KR20210060872A - 중량물 리프팅 방법 및 이를 위한 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다수의 리프터과 협업하여 중량물을 안전하게 리프팅하는 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다. 본 발명에 실시예에 따른, 하나 이상의 타 리프터와 협업하여 포크에 안착된 중량물을 같이 상승시키는 리프터에 탑재되어, 상기 리프터의 동작을 제어하는 제어 장치는, 하나 이상의 타 리프터와 통신하는 통신부; 상기 리프터에서 상승하는 중량물의 높이를 측정하는 센싱부; 및 상기 통신부를 통하여 하나 이상의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신하고 상기 수신한 각각의 리프팅 정보와 상기 센싱부에서 측정한 높이를 분석하여, 타 리프터의 중량물 상승 높이와 상기 리프터의 중량물 상승 높이가 균형이 유지되도록 상기 리프터의 상승을 제어하는 제어부를 포함한다.

Description

중량물 리프팅 방법 및 이를 위한 장치{Method for lifting weight loads and apparatus therefor}

본 발명은 중량물을 리프팅하는 기술에 관한 것으로서, 다수의 리프터와 협업하여 중량물을 안전하게 리프팅하는 방법 및 이를 위한 장치에 관한 것이다.

반도체 생산 공장, 디스플레이 생산 공장, 제조 공장, 발전소 등 플랜트의 시공 현장에서는 배관, 시설물과 같은 중량물의 설치가 필요하다. 이러한 중량물들은 건축물의 바닥에 설치되는 것이 아니라 상부에 들어 올려진 상태로 설치되는 경우가 많은데, 이 경우 지정된 높이까지 중량물을 상승시키고, 양중된 상태에서 상기 중량물과 기존 시설물을 연결하는 작업을 진행한다.

한편, 개별 리프터가 양중 할 수 있는 무게나 사이즈에 제한이 있기 때문에, 무겁거나 커다란 중량물을 상승시키기 위해서는 복수의 리프터가 서로 협업하기도 한다. 즉, 협업 모드에서, 복수의 리프터가 동일한 중량물을 서로 다른 위치에서 함께 상승시킨다.

다수의 리프터가 협업하는 데 있어서, 각 리프터의 상승 높이를 일정하게 유지되는 것이 중요하다. 즉, 복수의 리프터 중에서 어느 한 리프터가 상대적으로 더 빨리 중량물을 상승시키는 경우, 중량물의 평형이 흩트려져 상승 높이가 낮은 방향으로 중량물이 추락할 수도 있다. 또는, 각 리프터의 상승 높이가 일정하지 않은 경우, 상대적으로 낮은 상승 높이를 가지는 리프터에 더 많은 하중이 가해져. 해당 리프터의 포크가 상기 하중을 감당하지 못하고 추락할 수 있는 문제점이 발생한다.

이러한 문제점을 해결하고자 한국공개특허 제10-2016-0065599호는 복수의 유압 펌프를 하나의 제어 장치를 통해서 동시적으로 상승시키는 리프팅 방법에 대해서 개시한다.

상기 특허는 복수의 유압 펌프에 동시적으로 유압 승강 명령을 전달하는 구성으로서, 각각의 유압 펌프와 실린더가 모두가 동일한 환경으로 설정되어 있는 경우에만 이상적인 협업이 가능한 구조이다. 그런데 동일한 모델이라 하더라도 리프터는 동일한 상승 속도를 가지지 않고, 상승 속도의 편차가 발생한다. 또한, 협업시에는 각각의 리프터들이 담당하는 하중이 서로 동일할 수 없어, 동일한 크기의 유압을 제공하더라도 상승 속도의 차이가 발생하게 된다.

이렇게 상승 속도의 차이가 발생하면, 관리자는 육안으로 상승을 멈춘 후에 중량물이 평형하게 되도록 해당 리프터의 수동 조작을 수행해야 하며, 이러한 방법은 작업 속도를 더디게 하고 노동력을 많이 발생시키며, 또한 작업 안정성을 저하하는 문제점으로 작용한다.

한국공개특허 제10-2016-0065599호 (2016.06.09. 공개)

본 발명은 이러한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 협업 모드에서 안정성을 향상시키고 중량물의 평형을 유지한 상태로 중량물을 지정된 높이까지 상승시키는 중량물 리프팅 방법 및 이를 위한 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.

본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있으며, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 알게 될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제1측면에 따른, 하나 이상의 타 리프터와 협업하여 포크에 안착된 중량물을 같이 상승시키는 리프터에 탑재되어, 상기 리프터의 동작을 제어하는 제어 장치는, 하나 이상의 타 리프터와 통신하는 통신부; 상기 리프터에서 상승하는 중량물의 높이를 측정하는 센싱부; 및 상기 통신부를 통하여 하나 이상의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신하고 상기 수신한 각각의 리프팅 정보와 상기 센싱부에서 측정한 높이를 분석하여, 타 리프터의 중량물 상승 높이와 상기 리프터의 중량물 상승 높이가 균형이 유지되도록 상기 리프터의 상승을 제어하는 제어부를 포함한다.

상기 제어부는, 상기 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여 각각의 타 리프터에서 상승시킨 중량물 높이 중에서 최소 높이를 확인하고, 상기 센싱부를 통해서 측정한 중량물의 높이와 상기 최소 높이를 비교하여 상기 측정한 중량물의 높이가 상기 최소 높이보다 임계값 이상으로 높은 경우, 상기 리프터의 상승을 일시 정지할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 통신부를 통하여 타 리프터로부터 리프팅 정보를 계속적으로 수신하고, 이 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여 최소 높이를 다시 확인한 후, 상기 센싱부를 통해서 측정한 중량물의 높이가 상기 다시 확인한 최소 높이 미만이면, 상기 리프터의 상승을 재개할 수 있다.

다른 실시형태로서, 상기 제어부는, 상기 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여, 최소값을 가지는 최소 상승 속도를 확인하고, 이 확인한 최소 상승 속도로 상기 리프터의 상승 속도를 변경할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 중량물의 높이가 단 변경 높이에 도달하는지 여부를 모니터링하여 도달하면, 상기 리프터의 상승을 일시 정지하고, 단 변경이 준비됨을 알리는 스탠바이 메시지를 상기 통신부를 이용하여 타 리프터로 전송할 수 있다.

