KR20210052567A - 로터리 와이퍼 시스템 - Google Patents

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세스 길버트슨
펠릭스 호세 알바레즈 리베라
로저 베스트
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웨이모 엘엘씨
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Abstract

본 개시내용은 차량의 상단에 위치 결정된 센서 하우징과 같은 센서 하우징의 표면을 세정하기 위한 와이퍼 시스템을 제공한다. 와이퍼 시스템은 센서 하우징 둘레에 이격된 복수의 윈도우, 및 센서 하우징 둘레에 위치 결정되는 복수의 와이퍼를 포함하고, 와이퍼들 각각은 복수의 윈도우 중 대응하는 윈도우를 세정하도록 구성된 와이퍼 블레이드를 포함한다. 와이퍼 시스템은 모터에 결합된 가동 부분을 포함하는 구동 시스템을 더 포함한다. 모터는 구동 시스템을 구동하여 센서 하우징 둘레에서 복수의 와이퍼를 동시에 회전시킴으로써, 복수의 와이퍼가 복수의 윈도우로부터 잔해를 제거하게 하도록 구성된다.

Description

로터리 와이퍼 시스템
관련 출원에 대한 상호 참조
본 출원은 2018년 12월 21일자로 출원된 미국 출원 제16/229,506호의 이익을 주장하고, 이 출원은 2018년 9월 26일자로 출원된 미국 가특허 출원 제62/736,573호의 이익을 주장하며, 그 개시내용은 본 명세서에 참조로 포함된다.
자동차, 트럭, 오토바이, 버스, 보트, 비행기, 헬리콥터, 잔디 깎는 기계, 레저용 차량, 놀이 공원 차량, 농장 장비, 건설 장비, 트램, 골프 카트, 기차, 트롤리 등과 같은 다양한 유형의 차량에는 차량 환경의 물체를 검출하기 위해 다양한 유형의 센서가 장착될 수 있다. 예를 들어, 자율 주행 차량과 같은 차량은 LIDAR, 레이더, 음파 탐지기, 카메라, 또는 차량 환경을 스캔하고 그로부터의 데이터를 기록하는 다른 이미징 센서를 포함할 수 있다. 이들 센서 중 하나 이상으로부터의 센서 데이터는 물체와 그 각각의 특성(위치, 형상, 방위, 속도 등)을 검출하는 데 사용될 수 있다.
그러나, 이들 차량은 흔히 비, 눈, 먼지 등과 같은 환경 요소에 노출되어, 이들 센서에 잔해와 오염물이 축적되게 할 수 있다. 통상적으로, 센서는 센서의 내부 센서 구성요소를 잔해와 오염물로부터 보호하기 위한 덮개 또는 구멍을 포함하지만, 시간이 지남에 따라 덮개 자체가 더러워질 수 있다. 이와 같이, 센서 구성요소의 기능은, 내부 센서 구성요소에 의해 송수신되는 신호가 잔해와 오염물에 의해 차단됨에 따라 방해를 받을 수 있다.
본 개시내용의 양태는 센서 하우징 둘레에 이격된 복수의 윈도우; 센서 하우징 둘레에 위치 결정되는 복수의 와이퍼 - 와이퍼들 각각은 복수의 윈도우 중 대응하는 윈도우를 세정하도록 구성된 와이퍼 블레이드를 포함함 -; 모터에 결합되는 가동 부분을 포함하는 구동 시스템; 및 구동 시스템을 구동하여 센서 하우징 둘레에서 복수의 와이퍼를 동시에 회전시킴으로써, 복수의 와이퍼가 복수의 윈도우로부터 잔해를 제거하게 하도록 구성된 모터를 포함하는 시스템을 제공한다.
모터는 구동 시스템을 구동하여 복수의 와이퍼 각각이 윈도우들 중 하나의 윈도우의 제1 에지와 윈도우들 중 하나의 윈도우의 제2 에지 사이에서 왔다 갔다 하게 하여, 복수의 와이퍼 각각이 제1 방향으로 제1 에지로부터 제2 에지로, 그리고 제2 방향으로 제2 에지로부터 제1 에지로 이동하게 하도록 구성될 수 있다.
시스템은 센서 하우징 둘레에 위치 결정된 와이퍼 링을 더 포함할 수 있으며, 복수의 와이퍼는 와이퍼 링의 회전이 복수의 와이퍼를 동시에 회전시키도록 와이퍼 링에 고정식으로 부착된다. 구동 시스템은, 와이퍼 링과 접촉하는 마찰 휠을 포함하여, 마찰 휠이 제1 방향으로 회전할 때, 마찰 휠과 와이퍼 링 사이의 마찰력으로 인해 와이퍼 링이 제1 방향의 반대쪽인 제2 방향으로 회전하게 할 수 있다. 구동 시스템은, 와이퍼 링 상의 제2 홈 세트와 맞물리도록 구성된 제1 홈 세트를 갖는 기어를 포함하여, 제1 방향으로의 기어의 회전으로 인해 와이퍼 링이 제1 방향의 반대쪽인 제2 방향으로 회전하게 할 수 있다.
시스템은 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼를 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 제2 모터를 더 포함할 수 있다.
와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는, 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드가 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 표면과 접촉하지 않도록 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는, 주어진 와이퍼가 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 에지에 도달할 때 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다.
와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하여, 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드가 주어진 와이퍼의 이동 방향을 향해 수직이 아닌 각도로 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 표면과 접촉하게 하도록 구성될 수 있다. 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는, 주어진 와이퍼가 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 에지에 도달할 때 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다.
시스템은 센서 하우징 내부에 위치 결정되는 하나 이상의 센서를 더 포함할 수 있으며, 하나 이상의 센서는 센서 하우징 상의 복수의 윈도우를 통해 신호들을 전송하도록 구성된다. 모터는 구동 시스템을 구동하여 복수의 와이퍼를 제1 임계 속도로 회전시키도록 구성될 수 있으며, 제1 임계 속도로 구동될 때, 와이퍼 블레이드는 미리 결정된 수의 연속 신호 전송 중 적어도 하나에 대해 하나 이상의 센서에 보이지 않는다.
시스템은 센서 하우징이 조우하는 잔해의 양을 검출하기 위한 하나 이상의 센서를 더 포함할 수 있다. 모터는 구동 시스템을 구동하여 복수의 와이퍼를 제2 임계 속도로 회전시키도록 구성될 수 있으며, 제2 임계 속도로 구동될 때, 미리 결정된 수의 연속 신호 전송 중 적어도 하나가 임계량의 잔해를 갖는 복수의 윈도우를 통해 행해진다.
시스템은 차량을 더 포함할 수 있고, 센서 하우징은 차량의 루프 상에 장착된다.
시스템은 모터의 움직임들을 제어하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 갖는 차량을 더 포함할 수 있다. 하나 이상의 프로세서는 센서 하우징이 조우하는 잔해의 양을 검출하기 위해 하나 이상의 센서로부터 센서 신호들을 수신하고 센서 신호들에 기초하여 모터의 작동을 제어하도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 프로세서는 센서 하우징 내부에 위치 결정된 하나 이상의 센서로부터 센서 신호들을 수신하고 센서 신호들의 품질에 기초하여 모터의 작동을 제어하도록 구성될 수 있다.
시스템은 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 아암을 와이퍼 링에 피봇식으로 연결하는 스프링; 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드에 부착된 복수의 롤러를 더 포함할 수 있고, 복수의 롤러는 와이퍼 블레이드와 윈도우 사이의 힘을 상쇄시킨다. 복수의 롤러 중 2개의 롤러는 와이퍼 블레이드의 일 단부의 2개의 측면에 위치 결정될 수 있다. 시스템은 윈도우들 중 각각의 주어진 윈도우의 에지를 따라 센서 하우징 상에 위치 결정된 적어도 하나의 경사부를 더 포함할 수 있으며, 경사부는 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 복수의 롤러에 대해 푸시하여 롤러들 중 각각의 주어진 롤러의 와이퍼 블레이드의 배향이 조절되게 하도록 구성된다.
시스템은, 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드에 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 아암을 피봇식으로 연결하는 볼 조인트를 더 포함하여, 와이퍼 블레이드가 와이퍼 아암에 대해 수평축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다.
도 1a 내지 도 1c는 본 개시내용의 양태에 따른 예시적인 와이퍼 시스템을 예시한다.
도 2a 내지 도 2d는 본 개시내용의 양태에 따른 예시적인 와이퍼의 예시적인 작동의 예시이다.
도 3a 내지 도 3d는 본 개시내용의 양태에 따른 예의 다른 예시적인 작동의 예시이다.
도 4는 본 개시내용의 양태에 따른 다른 예시적인 와이퍼 시스템을 예시한다.
도 5는 본 개시내용의 양태에 따른 차량의 예시적인 외부도이다.
도 6은 본 개시내용의 양태에 따른 차량의 예시적인 제어 시스템이다.
도 7a는 본 개시내용의 양태에 따른 다른 예시적인 와이퍼 시스템을 예시한다.
도 7b 및 도 7c는 본 개시내용의 양태에 따른 다른 예시적인 와이퍼 시스템을 예시한다.
