KR20210031744A

KR20210031744A - 유압 셔블

Info

Publication number: KR20210031744A
Application number: KR1020217004783A
Authority: KR
Inventors: 사이토 가타야마; 가즈히코 미조구치; 히데노부 츠카다; 게이이치로 나카무라; 신이치 사사자키; 나오키 하기와라
Original assignee: 히다치 겡키 가부시키 가이샤
Priority date: 2018-10-15
Filing date: 2019-10-10
Publication date: 2021-03-22
Also published as: JP2020063567A; CN112567103B; US20220042285A1; JP7133428B2; CN112567103A; WO2020080264A1; KR102508279B1; EP3839152A1; EP3839152A4; EP3839152B1

Abstract

상부 선회체에 장착되어 주위의 화상을 촬영하는 복수의 카메라와, 그 카메라 화상에 기초하여 상부 선회체의 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 컨트롤러와, 컨트롤러에 의해 장해물이 검출되었을 때에 그 취지를 통지하는 스피커를 유압 셔블에 구비한다. 컨트롤러는, 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 컨트롤러의 기동 시부터 조작 레버가 비조작 상태로 보지되어 있는 경우에는 스피커에 의한 통지를 허가하고, 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 조작 레버가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화한 경우에는 그 비조작 상태가 소정 시간 이상 계속되었을 때에 스피커에 의한 통지를 허가한다.

Description

유압 셔블

본 발명은 카메라 화상에 기초하여 주위의 장해물이 검출 가능한 유압 셔블에 관한 것이다.

유압 셔블에는, 카메라나 밀리미터파 레이더 등으로 상부 선회체의 주위의 장해물을 검출하고, 장해물이 검출된 경우에는 모니터(표시 장치)나 경보 장치로 그 취지를 오퍼레이터에게 통지하는 주위 감시 시스템을 구비하는 것이 있다.

예를 들면, 특허문헌 1에는, 카메라와, 표시 장치를 구비하고, 카메라 화상을 이용하여 검출된 장해물과 셔블의 상대 위치를 산출하고, 셔블의 자세 및 동작에 기초하여 셔블의 주위에 있어서의 위험 범위를 산출하고, 그 위험 범위 내에 존재하는 장해물에 대하여 접촉 위험도를 설정하고, 카메라 화상을 셔블 중심으로 하는 부감(俯瞰) 화상으로 변환하고, 가장 높은 접촉 위험도가 설정된 장해물의 상방으로 설정된 시점으로부터 부감 화상을 부감한 화상으로서 셔블과 위험 범위의 모두를 포함하는 화상을 작성하고, 그 작성한 화상을 표시 장치에 표시하는 유압 셔블이 개시되어 있다.

국제공개 제2012/53105호

그런데, 상기와 같은 주위 감시 시스템을 구비한 유압 셔블에서는, 어떤 조건 하에서 모니터나 경보 장치에 의한 장해물의 통지 기능을 정지하는 경우가 있다. 이와 같이 일단 정지한 통지 기능을 작업의 재개 등의 목적으로 복귀시킬 때, 오퍼레이터 조작에 의해 유압 셔블이 동작하고 있거나, 비조작 상태라도 관성 등으로 유압 셔블이 움직이고 있으면, 주위에 장해물이 존재하지 않는 경우라도 유압 셔블의 움직임에 기인한 불필요한 통지가 발생할 가능성이 있어, 오퍼레이터에게 번거로움을 느끼게 할 우려가 있다.

본 발명은 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 그 목적은 유압 셔블의 움직임에 기인한 불필요한 통지를 저감할 수 있는 유압 셔블을 제공하는 것에 있다.

본원은 상기 과제를 해결하는 수단을 복수 포함하고 있지만, 그 일례를 들면, 하부 주행체와, 상기 하부 주행체의 상부에 선회 가능하게 장착된 상부 선회체와, 상기 상부 선회체에 장착된 프론트 작업 장치와, 상기 하부 주행체, 상기 상부 선회체 및 상기 프론트 작업 장치를 포함하는 조작 대상을 조작하기 위한 조작 장치와, 상기 조작 장치에 의한 상기 조작 대상의 조작을 불능으로 하는 로크 위치와, 상기 조작 장치에 의한 상기 조작 대상의 조작을 허가하는 로크 해제 위치 중 어느 일방으로 전환되는 로크 레버와, 상기 상부 선회체에 장착되어 상기 상부 선회체의 주위의 화상을 촬영하는 카메라와, 상기 화상에 기초하여 상기 상부 선회체의 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 컨트롤러와, 상기 컨트롤러에 의해 장해물이 검출되었을 때에 그 취지를 통지하는 통지 장치를 구비한 유압 셔블에 있어서, 상기 컨트롤러는, 상기 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 상기 컨트롤러의 기동 시부터 상기 조작 장치가 비조작 상태로 보지(保持)되어 있는 경우에는 상기 통지 장치에 의한 통지를 허가하고, 상기 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 상기 조작 장치가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화한 경우에는 그 비조작 상태가 소정 시간 계속되었을 때에 상기 통지 장치에 의한 통지를 허가하는 것으로 한다.

본 발명에 의하면, 유압 셔블의 움직임에 기인한 불필요한 통지를 저감할 수 있으므로, 오퍼레이터에게 번거로움을 느끼게 하는 것을 저감할 수 있다.

