CN110775824A - 一种双吊机的同步吊装方法、机构及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种双吊机的同步吊装方法、机构和系统，其中方法包括：S1：控制双吊机同步起吊移动的同时启动装设在双吊机上的检测组件；S2：实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中双吊机的两定位点的实时高程值，并计算两定位点之间存在的高程差；S3：判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则执行步骤S4；若否，则执行步骤S5；S4：分别调整双吊机的移动状态，并在双吊机移动过程中循环步骤S2和步骤S3，直至双吊机之间的高程差小于预设值；S5：控制双吊机继续同步起吊移动，循环步骤S2和S3直至双吊机移动到设定高度。本发明对双吊机的起吊高度进行监控，及时调整双吊机的升降情况，从而实现双吊机升降的同步性。

Description

一种双吊机的同步吊装方法、机构及系统

技术领域

本发明涉及吊机吊装领域，尤其涉及一种双吊机的同步吊装方法、机构及系统。

背景技术

目前，由于构件体积大或重量重等原因，经常会采用两台吊机起吊的施工方式来搬运构件，因此，两台吊机在起吊时需同步进行。就目前的现场施工情况来看，双吊机的操作一般都是通过司机手动控制两台吊机同步起吊，由于司机的反应、操作均容易出现误差，造成两台吊机起吊时会出现高度差，若高度差明显，则有可能造成构件变形，甚至出现构件出现明显的倾斜导致重心倾斜，会出现构件掉落等事故发生，存在极大的安全隐患。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种双吊机的同步吊装方法，对双吊机的起吊高度进行监控，实时检测双吊机上两定位点之间的高程差，及时调整双吊机的升降情况，从而实现双吊机升降的同步性。

本发明的目的之二在于提供一种双吊机同步吊装机构；

本发明的目的之三在于提供一种双吊机同步吊装系统；

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种双吊机的同步吊装方法，包括：

步骤S0：对双吊机的两个定位点进行校准；

步骤S1：控制双吊机同步起吊移动的同时启动装设在双吊机上的检测组件；其中所述检测组件装设在双吊机上的两个定位点上，对起吊移动过程中的双吊机上的两个定位点进行实时检测，以获得与两个定位点高度相关的检测数据；

步骤S2：实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中双吊机的两定位点的实时高程值，并计算两定位点之间存在的高程差；

步骤S3：判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则执行步骤S4；若否，则执行步骤S5；

步骤S4：分别调整双吊机的移动状态，并在双吊机移动过程中循环步骤S2和步骤S3，直至双吊机之间的高程差小于预设值；

步骤S5：控制双吊机继续同步起吊移动，循环步骤S2和S3直至双吊机移动到设定高度。

进一步地，执行所述步骤S4的具体方法包括：

步骤S401：判断双吊机处于上升状态或下降状态，若处于上升状态，则执行步骤S402；若处于下降状态，则执行步骤S403；

步骤S402：比较两个定位点的实时高程值，控制高程值相对较高的一吊机降低上升速度，高程值相对较低的一吊机按照原速度继续上升，直至双吊机之间的高程差小于预设值；

步骤S403：比较两个定位点的实时高程值，控制高程值相对较低的一吊机降低下降速度，高程值相对较高的一吊机按原速度继续下降，直至双吊机之间的高程差小于预设值。

进一步地，两个所述定位点均标记在双吊机同一高度上悬吊的过渡梁的中心点上。

进一步地，所述过渡梁上设有至少两个起吊点，所述起吊点均匀分布在过渡梁的两端，吊机连接过渡梁的起吊点以实现过渡梁的升降移动。

进一步地，所述检测组件包括激光模块和反射模块，所述激光模块和反射模块分别装设在双吊机的定位点上，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后获得包含反射激光角度的检测数据。