개요
본 기술은 일반적으로 차량 상단에 위치 결정된 센서 하우징과 같은 센서 하우징의 표면을 세정하기 위한 와이퍼 시스템에 관한 것이다. 예를 들어, 센서 하우징은 돔, 원통, 다각형 또는 일부 다른 형상일 수 있다. 다양한 카메라/센서 장비는 센서 하우징 상의 윈도우를 통해 신호를 송신 및 수신할 수 있다. 카메라/센서 장비의 기능은 이들 윈도우에 잔해와 오염물이 축적됨에 따라 영향을 받을 수 있다. 이를 해결하기 위해, 와이퍼 시스템이 제공되어 센서 하우징의 윈도우에서 잔해와 오염물을 닦아낸다. 와이퍼 시스템은 센서 하우징의 원주 둘레에 위치 결정되는 복수의 와이퍼, 모터, 및 센서 하우징의 원주 둘레의 다양한 위치 사이에서 와이퍼를 이동시키도록 구성된 구동 시스템을 포함한다.
와이퍼 시스템은 복수의 와이퍼를 지지하고 센서 하우징의 원주 둘레에서 그 움직임들을 가능하게 하는 와이퍼 링을 포함한다. 이와 관련하여, 구동 시스템 및 와이퍼 시스템의 모터는 와이퍼 링을 회전시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 구동 시스템은, 마찰 휠이 회전할 때, 마찰 휠과 와이퍼 링 사이의 마찰력으로 인해 와이퍼 링이 마찰 휠과 반대 방향으로 회전하게 하기에 충분하도록 와이퍼 링과 접촉하는 마찰 휠을 포함할 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 링의 내부 표면과 맞물림으로써 와이퍼 링이 회전하게 하면서 와이퍼 링을 제자리에 유지하도록 하나 이상의 링 지지부가 제공된다. 따라서, 예를 들어 모터에 의해 구동될 때 마찰 휠이 회전함에 따라, 마찰 휠은 와이퍼 링이 회전되게 하고, 와이퍼 링은 차례로 복수의 와이퍼가 회전되게 한다.
마찰 휠을 사용하는 것에 대한 대안으로서, 구동 시스템은 와이퍼 링의 외부 표면 상의 제2 홈 세트와 일치하는 제1 홈 세트가 제공된 기어를 포함할 수 있다. 이와 같이, 기어 상의 제1 홈 세트는 와이퍼 링의 외부 표면 상의 제2 홈 세트와 맞물린다. 기어가 회전함에 따라, 기어는 와이퍼 링이 반대 방향으로 회전되게 하고, 와이퍼 링은 차례로 복수의 와이퍼가 회전되게 한다. 또 다른 대안으로서, 직접 구동 접근법 또는 벨 구동 접근법이 사용될 수 있다.
모터는 센서 하우징의 원주 둘레에서 반시계 방향 및 시계 방향 모두로 복수의 와이퍼를 구동하도록 구성될 수 있다. 일부 예에서, 모터는 복수의 와이퍼를 제1 방향으로 제1 위치 세트로부터 제2 위치 세트로, 이어서 역으로 제2 방향으로 제2 위치 세트로부터 제1 위치 세트로 기타 등등 반복적으로 구동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 복수의 와이퍼 각각은 센서 하우징 상의 다양한 윈도우의 2개의 에지 사이와 같은 2개의 고정된 위치 사이에서 구동될 수 있다. 이와 같이, 와이퍼들 각각은 하나의 윈도우를 세정하는 데 전용될 수 있다. 이 방식으로, 센서 하우징 상의 모든 윈도우가 복수의 와이퍼에 의해 동시에 세정될 수 있다. 또 다른 예로서, 특히 큰 윈도우에 대해, 2개의 와이퍼가 큰 윈도우의 절반을 각각 세정하도록 구성될 수 있다. 이들 구성에서, 복수의 와이퍼는 잔해와 오염물이 센서/카메라 장비에 영향을 미치는 센서 하우징의 부분만을 세정하고 다른 곳에서는 에너지를 낭비하지 않는다.
모터는 다양한 속도로 복수의 와이퍼를 구동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 속도는 조우하는 잔해의 양에 기초하여 설정될 수 있다. 다른 예를 들어, 속도는 미리 결정된 수보다 많은 연속 신호 전송을 위해 와이퍼 블레이드가 센서 하우징의 센서/카메라 장비에 보이지 않도록 설정될 수 있다. 이와 관련하여, 와이퍼 시스템은 조우하는 잔해의 양을 검출하기 위한 하나 이상의 센서 뿐만 아니라 센서 신호를 분석하고 모터를 제어하기 위한 하나 이상의 프로세서를 포함할 수 있다.
일부 예에서, 와이퍼 아암은 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 이와 관련하여, 와이퍼 아암을 회전시키기 위해 제2 모터가 제공될 수 있거나, 대안적으로 고정된 위치에서 회전을 야기하도록 스프링이 제공될 수 있다. 와이퍼 아암은 와이퍼 블레이드가 더 이상 센서 하우징의 표면과 접촉하지 않도록 일정 각도만큼 회전하도록 구성될 수 있다. 이러한 방식으로, 회전이 와이퍼 블레이드 상에 수집된 잔해와 오염물을 제거할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 와이퍼 아암이 또한 회전하여, 와이퍼 블레이드가 그 이동 방향을 향해 수직이 아닌 각도로 윈도우와 접촉을 유지하게 하도록 구성될 수 있다. 그러한 배향은 와이퍼 블레이드가 보다 양호한 세정을 제공하게 할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 와이퍼 블레이드에 의해 윈도우 표면에 가해지는 힘을 상쇄하기 위해 하나 이상의 롤러가 와이퍼 블레이드에 추가될 수 있다. 하나 이상의 경사부가 센서 하우징 상에 제공되어 와이퍼 블레이드가 윈도우 표면으로부터 분리되고 배향으로 재설정되게 할 수 있다.
여기서 설명된 피처는 센서 하우징 표면의 효율적인 세정을 제공한다. 와이퍼 시스템은 다수의 와이퍼를 사용하여 센서 하우징 상의 다양한 윈도우와 같은 센서 하우징의 다양한 부분을 연속적으로 동시에 세정한다. 또한, 와이퍼는 길이방향 축을 중심으로 회전할 수 있기 때문에, 와이퍼 상에 수집된 잔해와 오염물을 제거할 수 있어, 그렇게 수집된 잔해와 오염물이 윈도우를 가로질러 앞뒤로 끌리는 것을 방지할 수 있다. 와이퍼 시스템은 센서 및 프로세서를 사용하여 와이퍼의 움직임들을 제어함으로써 센서 하우징에 수용된 다양한 장비의 요구를 더 양호하게 충족할 수 있다.
예시적인 시스템
도 1a 내지 도 1c는 본 개시내용의 양태에 따른 예시적인 와이퍼 시스템(100)을 도시한다. 도 1a는 센서 하우징(110)을 갖는 예시적인 와이퍼 시스템(100)의 사시도를 도시한다. 도 1b는 센서 하우징(110)이 제거되어 내부 구성요소를 노출하는 예시적인 와이퍼 시스템(100)의 다른 사시도를 도시한다. 도 1c는 하나의 예시적인 와이퍼(120A)에 초점을 맞춘 예시적인 와이퍼 시스템(100)의 확대 사시도를 도시한다.
도 1a에 도시된 바와 같이, 와이퍼 시스템(100)은 센서 하우징(110)을 포함한다. 도시된 바와 같이, 센서 하우징(110)은 원통형 본체 및 원통형 본체의 상단에 반구형 돔을 갖고, 따라서 원형 기반 및 단면을 갖는다. 대안적으로, 센서 하우징(110)은 복수의 와이퍼를 이동시키기 위해 회전 링을 수용할 수 있는 다각형과 같은 임의의 다른 형상 및/또는 단면일 수 있다. 센서 하우징(110)은 센서 하우징(110) 둘레에 위치 결정되는 복수의 윈도우(112)를 갖는다. 복수의 윈도우(112)는 평면형 표면 또는 곡선형 표면을 가질 수 있다. 도 1b에 도시된 바와 같이, 센서 하우징(110)은 베이스 판(150)의 상단에 위치 결정될 수 있다. 예를 들어, 베이스 판(150)은 차량의 루프에 고정식으로 연결될 수 있다. 센서 하우징(110) 및 베이스 판(150)은 금속, 플라스틱, 유리 등과 같은 재료로 구성될 수 있다. 복수의 윈도우(112)는 플라스틱, 유리, 폴리카보네이트, 폴리스티렌, 아크릴, 폴리에스테르 등과 같이 센서 신호의 전송을 허용하는 재료로 구성될 수 있다.
센서 하우징(110) 및 베이스 판(150)은 하나 이상의 센서(160)를 비롯하여 그 내부에 다양한 구조 및 구성요소를 지지하고 보호한다. 예를 들어, 센서(160)는 LIDAR, 레이더, 음파 탐지기, 카메라, 또는 차량의 환경을 스캔하고 그로부터의 데이터를 기록하는 다른 이미징 센서를 포함할 수 있다. 이들 센서(160)는 센서 하우징(110) 상의 복수의 윈도우(112)를 통해 신호를 송신 및 수신할 수 있다. 센서(160)의 기능은 잔해 및 오염물이 복수의 윈도우(112)에 축적됨에 따라 영향을 받을 수 있다. 이를 해결하기 위해, 센서 하우징(110)의 원주 둘레에 복수의 와이퍼(120)가 제공되어 복수의 윈도우(112)에서 잔해와 오염물을 닦아낸다.
