KR20230009505A - 천장 반송 시스템 - Google Patents

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야스히사 이토
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무라다기카이가부시끼가이샤
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Abstract

천장 반송(搬送) 시스템은, 적어도 일부가 격자형상(格子狀)으로 배치된 레일 상을 주행하는 주행부, 및, 주행부로부터 현수(懸垂)되며 레일의 하측에서 물품을 지지(保持)하는 본체부를 가지는 천장 반송차와, 천장 반송차의 동작을 제어하는 제어부를 구비한다. 주행부는, 본체부의 4개의 코너부 각각에 스티어링 가능하게 설치된 주행 차륜을 포함한다. 레일은, 복수의 직선형상(直線狀) 레일 및 복수의 교차부 레일을 포함한다. 직선형상 레일 및 교차부 레일은, 제1 방향 및 제1 방향에 수직인 제2 방향 각각에 있어서, 틈새(隙間)를 두고 번갈아 배치된다. 제어부는, 4개의 주행 차륜이 각각 다른 교차부 레일 상에 위치하는 상태에서 주행 차륜을 스티어링시키는 스티어링 제어를 실행한다. 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜의 스티어링 중심은, 교차부 레일 상에 있어서의 주행 차륜의 접지점보다 본체부의 내측에 위치하도록 형성되어 있다.

Description

천장 반송 시스템
[0001] 본 발명의 일 측면은, 천장 반송(搬送) 시스템에 관한 것이다.
[0002] 격자형상(格子狀)으로 배치된 레일 상을 주행하는 주행부, 및, 주행부로부터 현수(懸垂)되며 레일의 하측에서 물품을 지지(保持)하는 본체부를 가지는 천장 반송차와, 천장 반송차의 동작을 제어하는 제어부를 구비한 천장 반송 시스템이 알려져 있다. 예컨대 특허문헌 1에 기재된 천장 반송 시스템에서는, 주행부는, 본체부의 4개의 코너부 각각에 스티어링 가능하게 설치된 주행 차륜을 포함하고 있다.
[0003] 1. 국제 공개 제2018/037762호
[0004] 상술한 바와 같은 천장 반송 시스템에서는, 레일은, 복수의 직선형상(直線狀) 레일 및 복수의 교차부 레일을 포함하고, 직선형상 레일 및 교차부 레일은, 제1 방향 및 제1 방향에 수직인 제2 방향 각각에 있어서, 틈새(隙間)를 두고 번갈아 배치된다. 이와 같은 천장 반송 시스템에서는, 주행 시(時)뿐만 아니라, 주행 차륜을 스티어링시키는 스티어링 시에 있어서도, 주행 차륜이 해당 틈새에 빠지는 것에 기인하여, 진동이 발생하는 경우가 있다.
[0005] 따라서, 본 발명의 일 측면은, 스티어링 시에 있어서의 진동을 억제하는 것이 가능한 천장 반송 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
[0006] 본 발명의 일 측면에 따른 천장 반송 시스템에서는, 적어도 일부가 격자형상으로 배치된 레일 상을 주행하는 주행부, 및, 주행부로부터 현수되며 레일의 하측에서 물품을 지지하는 본체부를 가지는 천장 반송차와, 천장 반송차의 동작을 제어하는 제어부를 구비하며, 주행부는, 본체부의 4개의 코너부 각각에 스티어링 가능하게 설치된 주행 차륜을 포함하고, 레일은, 복수의 직선형상 레일 및 복수의 교차부 레일을 포함하고, 직선형상 레일 및 교차부 레일은, 제1 방향 및 제1 방향에 수직인 제2 방향 각각에 있어서, 틈새를 두고 번갈아 배치되고, 제어부는, 4개의 주행 차륜이 각각 다른 교차부 레일 상에 위치하는 상태에서 주행 차륜을 스티어링시키는 스티어링 제어를 실행하고, 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜의 스티어링 중심은, 교차부 레일 상에 있어서의 주행 차륜의 접지점보다 본체부의 내측에 위치하도록 형성되어 있다.
[0007] 이 천장 반송 시스템에서는, 주행 차륜을 스티어링시키는 스티어링 시에 있어서, 직선형상 레일 및 교차부 레일 사이의 틈새를 넘도록 주행 차륜을 굴려서 이동(轉動)시킬 필요가 없어져, 주행 차륜이 틈새에 빠지는 일도 없다. 이에, 스티어링 시에 있어서의 진동을 억제하는 것이 가능해진다.
[0008] 본 발명의 일 측면에 따른 천장 반송 시스템에서는, 주행부는, 주행 차륜에 대한 주행 방향의 전측(前側) 및 후측(後側) 중 적어도 한쪽에 배치된 보조 차륜을 포함하고 있어도 된다. 이 구성에서는, 레일을 따라 제1 방향 또는 제2 방향으로 직선적으로 천장 반송차가 주행하는 주행 시에, 주행 차륜이 틈새에 빠지는 것을 보조 차륜에 의해 억제할 수 있어, 진동을 억제하는 것이 가능해진다.
[0009] 본 발명의 일 측면에 따른 천장 반송 시스템에서는, 보조 차륜의 하단(下端)은, 주행 차륜의 하단보다 높은 위치에 위치하고, 직선형상 레일의 단부(端部)에는, 보조 차륜이 올라탈 수 있게 설치되며, 보조 차륜의 하단과 주행 차륜의 하단의 차이(差)에 상응하는 높이의 높이인상부(嵩上部)가 설치되어 있어도 된다. 이 구성에서는, 레일을 따라 제1 방향 또는 제2 방향으로 직선적으로 천장 반송차가 주행하는 주행 시에 있어서, 주행 차륜이 틈새에 빠지는 것을 보조 차륜 및 높이인상부에 의해 억제하면서, 주행 차륜이 레일 상에 접촉해 있을 때에는 보조 차륜이 레일 및 높이인상부 상에 접촉하는 것을 억제할 수 있어, 보조 차륜의 마모를 억제하는 것이 가능해진다.
[0010] 본 발명의 일 측면에 따른 천장 반송 시스템에서는, 보조 차륜은, 스티어링 제어의 실행 시에 있어서, 높이인상부로부터 벗어난 위치에 위치하고 있어도 된다. 이 구성에서는, 스티어링 시에 보조 차륜이 높이인상부 상에 접촉하는 것을 억제할 수 있어, 보조 차륜의 마모를 억제하는 것이 가능해진다.