本发明的目的之二采用如下技术方案实现：

一种双吊机同步吊装机构，包括：

双吊机，两台吊机均悬吊有过渡梁，两过渡梁的中心点上均标记有定位点；

PLC模块，内置在两台吊机中，与中控器信号相连通，负责根据控制指令控制两台吊机带动过渡梁进行起吊上升或下降移动；

检测组件，装设在两台吊机的两定位点上，所述检测组件与中控器信号相连通，负责对两台吊机的高程数据进行实时检测，并将检测数据传送至中控器；

中控器，实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中两条吊机的两定位点的实时高程值及两定位点之间存在的高程差，根据计算结果生成控制指令传送到PLC模块中分别对两台吊机的高度进行调整，直至两台吊机移动到设定高度。

进一步地，所述检测组件包括激光模块和反射模块，所述激光模块和反射模块分别装设在双吊机的定位点上，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后获得包含反射激光角度的检测数据。

进一步地，所述过渡梁上装设自动调平装置，所述自动调平装置包括有陀螺仪、滑轨、与滑轨滑动连接的负重滑块，所述负重滑块、陀螺仪均与中控器信号相连通，陀螺仪实时检测过渡梁的倾斜角度并将其传送到中控器中，中控器判断倾斜角度超过设定值时，控制负重滑块沿着滑轨滑动，以实现自动调平过渡梁的倾斜角度。

本发明的目的之三采用如下技术方案实现：

一种双吊机同步吊装系统，应用在如上述的双吊机同步吊装机构上，包括：

采集模块，负责实时采集所述检测组件传送的检测数据；

控制模块，与采集模块、PLC模块信号相连通，负责接收采集模块传送的检测数据后计算升降过程中两条吊机的两定位点的实时高程值及两定位点之间存在的高程差，并将计算结果传送到判断模块；同时根据控制指令分别控制双吊机的PLC模块执行吊机高度调整动作；

判断模块，与控制模块信号相连通，调取控制模块中存储的检测数据，并根据所述检测数据中两定位点之间的高程差，判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则向控制模块反馈以实现控制比对模块开始执行动作；若否，则生成控制指令传送到控制模块中控制PLC模块继续执行双吊机同步起吊上升或下降动作，直至双吊机均同步移动到设定高度；

比对模块，与控制模块信号相连通，负责调取所述检测数据中两个定位点的高程值，分别比对两定位点的高程值与双吊机的设定高度值之间的差值，对差值小的一定位点所对应的PLC模块生成降速指令，对差值大的一定位点所对应的PLC模块生成按原速度移动指令。

进一步地，所述吊装系统还包括调平模块，与控制模块信号相连通，控制模块接收到过渡梁上陀螺仪的倾斜信息，并将倾斜信息传送至调皮模块中用于判断倾斜角度是否超过设定值，若有，则生成滑动指令传送至控制模块中，控制负重滑块沿着滑轨滑动，直至过渡梁恢复平衡状态。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

采用检测组件对双车起吊进行实时监控，根据检测数据计算上升过程中两条吊机的两定位点的实时高程值及两定位点之间存在的高程差，当两点高程差达到设定值时，分别对两台吊机的高度进行调整，待双吊机达到平衡后可继续起吊上升，自动维持双吊机同步起吊。

附图说明

图1为本发明一种双吊机的同步吊装方法的流程示意图；

图2为本发明一种双吊机同步吊装机构的结构示意图；

图3为本发明的过渡梁的结构示意图；

图4为本发明一种双吊机同步吊装系统的信号传输示意图。

图中：1、吊机；2、中控器；3、过渡梁；301、滑轨；302、负重滑块；4、定位点；5、采集模块；6、控制模块；7、判断模块；8、比对模块；9、调平模块；10、PLC模块。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

实施例一

如图1所示，本发明实施例公开了一种双吊机的同步吊装方法，同时结合图2所示，对本发明提供的双吊机的同步吊装方法进行详细说明，包括：

步骤S0：对双吊机的两个定位点进行校准。

可启动双吊机的检测组件，确定起吊前双吊机的两个定位点是否处于同一基准平面，若是，则执行步骤S1；若否，则将两个定位点调整至同一基准平面上，以保证在起吊前双吊机所在的地面为同一高度的水平面，提高后续起吊控制的精度。