도 1c는 복수의 와이퍼(120) 중 예시적인 와이퍼(120A)의 상세도를 도시한다. 와이퍼(120A)는 와이퍼 아암(122) 및 와이퍼 아암(122)에 부착된 와이퍼 블레이드(124)를 포함한다. 대안적으로, 와이퍼(120A)는 다수의 와이퍼 블레이드를 가질 수 있다. 와이퍼 블레이드(124)는 복수의 윈도우(112)의 윈도우(112A)의 표면과 같은 센서 하우징(110)의 표면을 닦기 위해 센서 하우징(110)의 표면과 접촉하도록 위치 결정된다. 도시된 바와 같이, 와이퍼 아암(122)은 센서 하우징(110)의 베이스 판(150)에 수직인 직립 위치에 있다. 대안적으로, 와이퍼 아암(122)은 센서 하우징(110)의 베이스 판(150)에 대해 수직이 아닌 각도로 직립 위치에 있을 수 있다. 와이퍼(120A)는 와이퍼 링(130)과 같은 와이퍼 시스템(100)의 이동 구성요소에 고정식으로 연결되도록 구성된 와이퍼 지지부(126)를 더 포함한다.
와이퍼 아암(122) 및/또는 와이퍼 지지부(126)는 금속, 플라스틱, 및 유리와 같은 강성 재료로 구성될 수 있다. 와이퍼 블레이드(124)는 고무(예를 들어, 부나, 에틸렌 프로필렌 디엔 모노머(ethylene propylene diene monomer)(EPDM), 실리콘 등) 또는 플라스틱(우레탄, 폴리에틸렌 등)과 같은 잔해를 제거할 수 있는 재료로 구성될 수 있다. 와이퍼 블레이드(124)는 또한 중실형 또는 스펀지형 폼 또는 직물(예를 들어, 직조 직물, 펠트 직물 등)로 구성될 수 있다. 일부 예에서, 튜브(도시되지 않음)는 분무 디바이스로부터 센서 하우징(110)의 표면으로 세정 유체를 방출하기 위해 와이퍼 아암(122) 또는 와이퍼 블레이드(124) 내에 포함될 수 있다.
도 1a에 도시된 바와 같이, 와이퍼 시스템(100)은 복수의 와이퍼(120)를 센서 하우징(110)의 원주 둘레의 다양한 위치들 사이에서 이동시키기 위해 구동 시스템(140) 및 모터, 예를 들어 소형 전기 모터(여기에 도시되지 않고, 도 6에서 650으로 도시됨)를 포함한다. 와이퍼 시스템(100)은 또한 복수의 와이퍼(120)를 지지하고 센서 하우징(110)의 원주 둘레에서 그 움직임들을 가능하게 하는 와이퍼 링(130)을 포함한다. 이와 관련하여, 모터는 구동 시스템(140)을 구동하여 와이퍼 링(130)을 회전시키도록 구성되며, 복수의 와이퍼(120)는 와이퍼 링(130)에 고정식으로 연결되어 있으므로, 복수의 와이퍼(120)는 와이퍼 링(130)과 함께 회전하게 된다.
예를 들어, 도 1a 내지 도 1c에 도시된 바와 같이, 구동 시스템(140)은, 마찰 휠(142)이 회전할 때, 마찰 휠(142)과 와이퍼 링(130) 사이의 마찰력으로 인해 와이퍼 링(130)이 마찰 휠(142)과 반대 방향으로 회전하게 하기에 충분하도록 와이퍼 링(130)과 접촉하는 마찰 휠(142)을 포함한다. 따라서, 구동 시스템(140)의 마찰 휠(142)이 제1 방향으로 회전함에 따라, 예를 들어 모터에 의해 구동될 때, 마찰 휠(142)은 와이퍼 링(130)이 제1 방향과 반대쪽인 제2 방향으로 회전되게 할 수 있고, 이는 차례로 복수의 와이퍼(120)가 또한 제2 방향으로 회전되게 한다.
도 1b에 도시된 바와 같이, 와이퍼 링(130)은 센서 하우징(110)의 베이스 판(150) 내에 제공된다. 구동 시스템(140)의 마찰 휠(142)은 베이스 판(150) 외부에 위치 결정되고 와이퍼 링(130)의 외부 표면과 맞물린다. 예로서, 모터 및 마찰 휠은 베이스 판의 개구를 통해 베이스 판에 부착될 수 있다. 모터가 베이스 판에 부착될 때 밀봉부가 형성될 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 링(130)의 내부 표면과 맞물림으로써 와이퍼 링(130)이 회전되게 하면서 와이퍼 링(130)을 제자리에 유지하기 위해 하나 이상의 링 지지부(152)가 베이스 판(150) 내에 제공된다. 와이퍼 링(130)은 금속, 플라스틱, 및 유리와 같은 강성 재료로 구성될 수 있다.
모터는 센서 하우징(110)의 원주 둘레에서 반시계 방향 및 시계 방향 모두로 복수의 와이퍼(120)를 구동하도록 구성될 수 있다. 일부 예에서, 모터는 복수의 와이퍼(120)를 제1 방향으로 제1 위치 세트로부터 제2 위치 세트로, 이어서 역으로 제2 방향으로 제2 위치 세트로부터 제1 위치 세트로 기타 등등 반복적으로 구동하도록 구성될 수 있다.
예를 들어, 도 1c는 와이퍼(120A)의 예시적인 작동을 도시한다. 와이퍼(120A)는 윈도우(112A)의 우측 에지(114)에 위치 결정되는 것으로 도시되어 있다. 와이퍼 블레이드(124)의 움직임들을 나타내는 일련의 점선 블레이드에 의해 도시된 바와 같이, 와이퍼(120A)는 윈도우(112A)의 우측 에지(114)로부터 윈도우(112A)의 좌측 에지(116)로 시계 방향으로 구동될 수 있다. 와이퍼(120A)가 윈도우(112A)의 좌측 에지(116)에 도달하면, 와이퍼(120A)는 윈도우(112A)의 좌측 에지(116)로부터 다시 윈도우(112A)의 우측 에지(114)로 반시계 방향으로 기타 등등 구동될 수 있다. 이러한 방식으로, 와이퍼(120A)는 2개의 에지(114 및 116) 사이에서 반복적으로 앞뒤로 이동함(왔다 갔다 함)으로써 윈도우(112A)를 세정하도록 전용된다.
도 1a에 도시된 복수의 와이퍼(120) 각각은 센서 하우징(110) 상의 복수의 윈도우(112) 각각의 2개의 에지 사이에서 왔다 갔다 하는 것과 같이 2개의 고정된 위치 사이에서 유사하게 구동될 수 있다. 이와 같이, 복수의 와이퍼(120) 각각은 복수의 윈도우(112) 중 하나의 각각의 윈도우를 세정하는 데 전용될 수 있다. 예를 들어, 복수의 윈도우(112) 각각이 동일한 폭(d)을 갖는 경우, 복수의 와이퍼(120) 각각은 복수의 윈도우(112)의 각각의 윈도우의 제1 에지에 시작 위치(예를 들어, 파킹 위치)를 가질 수 있다. 구동 시스템(140)은, 복수의 와이퍼(120) 각각이 복수의 윈도우(112)의 각각의 윈도우의 제2 에지에서의 종료 위치(예를 들어, 최대 스트로크의 위치)에 도달하도록 제1 방향으로 와이퍼 링(130)을 거리(d)만큼 회전시키도록, 이어서 복수의 와이퍼(120) 각각이 복수의 윈도우(112)의 각각의 윈도우의 제1 에지로 복귀하도록 거리(d)만큼 반대쪽인 제2 방향으로 다시 회전시키도록 기타 등등 구성될 수 있다. 이 방식으로, 센서 하우징(110) 상의 복수의 윈도우(112)는 복수의 와이퍼(120)에 의해 동시에 세정될 수 있다.
다른 예로서, 복수의 윈도우(112) 중 특히 큰 윈도우(예를 들어, 2d의 폭을 가짐)가 하나 이상 있는 경우, 복수의 와이퍼(120) 중 2개가 그러한 큰 윈도우를 세정하는 데 전용될 수 있다. 예를 들어, 2개의 와이퍼 중 하나는 큰 윈도우의 제1 에지에 시작 위치 또는 파킹 위치를 가질 수 있으며, 2개의 와이퍼 중 다른 하나는 큰 윈도우의 제1 에지와 제2 에지 사이의 중간 지점에 시작 위치 또는 파킹 위치를 가질 수 있다. 구동 시스템(140)은 여전히 와이퍼 링(130)을 거리(d)(보다 작은 윈도우의 폭)만큼 제1 및 제2 방향 모두로 앞뒤로 회전시키도록 구성될 수 있다. 그러나, 이 구성에서, 큰 윈도우를 세정하는 데 전용되는 2개의 와이퍼 각각은 큰 윈도우의 절반만을 세정하게 된다. 이 방식으로, 센서 하우징(110) 상의 복수의 윈도우(112)는 복수의 와이퍼(120)에 의해 여전히 동시에 세정될 수 있다. 다른 예에서, 센서 하우징(110)에 매우 더 큰 윈도우가 포함되는 경우, 복수의 와이퍼(120) 중 3개 이상이 큰 윈도우를 세정하는 데 전용될 수 있다. 또 다른 예에서, 복수의 윈도우(112)가 상이한 폭을 갖는 경우, 구동 시스템(140)은 복수의 윈도우(112) 중 가장 큰 폭만큼 제1 및 제2 방향 모두로 앞뒤로 와이퍼 링(130)을 회전시키도록 구성될 수 있다.