상기 제어부는, 상기 통신부를 통해서 모든 타 리프터로부터 스탠바이 메시지를 수신하면, 상기 리프터의 상승을 재개할 수 있다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 제2측면에 따른, 하나 이상의 타 리프터와 협업하여 포크에 안착된 중량물을 같이 상승시키는 리프터에서, 협업 모드에서 중량물을 리프팅하는 방법은, 포크에서 적재되어 상승하고 있는 중량물의 높이를 측정하는 단계; 하나 이상의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신하는 단계; 및 상기 수신한 각각의 리프팅 정보와 상기 측정한 중량물의 높이를 분석하여, 타 리프터의 중량물 상승 높이와 상기 리프터의 중량물 상승 높이가 균형이 유지되도록 상기 리프터의 상승을 제어하는 단계를 포함한다.

본 발명은 복수의 리프터들이 협업 모드를 수행할 때에, 리프터 간에 중량물 상승 높이를 공유시키고, 이 중에서 최소 높이를 가지는 리프터를 기준으로 높이 상승이 이루어지게 리프터의 상승 속도를 제어함으로써, 협업 모드에서 중량물의 평형을 유지하고 안전하게 지정된 높이까지 상승시키는 장점이 있다.

또한, 본 발명은 최소한의 상승 속도를 가지는 리프터를 확인하고, 이 리프터의 상승 속도로, 타 리프터의 상승 속도가 설정되게 함으로써, 상승 중단과 재개가 반복되는 현상을 최소화하는 장점이 있다.

게다가, 본 발명은 관리자의 개입 없이 리프터 간의 협업을 통하여, 자동으로 중량물이 지정된 높이까지 상승되게 함으로써, 중량물을 상승시킬 때에 노동력을 절감시키는 이점이 있다.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 발명을 실시하기 위한 구체적인 내용과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니 된다.
도 1a와 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른, 리프터의 사시도이다.
도 2a와 도 2b는 본 발명의 일시예에 따른, 1단 상승된 리프터를 나타내는 도면이다.
도 3a와 도 3b는 본 발명의 일시예에 따른, 2단 상승된 리프터를 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 리프터의 측단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 리프터에 포함된 복수의 추락 방지부와 걸림턱을 나타내는 도면이다.
도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른, 복수의 리프터들이 협업하는 상태를 나타내는 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 승강 제어 장치를 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 승강 제어 장치가 타 리프터로부터 수신한 리프팅 정보를 토대로, 리프터의 상승을 제어하는 방법을 설명하는 흐름도이다.
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른, 승강 제어 장치에서 리프터의 상승 속도를 제어하는 방법을 설명하는 흐름도이다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해 질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 바람직한 일 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1a와 도 1b는 본 발명의 일 실시예에 따른, 리프터의 사시도이다.

도 2a와 도 2b는 본 발명의 일시예에 따른, 1단 상승된 리프터를 나타내는 도면이다.

도 3a와 도 3b는 본 발명의 일시예에 따른, 2단 상승된 리프터를 나타내는 도면이다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른, 리프터의 측단면도이다.

도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명에 따른 리프터(10)는 하부 프레임(100), 고정 가이드 프레임(300), 제1승강 프레임(400), 제2승강 프레임(500), 유압 팩(600), 승강 제어 장치(700), 유압 실린더(800) 및 높이 측정 센서(900)를 포함한다.

하부 프레임(100)은 고정 가이드 프레임(300)과 유압 팩(600)을 지지하고, 더불어 리프터(10)를 지면에 안착시키는 기능을 수행한다. 상기 하부 프레임(100)의 앞 방향에는 소정 길이를 가지는 복수의 지지대(110, 120)가 형성되고, 또한 하부 프레임(100)의 후면에는 바퀴(130)가 형성된다. 하부 프레임(100)이 상면의 소정의 영역에 유압 실린더(800)가 설치된다.

또한, 상기 바퀴(130)의 상부에는 바퀴의 이동을 제어하기 위한 바퀴 어셈블리(140)가 형성되고, 상기 바퀴 어셈블리(140)는 연장 바(210)를 통해서 손잡이(200)와 연결된다. 이에 따라, 손잡이(200)가 좌 또는 우로 회전되면, 회전력이 바퀴 어셈블리(140)로 전해지고, 이에 따라 바퀴(130)가 사용자의 의도한 대로 좌 또는 우로 회전된다. 또한, 바퀴 어셈블리(140)에는 바퀴의 회동을 방지하는 제동부재가 포함될 수도 있다.

유압 실린더(800)는 유압 팩(600)에서 공급되는 유압을 토대로, 제1승강 프레임(400), 제2승강 프레임(500) 중에서 하나 이상을 상승시킨다. 상기 유압 실린더(800)는 유압 팩(600)에 공급되는 유압의 크기에 따라 상승 속도를 변경할 수 있다. 즉, 유압 실린더(800)는 유압 팩(600)에서 공급되는 유압의 크기에 따라 상승 속도가 제어되고, 더불어 유압 팩(600)에서 제거되는 유압의 크기에 따라 하강 속도가 제어될 수 있다. 상기 유압 실린더(800)는 다단으로 상승되는 실런더일 수 있다. 즉, 유압 실린더(800)는 1단으로 상승되는 제1유압 실린더와 2단으로 상승하는 제2유압 실린더를 포함할 수 있다.

유압 팩(600)은 유압 밸브, 유압 오일 탱크, 모터, 연결 파이프 등과 같이, 유압 실린더에 유압을 공급하거나 유압을 제거하는데 필요한 구성요소가 일체형으로 구성된 것으로서, 유압 실린더(800)로 유압을 공급하거나 유압 실린더(800)에 공급된 유압을 제거한다. 상기 유압 팩(600)은 하부 프레임(100)의 상면에 결합될 수 있으며, 또는 제1고정 가이드 프레임(300)의 후면에 결합될 수 있다. 또한, 유압 팩(600)은 상기 하부 프레임(100)의 상면과도 결합되고 동시에, 제1고정 가이드 프레임(300)의 후면과도 결합될 수도 있다. 유압 실린더(800)가 다단으로 형성되는 경우, 상기 유압 팩(600)은 1단 실린더에 유압을 공급하고 나서, 1단 실린더의 상승이 완료되면 2단 실린더로 유압을 공급할 수 있다. 유압 팩(600)은 1단 실린더와 2단 실린더로 공급하는 유압 세기를 상이하게 할 수 있다. 특히, 유압 팩(600)은 승강 제어 장치(700)의 제어에 의해서, 유압 실린더(800)로의 유압을 공급하거나, 유압 실린더(800)에 공급된 유압을 제거할 수 있다.

