KR20210066876A - 주행차 시스템 - Google Patents

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KR20210066876A
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하루키 오고
야스히사 이토
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

[과제] 구동륜이 궤도에 설치되는 틈새(隙間)에 빠지는 것을 억제하여, 부분 궤도에 보조륜(補助輪)이 접촉하는 보조 궤도 등의 배치를 필요로 하지 않는다.
[해결 수단] 주행차 시스템은, 궤도가, 제1 틈새, 부분 궤도, 및 제2 틈새를 가지며, 주행차는, 구동륜, 제1 보조륜, 및 제2 보조륜을 가지며, 주행 방향에 있어서 제1 틈새의 직전측(手前側)에 설치되고, 구동륜이 부분 궤도에 진입할 때, 구동륜의 하단(下端)이 제1 틈새를 통과하는 동안에 있어서 제1 보조륜의 하단이 접촉하는 제1 보조 궤도와, 주행 방향에 있어서 제2 틈새의 앞측(先側)에 설치되고, 구동륜이 부분 궤도로부터 퇴출할 때, 구동륜의 하단이 제2 틈새를 통과하는 동안에 있어서 제2 보조륜의 하단이 접촉하는 제2 보조 궤도를 구비하고, 제1 보조륜이 제1 보조 궤도에 접촉해 있는 동안에 제2 보조륜이 접촉하는 위치에는 제2 보조 궤도가 없고, 제2 보조륜이 제2 보조 궤도에 접촉해 있는 동안에 제1 보조륜이 접촉하는 위치에는 제1 보조 궤도가 없다.

Description

주행차 시스템
[0001] 본 발명은, 주행차 시스템에 관한 것이다.
[0002] 반도체 제조 공장 등의 제조 공장에서는, 예컨대, 반도체 웨이퍼 혹은 레티클을 수용하는 반송(搬送) 용기(FOUP, 레티클 Pod) 등의 물품을 주행차에 의해 반송하는 주행차 시스템이 이용되고 있다. 이 주행차 시스템으로서, 물품을 지지하는 주행차가, 천장에 부설(敷設)된 궤도를 따라 주행하는 시스템이 알려져 있고, 주행차의 주행 경로를 다양화하기 위해, 궤도를 격자형상으로 배치하여 주행차를 종횡으로 주행시키는 구성이 제안되어 있다.
[0003] 주행차를 종횡으로 주행시키는 주행차 시스템에 있어서, 물품을 수용하는 수용부가 주행차의 본체부와 함께 궤도의 상방(上方)에 배치되는 구성에서는, 궤도의 하방(下方)의 소정 위치와의 사이에서 물품을 싣고 내리는 경우, 궤도가 없는 부분 혹은 궤도와 궤도 사이를 이용하여 물품을 승강(昇降)시킬 필요가 있기 때문에, 물품의 하역 위치가 제한되어 버린다. 따라서, 주행차가, 물품을 궤도의 하측에서 지지한 상태로, 격자형상의 궤도를 따라 종횡으로 주행 가능한 주행차 시스템이 제안되어 있다(특허문헌 1 참조).
[0004] 특허문헌 1의 주행차 시스템과 같이, 물품을 궤도의 하측에서 지지하는 시스템에서는, 주행 차륜은 궤도의 상방에 배치되는 한편, 물품의 수용부 혹은 주행차의 본체부는 궤도의 하방에 배치된다. 따라서, 주행 차륜과 수용부(혹은 본체부)를 연결하는 연결 부재가 궤도의 상하에 걸쳐 설치되는 구성이 된다. 격자형상의 궤도에 있어서 이 구성을 실현하는 경우, 궤도의 교차 위치에서 연결 부재의 통과를 허용하기 위한 틈새(슬릿)가 필요해진다. 특허문헌 1의 주행차 시스템에서는, 궤도의 교차 위치에 틈새를 형성하고, 교차 위치의 궤도를 틈새에 의해 분단(分斷)한 부분 궤도를 갖고 있다. 궤도의 일부에 틈새가 존재하면, 주행차의 주행 차륜이 틈새에 빠짐으로써, 물품에 진동을 줄 가능성이 있기 때문에, 이 진동을 억제하는 것이 요구된다. 특허문헌 1의 주행차 시스템에서는, 주행 차륜의 주행 방향의 전후에 제1 보조륜(補助輪) 및 제2 보조륜을 설치하여, 격자형상의 궤도의 일부에 형성된 틈새에 주행 차륜이 빠지는 것을 억제하고 있다.
[0005] 또한, 보조륜의 하단(下端)이 주행 차륜의 하단보다 높아지도록 보조륜을 배치하고, 또한, 주행 시에 주행 차륜이 틈새 상에 위치할 때에 보조륜이 접촉하는 보조 궤도를 궤도에 설치함으로써, 주행 차륜이 틈새에 빠지는 것을 방지하는 주행차 시스템이 제안되어 있다(특허문헌 2 참조).
국제 공개 제2018/037762호 일본 특허공개공보 제2012-116648호
[0007] 특허문헌 1의 주행차 시스템에서는, 주행 차륜이 주행면에 접지되어 있을 때, 제1 보조륜 및 제2 보조륜이 궤도에 접촉하는 것을 방지하기 위해, 제1 보조륜 및 제2 보조륜의 각각의 하단이 주행 차륜의 하단보다 높아지도록 배치되어 있다. 이 구성에서는, 제1 보조륜 및 제2 보조륜의 각각의 하단과 주행 차륜의 하단 간의 차(差)에 상당하는 만큼, 주행 차륜의 틈새로의 빠짐이 있다.
[0008] 또한, 상기한 부분 궤도에서는, 주행 차륜이 주행하는 주행면이 복수 방향으로 일부 겹치는 경우가 있다. 이 때문에, 부분 궤도에, 특허문헌 2에 기재된 보조 궤도를 설치하는 구성에서는, 주행차의 주행의 방해가 된다.
[0009] 이상과 같은 사정에 비추어, 본 발명은, 주행 차륜이 궤도의 일부에 설치되는 틈새에 빠지는 것을 억제하면서, 부분 궤도에는 보조륜의 하단이 접촉하는 보조 궤도 등의 배치를 필요로 하지 않는 것을 목적으로 한다.
[0010] 본 발명의 양태에 따른 주행차 시스템은, 궤도와, 궤도를 따라 주행하는 주행차를 포함하고, 궤도는, 주행차의 주행 방향을 따라 차례로 제1 틈새와, 부분 궤도와, 제2 틈새를 가지며, 주행차는, 궤도의 주행면을 굴러서 이동(轉動)하는 구동륜과, 주행면에 대해 비접촉이며 또한 구동륜의 주행 방향의 후방측에 배치되고 구동륜에 대한 상하 방향의 상대 위치가 고정된 제1 보조륜과, 주행면에 대해 비접촉이며 또한 구동륜의 주행 방향의 전방측에 배치되고 구동륜에 대한 상하 방향의 상대 위치가 고정된 제2 보조륜을 가지며, 주행 방향에 있어서의 구동륜의 회전축과 제1 보조륜의 회전축 간의 간격이 제1 틈새의 주행 방향에 있어서의 길이 이상이고, 주행 방향에 있어서의 구동륜의 회전축과 제2 보조륜의 회전축 간의 간격이 제2 틈새의 주행 방향에 있어서의 길이 이상인, 주행차 시스템으로서, 주행 방향에 있어서 제1 틈새의 직전측(手前側)에 설치되고, 적어도 제1 틈새의 주행 방향에 있어서의 길이와 동일한 주행 방향의 길이를 가지며, 구동륜이 부분 궤도에 진입할 때, 구동륜의 하단이 제1 틈새를 통과하는 동안에 있어서 제1 보조륜의 하단이 접촉하는 제1 보조 궤도와, 주행 방향에 있어서 제2 틈새의 앞측(先側)에 설치되고, 적어도 제2 틈새의 주행 방향에 있어서의 길이와 동일한 주행 방향의 길이를 가지며, 구동륜이 부분 궤도로부터 퇴출할 때, 구동륜의 하단이 제2 틈새를 통과하는 동안에 있어서 제2 보조륜의 하단이 접촉하는 제2 보조 궤도를 구비하고, 제1 보조륜이 제1 보조 궤도에 접촉해 있는 동안에 제2 보조륜이 접촉하는 위치에는 제2 보조 궤도가 없고, 제2 보조륜이 제2 보조 궤도에 접촉해 있는 동안에 제1 보조륜에 접촉하는 위치에는 제1 보조 궤도가 없다.
[0011] 또한, 제1 보조륜 및 제2 보조륜은, 구동륜에 대해 회전축 방향으로 어긋나며, 또한 하단이 구동륜의 하단보다 높은 제1 높이가 되도록 배치되고, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도는, 궤도의 주행면으로부터 어긋난 위치에 설치되며 주행면보다 높은 제2 높이의 상면을 가져도 된다. 또한, 제1 높이와 제2 높이는, 동일 또는 거의 동일해도 된다. 또한, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도 중 한쪽 또는 양쪽 모두는, 궤도에 설치되는 볼록부(凸部)여도 된다. 또한, 제1 보조륜 및 제2 보조륜은, 서로 회전축 방향으로 어긋나게 배치되고, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도는, 각각 제1 보조륜 및 제2 보조륜에 대응하여, 회전축 방향으로 어긋나게 배치되어도 된다.
[0012] 또한, 제1 보조 궤도는, 구동륜의 하단이 제1 틈새에 도달했을 때에 제1 보조륜의 접촉이 시작되도록 배치되고, 제2 보조 궤도는, 구동륜의 하단이 제2 틈새에 도달했을 때에 제2 보조륜의 접촉이 시작되도록 배치되어도 된다. 또한, 주행차는, 주행 방향에 있어서 전방측 및 후방측의 각각에 구동륜을 구비하고, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜의 하단과 후방측의 구동륜의 하단 간의 주행 방향에 있어서의 간격은, 주행 방향에 있어서의 부분 궤도의 길이부터, 주행 방향에 있어서의 제1 틈새의 직전측의 단부(端部)와 제2 틈새의 앞측의 단부 사이의 길이까지의 범위를 제외하고 설정되어도 된다. 또한, 주행차는, 구동륜의 회전축으로부터 수하(垂下)하는 연결 부재에 부착되어 궤도보다 하방에 위치하는 본체부를 구비하고, 제1 틈새 및 제2 틈새 양쪽 모두는, 연결 부재가 통과 가능하게 설치되어도 된다. 또한, 궤도는, 제1 방향을 따라 설치된 제1 궤도와, 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라 설치된 제2 궤도를 가지며, 부분 궤도는, 제1 궤도와 제2 궤도의 교차 부분에 배치되어도 된다.