步骤S1：控制双吊机同步起吊移动的同时保持装设在双吊机上的检测组件对双吊机的两个定位点进行实时检测。

其中双吊机可实现起吊上升或下降，当双吊机同步启动时，则控制检测组件立即启动，对双吊机的升降运动进行实时监控；其中所述检测组件装设在双吊机上的两个定位点4上，对起吊移动过程中的双吊机上的两个定位点4进行实时检测，以获得与两个定位点4高度相关的检测数据。

在本实施例中，两个所述定位点4均标记在双吊机同一高度上悬吊的过渡梁3的中心点上，由于过渡梁3用于绑定构件，因此实时检测双吊机上两过渡梁3中心点之间的高程差可准确获知构件的平衡状态。

为了使得过渡梁3在起吊过程中更加平稳，在所述过渡梁3上设有至少两个起吊点，所述起吊点均匀分布在过渡梁3的两端，吊机1连接过渡梁3的起吊点以实现过渡梁3平稳地进行上升或下降移动。

在本实施例中，所述检测组件包括激光模块和反射模块，其中一吊机1的定位点4上装设有所述激光模块，而另一吊机1的定位点4上装设有反射模块，吊机1起吊时，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，当激光接触反射模块后反射回来，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后把接收到的检测数据实时无线网络传送到中控器2中，中控器2通过检测数据来计算双吊机的高度差。

步骤S2：实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中双吊机的两定位点4的实时高程值，并计算两定位点4之间存在的高程差。

其中检测数据包括但不限于激光模块的当前高度、反射模块的当前高度、发射激光光束的发射角度、激光模块与发射模块之间的距离、激光光束经过反射后入射激光模块的入射角度等，即可根据检测数据计算两定位点4的实时高程值和两定位点4之间存在的高程差。其中高程值即为定位点4到基准平面的高度。

步骤S3：在获得高程差结果后判断两定位点4之间的高程差是否大于或等于预设值，其中预设值为操作人员预先录入的参数，在本实施例中，预设值为5厘米，即双吊机上的两个定位点4之间的高程差达到或超过5厘米，则可代表双吊机的上升或下降明显不同步，有可能存在安全隐患，则执行步骤S4；若双吊机上的两个定位点4之间的高程差维持在5厘米以内，则表示双吊机属于同步移动范围内，执行步骤S5。

步骤S4：分别调整双吊机的移动状态，并在双吊机移动过程中循环步骤S2和步骤S3，直至双吊机之间的高程差小于预设值；自动对双吊机的高度差进行监控，并自动调整双吊机的高度，使得双吊机可始终维持同步移动，实现平衡上升或下降的效果。

步骤S4的具体如下：

步骤S401：当双吊机上的两个定位点4之间的高程差达到或超过5厘米时，判断双吊机处于上升状态或下降状态，若处于上升状态，则执行步骤S402；若处于下降状态，则执行步骤S403；

步骤S402：调取两个定位点4同一时刻的高程值，并对两个定位点4进行实时比对，控制高程值相对较高的一吊机1缓慢降低上升速度，高程值相对较低的一吊机1则按原速度继续上升，直至双吊机之间的高程差小于预设值；

步骤S403：比较两个定位点4的实时高程值，控制高程值相对较低的一吊机1缓慢降低下降速度，高程值相对较高的一吊机1则按原速度继续下降，直至双吊机之间的高程差小于预设值。

此外，还可通过控制双吊机反向移动的方式来调整两者之间的高程差，例如双吊机均处于上升状态时，高程值较高的吊机1开始下降，高程值较低的吊机1开始上升，直至双吊机恢复水平状态；下降过程同理。还可控制高程值较高的吊机1停止上升，高程值较低的吊机1继续上升，直至双吊机恢复水平状态。

