KR20210041343A - 타워 리프트 - Google Patents

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KR20210041343A
KR20210041343A KR1020190123929A KR20190123929A KR20210041343A KR 20210041343 A KR20210041343 A KR 20210041343A KR 1020190123929 A KR1020190123929 A KR 1020190123929A KR 20190123929 A KR20190123929 A KR 20190123929A KR 20210041343 A KR20210041343 A KR 20210041343A
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세메스 주식회사
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    • B66F7/00—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts
    • B66F7/02—Lifting frames, e.g. for lifting vehicles; Platform lifts with platforms suspended from ropes, cables, or chains or screws and movable along pillars
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B66F7/28—Constructional details, e.g. end stops, pivoting supporting members, sliding runners adjustable to load dimensions

Abstract

타워 리프트가 개시된다. 상기 타워 리프트는, 수직 방향으로 연장하는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임을 따라 수직 방향으로 이동 가능하게 구성된 캐리지 모듈과, 상기 캐리지 모듈에 장착되며 물건 이송을 위한 캐리지 로봇을 포함하며, 상기 캐리지 로봇은 수평 다관절 암들 및 상기 수평 다관절 암들이 접힌 상태를 검출하기 위한 센서를 포함한다.

Description

타워 리프트{TOWER LIFT}
본 발명의 실시예들은 타워 리프트에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 이송 대상 물건의 수직 방향 이송을 위한 캐리지 모듈과 상기 캐리지 모듈에 장착된 캐리지 로봇을 포함하는 타워 리프트에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 또는 디스플레이 제조 공장의 제조 라인은 복층으로 구성되며 각 층들에는 증착, 노광, 식각, 이온 주입, 세정 등의 공정 수행을 위한 설비들이 배치될 수 있고, 반도체 기판으로서 사용되는 반도체 웨이퍼 또는 디스플레이 기판으로서 사용되는 유리 기판에 대하여 일련의 단위 공정들을 반복적으로 수행함으로써 반도체 장치 또는 디스플레이 장치가 제조될 수 있다.
한편, 상기 각 층들 사이에서의 자재 이송 즉 반도체 웨이퍼 또는 유리 기판 등과 같은 자재들의 이송은 상기 각 층들을 통해 수직 방향으로 설치되는 타워 리프트에 의해 이루어질 수 있다.
상기 타워 리프트는, 자재 이송을 위한 캐리지 모듈과, 상기 캐리지 모듈을 수직 방향으로 안내하기 위한 가이드 레일들이 설치되는 메인 프레임과, 타이밍 벨트들을 이용하여 상기 캐리지 모듈을 수직 방향으로 이동시키기 위한 구동 모듈 등을 포함할 수 있다. 일 예로서, 대한민국 등록특허공보 제10-1885434호에는 구동 모듈과 이를 포함하는 타워 리프트가 개시되어 있다.
상기 캐리지 모듈에는 물건 이송을 위한 캐리지 로봇이 장착될 수 있다. 예를 들면, 반도체 웨이퍼들이 수납되는 용기의 이송을 위한 수평 다관절 암들을 구비하는 스카라 로봇이 장착될 수 있다. 상기 수평 다관절 암들은 링크 형태로 서로 연결될 수 있으며 상기 용기의 이송을 위한 로봇 핸드를 포함할 수 있다. 일 예로서, 상기 수평 다관절 암들은 하나의 모터를 이용하여 구동될 수 있으며 상기 수평 다관절 암들에는 타이밍 벨트와 타이밍 풀리들을 통해 회전력이 전달될 수 있다.
