CN111348568A - 一种超起配重的变幅移动方法、变幅移动系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种超起配重的变幅移动方法、变幅移动系统及起重机，涉及起重机技术领域，其中，变幅移动方法先检测超起配重的初始离地高度是否在离地高度参考范围内，若检测到初始离地高度超出离地高度参考范围，则控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与设定离地高度一致的位置；然后基于初始超起半径与目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制超起配重提升油缸伸长或收缩，使超起配重在变幅移动过程中始终保持在设定离地高度；这样一来，操作员不需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作简单。

Description

一种超起配重的变幅移动方法、变幅移动系统及起重机

技术领域

本申请涉及起重机技术领域，尤其是涉及一种超起配重的变幅移动方法、变幅移动系统及起重机。

背景技术

起重机的正常运行离不开与之相匹配的配重块，起重机吊起的物品越重，需要的配重块的吨位就越大，于是超大吨位起重机为增加起重能力，需要配有足够多的超起配重。

在将超起配重移动至目的地的过程中，需要保证超起配重的离地高度在移动过程中保持在一定范围内，现有技术中，需要操作员同时操作变幅动作手柄和提升动作手柄来控制超起配重以一定的离地高度向目的地移动，这样一来，操作员需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作复杂。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种超起配重的变幅移动方法、变幅移动系统及起重机，通过控制超起配重变幅油缸将超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制超起配重提升油缸伸长或收缩，使超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述设定离地高度，这样一来，操作员不需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作简单。

第一方面，本申请实施例提供了一种超起配重的变幅移动方法，所述变幅移动方法包括：

获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，以及超起配重的初始离地高度和初始超起半径，其中，所述设定离地高度在所述离地高度参考范围内；

若检测到所述初始离地高度超出所述离地高度参考范围，则控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与所述设定离地高度一致的位置；

基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述设定离地高度。

优选地，在所述基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述设定离地高度之后，所述变幅移动方法包括：

在所述超起配重始终保持在所述设定离地高度的变幅移动过程中，获取所述超起配重的实时离地高度；

若检测到所述实时离地高度超出所述离地高度参考范围，则发出报警信号，并控制所述超起配重变幅油缸停止移动所述超起配重。

优选地，在所述获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，以及超起配重的初始离地高度和初始超起半径之后，所述变幅移动方法还包括：

若检测到所述初始离地高度在所述离地高度参考范围内，则基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述初始离地高度。

优选地，在所述若检测到所述实时离地高度超出所述离地高度参考范围，则发出报警信号，并控制所述超起配重变幅油缸停止移动所述超起配重之后，所述变幅移动方法还包括：

若检测到所述报警信号为第一报警信号，则控制所述超起配重提升油缸将所述超起配重重新移动到离地高度与所述设定离地高度一致的位置；

若检测到所述报警信号为第二报警信号，则切换到变幅移动手动模式。

优选地，所述超起配重设有离地高度阈值，其中，所述离地高度参考范围设置在所述离地高度阈值内。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于第一方面所述的变幅移动方法的变幅移动系统，所述变幅移动系统包括长度传感器、角度传感器、控制器、超起配重变幅油缸和超起配重提升油缸；

所述长度传感器、所述角度传感器、所述超起配重变幅油缸和所述超起配重提升油缸分别与所述控制器连接；

所述长度传感器、所述角度传感器和所述超起配重变幅油缸设置在超起配重变幅撑杆上，所述超起配重提升油缸设置在超起桅杆上，且用于与所述超起配重连接；

所述长度传感器用于检测所述超起配重变幅油缸的长度并将所述超起配重变幅油缸的长度的值发送给所述控制器，所述角度传感器用于检测所述超起配重变幅油缸与机架的延长线之间的角度，并将所述角度的值发送给所述控制器；

所述控制器用于接收所述长度的值和所述角度的值，并计算所述超起配重的实时离地高度，以及所述超起配重变幅油缸和所述超起配重提升油缸的伸缩方向和伸缩速率；

所述控制器用于获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，当检测到所述实时离地高度在离地高度参考范围内时控制所述超起配重提升油缸将所述超起配重提升到离地高度与设定离地高度一致的位置，并基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制所述超起配重变幅油缸与所述超起配重提升油缸同时动作，将所述超起配重以所述设定离地高度向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动。