[0011] 본 발명의 일 측면에 의하면, 스티어링 시에 있어서의 진동을 억제하는 것이 가능한 천장 반송 시스템을 제공하는 것이 가능해진다.
[0012] 도 1은, 일 실시형태에 따른 천장 반송 시스템의 일부를 나타낸 정면도이다.
도 2는, 도 1의 천장 반송 시스템의 일부를 나타낸 평면도이다.
도 3은, 도 1의 천장 반송차에 의한 반송 용기의 주고받기의 예를 나타낸 정면도이다.
도 4의 (A)는, 도 1의 주행부 및 연결부를 확대하여 나타낸 평면도이다. 도 4의 (B)는, 도 1의 주행부 및 연결부를 확대하여 나타낸 정면도이다. 도 4의 (C)는, 도 1의 주행부 및 연결부를 확대하여 나타낸 측면도이다.
도 5는, 도 1의 주행 차륜 및 보조 차륜에 있어서의 레일의 접촉 높이의 일례를 나타낸 도면이다.
도 6의 (A)는, 도 1의 천장 반송차가 직선형상 레일과 교차부 레일 사이를 넘어서 이동할 때의 동작을 나타낸 도면이다. 도 6의 (B)는, 도 6의 (A)에 이어지는 동작 상태를 나타낸 도면이다. 도 6의 (C)는, 도 6의 (B)에 이어지는 동작 상태를 나타낸 도면이다.
도 7은, 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜을 설명하는 평면도이다.
도 8의 (A)는, 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜 및 보조 차륜을 설명하는 사시도이다. 도 8의 (B)는, 도 8의 (A)에 이어지는 동작 상태를 나타낸 사시도이다.
도 9의 (A)는, 도 8의 (B)에 이어지는 동작 상태를 나타낸 사시도이다. 도 9의 (B)는, 도 9의 (A)에 이어지는 동작 상태를 나타낸 사시도이다.
도 10은, 도 9의 (B)에 이어지는 동작 상태를 나타낸 사시도이다.
[0013] 이하에서는, 실시형태에 대해 도면을 참조하면서 설명한다. 도면에 있어서는, 편의상, 일부분을 크게 또는 강조하여 기재하는 등, 적절히 축척을 변경하여 표현하고 있다.
[0014] 이하의 각 도면에 있어서, XYZ 좌표계를 이용하여 도면 중의 방향을 설명한다. XYZ 좌표계에 있어서는, 수평면에 평행한 평면을 XY 평면으로 한다. XY 평면에 있어서 천장 반송차(100)의 주행 방향이며 하나의 직선 방향을 편의상 Y방향으로 표기하고, Y방향에 직교하는 방향을 X방향으로 표기한다. 또한, XY 평면에 수직인 방향은 Z방향으로 표기한다. X방향, Y방향 및 Z방향 각각은, 도면 중의 좌표축의 화살표의 방향이 +방향이고, 화살표의 방향과 반대인 방향이 -방향인 것으로 하여 설명한다. 또한, Z방향을 축으로 하는 회전 방향을 θZ방향으로 표기한다.
[0015] 도 1은, 천장 반송 시스템(SYS)을 나타낸 정면도이다. 도 2는, 천장 반송 시스템(SYS)의 일부를 나타낸 평면도이다. 도 1 및 도 2에 나타난 바와 같이, 천장 반송 시스템(SYS)은, 예컨대, 반도체 제조 공장의 클린 룸에 있어서, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP, 혹은 레티클을 수용하는 레티클 Pod 등의 반송 용기(M)를 물품으로서 반송하는 시스템이다. 천장 반송 시스템(SYS)은, 레일(R)과, 천장 반송차(100)를 구비한다.
[0016] 레일(R)은, 클린 룸 등의 건물의 천장 부근에 부설되어 있다. 레일(R)은, 미도시된 고정 부재에 의해 천장(C)에 매달린 상태로 고정된다. 레일(R)은, 그 적어도 일부가 격자형상으로 배치되어 있다. 레일(R)은, 복수의 직선형상 레일(R1)과, 복수의 교차부 레일(R2)을 가진다. 직선형상 레일(R1) 및 교차부 레일(R2)은, X방향(제1 방향) 및 Y방향(제2 방향)으로 각각 틈새(S)를 두고 번갈아 배치된다.
[0017] 레일(R)의 교차 부분에서는, 1개의 교차부 레일(R2)의 +X측, -X측, +Y측, 및 -Y측 각각에 직선형상 레일(R1)이 배치되며, 이와 같은 배치가 X방향 및 Y방향으로 반복된다. 직선형상 레일(R1)과 교차부 레일(R2)은, 레일 조인트(RJ) 등의 연결 기구(機構)에 의해 레일(R)의 상부측에서 연결된다. 직선형상 레일(R1)과 교차부 레일(R2) 사이에 형성된 틈새(S)는, 천장 반송차(100)가 주행할 때, 연결부(30)가 통과하는 부분이다. 직선형상 레일(R1)의 길이 방향의 단부에는, 후술하는 높이인상부(KA)가 설치되어 있다. 또한, 설명의 편의상, 도 1 및 도 3에서는 높이인상부(KA)의 표시를 생략한다.
[0018] 천장 반송차(100)는, 본체부(10)와, 주행부(20)와, 연결부(30)와, 제어부(40)를 가진다. 천장 반송차(100)는, 레일(R)을 따라 주행하며, 반송 용기(M)를 반송한다. 천장 반송차(100)는, 천장 반송 시스템(SYS)에 있어서, 1대인 것에 한정되지 않고, 복수 대(臺)가 이용되어도 된다. 복수의 천장 반송차(100) 각각에 의해 반송 용기(M)를 반송함으로써, 고밀도의 반송이 가능해진다.
[0019] 본체부(10)는, 레일(R)의 하방(-Z측)에 배치된다. 본체부(10)는, 평면 뷰(平面視)에서 4개의 코너부를 가지는 직사각형상으로 형성된다. 또한, 본체부(10)는, 평면 뷰에서 격자형상의 레일(R)의 하나의 구획 내에 수용되는 사이즈로 형성된다. 이 때문에, 서로 이웃하는 레일(R)을 주행하는 다른 천장 반송차(100)와 스쳐 지나가는 것이 가능하며, 레일(R)에 복수의 천장 반송차(100)를 배치한 경우에, 각 천장 반송차(100)가 서로 간섭하는 일 없이 주행할 수 있는 범위를 넓힐 수 있다. 본체부(10)는, 주행부(20)로부터 현수된다.