고정 가이드 프레임(300)은 하부 프레임(100)의 상면과 결합되며 제1승강 프레임(400)을 상승과 하강을 가이드하는 두 개의 가이드부(310, 320)를 포함하고, 추가적으로 결합 바(330)와 추락 방지부(340)를 포함한다. 상기 가이드부(310, 320)는 양 측부에 직립되어 형성되고, 제1승강 프레임(400)이 슬라이딩될 수 있는 공간이 내측에 형성되어 있다. 또한, 각 가이드부(310, 320) 상부의 후면에는 소정 길이의 결합 바(330)가 체결되고, 이에 따라 각 가이드부(310, 320)와 결합 바(330)는 하나의 프레임으로서 일체화된다. 상기 고정 가이드 프레임(300)의 결합 바(330)의 상면에 제1승강 프레임(400)의 결합 바(430)가 안착될 수 있다. 즉, 리프터(10)가 상승하지 않은 상태이면, 상기 제1승강 프레임(400)의 결합 바(430)가 상기 고정 가이드 프레임(300)의 결합 바(330)의 상면에 안착된다. 상기 고정 가이드 프레임(300의 결합 바(330)는 상기 제1승강 프레임(400)의 결합 바(430) 보다 길다.

제1승강 프레임(400)은 고정 가이드 프레임(300)의 내측에 슬라이딩 결합되고, 상기 고정 가이드 프레임(300)의 가이드부(310, 320)를 따라 상승하고 하강한다. 상기 제1승강 프레임(400)은, 제2승강 프레임(500)의 상승과 하강을 가이드하는 두 개의 가이드부(410, 420), 결합 바(430) 및 추락 방지부(440)를 포함한다. 상기 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420)는 양 측부에 직립되어 형성된다. 또한, 상기 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420) 외측면은 고정 가이드 프레임(300)의 가이드부(310, 320)의 내측면에 슬라이딩 결합되는 형태이고, 상기 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420) 내측면에는 제2승강 프레임(500)의 가이드부(510, 520)의 외측면이 슬라이딩될 수 있는 공간이 형성된다. 상기 가이드부(410, 420)의 내측면에는 제2승강 프레임(500)의 상승을 억제하고 2단 상승을 위한, 소정 면적의 걸림부재(도면에 도시되지 않음)가 형성될 수 있다. 상기 걸림부재는 제2승강 프레임(500)이 상승하는 경우, 상기 제2승강 프레임(500)의 가이드부(510, 520)의 측면에 돌출된 소정 형상의 돌출부재(도면에 도시되지 않음)와 대면 접촉된다.

또한, 제1승강 프레임(400)의 상부의 후면에는 소정 길이의 결합 바(430)가 체결되고, 이에 따라 각 가이드부(410, 420)와 결합바(430)는 하나의 프레임으로서 일체화된다. 리프터(10)가 상승되지 않은 상태이면, 상기 제1승강 프레임(400) 결합 바(430)가 고정 가이드 프레임(300)의 결합 바(330) 상면에 안착된다.

제2승강 프레임(500)은 제1승강 프레임(400)의 내측에 슬라이딩 결합되고, 상기 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420)를 따라 상승하고 하강한다. 상기 제2승강 프레임(500)은, 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420)를 따라 슬라이딩 상승하거나 하강하는 두 개의 가이드부(510, 520)를 포함하고, 상기 가이드부(510, 520)의 상단에 결합되는 연결 바(530)를 포함한다. 상기 연결 바(530)의 하면은 유압 실린더(800)의 타단과 결합된다.

상기 제2승강 프레임(500)의 하부 전면에는 포크 지지 바(540)가 결합된다. 즉, 제2승강 프레임(500)의 각 가이드부(510, 520)의 전면에는 소정 넓이의 포크 지지 바(540)가 결합된다. 또한, 상기 포크 지지 바(540)의 전면에 포크(550)가 결합된다. 상기 포크(550)의 상면에 중량물이 적재된다.

또한, 상기 포크 지지 바(540)의 하면의 특정 지점에는 와이어의 끝단이 고정되고, 상기 와이어의 수직 아래 방향으로 높이 측정 센서(900)가 하부 프레임(100)에 설치된다. 상기 높이 측정 센서(900)는 와이어를 권취한 상태에서 와이어가 풀리는 길이를 측정하여 중량물의 높이를 측정할 수 있다. 다른 실시형태로서, 상기 높이 측정 센서(900)는 와이어가 필요하지 않고, 적외선, 초음파, 레이저 등을 이용하여 적재물의 높이를 측정하는 센서일 수도 있다. 상기 높이 측정 센서(900)는 적재물의 높이로서 포크(550)의 높이를 측정할 수 있으며, 또는 포크 지지 바(540)의 높이를 측정할 수 있다.

이러한 구조를 가지는 리프터(10)가 상승하는 원리는 설명하면, 도 1과 같이 리프터가 상승하지 않은 상태에서 유압 팩(600)에서 유압 실린더(800)로 유압이 공급되면 유압 실린더(800)의 상승이 시작되고, 유압 실린더(800)의 상승력에 의해서 유압 실린더(800)의 타단과 결합된 제2승강 프레임(500)이 점차적으로 상승된다. 제2승강 프레임(500)이 소정 높이로 상승하면, 상기 제2승강 프레임(500)의 가이드부(510, 520)의 외측면에 형성된 돌출부재가 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420)의 내측면에 형성된 걸림부재와 대면 접촉하게 된다(도 2 참조). 이렇게 제2승강 프레임(500)의 가이드부(510, 520) 외측면에 형성된 돌출부재가 제1승강 프레임(400)의 가이드부(410, 420)의 내측면에 형성된 걸림부재와 대면 접촉한 상태에서 계속적으로 유압이 공급되면, 제2승강 프레임(500)의 상승력이 제1승강 프레임(400)에 전달되어 제1승강 프레임(400)과 제2승강 프레임(500)이 같이 상승하고, 결과적으로 도 3과 같이 2단 높이까지 리프터(10)가 상승하게 된다.

