인식카드 또는 비밀번호가 일치할 경우 공동 현관을 자동으로 개방하는 과정, 상기 공동 현관 도어 개방 이후에는 엘리베이터를 공동 현관 층으로 호출 자동 등록하는 과정, 상기 엘리베이터가 운행하여 상기 입주자가 위치한 층(공동 현관 층)으로 이동하는 과정 및 상기 엘리베이터가 입주자 대기층에 도착하면 도어를 개방하는 과정을 포함한다.
한국등록특허 제10-0818511(2008.3.25)호 한국등록특허 제10-0719294(2007.5.18)호
본 발명의 일 실시예는 승강기 내부의 탑승물의 위치, 부하 및 부피에 따른 승강기의 잔존 용량을 산출할 수 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 승강기의 정보 및 자율이동체의 정보 간의 상관 분석을 통해서 가장 효율적인 승강기를 자율이동체에 할당할 수 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는 승강기를 호출한 자율이동체까지 승강기가 이동하는 동안에 탑승 및 하차하는 자율이동체에 대한 정보를 기초로 승강기를 호출한 자율이동체에 도착했을 때의 승강기의 잔존 용량을 예상할 수 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치를 제공하고자 한다.
실시예들 중에서, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피, 위치 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신하는 자율이동체 이동 요청부, 상기 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 상기 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출하는 승강기 상태 검출부, 상기 승강기의 용량 및 상기 승강기 상태 정보를 비교하여 상기 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출하는 승강기 잔존 용량 검출부 및 상기 승강기의 위치, 상기 승강기 잔존 용량 및 상기 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 승강기를 상기 자율이동체의 위치로 이동시키는 승강기 할당부를 포함할 수 있다.
상기 승강기 잔존 용량 검출부는 상기 자율이동체 각각의 출발지 및 목적지에 따라서 상기 자율이동체의 출발지에 상기 승강기가 도착하였을 때의 상기 승강기의 잔존 용량을 예상하여 예측 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다.
상기 승강기 할당부는 복수개의 승강기들 중 상기 자율이동체의 이동 방향과 일치하는 승강기 집단을 추출하는 제1 단계, 상기 승강기 집단의 승강기 각각과 상기 자율이동체와의 거리를 측정하는 제2 단계, 상기 승강기 집단의 승강기 각각과 상기 자율이동체 사이 공간에 정지하여야 하는 층이 있는지 검출하는 제3 단계, 상기 정지하는 층에 의한 시간 지연을 포함하여 상기 승강기 집단의 승강기 각각으로부터 상기 자율이동체까지의 이동시간을 산출하는 제4 단계, 상기 이동시간이 가장 짧은 승강기를 상기 자율이동체에 할당하는 제5 단계를 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다.
상기 승강기 할당부는 상기 자율이동체의 승강기 이용 목적에 포함된 상기 자율이동체의 우선순위에 따라서 상기 자율 이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다.
상기 승강기 할당부는 특정 자율이동체의 상기 승강기 이용 목적이 비상 모드인 경우에는 상기 승강기 잔존 용량이 상기 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 집합 중에서 상기 자율이동체와 가장 가까운 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 자율이동체의 이동을 다른 자율이동체의 이동보다 최우선으로 하여 승강기의 움직임을 제어할 수 있다.
상기 승강기 할당부는 상기 자율이동체 이외의 탑승물이 상기 승강기에 탑승하게 되는 경우에, 상기 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당할 수 있다.
개시된 기술은 다음의 효과를 가질 수 있다. 다만, 특정 실시예가 다음의 효과를 전부 포함하여야 한다거나 다음의 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 개시된 기술의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 승강기 내부의 탑승물의 위치, 부하 및 부피에 따른 승강기의 잔존 용량을 산출할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 승강기의 정보 및 자율이동체의 정보 간의 상관 분석을 통해서 가장 효율적인 승강기를 자율이동체에 할당할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치는 승강기를 호출한 자율이동체까지 승강기가 이동하는 동안에 탑승 및 하차하는 자율이동체에 대한 정보를 기초로 승강기를 호출한 자율이동체에 도착했을 때의 승강기의 잔존 용량을 예상할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템을 설명하는 도면이다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 물리적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3은 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 4는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 특정 승강기를 할당하고 제어하는 과정을 설명하는 도면이다.