[0020] 본체부(10)는, 이재(移載: 옮겨 싣기) 장치(12)를 가진다. 이재 장치(12)는, 레일(R)의 하방에서 반송 용기(M)를 지지하며, 또한, 레일(R)의 하방에 있어서의 소정의 재치(載置) 장소에 대해 반송 용기(M)를 이재할 수 있다. 이재 장치(12)는, 반송 용기(M)의 플랜지부(Ma)를 파지하는 파지부(13)를 구비하며, 반송 용기(M)를 매달아 지지한다. 파지부(13)는, 복수의 벨트 혹은 로프 등의 행잉 부재에 접속된다. 이재 장치(12)는, 이 행잉 부재를 미도시된 호이스트 등으로 풀어내거나 또는 감음으로써 파지부(13)를 승강(昇降)시키고, 레일(R)의 하방에 배치된 보관 장치(14)의 선반부(15)(도 3 참조) 혹은 반입(搬入) 반출(搬出)부, 또는 가공 장치 등의 반입 반출부 등과의 사이에서 반송 용기(M)의 주고받기를 행한다.
[0021] 도 3은, 천장 반송차(100)에 의한 반송 용기(M)의 주고받기의 일례를 나타낸 정면도이다. 도 3에 나타난 바와 같이, 반송 용기(M)는, 천장 반송차(100)와, 보관 장치(14)의 선반부(15) 사이에서 주고받아진다. 보관 장치(14)는, 천장 반송차(100)의 주행 경로의 하방에 배치되며, 선반부(15) 및 매달기 봉(棒)(16)을 구비한다. 선반부(15)는, 매달기 봉(16)에 의해 천장(C)에 매달린다. 선반부(15)에는, 미도시된 복수의 핀이 돌출되어 설치되며, 반송 용기(M)를 선반부(15)에 올려놓았을 때, 복수의 핀이 반송 용기(M)의 바닥면(底面)에 구비하는 홈부에 들어가, 반송 용기(M)의 위치를 결정한다.
[0022] 도시한 보관 장치(14)는, 천장 반송차(100)의 주행 경로의 하방에 있어서, 행잉 구조로 배치된 반송 용기(M)의 임시 재치용의 보관 장치이다. 보관 장치(14)로서 도시된 구조에 한정하는 것은 아니고, 예컨대, 바닥(床) 상에 설치되며 상하로 복수의 재치용의 선반을 가지는 보관 장치, 혹은 가공 장치의 근방에 설치되며 반송 용기(M)를 일시적으로 보관하는 보관 장치 등이어도 된다.
[0023] 이재 장치(12)는, 반송 용기(M)를 수평 방향(X방향 또는 Y방향)으로 이동시키는 횡방향 인출(橫出) 기구를 구비해도 된다. 횡방향 인출 기구를 구동함으로써, 이재 장치(12)는, 본체부(10)로부터 수평 방향으로 돌출된다. 따라서, 반송 용기(M)의 이재 장소가 본체부(10)의 하방으로부터 어긋나 있는 경우라도, 횡방향 인출 기구에 의해 이재 장치(12)를 이재 장소의 상방에 위치시킬 수 있고, 이재 장치(12)의 횡방향 인출 후에 반송 용기(M)를 승강시킴으로써, 본체부(10)의 하방으로부터 어긋난 이재 장소와의 사이에서 반송 용기(M)의 주고받기가 가능해진다. 또한, 이재 장치(12)는, 지지하고 있는 반송 용기(M)를, 상하 방향을 축으로 하여 회전시키는 회전 기구를 구비해도 된다.
[0024] 도 1 및 도 2에 나타난 바와 같이, 주행부(20)는, 레일(R) 상을 주행한다. 주행부(20)는, 주행 차륜(21)과, 보조 차륜(22)을 가진다. 주행 차륜(21)은, 본체부(10)의 4개의 코너부 각각에, 스티어링(선회) 가능하게 설치되어 있다. 주행 차륜(21)은, 직선형상 레일(R1) 및 교차부 레일(R2)을 포함하는 레일(R) 상에 접촉한다. 주행 차륜(21)의 외경(外徑)은, 틈새(S)의 길이보다 크게 설정된다. 주행 차륜(21)은, 후술하는 연결부(30)에 회전 가능하게 지지된다. 주행 차륜(21)에는, 레일(R)과 접촉하는 둘레면(周面)에 고무 등이 부착되어 미끄럼방지 가공이 행해져도 된다.　
[0025] 보조 차륜(22)은, 주행 차륜(21)에 대한 주행 방향의 전측 및 후측 각각에 1개씩 배치되어 있다. 이하에서는, 전후의 보조 차륜(22)을 구별하여 설명하는 경우에는, 주행 차륜(21)의 전측에 배치되는 보조 차륜(22)을 전측 보조 차륜(22F)이라고 표기하고, 주행 차륜(21)의 후측에 배치되는 보조 차륜(22)을 후측 보조 차륜(22B)이라고 표기한다. 2개의 보조 차륜(22)은, 주행 차륜(21)과 마찬가지로, 각각 후술하는 연결부(30)에 회전 가능하게 지지된다. 2개의 보조 차륜(22)의 회전축은 서로 평행하지만, 이에 한정되지 않고, 서로 평행하지 않아도 된다.
[0026] 2개의 보조 차륜(22)은, 주행 차륜(21)의 주행 방향의 전후에 배치되므로, 이들 주행 차륜(21) 및 2개의 보조 차륜(22)은, 주행 방향으로 나란한 상태가 된다. 2개의 보조 차륜(22)은, 각각 주행 차륜(21)보다 내측에 배치된다. 보조 차륜(22)에는, 레일(R)과 접촉하는 둘레면에 마찰을 저감하는 가공이 행해져도 된다. 이 경우, 보조 차륜(22)은, 레일(R)에 대한 마찰 계수가 주행 차륜(21)보다 작아진다. 또한, 보조 차륜(22)과 주행 차륜(21) 간의 간격은, 틈새(S)의 거리보다 크게 설정된다. 보조 차륜(22)은, 주행 차륜(21)에 비해 직경이 작다. 이 때문에, 주행부(20)의 전체 길이를 짧게 할 수 있다. 전측 보조 차륜(22F)과 후측 보조 차륜(22B)은, 직경이 동일하지만, 이에 한정되지 않고, 서로 다른 직경이어도 된다.