[0013] 본 발명의 주행차 시스템은, 구동륜의 하단이 제1 틈새를 통과하는 동안은 제1 보조륜이 제1 보조 궤도에 접촉하고 제2 보조륜이 궤도의 주행면 및 제2 보조 궤도와 비접촉인 상태가 되고, 또한, 구동륜의 하단이 제2 틈새를 통과하는 동안은 제2 보조륜이 제2 보조 궤도에 접촉하고 제1 보조륜이 궤도의 주행면 및 제2 보조 궤도와 비접촉인 상태가 되므로, 제1 보조륜 및 제2 보조륜 중 어느 한쪽에 의해 구동륜이 제1 틈새 또는 제2 틈새에 빠지는 것을 억제하면서, 부분 궤도에는 제1 보조륜 또는 제2 보조륜의 하단이 접촉하는 보조 궤도 등의 배치를 필요로 하지 않을 수 있다. 따라서, 예컨대, 부분 궤도에 있어서의 구동륜의 주행면이 복수 방향으로 일부 겹쳐 있는 경우라도, 그 주행면에 보조 궤도 등이 배치되지 않으므로, 부분 궤도에 있어서 구동륜을 원활하게 주행시킬 수 있다.
[0014] 또한, 제1 보조륜 및 제2 보조륜이, 구동륜에 대해 회전축 방향으로 어긋나며, 또한 하단이 구동륜의 하단보다 높은 제1 높이가 되도록 배치되고, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도는, 궤도의 주행면으로부터 어긋난 위치에 설치되며 주행면보다 높은 제2 높이의 상면을 갖는 구성에서는, 제1 보조륜 및 제2 보조륜이 구동륜에 대해 회전축 방향으로 어긋나 있고, 나아가, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도가, 궤도의 주행면으로부터 어긋나 있으므로, 구동륜이 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도에 올라타는 것을 피하면서, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도를 용이하게 배치할 수 있다.
[0015] 또한, 제1 높이와 제2 높이가, 동일 또는 거의 동일한 구성에서는, 제1 높이와 제2 높이가 동일 또는 거의 동일하므로, 구동륜의 하단이 제1 틈새 또는 제2 틈새를 통과할 때, 구동륜이 주행면의 높이로부터 상하로 이동하는 것을 방지할 수 있고, 구동륜의 높이를 유지함으로써, 주행차가 주행 중에 상하로 흔들리며 진동하는 것을 억제할 수 있다.
[0016] 또한, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도 중 한쪽 또는 양쪽 모두가, 궤도에 설치되는 볼록부인 구성에서는, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도를 용이하고 저비용으로 설치할 수 있다.
[0017] 또한, 제1 보조륜 및 제2 보조륜이, 서로 회전축 방향으로 어긋나게 배치되고, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도가, 각각 제1 보조륜 및 제2 보조륜에 대응하여, 회전축 방향으로 어긋나게 배치되는 구성에서는, 제1 보조륜과 제2 보조륜이 회전축 방향으로 어긋나게 배치되고, 또한, 제1 보조 궤도와 제2 보조 궤도가 회전축 방향으로 어긋나게 배치되므로, 제1 보조륜이 제2 보조 궤도에 접촉하는 것, 및 제1 보조륜이 제2 보조 궤도에 접촉하는 것을 피하여, 주행 시의 저항 혹은 진동이 생기는 것을 피할 수 있다.
[0018] 또한, 제1 보조 궤도가, 구동륜의 하단이 제1 틈새에 도달했을 때에 제1 보조륜의 접촉이 시작되도록 배치되고, 제2 보조 궤도가, 구동륜의 하단이 제2 틈새에 도달했을 때에 제2 보조륜의 접촉이 시작되도록 배치되는 구성에서는, 구동륜의 하단이 제1 틈새에 도달했을 때에 제1 보조륜의 접촉이 시작되거나, 또는, 구동륜의 하단이 제2 틈새에 도달했을 때에 제2 보조륜의 접촉이 시작되므로, 구동륜의 하단이 제1 틈새 또는 제2 틈새에 도달한 동시 또는 거의 동시에, 제1 보조륜 또는 제2 보조륜에 의해 주행차를 지지할 수 있고, 나아가, 제1 보조 궤도 및 제2 보조 궤도를 주행 방향으로 짧게 설정할 수 있다.
[0019] 또한, 주행차가, 주행 방향에 있어서 전방측 및 후방측의 각각에 구동륜을 구비하고, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜의 하단과 후방측의 구동륜의 하단 간의 주행 방향에 있어서의 간격이, 주행 방향에 있어서의 부분 궤도의 길이부터, 주행 방향에 있어서의 제1 틈새의 직전측의 단부와 제2 틈새의 앞측의 단부 사이의 길이까지의 범위를 제외하고 설정되는 구성에서는, 전방측 및 후방측의 구동륜의 간격이, 부분 궤도의 길이부터, 제1 틈새의 직전측의 단부와 제2 틈새의 앞측의 단부 사이의 길이까지의 범위를 제외하고 설정되므로, 전방측 및 후방측 중 한쪽의 구동륜의 하단이 제1 틈새 또는 제2 틈새를 통과하고 있을 때라도 다른 쪽의 구동륜이 궤도의 주행면에 접촉해 있어, 주행차의 주행 구동력이 중단되는 것을 피할 수 있다.
[0020] 또한, 주행차가, 구동륜의 회전축으로부터 수하하는 연결 부재에 부착되어 궤도보다 하방에 위치하는 본체부를 구비하고, 제1 틈새 및 제2 틈새 양쪽 모두가, 연결 부재가 통과 가능하게 설치되는 구성에서는, 주행차가 연결 부재를 통해 본체부를 구비하고, 제1 틈새 및 제2 틈새를 연결 부재가 통과할 수 있으므로, 이 제1 틈새 및 제2 틈새를 이용함으로써, 궤도의 일부에 교차 부분, 혹은 직각 등으로 주행 방향을 변경시키는 부분을 형성할 수 있다.
[0021] 또한, 궤도가, 제1 방향을 따라 설치된 제1 궤도와, 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라 설치된 제2 궤도를 가지며, 부분 궤도가, 제1 궤도와 제2 궤도의 교차 부분에 배치되는 구성에서는, 제1 궤도와 제2 궤도의 교차 부분에 부분 궤도가 배치되므로, 주행차가 제1 궤도 또는 제2 궤도 중 어느 것을 주행하는 경우이더라도, 교차 부분을 통과할 때에 구동륜이 제1 보조 궤도 또는 제2 보조 궤도에 접촉하는 것을 피하여, 주행차가 교차 부분을 통과할 때에 불필요한 진동이 생기는 것을 피할 수 있다.
[0022] 도 1은, 본 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 모식적으로 나타내는 도면이다.
도 2는, 본 실시형태에 따른 주행차 시스템의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 3은, 궤도의 일례를 나타내는 상면도이다.
도 4는, 주행차의 일례를 나타내는 사시도이다.
도 5는, 도 4에 나타내는 주행차의 측면도이다.
도 6의 (A) 내지 (C)는, 주행부의 일례를 나타내는 도면이고, (A)는 측면도, (B)는 정면도, (C)는 상면도이다.
도 7의 (A) 내지 (C)는, 주행부가 궤도를 주행하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 8의 (A) 내지 (C)는, 주행부가 궤도를 주행하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 9의 (A) 내지 (C)는, 주행부가 궤도를 주행하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 10의 (A) 내지 (C)는, 주행부가 궤도를 주행하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 11의 (A) 내지 (C)는, 주행부가 궤도를 주행하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 12의 (A) 내지 (C)는, 주행부가 궤도를 주행하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 13은, 주행 방향을 변경하는 동작의 일례를 나타내는 도면이다.
[0023] 이하, 본 발명의 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 단, 본 발명은 이하의 설명에 한정되지 않는다. 또한, 도면에 있어서는 실시형태를 설명하기 위해, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다. 이하의 각 도면에 있어서, XYZ 좌표계를 이용하여 도면 중의 방향을 설명한다. 이 XYZ 좌표계에 있어서는, 수평면에 평행한 평면을 XY 평면으로 한다. 이 XY 평면에 있어서 주행차(1)의 주행 방향으로서 하나의 직선 방향을 편의상 X방향이라고 표기하고, X방향에 직교하는 방향을 Y방향이라고 표기한다. 또한, XY 평면에 수직인 방향은 Z방향이라고 표기한다. X방향, Y방향, 및, Z방향의 각각은, 도면 중의 화살표의 방향이 ＋방향이고, 화살표의 방향과 반대인 방향이 -방향인 것으로 하여 설명한다. 또한, Y방향을 축으로 하는 회전 방향을 θY방향이라고 표기한다. 또한, Z방향을 축으로 하는 회전 방향을 θZ방향이라고 표기한다. 또한, 주행차(1)는, X방향으로 주행하는 것 외에 Y방향으로 주행하는 경우도 있다. 또한, 주행차(1)는, 직선 방향 이외로도 주행 가능하고, 예컨대 평면 뷰(平面視)에 있어서 곡선형상의 궤도를 주행하는 경우도 있다.
[0024] 도 1은, 본 실시형태에 따른 주행차 시스템(SYS)의 일례를 모식적으로 나타내는 도면이다. 도 2는, 본 실시형태에 따른 주행차 시스템(SYS)의 일례를 나타내는 사시도이다. 도 3은, 궤도(R)의 일례를 나타내는 ＋Z방향에서 본 상면도이다. 또한, 도 3에서는, 궤도(R)의 일부를 나타내고 있다.