优选地，还包括显示屏，所述显示屏与所述控制器连接，且所述显示屏设置在驾驶室内，用于显示所述初始离地高度和所述初始超起半径，以及显示在所述超起配重始终保持在所述设定离地高度的变幅移动过程中，所述超起配重的实时离地高度。

优选地，所述变幅移动系统还包括切换开关，所述切换开关设置在驾驶室的控制面板上或显示屏上，所述切换开关与所述控制器连接，用于切换超起配重变幅移动模式，其中，所述超起配重变幅移动模式包括变幅移动自动模式和变幅移动手动模式。

第三方面，本申请实施例提供了一种起重机，包括第二方面所述的超起配重的变幅移动系统。

优选地，所述起重机包括超起配重变幅手柄和超起配重提升手柄，所述超起配重变幅手柄和所述超起配重提升手柄分别与所述控制器连接；

所述超起配重变幅手柄和所述超起配重提升手柄用于将接收到的用户动作指令发送给所述控制器。

本申请实施例提供了一种超起配重的变幅移动方法、变幅移动系统及起重机，其中，变幅移动方法先检测超起配重的初始离地高度是否在离地高度参考范围内，若检测到初始离地高度超出离地高度参考范围，则控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与设定离地高度一致的位置；然后基于初始超起半径与目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制超起配重提升油缸伸长或收缩，使超起配重在变幅移动过程中始终保持在设定离地高度；这样一来，操作员不需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作简单。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种超起配重的变幅移动方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的另一种超起配重的变幅移动方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的另一种超起配重的变幅移动方法的流程图；

图4为本申请实施例提供的一种超起配重的变幅移动系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种起重机的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连通”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

第一方面，本申请实施例提供了一种超起配重的变幅移动方法，如图1中所示，所述变幅移动方法包括：

S110，获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，以及超起配重的初始离地高度和初始超起半径，其中，所述设定离地高度在所述离地高度参考范围内。

本申请实施例中，所述超起配重设有离地高度阈值，离地高度阈值表示超起配重的离地高度的最大值和最小值之间的范围，其中，所述离地高度参考范围设置在所述离地高度阈值内。

具体地，在超起配重的变幅过程中，需要保证超起配重与地面有一定距离，进而设置设定离地高度，这个设定离地高度可以修改，具体数值根据实际情况而定。设定离地高度在离地高度参考范围内，离地高度参考范围设置在离地高度阈值内，从而，设定离地高度在修改时不能超过离地高度阈值，其中，离地高度参考范围表示在设定离地高度上下浮动的范围，这个上下浮动的范围很小，离地高度阈值表示超起配重的离地高度的最大值和最小值之间的范围；如果没有设置设定离地高度或是设置的设定离地高度超出离地高度阈值，则认为设定离地高度等于系统默认值。

具体地，初始超起半径表示超起配重准备变幅时的超起配重中心位置与起重机转台的中心位置之间的距离，目标超起半径表示超起配重处于变幅目的地时的超起配重中心位置与起重机转台的中心位置之间的距离。

S120，若检测到所述初始离地高度超出所述离地高度参考范围，则控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与所述设定离地高度一致的位置。

该步骤中，在超起配重变幅前，需要先检测超起配重的离地高度，由于在检测时可能存在误差，或是超起配重的实际离地高度与设定离地高度相近，由于这些原因都不影响超起配重的变幅，所以在判断超起配重的初始离地高度是否符合要求以离地高度参考范围为基准。当初始离地高度超出离地高度参考范围时，此时的初始离地高度不满足变幅要求，需要控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与设定离地高度一致的位置。