상기 수평 다관절 암들은 상기 용기의 로드 또는 언로드를 위해 펼쳐질 수 있으며 수직 방향 이동을 위해 접힐 수 있다. 상기 수평 다관절 암들의 접힌 상태는 상기 모터에 장착되는 엔코더 신호에 의해 확인될 수 있다. 그러나, 각각의 암들 사이를 연결하는 상기 타이밍 벨트와 타이밍 풀리들에 손상이 발생되는 경우 상기 엔코더 신호에 의해 상기 모터의 회전각이 원점 상태인 것으로 확인되더라도 실제로 상기 수평 다관절 암들이 완전히 접히지 않을 수 있다. 상기와 같이 수평 다관절 암들이 완전히 접히지 않은 상태로 상기 캐리지 모듈이 수직 방향으로 이동되는 경우 상기 수평 다관절 암들의 손상이 발생될 수 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2018-0047185호 (공개일자 2018년 05월 10일) 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0062059호 (공개일자 2018년 06월 08일)
본 발명의 실시예들은 수평 다관절 암들의 접힌 상태를 확인할 수 있는 타워 리프트를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 타워 리프트는, 수직 방향으로 연장하는 메인 프레임과, 상기 메인 프레임을 따라 수직 방향으로 이동 가능하게 구성된 캐리지 모듈과, 상기 캐리지 모듈에 장착되며 물건 이송을 위한 캐리지 로봇을 포함할 수 있으며, 상기 캐리지 로봇은 수평 다관절 암들 및 상기 수평 다관절 암들이 접힌 상태를 검출하기 위한 센서를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 캐리지 로봇은 상기 수평 다관절 암들을 구동하기 위한 제1 모터와 상기 제1 모터의 회전각을 검출하기 위한 제1 엔코더를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 타워 리프트는, 상기 제1 엔코더의 신호와 상기 센서의 신호에 따라 상기 수평 다관절 암들의 접힌 상태를 확인하고 상기 제1 엔코더와 상기 센서에 의해 상기 수평 다관절 암들의 접힌 상태가 비정상적인 것으로 확인되는 경우 경고 신호를 발생시키는 제어 유닛을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 캐리지 로봇은 상기 수평 다관절 암들의 방향을 조절하기 위한 제2 모터와 상기 제2 모터의 회전각을 검출하기 위한 제2 엔코더를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 캐리지 로봇은 상기 수평 다관절 암들의 높이를 조절하기 위한 수직 구동부를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 수직 구동부는 상기 수평 다관절 암들이 장착되는 서포트 암을 포함할 수 있으며, 상기 센서는 상기 서포트 암에 장착될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 수평 다관절 암들은 상기 물건을 지지하기 위한 핸드 유닛을 포함할 수 있으며, 상기 센서는 상기 수평 다관절 암들이 접힌 상태에서 상기 핸드 유닛을 검출할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 수평 다관절 암들이 완전하게 접혔는지 여부는 상기 센서에 의해 최종적으로 확인될 수 있으며, 상기 제어 유닛은 상기 제1 및 제2 엔코더들의 신호가 정상적인 경우라도 상기 센서에 의해 상기 수평 다관절 암들의 접힌 상태가 비정상적인 것으로 확인되는 경우, 즉 상기 센서에 의해 상기 핸드 유닛이 검출되지 않는 경우 상기 캐리지 모듈이 승강되지 않도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어 유닛은 상기 수평 다관절 암들이 정상적으로 접히지 않는 상태를 경고 신호를 통해 작업자에게 알릴 수 있으며, 이를 통해 상기 수평 다관절 암들에 대한 시기 적절한 정비가 수행되도록 할 수 있다. 결과적으로, 상기 수평 다관절 암들이 완전히 접히지 않은 상태에서 상기 캐리지 모듈이 승강되는 것을 충분히 방지할 수 있으며, 이에 따라 상기 수평 다관절 암들이 비정상적으로 접힌 상태에서의 승강에 의해 상기 수평 다관절 암들이 손상되는 문제점을 충분히 해결할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타워 리프트를 설명하기 위한 개략적인 정면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 타워 리프트를 설명하기 위한 개략적인 측면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 캐리지 로봇을 설명하기 위한 개략적인 확대 측면도이다.
도 4 및 도 5는 도 3에 도시된 수평 다관절 암들의 펼친 상태와 접힌 상태를 설명하기 위한 개략적인 확대 평면도들이다.
이하, 본 발명의 실시예들은 첨부 도면들을 참조하여 상세하게 설명된다. 그러나, 본 발명은 하기에서 설명되는 실시예들에 한정된 바와 같이 구성되어야만 하는 것은 아니며 이와 다른 여러 가지 형태로 구체화될 수 있을 것이다. 하기의 실시예들은 본 발명이 온전히 완성될 수 있도록 하기 위하여 제공된다기보다는 본 발명의 기술 분야에서 숙련된 당업자들에게 본 발명의 범위를 충분히 전달하기 위하여 제공된다.