[0027] 연결부(30)는, 연결 부재(31)와, 주행 구동부(32)와, 위치 검출부(33)와, 선회 구동부(34)를 가진다. 연결 부재(31)는, 본체부(10)의 4개의 코너부 각각에 1개씩 배치된다. 연결 부재(31)에 의해, 본체부(10)와 주행 차륜(21)(보조 차륜(22))이 연결된다. 연결 부재(31)는, 선회축(AX)을 중심으로 하여 θZ방향으로 스티어링 가능하게 설치되어 있다. 연결 부재(31)가 선회함으로써, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)은, θZ방향으로 선회하며 주행 방향을 변경하는 것이 가능하다.
[0028] 주행 구동부(32)는, 연결 부재(31)에 부착된다. 주행 구동부(32)는, 주행 차륜(21)을 구동한다. 주행 구동부(32)는, 4개의 코너부 중 대각(對角)이 되는 2개의 코너부에 배치된 연결 부재(31)에 장착된다. 따라서, 4개의 주행 차륜(21) 중 주행 구동부(32)에 의해 구동되는 2개의 주행 차륜(21)이 구동륜이 된다. 구동륜을 대각으로 배치함으로써, 한쪽 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 있는 경우라도 다른 쪽 주행 차륜(21)이 레일(R) 상에 위치하므로, 구동력을 계속적으로 발생시킬 수 있다.
[0029] 주행 구동부(32)는, 예컨대 모터 등의 구동원(35)과, 후술하는 전달 기구(36)를 가진다. 구동원(35)의 미도시된 출력축은, 전달 기구(36)를 통해 주행 차륜(21)의 축부(21a)(도 4 참조)에 접속된다. 또한, 구동원(35)은, 연결 부재(31)에 고정된다. 따라서, 구동원(35)은, 연결 부재(31)의 선회 시에 일체가 되어 θZ방향으로 선회한다. 또한, 구동원(35)은, 평면 뷰에 있어서, 본체부(10)의 범위 내에 수용되도록 배치된다. 이에 의해, 구동원(35)이 선회한 경우라도 본체부(10)로부터 외측으로 돌출되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 2개의 구동원(35)이, 평면 뷰에서, 본체부(10)의 중심점을 기준으로 하여 점대칭으로 배치되므로, 비교적 중량이 큰 구동원(35)을 본체부(10)에 균형 있게 배치할 수 있다.
[0030] 위치 검출부(33)는, 연결 부재(31)에 장착된다. 위치 검출부(33)는, 전달 기구(36)를 통해 주행 차륜(21)과 접속되어 있다. 위치 검출부(33)는, 주행 차륜(21)의 회전량 등을 검출함으로써, 천장 반송차(100)의 위치를 검출할 수 있다. 위치 검출부(33)는, 4개의 연결 부재(31) 중, 주행 구동부(32)가 설치되지 않는 다른 2개의 연결 부재(31)에 장착된다. 위치 검출부(33)는, 예컨대, 주행 차륜(21)의 축부(21a)(도 4 참조)의 회전량에 근거하여 주행 차륜(21)의 주행 거리(천장 반송차(100)의 위치)를 검출한다. 또한, 위치 검출부(33)는, 구동원(35)의 단부에도 설치된다. 구동원(35)에 설치되는 위치 검출부(33)는, 구동원(35)의 출력축 혹은 주행 차륜(21)의 회전 위치 등을 검출한다. 위치 검출부(33)로서는, 예컨대, 로터리 인코더 등이 이용된다.
[0031] 위치 검출부(33)의 검출 결과는, 예컨대, 제어부(40) 등에 보내진다. 제어부(40)는, 2개의 위치 검출부(33)로부터의 검출 결과를 서로 보완함으로써, 예컨대 1개의 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 위치하여 회전하지 않는 경우라 하더라도, 다른 주행 차륜(21)의 위치 검출부(33)에 의한 검출 결과를 이용함으로써 천장 반송차(100)의 위치를 정확히 검출할 수 있다.
[0032] 선회 구동부(34)는, 연결 부재(31)마다 본체부(10)에 설치된다. 선회 구동부(34)는, 모터 등의 미도시된 구동원을 가지며, 연결 부재(31)를 선회축(AX) 둘레로 선회시킨다. 선회 구동부(34)는, 제어부(40)에 의해 제어된다. 또한, 선회 구동부(34)는, 연결 부재(31)마다 설치되는 것에 한정되지 않고, 1개의 선회 구동부(34)에 의해 복수의 연결 부재(31)를 선회 구동하는 구성이어도 된다.
[0033] 제어부(40)는, CPU(Central Processing Unit), ROM(Read Only Memory) 및 RAM(Random Access Memory) 등으로 이루어진 컴퓨터이다. 제어부(40)는, 예컨대 ROM에 저장되어 있는 프로그램이 RAM 상에 로딩되고 CPU로 실행되는 소프트웨어로서 구성할 수 있다. 제어부(40)는, 전자 회로 등에 의한 하드웨어로서 구성되어도 된다. 제어부(40)는, 하나의 장치로 구성되어도 되고, 복수의 장치로 구성되어도 된다. 복수의 장치로 구성되어 있는 경우에는, 이들이 인터넷 또는 인트라넷 등의 통신 네트워크를 통해 접속됨으로써, 논리적으로 하나의 제어부(40)가 구축된다.
[0034] 제어부(40)는, 천장 반송차(100)의 동작을 제어한다. 제어부(40)는, 주행 구동부(32) 및 선회 구동부(34) 등의 각부(各部)의 동작을 통괄적으로 제어한다. 제어부(40)는, 예컨대 본체부(10)에 설치되지만, 본체부(10)의 외부에 설치되어도 된다. 또한, 제어부(40)는, 외부의 상위 제어 장치로부터의 지시에 따라 각부의 동작을 제어해도 된다. 제어부(40)는, 4개의 주행 차륜(21)이 각각 다른 교차부 레일(R2) 상에 위치하는 상태에서, 선회축(AX)을 중심으로 하여 θZ방향으로 주행 차륜(21)을 스티어링(선회)시키는 스티어링 제어를 실행한다. 스티어링 제어에서는, 천장 반송차(100)의 주행 방향을 Y방향에서 X방향 또는 X방향에서 Y방향으로 변경시킨다.