[도 1] 본 발명의 실시형태에 관련된 유압 셔블(1)의 측면도이다.
[도 2] 본 발명의 실시형태에 관련된 유압 셔블(1)의 운전실(106) 내의 사시도이다.
[도 3] 본 발명의 실시형태에 관련된 유압 셔블(1)의 상면도이다.
[도 4] 본 발명의 실시형태에 관련된 유압 셔블(1)에 있어서의 유압 구동 시스템의 개략도이다.
[도 5] 본 발명의 실시형태에 관련된 컨트롤러(40)의 기능 블록도이다.
[도 6a] 본 특허의 실시형태에 관련된 컨트롤러(40)의 제어 플로우도이다.
[도 6b] 본 특허의 실시형태에 관련된 컨트롤러(40)의 제어 플로우도이다.
[도 7] 본 특허의 실시형태에 관련된 모니터(301)의 표시 화면의 일례를 나타내는 도이다.
[도 8] 조작 레버로의 조작 입력의 유무, 통지 플래그의 ON/OFF, 이동 장해물의 유무의 타이밍 차트의 일례를 나타내는 도이다.
[도 9] 본 발명의 실시형태에 관련된 선회 속도와 소정 시간 T1의 관계를 규정하는 테이블의 일례를 나타내는 도이다.

이하, 본 발명의 실시형태에 관하여 도면을 이용하여 설명한다.

또한, 이하에서는, 작업 기계로서, 작업 장치의 선단의 작업구(어태치먼트)로서 버킷을 구비하는 유압 셔블을 예시하지만, 버킷 이외의 어태치먼트를 구비하는 작업 기계에 본 발명을 적용해도 된다. 또한, 복수의 링크 부재(어태치먼트, 붐, 아암 등)를 연결하여 구성되는 다관절형의 작업 장치를 가지는 것이면, 유압 셔블 이외의 작업 기계로의 적용도 가능하다.

또한, 이하의 설명에서는, 동일한 구성 요소가 복수 존재할 경우, 부호의 말미에 알파벳의 대문자를 붙이는 경우가 있지만, 당해 알파벳의 대문자를 생략하고 당해 복수의 구성 요소를 합하여 표기하는 경우가 있다. 예를 들면, 동일한 3개의 펌프(190a, 190b, 190c)가 존재할 때, 이들을 합하여 펌프(190)로 표기하는 경우가 있다.

도 1은 본 발명의 실시형태에 관련된 유압 셔블(1)의 구성도이고, 도 2는 유압 셔블(1)에 있어서의 운전실(106)의 내부 구성도, 도 3은 유압 셔블(1)에 장착된 카메라의 장착 위치 및 그 시야각을 나타내는 유압 셔블(1)의 부감도, 도 4는 유압 셔블(1)의 유압 구동 시스템을 컨트롤러(40)와 함께 나타낸 도이다. 또한, 각 도면에 있어서 동일한 부분에는 동일한 부호를 붙인다.

도 1에 있어서, 유압 셔블(1)은, 다관절형의 프런트 작업 장치(1A)와, 차체(기계 본체)(1B)로 구성되어 있다. 차체(기계 본체)(1B)는, 좌우의 주행 유압 모터(3a, 3b)가 구동하는 크롤러에 의해 주행하는 하부 주행체(11)와, 하부 주행체(11)의 상부에 장착되고, 선회 유압 모터(4)(도 4 참조)로 구동되는 좌우로 선회 가능한 상부 선회체(12)로 이루어진다.

프런트 작업 장치(1A)는, 수직 방향으로 각각 회동(回動)하는 복수의 프런트 부재(붐(8), 아암(9) 및 버킷(10))를 연결하여 구성되어 있다. 붐(8)의 기단(基端)은 상부 선회체(12)의 전부(前部)에 있어서 붐 핀을 개재하여 회동 가능하게 지지되어 있다. 붐(8)의 선단에는 아암 핀을 개재하여 아암(9)의 기단이 회동 가능하게 연결되어 있고, 아암(9)의 선단에는 버킷 핀을 개재하여 버킷(10)의 기단이 회동 가능하게 연결되어 있다. 붐(8)은 붐 실린더(5)에 의해 구동되고, 아암(9)은 아암 실린더(6)에 의해 구동되며, 버킷(10)은 버킷 실린더(7)에 의해 구동된다.

상부 선회체(12)에는, 상부 선회체(12)의 속도를 검출하기 위한 속도 센서(선회 속도 계측 센서)로서 IMU(IMU:Inertial Measurement Unit(관성 계측 장치))(33)가 장착되어 있다.

또한, 상부 선회체(12)에는, 도 3의 상면도에 나타내는 바와 같이, 유압 셔블(1)의 주위의 화상(영상)을 촬영하는 카메라로서, 좌측방 카메라(201), 우측방 카메라(202), 후방 카메라(203)가 설치되어 있다. 좌측방 카메라(201)는, 상부 선회체(12)의 좌측방 영역(S1)의 화상을 촬영하기 위한 것으로서, 상부 선회체(12)의 좌측방에 설치되어 있다. 우측방 카메라(202)는, 상부 선회체(12)의 우측방 영역(S2)의 화상을 촬영하기 위한 것으로서, 상부 선회체(12)의 우측방에 설치되어 있다. 후방 카메라(203)는, 상부 선회체(12)의 후방 영역(S3)의 화상을 촬영하기 위한 것으로서, 상부 선회체(12)의 후방에 설치되어 있다. 또한, 상부 선회체(12)의 전방 영역의 화상을 촬영하는 카메라로서, 상부 선회체(12)의 전방의 예를 들면 붐(8)의 바로 아래에 전방 카메라를 설치해도 된다.