S130，基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述设定离地高度。

该步骤中，根据初始超起半径与目标超起半径之间的大小关系，确定超起配重的变幅方向，使得超起配重不断向变幅目的地靠近，此时，需要控制超起配重变幅油缸将超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，在变幅过程中，还需要同时控制超起配重提升油缸伸长或收缩，超起配重变幅油缸和超起配重提升油缸之间的协同作用，使超起配重在变幅移动过程中始终保持在设定离地高度。

本申请实施例提供的超起配重的变幅移动方法先检测超起配重的初始离地高度是否在离地高度参考范围内，若检测到初始离地高度超出离地高度参考范围，则控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与设定离地高度一致的位置；然后基于初始超起半径与目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制超起配重提升油缸伸长或收缩，使超起配重在变幅移动过程中始终保持在设定离地高度；这样一来，操作员不需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作简单。

进一步地，如图2所示，在S130之后，所述变幅移动方法包括：

S140、在所述超起配重始终保持在所述设定离地高度的变幅移动过程中，获取所述超起配重的实时离地高度；

S150、若检测到所述实时离地高度超出所述离地高度参考范围，则发出报警信号，并控制所述超起配重变幅油缸停止移动所述超起配重。

该步骤中，在超起配重始终保持在设定离地高度的变幅移动过程中，监测超起配重的实时离地高度，若实时离地高度发生的变化超出离地高度参考范围，则产生报警信号并同时控制超起配重变幅油缸停止移动超起配重，以提醒操作人员起重机发生故障，并需要进行故障排除。

优选地，在S110之后，所述变幅移动方法还包括：

S160、若检测到所述初始离地高度在所述离地高度参考范围内，则基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述初始离地高度。

该步骤中，若在超起配重变幅前，超起配重的初始离地高度在离地高度参考范围内，说明超起配重在进行变幅时不再需要调整超起配重的初始离地高度，此时，在将超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动时，控制超起配重提升油缸伸长或收缩，使超起配重在变幅移动过程中始终保持在初始离地高度。

优选地，在S150之后，所述变幅移动方法还包括：

S170、若检测到所述报警信号为第一报警信号，则控制所述超起配重提升油缸将所述超起配重重新移动到离地高度与所述设定离地高度一致的位置。

该步骤中，第一报警信号表示起重机故障可以清除且不影响超起配重的变幅移动自动模式，进而，在排除完故障后，可以控制超起配重提升油缸将超起配重重新移动到离地高度与设定离地高度一致的位置，然后重复执行S120至S170的步骤，除此之外，也可以切换到变幅移动手动模式。

S180、若检测到所述报警信号为第二报警信号，则切换到变幅移动手动模式。

该步骤中，第二报警信号表示起重机部分故障可以清除但是超起配重的变幅移动自动模式仍旧有问题，此时需要切换到变幅移动手动模式，在现场指挥人员的指挥下，司机分别操作超起配重变幅手柄和超起配重提升手柄，控制超起配重变幅移动到超起半径与目标超起半径一致的位置。

具体地，本申请实施例提供的超起配重的变幅移动方法的流程如图3所示，根据起重机实际使用时的情况，预先设置好参数，参数包括设定离地高度和目标超起半径，参数设置完成后，将“超起配重移动模式”开关打开，其中，超起配重移动模式包括变幅移动自动模式和变幅移动手动模式，进而，打开变幅移动自动模式开关后，变幅移动系统处于变幅移动自动模式，司机将超起配重变幅手柄扳向目标方向，然后变幅移动系统自动检测初始离地高度是否在离地高度参考范围内，若是，则只需操作超起配重变幅动作手柄向变幅目的地变幅即可，此时，超起配重提升油缸与超起配重变幅油缸协同动作，变幅移动系统自动根据传感器检测数据控制超起配重提升油缸提升或下放，并使超起配重提升油缸的提升速度与变幅速度匹配，使得超起配重离地高度在变幅过程中保持初始离地高度不变，若否，则超起配重提升油缸先动作，将超起配重移动到设定离地高度。