[0035] 도 4의 (A), 도 4의 (B) 및 도 4의 (C)는, 주행부(20) 및 연결부(30)를 확대하여 나타낸 평면도, 정면도 및 측면도이다. 도 4의 (A), 도 4의 (B) 및 도 4의 (C)에 나타난 바와 같이, 주행부(20)의 주행 차륜(21)은, 수평 방향을 따른 축부(21a)에 의해 회전 가능하게 설치되어 있다. 축부(21a)는, 연결부(30)에 지지되어 있다. 또한, 2개의 보조 차륜(22)은, 각각 수평 방향을 따른 축부(22a)에 의해 회전 가능하게 설치되어 있다. 각 축부(22a)는, 연결부(30)에 지지되어 있다. 축부(22a)는, 주행 차륜(21)의 축부(21a)와 평행하게 배치되지만, 이에 한정되지 않고, 축부(21a)와 축부(22a)가 평행하지 않아도 된다.
[0036] 연결부(30)의 연결 부재(31)는, 차륜 지지부(31a)와, 중간부(31b)와, 본체 연결부(31c)를 가진다. 차륜 지지부(31a)는, 레일(R)의 측방에 배치된다. 차륜 지지부(31a)는, 상기한 주행 차륜(21)의 축부(21a) 및 보조 차륜(22)의 축부(22a)를 회전 가능하게 지지한다. 중간부(31b)는, 차륜 지지부(31a)로부터 하방으로 연장되며, 레일(R)의 틈새(S)의 길이보다 짧은 사이즈의 두께를 가진 판형상(板狀)으로 형성되어 있다. 이 중간부(31b)에 의해, 연결부(30)가 틈새(S)를 통과할 수 있게 된다. 본체 연결부(31c)는, 중간부(31b)의 하방에 배치되며, 레일(R)의 -Z측에 배치되어 있다. 본체 연결부(31c)는, 본체부(10)의 상면에 대해, 선회축(AX)을 중심축으로 하는 베어링(미도시)을 통해 θZ방향으로 선회 가능하게 연결되어 있다. 이와 같은 연결 부재(31)는, 본체부(10) 상에 있어서, 선회축(AX)을 중심으로 θZ방향으로 선회 가능하다. 연결 부재(31)는, 평면 뷰에서 선회축(AX)이 본체부(10)의 가장자리(緣)에 근접하도록 구성되어 있다. 연결 부재(31)는, 스티어링 제어의 실행 시에 있어서, 평면 뷰에서 선회축(AX)이 교차부 레일(R2) 상의 주행 차륜(21)의 접지점보다 본체부(10)의 내측에 위치하도록 구성되어 있다(상세한 것은, 후술함).
[0037] 연결부(30)의 전달 기구(36)는, 구동원(35)(도 1 참조)에서 발생한 구동력을 전달한다. 전달 기구(36)는, 구동원측 기어(36a)와, 중간 기어(36b)와, 주행 차륜측 기어(36c)를 가진다. 구동원측 기어(36a), 중간 기어(36b) 및 주행 차륜측 기어(36c)는, 상하 방향으로 직선형으로 나란히 배치되지만, 이 배치에 한정하는 것은 아니다. 구동원측 기어(36a)는, 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 하여 회전 가능하다. 구동원측 기어(36a)는, 구동원(35)의 출력축에 접속되며, 중간 기어(36b)에 맞물려 있다. 중간 기어(36b)는, 수평 방향을 따른 회전축을 중심으로 하여 회전 가능하며, 주행 차륜측 기어(36c)에 맞물려 있다. 주행 차륜측 기어(36c)는, 주행 차륜(21)의 축부(21a)에 접속된다. 따라서, 구동원(35)의 출력축이 회전함으로써, 구동원측 기어(36a), 중간 기어(36b), 및 주행 차륜측 기어(36c)를 통해, 소정의 감속비로 주행 차륜(21)에 회전 구동력이 전달된다. 또한, 전달 기구(36)는, 상기와 같은 복수의 기어를 조합한 구성에 한정되지 않고, 벨트 혹은 체인 등을 이용하는 구성이어도 된다.
[0038] 도 5는, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)에 있어서의 레일(R)의 접촉 높이의 일례를 나타낸 도면이다. 도 5에 나타난 바와 같이, 보조 차륜(22)은, 레일(R)에 대한 접촉 높이가 주행 차륜(21)의 레일(R)에 대한 접촉 높이보다 높다. 즉, 보조 차륜(22)의 하단은, 주행 차륜(21)의 하단보다 높은 위치에 위치한다. 이에 의해, 통상 주행 시에 있어서는, 주행 차륜(21)이 레일(R)에 접촉하고, 그 때의 보조 차륜(22)은, 레일(R)에 대해 Z방향으로 공극(D)을 둔 상태가 된다. 또한, 공극(D)은, 보조 차륜(22)의 하단과 주행 차륜(21)의 하단의 차이에 대응한다. 공극(D)은, 예컨대 100μm 내지 1mm로 설정되지만, 공극(D)의 크기는 임의로 설정 가능하다.
[0039] 또한, 전측 보조 차륜(22F)의 공극(D)과 후측 보조 차륜(22B)의 공극(D)은, 동일하게 설정되어 있다. 전측 보조 차륜(22F)의 직경과 후측 보조 차륜(22B)의 직경은, 동일하게 형성되어 있다. 보조 차륜(22)은, 레일(R)에 대한 마찰 계수가 주행 차륜(21)보다 작다. 이에 의해, 주행 차륜(21)을 선회시키는 경우, 보조 차륜(22)의 둘레면이 레일(R) 위를 미끄러지듯이 이동하기 쉬워져, 주행 차륜(21)에 있어서의 주행 방향의 변경을 용이하게 행할 수 있다.