상부 선회체(12)에는 유압 셔블(1)의 각종 제어를 담당하는 제어 장치로서 컨트롤러(40)(도 4 참조)가 탑재되어 있다. 상세는 후술하지만, 본 실시형태의 컨트롤러(40)는, 3대의 카메라(201, 202, 203)가 촬영한 화상(카메라 화상)에 기초하여 유압 셔블(1)의 주위에 존재하는 장해물(이동체)을 검출하는 장해물 검출 처리를 실행 가능하게 구성되어 있다. 또한, 컨트롤러(40)는, 그 하드웨어 구성으로서, 연산 처리 장치(예를 들면 CPU), 기억 장치(예를 들면, ROM, RAM 등의 반도체 메모리나, 하드디스크 드라이브 등의 자기 기억 장치), 인터페이스(입출력 장치)에 의해 구성되어 있고, 기억 장치 내에 미리 보존되어 있는 프로그램(소프트웨어)을 연산 처리 장치에서 실행하여 얻은 연산 결과를 인터페이스로부터 신호로서 출력한다.

상부 선회체(12)의 전방에 마련된 운전실(106) 내에는, 주행 우측 레버(23a)(도 2)를 가지고 주행 우측 유압 모터(3a)(하부 주행체(11))를 조작하기 위한 조작 장치(47a)(도 4)와, 주행 좌측 레버(23b)(도 2)를 가지고 주행 좌측 유압 모터(3b)(하부 주행체(11))를 조작하기 위한 조작 장치(47b)(도 4)와, 조작 우측 레버(22a)(도 2)를 공유하여 붐 실린더(5)(붐(8)) 및 버킷 실린더(7)(버킷(10))를 조작하기 위한 조작 장치(45a, 46a)(도 4)와, 조작 좌측 레버(22b)(도 2)를 공유하여 아암 실린더(6)(아암(9)) 및 선회 유압 모터(4)(상부 선회체(12))를 조작하기 위한 조작 장치(45b, 46b)(도 4)가 설치되어 있다. 이하에서는, 조작 우측 레버(22a), 조작 좌측 레버(22b), 주행 우측 레버(23a) 및 주행 좌측 레버(23b)를 조작 레버(22, 23)라고 총칭하는 경우가 있다.

운전실(106) 내에 있어서의 운전석의 좌측에는, 조작 레버(22, 23)에 조작을 불능으로 하는 로크 위치와, 조작 레버(22, 23)에 의한 조작을 허가하는 로크 해제 위치 중 어느 일방의 전환 위치(포지션)로 전환되는 로크 레버(401)와, 로크 레버(401)의 전환 위치가 로크 위치와 로크 해제 위치 중 어느 것인지를 검출하는 로크 레버 센서(116)가 마련되어 있다. 로크 레버 센서(116)는 로크 레버(401)의 전환 위치 정보(포지션)를 나타내는 신호를 컨트롤러(40)에 출력한다. 이 신호가 로크 해제 위치를 나타내는 경우는, 오퍼레이터에 의한 하부 주행체(11), 상부 선회체(12) 및 프런트 작업 장치(1A)를 포함하는 조작 대상의 조작이 가능한 상태인 것을 나타낸다. 반대로, 로크 위치를 나타내는 경우에는, 오퍼레이터에 의한 상기의 조작 대상의 조작이 불능인 상태인 것을 나타낸다.

운전실(106) 내에 있어서의 운전석의 우측에는, 컨트롤러(40)가 카메라 화상을 기초로 검출한 장해물의 위치를 카메라 화상 상에 표시하는 모니터(301)와, 컨트롤러(40)로부터 경보 출력 지령이 입력되었을 때 경보를 출력하는 경보 장치로서의 스피커(302)가 마련되어 있다. 모니터(301)와 스피커(302)는 컨트롤러(40)에 의해 장해물이 검출되었을 때에 그 취지를 통지하는 통지 장치로서 기능할 수 있다.

도 4에 있어서, 상부 선회체(12)에 탑재된 원동기인 엔진(18)은, 유압 펌프(2)와 파일럿 펌프(48)를 구동한다. 유압 펌프(2)는 레귤레이터(2a)에 의해 용량이 제어되는 가변 용량형 펌프이고, 파일럿 펌프(48)는 고정 용량형 펌프이다. 본 실시형태에 있어서는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 파일럿 라인(144a, 144b, 145a, 145b, 146a, 146b, 147a, 147b, 148a, 148b, 149a, 149b)의 도중에 셔틀 블록(162)이 마련되어 있다. 조작 장치(45, 46, 47)로부터 출력된 유압 신호가, 셔틀 블록(162)을 개재하여 레귤레이터(2a)에도 입력된다. 셔틀 블록(162)의 상세 구성의 설명은 생략하지만, 유압 신호가 셔틀 블록(162)을 개재하여 레귤레이터(2a)에 입력되어 있고, 유압 펌프(2)의 토출 유량이 당해 유압 신호에 따라 제어된다.