본 발명의 실시예들에서 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 배치되는 또는 연결되는 것으로 설명되는 경우 상기 요소는 상기 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결될 수도 있으며, 다른 요소들이 이들 사이에 개재될 수도 있다. 이와 다르게, 하나의 요소가 다른 하나의 요소 상에 직접 배치되거나 연결되는 것으로 설명되는 경우 그들 사이에는 또 다른 요소가 있을 수 없다. 다양한 요소들, 조성들, 영역들, 층들 및/또는 부분들과 같은 다양한 항목들을 설명하기 위하여 제1, 제2, 제3 등의 용어들이 사용될 수 있으나, 상기 항목들은 이들 용어들에 의하여 한정되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들에서 사용된 전문 용어는 단지 특정 실시예들을 설명하기 위한 목적으로 사용되는 것이며, 본 발명을 한정하기 위한 것은 아니다. 또한, 달리 한정되지 않는 이상, 기술 및 과학 용어들을 포함하는 모든 용어들은 본 발명의 기술 분야에서 통상적인 지식을 갖는 당업자에게 이해될 수 있는 동일한 의미를 갖는다. 통상적인 사전들에서 한정되는 것들과 같은 상기 용어들은 관련 기술과 본 발명의 설명의 문맥에서 그들의 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석될 것이며, 명확히 한정되지 않는 한 이상적으로 또는 과도하게 외형적인 직감으로 해석되지는 않을 것이다.
본 발명의 실시예들은 본 발명의 이상적인 실시예들의 개략적인 도해들을 참조하여 설명된다. 이에 따라, 상기 도해들의 형상들로부터의 변화들, 예를 들면, 제조 방법들 및/또는 허용 오차들의 변화는 충분히 예상될 수 있는 것들이다. 따라서, 본 발명의 실시예들은 도해로서 설명된 영역들의 특정 형상들에 한정된 바대로 설명되어지는 것은 아니라 형상들에서의 편차를 포함하는 것이며, 도면들에 설명된 요소들은 전적으로 개략적인 것이며 이들의 형상은 요소들의 정확한 형상을 설명하기 위한 것이 아니며 또한 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것도 아니다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타워 리프트를 설명하기 위한 개략적인 정면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 타워 리프트를 설명하기 위한 개략적인 측면도이며, 도 3은 도 1에 도시된 캐리지 로봇을 설명하기 위한 개략적인 확대 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타워 리프트(100)는 수직 방향으로 물건 이송을 위해 사용될 수 있다. 예를 들면, 반도체 또는 디스플레이 제조 설비들이 배치된 복층의 제조 공장에서 각 층들로의 자재 이송을 위해 사용될 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 타워 리프트(100)는, 수직 방향으로 연장하는 메인 프레임(102)과, 상기 메인 프레임(102)의 전방에 배치되며 상기 메인 프레임(102)을 따라 수직 방향으로 이동 가능하게 구성된 캐리지 모듈(110)과, 상기 캐리지 모듈(110)에 장착되며 물건 이송을 위한 캐리지 로봇(200)과, 상기 메인 프레임(102)의 상부에 배치되며 타이밍 벨트들(162)을 통해 상기 캐리지 모듈(110)과 연결되고 상기 캐리지 모듈(110)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 구동 모듈(160)을 포함할 수 있다.
상기 메인 프레임(102)은 수직 방향으로 평행하게 연장하는 가이드 레일들(104)을 구비할 수 있으며, 상기 캐리지 모듈(110)은 상기 가이드 레일들(104)을 따라 이동 가능하도록 가이드 유닛들(120, 130)을 구비할 수 있다. 예를 들면, 한 쌍의 가이드 레일들(104)이 상기 메인 프레임(102)의 양측에 각각 구비될 수 있으며, 상기 캐리지 모듈(110)은 상기 가이드 레일들(104)에 결합되는 상부 가이드 레일들(120)과 하부 가이드 레일들(130)을 구비할 수 있다.