进而，在变幅移动过程中，监测实时离地高度是否在离地高度参考范围内，若是，则控制超起配重提升油缸与超起配重变幅油缸在接近变幅目的地时对变幅速度进行减速，并且在到达变幅目的地时，自动停止变幅移动动作，其中，变幅移动动作包括超起配重变幅动作及超起配重提升动作；若否，则变幅移动系统报警并控制超起配重提升油缸与超起配重变幅油缸停止动作，使得现场的指挥人员进行故障排除，若故障排除成功且不影响变幅移动自动模式，则重新进行将超起配重变幅手柄扳向目标方向，并检测初始离地高度是否在离地高度参考范围内，也可以切换到变幅移动手动模式；若部分故障排除成功同时影响变幅移动自动模式，则只能切换到变幅移动手动模式，在现场指挥人员指挥下，司机分别操作超起配重变幅手柄和超起配重提升手柄，控制超起配重向变幅目的地移动，直到指挥人员发出到达变幅目的地指令，司机手动停止动作。

综上可知，本申请实施例提供的超起配重的变幅移动方法使操作员不需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作简单；自动变幅移动模式不需要额外的观察人员，减少人员的使用；不需要反复调整，一键到位，节省时间。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于第一方面所述的变幅移动方法的变幅移动系统，如图4中所示，所述变幅移动系统400包括长度传感器410、角度传感器420、控制器430、超起配重变幅油缸440和超起配重提升油缸450；

所述长度传感器410、所述角度传感器420、所述超起配重变幅油缸440和所述超起配重提升油缸450分别与所述控制器430连接；

所述长度传感器410、所述角度传感器420和所述超起配重变幅油缸440设置在超起配重变幅撑杆上，所述超起配重提升油缸450设置在超起桅杆上，且用于与所述超起配重连接；

所述长度传感器410用于检测所述超起配重变幅油缸440的长度并将所述超起配重变幅油缸440的长度的值发送给所述控制器430，所述角度传感器420用于检测所述超起配重变幅油缸440与机架的延长线之间的角度，并将所述角度的值发送给所述控制器430；

所述控制器430用于接收所述长度的值和所述角度的值，并计算所述超起配重的实时离地高度，以及所述超起配重变幅油缸440和所述超起配重提升油缸450的伸缩方向和伸缩速率；

所述控制器430用于获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，当检测到所述实时离地高度在离地高度参考范围内时控制所述超起配重提升油缸将所述超起配重提升到离地高度与设定离地高度一致的位置，并基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制所述超起配重变幅油缸440与所述超起配重提升油缸450同时动作，将所述超起配重以所述设定离地高度向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动。

本申请实施例中，通过安装在超起配重变幅撑杆上的长度传感器和角度传感器，用于检测超起配重变幅油缸440的长度变化，以及超起配重变幅油缸440与机架的延长线之间的角度变化；通过检测到的长度的值和角度的值，控制器430经过相应的数学函数计算，得出超起配重当前的超起半径(当前所处的幅度)和实时离地高度；当系统处在变幅移动自动模式下，变幅移动起始时，如果初始离地高度不在离地高度参考范围内，则系统自动先控制超起配重提升油缸动作，将超起配重运动到设定离地高度上，然后才开始变幅移动，在超起配重变幅移动过程中，超起配重离地高度在变幅过程中保持不变；变幅移动自动模式下，超起配重变幅移动时，在超起半径接近目标超起半径时，系统会提前减速，并在到达目标超起半径后停止动作。系统还设有离地高度阈值，(超起配重离地高度最大值和最小值)，在变幅移动过程中，如果离地高度超过这个离地高度阈值，则系统会自动发出报警信号并切断相关动作。

优选地，还包括显示屏460，所述显示屏460与所述控制器430连接，且所述显示屏460设置在驾驶室内，用于显示所述初始离地高度和所述初始超起半径，以及显示在所述超起配重始终保持在所述设定离地高度的变幅移动过程中，所述超起配重的实时离地高度。

本申请实施例中，可在显示屏上设置并显示超起配重变幅移动时的初始离地高度和目标超起半径，除此之外，还可以在显示屏上显示在超起配重始终保持在设定离地高度的变幅移动过程中，超起配重的实时离地高度。