파일럿 펌프(48)의 토출 배관인 펌프 라인(150)은 로크 밸브(39)를 통과한 후, 복수로 분기하여 조작 장치(45, 46, 47), 프런트 제어용 유압 유닛(160) 내의 각 밸브에 접속하고 있다. 로크 밸브(39)는 본 예에서는 전자(電磁) 전환 밸브이고, 그 전자 구동부는 운전실(106)에 배치된 로크 레버(401)의 위치 검출기인 로크 레버 센서(116)와 전기적으로 접속되어 있다. 로크 레버(401)의 포지션은 로크 레버 센서(116)에서 검출되고, 그 로크 레버 센서(116)로부터 로크 밸브(39)에 대하여 로크 레버(401)의 포지션에 따른 신호가 입력된다. 로크 레버(401)의 포지션이 로크 위치에 있으면 로크 밸브(39)가 닫혀 펌프 라인(150)이 차단되고, 로크 해제 위치에 있으면 로크 밸브(39)가 열려 펌프 라인(150)이 개통된다. 즉, 펌프 라인(150)이 차단된 상태에서는 조작 장치(45, 46, 47)에 의한 조작이 무효화되어, 선회, 굴삭 등의 동작이 금지된다.

조작 장치(45, 46, 47)는, 유압 파일럿 방식이며, 파일럿 펌프(48)로부터 토출되는 압유를 기초로, 각각 오퍼레이터에 의해 조작되는 조작 레버(22, 23)의 조작량(예를 들면, 레버 스트로크)과 조작 방향에 따른 파일럿압(조작압이라고 하는 경우가 있음)을 발생시킨다. 이와 같이 발생한 파일럿압은, 대응하는 유량 제어 밸브(15a∼15f)의 유압 구동부(150a∼155b)에 파일럿 라인(144a∼149b)을 개재하여 공급되고, 이들 유량 제어 밸브(15a∼15f)를 구동하는 제어 신호로서 이용된다.

파일럿 라인(144a∼149b)에는, 각각 압력 센서(70a∼75b)가 마련되어 있다. 압력 센서(70a∼75b)는, 각 파일럿 라인(144a∼149b)에 발생하는 파일럿압을 검출하여 컨트롤러(40)에 출력하고 있고, 조작 장치(45, 46, 47)의 조작량 센서로서 기능하고 있다. 이하에서는, 프런트 작업 장치(1A)를 구동하는 유압 실린더(5, 6, 7)의 파일럿압(조작량)을 검출하는 압력 센서(70, 71, 72)를 프런트 조작 계측 센서(115)라고 총칭하고, 상부 선회체(12)를 구동하는 유압 모터(4)의 파일럿압을 검출하는 압력 센서(73)를 선회 조작 계측 센서(114)라고 칭하며, 하부 주행체(11)를 구동하는 유압 모터(3a, 3b)의 파일럿압을 검출하는 압력 센서(74, 75)를 주행 조작 계측 센서(113)라고 총칭하는 경우가 있다.

유압 펌프(2)로부터 토출된 압유(작동유)는, 유량 제어 밸브(15a, 15b, 15c, 15d, 15e, 15f)를 개재하여 주행 우측 유압 모터(3a), 주행 좌측 유압 모터(3b), 선회 유압 모터(4), 붐 실린더(5), 아암 실린더(6), 버킷 실린더(7)에 공급된다. 공급된 압유에 의해 붐 실린더(5), 아암 실린더(6), 버킷 실린더(7)가 신축 구동함으로써, 붐(8), 아암(9), 버킷(10)이 각각 회동하고, 버킷(10)의 위치 및 자세가 변화한다. 또한, 공급된 압유에 의해 선회 유압 모터(4)가 회전 구동함으로써, 하부 주행체(11)에 대하여 상부 선회체(12)가 선회한다. 그리고, 공급된 압유에 의해 주행 우측 유압 모터(3a), 주행 좌측 유압 모터(3b)가 회전 구동함으로써, 하부 주행체(11)가 주행한다. 이하에서는, 주행 유압 모터(3), 선회 유압 모터(4), 붐 실린더(5), 아암 실린더(6), 버킷 실린더(7)를 유압 액추에이터(3-7)라고 총칭하는 경우가 있다.

-컨트롤러(40)-

도 5는 컨트롤러(40) 및 그에 관련되는 입출력 장치의 시스템 구성도이고, 도면 중의 컨트롤러(40)의 내부에는 컨트롤러(40)가 실장되어 있는 프로그램의 기능을 블록도로 나타내고 있다.

컨트롤러(40)에는, 카메라(201, 202, 203)와, 주행 조작 계측 센서(113)와, 선회 조작 계측 센서(114)와, 프런트 조작 계측 센서(115)와, 로크 레버 센서(116)와, 선회 속도 계측 센서(33)와, 모니터(301)와, 스피커(302)가 접속되어 있다.