[0025] 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 주행차 시스템(SYS)은, 궤도(R)와, 궤도(R)를 따라 주행하는 주행차(1)를 포함한다. 주행차 시스템(SYS)은, 예컨대, 반도체 제조 공장의 클린 룸에 있어서, 물품(M)을 주행차(1)에 의해 반송하기 위한 시스템이다. 주행차(1)는, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 혹은 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 물품(M)(도 5 참조)을 반송한다. 주행차 시스템(SYS)에서는, 주행차(1)가 격자형상의 궤도(R)를 따라 이동하며, 물품(M)을 반송한다. 주행차 시스템(SYS)에 있어서, 주행차(1)는 복수 대(臺) 이용되어도 된다. 복수의 주행차(1)에 의해 물품(M)을 반송함으로써, 고밀도의 반송이 가능해져, 물품(M)의 반송 효율을 향상시킬 수 있다. 또한, 주행차 시스템(SYS)은, 반도체 디바이스 제조 분야 이외의 설비에도 적용 가능하다.
[0026] 궤도(R)는, 도 2 및 도 3에 나타내는 바와 같이, 평면 뷰에 있어서 격자형상을 이루도록 설치된 격자형상 궤도이다. 격자형상 궤도는, 궤도(R)의 일 형태이다. 궤도(R)는, 클린 룸 등의 건물(建屋)의 천장(미도시) 또는 천장 부근에 부설되어 있다.
[0027] 궤도(R)는, 제1 궤도(R1)와, 제2 궤도(R2)와, 부분 궤도(R3)를 갖는다. 제1 궤도(R1)는, X방향(제1 방향)을 따라 설치된다. 제2 궤도(R2)는, Y방향(제2 방향)을 따라 설치된다. 본 실시형태에서는, 복수의 제1 궤도(R1)와 복수의 제2 궤도(R2)는, 서로 직교하는 방향을 따라 설치되지만, 서로 직접 교차하지 않도록 설치되어 있다. 부분 궤도(R3)는, 제1 궤도(R1)와 제2 궤도(R2)가 교차하는 교차 부분에 배치된다.
[0028] 궤도(R)는, 제1 궤도(R1)와 제2 궤도(R2)가 직교하는 방향을 따라 설치됨으로써, 평면 뷰에서 격자형상의 셀(C)(구획)이 서로 이웃하는 상태가 되어 있다. 주행차(1)는, 평면 뷰에서 1개의 셀(C) 내에 수용되는 사이즈로 형성된다(도 2 참조). 이 구성에 의해, 서로 이웃하는 궤도(R)를 주행하는 다른 주행차(1)와 엇갈려 지나가는 것이 가능해져, 궤도(R)에 복수의 주행차(1)를 배치한 경우에, 각 주행차(1)가 다른 주행차(1)와 간섭하는 일 없이 주행할 수 있는 범위를 확대할 수 있다.
[0029] 제1 궤도(R1), 제2 궤도(R2), 및, 부분 궤도(R3)는, 서스펜딩 부재(N)를 통해 천장에서 매달린 상태로 설치된다(도 2 참조). 서스펜딩 부재(N)는, 제1 궤도(R1)를 매달기 위한 제1 부분(N1)과, 제2 궤도(R2)를 매달기 위한 제2 부분(N2)과, 부분 궤도(R3)를 매달기 위한 제3 부분(N3)을 갖는다. 제1 부분(N1) 및 제2 부분(N2)은, 각각 제3 부분(N3)을 사이에 둔 두군데에 설치되어 있다. 제1 궤도(R1), 제2 궤도(R2), 및 부분 궤도(R3)는, 동일 또는 거의 동일한 수평면(XY 평면)을 따라 설치된다.
[0030] 궤도(R)는, 주행차(1)의 주행 방향을 따라 차례로 제1 틈새(D1)와, 부분 궤도(R3)와, 제2 틈새(D2)를 구비하고 있다(도 1 참조). 제1 틈새(D1)는, 부분 궤도(R3)에 대해, 주행차(1)의 주행 방향과 반대측(직전측, 후방측이라고 칭하는 경우도 있음)에 설치된다. 제2 틈새(D2)는, 부분 궤도(R3)에 대해, 주행차(1)의 주행 방향측(앞측, 전방측이라고 칭하는 경우도 있음)에 설치된다. 또한, 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2)는 동일한 틈새이며, 제1 틈새(D1)와 제2 틈새(D2)를 구별하지 않는 경우, 적당히, 틈새(D)라고 나타낸다.
[0031] 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2)는, 제1 궤도(R1)와 부분 궤도(R3) 사이, 혹은, 제2 궤도(R2)와 부분 궤도(R3) 사이에, 설치되어 있다(도 2 참조). 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2)는, 주행차(1)가 제1 궤도(R1)를 주행하다가 제2 궤도(R2)를 가로지를 때, 혹은 제2 궤도(R2)를 주행하다가 제1 궤도(R1)를 가로지를 때, 주행차(1)의 일부인 후술하는 연결부(30)가 통과하는 부분이다. 따라서, 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2) 양쪽 모두는, 연결부(30)가 통과 가능한 소정의 크기(간격)로 설치되어 있다. 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2) 양쪽 모두를 연결부(30)가 통과할 수 있는 구성인 경우, 뒤에서 도 13의 (A) 내지 (C)에서 설명하는 바와 같이, 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2)를 이용함으로써, 연결부(30)의 접속 부재(32)를 선회시킬 수 있으므로, 격자형상 궤도에 있어서, 주행차(1)의 주행 방향을 변경할 수 있는 부분을 형성할 수 있다. 제1 틈새(D1) 및 제2 틈새(D2)에 대해서는, 뒤에서 더 설명한다.
[0032] 제1 궤도(R1), 제2 궤도(R2) 및 부분 궤도(R3)는, 각각, 후술하는 구동륜(21)이 주행하는 주행면(상면)(R1a, R2a, R3a)을 갖는다(도 2, 도 3 참조). 제1 궤도(R1) 및 제2 궤도(R2)에는, 각각, 주행면(R1a, R2a)이 인접하여 2개 형성되어 있다. 주행면(R1a, R2a, R3a)은, 동일 또는 거의 동일한 수평면(XY 평면)을 따라 설치된다.
[0033] 제1 궤도(R1) 및 제2 궤도(R2)에는, 각각, 후술하는 제1 보조륜(W1)이 접촉하는 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조륜(W2)이 접촉하는 제2 보조 궤도(P2)가 설치되어 있다(도 3 참조). 제1 보조 궤도(P1)와 제2 보조 궤도(P2)는, 쌍을 이루도록 형성되어 있다. 제1 궤도(R1)에는, 한 쌍의 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)가, 제1 궤도(R1)의 ＋Y측 및 -Y측의 각각에 설치되어 있다. 또한, 제2 궤도(R2)에는, 한 쌍의 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)가, 제2 궤도(R2)의 ＋X측 및 -X측의 각각에 설치되어 있다. 예컨대, 도 3에 나타내는 바와 같이, 제1 궤도(R1)의 ＋Y측 및 -Y측의 각각에 있어서, 제1 보조 궤도(P1)는 제1 궤도(R1)의 ＋X측의 단부에 설치되고, 제2 보조 궤도(P2)는 제1 궤도(R1)의 -X측의 단부에 설치되고, 각 제1 보조 궤도(P1)는 쌍을 이루는 제2 보조 궤도(P2)에 대해 ＋Y측에 설치된다. 또한, 제2 궤도(R2)의 ＋X측 및 -X측의 각각에 있어서, 제1 보조 궤도(P1)는 제2 궤도(R2)의 ＋Y측의 단부에 설치되고, 제2 보조 궤도(P2)는 제2 궤도(R2)의 -Y측의 단부에 설치되고, 각 제1 보조 궤도(P1)는 쌍을 이루는 제2 보조 궤도(P2)에 대해 -X측에 설치된다. 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 각각, 제1 보조륜(W1), 제2 보조륜(W2)이 접촉하는 주행면(상면)(R4a, R5a)(도 1 참조)을 갖는다. 제1 보조 궤도(P1)의 주행면(R4a) 및 제1 보조 궤도(P1)의 주행면(R4a)은, 구동륜(21)의 주행면(R1a, R2a)보다 높은 제2 높이(L2)가 되도록 형성된다. 제2 높이(L2)는, 예컨대 수백㎛ 내지 수㎜로 설정된다. 또한, 제1 보조 궤도(P1)의 주행면(R4a) 및 제1 보조 궤도(P1)의 주행면(R4a)은, 구동륜(21)의 주행면(R1a, R2a)에 대한 높이가 달라도 된다. 또한, 도 3에 나타내는 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)의 구성은, 일례이고, 다른 구성이어도 된다. 예컨대, 제1 궤도(R1)에 있어서, 제1 보조 궤도(P1)는 쌍을 이루는 제2 보조 궤도(P2)에 대해 -Y측에 설치되어도 되고, 제2 궤도(R2)에 있어서, 제1 보조 궤도(P1)는 쌍을 이루는 제2 보조 궤도(P2)에 대해 ＋X측에 설치되어도 된다.
[0034] 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 각각, 궤도(R)에 설치되는 볼록부이다(도 1 참조). 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 각각, 궤도(R)의 상면(＋Z측의 면)에 대해 ＋Z방향으로 돌출하는 볼록부이다. 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)의 형상은, 평면 뷰에 있어서 직사각형상이다. 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 궤도(R)에 부재를 부착함으로써 형성해도 되고, 궤도(R)와 일체로 형성되어도 된다. 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를, 궤도(R)의 일부를 돌출시켜 볼록부로 하는 구성인 경우, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를, 궤도(R)와는 별도로 설치할 필요가 없으므로, 장치 구성을 용이하게 할 수 있다. 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2) 중 한쪽 또는 양쪽 모두가, 궤도(R)에 설치되는 볼록부인 경우, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를 용이하고 저비용으로 설치할 수 있다. 또한, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)의 형상은, 각각, 임의이고, 예컨대, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)의 형상은, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)이 진입하는 측의 단부가 슬로프(slope)를 갖는 형상이어도 되고, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 주행 방향과 직교하는 방향의 이동을 규제하는 가이드를 갖는 형상이어도 된다.