步骤S5：待双吊机的高度调整完毕后，控制双吊机继续同步起吊移动，并在移动过程中循环步骤S2和S3对双吊机的两个定位点4进行实时监控，若再次出现不平衡的情况，再执行步骤S4中对两者的高度差进行调整的步骤，直至双吊机移动到设定高度，此时即可控制双吊机停止运动，同时关闭检测组件。

实施例二

一种双吊机同步吊装机构，如图2至图4所示，包括：

双吊机，两台吊机1均悬吊有过渡梁3，过渡梁3用于绑定构件，而两个过渡梁3的中心点上均标记有定位点4。将两台吊机1均摆放在检测组件的检测范围内，提高检测组件的检测精度。

PLC模块10，分别内置在两台吊机1中，与中控器2信号相连通，负责根据中控器2发出的控制指令后根据控制指令分别控制两台吊机1带动过渡梁3进行起吊上升或下降移动；为了提高两台吊机1的灵活性，PLC模块10中内置有发送模块，PLC模块10可通过发送模块接受中控器2发送的控制指令或将双吊机的运动参数反馈至中控器2中。

检测组件，装设在两台吊机1的两定位点4上，所述检测组件与中控器2信号相连通，负责对两台吊机1的高程数据进行实时检测，并将检测数据传送至中控器2；而在本实施例中，所述检测组件包括激光模块和反射模块，其中一吊机1的定位点4上装设有所述激光模块，而另一吊机1的定位点4上装设有反射模块，吊机1起吊时，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，当激光接触反射模块后反射回来，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后把接收到的检测数据实时无线网络传送到中控器2中，中控器2通过检测数据来计算双吊机的高度差。

中控器2，实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中两条吊机1的两定位点4的实时高程值及两定位点4之间存在的高程差，根据计算结果生成控制指令传送到PLC模块10中分别对两台吊机1的高度进行调整，直至两台吊机1移动到设定高度；其中双吊机的高度调节方法在实施例一中已描述，在此不再重复。

在本实施例中，所述过渡梁3上还装设自动调平装置，如图3所示，所述自动调平装置包括有陀螺仪、滑轨301、与滑轨301滑动连接的负重滑块302，所述负重滑块302、陀螺仪均与中控器2信号相连通，陀螺仪实时检测过渡梁3的倾斜角度并将检测结果传送到中控器2中，中控器2根据检测结果判断倾斜角度是否超过设定值，若已超过，此时中控器2向负重滑块302发送滑动指令，控制负重滑块302沿着滑轨301滑动；其中滑动指令包括滑动的距离和滑动的方向，以平衡过渡梁3的倾斜状态。

实施例三

一种双吊机同步吊装系统，应用在实施例二的双吊机同步吊装机构上，执行实施例一的同步吊装方法；如图4所示，所述吊装系统包括：

采集模块5，负责实时采集所述检测组件传送的检测数据；

其中所述检测组件包括激光模块和反射模块，其中一吊机1的定位点4上装设有所述激光模块，而另一吊机1的定位点4上装设有反射模块，吊机1起吊时，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，当激光接触反射模块后反射回来，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后接收获得检测数据，此时采集模块5将检测数据采集后通过无线网络实时传送到控制模块6中，控制模块6通过检测数据来计算双吊机的高度差。

控制模块6，与采集模块5、PLC模块10信号相连通，控制模块6可负责接收采集模块5传送的检测数据后计算升降过程中两条吊机1的两定位点4的实时高程值及两定位点4之间存在的高程差，并将计算结果传送到判断模块7；此外，控制模块6还可根据各模块反馈的控制指令分别控制双吊机的PLC模块10执行相关动作。