또한, 컨트롤러(40)는, 하부 주행체(11), 상부 선회체(12) 및 프런트 작업 장치(1A)를 구동하는 복수의 유압 액추에이터(3-7)에 작동유를 공급하는 유압 펌프(2)를 구동하는 엔진(18)의 ON 상태/OFF 상태를 나타내는 정보(ON/OFF 정보)를 센서(도시 생략)로부터 취득 가능하다. 엔진(18)의 ON 상태/OFF 상태는, 엔진(18)의 점화와 정지에 이용되는 키 스위치(도시 생략)의 위치(OFF 위치, ON 위치, START 위치)로부터 판단해도 된다. 키 스위치를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전환하면 컨트롤러(40)는 기동하고, 그 후, 키 스위치의 위치는 신호로서 컨트롤러(40)에 출력된다.

컨트롤러(40)는, 차체 동작 상태 판정부(5002)와, 부감 영상 작성부(5005)와, 이동 장해물 검출부(5007)와, 시간 계측부(5009)와, 소정 시간 결정부(5003)와, 출력 영상 작성부(5008)와, 경보 출력 판정부(5004)로서 기능한다.

차체 동작 상태 판정부(5002)는, 계측 센서(113, 114, 115)와 로크 레버 센서(116)로부터 검출 신호(전압값)를 수취하고, 조작 장치(45, 46, 47)(조작 레버(22, 23))가 조작 상태와 비조작 상태 중 어느 것인지를 판정함과 함께, 로크 레버(401)의 전환 위치가 로크 위치와 로크 해제 위치 중 어느 것인지를 판정하고 있다. 차체 동작 상태 판정부(5002)는 그 판정 결과를 시간 계측부(5009) 및 경보 출력 판정부(5004)에 출력한다.

부감 영상 작성부(5005)는, 카메라(201, 202, 203)로 촬영된 영역(S1, S2, S3)의 영상(정지 화상의 시계열 데이터)을 기초로 유압 셔블(1)을 중심으로 하는 부감 영상(701)(도 7 참조)을 작성하고, 그 부감 영상을 출력 영상 작성부(5008)에 출력하는 처리를 실행하는 부분이다. 도 7에 모니터(301)의 화면의 일례를 나타낸다. 이 도에 나타내는 바와 같이, 부감 영상(701)이란, 예를 들면 유압 셔블(1)의 선회 중심에 기준점을 설정하고, 작업 현장을 당해 기준점의 바로 위(즉 유압 셔블의 바로 위)의 위치로부터 봤을 때에 얻어지는 평면도에 상당하는 영상을 나타내며, 본 실시형태에서는 3개의 카메라(201, 202, 203)의 영상을 변환 및 합성함으로써 작성된다. 도 7의 부감 영상(701)의 중심에는 유압 셔블(1)의 상면도를 모식적으로 나타낸 아이콘(702)이 배치되어 있다.

이동 장해물 검출부(5007)는, 카메라(201, 202, 203)로 촬영된 영역(S1, S2, S3)의 영상(정지 화상의 시계열 데이터)을 기초로, 프레임마다의 각 화소의 휘도 변화로부터 이동 장해물을 검출하고, 검출된 이동 장해물의 부감 영상 상의 좌표를 기억함과 함께 경보 출력 판정부(5004)에 출력하는 처리를 실행하는 부분이다.

이동 장해물 검출부(5007)에 의한 이동 장해물의 검출은 예를 들면 다음과 같이 행할 수 있다. 즉, 먼저, 직전 또는 n프레임 전에 있어서의 카메라(201, 202, 203)로부터의 입력 화상의 시계열 데이터와, 장해물이 없는 상태를 별도 촬영한 화상 등을 배경 화상으로서 입력한다. 그리고, 입력 화상의 시계열 데이터와 배경 화상을 이용하여 화소마다의 차분 화상을 작성하고, 그 작성한 차분 화상에 있어서 휘도가 소정의 문턱값 미만인 부분을 0으로 하고, 그 이상의 부분을 1 이상으로 하는 2치화 처리를 행하여 장해물의 변화 영역을 추출한다. 다음에 추출한 변화 영역에 면적이 소정의 문턱값 이상인 부분이 있는지의 여부를 판정한다. 변화 영역에 면적이 문턱값 이상인 부분이 있는 경우에는, 장해물 영역이 존재한다고 판정하고, 문턱값 미만의 부분밖에 없는 경우에는 장해물은 존재하지 않는다고 판정한다.

시간 계측부(5009)는, 차체 동작 상태 판정부(5002)의 판정 결과에 기초하여, 조작 장치(45, 46, 47)(조작 레버(22, 23))의 비조작 상태가 계속되고 있는 시간(비조작 계속 시간) T2를 계측하는 처리를 실행하고, 그 결과를 경보 출력 판정부(5004)에 출력하는 부분이다. 컨트롤러(40)의 기동 시(즉, 키 스위치를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전환했을 때)의 비조작 계속 시간 T2의 초기값은 후술의 소정 시간(비조작 계속 필요 시간) T1보다 큰 값(예를 들면 ∞)으로 설정되어 있고, 엔진 시동 시에 조작 장치(22, 23)가 비조작 상태일 때에는 후술의 도 6b의 S615에서 반드시 YES의 판정이 되도록(즉 S616으로 진행되도록) 구성되어 있다. 조작 장치(45, 46, 47)가 비조작 상태로부터 조작 상태로 변화한 경우에는 시간 계측부(5009)는 비조작 계속 시간 T2의 계측을 리셋한다.