상세히 도시되지는 않았으나, 상기 상부 및 하부 가이드 유닛들(120, 130)은 상기 가이드 레일들(104)에 밀착되는 롤러들을 포함할 수 있다. 또한, 상기 캐리지 모듈(110)에는 상기 타이밍 벨트들(162)이 파단되는 경우 상기 캐리지 모듈(110)의 추락을 방지하기 위하여 상기 메인 프레임(102)에 밀착되는 브레이크 유닛들(140)이 장착될 수 있다. 상기 상부 및 하부 가이드 유닛들(120, 130)과 상기 브레이크 유닛들(140)에 대한 일 예는 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0047185호에 상세하게 개시되어 있으므로 이들에 대한 추가적인 상세 설명은 생략한다.
상기 캐리지 모듈(110)의 후방에는 상기 캐리지 모듈(110)의 승강을 안정적으로 수행하기 위한 웨이트 모듈(150)이 배치될 수 있으며, 상기 메인 프레임(102)의 하부에는 균형 벨트(152)를 통해 상기 캐리지 모듈(110)과 상기 웨이트 모듈(150)에 연결되는 오토 텐셔너(154)가 배치될 수 있다.
상기 캐리지 모듈(110)은 상기 상부 및 하부 가이드 유닛들(120, 130)과 상기 브레이크 유닛들(140)이 장착되는 승강 프레임(112)을 포함할 수 있으며, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 승강 프레임(112)에 장착될 수 있다. 예를 들면, 도시된 바와 같이 상기 상부 및 하부 가이드 유닛들(120, 130)과 상기 브레이크 유닛들(140)은 상기 승강 프레임(112)의 후면 상에 장착될 수 있으며, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 승강 프레임(112)의 전면 상에 장착될 수 있다.
상기 캐리지 로봇(200)은 수평 다관절 암들(210)을 포함할 수 있다. 일 예로서, 상기 캐리지 로봇(200)으로는 복수의 수평 다관절 암들(210)을 구비하는 스카라 로봇이 사용될 수 있다. 또한, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 수평 다관절 암들(210)의 높이를 조절하기 위한 수직 구동부(220)를 포함할 수 있으며, 상기 수직 구동부(220)는 상기 수평 다관절 암들(210)이 장착되는 서포트 암(222)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 수직 구동부(220)는 상기 서포트 암(222)을 수직 방향으로 이동시키기 위한 수직 구동 모터(224)와, 상기 수직 구동 모터(224) 및 상기 서포트 암(222) 사이에서 동력을 전달하는 동력 전달 기구(226)를 구비할 수 있다. 일 예로서, 상기 동력 전달 기구(226)는 볼 스크루와 볼 너트를 포함할 수 있으며, 상세히 도시되지는 않았으나, 상기 서포트 암(222)은 리니어 모션 가이드 기구에 의해 수직 방향으로 안내될 수 있다.
도 4 및 도 5는 도 3에 도시된 수평 다관절 암들의 펼친 상태와 접힌 상태를 설명하기 위한 개략적인 확대 평면도들이다.
도 3 내지 도 5를 참조하면, 상기 캐리지 로봇(220)은 상기 수평 다관절 암들(210)을 구동하기 위한 제1 모터(230)와 상기 제1 모터(230)의 회전각을 검출하기 위한 제1 엔코더(232)를 포함할 수 있으며, 상기 수평 다관절 암들(210)은 상기 제1 모터(230)의 회전에 의해 펼쳐지거나 접힐 수 있다. 일 예로서, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 제1 모터(230)와 연결되는 제1 암(212), 상기 제1 암(212)과 연결되는 제2 암(214) 그리고 상기 제2 암(214)에 연결되며 상기 물건, 예를 들면, 반도체 웨이퍼들이 수납되는 용기(10)를 지지하기 위한 핸드 유닛(216)을 포함할 수 있으며, 상세히 도시되지는 않았으나, 상기 제1 모터(230)와 상기 제1 및 제2 암들(212, 214) 그리고 상기 핸드 유닛(216)은 타이밍 벨트들과 타이밍 풀리들에 의해 서로 연결될 수 있다. 즉, 상기 제1 모터(230)에 의해 상기 제1 암(212)이 회전하는 경우 이에 연동하여 상기 제2 암(214)과 상기 핸드 유닛(216)이 회전될 수 있다.