[0035] 제1 궤도(R1)와 제2 궤도(R2)의 교차 부분에 부분 궤도(R3)가 배치되는 구성에서는, 부분 궤도(R3)에 대해 주행차(1)가 제1 궤도(R1)로부터 X방향으로 침입 및 통과하는 경우와, 부분 궤도(R3)에 대해 주행차(1)가 제2 궤도(R2)로부터 Y방향으로 침입 및 통과하는 경우가 있기 때문에, 부분 궤도(R3)에 있어서, 주행차(1)의 구동륜(21)이 주행하는 주행면(R3a)은, X방향 및 Y방향의 복수 방향에 있어서 일부 겹쳐 있다. 이 때문에, 부분 궤도(R3)에, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를 설치하는 구성에서는, 주행차(1)의 주행의 방해가 되어 버린다. 이 때문에, 본 실시형태에서는, 부분 궤도(R3)에는, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2) 모두 설치되어 있지 않다. 부분 궤도(R3)에 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를 설치하지 않는 구성인 경우, 부분 궤도(R3)에 있어서의 구동륜(21)의 주행면(R3a)이 복수 방향으로 일부 겹쳐 있는 경우라도, 그 주행면(R3a)에 제1 보조 궤도(P1) 혹은 제2 보조 궤도(P2) 등이 배치되지 않으므로, 부분 궤도(R3)에 있어서 구동륜(21)을 원활하게 주행시킬 수 있다.
[0036] 상기와 같이, 본 실시형태에서는, 궤도(R)가, 제1 방향을 따라 설치된 제1 궤도(R1)와, 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라 설치된 제2 궤도(R2)를 가지며, 부분 궤도(R3)가, 제1 궤도(R1)와 제2 궤도(R2)의 교차 부분에 배치된다. 이 구성인 경우, 제1 궤도(R1)와 제2 궤도(R2)의 교차 부분에, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2) 모두 설치되어 있지 않은 부분 궤도(R3)가 배치되므로, 주행차(1)가 제1 궤도(R1) 또는 제2 궤도(R2) 중 어느 것을 주행하는 경우이더라도, 교차 부분을 통과할 때에 구동륜(21)이 제1 보조 궤도(P1) 또는 제2 보조 궤도(P2)에 접촉하는 것을 피하여, 주행차(1)가 교차 부분을 통과할 때에 불필요한 진동이 생기는 것을 피할 수 있다.
[0037] 주행차(1)에 대해 설명한다. 도 4는, 주행차의 일례를 나타내는 사시도이다. 도 5는, 도 4에 나타내는 주행차를 -Y방향에서 본 측면도이다. 주행차(1)는, 본체부(10)와, 주행부(20)와, 연결부(30)(연결 부재)와, 제어부(50)를 갖는다(도 5 참조). 제어부(50)는, 주행차(1)의 각 부분의 동작을 통괄적으로 제어한다. 제어부(50)는, 본체부(10)에 설치되어도 되고, 본체부(10)의 외부에 설치되어도 된다. 본체부(10)는, 궤도(R)의 하방(-Z측)에 배치된다. 본체부(10)는, 구동륜(21)의 회전축(AX3)으로부터 수하하는 연결부(30)에 부착되어 궤도(R)보다 하방에 배치된다. 본체부(10)는, 평면 뷰에서 예컨대 직사각형상으로 형성된다. 본체부(10)는, 평면 뷰에서 격자형상의 궤도(R)에 있어서의 1개의 셀(C)에 수용되는 사이즈로 형성된다(도 2 참조). 이 구성인 경우, 서로 이웃하는 제1 궤도(R1) 또는 제2 궤도(R2)를 주행하는 다른 주행차(1)와 엇갈려 지나가는 스페이스가 확보된다. 본체부(10)는, 상부 유닛(17)과, 이재(移載: 옮겨 싣기) 장치(18)를 구비한다. 상부 유닛(17)은, 연결부(30)를 통해 주행부(20)에 매달린다. 상부 유닛(17)은, 예컨대 평면 뷰에서 직사각형상이며, 상면(17a)에 4개의 코너부를 갖는다(도 4 참조).
[0038] 이재 장치(18)는, 상부 유닛(17)의 하방에 설치된다. 이재 장치(18)는, 물품(M)을 지지하고, 또한, 자신과, 궤도(R)의 하방의 소정의 위치 사이에서 물품(M)을 주고받는다. 예컨대, 이재 장치(18)는, 자신과, 보관 장치의 선반부(棚部) 혹은 반입반출부(搬入搬出部), 또는 가공 장치 등의 반입반출부 등의 사이에서, 물품(M)을 주고받는다. 이재 장치(18)는, 연직 방향의 회전축(AX1) 둘레로 회전 가능하다(도 5 참조). 이재 장치(18)는, 물품(M)을 지지하는 물품 지지부(保持部)(13)와, 물품 지지부(13)를 연직 방향으로 승강시키는 승강 구동부(14)와, 승강 구동부(14)를 이동시키는 횡방향 인출(橫出) 기구(機構)(11)와, 횡방향 인출 기구(11)를 지지하는 회동부(回動部)(12)를 갖는다. 물품 지지부(13)는, 물품(M)의 플랜지부(Ma)를 파지함으로써, 물품(M)을 매달아 지지한다. 물품 지지부(13)는, 예컨대, 수평 방향으로 이동 가능한 클로부(claw部)(13a)를 갖는 척(chuck)이며, 클로부(13a)를 물품(M)의 플랜지부(Ma)의 하방으로 진입시켜, 물품 지지부(13)를 상승시킴으로써, 물품(M)을 지지한다. 물품 지지부(13)는, 와이어 혹은 벨트 등의 서스펜딩 부재(13b)에 접속되어 있다.
[0039] 승강 구동부(14)는, 예컨대 호이스트(hoist)이며, 서스펜딩 부재(13b)를 풀어냄으로써 물품 지지부(13)를 하강시키고, 서스펜딩 부재(13b)를 감음으로써 물품 지지부(13)를 상승시킨다. 승강 구동부(14)는, 제어부(50)에 의해 제어되며, 소정의 속도로 물품 지지부(13)를 하강 혹은 상승시킨다. 또한, 승강 구동부(14)는, 제어부(50)에 의해 제어되며, 물품 지지부(13)를 목표 높이로 유지한다. 횡방향 인출 기구(11)는, 예컨대 Z방향으로 겹쳐 배치된 복수의 가동판(可動板)을 갖는다. 가동판은, Y방향으로 이동 가능하다. 최하층의 가동판에는, 승강 구동부(14)가 부착되어 있다. 횡방향 인출 기구(11)는, 도 5에 있어서 2점 쇄선으로 나타내는 바와 같이, 미도시된 구동 장치에 의해 가동판을 이동시켜, 최하층의 가동판에 부착된 승강 구동부(14) 및 물품 지지부(13)를 주행 방향에 대해 횡방향으로 내보내게 할 수 있다.
[0040] 회동부(12)는, 횡방향 인출 기구(11)와 상부 유닛(17) 사이에 설치된다. 회동부(12)는, 회동 부재(12a)와, 회동 구동부(12b)를 갖는다. 회동 부재(12a)는, Z축의 축 둘레 방향으로 회동 가능하게 설치된다. 회동 부재(12a)는, 횡방향 인출 기구(11)를 지지한다. 회동 구동부(12b)는, 전동 모터 등이 이용되며, 회동 부재(12a)를 회전축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회동시킨다. 회동부(12)는, 회동 구동부(12b)로부터의 구동력에 의해 회동 부재(12a)를 회동시켜, 횡방향 인출 기구(11)(승강 구동부(14) 및 물품 지지부(13))를 회전축(AX1)의 축 둘레 방향으로 회전시킬 수 있다.
[0041] 주행차(1)에는, 도 4 및 도 5에 나타내는 바와 같이, 이재 장치(18) 및 이재 장치(18)에 의해 지지하고 있는 물품(M)을 둘러싸도록 커버(W)가 설치되어도 된다. 커버(W)는, 하단을 개방한 통형상이며, 또한, 횡방향 인출 기구(11)의 가동판이 돌출되는 부분을 잘라 낸 형상을 갖고 있다. 커버(W)는, 상단(上端)이 회동부(12)의 회동 부재(12a)에 부착되어 있고, 회동 부재(12a)의 회동에 따라 회전축(AX1)의 축 둘레로 회동한다.
[0042] 주행부(20)는, 구동륜(21)과, 제1 보조륜(W1)과, 제2 보조륜(W2)을 갖는다(도 5 참조). 주행부(20)는, 상부 유닛(17)(본체부(10))의 상면(17a)의 4개의 코너부에 각각 배치된다(도 3 참조). 본 실시형태에서는, 4개의 주행부(20)는 동일한 구성이다. 즉, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측 및 후방측의 각각에 2개씩 합계 4개의 주행부(20)(구동륜(21), 제1 보조륜(W1)과, 제2 보조륜(W2))를 구비한다. 각 주행부(20)의 구동륜(21)은, 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동하는 구동륜이다. 또한, 4개의 구동륜(21) 모두가 주행 구동부(33)의 구동력에 의해 회전 구동하는 구성에 한정되지 않고, 4개의 구동륜(21) 중 일부에 대해 회전 구동시키는 구성이어도 된다. 즉, 4개의 구동륜(21) 중 일부가 종동륜(從動輪, coupled driving wheel)이어도 된다. 각 주행부(20)는, 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 선회 가능하게 설치된다(도 5 참조). 각 주행부(20)는, 후술하는 스티어링 기구(34)에 의해 θZ방향으로 선회하고, 그 결과, 주행차(1)는 주행 방향을 변경할 수 있다.
[0043] 도 6의 (A) 내지 (C)는, 주행부(20)의 일례를 나타내는 도면이다. 도 6의 (A)는 -Y방향에서 본 측면도이다. 도 6의 (B)는 ＋X방향에서 본 정면도이다. 도 6의 (C)은 ＋Z방향에서 본 상면도이다.