소정 시간 결정부(5003)는, 선회 속도 계측 센서(IMU)(33)로부터 상부 선회체(12)의 선회 속도(각속도)를 입력하고, 그 선회 속도에 기초하여 소정 시간(비조작 계속 필요 시간) T1을 연산하는 처리를 실행하며, 그 결과를 경보 출력 판정부(5004)에 출력한다. 소정 시간(비조작 계속 필요 시간) T1은, 로크 레버(401)가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 조작 장치(45, 46, 47)가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화한 경우에, 스피커(302)에 의한 통지가 허가되기 위하여 필요한 비조작 상태의 계속 시간이다.

본 실시형태의 소정 시간 결정부(5003)는 도 9에 나타낸 테이블에 기초하여 선회 속도로부터 소정 시간(비조작 계속 필요 시간) T1을 연산하고 있다. 이 도에 나타내는 바와 같이 선회 속도와 소정 시간 T1의 관계는, 선회 속도의 증가에 따라 소정 시간 T1이 단조롭게 증가하도록 설정되어 있다. 또한, 도 9의 예에서는 선회 속도와 소정 시간 T1은 정비례의 관계이지만, 선회 속도의 증가에 따라 소정 시간 T1이 단조롭게 증가하는 관계이면 곡선이나 계단 그래프 등으로 다른 관계를 규정해도 된다.

또한, 도 9의 예에서는 선회 속도가 0일 때 소정 시간 T1의 값은 0이 되어 있지만, 0보다 큰 값을 설정하여, 선회 속도의 증가와 함께 소정 시간 T1이 단조 증가하도록 설정해도 된다. 선회 속도가 0일 때 소정 시간 T1의 크기의 설정의 방침으로서는, 조작 레버(22, 23)에서 선회 조작 이외의 조작을 입력했을 때에, 프런트 작업 장치(1A)의 동작이나 하부 주행체(11)의 동작으로 상부 선회체(12)가 흔들리는 경우가 있지만, 조작 레버(22, 23)를 조작 상태로부터 비조작 상태(중립 위치)로 변화시킨 경우에 그 흔들림이 정지할 때까지 필요한 최대 시간보다 큰 값으로 소정 시간 T1을 설정하는 것이 바람직하다.

출력 영상 작성부(5008)는, 이동 장해물 검출부(5007)에서 검출된 이동 장해물의 부감 영상(701) 상에 있어서의 좌표와, 부감 영상 작성부(5005)에서 작성된 부감 영상(701)에 기초하여 모니터(23)에 출력하는 영상을 작성하는 처리를 행하는 부분이다. 이 출력 영상 작성부(5008)에 의해 부감 영상(701) 상에 이동 장해물이 존재하는 위치가 나타내어진다. 도 7의 모니터(301)의 부감 영상(701) 상에는 이동 장해물인 사람(705)이 촬영되어 있다. 이 사람(705)이 이동 장해물 검출부(5007)에 의해 이동 장해물로서 검출된 경우에는, 출력 영상 작성부(5008)는 이동 장해물 검출부(5007)가 연산한 좌표에 기초하여 사람(705)의 위치에 이동 장해물이 존재하는 것을 나타내는 도형(도 7의 예에서는 원)(704)을 표시한다. 도형(704)의 표시와 비표시는 설정에 의해 변경 가능하다.

경보 출력 판정부(5004)는, 비조작 계속 시간 T2 및 소정 시간 T1과, 로크 레버 센서(116)의 검출 신호(로크 레버(401)의 전환 위치)와, 이동 장해물 검출부(5007)에 의한 이동 장해물의 검출 결과에 기초하여, 스피커(302)에 의한 경보를 출력할지의 여부를 판정하고, 그 판정 결과에 기초하여 스피커(302)에 의한 음성 출력을 제어하는 부분이다. 경보 출력 판정부(5004)가 경보를 출력한다고 판정한 경우에는, 후술하는 플로우 차트(도 6a, 도 6b 참조)에 있어서의 통지 플래그가 ON으로 설정되고, 경보를 출력하지 않는다고 판정한 경우에는 통지 플래그는 OFF로 설정된다.

-컨트롤러(40)에 의한 처리의 플로우 차트-

도 6a 및 도 6b는 본 발명의 실시형태에 관련된 컨트롤러(40)의 내부 처리의 플로우 차트이다. 도 6a 중의 부호 A, B를 붙인 단계는, 도 6b 중에서 동일한 부호 A, B를 붙인 단계와 연결되어 있다.

키 스위치가 OFF 위치로부터 ON 위치로 전환되고, 컨트롤러(40)가 기동하면 카메라(201, 202, 203)가 영상 취득을 개시하여 당해 플로우 차트의 순으로 처리가 실행된다.

S601에서는, 컨트롤러(40)(이동 장해물 검출부(5007) 및 부감 영상 작성부(5005))는 모든 카메라(201, 202, 203)의 영상을 취득한다.

S602에서는, 컨트롤러(40)(이동 장해물 검출부(5007))는, S601에서 취득한 영상에 기초하여 이동 장해물의 유무를 검출하고, 그 검출 결과를 기억함과 함께, 이동 장해물이 검출된 경우에는 부감 영상(701) 상의 이동 장해물의 좌표를 기억한다.

S603에서는, 컨트롤러(40)(부감 영상 작성부(5005))는, S601에서 취득한 영상에 기초하여 부감 영상(701)을 작성한다.