본 발명에 관한 설명은 구조적 내지 기능적 설명을 위한 실시예에 불과하므로, 본 발명의 권리범위는 본문에 설명된 실시예에 의하여 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 된다. 즉, 실시예는 다양한 변경이 가능하고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 본 발명의 권리범위는 기술적 사상을 실현할 수 있는 균등물들을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 또한, 본 발명에서 제시된 목적 또는 효과는 특정 실시예가 이를 전부 포함하여야 한다거나 그러한 효과만을 포함하여야 한다는 의미는 아니므로, 본 발명의 권리범위는 이에 의하여 제한되는 것으로 이해되어서는 아니 될 것이다.
한편, 본 출원에서 서술되는 용어의 의미는 다음과 같이 이해되어야 할 것이다.
"제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위한 것으로, 이들 용어들에 의해 권리범위가 한정되어서는 아니 된다. 예를 들어, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어"있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결될 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어"있다고 언급된 때에는 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 한편, 구성요소들 간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도 마찬가지로 해석되어야 한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함하는 것으로 이해되어야 하고, "포함하다"또는 "가지다" 등의 용어는 실시된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이며, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
각 단계들에 있어 식별부호(예를 들어, a, b, c 등)는 설명의 편의를 위하여 사용되는 것으로 식별부호는 각 단계들의 순서를 설명하는 것이 아니며, 각 단계들은 문맥상 명백하게 특정 순서를 기재하지 않는 이상 명기된 순서와 다르게 일어날 수 있다. 즉, 각 단계들은 명기된 순서와 동일하게 일어날 수도 있고 실질적으로 동시에 수행될 수도 있으며 반대의 순서대로 수행될 수도 있다.
본 발명은 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현될 수 있고, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록 장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록 매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산 방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
여기서 사용되는 모든 용어들은 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미를 지니는 것으로 해석될 수 없다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템(100)을 설명하는 도면이다.
도 1을 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템(100)은 사용자 단말(110), 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130) 및 데이터베이스(150)를 포함할 수 있다.
사용자 단말(110)은 자율이동체를 이용하는 사용자가 사용하는 단말 장치에 해당할 수 있다. 사용자 단말(110)은 사용자의 선택에 의해서 승강기 탑승 요청 정보를 전송하고 할당된 승강기를 확인할 수 있는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 스마트폰, 노트북 또는 컴퓨터로 구현될 수 있으며, 반드시 이에 한정되지 않고, 태블릿 PC 등 다양한 디바이스로도 구현될 수 있다. 사용자 단말(110)은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)와 네트워크를 통해 연결될 수 있고, 복수의 사용자 단말(110)들은 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)와 동시에 연결될 수 있다.
자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신하고 승강기의 상태 정보를 검출하고 승강기 잔존 용량을 산출하여 해당 자율이동체에 대한 특정 승강기를 할당하는 프로세스를 수행하는 컴퓨터 또는 프로그램에 해당하는 서버로 구현될 수 있다. 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 사용자 단말(110)과 블루투스, WiFi, 통신망 등을 통해 무선으로 연결될 수 있고, 네트워크를 통해 사용자 단말(110)과 데이터를 주고받을 수 있다.
데이터베이스(150)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신하고 승강기의 상태 정보를 검출하고 승강기 잔존 용량을 산출하여 해당 자율이동체에 대한 특정 승강기를 할당하는 프로세스를 수행하는 과정에서 필요한 다양한 정보들을 저장하는 저장장치에 해당할 수 있다. 뿐만 아니라, 데이터베이스(150)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)가 출동 데이터 셋을 구축하고 추가 응급시설의 위치를 결정을 수행하는 과정에서 다양한 형태로 수집 또는 가공된 정보들을 저장할 수 있다.