따라서, 이들 상기 예시적인 구성에서, 복수의 와이퍼(120)는 잔해 및 오염물이 센서(160)에 영향을 미치는 센서 하우징(110)의 부분 - 복수의 윈도우(112)의 표면 - 을 세정하는 데 초점을 맞추도록 구성된다. 모터는 링의 회전을, 예를 들어, 링이 몇도 회전하는지를 제어할 수 있다. 그러나, 일부 경우에, 와이퍼 링(130) 또는 베이스 판(150)은 고정된 위치에, 예를 들어 복수의 윈도우(112)의 에지에 위치 결정되는 하나 이상의 스토퍼(도시되지 않음)를 포함할 수 있어, 와이퍼 링(130) 및 복수의 와이퍼(120)의 회전이 이들 스토퍼에 의해 구속된다. 대안적으로 또는 추가적으로, 와이퍼 시스템(100)은, 구동 시스템(140)이 고정된 거리만큼 앞뒤로 와이퍼 링(130)을 회전시키도록 구동 시스템(140)을 구동하는 모터를 제어하는 하나 이상의 프로세서(도시되지 않음)를 포함할 수 있다.
모터는 또한 다양한 속도로 복수의 와이퍼(120)를 구동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 큰 임계량의 잔해를 조우하면, 모터는 고속 임계값으로 복수의 와이퍼(120)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 고속 임계값은, 3개의 연속 신호 전송마다 하나와 같이, 센서(160)에 의한 모든 미리 결정된 수의 연속 신호 전송마다 적어도 하나가 실질적으로 잔해가 없이(예를 들어, 최소 임계량 미만) 전송되도록 설정될 수 있다. 다른 예를 들어, 작은 임계량의 잔해를 조우하면, 모터는 저속 임계값으로 복수의 와이퍼(120)를 구동할 수 있다. 예를 들어, 3개의 연속 신호 전송 중 적어도 하나와 같이 미리 결정된 수의 연속 신호 전송 중 적어도 하나에 대해 복수의 와이퍼(120)가 하나 이상의 센서(160)에 보이지 않도록 저속 임계값이 설정될 수 있다.
큰 임계량, 작은 임계량, 및 최소 임계량의 잔해는, 예를 들어 센서(160)의 기능에 대한 영향에 기초하여, 경험적으로 미리 결정될 수 있다. 예를 들어, 큰 임계량은 센서(160)로/센서로부터의 센서 신호의 80% 초과를 차단하는 데 필요한 잔해의 양일 수 있다. 다른 예를 들어, 작은 임계량은 센서(160)로/센서로부터의 센서 신호의 20% 미만을 차단하는 데 필요한 잔해의 양일 수 있다. 또 다른 예를 들어, 최소 임계량은 센서(160)로/센서로부터의 센서 신호의 5% 미만을 차단하는 데 필요한 잔해의 양일 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 센서들(160) 중 하나 이상은, 예를 들어 복수의 윈도우(112) 상의 중량 또는 압력을 검출함으로써, 또는 복수의 윈도우(112)의 이미지를 취함으로써, 조우하는 잔해의 양을 검출하도록 구성될 수 있다. 와이퍼 시스템(100)은 센서(160)로부터 센서 신호를 수신하고 이들 센서 신호에 기초하여 모터를 제어하는 하나 이상의 프로세서(도시되지 않음)를 포함할 수 있다.
일부 예에서, 복수의 와이퍼(120) 각각은 그 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 도 2a 내지 도 2d 및 도 3a 내지 도 3d는 그 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성된 예시적인 와이퍼(120B)의 예시적인 작동을 도시한다. 도시되지는 않았지만, 예시적인 와이퍼(120B)는 와이퍼 링(130), 구동 시스템(140), 모터, 센서 하우징(110), 및 복수의 윈도우(112) 등을 포함하는 와이퍼 시스템(100)과 같은 와이퍼 시스템의 일부일 수 있다. 와이퍼(120B)는, 와이퍼 아암(122B)이 그 길이방향 축을 중심으로 회전할 수 있도록, 예를 들어 핀 또는 나사(128)를 통해 와이퍼 지지부(126B)에 피봇식으로 연결된 와이퍼 아암(122B)을 포함한다. 대안적으로 또는 추가적으로, 도시되지는 않았지만, 와이퍼 지지부(126B)는, 와이퍼 지지부(126B)의 회전이 와이퍼 아암(122B)을 그 길이방향 축을 중심으로 회전시킬 수 있도록, 예를 들어 핀 또는 나사를 통해 와이퍼 링(130)에 피봇식으로 연결될 수 있다. 제2 모터, 예를 들어 소형 전기 모터(여기에 도시되지 않고, 도 6에서 650으로 도시됨)는 와이퍼 아암(122B) 및/또는 와이퍼 지지부(126B)를 회전시키도록 제공될 수 있다. 하나 이상의 프로세서(도시되지 않음)가 제2 모터를 제어하도록 구성될 수 있다. 제2 모터를 사용하는 것에 대한 대안으로서, 스프링(도시되지 않음)이 제공되어 와이퍼 링(130) 상의 고정된 위치에서 그러한 회전을 유발할 수 있다.
도 2a 내지 도 2d는 와이퍼(120B)가 잔해 및 오염물을 제거하도록 그 길이방향 축을 중심으로 회전하는 예시적인 작동을 도시한다. 도 2a에서, 와이퍼(120B)는 윈도우(112B)의 좌측 에지(116B)로부터 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)를 향하는 방향으로 이동하고 있다. 와이퍼 아암(122B)은 와이퍼 블레이드(124B)가 윈도우(112B)의 표면과 접촉하도록 배향된다. 와이퍼 아암(122B)이 윈도우(112B)를 가로질러 이동함에 따라, 와이퍼 블레이드(124B)는 윈도우(112B)의 표면을 세정한다. 도 2b에서, 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)에 도달하면, 와이퍼(120B)가 정지한다. 이 시점에서, 와이퍼 블레이드(124B)의 일 표면 또는 양 표면 상에 윈도우(112B)로부터의 잔해 및 오염물이 수집되었을 가능성이 있다. 와이퍼(120B)가 방향을 역전시켜 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)로부터 윈도우(112B)의 좌측 에지(116B)로 이동하면, 와이퍼 블레이드(124B)의 일 표면 또는 양 표면 상에 수집된 잔해 및 오염물 중 적어도 일부가 다시 윈도우(112B)의 표면 상으로 전달되게 된다.
이를 해결하기 위해, 도 2c에 도시된 바와 같이, 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)에 도달한 후, 와이퍼 아암(122B)은, 와이퍼 블레이드(124B)가 더 이상 윈도우(112B)의 표면과 접촉하지 않도록 하는 각도만큼 그 길이방향 축을 따라 회전하도록 구성될 수 있다. 이 방식으로, 회전은 와이퍼 블레이드(124B) 상에 수집된 잔해 및 오염물을 제거할 수 있다. 이어서, 도 2d에서, 와이퍼 아암(122B)은 와이퍼 블레이드(124B)가 윈도우(112B)의 표면과 다시 접촉하도록 역회전할 수 있다. 그 다음, 와이퍼(120B)는 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)로부터 윈도우(112B)의 좌측 에지(116B)로 반대 방향으로 이동한다. 와이퍼 블레이드(124B)는 방향을 역전하기 전에 잔해 및 오염물을 털어냈기 때문에, 와이퍼(120B)는 방향이 역전될 때 윈도우(112B)에서 잔해를 앞뒤로 끌지 않는다. 이와 관련하여, 하나 이상의 프로세서는, 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 에지들(114B, 116B) 중 하나에서 그 이동 방향을 역전시키기 전에 매번 제2 모터를 제어하여 와이퍼 아암(122B)을 회전시키도록 구성될 수 있다. 하나 이상의 프로세서는 또한 제2 모터의 속도를 제어하여, 와이퍼 아암(122B)의 회전이 와이퍼 블레이드(124B) 상에 수집된 잔해 및 오염물을 제거하기에 충분한 속도를 갖게 하도록 구성될 수 있다.
도 3a 내지 도 3d는 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 표면과 유리한 접촉각을 유지하도록 그 길이방향 축을 중심으로 회전하는 예시적인 작동을 도시한다. 이 예에서, 와이퍼 아암(122B)은 회전하여, 와이퍼 블레이드(124B)가 와이퍼(120B)의 이동 방향을 향해 수직이 아닌 각도로 윈도우(112B)의 표면과 접촉하게 하도록 구성된다. 그러한 배향은 와이퍼 블레이드(124B)가 보다 양호한 세정을 제공하게 할 수 있다. 도 3a에서, 와이퍼(120B)는 윈도우(112B)의 좌측 에지(116B)로부터 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)를 향하는 방향으로 이동하고 있다. 와이퍼 아암(122B)은, 와이퍼 블레이드(124B)가 와이퍼(120B)의 이동 방향을 향해 α의 예각으로 윈도우(112B)의 표면과 접촉하도록 배향된다. 와이퍼 아암(122B)이 윈도우(112B)를 가로질러 이동함에 따라, 와이퍼 블레이드(124B)는 윈도우(112B)의 표면을 세정한다. 도 3b에서, 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)에 도달하면, 와이퍼(120B)가 정지한다. 이 시점에서, 와이퍼(120B)가 방향을 역전시켜 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)로부터 윈도우(112B)의 좌측 에지(116B)로 이동하면, 와이퍼 블레이드(124B)는 와이퍼(120B)의 이 새로운 이동 방향을 향해 β의 경사각으로 윈도우(112B)의 표면과 접촉하게 된다.