또한, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 수평 다관절 암들(210)의 방향을 조절하기 위한 제2 모터(240)와 상기 제2 모터(240)의 회전각을 검출하기 위한 제2 엔코더(242)를 포함할 수 있다. 예를 들면, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 제1 암(212)과 상기 제1 모터(230)가 장착되는 베이스 암(250)을 더 포함할 수 있으며, 상기 베이스 암(250)은 상기 제2 모터(240)에 의해 회전 가능하도록 상기 서포트 암(222) 상에 배치될 수 있다.
상기 캐리지 로봇(200)을 이용하여 상기 용기(10)를 로드 포트(미도시) 상에 로드하는 경우에 대한 예를 들면, 상기 수직 구동부(220)는 상기 용기(10)의 로드를 위하여 상기 수직 다관절 암들(210)의 높이를 조절할 수 있으며, 상기 제2 모터(240)는 상기 수평 다관절 암들(210)이 펼쳐지는 경우 상기 핸드 유닛(216)이 상기 로드 포트 상에 위치될 수 있도록 상기 수평 다관절 암들(210)의 각도를 조절할 수 있다. 이어서, 상기 제1 모터(230)는 상기 핸드 유닛(216)이 상기 로드 포트 상에 위치되도록 상기 수평 다관절 암들(210)을 회전시킬 수 있으며, 이어서 상기 수직 구동부(220)는 상기 용기(10)가 상기 로드 포트 상에 놓여지도록 상기 서포트 암(222)을 하강시킬 수 있다. 다른 예로서, 상기 로드 포트 상의 용기(10)를 언로드하는 경우 상기 용기(10)의 로드 단계들을 역순으로 수행함으로써 상기 용기(10)를 상기 로드 포트로부터 언로드할 수 있다.
도시되지는 않았으나, 상기 타워 리프트(100)는 상기와 같은 용기(10)의 로드 및 언로드 단계들의 수행을 위해 상기 수직 구동부(220)와 상기 제1 및 제2 모터들(230, 240)의 동작을 제어하기 위한 제어 유닛(미도시)을 포함할 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 캐리지 로봇(200)은 상기 수평 다관절 암들(210)이 접힌 상태를 검출하기 위한 센서(260)를 포함할 수 있다.
상기 제어 유닛은 상기 캐리지 모듈(110)이 승강되기 전에 상기 센서(260)를 이용하여 상기 수평 다관절 암들(210)이 완전하게 접힌 상태인지를 확인함으로써 상기 수평 다관절 암들(210)이 불완전하게 접힌 상태에서 상기 캐리지 모듈(110)이 승강되는 것을 방지할 수 있다. 예를 들면, 상기 제어 유닛은 먼저 상기 제1 엔코더(232)의 신호에 따라 상기 제1 모터(230)의 회전각이 원점 상태로 복귀되었는지 확인하고 이어서 상기 센서(260)의 신호로부터 상기 수평 다관절 암들(210)이 완전하게 접혔는지 확인할 수 있다.
일 예로서, 상기 센서(260)는 상기 수평 다관절 암들(210)이 접힌 상태 즉 상기 제1 모터(230)의 회전각이 원점 상태로 복귀된 상태에서 상기 핸드 유닛(216)을 검출할 수 있도록 상기 서포트 암(222)에 장착될 수 있다. 상기 센서(260)로는 근접 센서, 투과형 또는 반사형 광 센서, 등이 사용될 수 있다. 그러나, 상기 센서(260)의 종류는 다양하게 변경 가능하므로 상기 센서(260)의 종류에 의해 본 발명의 범위가 제한되지는 않을 것이다.
또한, 상기 제어 유닛은 상기 제2 엔코더(242)로부터 상기 베이스 암(250)이 승강을 위한 초기 위치로 복귀하였는지 여부를 확인할 수 있다. 즉, 상기 제어 유닛은 상기 제1 및 제2 엔코더들(232, 242)의 신호를 통해 상기 제1 및 제2 모터들(230, 240)의 회전각이 원점 상태로 복귀하였는지 여부 즉 상기 베이스 암(250)과 상기 제1 암(212)이 초기 위치로 복귀하였는지 여부를 확인할 수 있으며, 이어서 상기 센서(260)의 신호를 통해 상기 수평 다관절 암들(210)이 완전히 접혔는지 여부를 확인할 수 있다. 또한, 상기 제어 유닛은 상기 제1 및 제2 엔코더들(232, 242)의 신호와 상기 센서(260)의 신호에 의해 상기 수평 다관절 암들(210)의 접힌 상태가 비정상적인 것으로 확인되는 경우 경고 신호를 발생시키고 상기 캐리지 모듈(110)이 승강되지 않도록 상기 구동 모듈(160)의 동작을 제어할 수 있다.