한편, 본 발명에 따른 리프터(10)는 상승 프레임(400, 500)의 추락을 방지하기 위하여, 복수의 추락 방지부(340, 440)와 복수의 하강 걸림부(421, 521)을 포함하여 구성된다

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른, 리프터에 포함된 복수의 추락 방지부와 걸림턱을 나타내는 도면이다.

도 5를 참조하면, 고정 가이드 프레임(300)의 결합 바(330)에는 추락 방지부(340)가 설치된다. 상기 추락 방지부(340)는 제1승강 프레임(400)의 제2가이드부(420)와 대향되는, 결합 바(330)의 위치에서 설치된다. 또한, 제1승강 프레임(400)의 제2가이드부(420)의 후면에는, 톱니 패턴의 하강 걸림부(421)가 형성되고, 상기 하강 걸림부(421)는 제2가이드부(420)와 함께 상승하거나 하강한다.

상기 추락 방지부(340)는 앞 뒤 방향으로 이동 가능하며, 이동부재(341)와 지지부재(342)를 포함한다. 상기 지지부재(342)는 이동부재(341)와 결합되고, 이동부재(431)의 전후 이동에 따라 하강 걸림부(421) 쪽으로 이동되거나 하강 걸림부(421) 반대 방향으로 이동할 수 있다.

상기 지지부재(342)는 리프터(10)가 승강하는 경우에, 상기 하강 걸림부(421) 방향으로 근접 이동하여, 상기 하강 걸림부(421)가 상승시에 하강 걸림부(421)와 접촉하게 된다. 반대로, 상기 지지부재(342)는 리프터(10)가 하강하는 경우에, 상기 하강 걸림부(421)의 반대 방향으로 이동하여 상기 하강 걸림부(421)가 하강시에 하강 걸림부(421)와 접촉되지 않은 상태가 된다.

상기 지지부재(342)의 평행사변형과 같이 소정의 형상으로 제작될 수 있다. 특히, 상기 지지부재(342) 면들 중에서 하강 걸림부(421)와 접촉되는 제1접촉면은 하강 걸림부(421)의 사선과 평행하고, 또한 제2접촉면은 하강 걸림부(421)의 평행선과 평행하다.

상기 하강 걸림부(421)는 도면에 도시된 바와 같이, 사선과 평행선이 번갈아 가는 형태인 톱니 모양 패턴으로 제1승강 프레임(400)의 제2가이드부(420) 후면에 형성된다. 지지부재(342)가 하강 걸림부(421) 방향으로 근접 이동된 상태에서, 복수의 하강 걸림부(421)에서 지면과 평행선으로 형성되는 부분이, 제1승강 프레임(400)이 추락할 때에 지지부재(342)에 걸려, 제1승강 프레임(400)의 추락이 방지되어 결과적으로 중하물의 갑작스런 추락이 예방된다.

한편, 추락 방지부(340)에 있어서, 이동부재(341)의 일단은 지지부재(342)와 연결되고 타단은 스프링과 같은 탄성부재와 연결되어, 힘에 의해 후방향으로 이동될 수 있다. 이에 따라, 상기 이동부재(341)는 힘에 의해 후 방향(즉, 하강 걸림부 반대 방향)으로 이동 가능하며, 힘에 가해지지 않으면 다시 원 상태로 복귀한다. 이러한 구조를 가지는 추락 방지부(340)로 인하여, 제1승강 프레임(400)의 상승에 의해 하강 걸림부(421)가 상승하면, 상기 하강 걸림부(421)에 형성된 사선의 상승운동에 따라 추락 방지부(340)의 이동부재(341)와 지지부재(342)가 후 방향으로 이동된 후에 사선이 지나가면 다시 원상태로 위치한다. 이러한 상호작용에 의해서, 상승시에는 추락 방지부(340)가 제1승강 프레임(400)의 상승 작용을 방해하지 않는다.

제2상승 프레임(500)과 제1상승 프레임(400) 간의 추락 방지 구조도, 고정 가이드 프레임(300)과 제1상승 프레임(400) 간의 추락 방지 구조와 유사하다.

다시 도 5를 참조하여 제2상승 프레임(500)과 제1상승 프레임(400) 간의 추락 방지 구조를 설명하면, 제1승강 프레임(400)의 결합 바(430)에도 추락 방지부(440)가 설치된다. 상기 추락 방지부(440)는 제2승강 프레임(500)의 제2가이드부(520)와 대향되는, 결합 바(430)의 위치에 설치된다. 제2승강 프레임(500)의 제2가이드부(520)의 후면에는, 톱니 패턴의 하강 걸림부(521)가 형성된다.

상기 추락 방지부(440)는 앞 뒤 방향으로 이동 가능하며, 지지부재(442)와 탄성부재(421)를 포함한다. 상기 지지부재(442)는 이동부재(441)와 결합되고, 하강 걸림부(521) 쪽으로 이동되거나 하강 걸림부(521) 반대 방향으로 이동할 수 있다. 상기 지지부재(442)는 리프터(10)가 승강하는 경우에, 상기 하강 걸림부(521) 방향으로 근접 이동하여, 상기 하강 걸림부(521)가 상승시에 하강 걸림부(521)와 접촉하게 된다. 반대로, 상기 지지부재(442)는 리프터(10)가 하강하는 경우에, 상기 하강 걸림부(521)의 반대 방향으로 이동하여 상기 하강 걸림부(521)가 하강시에 접촉되지 않은 상태가 된다.

상기 지지부재(442)의 평행사변형과 같이 소정의 형상으로 제작될 수 있다. 특히, 상기 지지부재(442) 면들 중에서 하강 걸림부(521)와 접촉되는 제1접촉면은 하강 걸림부(521)의 사선과 평행하고, 또한 제2접촉면은 하강 걸림부(521)의 평행선과 평행하다.