이를 해결하기 위해, 도 3c에 도시된 바와 같이, 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)에 도달한 후, 와이퍼 아암(122B)은, 와이퍼(120B)의 이동 방향이 역전될 때, 와이퍼 블레이드(124B)가 와이퍼(120B)의 이동 방향을 향해 예각(α)으로 윈도우(112B)의 표면과 여전히 접촉하도록 하는 각도만큼 회전하도록 구성될 수 있다. 이 방식으로, 윈도우(112B)의 표면을 세정하기 위한 원하는 각도가 반대 방향으로 복원된다. 이어서, 도 3d에서, 와이퍼(120B)가 윈도우(112B)의 우측 에지(114B)로부터 윈도우(112B)의 좌측 에지(116B)로 반대 방향으로 이동함에 따라, 와이퍼 블레이드(124B)는 이동 방향을 향해 이 각도(α)로 윈도우(112B)의 표면을 계속 세정한다. 이와 관련하여, 하나 이상의 프로세서는, 와이퍼(120B)가 그 이동 방향을 역전시키기 전에 매번 제2 모터를 제어하여 와이퍼 아암(122B)을 회전시키도록 구성될 수 있다.
다른 예에서, 와이퍼 아암(122B)은 수평축을 중심으로 피봇 또는 회전하여, 와이퍼 아암(122B)이 와이퍼 링(130)의 섹션에 대체로 평행한 위치에 적재되도록 회전될 수 있도록 추가로 구성될 수 있다. 예를 들어, 와이퍼 아암(122B)은, 예를 들어 핀 또는 나사(도시되지 않음)를 통해 와이퍼 지지부(126B)에 피봇식으로 연결되어, 와이퍼 아암(122B)이 직립 위치로부터 적재 위치로, 그리고 그 반대로 회전될 수 있다. 와이퍼 아암(122B)을 직립 위치로부터 적재 위치로, 그리고 그 반대로 회전시키도록 제3 모터(여기에 도시되지 않고, 도 6에서 650으로 도시됨)가 제공될 수 있다. 이와 관련하여, 하나 이상의 프로세서는 제3 모터를 제어하여, 와이퍼(120B)가 필요하지 않을 때마다 와이퍼 아암(122B)을 적재 위치로 회전시키고, 와이퍼(120B)가 필요할 때 와이퍼 아암(122B)을 직립 위치로 회전시키도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 와이퍼(120B)가 필요한 지의 여부는 잔해의 양을 검출하기 위한 하나 이상의 센서로부터의 센서 신호에 기초하여 결정될 수 있다. 이 방식으로, 와이퍼(120B)가 필요하지 않을 때, 와이퍼 아암(122B) 및 와이퍼 블레이드(124B)는 적재 위치로 이동될 수 있으며, 이는 와이퍼(120B)가 센서 하우징(110)의 센서(160) 상에 가질 수 있는 임의의 장애를 완전히 제거할 뿐만 아니라 와이퍼 아암(122B) 및 와이퍼 블레이드(124B)를 강한 바람과 같은 환경 요소로부터 보호할 수 있다.
도 4는 본 개시내용의 양태에 따른 다른 예시적인 와이퍼 시스템(400)을 도시한다. 예시적인 와이퍼 시스템(400)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)의 많은 피처를 포함하지만, 아래에서 더 논의되는 바와 같은 특정 차이점이 있다. 예를 들어, 도시되지는 않았지만, 와이퍼 시스템(400)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)에서와 동일한 센서 하우징(110), 베이스 판(150), 링 지지부(152), 복수의 윈도우(112), 센서(160), 및 복수의 와이퍼(120)를 포함할 수 있다. 그러나, 예시적인 와이퍼 시스템(400)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)의 것과 상이한 와이퍼 링(430) 및 구동 시스템(440)을 갖는다. 도시된 바와 같이, 마찰 휠 대신에, 구동 시스템(440)은 와이퍼 링(430)의 외부 표면 상에 제공된 제2 홈 세트(432)와 일치하는 제1 홈 세트(444)가 제공된 기어(442)를 포함한다. 이와 같이, 기어(442) 상의 제1 홈 세트(444)는 와이퍼 링(430)의 외부 표면 상의 제2 홈 세트(432)와 맞물리도록 구성된다. 따라서, 구동 시스템(440)의 기어(442)가 회전함에 따라, 예를 들어 모터(여기에 도시되지 않고, 도 6에서 650으로 도시됨)에 의해 구동될 때, 기어(442)의 회전은 와이퍼 링(430)이 반대 방향으로 회전되게 하고, 이는 차례로 와이퍼 링(430) 상에 부착된 복수의 와이퍼가 따라 회전하게 한다. 기어(442)는 금속, 플라스틱, 및 유리와 같은 강성 재료로 구성될 수 있다.
도시되지는 않았지만, 다른 유형의 구동 시스템이 와이퍼 시스템(100)에 사용될 수 있다. 예를 들어, 직접 구동 시스템이 사용될 수 있는데, 여기서 모터는 와이퍼 링(130)의 중앙에 위치 결정될 수 있으며, 하나 이상의 스포크는 모터의 회전으로 인해 하나 이상의 스포크가 와이퍼 링을 회전하게 하도록 모터를 와이퍼 링에 연결할 수 있다. 다른 예를 들어, 벨 크랭크 구동 시스템이 와이퍼 시스템(100)에 사용될 수 있는데, 여기서 크랭크의 제1 단부는 모터에 피봇식으로 연결될 수 있고 크랭크의 제2 단부는 와이퍼 링에 피봇식으로 연결될 수 있어, 모터의 회전으로 인해 크랭크가 와이퍼 링(130)을 회전하게 한다.
일부 예에서, 복수의 와이퍼가 곡선을 따라, 예를 들어 와이퍼 링을 따라 회전하여 평탄한 표면을 갖는 윈도우를 세정하는 경우, 와이퍼 블레이드가 윈도우를 가로질러 이동함에 따라 윈도우에 와이퍼 블레이드에 의해 가해지는 힘이 달라질 수 있다. 그러한 힘의 변동은 때로는 와이퍼 블레이드가 더 이상 윈도우 표면과 접촉하지 않게 하고, 및/또는 와이퍼 또는 윈도우에 손상을 야기할 수 있다. 이와 관련하여, 이들 힘을 상쇄하도록 와이퍼 블레이드 상에 피처가 제공될 수 있다. 예를 들어, 도 7a는 다른 예시적인 와이퍼 시스템(700A)을 도시한다. 예시적인 와이퍼 시스템(700A)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)의 많은 피처를 포함하지만, 아래에서 더 논의되는 바와 같은 특정 차이점이 있다. 예를 들어, 도 7a에 도시된 바와 같이, 와이퍼 시스템(700A)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)에서와 동일한 센서 하우징(110), 와이퍼 링(130), 및 윈도우(112A)와 같은 복수의 윈도우를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 도 7a에는 도시되지 않았지만, 와이퍼 시스템(700A)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)에서와 동일한 구동 시스템(140), 베이스 판(150), 및 센서(160)를 더 포함할 수 있다.
그러나, 도 7a에 도시된 바와 같이, 와이퍼 시스템(700A)의 와이퍼(720A)를 포함하는 복수의 와이퍼는 와이퍼 시스템(100)의 복수의 와이퍼(120)와 상이한 구성을 갖는다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 와이퍼(720A)는 와이퍼 링(130)에 피봇식으로 연결되고 와이퍼 블레이드(724A)에 피봇식으로 연결되는 와이퍼 아암(722A)을 포함한다. 예를 들어, 와이퍼 아암(722A)은 아암 스프링(723A)을 통해 와이퍼 링(130)에 피봇식으로 연결될 수 있고, 핀(725A)을 통해 와이퍼 블레이드(724A)에 피봇식으로 연결될 수 있다. 또한, 도시된 바와 같이, 와이퍼 블레이드(724A)는 또한 롤러(726A 및 727A)를 포함한다.
와이퍼 링(130)이 회전함에 따라, 와이퍼(720A)는 와이퍼 링(120)과 함께 회전하고, 와이퍼 블레이드(724A)는 윈도우(112A)의 표면과 접촉하게 된다. 이와 같이, 아암 스프링(723A)으로부터의 스프링력은 윈도우(112A)의 표면에 대해 와이퍼 블레이드(724A)를 가압한다. 그러나, 도시된 바와 같이, 윈도우(112A)의 표면은 편평하지만 와이퍼 링(130)이 만곡되어 있기 때문에, 와이퍼 블레이드(724A)에 의해 윈도우(112A)에 가해지는 힘은 와이퍼 블레이드(724A)가 윈도우(112A)의 우측 에지(114)로부터 윈도우(112A)의 좌측 에지(116)로 이동함에 따라 달라지게 된다.