상술한 바와 같은 본 발명의 실시예들에 따르면, 상기 수평 다관절 암들(210)이 완전하게 접혔는지 여부는 상기 센서(260)에 의해 최종적으로 확인될 수 있으며, 상기 제어 유닛은 상기 제1 및 제2 엔코더들(232, 242)의 신호가 정상적인 경우라도 상기 센서(260)에 의해 상기 수평 다관절 암들(210)의 접힌 상태가 비정상적인 것으로 확인되는 경우, 즉 상기 센서(260)에 의해 상기 핸드 유닛(216)이 검출되지 않는 경우 상기 캐리지 모듈(110)이 승강되지 않도록 할 수 있다.
또한, 상기 제어 유닛은 상기 수평 다관절 암들(210)이 정상적으로 접히지 않는 상태를 경고 신호를 통해 작업자에게 알릴 수 있으며, 이를 통해 상기 수평 다관절 암들(210)에 대한 시기 적절한 정비가 수행되도록 할 수 있다. 결과적으로, 상기 수평 다관절 암들(210)이 완전히 접히지 않은 상태에서 상기 캐리지 모듈(110)이 승강되는 것을 충분히 방지할 수 있으며, 이에 따라 상기 수평 다관절 암들(210)이 비정상적으로 접힌 상태에서의 승강에 의해 상기 수평 다관절 암들(210)이 손상되는 문제점을 충분히 해결할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
10 : 용기 100 : 타워 리프트
102 : 메인 프레임 104 : 가이드 레일
110 : 캐리지 모듈 120, 130 : 가이드 유닛
140 : 브레이크 유닛 150 : 웨이트 모듈
160 : 구동 모듈 200 : 캐리지 로봇
210 : 수평 다관절 암 212 : 제1 암
214 : 제2 암 216 : 핸드 유닛
220 : 수직 구동부 222 : 서포트 암
230 : 제1 모터 232 : 제1 엔코더
240 : 제2 모터 242 : 제2 엔코더
250 : 베이스 암 260 : 센서

Claims (7)

  1. 수직 방향으로 연장하는 메인 프레임;
    상기 메인 프레임을 따라 수직 방향으로 이동 가능하게 구성된 캐리지 모듈; 및
    상기 캐리지 모듈에 장착되며 물건 이송을 위한 캐리지 로봇을 포함하되,
    상기 캐리지 로봇은 수평 다관절 암들 및 상기 수평 다관절 암들이 접힌 상태를 검출하기 위한 센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
  2. 제1항에 있어서, 상기 캐리지 로봇은 상기 수평 다관절 암들을 구동하기 위한 제1 모터와 상기 제1 모터의 회전각을 검출하기 위한 제1 엔코더를 포함하는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 엔코더의 신호와 상기 센서의 신호에 따라 상기 수평 다관절 암들의 접힌 상태를 확인하고 상기 제1 엔코더와 상기 센서에 의해 상기 수평 다관절 암들의 접힌 상태가 비정상적인 것으로 확인되는 경우 경고 신호를 발생시키는 제어 유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
  4. 제1항에 있어서, 상기 캐리지 로봇은 상기 수평 다관절 암들의 방향을 조절하기 위한 제2 모터와 상기 제2 모터의 회전각을 검출하기 위한 제2 엔코더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
  5. 제1항에 있어서, 상기 캐리지 로봇은 상기 수평 다관절 암들의 높이를 조절하기 위한 수직 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
  6. 제5항에 있어서, 상기 수직 구동부는 상기 수평 다관절 암들이 장착되는 서포트 암을 포함하며, 상기 센서는 상기 서포트 암에 장착되는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
  7. 제1항에 있어서, 상기 수평 다관절 암들은 상기 물건을 지지하기 위한 핸드 유닛을 포함하며, 상기 센서는 상기 수평 다관절 암들이 접힌 상태에서 상기 핸드 유닛을 검출하는 것을 특징으로 하는 타워 리프트.
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