도 2는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 물리적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 2를 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 프로세서(210), 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)를 포함하여 구현될 수 있다.
프로세서(210)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신하고 승강기의 상태 정보를 검출하고 승강기 잔존 용량을 산출하여 해당 자율이동체에 대한 특정 승강기를 할당하는 과정을 수행하는 프로시저를 실행할 수 있고, 그 과정 전반에서 읽혀지거나 작성되는 메모리(230)를 관리할 수 있으며, 메모리(230)에 있는 휘발성 메모리와 비휘발성 메모리 간의 동기화 시간을 스케줄할 수 있다. 프로세서(210)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 동작 전반을 제어할 수 있고, 메모리(230), 사용자 입출력부(250) 및 네트워크 입출력부(270)와 전기적으로 연결되어 이들 간의 데이터 흐름을 제어할 수 있다. 프로세서(210)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 CPU(Central Processing Unit)로 구현될 수 있다.
메모리(230)는 SSD(Solid State Drive) 또는 HDD(Hard Disk Drive)와 같은 비휘발성 메모리로 구현되어 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)에 필요한 데이터 전반을 저장하는데 사용되는 보조기억장치를 포함할 수 있고, RAM(Random Access Memory)과 같은 휘발성 메모리로 구현된 주기억장치를 포함할 수 있다.
사용자 입출력부(250)는 사용자 입력을 수신하기 위한 환경 및 사용자에게 특정 정보를 출력하기 위한 환경을 포함할 수 있다. 예를 들어, 사용자 입출력부(250)는 터치 패드, 터치 스크린, 화상 키보드 또는 포인팅 장치와 같은 어댑터를 포함하는 입력장치 및 모니터 또는 터치스크린과 같은 어댑터를 포함하는 출력장치를 포함할 수 있다. 일 실시예에서, 사용자 입출력부(250)는 원격 접속을 통해 접속되는 컴퓨팅 장치에 해당할 수 있고, 그러한 경우, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 서버로서 수행될 수 있다.
네트워크 입출력부(270)는 네트워크를 통해 외부 장치 또는 시스템과 연결하기 위한 환경을 포함하고, 예를 들어, LAN(Local Area Network), MAN(Metropolitan Area Network), WAN(Wide Area Network) 및 VAN(Value Added Network) 등의 통신을 위한 어댑터를 포함할 수 있다.
도 3은 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치의 기능적 구성을 설명하는 블록도이다.
도 3을 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 자율이동체 이동 요청부(310), 승강기 상태 검출부(330), 승강기 잔존 용량 검출부(350), 승강기 할당부(370) 및 제어부(390)를 포함할 수 있다.
자율이동체 이동 요청부(310)는 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신할 수 있다. 자율이동체는 인간의 조작없이 자율적으로 이동할 수 잇는 이동기기에 해당할 수 있다. 자율이동체는 단일 또는 복수로 구성될 수 있고, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)와 통신을 통해 연동된 정보를 사용자에게 제공할 수 있다. 승강기 이용 목적은 자율이동체의 이동 우선순위에 관한 정보를 포함하는 자율이동체의 긴급 정도에 해당할 수 있다. 자율이동체 이동 요청부(310)는 자율이동체로부터 승강기 탑승 요청을 수신할 수 있고, 특정 자율이동체로부터 탑승 요청을 수신할 때, 특정 자율이동체의 정보를 동시에 수신할 수 있다. 예를 들어, 자율이동체의 정보는 자율이동체의 ID(ID: Identification) 코드, 자율이동체의 중량, 부피, 위치 및 승강기 이용목적을 포함할 수 있다.
승강기 상태 검출부(330)는 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출할 수 있다. 승강기 내 탑승물의 위치는 기 탑재되어 있던 자율이동체 및 사람 등 승강기 내에서 부피를 차지하는 물질이 될 수 있다. 승강기의 위치는 승강기가 해당하는 층의 위치를 나타낼 수 있다. 승강기 내 탑승물의 위치는 승강기 내부에서 탑승물이 위치하고 있는 공간이 될 수 있다. 예를 들어, 승강기 상태 검출부(330)는 적외선 센서, 부하 감지 센서 및 동작 감지 센서 등 각종 센서를 이용하여 승강기 상태 정보를 검출할 수 있다.