예를 들어, 와이퍼(720A)는 도 7a에서 2개의 상이한 위치에, 즉 윈도우(112A)의 우측 에지(114) 옆 및 윈도우(112A)의 중앙(118)에 도시되어 있다. 윈도우(112A)의 에지(114 및 116) 근방에서 와이퍼 블레이드(724A)에 의해 가해지는 힘은 윈도우(112A)의 중앙(118)에서 와이퍼 블레이드(724A)에 의해 가해지는 힘보다 크다. 윈도우(112A)의 중앙(118) 근방과 같은 윈도우를 따른 일부 지점에서, 와이퍼 블레이드(724A)가 윈도우(112A)에 대해 충분한 힘으로 가압되지 않으면, 와이퍼 블레이드(724A)는 윈도우(112A)를 세정하는 데 효과적이지 않을 수 있다. 윈도우(112A)의 에지(114 및 116) 근방과 같은 윈도우를 따른 다른 지점에서, 와이퍼 블레이드(724A)가 윈도우(112A)에 대해 너무 많은 힘으로 가압되면, 와이퍼 블레이드(724A)가 회전하여 더 이상 윈도우(112A)와 접촉하지 않을 수 있으므로 또한 윈도우(112A)를 세정하는 데 효과적이지 않을 수 있다. 또한, 너무 많은 힘으로 와이퍼 블레이드(724A)를 가압하면 또한 윈도우(112A) 또는 와이퍼(720A)에 손상을 야기할 수 있다.
이와 같이, 와이퍼 블레이드(724A)에 의해 윈도우(112A)에 대해 가해지는 힘을 상쇄하고 윈도우(112A)에 대한 와이퍼 블레이드(724A)의 상대적 위치가 일관되게 유지되는 것을 보장하기 위해 롤러(726A 및 727A)가 와이퍼 블레이드(724A)의 각각의 단부에 제공된다. 예를 들어, 윈도우(112A)에 대한 와이퍼 블레이드(724A)로부터의 힘이 윈도우(112A)의 에지(114 및 116)에서 가장 클 때, 롤러(726A 및 727A)는 와이퍼 블레이드(724A)에 대해 더 큰 상쇄력을 가하고; 와이퍼 블레이드(724A)로부터의 힘이 윈도우(112A)의 중앙(118) 근방에서 가장 낮을 때, 롤러(726A 및 727A)는 와이퍼 블레이드(724A)에 대해 더 적은 상쇄력을 가한다. 이 방식으로, 롤러(726A 및 727A)는, 와이퍼(720A)가 윈도우(112A)의 평탄한 표면을 닦기 위해 곡선형 경로로 이동함에도 불구하고, 와이퍼 블레이드(724A)가 대체로 일관된 힘으로 윈도우(112A)의 표면과 접촉을 유지하는 것을 보장한다. 또한, 이는 와이퍼 블레이드(724A)로부터의 힘이 윈도우(112A) 및 와이퍼(720A)에 대한 손상을 방지하도록 롤러(726A 및 727A) 사이에서 수직으로 확산되는 것을 보장한다. 롤러(726A 및 727A)는 점진적인 상쇄력을 제공하도록 고무와 같은 탄성 재료로 제조될 수 있다.
또한, 와이퍼 블레이드가 윈도우 표면을 가로질러 당겨질 때 와이퍼 블레이드를 윈도우를 가로질러 끌 수 있다. 이와 관련하여, 와이퍼 블레이드가 윈도우 표면을 가로질러 이동될 때마다 와이퍼 블레이드의 배향이 재설정될 수 있도록 와이퍼 블레이드를 윈도우 표면으로부터 분리하기 위한 피처가 윈도우의 에지에 제공될 수 있다. 도 7a에 도시된 바와 같이, 윈도우(112A)의 에지(114)에 있는 경사부(772A) 및 윈도우(112A)의 좌측 에지(116)에 있는 경사부(774A)와 같은, 복수의 윈도우의 에지를 따라 경사부가 센서 하우징(110) 상에 제공될 수 있다. 경사부(772A 및 774A)는 와이퍼 블레이드(724A)의 배향을 조절한다. 예를 들어, 와이퍼(720A)가 윈도우(112A)의 우측으로부터 에지(114)에 접근함에 따라, 경사부(772A)는 롤러(726A 및 727A)에 대해 위로 푸시하여, 와이퍼 블레이드(724A)가 윈도우(112A)의 에지(114)에 도달하기 전에 그 배향을 조절하게 한다. 마찬가지로, 좌측 에지(116)를 넘어서 도달하고 방향을 역전시키면, 경사부(774A)는 윈도우(112A)의 좌측 에지(116)에 도달하기 전에 그 배향을 조절하기 위해 와이퍼 블레이드(724A)에 대해 위로 푸시한다.
와이퍼 블레이드에 대한 추가적인 안정성과 추가 상쇄력을 제공하기 위해, 각각의 와이퍼 블레이드에 대해 2개 초과의 롤러가 제공될 수 있다. 도 7b는 다른 예시적인 와이퍼 시스템(700B)을 도시한다. 예시적인 와이퍼 시스템(700B)은 예시적인 와이퍼 시스템(100 및 700A)의 많은 피처를 포함하지만, 아래에서 더 논의되는 바와 같이 특정 차이점이 있다. 예를 들어, 도 7b에 도시된 바와 같이, 와이퍼 시스템(700B)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)에서와 동일한 센서 하우징(110), 와이퍼 링(130), 베이스 판(150), 센서(160), 및 윈도우(112A)와 같은 복수의 윈도우를 포함할 수 있다. 다른 예를 들어, 도 7b에 도시되지 않았지만, 와이퍼 시스템(700A)은 예시적인 와이퍼 시스템(100)에서와 동일한 구동 시스템(140)을 더 포함할 수 있다. 또한, 도 7b에 도시된 바와 같이, 와이퍼 시스템(700B)의 와이퍼(720B)를 포함하는 복수의 와이퍼는 와이퍼 시스템(700A)의 와이퍼(720A)와 유사한 구성을 갖는다. 예를 들어, 도시된 바와 같이, 와이퍼(720B)는 또한 와이퍼 링(130)에 피봇식으로 연결되고, 와이퍼 블레이드(724B)에 피봇식으로 연결된 와이퍼 아암(722B)을 포함한다. 와이퍼 시스템(700B)은 또한 경사부(772B 및 774B)를 포함한다.
도 7b에 도시된 바와 같이, 와이퍼 블레이드(724B)의 안정성을 개선하기 위해, 와이퍼 블레이드(724B)는 (도 7a에 도시된 2개의 롤러가 아니라) 3개의 롤러(726B, 727B 및 728B)를 포함한다. 도 7c는 와이퍼 블레이드(724B)의 세부 사항을 도시한다. 예를 들어, 도 7c에 도시된 바와 같이, 롤러(727B 및 728B)는 와이퍼 링(130) 근방의 와이퍼 블레이드(724A)의 하단 단부의 2개의 측면에 위치 결정될 수 있다. 이와 같이, 와이퍼 블레이드(724B)로부터의 힘이 와이퍼 블레이드(724B)의 길이를 따라 확산되는 것을 보장하는 것 외에도, 2개의 롤러(727B 및 728B)는 추가로 와이퍼 블레이드(724B)로부터의 힘이 수평 방향으로 확산되는 것을 보장한다. 이 방식으로, 롤러(726B, 727B, 728B)는, 와이퍼(720B)가 윈도우(112A)의 평탄한 표면을 닦기 위해 곡선형 경로로 이동함에도 불구하고, 와이퍼 블레이드(724B)가 윈도우(112A)의 표면과 다소 동일한 각도로 접촉 상태를 유지하는 것을 보장한다.
또한, 와이퍼 시스템(700B)은 와이퍼 시스템(700A)의 와이퍼 블레이드(724A)보다 와이퍼 블레이드(724B)에 대해 추가적인 이동 자유도를 제공한다. 예를 들어, 와이퍼 아암(722B)은 아암 스프링(723B)을 통해 와이퍼 링(130)에 피봇식으로 연결되고, 볼 조인트(725B)를 통해 와이퍼 블레이드(724A)에 피봇식으로 연결될 수 있다. 볼 조인트(725B)는 와이퍼 블레이드(724B)가 도 7b에 도시된 점선 박스에 의해 나타낸 바와 같이 와이퍼 아암(722B)에 대해 수평축을 따라 회전하게 한다.
와이퍼 시스템(100, 400, 700A 및 700B)은 각각 임의의 유형의 차량 조립체와 함께 사용될 수 있다. 본 개시내용의 특정 양태는 특정 유형의 차량과 관련하여 특히 유용하지만, 차량 조립체는, 제한하지 않지만, 자율 주행이 가능한 자동차, 트럭, 오토바이, 버스, 레저용 차량 등을 포함하는 임의의 유형의 차량 조립체일 수 있다. 이제, 도 5를 참조하면, 와이퍼 시스템(100)이 위치 결정되는 예시적인 차량 조립체(500)가 도시되어 있다. 이 예에서, 센서 하우징(110)은 루프 탑 하우징(510) 상에 위치 결정되고, 센서(160)는 센서 하우징(110) 내부에 있다. 또한, 차량(500)의 전방 단부에 위치된 하우징(520)과 차량의 운전자측 및 승객측에 있는 하우징(530, 532)이 각각 라이더 센서를 보관할 수 있다. 예를 들어, 하우징(530)은 운전자 도어(560)의 전방에 위치된다. 차량(500)은 또한 차량(500)의 루프 상에 또한 위치되는 레이더 유닛 및/또는 카메라를 위한 하우징(540, 542)을 포함한다. 추가 레이더 유닛 및 카메라(도시되지 않음)는 차량(500)의 전방 및 후방 단부에 및/또는 루프 또는 루프 탑 하우징(510)을 따른 다른 위치에 위치될 수 있다. 이 예에서, 차량 조립체(500)는 인간 운전자를 필요로 하지 않고 한 위치에서 다른 위치로 승객 또는 물품의 운송을 돕는 데 사용될 수 있는 차량과 같은 자율 주행 차량이다. 그러한 차량은 승객이 목적지와 같은 일부 초기 입력을 제공할 수 있는 완전 자율 주행 모드로 작동할 수 있으며, 차량은 해당 목적지를 향해 스스로 조작한다. 다른 예에서, 차량 조립체(500)는 인간 운전자를 필요로 할 수 있다.