상기 하강 걸림부(521)는 도면에 도시된 바와 같이, 사선과 평행선이 번갈아 가는 형태인 톱니 모양 패턴으로 제2승강 프레임(500)의 제2가이드부(520) 후면에 형성된다. 지지부재(442)가 하강 걸림부(521) 방향으로 근접 이동된 상태에서, 복수의 하강 걸림부(521)에서 지면과 평행선으로 형성되는 부분이, 제2승강 프레임(500)이 추락할 때에 지지부재(442)에 걸려, 제2승강 프레임(500)의 추락이 방지되어 결과적으로 중하물의 갑작스런 추락이 예방된다.

한편, 추락 방지부(440)에 있어서, 이동부재(441)의 일단은 지지부재(442)와 연결되고, 타단은 탄성력을 가지는 탄성부재와 연결될 수 있다. 이에 따라, 상기 이동부재(441)는 힘에 의해 후 방향(즉, 하강 걸림부 반대 방향)으로 이동 가능하며, 힘에 가해지지 않으면 다시 원 상태로 복귀한다. 이러한 구조를 가지는 추락 방지부(440)로 인하여, 제2승강 프레임(500)의 상승에 의해 하강 걸림부(521)가 상승하면, 상기 하강 걸림부(521)에 형성된 사선의 상승운동에 따라 추락 방지부(440)의 이동부재(441)와 지지부재(442)가 후 방향으로 이동된 후에 사선이 지나가면 다시 원상태로 위치한다. 이러한 상호작용에 의해서, 상승시에는 추락 방지부(440)가 제2승강 프레임(500)의 상승 작용을 방해하지 않는다.

승강 제어 장치(700)는 하나 이상의 프로세서와 메모리를 포함하는 컴퓨팅 장치로서, 리프터(10)의 승강 속도를 제어할 수 있고, 더불어 하강 속도를 제어할 수 있다. 또한, 승강 제어 장치(700)는 하나 이상의 타 리프터(10)와 협업을 수행하여, 타 리프터의 승강 상태를 토대로 자신이 관리하는 리프터(10)의 승강을 제어할 수 있다.

리프터(10)는 자신이 승강할 수 있는 하중을 초과하거나 부피가 큰 중량물을 타 리프터와 협업하여, 해당 중량물을 리프팅할 수 있다.

도 6는 본 발명의 일 실시예에 따른, 복수의 리프터들이 협업하는 상태를 나타내는 도면이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 복수의 리프터들(10-1, 10-2, 10-3, 10-4)은 소정의 간격으로 이격된 후에, 자신의 포크의 중량물(20)을 적재한 후에 동시에 상기 중량물(20)을 상승시킨다.

그런데 앞서 설명한 바와 같이, 리프터들 간에 협업하여 중량물을 상승시킬 때에는 동일한 높이로 중량물을 상승시키는 것이 중요하다.

본 발명에 따른 승강 제어 장치(700)는, 타 리프터로부터 수신한 리프팅 정보와 자신의 리프팅 정보를 분석하여, 타 리프터들과 동일한 높이로 중량물이 상승되도록 리프터(10)를 제어한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른, 승강 제어 장치를 나타내는 도면이다.

이하, 승강 제어 장치(700)가 탑재된 리프터(10)를 제어 대상 리프터로 지칭한다.

도 7에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른, 승강 제어 장치(700)는 저장부(710), 통신부(720), 센싱부(730) 및 제어부(740)를 포함하고, 이러한 구성요소들은 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합을 통해서 구현될 수 있다.

상기 승강 제어 장치(700)는 하나의 이상의 프로세서와 메모리를 포함할 수 있으며, 후술하는 승강 제어 장치(700)의 동작으로 상기 프로세서에 의해서 실행되는 프로그램 형태로 상기 메모리에 탑재될 수 있다.

저장부(710)는 디스크 장치, 메모리 등과 같은 저장 수단으로서, 승강 제어 장치(700)의 동작에 필요한 각종 데이터, 프로그램, 명령어 세트를 저장하는 기능을 수행한다.

통신부(720)는 유선 통신 모듈, 근거리 무선 통신 모듈 중에서 하나 이상을 포함하며, 이 통신 모듈을 이용하여 타 리프터와 통신하는 기능을 수행한다. 상기 통신부(720)는 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신할 수 있다. 또한, 통신부(720)는 제어 대상 리프터의 리프팅 정보를 타 리프터로 전송할 수 있다. 상기 리프팅 정보에는 리프터의 식별정보가 포함되고, 더불어 높이가 포함될 수 있다. 더불어 상기 리프팅 정보에는 상승 속도가 추가적으로 포함될 수도 있다.

센싱부(730)는 높이 측정 센서(900)를 이용하여 중량물의 높이를 측정한다. 상기 센싱부(730)는 실시간 또는 일정 주기 간격으로 중량물의 높이를 측정하고, 상기 측정한 중량물의 높이를 제어부(740)로 전달한다.

제어부(740)는 제어 대상 리프터(10)의 상승을 제어하고, 더불어 타 리프터와 협업을 수행하는 기능을 수행한다. 상기 제어부(740)는 제어 대상 리프터(10)를 싱글 모드 또는 협업 모드로 설정할 수 있으며, 싱글 모드인 경우인 현재의 리프팅 상태를 확인하여, 이 리프팅 상태가 포함된 리프팅 정보를 지정된 마스터 장치(예컨대, 관리자의 스마트폰 또는 PC)로 전송한다. 이때, 제어부(740)는 통신부(720)를 이용하여, 상기 리프팅 정보를 마스터 장치로 전송할 수 있으며, 또한 협업 모드에서도 리프팅 정보를 마스터 장치로 전송할 수 있다. 또한, 제어부(740)는, 통신부(720)를 이용하여 마스터 장치로부터 제어 명령을 수신한 후에, 이 제어 명령에 따라 리프터(10)를 제어할 수도 있다.