승강기 잔존 용량 검출부(350)는 승강기의 용량 및 승강기 상태 정보를 비교하여 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다. 승강기의 용량은 해당 승강기의 수용가능한 무게 및 부피가 될 수 있다. 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 승강기의 용량과 승강기 상태 정보에 포함된 정보인 탑승물의 무게, 부피 및 위치를 비교하여 해당 승강기가 수용할 수 있는 물체의 무게 및 부피를 산출할 수 있다. 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 해당 승강기 내 탑승물이 승강기의 정중앙에 위치하고 있는 경우, 해당 탑승물을 오른쪽 구성으로 이동시켰을 때, 해당 승강기에 탑승할 수 있는 물체의 무게 및 부피를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 자율이동체 각각의 출발지 및 목적지에 따라서 자율이동체의 출발지에 승강기가 도착하였을 때의 승강기의 잔존 용량을 예상하여 예측 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다. 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 승강기의 탑승을 요청한 자율이동체의 출발지까지 가는 동안의 자율이동체의 탑승 및 하차를 예상하여 예측 승강기 잔존용량을 산출할 수 있다. 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 제1 자율이동체가 3층에서 1층으로 이동하고자 하고 승강기 탑승요청을 하였고 6층에서 아래 방향으로 이동하고 있으며 승강기의 잔존 용량이 1개의 자율이동체만 수용할 수 있는 승강기가 있고, 5층에서 1층으로 이동하고자 하는 제2 자율이동체가 있는 경우에는, 제1 자율이동체 기준에서 예측 승강기 잔존 용량이 없는 것으로 산출할 수 있다. 다른 예를 들어, 승강기 잔존 용량 검출부(350)는 6층에 있는 승강기가 3개의 자율이동체를 수용할 수 있고 현재 2개의 자율이동체가 탑승해 있는 상태에서 각각 5층 및 3층에서 자율이동체가 1층으로 이동하고자 승강기 탑승 요청을 하는 경우에, 해당 승강기에 기 탑재되어 있던 자율이동체가 4층에서 내릴 예정이라면 5층 및 3층 자율이동체 각각에 대해 예측 승강기 잔존 용량을 잔존용량이 존재하는 것으로 산출할 수 있다.
승강기 할당부(370)는 승강기의 위치, 승강기 잔존 용량 및 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 특정 승강기를 자율이동체의 위치로 이동시킬 수 있다. 승강기 할당부(370)는 승강기의 위치, 승강기 잔존 용량 및 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 승강기의 잔존 용량이 해당 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 중에서 해당 자율이동체로부터 가장 가까운 승강기를 할당할 수 있다. 승강기 할당부(370)는 할당된 승강기를 자율이동체의 위치로 이동시키는 신호를 생성하여 해당 승강기의 움직임을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 복수개의 승강기들 중 자율이동체의 이동 방향과 일치하는 승강기 집단을 추출하는 제1 단계, 승강기 집단의 승강기 각각과 자율이동체와의 거리를 측정하는 제2 단계, 승강기 집단의 승강기 각각과 자율이동체 사이 공간에 정지하여야 하는 층이 있는지 검출하는 제3 단계, 정지하는 층에 의한 시간 지연을 포함하여 승강기 집단의 승강기 각각으로부터 자율이동체까지의 이동시간을 산출하는 제4 단계, 이동시간이 가장 짧은 승강기를 자율이동체에 할당하는 제5 단계를 통해 자율이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 아래 [수학식 1]에 따라 승강기로부터 자율이동체까지의 이동시간을 산출할 수 있다.