차량 조립체(500)는 또한 복수의 윈도우(112) 및 복수의 와이퍼(120)를 갖는 센서 하우징(110)을 포함하는 와이퍼 시스템(100)을 포함한다. 센서 하우징(110)은 차량 조립체(500)의 상단에 위치 결정되는 평면형 베이스 판(150) 상에 위치 결정될 수 있다. 360°또는 더 좁은 시야를 갖는 레이저 디바이스 및/또는 하나 이상의 카메라 디바이스와 같은 하나 이상의 센서(160)가 센서 하우징(110) 내에 위치 결정될 수 있다. 추가로 또는 대안적으로, 센서(160)는, 예를 들어 하나 이상의 레이더 및/또는 음파 탐지기 디바이스를 포함할 수 있다. 센서 하우징(110) 내부의 센서(160)에 추가하여, 차량 조립체(500)의 다른 부분에 위치되는 추가적인 센서가 있을 수 있다. 레이더, 카메라, 및 레이저 디바이스 각각은 이들 디바이스로부터의 데이터를 처리하고 본 명세서에서 보다 상세하게 논의될 제어 시스템을 포함하는 차량 조립체(500)의 다른 시스템에 센서 데이터를 제공하는 처리 구성요소와 관련될 수 있다. 그러한 데이터의 예는 잔해가 복수의 윈도우(112)와 조우하는 지의 여부 및 복수의 윈도우(112)에 의해 조우되는 잔해의 양, 및 복수의 윈도우(112)의 이미지를 포함할 수 있다.
도 6은 위에서 설명된 피처가 구현될 수 있는 차량 조립체용 제어 시스템의 예(600)를 예시한다. 도시된 바와 같이, 본 개시내용의 일 양태에 따른 제어 시스템(600)은 하나 이상의 프로세서(620), 메모리(630) 및 범용 컴퓨팅 디바이스에 통상적으로 존재하는 다른 구성요소를 포함하는 차량 컴퓨팅 디바이스(610)와 같은 하나 이상의 컴퓨팅 디바이스를 가질 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(610)는 차량 조립체(500)에 통합될 수 있다. 컴퓨팅 디바이스(610)는 차량의 다양한 구성요소와 통신할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(610)는 와이퍼 시스템(100)과 같은 차량 조립체(500)의 다양한 시스템과 통신할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(610)는, 센서 하우징(110) 둘레에서 복수의 와이퍼(120)를 회전시키는 제1 모터, 및 임의로 각각의 길이방향 축을 중심으로 복수의 와이퍼(120)를 회전시키는 제2 모터, 및 적재 위치와 직립 위치 사이에서 복수의 와이퍼(120)를 회전시키는 제3 모터를 포함하는 와이퍼 시스템(100)의 하나 이상의 모터(들)(650)를 제어할 수 있다.
메모리(630)는, 프로세서(620)에 의해 실행되거나 달리 사용될 수 있는 데이터(632) 및 명령어(634)를 비롯하여 하나 이상의 프로세서(620)에 의해 액세스 가능한 정보를 저장한다. 메모리(630)는 컴퓨팅 디바이스 판독 가능 매체, 또는 하드 드라이브, 메모리 카드, ROM, RAM, DVD 또는 다른 광학 디스크와 같이 전자 디바이스의 도움으로 판독될 수 있는 데이터를 저장하는 다른 매체, 뿐만 아니라 다른 기입 가능 및 판독 전용 메모리를 비롯하여, 프로세서에 의해 액세스 가능한 정보를 저장할 수 있는 임의의 유형일 수 있다. 시스템 및 방법은 전술한 것의 상이한 조합을 포함할 수 있으며, 이에 따라 명령어 및 데이터의 상이한 부분이 상이한 유형의 매체에 저장된다.
명령어(634)는 프로세서에 의해 직접적으로(기계 코드 등) 또는 간접적으로(스크립트 등) 실행될 임의의 명령어 세트일 수 있다. 예를 들어, 명령어는 컴퓨팅 디바이스 판독 가능 매체에 컴퓨팅 디바이스 코드로서 저장될 수 있다. 이와 관련하여, 용어 "명령어" 및 "프로그램"은 본 명세서에서 상호 교환 가능하게 사용될 수 있다. 명령어는, 프로세서에 의해 직접 처리하기 위한 목적 코드 포맷으로 저장되거나, 요청시 해석되거나 미리 컴파일되는 독립 소스 코드 모듈의 스크립트 또는 집합체를 포함하는 임의의 다른 컴퓨팅 디바이스 언어로 저장될 수 있다. 명령어의 기능, 방법 및 루틴은 아래에서 보다 상세하게 설명된다.
데이터(632)는 명령어(634)에 따라 프로세서(620)에 의해 리트리빙, 저장 또는 수정될 수 있다. 예를 들어, 청구된 주제가 임의의 특정 데이터 구조에 의해 제한되지는 않지만, 데이터는 복수의 상이한 필드 및 레코드, XML 문서 또는 플랫 파일을 갖는 테이블로서 관계형 데이터베이스에, 컴퓨팅 디바이스 레지스터에 저장될 수 있다. 데이터는 또한 임의의 컴퓨팅 디바이스 판독 가능 포맷으로 포맷될 수 있다.
하나 이상의 프로세서(620)는 상업적으로 이용 가능한 CPU와 같은 임의의 통상적인 프로세서일 수 있다. 대안적으로, 하나 이상의 프로세서는 ASIC 또는 다른 하드웨어 기반 프로세서와 같은 전용 디바이스일 수 있다. 도 6은 프로세서, 메모리, 및 컴퓨팅 디바이스(610)의 다른 요소를 동일한 블록 내에 있는 것으로 기능적으로 예시하지만, 본 기술 분야의 숙련자라면 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 메모리가 실제로 다중 프로세서, 컴퓨팅 디바이스, 또는 동일한 물리적 하우징 내에 저장되거나 저장되지 않을 수 있는 메모리를 포함할 수 있음을 이해할 것이다. 예를 들어, 메모리는 컴퓨팅 디바이스(610)의 하우징과 상이한 하우징에 위치된 하드 드라이브 또는 다른 저장 매체일 수 있다. 따라서, 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스에 대한 참조는 병렬로 작동하거나 작동하지 않을 수 있는 프로세서 또는 컴퓨팅 디바이스 또는 메모리의 집합체에 대한 참조를 포함하는 것으로 이해될 것이다.
컴퓨팅 디바이스(610)는 와이퍼 시스템(100)의 복수의 와이퍼(120)가 전개되어야 함을 나타내는 신호를 차량 조립체의 다른 시스템으로부터 수신할 수 있다. 그러한 예에서, 컴퓨팅 디바이스(610)는 모터(들)(650)의 제3 모터를 활성화시켜 복수의 와이퍼(120)를 직립 위치로 회전시키고, 모터(들)(650)의 제1 모터를 활성화시켜 와이퍼 링(130)을 회전시킴으로써, 복수의 와이퍼(120)가 또한 센서 하우징(110) 둘레에서 회전하게 할 수 있다. 신호가 와이퍼 시스템(100)의 복수의 와이퍼(120)가 전개되어서는 안된다는 것을 나타내는 경우, 컴퓨팅 디바이스(610)는 제1 모터를 비활성화시키고 제3 모터를 제어하여 복수의 와이퍼(120)를 적재시킬 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(610)는 광학 억제 요소가 복수의 윈도우(112)에 존재할 때 와이퍼 시스템(100)의 복수의 와이퍼를 전개할 수 있다. 예를 들어, 비, 잔해 등이 복수의 윈도우(112)의 표면 상에 있고 센서 하우징(110) 내에 위치 결정된 센서(160)를 차폐할 때, 컴퓨팅 디바이스(610)는 복수의 윈도우(112)가 차폐된다는 메시지 또는 신호를 수신할 수 있다. 메시지는 물체 검출 시스템(640)과 같이 복수의 윈도우(112) 상의 광학 억제 요소의 존재를 검출하는 차량 조립체 내의 다른 시스템으로부터 전송될 수 있다. 물체 검출 시스템(640)은 그 자신의 메모리, 데이터, 명령어, 및 프로세서를 포함할 수 있다.
일 예에서, 물체 검출 시스템(640)은 복수의 윈도우(112)가 조우하는 잔해의 양을 검출하기 위한 하나 이상의 센서(들)(642)를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(들)(642)는 센서 하우징(110) 내부의 센서들(160), 또는 차량의 다른 곳에 위치된 다른 센서들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 예를 들어, 센서(들)(642)는 차량 조립체를 조작하기 위해 정보를 수집하는 데 사용되는 동일한 카메라와 같은 카메라일 수 있다. 물체 검출 시스템(640)의 프로세서는 수신된 이미지에 대해 디지털 필터 및 로직을 사용하여 복잡한 후 처리를 수행하여 수신된 이미지의 품질을 평가하고 복수의 윈도우(112) 상에 차폐가 존재하는 지의 여부를 결정하며, 그렇다면 복수의 윈도우(112) 상에 존재하는 잔해의 양을 결정할 수 있다. 그러한 카메라에 대한 대안으로 또는 추가적으로, 센서(들)(642)는 복수의 윈도우(112) 상의 중량 또는 압력을 검출할 수 있는 것과 같은 다른 유형의 센서를 포함할 수 있다.