[0044] 구동륜(21), 제1 보조륜(W1), 및, 제2 보조륜(W2)은, 각각, 후술하는 연결부(30)의 지지 부재(支持部材)(31)에 접속된 회전축(AX3, AX4, AX5)에 부착되어 있다(도 6의 (C) 참조). 회전축(AX3, AX4, AX5)은, 각각, XY 평면에 평행하며, 또한, 주행차(1)의 주행 방향과 직교하는 방향으로 설치되어 있다.
[0045] 구동륜(21)은, 궤도(R)에 있어서, 제1 궤도(R1), 제2 궤도(R2), 및, 부분 궤도(R3)의 주행면(R1a, R2a, R3a)을 굴러서 이동하며, 주행차(1)를 주행시킨다. 구동륜(21)의 직경 및 주행 방향과 직교하는 방향의 두께의 사이즈는, 각각, 한정되지 않고 임의로 설정 가능하다. 구동륜(21)은, 궤도(R)와 접촉하는 둘레면(周面)에 고무 등을 붙이는 등의 미끄럼방지 가공을 해도 된다. 또한, 도 6의 (A) 내지 (C)에 나타내는 구동륜(21)은 일례이고, 다른 구성이어도 된다. 예컨대, 구동륜(21)은, 1개의 주행부(20)에 2개 이상 설치되는 구성이어도 된다.
[0046] 전방측의 구동륜(21)의 하단 및 후방측의 구동륜(21)의 하단은, 전방측의 구동륜(21)의 하단 및 후방측의 구동륜(21)의 하단이 동시에 틈새(D)를 통과하지 않도록 설치되어 있고, 본 실시형태에서는, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜(21)의 하단과 후방측의 구동륜(21)의 하단 간의 주행 방향에 있어서의 간격(L3)은, 주행 방향에 있어서의 부분 궤도(R3)의 길이(L4)부터, 주행 방향에 있어서의 제1 틈새(D1)의 직전측의 단부와 제2 틈새(D2)의 앞측의 단부 사이의 길이(L5)까지의 범위를 제외하고 설정된다(도 3 참조). 이 구성인 경우, 전방측 및 후방측 중 한쪽의 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1) 또는 제2 틈새(D2)를 통과하고 있을 때라도 다른 쪽의 구동륜(21)이 궤도(R)의 주행면(R1a, R2a, R3a) 중 어느 하나에 접촉하므로, 주행차(1)의 주행 구동력이 중단되는 것을 피할 수 있다.
[0047] 제1 보조륜(W1)은, 구동륜(21)의 주행 방향의 후방측에 배치된다. 제2 보조륜(W2)은, 구동륜(21)의 주행 방향의 전방측에 배치된다(도 6의 (A) 참조). 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 주행 방향과 직교하는 방향으로(도 6에서는 Y방향에서) 보았을 때, 각각의 일부가 구동륜(21)에 겹치도록 배치된다. 이 구성인 경우, 주행부(20)를 컴팩트하게 할 수 있다. 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 구동륜(21)에 있어서의 연직 방향의 중심선(C1)에 대해, 대칭으로 배치된다.
[0048] 또한, 제1 보조륜(W1)의 직경 및 제2 보조륜(W2)의 직경은, 구동륜(21)의 직경보다 작다. 이 구성인 경우, 주행부(20)의 전체 길이를 짧게 할 수 있고, 나아가, 주행부(20)를 θZ방향으로 선회시킬 때의 회전 반경을 작게 할 수 있다. 또한, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)에 있어서, 주행 방향과 직교하는 방향의 두께의 사이즈는, 구동륜(21)의 두께의 사이즈보다 작다. 이 구성인 경우, 궤도(R) 및 주행부(20)를 컴팩트하게 할 수 있다. 본 실시형태에서는, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 각각의 직경 및 두께의 사이즈는, 각각, 동일하게 설정된다. 이 구성인 경우, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 부품을 공통으로 할 수 있으므로, 장치 비용을 억제할 수 있다.
[0049] 또한, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 각각의 직경 및 폭은, 서로 달라도 된다. 또한, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 궤도(R)와 접촉하는 둘레면에 마찰을 저감하는 가공을 해도 된다. 이 구성인 경우, 궤도(R)에 대한 마찰 계수가 저감되므로, 주행차(1)의 주행 속도의 저하를 억제할 수 있다. 또한, 도 6에 나타내는 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은 일례이고, 다른 구성이어도 된다. 예컨대, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2) 중 한쪽 또는 양쪽 모두는, 2개 이상의 차륜을 구비하는 구성이어도 되고, 회전축 방향에 대해 테이퍼형상을 갖는 차륜을 이용하여도 된다.
[0050] 본 실시형태에서는, 주행 방향에 있어서의 구동륜(21)의 회전축(AX3)과 제1 보조륜(W1)의 회전축(AX4) 간의 간격(L7)은, 제1 틈새(D1)의 주행 방향에 있어서의 길이(L8) 이상으로 설정된다(도 1 참조). 이 구성인 경우, 제1 보조 궤도(P1)를 이용함으로써, 구동륜(21)이 제1 틈새(D1)에 빠지는 것을 억제할 수 있다. 또한, 주행 방향에 있어서의 구동륜(21)의 회전축(AX3)과 제2 보조륜(W2)의 회전축(AX5) 간의 간격(L9)이 제2 틈새(D2)의 주행 방향에 있어서의 길이(L10) 이상으로 설정된다(도 1 참조). 이 구성인 경우, 제2 보조 궤도(P2)를 이용함으로써, 구동륜(21)이 제2 틈새(D2)에 빠지는 것을 억제할 수 있다.
[0051] 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 각각, 구동륜(21)에 대한 상하 방향(Z방향)의 상대 위치가 고정되어 있다. 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 각각, 제1 궤도(R1), 제2 궤도(R2), 및, 부분 궤도(R3)의 주행면(R1a, R2a, R3a)에 대해, 비접촉인 위치에 배치된다. 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 각각, 그 하단이 구동륜(21)의 하단에 대해 높은 위치에 배치된다. 또한, 제1 보조륜(W1)은, 연직 방향에 있어서의 제1 보조륜(W1)의 하단이, 제1 보조 궤도(P1)의 주행면(R4a)에 접촉하는 높이가 되도록 설치된다. 또한, 제2 보조륜(W2)은, 연직 방향에 있어서의 제2 보조륜(W2)의 하단이, 제2 보조 궤도(P2)의 주행면(R5a)에 접촉하는 높이가 되도록 설치된다(도 1 참조).
[0052] 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단이 각각, 구동륜(21)의 하단보다 제1 높이(L1)만큼 높아지도록 배치된다(도 6의 (A) 참조). 구동륜(21)에 의한 주행 시에 있어서, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)이 주행면(R4a, R5a)에 접촉하면, 구동륜(21)의 바퀴압(輪壓)이 주행면(R1a)에 전달되지 않게 될 우려가 있는데, 이 구성인 경우, 구동륜(21)에 의한 주행 시에 있어서, 구동륜(21)이 제1 틈새(D1) 혹은 제2 틈새(D2)를 통과하지 않을 때에는, 구동륜(21)이 주행면(R1a)에 접촉하고, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2) 양쪽 모두는 주행면(R4a, R5a)에 접촉하지 않으므로, 상기한 구동륜(21)의 바퀴압이 주행면(R1a)에 전달되지 않게 되는 것을 억제할 수 있다. 제1 높이(L1)는, 예컨대 수백㎛ 내지 수㎜로 설정된다. 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단의 높이와, 제2 보조륜(W2)의 하단의 높이는, 달라도 된다.
[0053] 또한, 본 실시형태에서는, 제1 높이(L1)와 제2 높이(L2)가 동일 또는 거의 동일하게 설정된다. 이 구성인 경우, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1) 또는 제2 틈새(D2)를 통과할 때, 구동륜(21)의 하단이 주행면(R1a, R2a, R3a)의 높이로부터 상하로 이동하는 것을 방지할 수 있고, 구동륜(21)의 높이를 유지함으로써, 주행차(1)가 주행 중에 상하로 흔들리며 진동하는 것을 억제할 수 있다.
[0054] 또한, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 각각, 구동륜(21)에 대해, 그 회전축(AX4, AX5) 방향(주행 방향과 직교하는 방향)으로 어긋나게 배치되고, 또한, 제1 보조륜(W1)과 제2 보조륜(W2)은, 그 회전축(AX4, AX5) 방향에 있어서, 서로 어긋나게 배치된다(도 6의 (B) 참조). 또한, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 각각 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)에 대응하여, 구동륜(21)의 주행면(R1a, R2a)에 대해, 구동륜(21)의 회전축(AX3) 방향(주행 방향과 직교하는 방향)으로 어긋나게 배치되고, 또한, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 회전축(AX4, AX5) 방향에 있어서, 서로 어긋나게 배치된다. 본 실시형태에서는, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 각각, 구동륜(21)에 대해, 궤도(R)의 외측의 방향으로 어긋나게 배치된다(도 6의 (B) 참조). 이 구성인 경우, 구동륜(21)이 궤도(R)의 내측 방향으로 배치되기 때문에, 구동륜(21)이 궤도(R)로부터 주행 방향과 직교하는 방향측에서 탈락하는 것을 억제할 수 있다. 또한, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 각각, 구동륜(21)에 대해, 궤도(R)의 내측의 방향으로 어긋나게 배치되어도 되고, 또한, 구동륜(21)이, 주행 방향과 직교하는 방향에 있어서, 제1 보조륜(W1)과 제2 보조륜(W2)에 의해 사이에 끼인 위치에 배치되어도 된다.
[0055] 이와 같이, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)이, 서로 그 회전축(AX4, AX5) 방향으로 어긋나게 배치되고, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)가, 각각 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)에 대응하여, 그 회전축(AX4, AX5) 방향으로 어긋나게 배치되는 구성에서는, 제1 보조륜(W1)이 제2 보조 궤도(P2)에 접촉하는 것, 및 제1 보조륜(W1)이 제2 보조 궤도(P2)에 접촉하는 것을 피하여, 주행 시의 저항 혹은 진동이 생기는 것을 피할 수 있다.