상기 리프팅 정보에는 제어 대상 리프터의 식별정보 및 중량물의 높이가 포함되고, 추가적으로 상승속도가 포함될 수 있다. 상기 제어부(740)는 센싱부(730)를 통하여 중량물의 높이를 지속적으로 확인하여 상기 리프팅 정보에 포함시킬 수 있다. 또한, 제어부(740)는 일정주기(예컨대, 1초 간격) 간격으로 중량물의 높이 변화 정보를 확인하고, 주기당 상승된 높이를 토대로 상승 속도를 계산하여 상기 리프팅 정보에 포함시킬 수 있다.

제어부(740)는 협업 모드로 동작하는 경우, 통신부(720)를 이용하여 자신의 리프팅 정보를 타 리프터로 전송한다. 또한, 제어부(740)는 통신부(720)를 통해서 수신한 타 리프터의 리프팅 정보를 분석하여, 리프터(10)의 상승을 일시 정지시키거나 또는 상승 속도를 제어한다.

상기 제어부(740)는 유압 팩(600)과 연동하여, 유압 실린더(800)에 제공되는 유압의 세기를 결정한다. 특히, 제어부(740)는 유압 팩(600)으로 상승 중단을 지시하여 유압 실린더(800)로의 유압 공급이 일시 정지되게 할 수 있고, 유압 팩(600)으로 상승 재개를 지시하여 유압 실린더(800)로의 유압 공급이 재개되게 제어할 수 있다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른, 승강 제어 장치가 타 리프터로부터 수신한 리프팅 정보를 토대로, 리프터의 상승을 제어하는 방법을 설명하는 흐름도이다.

도 8을 참조하면, 제어 대상 리프터(10)가 타 리프터와 협업을 진행하면, 승강 제어 장치(700)의 제어부(740)는 상기 리프터(10)의 작업 모드를 협업 모드로 설정한다(S801). 다음으로, 승강 제어 장치(700)는 타 리프터와 동일한 시점에 중량물을 리프터의 상승을 개시하여, 중량물을 점차적으로 상승시킨다(S803).

이렇게 협업 모드에서의 리프팅이 진행되면, 제어부(740)는 센싱부(730)를 이용하여, 상승중인 중량물의 높이를 측정하고 모니터링한다(S805). 다음으로, 제어부(740)는 제어 대상 리프터(10)의 식별정보와 상기 측정한 높이가 포함된 리프팅 정보를 생성하고, 이 생성한 리프팅 정보를 통신부(720)를 이용하여 타 리프터로 전송한다(S807).

이어서, 제어부(740)는 통신부(720)를 이용하여 다수의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신하고(S809), 이 수신한 리프팅 정보들을 분석하여 타 리프터가 상승시킨 중량물의 높이 중에서 최소 높이를 확인한다(S811). 즉, 제어부(740)는 타 리프터들로부터 수신한 다수의 리프팅 정보에서 높이를 각각 확인하고, 이 높이 중에서 최소값을 가지는 최소 높이를 확인한다.

다음으로, 제어부(740)는 상기 확인한 최소 높이와 센싱부(730)를 통해 측정한 높이를 비교하여, 센싱부(730)를 통해서 측정한 중량물 높이가 상기 확인한 최소 높이 이상인지 여부를 판단한다(S813).

이어서, 제어부(740)는 상기 측정한 중량물 높이가 상기 최소 높이 이상이면, 상기 측정한 중량물의 높이와 상기 최소 높이 간의 차이 산출하고, 이 높이 차가 사전에 설정된 임계값 이상인지 여부를 확인한다(S815, S817).

제어부(740)는 상기 높이 차가 사전에 설정된 임계값 이상이면, 제어 대상 리프터(10)에서 상승시킨 중량물의 높이와 최소 높이 간의 균형을 맞추기 위하여, 상승 일시 정지 신호를 유압 팩(600)으로 전달한다(S819). 그러면, 유압 팩(600)은 유압 실린더(800)로의 유압 공급을 일시 중지하고, 이에 따라 제어 대상 리프터(10)에서 중량물 상승은 일시적으로 정지된다. 이에 따라, 현재 최소 높이로 중량물을 상승시킨 타 리프터는 계속적으로 중량물의 상승을 진행할 것이고, 상대적으로 높게 중량물을 상승시킨 리프터는 중량물의 상승을 일시적으로 정지한 대기 상태가 된다.

이렇게, 제어 대상 리프터(10)의 상승이 일시적으로 정지된 상태에서, 제어부(740)는 통신부(720)를 이용하여 다수의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 계속적으로 수신하고(S821), 가장 최근에 수신한 리프팅 정보들을 분석하여 타 리프터가 상승시킨 중량물의 높이 중에서 최소 높이를 다시 확인한다(S823). 즉, 제어부(740)는 타 리프터들로부터 수신한 다수의 리프팅 정보에서 높이를 각각 확인하고, 이 높이 중에서 최소값을 가지는 최소 높이를 다시 확인한다.

이어서, 제어부(740)는 센싱부(730)를 통해서 측정한 중량물의 높이와 다시 확인한 최소 높이 간의 차이 산출하고, 이 높이 차가 사전에 설정된 임계값 이상인지 여부를 다시 확인한다(S825, S827).

제어부(740)는 상기 높이 차가 사전에 설정된 임계값 미만이면, 협업 중인 리프터들 간의 높이 균형이 유지된 것으로 판단하여, 상승 재개 신호를 유압 팩(600)으로 전달한다(S829). 그러면, 유압 팩(600)은 유압 실린더(800)로의 유압 공급을 재개하고, 이에 따라 제어 대상 리프터(10)에서 중량물 상승이 다시 시작된다.

도 8에 따른 방법은 지정된 목표 높이까지 상승이 이루어질 때까지를 반복적으로 수행된다.

도 8에 따른 프로세스에 따라, 복수의 리프터 각각은 자신의 중량물 높이를 타 리프터에게 전달하고, 더불어 타 리프터의 중량물 높이를 비교하여, 중량물의 평형을 유지하면서 중량물을 함께 상승시킬 수 있다.

한편, 협업 모드에서 중량물의 하중이 리프터별로 상이할 수 있고, 이에 따라 중량물의 상승 속도가 리프터별로 상이할 수 있다. 이 경우, 특정 리프터에서 계속적으로 최소 높이가 측정되고, 이에 따라 타 리프터들은 상승 중단/재개를 반복적으로 진행할 수 있다.