[0040] 도 6의 (A), 도 6의 (B) 및 도 6의 (C)는, 천장 반송차(100)가 직선형상 레일(R1)과 교차부 레일(R2) 사이를 넘어서 이동할 때의 동작을 나타낸 도면이다. 도 6의 (A), 도 6의 (B) 및 도 6의 (C)에 나타난 바와 같이, 직선형상 레일(R1)의 단부에는, 보조 차륜(22)이 올라탈 수 있게 설치된 높이인상부(KA)가 설치되어 있다. 높이인상부(KA)는, 직선형상 레일(R1) 상에 있어서 상방으로 융기하는 부분이다. 높이인상부(KA)는, 직선형상 레일(R1)의 폭 방향에 있어서, 주행 차륜(21)이 접촉하지 않고 또한 보조 차륜(22)만이 접촉하는 외측의 영역에 형성되어 있다. 높이인상부(KA)의 높이는, 보조 차륜(22)의 하단과 주행 차륜(21)의 하단의 차이에 상응하는 높이로 되어 있다. 여기서의 높이인상부(KA)의 높이는, 공극(D)(도 6 참조)보다 낮은 높이로 되어 있다.
[0041] 도 6의 (A)에 나타난 바와 같이, 천장 반송차(100)가 직선형상 레일(R1)로부터 교차부 레일(R2)을 향해 화살표 방향으로 주행하는 경우에 있어서, 주행 차륜(21)이 직선형상 레일(R1)을 주행하며, 직선형상 레일(R1)과 접촉해 있을 때, 전측 보조 차륜(22F) 및 후측 보조 차륜(22B)은, 직선형상 레일(R1)로부터 공극(D)(도 6 참조)이 상방으로 이격되어 있다. 이때, 전측 보조 차륜(22F)이 틈새(S)로 접어들고 있지만, 주행 차륜(21)이 직선형상 레일(R1)에 접촉해 있기 때문에, 전측 보조 차륜(22F)은, 틈새(S)의 상방에 지지된다. 따라서, 전측 보조 차륜(22F)이 틈새(S)에 도달하더라도 본체부(10)에 진동 등이 발생하지 않는다.
[0042] 이어서, 도 6의 (B)에 나타난 바와 같이, 주행 차륜(21)이 직선형상 레일(R1)로부터 틈새(S)로 접어들면, 전측 보조 차륜(22F)이 교차부 레일(R2) 상에 배치되고, 후측 보조 차륜(22B)이 직선형상 레일(R1)의 높이인상부(KA) 상에 배치된다. 따라서, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 들어가더라도, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 빠지는 양이 억제되기 때문에, 주행 차륜(21)의 상하 이동이 작아져, 본체부(10)(반송 용기(M))에 주는 진동이 억제된다.
[0043] 이어서, 도 6의 (C)에 나타난 바와 같이, 주행 차륜(21)이 틈새(S)로부터 교차부 레일(R2)로 이동하고, 후측 보조 차륜(22B)이 직선형상 레일(R1)로부터 틈새(S) 상으로 접어든다. 이때, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 빠지는 양이 억제되어 있기 때문에, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에서 나올 때의 상승량도 작아져, 본체부(10)에 주는 진동이 억제된다. 또한, 후측 보조 차륜(22B)은, 틈새(S)로 접어들지만, 주행 차륜(21)이 교차부 레일(R2)에 접촉해 있기 때문에, 틈새(S)의 상방에 지지된다. 따라서, 후측 보조 차륜(22B)이 틈새(S)에 도달하더라도 본체부(10)에 진동 등이 발생하지 않는다. 이와 같이, 주행 차륜(21)이 틈새(S)를 통과하는 경우라도, 주행 차륜(21)의 상하 이동을 작게 함으로써 본체부(10)에 가해지는 진동을 억제할 수 있다. 그 결과, 반송 용기(M) 및 반송 용기(M) 내의 수용물 등의 파손 등을 방지할 수 있다.
[0044] 다음으로, 스티어링 제어에 관해 설명한다.
[0045] 도 7은, 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜(21)을 설명하는 평면도이다. 도 8의 (A), 도 8의 (B), 도 9의 (A), 도 9의 (B) 및 도 10은, 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)을 설명하는 사시도이다. 도 7에 나타난 바와 같이, 스티어링 제어에 있어서의 주행 차륜(21)의 스티어링 중심이 되는 선회축(AX)은, 교차부 레일(R2) 상의 주행 차륜(21)의 접지점보다 본체부(10)의 내측에 위치하도록 형성되어 있다. 이에 의해, 천장 반송차(100)는, 스티어링 시에 있어서, 직선형상 레일(R1) 및 교차부 레일(R2) 사이의 틈새(S)를 넘도록 주행 차륜(21)을 굴려서 이동시키지 않고, 주행 차륜(21)의 방향을 90° 변경할 수 있다. 이하에, 구체적으로 설명한다.
[0046] 우선, 스티어링 제어의 개시 전, 도 8의 (A)에 나타난 바와 같이, 제어부(40)는, 4개의 주행 차륜(21)이 각각 다른 교차부 레일(R2) 상에 위치하는 상태에서 천장 반송차(100)를 정지시킨다. 이때의 주행 차륜(21)(도 7의 주행 차륜(21A))은 교차부 레일(R2) 상에 접지되고, 보조 차륜(22)은 높이인상부(KA)로부터 벗어난(높이인상부(KA) 상에 올라타 있지 않은) 위치에 위치한다. 스티어링 중심이 되는 선회축(AX)은, 교차부 레일(R2) 상의 내측의 모서리부(隅部)에 존재하며, 주행 차륜(21)의 접지점보다 내측에 위치한다. 해당 접지점은, 교차부 레일(R2)에 있어서 주행 차륜(21)이 접지(접촉)되는 위치이며, 예컨대 교차부 레일(R2) 상의 일점(一點)이어도 되고, 교차부 레일(R2) 상의 일정 영역이어도 되고, 교차부 레일(R2) 상의 직선형상의 부분이어도 된다.
[0047] 이어서, 제어부(40)는, 스티어링 제어를 개시한다. 스티어링 제어에서는, 선회 구동부(34)를 구동하여 연결부(30)를 선회시켜서, 본체부(10)의 4개의 코너부에 배치된 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22) 각각을, 선회축(AX)을 중심으로 하여 θZ방향으로 90° 스티어링시킨다. 또한, 4개의 코너부에 배치된 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)의 스티어링 동작은, 동일한 타이밍에 행해져도 되고, 다른 타이밍에 행해져도 된다.