[0056] 또한, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)이, 구동륜(21)에 대해, 그 회전축(AX4, AX5) 방향으로 어긋나며, 또한 하단이 구동륜(21)의 하단보다 높은 제1 높이(L1)가 되도록 배치되고, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 구동륜(21)의 주행면(R1a, R2a)으로부터 어긋난 위치에 설치되며 주행면(R1a, R2a)보다 높은 제2 높이(L1)의 상면을 갖는 구성에서는, 구동륜(21)이 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)에 올라타는 것을 피하면서, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를 용이하게 배치할 수 있다.
[0057] 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)는, 각각, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 구성에 대응하도록 형성된다. 제1 보조 궤도(P1)는, 주행 방향에 있어서 제1 틈새(D1)의 직전측에 설치된다. 제1 보조 궤도(P1)는, 구동륜(21)이 부분 궤도(R3)에 진입할 때, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)를 통과하는 동안에 있어서 제1 보조륜(W1)의 하단이 접촉하도록 설치되어 있다(도 1 참조). 제1 보조 궤도(P1)는, 적어도 제1 틈새(D1)의 주행 방향에 있어서의 길이(L8)와 동일한 주행 방향의 길이(L12)를 갖는다. 또한, 제1 보조 궤도(P1)의 길이는, 짧을수록, 제1 보조 궤도(P1)와 제1 보조륜(W1) 간의 접촉이 억제되어, 접촉에 의한 파티클의 발생을 억제할 수 있다. 예컨대, 길이(L12)는, 길이(L8)보다 수십㎜ 정도 길게 설정되어도 된다.
[0058] 또한, 본 실시형태에서는, 제2 보조륜(W2)이 제2 보조 궤도(P2)에 접촉해 있는 동안에, 제1 보조륜(W1)이 접촉하는 위치에는 제1 보조 궤도(P1)가 없도록 설치된다. 이 구성에 의해, 제1 보조 궤도(P1)와 제1 보조륜(W1) 간의 불필요한 접촉을 억제할 수 있다.
[0059] 제2 보조 궤도(P2)는, 주행 방향에 있어서 제2 틈새(D2)의 앞측에 설치된다. 제2 보조 궤도(P2)는, 구동륜(21)이 부분 궤도(R3)로부터 퇴출할 때, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)를 통과하는 동안에 있어서 제2 보조륜(W2)의 하단이 접촉하도록 설치되어 있다. 제2 보조 궤도(P2)는, 적어도 제2 틈새(D2)의 주행 방향에 있어서의 길이(L10)와 동일한 주행 방향의 길이(L13)를 갖는다. 또한, 제2 보조 궤도(P2)의 길이는, 짧을수록, 제2 보조 궤도(P2)와 제2 보조륜(W2) 간의 접촉이 억제되어, 접촉에 의한 파티클의 발생을 억제할 수 있다. 예컨대 길이(L13)는, 길이(L10)보다 수십㎜ 정도 길게 설정되어도 된다.
[0060] 또한, 본 실시형태에서는, 제1 보조륜(W1)이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉해 있는 동안에, 제2 보조륜(W2)이 접촉하는 위치에는 제2 보조 궤도(P2)가 없도록 설치된다. 이 구성에 의해, 제2 보조 궤도(P2)와 제2 보조륜(W2) 간의 불필요한 접촉을 억제할 수 있다.
[0061] 또한, 본 실시형태에서는, 제1 보조 궤도(P1)가, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)에 도달했을 때에 제1 보조륜(W1)의 접촉이 시작되도록 배치되고, 또한, 제2 보조 궤도(P2)가, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)에 도달했을 때에 제2 보조륜(W2)의 접촉이 시작되도록 배치된다. 이 구성인 경우, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1) 또는 제2 틈새(D2)에 도달한 동시 또는 거의 동시에, 제1 보조륜(W1) 또는 제2 보조륜(W2)에 의해 주행차(1)를 지지할 수 있고, 나아가, 제1 보조 궤도(P1) 및 제2 보조 궤도(P2)를 주행 방향으로 짧게 설정할 수 있다.
[0062] 도 7 내지 도 12는, 주행부(20)가, 궤도(R)를 주행하는 상태의 일례를 나타내는 도면이다. 도 7 내지 도 12의 각 도면에 있어서, (A)는 주행 방향에 있어서 전방측의 주행부(20)를 -Y방향에서 본 측면도, (B)는 (A)의 ＋Z방향에서 본 상면도이다. (C)는 주행 방향에 있어서 전방측 및 후방측의 주행부(20)를 ＋Z방향에서 본 상면도이다.
[0063] 도 7의 (A) 내지 (C)에 나타내는 상태는, 주행차(1)가 제1 궤도(R1)를 제1 틈새(D1)를 향해 주행하며, 주행부(20)가 제1 틈새(D1)의 직전에 위치하는 상태이다. 이 상태일 때, 구동륜(21)의 하단은 주행면(R1a)에 접촉한다. 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 주행면(R1a), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 또한, 후방측의 주행부(20)에서는, 구동륜(21)의 하단은 부분 궤도(R3)의 주행면(R3a)에 접촉하고, 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 주행면(R1a), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 따라서, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜(21) 및 후방측의 구동륜(21)에 의해 지지된다.
[0064] 이어서, 도 8의 (A) 내지 (C)에 나타내는 상태는, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)에 진입하기 직전인 상태이다. 이 상태일 때는, 구동륜(21)의 하단은, 제1 틈새(D1)보다 직전에 위치하며, 주행면(R1a)에 접촉한다. 따라서, 구동륜(21)의 하단의 제1 틈새(D1)로의 빠짐은 없다. 또한, 제1 보조 궤도(P1)의 길이(L12)를, 제1 틈새(D1)의 주행 방향에 있어서의 길이(L8)보다 길게 설정하는 경우, 이 상태일 때에 제1 보조륜(W1)의 하단의 제1 보조 궤도(P1)로의 접촉이 시작되고 있다. 본 실시형태에서는, 제1 보조 궤도(P1)가, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)에 도달했을 때에 제1 보조륜(W1)의 접촉이 시작되도록 배치되므로, 이 상태에서는, 제1 보조륜(W1)의 하단은, 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 또한, 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 또한, 후방측의 주행부(20)에 있어서는, 구동륜(21)의 하단은 제1 궤도(R1)에 접촉하고, 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 따라서, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜(21) 및 후방측의 구동륜(21)에 의해 수평으로 지지된다.
[0065] 이어서, 도 9의 (A) 내지 (C)에 나타내는 상태는, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)에 진입했을 때의 상태이다. 이 상태일 때, 구동륜(21)의 하단은, 제1 틈새(D1) 상에 위치하기 때문에, 구동륜(21)은 제1 궤도(R1) 및 부분 궤도(R3) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 본 실시형태에서는, 제1 보조 궤도(P1)가, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)에 도달했을 때에 제1 보조륜(W1)의 접촉이 시작되도록 배치되므로, 이 상태에 있어서, 제1 보조륜(W1)의 하단이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉한다. 따라서, 구동륜(21)의 하단의 제1 틈새(D1)로의 빠짐은 없다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 보조륜(W1)이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉해 있는 동안에, 제2 보조륜(W2)이 접촉하는 위치에는 제2 보조 궤도(P2)를 배치하지 않으므로, 제2 보조륜(W2)의 하단은, 주행면(R1a), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 또한, 후방측의 주행부(20)에 있어서는, 구동륜(21)의 하단은 제1 궤도(R1)에 접촉하고, 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 따라서, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측의 제1 보조륜(W1) 및 후방측의 구동륜(21)에 의해 수평으로 지지된다.
[0066] 이어서, 도 10의 (A) 내지 (C)에 나타내는 상태는, 구동륜(21)의 하단이 부분 궤도(R3)에 진입했을 때의 상태이다. 이 상태일 때, 구동륜(21)의 하단은 부분 궤도(R3)에 접촉하기 때문에, 구동륜(21)의 하단의 제1 틈새(D1)로의 빠짐은 없다. 이 때, 제1 보조륜(W1)이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉한다. 또한, 본 실시형태에서는, 제1 보조륜(W1)이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉해 있는 동안에, 제2 보조륜(W2)이 접촉하는 위치에는 제2 보조 궤도(P2)를 배치하지 않으므로, 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 또한, 후방측의 주행부(20)에 있어서는, 구동륜(21)의 하단은 제1 궤도(R1)에 접촉하고, 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 따라서, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜(21), 제1 보조륜(W1) 및 후방측의 구동륜(21)에 의해 수평으로 지지된다.
[0067] 이어서, 도 11의 (A) 내지 (C)에 나타내는 상태는, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)에 진입했을 때의 상태이다. 이 상태일 때, 구동륜(21)의 하단은 제2 틈새(D2) 상에 위치하기 때문에, 구동륜(21)은 제1 궤도(R1) 및 부분 궤도(R3) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 본 실시형태에서는, 제2 보조 궤도(P2)가, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)에 도달했을 때에 제2 보조륜(W2)의 접촉이 시작되도록 배치되므로, 제2 보조륜(W2)의 하단이 제2 보조 궤도(P2)에 접촉한다. 따라서, 구동륜(21)의 하단의 제2 틈새(D2)로의 빠짐은 없다. 제1 보조륜(W1)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 또한, 후방측의 주행부(20)에 있어서는, 구동륜(21)의 하단은 제1 궤도(R1)에 접촉하고, 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 따라서, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측의 제2 보조륜(W2) 및 후방측의 구동륜(21)에 의해 수평으로 지지된다.
[0068] 이어서, 도 12의 (A) 내지 (C)에 나타내는 상태는, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)로부터 퇴출한 후의 상태이다. 이 상태일 때, 구동륜(21)의 하단은 제1 궤도(R1) 상에 접촉한다. 또한, 후방측의 주행부(20)에 있어서는, 구동륜(21)의 하단은 제1 궤도(R1)에 접촉하고, 또한, 제1 보조륜(W1)의 하단 및 제2 보조륜(W2)의 하단은, 제1 궤도(R1), 제1 보조 궤도(P1), 및, 제2 보조 궤도(P2) 중 어느 것에도 접촉하지 않는다. 따라서, 주행차(1)는, 주행 방향에 있어서 전방측의 구동륜(21) 및 후방측의 구동륜(21)에 의해 수평으로 지지된다.