S604에서는, 컨트롤러(40)(차체 동작 상태 판정부(5002))는, 로크 레버 센서(116)의 신호에 기초하여 로크 레버(401)의 위치가 로크 위치에 있는지의 여부를 판정한다. 여기서 로크 레버(401)가 로크 위치에 있다고 판정된 경우에는 로크 상태 플래그를 ON으로 설정(S620)하여 S611로 진행된다. 한편, 로크 레버(401)가 로크 해제 위치에 있다고 판정된 경우에는 로크 상태 플래그를 OFF로 설정(S605)하여 S607로 진행된다.

S607에서는, 컨트롤러(40)(차체 동작 상태 판정부(5002))는, 주행 조작 계측 센서(113), 선회 조작 계측 센서(114), 프런트 조작 계측 센서(115)로부터, 주행 조작압(TrPi), 선회 조작압(SwPi), 프런트 조작압(FrPi)을 취득한다. S607에서 취득한 각 조작압(TrPi, SwPi, FrPi)에 대하여, 컨트롤러(40)(차체 동작 상태 판정부(5002))는, S608, S609, S610에서 각 조작 판정 문턱값(Pi1, Pi2, Pi3) 이하인지의 여부를 판정한다. 어느 조작압(TrPi, SwPi, FrPi)이 비교 대상이 되는 문턱값(Pi1, Pi2, Pi3)을 상회한 경우는 S626(도 6b 참조)으로 진행되고, 어느 조작압(TrPi, SwPi, FrPi)도 문턱값(Pi1, Pi2, Pi3) 이하인 경우에는 S611로 진행된다.

S626(도 6b 참조)에서는, 컨트롤러(40)(시간 계측부(5009))는 비조작 계속 시간 T2를 제로로 리셋하여 S623으로 진행된다.

S611(도 6a 참조)에서는, 컨트롤러(40)(소정 시간 결정부(5003))는, 선회 속도 계측 센서(33)의 신호로부터 선회 속도를 연산하여 S612(도 6b 참조)로 진행된다.

S612에서는, 컨트롤러(40)(소정 시간 결정부(5003))는, S611에서 취득한 선회 속도와 도 9의 테이블을 이용하여 소정 시간 T1을 연산하여 S613으로 진행된다.

S613에서는, 컨트롤러(40)(시간 계측부(5009))는 비조작 계속 시간 T2를 카운트하여 S614로 진행된다. 비조작 계속 시간 T2가 제로인 상태로 S613에 도달한 경우에, 컨트롤러(40)(시간 계측부(5009))는 비조작 계속 시간 T2의 카운트를 개시하지만, 비조작 계속 시간 T2가 제로 이외의 상태로 S613에 도달한 경우에는 비조작 계속 시간 T2의 카운트를 계속한다. 또한, 비조작 계속 시간 T2가 제로 이외의 경우, 즉 조작 장치(45, 46, 47)의 비조작 상태가 계속되고 있는 경우에는, 출력 영상 작성부(5008)에 의해 모니터(23)의 화면 상에 그 취지를 나타내는 아이콘(703)(도 7 참조)을 표시해도 된다.

S614에서는, 컨트롤러(40)(경보 출력 판정부(5004))는, S602의 이동체 장해물 검출부(5007)의 장해물 검출 처리에 있어서, 카메라(201, 202, 203)가 촬영한 영상(카메라 화상의 시계열 데이터)으로부터 이동 장해물이 검출되었는지의 여부를 판정한다. 이동 장해물이 1개라도 검출된 경우에는 S615로 진행되고, 이동 장해물이 1개도 검출되지 않은 경우에는 S623으로 진행된다.

S615에서는, 컨트롤러(40)(경보 출력 판정부(5004))는, S613에서 카운트하고 있는 비조작 계속 시간 T2가 S612에서 결정한 소정 시간 T1을 상회하고 있는지의 여부를 판정한다. 비조작 계속 시간 T2가 소정 시간 T1을 상회하고 있는 경우에는 S616으로 진행되고, 비조작 계속 시간 T2가 소정 시간 T1 이하인 경우에는 S623으로 진행된다.

S616에서는, 컨트롤러(40)(경보 출력 판정부(5004))는, S603, 604에서 설정된 로크 상태 플래그가 OFF로 설정되어 있는지의 여부를 판정한다. 여기서 로크 상태 플래그가 OFF의 경우에는 S617로 진행되고, ON의 경우에는 S621로 진행된다.

S617에서는, 컨트롤러(40)(경보 출력 판정부(5004))는, 통지 플래그를 ON으로 설정하고, 스피커(302)에 의한 경보음의 출력을 허가한다. 그에 의해 스피커(302)로부터 경보음이 출력되고, 이동 장해물의 존재가 유압 셔블(1)의 오퍼레이터(조종자)에게 통지되어(S618), 처리를 S619로 이동한다.

S621에서는, 컨트롤러(40)(경보 출력 판정부(5004))는, 통지 플래그를 OFF로 설정하고, 스피커(302)에 의한 경보음의 출력을 금지한다. 그에 의해 스피커(302)로부터의 경보음의 출력이 정지 또는 출력의 정지 상태가 계속되어(S622), 처리를 S619로 이동한다.