상승 중단과 재개가 반복되는 것을 최소화하기 위하여, 본 발명의 다른 실시에서 승강 제어 장치(700)는 최소 상승 속도를 가지는 리프터를 기준으로 제어 대상 리프터(10)의 상승 속도를 제어할 수 있다. 협업 모드에서의 상승 속도 제어는 속도 변경이 가능한 인버터 타입의 리프터에 적용될 수 있다. 여기서, 인버터 타입의 리프터란, 리프터에 유압을 공급하는 유압 펌프를 구동하는 모터의 회전수를 변경함으로써 결과적으로 리프터의 상승 속도를 변경할 수 있는 리프터를 의미한다

도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른, 승강 제어 장치에서 리프터의 상승 속도를 제어하는 방법을 설명하는 흐름도이다.

도 9에 따른 방법은 속도 변경이 가능한 인버터 타입의 리프터에 적용될 수 있다.

도 9를 참조하면, 제어 대상 리프터(10)가 타 리프터와 협업을 진행하면, 승강 제어 장치(700)의 제어부(740)는 상기 리프터(10)의 작업 모드를 협업 모드로 설정한다(S901). 다음으로, 승강 제어 장치(700)는 타 리프터와 동일한 시점에 중량물을 리프터의 상승을 개시하여, 중량물을 점차적으로 상승시킨다(S903).

이렇게 협업 모드에서의 리프팅이 진행되면, 제어부(740)는 센싱부(730)를 이용하여 사전에 설정된 단위 시간당 높이 변화를 측정하고, 상기 측정한 높이 변화를 토대로 중량물을 상승 속도를 측정한다(S905). 다음으로, 제어부(740)는 제어 대상 리프터(10)의 식별정보와 상기 측정한 높이 및 상승 속도가 포함된 리프팅 정보를 생성하고, 이 생성한 리프팅 정보를 통신부(720)를 이용하여 타 리프터로 전송한다(S907).

이어서, 제어부(740)는 통신부(720)를 이용하여 다수의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신한다.(S909). 그리고 제어부(740)는 수신한 각각의 리프팅 정보에서 상승 속도를 확인하고, 이 중에서 최소값을 가지는 최소 상승 속도를 확인한다(S911).

그리고 제어부(740)는 제어대상 리프터(10)의 상승 속도와 상기 확인한 최소 상승 속도를 비교하여 상기 최소 상승 속도가 더 느리면, 제어 대상 리프터(10)의 상승 속도를 상기 확인한 최소 상승 속도로 설정하고(S913), 이 최소 상승 속도에 따라 유압이 공급되도록 유압 팩(600)을 제어한다(S915).

제어부(740)는 단발성으로 상승 속도를 변경하지 않고, 계속적으로 타 리프터로부터 수신되는 리프팅 정보를 분석하여, 최소 상승 속도를 지속적으로 파악한 후, 가장 최근에 파악된 최소 상승 속도에 따라 제어 대상 리프터(10)의 상승 속도가 실시간으로 변경되도록 제어할 수 있다.

한편, 유압 실린더(800)가 다단으로 형성된 경우, 1단 실린더의 유압이 공급된 후에 2단 실린더로 유압이 공급되면 1단 실린더의 상승 속도보다 빠르게 2단 실린더가 상승될 수 있다. 즉, 1단 실린더에서 2단 실린더로 상승 단이 변경되는 경우, 상승 속도가 순간적으로 빨라진다. 이 경우, 2단 실린더에 유압이 먼저 공급된 리프터의 상승속도가 타 리프터보다 순간적으로 빠르게 되어, 협업 중인 리프터들 간의 높이 균형이 유지되지 않을 수 있다.

이를 방지하기 위하여, 제어부(740)는 유압 실린더의 단이 변경되는 지점에 도달하면, 상승 일시 정지 신호를 유압 팩(600)으로 전달하여, 중량물 상승은 일시적으로 정지되게 제어한다. 즉, 1단에서 2단으로 변경되는 직전의 높이(이하, '단 변경 높이'로 지칭함)가 사전에 설정되어 저장되어 있고, 제어부(740)는 센싱부(730)를 이용하여 중량물의 높이를 모니터링하여 중량물의 높이가 상기 단 변경 높이에 도달하면, 상승 일시 정지 신호를 유압 팩(600)으로 전달하여, 중량물 상승이 정지되게 제어한다. 이어서, 제어부(740)는 유압 실린더(800)의 단 변경이 준비됨을 알리는 스탠바이 메시지를 통신부(720)를 통해 타 리프터로 전송하고, 더불어 협업중인 모든 타 리프터로부터 스탠바이 메시지를 수신된지 여부를 모니터링한다.

제어부(740)는 유압 실린더(800)의 단 변경이 준비됨을 알리는 스탠바이 메시지를 모든 타 리프터로부터 수신하면, 상승 재개 신호를 유압 팩(600)으로 전달하여, 2단 실린더를 통해서 중량물의 상승이 재개되게 제어한다.

다시 설명하면, 제어부(740)는 1단에서 2단으로 유압 실린더(800)가 상승되기 바로 직전에 유압 실린더(800)의 상승이 정지되게 제어한 후, 스탠바이 메시지를 타 리프터에게 브로드캐스팅한다. 그리고 제어부(740)는 상승을 정지시킨 리프터(10) 뿐만 아니라 타 리프터들도 단 변경이 준비된 경우(즉, 타 리프터들로부터 스탠바이 메시지를 수신한 경우), 상승 재개 신호를 유압 팩(600)으로 전달하여, 2단 실린더를 통해서 중량물의 상승이 재개되게 제어한다. 이에 따라, 협업중인 리프터들은 단이 변경되기 직전에 모두 상승을 일시 정지하고, 스탠바이 메시지의 송수신에 의해서 상기 리프터들은 동시에 2단의 실린더를 이용하여 중량물을 같이 상승시킨다.

본 명세서는 많은 특징을 포함하는 반면, 그러한 특징은 본 발명의 범위 또는 특허청구범위를 제한하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 또한, 본 명세서에서 개별적인 실시예에서 설명된 특징들은 단일 실시예에서 결합되어 구현될 수 있다. 반대로, 본 명세서에서 단일 실시예에서 설명된 다양한 특징들은 개별적으로 다양한 실시예에서 구현되거나, 적절히 결합되어 구현될 수 있다.