[0069] 이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 구동륜(21)이 궤도(R)의 일부에 설치되는 틈새(D)에 빠지는 것을 억제할 수 있다.
[0070] 도 4 및 도 5의 설명으로 되돌아가서, 연결부(30)는, 본체부(10)의 상부 유닛과 주행부(20)를 연결한다. 연결부(30)는, 구동륜(21)의 회전축으로부터 수하하고, 본체부(10)와 주행부(20)를 연결한다. 연결부(30)는, 상부 유닛(17)(본체부(10))의 상면(17a)의 4개의 코너부에 각각 설치된다. 이 연결부(30)에 의해 본체부(10)는, 매달린 상태가 되어, 궤도(R)보다 하방에 배치된다. 연결부(30)는, 지지 부재(31)와, 접속 부재(32)를 갖는다. 지지 부재(31)는, 구동륜(21)의 회전축(AX3) 및 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)의 회전축(AX4, AX5)을 회전 가능하게 지지한다. 지지 부재(31)에 의해, 구동륜(21)과 제1 보조륜(W1)과 제2 보조륜(W2) 간의 상대 위치를 유지한다.
[0071] 접속 부재(32)는, 지지 부재(31)로부터 하방으로 연장되어 상부 유닛(17)의 상면(17a)에 연결되며, 상부 유닛(17)을 지지한다. 접속 부재(32)는, 후술하는 주행 구동부(33)의 구동력을 구동륜(21)에 전달하는 전달 기구를 내부에 구비한다. 이 전달 기구는, 체인 또는 벨트가 이용되는 구성이어도 되고, 기어열이 이용되는 구성이어도 된다. 접속 부재(32)는, 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 회전 가능하게 설치된다. 이 접속 부재(32)가 선회축(AX2)을 중심으로 하여 회전함으로써, 구동륜(21)을 θZ방향으로 선회시킬 수 있다.
[0072] 연결부(30)에는, 주행 구동부(33)와, 스티어링 기구(34)가 설치된다. 주행 구동부(33)는, 접속 부재(32)에 장착된다. 주행 구동부(33)는, 구동륜(21)을 구동하는 구동원(驅動源)이고, 예컨대 전동 모터 등이 이용된다. 4개의 구동륜(21)은, 각각 주행 구동부(33)에 의해 구동되어 구동륜이 된다. 4개의 구동륜(21)은, 동일 또는 거의 동일한 회전수가 되도록 제어부(50)에 의해 제어된다.
[0073] 스티어링 기구(34)는, 연결부(30)의 접속 부재(32)를, 선회축(AX2)을 중심으로 하여 회전시킴으로써, 주행부(20)를 θZ방향으로 선회시킨다. 주행부(20)를 θZ방향으로 선회시킴으로써, 주행차(1)의 주행 방향을 제1 방향(X방향)으로부터 제2 방향(Y방향)으로, 또는 제2 방향으로부터 제1 방향으로 변경할 수 있다.
[0074] 스티어링 기구(34)는, 구동원(35)과, 피니언 기어(36)와, 랙(rack)(37)을 갖는다. 구동원(35)은, 주행 구동부(33)에 있어서 선회축(AX2)에서 떨어진 측면에 부착되어 있다. 구동원(35)은, 예컨대 전동 모터 등이 이용된다. 피니언 기어(36)는, 구동원(35)의 하면측에 부착되어 있고, 구동원(35)에서 발생한 구동력에 의해 θZ방향으로 회전 구동한다. 피니언 기어(36)는, 평면 뷰에서 원형상이며, 외주(外周)의 둘레 방향(周方向, circumferential direction)으로 복수의 톱니를 갖는다. 랙(37)은, 상부 유닛(17)의 상면(17a)에 고정된다. 랙(37)은, 상부 유닛(17)의 상면(17a)의 4개의 코너부에 각각 설치되고, 주행부(20)의 선회축(AX2)을 중심으로 한 부채꼴형상으로 설치된다. 랙(37)은, 외주의 둘레 방향으로, 피니언 기어(36)의 톱니와 맞물리는 복수의 톱니를 갖는다.
[0075] 피니언 기어(36) 및 랙(37)은, 서로의 톱니가 맞물린 상태로 배치된다. 피니언 기어(36)가 θZ방향으로 회전함으로써, 랙(37)의 외주를 따르도록 피니언 기어(36)가 선회축(AX2)을 중심으로 하는 원주 방향(圓周方向, circumferential direction)으로 이동한다. 이 피니언 기어(36)의 이동에 따라, 주행 구동부(33) 및 스티어링 기구(34)가 피니언 기어(36)와 함께 선회축(AX2)을 중심으로 하는 원주 방향으로 선회한다.
[0076] 스티어링 기구(34)의 선회에 따라, 상면(17a)의 4개의 코너부에 배치된 주행부(20)의 각각이 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 90도의 범위에서 선회한다. 스티어링 기구(34)의 구동은, 제어부(50)에 의해 제어된다. 제어부(50)는, 4개의 주행부(20)의 선회 동작을 동일한 타이밍에 행하도록 지시해도 되고, 다른 타이밍에 행하도록 지시해도 된다. 주행부(20)를 선회시킴으로써, 구동륜(21)이 제1 궤도(R1) 및 제2 궤도(R2) 중 한쪽에 접촉한 상태로부터 다른 쪽에 접촉한 상태로 이행된다. 이 때문에, 주행차(1)의 주행 방향을 제1 방향(X방향)과 제2 방향(Y방향) 사이에서 전환할 수 있다.
[0077] 이어서, 주행차 시스템(SYS)이 주행 방향을 변경하는 경우에 대해 설명한다. 도 13의 (A) 내지 (C)는, 주행차 시스템(SYS)의 주행 방향을 ＋Y방향으로부터 ＋X방향으로 변경하는 동작을 나타내는 도면이다. 주행차 시스템(SYS)은, 도 13의 (A)에 나타내는 바와 같이, ＋Y방향으로 주행하다가 본체부(10)가 궤도(R)의 한 구획(셀(C)) 내에 도달한 위치(4개의 코너부가 부분 궤도(R3)에 다다른 위치)에서 정지한다. 즉, 제어부(50)(도 5 참조)는, 위치 검출부(미도시)로부터의 위치 정보에 근거해, 상기한 위치에서 주행 구동부(33)의 구동을 정지시킨다. 이 때, 4개의 구동륜(21)은, 모두 제2 궤도(R2)의 주행면(R2a)에 접촉한 상태가 되어 있다.
[0078] 다음으로, 도 13의 (B)에 나타내는 바와 같이, 제어부(50)는, 스티어링 기구(34)를 구동하여 연결부(30)를 선회시켜, 4개의 코너부에 배치된 주행부(20)의 각각을 선회축(AX2)을 중심으로 하여 θZ방향으로 선회시킨다. 이 때, 대각(對角)에 있는 주행부(20) 등은 동일 방향으로 선회한다. 예컨대, 4개의 주행부(20) 중, 도시에서 왼쪽 위의 주행부(20) 등과, 오른쪽 아래의 주행부(20) 등은 시계 방향으로 선회한다. 한편, 도시에서 오른쪽 위의 주행부(20) 등과, 왼쪽 아래의 주행부(20) 등은 반시계 방향으로 선회한다. 또한, 이와 같은 선회 동작은, 동일한 타이밍에 행해져도 되고, 예컨대, 도시에서 왼쪽 위 및 오른쪽 아래의 주행부(20) 등을 먼저 동시에 선회시키고, 그 후, 도시에서 오른쪽 위 및 왼쪽 아래의 주행부(20) 등을 동시에 선회시키는 등, 다른 타이밍에 선회시켜도 된다.
[0079] 다음으로, 도 13의 (C)에 나타내는 바와 같이, 제어부(50)는, 각 주행부(20) 등이 각각 θZ방향으로 90° 선회한 후, 스티어링 기구(34)의 구동을 정지시킨다. 이 상태에서 주행 구동부(33)를 구동함으로써, 주행차 시스템(SYS)은, ＋X방향으로 주행 가능해진다. 또한, 주행차 시스템(SYS)은, -X방향으로도 주행 가능하다. 또한, 주행부(20) 등이 선회한 경우라도 본체부(10)는 선회하지 않는다. 따라서, 주행차 시스템(SYS)이 Y방향으로 주행하는 경우, 또는 X방향으로 주행하는 경우 중 어느 것이더라도 본체부(10)의 방향은 변경되지 않는다.
[0080] 이상의 설명과 같이, 본 실시형태의 주행차 시스템(SYS)은, 궤도(R)와, 궤도(R)를 따라 주행하는 주행차(1)를 포함하고, 궤도(R)는, 주행차(1)의 주행 방향을 따라 차례로 제1 틈새(D1)와, 부분 궤도(R3)와, 제2 틈새(D2)를 가지며, 주행차(1)는, 궤도(R)의 주행면(R1a, R2a, R3a)을 굴러서 이동하는 구동륜(21)과, 주행면(R1a, R2a, R3a)에 대해 비접촉이며 또한 구동륜(21)의 주행 방향의 후방측에 배치되고 구동륜(21)에 대한 상하 방향의 상대 위치가 고정된 제1 보조륜(W1)과, 주행면(R1a, R2a, R3a)에 대해 비접촉이며 또한 구동륜(21)의 주행 방향의 전방측에 배치되고 구동륜(21)에 대한 상하 방향의 상대 위치가 고정된 제2 보조륜(W2)을 가지며, 주행 방향에 있어서의 구동륜(21)의 회전축과 제1 보조륜(W1)의 회전축 간의 간격(L7)이 제1 틈새(D1)의 주행 방향에 있어서의 길이(L8) 이상이고, 주행 방향에 있어서의 구동륜(21)의 회전축과 제2 보조륜(W2)의 회전축 간의 간격(L9)이 제2 틈새(D2)의 주행 방향에 있어서의 길이(L10) 이상인, 주행차 시스템으로서, 주행 방향에 있어서 제1 틈새(D1)의 직전측에 설치되고, 적어도 제1 틈새(D1)의 주행 방향에 있어서의 길이(L8)와 동일한 주행 방향의 길이를 가지며, 구동륜(21)이 부분 궤도(R3)에 진입할 때, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)를 통과하는 동안에 있어서 제1 보조륜(W1)의 하단이 접촉하는 제1 보조 궤도(P1)와, 주행 방향에 있어서 제2 틈새(D2)의 앞측에 설치되고, 적어도 제2 틈새(D2)의 주행 방향에 있어서의 길이와 동일한 주행 방향의 길이를 가지며, 구동륜(21)이 부분 궤도(R3)로부터 퇴출할 때, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)를 통과하는 동안에 있어서 제2 보조륜(W2)의 하단이 접촉하는 제2 보조 궤도(P2)를 구비하고, 제1 보조륜(W1)이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉해 있는 동안에 제2 보조륜(W2)이 접촉하는 위치에는 제2 보조 궤도(P2)가 없고, 제2 보조륜(W2)이 제2 보조 궤도(P2)에 접촉해 있는 동안에 제1 보조륜(W1)이 접촉하는 위치에는 제1 보조 궤도(P1)가 없다. 또한, 주행차 시스템(SYS)은, 상기 이외의 구성은 임의의 구성이며, 상기 이외의 구성은 있어도 되고, 없어도 된다.