优选地，所述变幅移动系统400还包括切换开关470，所述切换开关470设置在驾驶室的控制面板上或显示屏上，所述切换开关470与所述控制器430连接，用于切换超起配重变幅移动模式，其中，所述超起配重变幅移动模式包括变幅移动自动模式和变幅移动手动模式。

本申请实施例中，在司机室控制面板上增加一个超起配重移动模式切换开关或在显示屏上增加一个软按键开关，用于切换超起配重移动模式是变幅移动自动模式还是变幅移动手动模式。

本申请实施例提供了一种超起配重的变幅移动系统，包括长度传感器、角度传感器、控制器、超起配重变幅油缸、超起配重提升油缸、显示屏和切换开关，通过增加相应的长度传感器和角度传感器，计算出超起配重所处的超起半径(幅度)和离地高度，当操作手操作超起配重变幅移动时，系统自动控制超起配重提升油缸上升或下降，使超起配重离地高度在变幅过程中保持不变。在超起配重变幅移动过程中，操作员不需要在提升动作和变幅动作之间来回切换，操作简单；自动变幅移动模式不需要额外的观察人员，减少人员的使用；不需要反复调整，一键到位，节省时间。

第三方面，本申请实施例提供了一种起重机，如图5所示，所述起重机500包括第二方面所述的超起配重的变幅移动系统。

起重机500包括超起桅杆510、超起配重拉板520、超起配重变幅撑杆530、机架540和控制阀550，其中，超起配重变幅撑杆530设置在机架540的一端，超起配重变幅撑杆530上设有长度传感器410、角度传感器420和超起配重变幅油缸440，其中，角度传感器420用于检测超起配重变幅油缸440与机架540的延长线之间的角度，长度传感器410用于检测超起配重变幅油缸440的长度，超起桅杆510上设有超起配重提升油缸450，超起配重提升油缸450通过超起配重拉板520与超起配重560连接，控制阀550包括设置在机架540上的超起配重变幅控制阀和超起配重提升控制阀，超起配重变幅控制阀与超起配重变幅油缸440连接，超起配重提升控制阀与超起配重提升油缸450连接，其中，超起配重变幅控制阀和超起配重提升控制阀分别与控制器430连接。

进而，通过长度传感器410和角度传感器420，计算出超起配重所处的超起半径d(幅度)和离地高度h，当操作手操作超起配重变幅移动时，系统自动控制超起配重提升油缸450上升或下降，使超起配重的离地高度h在变幅过程中保持不变。

优选地，所述起重机500包括超起配重变幅手柄(图中未示出)和超起配重提升手柄(图中未示出)，所述超起配重变幅手柄和所述超起配重提升手柄分别与所述控制器430连接；

所述超起配重变幅手柄和所述超起配重提升手柄用于将接收到的用户动作指令发送给所述控制器430。

本申请实施例提供的起重机包括如上所述的变幅移动系统的所有技术特征，具有如上所述的变幅移动系统的所有技术特征所对应的技术效果，在此不再一一赘述。

请参阅图6，图6为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图6中所示，所述电子设备600包括处理器610、存储器620和总线630。

所述存储器620存储有所述处理器610可执行的机器可读指令，当电子设备600运行时，所述处理器610与所述存储器620之间通过总线630通信，所述机器可读指令被所述处理器610执行时，可以执行图1、图2和图3所示方法实施例中的一种超起配重的变幅移动方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行图1、图2和图3所示方法实施例中的一种超起配重的变幅移动方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种超起配重的变幅移动方法，其特征在于，所述变幅移动方法包括：

获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，以及超起配重的初始离地高度和初始超起半径，其中，所述设定离地高度在所述离地高度参考范围内；

若检测到所述初始离地高度超出所述离地高度参考范围，则控制超起配重提升油缸将超起配重移动到离地高度与所述设定离地高度一致的位置；

基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述设定离地高度。

2.根据权利要求1所述的变幅移动方法，其特征在于，在所述基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述设定离地高度之后，所述变幅移动方法包括：