[수학식 1]
Figure pat00001
(여기에서, t는 승강기로부터 자율이동체까지의 이동시간, f1은 승강기의 위치, f2는 자율이동체의 출발지, d는 1층을 이동하는데 걸리는 시간, m은 승강기로부터 자율이동체까지 이동하는데 멈춰야 하는 층의 개수 그리고
Figure pat00002
는 한 층에 멈췄을 때 걸리는 시간지연이다.)
일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 자율이동체의 승강기 이용 목적에 포함된 상기 자율이동체의 우선순위에 따라서 상기 자율 이동체에 특정 승강기를 할당할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 자율이동체가 최고의 긴급도를 가지고 있는 비상 모드인 경우에 해당 자율이동체에 최우선으로 특정 승강기를 할당할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 특정 자율이동체의 승강기 이용 목적이 비상 모드인 경우에는 승강기 잔존 용량이 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 집합 중에서 자율이동체와 가장 가까운 특정 승강기를 할당하고 특정 자율이동체의 이동을 다른 자율이동체의 이동보다 최우선으로 하여 승강기의 움직임을 제어할 수 있다. 승강기 할당부(370)는 특정 자율이동체가 최고의 긴급도를 가지는 비상 모드로 승강기에 대한 탑승 요청을 하는 경우에, 승강기 내부의 탑승체 및 다른 자율이동체에 대한 승강기 할당 및 운행을 무시하고 비상 모드인 특정 자율 이동체에 대한 승강기 할당하고 및 승강기가 운행되도록 할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 6층에 승강기가 위치하고 해당 승강기 내부의 탑승체에 의해 4층 및 2층에 정지해야 하는 상황에서 3층에 위치하는 자율이동체가 1층으로 이동하기 위해 비상 모드로 해당 승강기를 호출하는 경우에 해당 승강기를 자율이동체에 할당하고, 해당 승강기에 대해서 4층 및 2층에 정지하지 않도록 하고 곧바로 3층에서 해당 자율이동체를 탑승시키고 1층으로 이동할 수 있도록 승강기의 이동을 제어할 수 있다. 다른 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 6층에 승강기 잔존 용량이 없는 승강기가 위치하고 해당 승강기 내부의 탑승체에 의해 4층 및 2층에 정지해야 하는 상황에서 3층에 위치하는 자율이동체가 1층으로 이동하기 위해 비상 모드로 해당 승강기를 호출하는 경우에 해당 승강기를 자율이동체에 할당하고, 해당 승강기에 대해서 4층 및 2층에 정지하지 않도록 하고 곧바로 3층에서 승강기 내 기존의 자율이동체에게 하차 명령을 전달하고 3층에서 비상 모드로 해당 승강기를 호출한 자율이동체를 탑승시키고 1층으로 이동할 수 있도록 승강기의 이동을 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 승강기 할당부(370)는 자율이동체 이외의 탑승물이 승강기에 탑승하게 되는 경우에, 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당할 수 있다. 승강기 할당부(370)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)가 예상하지 못한 물체의 탑승 및 하차가 이루어 지는 경우에 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당 할 수 있다. 예를 들어, 승강기 할당부(370)는 승강기가 특정 자율이동체에 도달하기 전에 해당 승강기에 탑승이 예정되어 있던 자율이동체 및 탑승이 예정되어 있지 않던 사람이 탑승하여 특정 자율이동체를 수용할 수 없게 되는 경우에는 특정 자율이동체에 대한 다른 승강기를 할당할 수 있다.
제어부(390)는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 전체적인 동작을 제어하고, 자율이동체 이동 요청부(310), 승강기 상태 검출부(330), 승강기 잔존 용량 검출부(350) 및 승강기 할당부(370) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 관리할 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 도 1에 있는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)의 특정 승강기를 할당하고 제어하는 과정을 설명하는 도면이다.
도 4를 참조하면, 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 자율이동체 이동 요청부(310)를 통해, 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신할 수 있다(S410).
자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 승강기 상태 검출부(330)를 통해, 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 상기 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출할 수 있다(S430).
자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 승강기 잔존 용량 검출부(350)를 통해, 승강기의 용량 및 상기 승강기 상태 정보를 비교하여 상기 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출할 수 있다(S450).