[0081] 상기의 구성에 따르면, 구동륜(21)의 하단이 제1 틈새(D1)를 통과하는 동안은 제1 보조륜(W1)이 제1 보조 궤도(P1)에 접촉하고 제2 보조륜(W2)이 궤도(R)의 주행면(R1a, R2a, R3a) 및 제2 보조 궤도(P2)와 비접촉인 상태가 되고, 또한, 구동륜(21)의 하단이 제2 틈새(D2)를 통과하는 동안은 제2 보조륜(W2)이 제2 보조 궤도(P2)에 접촉하고 제1 보조륜(W1)이 궤도(R)의 주행면(R1a, R2a, R3a) 및 제2 보조 궤도(P2)와 비접촉인 상태가 되므로, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2) 중 어느 한쪽에 의해 구동륜(21)이 제1 틈새(D1) 또는 제2 틈새(D2)에 빠지는 것을 억제하면서, 부분 궤도(R3)에는 제1 보조륜(W1) 또는 제2 보조륜(W2)의 하단이 접촉하는 보조 궤도 등의 배치를 필요로 하지 않을 수 있다. 따라서, 예컨대, 부분 궤도(R3)에 있어서의 구동륜(21)의 주행면(R3a)이 복수 방향으로 일부 겹쳐 있는 경우라도, 그 주행면(R3a)에 보조 궤도 등이 배치되지 않으므로, 부분 궤도(R3)에 있어서 구동륜(21)을 원활하게 주행시킬 수 있다.
[0082] 또한, 본 발명의 기술 범위는, 상술한 실시형태 등에서 설명한 양태에 한정되지 않는다. 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건 중 1개 이상은, 생략되는 경우가 있다. 또한, 상술한 실시형태 등에서 설명한 요건은, 적절히 조합할 수 있다. 또한, 법령에서 허용되는 한도 내에서, 일본 특허출원인 일본 특허출원 제2018-203022호, 및 상술한 실시형태 등에서 인용한 모든 문헌의 개시를 원용하여 본문의 기재의 일부로 한다.
[0083] 또한, 상기한 실시형태에서는, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)이 회전하는 구성을 예로 들어 설명하였지만, 이 구성에 한정되지 않는다. 예컨대, 제1 보조륜(W1) 및 제2 보조륜(W2)은, 회전하는 일 없이 미끄러지는 구성이어도 된다.
[0084] 또한, 상기한 실시형태에서는, 본체부(10)가 평면 뷰에 있어서 격자형상의 궤도(R)의 한 구획 내에 수용되는 사이즈로 형성된 구성을 예로 들어 설명하였지만, 이 구성에 한정되지 않는다. 예컨대, 본체부(10)는, 평면 뷰에 있어서 궤도(R)의 한 구획보다 큰 사이즈로 형성되어도 되고, 궤도(R)의 한 구획에 대해 일부가 돌출된 형상이어도 된다.
SYS…주행차 시스템
1…주행차
D…틈새
D1…제1 틈새
D2…제2 틈새
M…물품
R…궤도
R1…제1 궤도
R2…제2 궤도
10…본체부
20…주행부
21…구동륜
D1…제1 틈새
D2…제2 틈새
P1…제1 보조 궤도
P2…제2 보조 궤도
R1…제1 궤도
R2…제2 궤도
R3…부분 궤도
W1…제1 보조륜
W2…제2 보조륜

Claims (9)

  1. 궤도와, 상기 궤도를 따라 주행하는 주행차를 포함하고,
    상기 궤도는, 상기 주행차의 주행 방향을 따라 차례로 제1 틈새(隙間)와, 부분 궤도와, 제2 틈새를 가지며,
    상기 주행차는, 상기 궤도의 주행면을 굴러서 이동(轉動)하는 구동륜과, 상기 주행면에 대해 비접촉이며 또한 상기 구동륜의 주행 방향의 후방측에 배치되고 상기 구동륜에 대한 상하 방향의 상대 위치가 고정된 제1 보조륜(補助輪)과, 상기 주행면에 대해 비접촉이며 또한 상기 구동륜의 주행 방향의 전방측에 배치되고 상기 구동륜에 대한 상하 방향의 상대 위치가 고정된 제2 보조륜을 가지며,
    상기 주행 방향에 있어서의 상기 구동륜의 회전축과 상기 제1 보조륜의 회전축 간의 간격이 상기 제1 틈새의 상기 주행 방향에 있어서의 길이 이상이며, 상기 주행 방향에 있어서의 상기 구동륜의 회전축과 상기 제2 보조륜의 회전축 간의 간격이 상기 제2 틈새의 상기 주행 방향에 있어서의 길이 이상인, 주행차 시스템으로서,
    상기 주행 방향에 있어서 상기 제1 틈새의 직전측(手前側)에 설치되고, 적어도 상기 제1 틈새의 상기 주행 방향에 있어서의 길이와 동일한 상기 주행 방향의 길이를 가지며, 상기 구동륜이 상기 부분 궤도에 진입할 때, 상기 구동륜의 하단(下端)이 상기 제1 틈새를 통과하는 동안에 있어서 상기 제1 보조륜의 하단이 접촉하는 제1 보조 궤도와,
    상기 주행 방향에 있어서 상기 제2 틈새의 앞측(先側)에 설치되고, 적어도 상기 제2 틈새의 상기 주행 방향에 있어서의 길이와 동일한 상기 주행 방향의 길이를 가지며, 상기 구동륜이 상기 부분 궤도로부터 퇴출할 때, 상기 구동륜의 하단이 상기 제2 틈새를 통과하는 동안에 있어서 상기 제2 보조륜의 하단이 접촉하는 제2 보조 궤도를 구비하고,
    상기 제1 보조륜이 상기 제1 보조 궤도에 접촉해 있는 동안에 상기 제2 보조륜이 접촉하는 위치에는 상기 제2 보조 궤도가 없고,
    상기 제2 보조륜이 상기 제2 보조 궤도에 접촉해 있는 동안에 상기 제1 보조륜이 접촉하는 위치에는 상기 제1 보조 궤도가 없는, 주행차 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 보조륜 및 상기 제2 보조륜은, 상기 구동륜에 대해 회전축 방향으로 어긋나며, 또한 하단이 상기 구동륜의 하단보다 높은 제1 높이가 되도록 배치되고,
    상기 제1 보조 궤도 및 상기 제2 보조 궤도는, 상기 궤도의 상기 주행면으로부터 어긋난 위치에 설치되며 상기 주행면보다 높은 제2 높이의 상면을 갖는, 주행차 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제1 높이와 상기 제2 높이는, 동일 또는 거의 동일한, 주행차 시스템.
  4. 제2항 또는 제3항에 있어서,
    상기 제1 보조 궤도 및 상기 제2 보조 궤도 중 한쪽 또는 양쪽 모두는, 상기 궤도에 설치되는 볼록부(凸部)인, 주행차 시스템.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 보조륜 및 상기 제2 보조륜은, 서로 회전축 방향으로 어긋나게 배치되고,
    상기 제1 보조 궤도 및 상기 제2 보조 궤도는, 각각 상기 제1 보조륜 및 상기 제2 보조륜에 대응하여, 상기 회전축 방향으로 어긋나게 배치되는, 주행차 시스템.
  6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제1 보조 궤도는, 상기 구동륜의 하단이 상기 제1 틈새에 도달했을 때에 상기 제1 보조륜의 접촉이 시작되도록 배치되고,
    상기 제2 보조 궤도는, 상기 구동륜의 하단이 상기 제2 틈새에 도달했을 때에 상기 제2 보조륜의 접촉이 시작되도록 배치되는, 주행차 시스템.
  7. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행차는, 상기 주행 방향에 있어서 전방측 및 후방측의 각각에 상기 구동륜을 구비하고,
    상기 주행 방향에 있어서 전방측의 상기 구동륜의 하단과 후방측의 상기 구동륜의 하단 간의 상기 주행 방향에 있어서의 간격은, 상기 주행 방향에 있어서의 상기 부분 궤도의 길이부터, 상기 주행 방향에 있어서의 상기 제1 틈새의 직전측의 단부(端部)와 상기 제2 틈새의 앞측의 단부 사이의 길이까지의 범위를 제외하고 설정되는, 주행차 시스템.
  8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주행차는, 상기 구동륜의 회전축으로부터 수하(垂下)하는 연결 부재에 부착되어 상기 궤도보다 하방에 위치하는 본체부를 구비하고,
    상기 제1 틈새 및 상기 제2 틈새 양쪽 모두는, 상기 연결 부재가 통과 가능하게 설치되는, 주행차 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 궤도는, 제1 방향을 따라 설치된 제1 궤도와, 상기 제1 방향에 직교하는 제2 방향을 따라 설치된 제2 궤도를 가지며,
    상기 부분 궤도는, 상기 제1 궤도와 상기 제2 궤도의 교차 부분에 배치되는, 주행차 시스템.
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