도면에서 동작들이 특정한 순서로 설명되었으나, 그러한 동작들이 도시된 바와 같은 특정한 순서로 수행되는 것으로, 또는 일련의 연속된 순서, 또는 원하는 결과를 얻기 위해 모든 설명된 동작이 수행되는 것으로 이해되어서는 안 된다.

이상에서 설명한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

10 : 리프터 100 : 하부 프레임
110, 120 : 지지대 130 : 바퀴
140 : 바퀴 어셈블리 200 : 손잡이
210 : 연장 바 300 : 고정 가이드 프레임
310, 320 : 가이드부 330 : 결합 바
340 : 추락 방지부 400 : 제1승강 프레임
410, 420 : 가이드부 421 : 하강 걸림부
430 : 결합 바 440 : 추락 방지부
500 : 제2승강 프레임 510 , 520 : 가이드부
521 : 하강 걸리부 530 : 연결 바
540 : 포크 지지 바 550 : 포크
600 : 유압 팩 700 : 승강 제어 장치
710 : 저장부 720 : 통신부
730 : 센싱부 740 : 제어부
800 : 유압 실린더 900 : 높이 측정 센서

Claims (13)

1. 하나 이상의 타 리프터와 협업하여 포크에 안착된 중량물을 같이 상승시키는 리프터에 탑재되어, 상기 리프터의 동작을 제어하는 제어 장치에 있어서,
   하나 이상의 타 리프터와 통신하는 통신부;
   상기 리프터에서 상승하는 중량물의 높이를 측정하는 센싱부; 및
   상기 통신부를 통하여 하나 이상의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신하고 상기 수신한 각각의 리프팅 정보와 상기 센싱부에서 측정한 높이를 분석하여, 타 리프터의 중량물 상승 높이와 상기 리프터의 중량물 상승 높이가 균형이 유지되도록 상기 리프터의 상승을 제어하는 제어부;를 포함하는 제어 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여 각각의 타 리프터에서 상승시킨 중량물 높이 중에서 최소 높이를 확인하고, 상기 센싱부를 통해서 측정한 중량물의 높이와 상기 최소 높이를 비교하여 상기 측정한 중량물의 높이가 상기 최소 높이보다 임계값 이상으로 높은 경우, 상기 리프터의 상승을 일시 정지하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 통신부를 통하여 타 리프터로부터 리프팅 정보를 계속적으로 수신하고, 이 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여 최소 높이를 다시 확인한 후, 상기 센싱부를 통해서 측정한 중량물의 높이가 상기 다시 확인한 최소 높이 미만이면, 상기 리프터의 상승을 재개하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
4. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여, 최소값을 가지는 최소 상승 속도를 확인하고, 이 확인한 최소 상승 속도로 상기 리프터의 상승 속도를 변경하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 중량물의 높이가 단 변경 높이에 도달하는지 여부를 모니터링하여 도달하면, 상기 리프터의 상승을 일시 정지하고, 단 변경이 준비됨을 알리는 스탠바이 메시지를 상기 통신부를 이용하여 타 리프터로 전송하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
6. 제5항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 통신부를 통해서 모든 타 리프터로부터 스탠바이 메시지를 수신하면, 상기 리프터의 상승을 재개하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어부는,
   상기 중량물의 높이, 상승 속도 중에서 하나 이상을 주기적으로 확인하고, 상기 주기적으로 확인한 중량물의 높이, 상승 속도 중에서 하나 이상이 포함된 리프팅 정보를 상기 통신부를 이용하여 타 리프터로 전송하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
8. 하나 이상의 타 리프터와 협업하여 포크에 안착된 중량물을 같이 상승시키는 리프터에서, 협업 모드에서 중량물을 리프팅하는 방법으로서,
   포크에서 적재되어 상승하고 있는 중량물의 높이를 측정하는 단계;
   하나 이상의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 수신하는 단계; 및
   상기 수신한 각각의 리프팅 정보와 상기 측정한 중량물의 높이를 분석하여, 타 리프터의 중량물 상승 높이와 상기 리프터의 중량물 상승 높이가 균형이 유지되도록 상기 리프터의 상승을 제어하는 단계;를 포함하는 중량물 리프팅 방법.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어하는 단계는,
   상기 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여 각각의 타 리프터에서 상승시킨 중량물 높이 중에서 최소 높이를 확인하는 단계; 및
   상기 측정한 중량물의 높이와 상기 최소 높이를 비교하여 상기 측정한 중량물의 높이가 상기 최소 높이보다 임계값 이상으로 높은 경우, 상기 리프터의 상승을 일시 정지하는 단계;를 포함하는 리프팅 방법.
10. 제9항에 있어서,
    상기 일시 정지하는 단계 이후에,
    하나 이상의 타 리프터로부터 리프팅 정보를 계속적으로 수신하고, 이 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여 최소 높이를 다시 확인하는 단계; 및
    상기 측정한 높이가 상기 다시 확인한 최소 높이 미만이면, 상기 리프터의 상승을 재개하는 단계;를 포함하는 중량물 리프팅 방법.
11. 제8항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 수신한 각각의 리프팅 정보를 분석하여, 최소값을 가지는 최소 상승 속도를 확인하는 단계; 및
    상기 확인한 최소 상승 속도로 상기 리프터의 상승 속도를 변경하는 단계;를 포함하는 중량물 리프팅 방법.
12. 제8항에 있어서,
    상기 중량물의 높이가 단 변경 높이에 도달하는지 여부를 모니터링하는 단계;
    상기 중량물의 높이가 상기 단 변경 높이에 도달하면 상기 리프터의 상승을 일시 정지하는 단계; 및
    단 변경이 준비됨을 알리는 스탠바이 메시지를 타 리프터로 전송하는 단계;를 더 포함하는 중량물 리프팅 방법.
13. 제12항에 있어서,
    상기 타 리프터로 전송하는 단계 이후에,
    모든 타 리프터로부터 스탠바이 메시지를 수신하면, 상기 리프터의 상승을 재개하는 단계;를 포함하는 리프팅 방법.

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