在所述超起配重始终保持在所述设定离地高度的变幅移动过程中，获取所述超起配重的实时离地高度；

若检测到所述实时离地高度超出所述离地高度参考范围，则发出报警信号，并控制所述超起配重变幅油缸停止移动所述超起配重。

3.根据权利要求1所述的变幅移动方法，其特征在于，在所述获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，以及超起配重的初始离地高度和初始超起半径之后，所述变幅移动方法还包括：

若检测到所述初始离地高度在所述离地高度参考范围内，则基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制超起配重变幅油缸将所述超起配重向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动，并同时控制所述超起配重提升油缸伸长或收缩，使所述超起配重在变幅移动过程中始终保持在所述初始离地高度。

4.根据权利要求2所述的变幅移动方法，其特征在于，在所述若检测到所述实时离地高度超出所述离地高度参考范围，则发出报警信号，并控制所述超起配重变幅油缸停止移动所述超起配重之后，所述变幅移动方法还包括：

若检测到所述报警信号为第一报警信号，则控制所述超起配重提升油缸将所述超起配重重新移动到离地高度与所述设定离地高度一致的位置；

若检测到所述报警信号为第二报警信号，则切换到变幅移动手动模式。

5.根据权利要求1所述的变幅移动方法，其特征在于，所述超起配重设有离地高度阈值，其中，所述离地高度参考范围设置在所述离地高度阈值内。

6.一种基于权利要求1～5任一项所述的变幅移动方法的变幅移动系统，其特征在于，所述变幅移动系统包括长度传感器、角度传感器、控制器、超起配重变幅油缸和超起配重提升油缸；

所述长度传感器、所述角度传感器、所述超起配重变幅油缸和所述超起配重提升油缸分别与所述控制器连接；

所述长度传感器、所述角度传感器和所述超起配重变幅油缸设置在超起配重变幅撑杆上，所述超起配重提升油缸设置在超起桅杆上，且用于与所述超起配重连接；

所述长度传感器用于检测所述超起配重变幅油缸的长度并将所述超起配重变幅油缸的长度的值发送给所述控制器，所述角度传感器用于检测所述超起配重变幅油缸与机架的延长线之间的角度，并将所述角度的值发送给所述控制器；

所述控制器用于接收所述长度的值和所述角度的值，并计算所述超起配重的实时离地高度，以及所述超起配重变幅油缸和所述超起配重提升油缸的伸缩方向和伸缩速率；

所述控制器用于获取预设的设定离地高度、离地高度参考范围和目标超起半径，当检测到所述实时离地高度在离地高度参考范围内时控制所述超起配重提升油缸将所述超起配重提升到离地高度与设定离地高度一致的位置，并基于所述初始超起半径与所述目标超起半径之间的大小关系，控制所述超起配重变幅油缸与所述超起配重提升油缸同时动作，将所述超起配重以所述设定离地高度向超起半径与目标超起半径一致的位置进行变幅移动。

7.根据权利要求6所述的变幅移动系统，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏与所述控制器连接，且所述显示屏设置在驾驶室内，用于显示所述初始离地高度和所述初始超起半径，以及显示在所述超起配重始终保持在所述设定离地高度的变幅移动过程中，所述超起配重的实时离地高度。

8.根据权利要求7所述的变幅移动系统，其特征在于，所述变幅移动系统还包括切换开关，所述切换开关设置在驾驶室的控制面板上或显示屏上，所述切换开关与所述控制器连接，用于切换超起配重变幅移动模式，其中，所述超起配重变幅移动模式包括变幅移动自动模式和变幅移动手动模式。

9.一种起重机，其特征在于，包括如权利要求6～8任一项所述的超起配重的变幅移动系统。

10.根据权利要求9所述的起重机，其特征在于，所述起重机包括超起配重变幅手柄和超起配重提升手柄，所述超起配重变幅手柄和所述超起配重提升手柄分别与所述控制器连接；

所述超起配重变幅手柄和所述超起配重提升手柄用于将接收到的用户动作指令发送给所述控制器。

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