其中所述检测数据包括但不限于激光模块的当前高度、反射模块的当前高度、发射激光光束的发射角度、激光模块与发射模块之间的距离、激光光束经过反射后入射激光模块的入射角度等，即可根据检测数据计算两定位点4的实时高程值和两定位点4之间存在的高程差。

判断模块7，与控制模块6信号相连通，调取控制模块6计算所得的高程差，判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则向控制模块6反馈，控制比对模块8开始执行动作；若否，则生成控制指令并将其传送到控制模块6中控制PLC模块10继续执行双吊机同步起吊上升或下降动作，直至双吊机均同步移动到设定高度。

比对模块8，与控制模块6信号相连通，负责调取所述检测数据中两个定位点4的高程值，分别比对两定位点4的高程值与双吊机的设定高度值之间的差值，对差值小的一定位点4所对应的PLC模块10生成降速指令，并将其降速指令传送至控制模块6中控制该PLC模块10对应的吊机1降低移动速度；对差值大的一定位点4所对应的PLC模块10生成按原速度移动指令，并将其传送至控制模块6中控制该PLC模块10对应的吊机1继续执行原来的移动动作。

具体来说，当双吊机为上升过程时，高程值相对较高的一吊机1缓慢降低上升速度，高程值相对较低的一吊机1按原速度继续上升，直至双吊机之间的高程差小于预设值；当双吊机为下降过程时，高程值相对较低的一吊机1降低下降速度，高程值相对较高的一吊机1按原速度继续下降，直至双吊机之间的高程差小于预设值。

双吊机的高度调整完毕后，控制模块6继续控制双吊机同步移动，在移动过程中采集模块5实时采集所述检测组件传送的检测数据对双吊机之间的高度差进行实时监控，直至双吊机移动到设定高度。

此外，采集模块5还包括采集过渡梁3上陀螺仪检测的过渡梁3倾斜信息；所述吊装系统还包括调平模块9，与控制模块6信号相连通；当采集模块5采集到过渡梁3上陀螺仪检测的倾斜信息后并将其传送至控制模块6中，控制模块6控制调平模块9对倾斜信息中的倾斜角度是否超过设定值进行判断，若有，则生成滑动指令并传送至控制模块6中，控制负重滑块302沿着滑轨301滑动，直至过渡梁3恢复平衡状态。其中滑动指令包括滑动距离和滑动方向，以保证过渡梁3可维持平衡状态。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims (10)

1.一种双吊机的同步吊装方法，其特征在于，包括：

步骤S0：对双吊机的两个定位点进行校准；

步骤S1：控制双吊机同步起吊移动的同时启动装设在双吊机上的检测组件；其中所述检测组件装设在双吊机上的两个定位点上，对起吊移动过程中的双吊机上的两个定位点进行实时检测，以获得与两个定位点高度相关的检测数据；

步骤S2：实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中双吊机的两定位点的实时高程值，并计算两定位点之间存在的高程差；

步骤S3：判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则执行步骤S4；若否，则执行步骤S5；

步骤S4：分别调整双吊机的移动状态，并在双吊机移动过程中循环步骤S2和步骤S3，直至双吊机之间的高程差小于预设值；

步骤S5：控制双吊机继续同步起吊移动，循环步骤S2和S3直至双吊机移动到设定高度。

2.根据权利要求1所述的双吊机的同步吊装方法，其特征在于，执行所述步骤S4的具体方法包括：

步骤S401：判断双吊机处于上升状态或下降状态，若处于上升状态，则执行步骤S402；若处于下降状态，则执行步骤S403；

步骤S402：比较两个定位点的实时高程值，控制高程值相对较高的一吊机降低上升速度，高程值相对较低的一吊机按照原速度继续上升，直至双吊机之间的高程差小于预设值；

步骤S403：比较两个定位点的实时高程值，控制高程值相对较低的一吊机降低下降速度，高程值相对较高的一吊机按照原速度继续下降，直至双吊机之间的高程差小于预设值。

3.根据权利要求1所述的双吊机的同步吊装方法，其特征在于，两个所述定位点均标记在双吊机同一高度上悬吊的过渡梁的中心点上。

4.根据权利要求3所述的双吊机的同步吊装方法，其特征在于，所述过渡梁上设有至少两个起吊点，所述起吊点均匀分布在过渡梁的两端，吊机连接过渡梁的起吊点以实现过渡梁的升降移动。