와이퍼 시스템(100)이 전개되면, 컴퓨팅 디바이스(610)는 모터(들)(650)를 추가로 제어할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(610)의 프로세서(620)는 구동 시스템(140)이 고정된 거리만큼 와이퍼 링(130)을 앞뒤로 회전하도록 신호를 제1 모터에 전송할 수 있다. 다른 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(610)의 프로세서(620)는 조우한 잔해의 양 및/또는 와이퍼(120)가 센서(들)에게 보이지 않는 센서(들)(160)에 의해 전송된 연속 센서 신호의 수에 기초하여 제1 모터의 속도를 변경할 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(620)는 복수의 와이퍼(120)가 그 이동 방향을 역전시키기 전에 매번 제2 모터를 제어하여 복수의 와이퍼(120)를 그 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전시키도록 구성될 수 있다. 또 다른 예를 들어, 프로세서(620)는 복수의 와이퍼(120)의 회전이 그 와이퍼 블레이드 상에 수집된 잔해 및 오염물을 제거하기에 충분한 속도를 갖도록 제2 모터의 속도를 제어하도록 구성될 수 있다.
컴퓨팅 디바이스(610)는 또한 와이퍼 시스템(100)의 복수의 와이퍼(120)의 위치를 나타내는 신호를 수신하고 다른 시스템에 신호를 제공할 수 있다. 예를 들어, 컴퓨팅 디바이스(610)는 센서 하우징(110) 둘레에 또는 복수의 와이퍼(120) 내부에 위치 결정된 분무 노즐을 통해 유체를 분배하도록 유체 분배기(660)를 제어할 수 있다.
달리 언급되지 않는 한, 전술한 대안적인 예는 상호 배타적이지 않으며, 고유한 이점을 달성하기 위해 다양한 조합으로 구현될 수 있다. 위에서 논의된 피처들의 그러한 및 다른 변형 및 조합은 청구범위에 의해 한정된 주제에서 벗어나지 않고 이용될 수 있으므로, 실시예에 대한 전술한 설명은 청구범위에 의해 한정된 주제의 제한이 아닌 예시로서 취해져야 한다. 또한, 본 명세서에 설명된 예, 뿐만 아니라 "예를 들어", "포함하는" 등과 같이 표현되는 절의 제공은 청구범위의 주제를 특정 예로 제한하는 것으로 해석되어서는 안되고; 오히려, 예는 많은 가능한 실시예 중 하나만을 예시하도록 의도된다. 또한, 여러 도면에서 동일한 참조 번호는 동일하거나 유사한 요소를 나타낼 수 있다.

Claims (22)

  1. 시스템으로서,
    센서 하우징 둘레에 이격된 복수의 윈도우;
    상기 센서 하우징 둘레에 위치 결정되는 복수의 와이퍼 - 상기 와이퍼들 각각은 상기 복수의 윈도우 중 대응하는 윈도우를 세정하도록 구성된 와이퍼 블레이드를 포함함 -;
    모터에 결합되는 가동 부분을 포함하는 구동 시스템; 및
    상기 구동 시스템을 구동하여 상기 센서 하우징 둘레에서 상기 복수의 와이퍼를 동시에 회전시킴으로써, 상기 복수의 와이퍼가 상기 복수의 윈도우로부터 잔해를 제거하게 하도록 구성된 모터
    를 포함하는, 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모터는 상기 구동 시스템을 구동하여 상기 복수의 와이퍼 각각이 상기 윈도우들 중 하나의 윈도우의 제1 에지와 상기 윈도우들 중 하나의 윈도우의 제2 에지 사이에서 왔다 갔다 하게 하여, 상기 복수의 와이퍼 각각이 제1 방향으로 상기 제1 에지로부터 상기 제2 에지로, 그리고 제2 방향으로 상기 제2 에지로부터 상기 제1 에지로 이동하게 하도록 구성되는, 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 센서 하우징 둘레에 위치 결정된 와이퍼 링을 더 포함하고, 상기 복수의 와이퍼는 상기 와이퍼 링의 회전이 상기 복수의 와이퍼를 동시에 회전시키도록 상기 와이퍼 링에 고정식으로 부착되는, 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 구동 시스템은 상기 와이퍼 링과 접촉하는 마찰 휠을 포함하여, 상기 마찰 휠이 제1 방향으로 회전할 때, 상기 마찰 휠과 상기 와이퍼 링 사이의 마찰력으로 인해 상기 와이퍼 링이 제1 방향의 반대쪽인 제2 방향으로 회전하게 하는, 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 구동 시스템은 상기 와이퍼 링 상의 제2 홈 세트와 맞물리도록 구성된 제1 홈 세트를 갖는 기어를 포함하여, 제1 방향으로의 상기 기어의 회전으로 인해 상기 와이퍼 링이 제1 방향의 반대쪽인 제2 방향으로 회전하게 하는, 시스템.
  6. 제1항에 있어서, 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼를 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전시키도록 구성된 제2 모터를 더 포함하는, 시스템.
  7. 제1항에 있어서, 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는, 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드가 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 표면과 접촉하지 않도록 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성되는, 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는, 주어진 와이퍼가 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 에지에 도달할 때 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성되는, 시스템.
  9. 제1항에 있어서, 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하여, 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드가 주어진 와이퍼의 이동 방향을 향해 수직이 아닌 각도로 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 표면과 접촉하게 하도록 구성되는, 시스템.
  10. 제9항에 있어서, 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼는, 주어진 와이퍼가 주어진 와이퍼에 대한 대응하는 윈도우의 에지에 도달할 때 주어진 와이퍼의 각각의 길이방향 축을 중심으로 회전하도록 구성되는, 시스템.
  11. 제1항에 있어서, 상기 센서 하우징 내부에 위치 결정되는 하나 이상의 센서를 더 포함하고, 상기 하나 이상의 센서는 상기 센서 하우징 상의 복수의 윈도우를 통해 신호들을 전송하도록 구성되는, 시스템.
  12. 제11항에 있어서, 상기 모터는 상기 구동 시스템을 구동하여 상기 복수의 와이퍼를 제1 임계 속도로 회전시키도록 구성되고, 제1 임계 속도로 구동될 때, 와이퍼 블레이드는 미리 결정된 수의 연속 신호 전송 중 적어도 하나에 대해 상기 하나 이상의 센서에 보이지 않는, 시스템.
  13. 제1항에 있어서, 상기 센서 하우징이 조우하는 잔해의 양을 검출하기 위한 하나 이상의 센서를 더 포함하는, 시스템.
  14. 제13항에 있어서, 상기 모터는 상기 구동 시스템을 구동하여 상기 복수의 와이퍼를 제2 임계 속도로 회전시키도록 구성되고, 제2 임계 속도로 구동될 때, 미리 결정된 수의 연속 신호 전송 중 적어도 하나가 임계량의 잔해를 갖는 복수의 윈도우를 통해 행해지는, 시스템.
  15. 제1항에 있어서, 차량을 더 포함하고, 상기 센서 하우징은 상기 차량의 루프 상에 장착되는, 시스템.
  16. 제1항에 있어서, 상기 모터의 움직임들을 제어하도록 구성된 하나 이상의 프로세서를 갖는 차량을 더 포함하는, 시스템.
  17. 제16항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 센서 하우징이 조우하는 잔해의 양을 검출하기 위해 하나 이상의 센서로부터 센서 신호들을 수신하고 상기 센서 신호들에 기초하여 상기 모터의 작동을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  18. 제16항에 있어서, 상기 하나 이상의 프로세서는 상기 센서 하우징 내부에 위치 결정된 하나 이상의 센서로부터 센서 신호들을 수신하고 상기 센서 신호들의 품질에 기초하여 상기 모터의 작동을 제어하도록 구성되는, 시스템.
  19. 제1항에 있어서,
    상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 아암을 와이퍼 링에 피봇식으로 연결하는 스프링;
    상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드에 부착된 복수의 롤러를 더 포함하고, 상기 복수의 롤러는 와이퍼 블레이드와 윈도우 사이의 힘을 상쇄시키는, 시스템.
  20. 제19항에 있어서, 상기 복수의 롤러 중 2개의 롤러는 와이퍼 블레이드의 일 단부의 2개의 측면에 위치 결정되는, 시스템.
  21. 제19항에 있어서,
    상기 윈도우들 중 각각의 주어진 윈도우의 에지를 따라 상기 센서 하우징 상에 위치 결정된 적어도 하나의 경사부를 더 포함하고, 상기 경사부는 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 상기 복수의 롤러에 대해 푸시하여 롤러들 중 각각의 주어진 롤러의 와이퍼 블레이드의 배향이 조절되게 하도록 구성되는, 시스템.
  22. 제1항에 있어서,
    상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 블레이드에 상기 와이퍼들 중 각각의 주어진 와이퍼의 와이퍼 아암을 피봇식으로 연결하는 볼 조인트를 더 포함하여, 와이퍼 블레이드가 상기 와이퍼 아암에 대해 수평축을 중심으로 회전하도록 구성되는, 시스템.
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