[0048] 도 8의 (B)는, 도 8의 (A)의 상태로부터, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)이 선회축(AX)을 중심으로 하여 반시계 방향으로 약 30°정도 스티어링한 상태를 나타내고 있다. 도 8의 (B)에 나타난 상태에서는, 스티어링 중심이 교차부 레일(R2) 상의 주행 차륜(21)보다 내측에 존재하기 때문에, 주행 차륜(21)(도 7의 주행 차륜(21B))은, 교차부 레일(R2) 상에 있어서 선회하면서 굴러서 이동하고 있고, 교차부 레일(R2)로부터 벗어나지 않아, 틈새(S)에 빠지는 일도 없다. 보조 차륜(22)은, 직선형상 레일(R1)의 높이인상부(KA) 및 교차부 레일(R2)에 접촉하지 않고, 선회한다.
[0049] 도 9의 (A)는, 도 8의 (A)의 상태로부터, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)이 선회축(AX)을 중심으로 하여 반시계 방향으로 약 45°정도 스티어링한 상태를 나타내고 있다. 도 9의 (A)에 나타난 상태에서는, 도 8의 (B)에 나타난 상태와 마찬가지로, 주행 차륜(21)은, 교차부 레일(R2) 상에 있어서 선회하면서 굴러서 이동하고 있고, 교차부 레일(R2)로부터는 벗어나지 않아, 틈새(S)에 빠지는 일도 없다. 보조 차륜(22)은, 직선형상 레일(R1)의 높이인상부(KA) 및 교차부 레일(R2)에 접촉하지 않고, 선회한다.
[0050] 도 9의 (B)는, 도 8의 (A)의 상태로부터, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)이 선회축(AX)을 중심으로 하여 반시계 방향으로 약 60°정도 스티어링한 상태를 나타내고 있다. 도 9의 (B)에 나타난 상태에서는, 도 8의 (B)에 나타난 상태와 마찬가지로, 주행 차륜(21)(도 7의 주행 차륜(21C))은, 교차부 레일(R2) 상에 있어서 선회하면서 굴러서 이동하고 있고, 교차부 레일(R2)로부터는 벗어나지 않아, 틈새(S)에 빠지는 일도 없다. 보조 차륜(22)은, 직선형상 레일(R1)의 높이인상부(KA) 및 교차부 레일(R2)에 접촉하지 않고, 선회한다.
[0051] 도 10은, 도 8의 (A)의 상태로부터, 주행 차륜(21) 및 보조 차륜(22)이 선회축(AX)을 중심으로 하여 θZ방향의 반시계 방향으로 약 90°정도 스티어링한 상태를 나타내고 있다. 도 10에 나타난 상태에서는, 도 8의 (B)에 나타난 상태와 마찬가지로, 주행 차륜(21)(도 7의 주행 차륜(21D))은, 교차부 레일(R2) 상에 있어서 선회하면서 굴러서 이동하고 있고, 교차부 레일(R2)로부터는 벗어나지 않아, 틈새(S)에 빠지는 일도 없다. 보조 차륜(22)은, 직선형상 레일(R1)의 높이인상부(KA) 및 교차부 레일(R2)에 접촉하지 않고, 선회한다. 이상과 같이, 천장 반송차(100)는, 그 주행 방향을 X방향과 Y방향 사이에서 변경할 수 있다. 또한, 스티어링 시에 있어서 본체부(10)는 선회하지 않기 때문에, 천장 반송차(100)가 X방향 및 Y방향 중 어느 한쪽으로 주행하는 경우의 본체부(10)의 방향은, 천장 반송차(100)가 X방향 및 Y방향 중 어느 다른 쪽으로 주행하는 경우의 방향과 동일하다.
[0052] 이상, 천장 반송 시스템(SYS)에서는, 주행 차륜(21)의 스티어링 시에 있어서, 직선형상 레일(R1) 및 교차부 레일(R2) 사이의 틈새(S)를 넘도록(타고 넘도록) 주행 차륜(21)을 굴려서 이동시킬 필요가 없어져, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 빠지는 일도 없다. 이에, 주행 차륜(21)의 스티어링 시의 진동을 억제하는 것이 가능해진다. 또한, 스티어링 시에 있어서, 주행 차륜(21)이 틈새(S)를 넘기 위한 큰 토크가 불필요해져, 구동원(35)의 모터 부하를 저감하는 것이 가능해진다.
[0053] 천장 반송 시스템(SYS)에서는, 주행부(20)는, 주행 차륜(21)에 대한 주행 방향의 전측 및 후측에 배치된 보조 차륜(22)을 포함하고 있다. 이 구성에서는, 레일(R)을 따라 X방향 또는 Y방향으로 직선적으로 천장 반송차(100)가 주행할 때, 주행 차륜(21)이 틈새에 빠지는 것을 보조 차륜(22)에 의해 억제할 수 있어, 진동을 억제하는 것이 가능해진다.
[0054] 천장 반송 시스템(SYS)에서는, 보조 차륜(22)의 하단은, 주행 차륜(21)의 하단보다 공극(D)만큼 높은 위치에 위치한다. 직선형상 레일(R1)의 단부에는, 보조 차륜(22)이 올라탈 수 있게 설치되며 공극(D)에 상응하는 높이의 높이인상부(KA)가 설치되어 있다. 이 구성에서는, 레일(R)을 따라 X방향 또는 Y방향으로 직선적으로 천장 반송차(100)가 주행할 때에 있어서, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 빠지는 것을 보조 차륜(22) 및 높이인상부(KA)에 의해 억제하면서, 주행 차륜(21)이 레일(R) 상에 접촉해 있을 때에는 보조 차륜(22)이 레일(R) 및 높이인상부(KA) 상에 접촉하는 것을 억제할 수 있어, 보조 차륜(22)의 마모를 억제하는 것이 가능해진다. 파티클의 발생을 억제할 수 있다.
[0055] 천장 반송 시스템(SYS)에서는, 보조 차륜(22)은, 스티어링 제어의 실행 시에 있어서, 높이인상부(KA)로부터 벗어난 위치에 위치하고 있다. 이 구성에서는, 스티어링 시에 보조 차륜(22)이 높이인상부(KA) 상에 접촉하는 일이 없어, 보조 차륜(22)의 마모를 억제하는 것이 가능해진다.