5.根据权利要求1所述的双吊机的同步吊装方法，其特征在于，所述检测组件包括激光模块和反射模块，所述激光模块和反射模块分别装设在双吊机的定位点上，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后获得包含反射激光角度的检测数据。

6.一种双吊机同步吊装机构，其特征在于，包括：

双吊机，两台吊机均悬吊有过渡梁，两过渡梁的中心点上均标记有定位点；

PLC模块，内置在两台吊机中，与中控器信号相连通，负责根据控制指令控制两台吊机带动过渡梁进行起吊上升或下降移动；

检测组件，装设在两台吊机的两定位点上，所述检测组件与中控器信号相连通，负责对两台吊机的高程数据进行实时检测，并将检测数据传送至中控器；

中控器，实时接收所述检测组件传送的检测数据，根据检测数据计算升降过程中两条吊机的两定位点的实时高程值及两定位点之间存在的高程差，根据计算结果生成控制指令传送到PLC模块中分别对两台吊机的高度进行调整，直至两台吊机移动到设定高度。

7.根据权利要求6所述的双吊机同步吊装机构，其特征在于，所述检测组件包括激光模块和反射模块，所述激光模块和反射模块分别装设在双吊机的定位点上，所述激光模块以自身为原点发射竖向扇形激光，激光模块接收到经过反射模块反射的激光光束后获得包含反射激光角度的检测数据。

8.根据权利要求6所述的双吊机同步吊装机构，其特征在于，所述过渡梁上装设自动调平装置，所述自动调平装置包括有陀螺仪、滑轨、与滑轨滑动连接的负重滑块，所述负重滑块、陀螺仪均与中控器信号相连通，陀螺仪实时检测过渡梁的倾斜角度并将其传送到中控器中，中控器判断倾斜角度超过设定值时，控制负重滑块沿着滑轨滑动，以实现自动调平过渡梁的倾斜角度。

9.一种双吊机同步吊装系统，应用在如权利要求6～8任意一项所述的双吊机同步吊装机构上，其特征在于，包括：

采集模块，负责实时采集检测组件传送的检测数据；

控制模块，与采集模块、PLC模块信号相连通，负责接收采集模块传送的检测数据后计算升降过程中两条吊机的两定位点的实时高程值及两定位点之间存在的高程差，并将计算结果传送到判断模块；同时根据控制指令分别控制双吊机的PLC模块执行吊机高度调整动作；

判断模块，与控制模块信号相连通，调取所述检测数据中两定位点之间的高程差，判断高程差是否大于或等于预设值，若是，则向控制模块反馈以实现控制比对模块开始执行动作；若否，则生成控制指令传送到控制模块中控制PLC模块继续执行双吊机同步起吊上升或下降动作，直至双吊机均同步移动到设定高度；

比对模块，与控制模块信号相连通，负责调取所述检测数据中两个定位点的高程值，分别比对两定位点的高程值与双吊机的设定高度值之间的差值，对差值小的一定位点所对应的PLC模块生成降速指令，对差值大的一定位点所对应的PLC模块生成按原速度移动指令。

10.根据权利要求9所述的双吊机同步吊装系统，其特征在于，所述双吊机同步吊装系统还包括调平模块，与控制模块信号相连通，控制模块接收到过渡梁上陀螺仪的倾斜信息，并将倾斜信息传送至调皮模块中用于判断倾斜角度是否超过设定值，若有，则生成滑动指令传送至控制模块中，控制负重滑块沿着滑轨滑动，直至过渡梁恢复平衡状态。

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