자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치(130)는 승강기 할당부(370)를 통해, 승강기의 위치, 상기 승강기 잔존 용량 및 상기 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 승강기를 상기 자율이동체의 위치로 이동시킬 수 있다(S470).
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 자율이동체와 연동된 승강기 제어 시스템
110: 사용자 단말
130: 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치
150: 데이터베이스
210: 프로세서 230: 메모리
250: 사용자 입출력부 270: 네트워크 입출력부
310: 자율이동체 이동 요청부 330: 승강기 상태 검출부
350: 승강기 잔존 용량 검출부 370: 승강기 할당부
390: 제어부

Claims (6)

  1. 자율이동체의 승강기 탑승 요청에 따라 자율이동체의 중량, 부피, 위치 및 승강기 이용 목적을 포함하는 자율이동체 정보를 수신하는 자율이동체 이동 요청부;
    상기 승강기 탑승 요청에 따른 자율이동체에 특정 승강기를 할당하기 위해 승강기의 위치, 상기 승강기 내 탑승물의 위치, 부하 및 부피를 포함하는 승강기 상태 정보를 검출하는 승강기 상태 검출부;
    상기 승강기의 용량 및 상기 승강기 상태 정보를 비교하여 상기 승강기의 잔존 부하 및 잔존 부피를 포함하는 승강기 잔존 용량을 산출하는 승강기 잔존 용량 검출부; 및
    상기 승강기의 위치, 상기 승강기 잔존 용량 및 상기 자율이동체 정보 간의 상관 분석을 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 승강기를 상기 자율이동체의 위치로 이동시키는 승강기 할당부를 포함하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 승강기 잔존 용량 검출부는
    상기 자율이동체 각각의 출발지 및 목적지에 따라서 상기 자율이동체의 출발지에 상기 승강기가 도착하였을 때의 상기 승강기의 잔존 용량을 예상하여 예측 승강기 잔존 용량을 산출하는 것을 특징으로 하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 승강기 할당부는
    복수개의 승강기들 중 상기 자율이동체의 이동 방향과 일치하는 승강기 집단을 추출하는 제1 단계, 상기 승강기 집단의 승강기 각각과 상기 자율이동체와의 거리를 측정하는 제2 단계, 상기 승강기 집단의 승강기 각각과 상기 자율이동체 사이 공간에 정지하여야 하는 층이 있는지 검출하는 제3 단계, 상기 정지하는 층에 의한 시간 지연을 포함하여 상기 승강기 집단의 승강기 각각으로부터 상기 자율이동체까지의 이동시간을 산출하는 제4 단계, 상기 이동시간이 가장 짧은 승강기를 상기 자율이동체에 할당하는 제5 단계를 통해 상기 자율이동체에 특정 승강기를 할당하는 것을 특징으로 하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 승강기 할당부는
    상기 자율이동체의 승강기 이용 목적에 포함된 상기 자율이동체의 우선순위에 따라서 상기 자율 이동체에 특정 승강기를 할당하는 것을 특징으로 하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 승강기 할당부는
    특정 자율이동체의 상기 승강기 이용 목적이 비상 모드인 경우에는 상기 승강기 잔존 용량이 상기 자율이동체를 수용할 수 있는 승강기 집합 중에서 상기 자율이동체와 가장 가까운 특정 승강기를 할당하고 상기 특정 자율이동체의 이동을 다른 자율이동체의 이동보다 최우선으로 하여 승강기의 움직임을 제어하는 것을 특징으로 하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치.
  6. 제1항에 있어서, 상기 승강기 할당부는
    상기 자율이동체 이외의 탑승물이 상기 승강기에 탑승하게 되는 경우에, 상기 자율이동체에 대한 특정 승강기를 재할당하는 것을 특징으로 하는 자율이동체와 연동된 승강기 제어 장치.

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KR100719294B1 (ko) 2005-11-24 2007-05-18 주식회사 이지빌 공동현관 개폐와 연동하여 엘리베이터를 자동 호출하는 방법
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