[0056] 또한, 천장 반송 시스템(SYS)에서는, 스티어링 시에 있어서, 스티어링 중심인 선회축(AX)이 주행 차륜(21)의 접지점보다 내측으로 이격되어 있기 때문에, 주행 차륜(21)의 정차 조향이 되지는 않아, 주행 차륜(21)에 대한 데미지를 저감할 수 있다. 천장 반송 시스템(SYS)에서는, 스티어링 직후의 X방향 또는 Y방향으로의 주행 시에, 주행 차륜(21)이 틈새(S)를 넘도록 굴러서 이동하는데, 이 때에는, 주행 차륜(21)이 틈새(S)에 빠지는 것을 보조 차륜(22)에 의해 억제할 수 있어, 진동을 억제하는 것이 가능해진다.
[0057] 이상, 일 실시형태에 대해 설명하였지만, 본 발명의 하나의 양태는 상기 실시형태에 한정되지 않는다.
[0058] 상기 실시형태에서는, 2개의 주행 차륜(21)을 구동륜으로 하고 있지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 3개 또는 모든 주행 차륜(21)이 구동륜이어도 되고, 1개의 주행 차륜(21)만이 구동륜이어도 된다. 상기 실시형태에서는, 구동륜인 2개의 주행 차륜(21)에 대해 각각 구동원(35)을 구비하는 것에 한정되지 않는다. 예컨대, 1개의 구동원(35)으로부터 2개의 주행 차륜(21)으로 구동력을 전달하는 구성이어도 된다.
[0059] 상기 실시형태에서는, 주행 차륜(21)에 대한 주행 방향의 전측 및 후측에 보조 차륜(22)을 배치하였지만, 주행 차륜(21)에 대한 주행 방향의 전측 및 후측 중 적어도 한쪽에 보조 차륜(22)을 배치해도 되고, 경우에 따라서는 보조 차륜(22)을 설치하지 않아도 된다. 상기 실시형태에서는, 보조 차륜(22)이 회전하는 구성을 예로 들어 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 보조 차륜(22)은, 회전하지 않고 미끄러지는 구성이어도 된다.
[0060] 상기 실시형태에서는, 직선형상 레일(R1) 및 교차부 레일(R2)의 레이아웃은 특별히 한정되지 않고, 다양한 레이아웃을 채용해도 된다. 상기 실시형태에서는, 보조 차륜(22)의 하단이 주행 차륜(21)의 하단보다 높은 위치에 위치하고 있지만, 이에 한정되지 않고, 보조 차륜(22)의 하단과 주행 차륜(21)의 하단이 동일한 높이에 위치하고 있어도 된다.
[0061] 상기 실시형태에서는, 평면 뷰에 있어서 본체부(10)가 격자형상의 레일(R)의 하나의 구획 내에 수용되는 구성을 예로 들어 설명하였지만, 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 본체부(10)는, 평면 뷰에 있어서 레일(R)의 하나의 구획보다 큰 사이즈로 형성되어도 되고, 레일(R)의 하나의 구획에 대해 일부가 돌출된 형상이어도 된다.
[0062] 상기 실시형태 및 변형예에 있어서의 각 구성에는, 상술한 재료 및 형상에 한정되지 않고, 다양한 재료 및 형상을 적용할 수 있다. 상기 실시형태 또는 변형예에 있어서의 각 구성은, 다른 실시형태 또는 변형예에 있어서의 각 구성에 임의로 적용할 수 있다. 상기 실시형태 또는 변형예에 있어서의 각 구성의 일부는, 본 발명의 하나의 양태의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 적절히 생략 가능하다.
[0063] 10…본체부, 20…주행부, 21, 21A, 21B, 21C, 21D…주행 차륜, 22…보조 차륜, 22B…후측 보조 차륜(보조 차륜), 22F…전측 보조 차륜(보조 차륜), 40…제어부, 100…천장 반송차, AX…선회축(스티어링 중심), KA…높이인상부, M…반송 용기(물품), R…레일, R1…직선형상 레일, R2…교차부 레일, S…틈새, SYS…천장 반송 시스템.

Claims (4)

  1. 적어도 일부가 격자형상(格子狀)으로 배치된 레일 상을 주행하는 주행부, 및, 상기 주행부로부터 현수(懸垂)되며 상기 레일의 하측에서 물품을 지지(保持)하는 본체부를 가지는 천장 반송차(搬送車)와,
    상기 천장 반송차의 동작을 제어하는 제어부를 구비하며,
    상기 주행부는, 상기 본체부의 4개의 코너부 각각에 스티어링 가능하게 설치된 주행 차륜을 포함하고,
    상기 레일은, 복수의 직선형상(直線狀) 레일 및 복수의 교차부 레일을 포함하고,
    상기 직선형상 레일 및 상기 교차부 레일은, 제1 방향 및 상기 제1 방향에 수직인 제2 방향 각각에 있어서, 틈새(隙間)를 두고 번갈아 배치되고,
    상기 제어부는, 4개의 상기 주행 차륜이 각각 다른 상기 교차부 레일 상에 위치하는 상태에서 상기 주행 차륜을 스티어링시키는 스티어링 제어를 실행하고,
    상기 스티어링 제어에 있어서의 상기 주행 차륜의 스티어링 중심은, 상기 교차부 레일 상에 있어서의 상기 주행 차륜의 접지점보다 상기 본체부의 내측에 위치하도록 형성되어 있는, 천장 반송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 주행부는, 상기 주행 차륜에 대한 주행 방향의 전측(前側) 및 후측(後側) 중 적어도 한쪽에 배치된 보조 차륜을 포함하는, 천장 반송 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 보조 차륜의 하단(下端)은, 상기 주행 차륜의 하단보다 높은 위치에 위치하고,
    상기 직선형상 레일의 단부(端部)에는, 상기 보조 차륜이 올라탈 수 있게 설치되며, 상기 보조 차륜의 하단과 상기 주행 차륜의 하단의 차이(差)에 상응하는 높이의 높이인상부(嵩上部)가 설치되어 있는, 천장 반송 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 보조 차륜은, 상기 스티어링 제어의 실행 시에 있어서, 상기 높이인상부로부터 벗어난 위치에 위치하는, 천장 반송 시스템.

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