S623에서는, 컨트롤러(40)(경보 출력 판정부(5004))는, 통지 플래그를 OFF로 설정하고, 스피커(302)에 의한 경보음의 출력을 금지한다. 그에 의해 스피커(302)로부터의 경보음의 출력이 정지 또는 출력의 정지 상태가 계속되어(S624), 처리를 S625로 이동한다.

S619에서는, 컨트롤러(40)(출력 영상 작성부(5008))는, 이동 장해물의 검출 결과(도형(704))를 부감 영상(701)으로 합성하여 모니터(23)에 출력하고, 최초의 처리 S601로 되돌아간다.

S625에서는, 컨트롤러(40)(출력 영상 작성부(5008))는, 이동 장해물의 검출 결과(도형(704))를 부감 영상(701)으로 합성하지 않고, 부감 영상(701)만을 모니터(23)에 출력하고, 최초의 처리 S601로 되돌아간다.

-동작·효과-

상기와 같이 구성되는 유압 셔블(1)에 의한 동작·효과에 관하여 도 8에 나타낸 상황에 기초하여 설명한다. 도 8의 상단의 (a)에 나타낸 다이어그램은 조작 레버(22, 23)로의 입력의 유무(조작 상태/비조작 상태)를 나타낸 타이밍 차트이고, 중단의 (b)에 나타낸 다이어그램은 경보 출력 판정부(5004)에 의한 통지 플래그의 ON/OFF의 변화를 나타낸 타이밍 차트이며, 하단의 (c)에 나타낸 다이어그램은 카메라(201, 202, 203)의 촬영 범위 내에 있어서의 이동 장해물의 유무를 나타낸 타이밍 차트이다. 도 8의 우측에 나타내는 바와 같이, 시각 0에서 키 스위치가 OFF 위치로부터 ON 위치로 전환되고, 시각 t1에서 조작 레버(22, 23)의 조작이 개시되며, 시각 t2에서 조작 레버(22, 23)의 조작이 종료되고, 시각 t4 이후에 키 스위치가 ON 위치로부터 OFF 위치로 전환되는 장면을 상정한다. 이 때, (c)에 나타내는 바와 같이, 이동 장해물은 시각 0부터 시각 t1의 동안에 카메라(201, 202, 203)의 촬영 범위 내에 출현하고, 그 후, 시각 t4에서 카메라(201, 202, 203)의 촬영 범위로부터 벗어나 있다.

(1) 시각 0

시각 0에서 오퍼레이터가 유압 셔블(1)의 키 스위치를 OFF 위치로부터 ON 위치로 전환하면 컨트롤러(40)가 기동한다. 계속해서 키 스위치를 ON 위치로부터 START 위치로 전환하여 엔진(18)을 시동하면 키 스위치는 빠르게 ON 위치에 보지된다. 그리고, 그 직후, 오퍼레이터는 로크 레버(401)를 로크 위치로부터 로크 해제 위치로 전환한다. 이 때 이동 장해물은 카메라(201, 202, 203)의 촬영 범위 내에 존재하지 않기 때문에, 컨트롤러(40)에 의한 처리는 도 6a 및 도 6b의 플로우 차트의 S614로부터 S623으로 진행되고, 통지 플래그는 OFF로 설정되어 스피커(302)에 의한 통지는 행해지지 않는다.

(2) 시각 0부터 시각 t1의 동안

그 후에도 조작 레버(22, 23)는 비조작 상태로 보지되어 있지만, 시각 0부터 시각 t1의 동안에 이동 장해물이 카메라(201, 202, 203)의 범위 내에 출현하면, 비조작 계속 시간 T2가 초기값(예를 들면 ∞)으로부터 카운트되고 있어 소정 시간 T1보다 크기 때문에 컨트롤러(40)의 처리는 S615로부터 S616으로 진행된다. 이 때 로크 레버(401)는 로크 해제 위치로 전환되어 있다. 즉 로크 상태 플래그가 OFF로 설정되어 있기 때문에 추가로 S617로 진행되어 통지 플래그가 ON으로 설정된다. 이에 의해 스피커(302)에 의한 통지가 행해짐과 함께(S618), 모니터(301)의 부감 영상 상에 이동 장해물의 위치를 나타내는 도형(704)이 표시된다(S619). 그 결과, 오퍼레이터는, 작업 개시 전의 차체의 주위 확인이 필요한 타이밍에 있어서, 스피커(302)의 경보와 모니터(301)의 영상에 의해 이동 장해물의 존재를 용이하게 인식할 수 있다.

(3) 시각 t1

그 후, 시각 t1에서 조작 레버(22, 23)가 조작 상태로 변화하면, 컨트롤러(40)의 처리는 S626(도 6b 참조)으로 진행되어 비조작 계속 시간 T2가 제로로 리셋되고, 통지 플래그가 OFF로 설정된다(S623). 이에 의해 이동 장해물은 카메라(201, 202, 203)의 촬영 범위에 존재하지만, 스피커(302)에 의한 통지가 정지함과 함께(S624), 모니터(301)의 부감 영상으로부터 이동 장해물의 위치를 나타내는 도형(704)이 제거된다(S625). 이 경우, 오퍼레이터는 시각 t1 전에 스피커(302)의 경보와 모니터(301)의 영상에 의해 이동 장해물의 존재를 이미 인식하고 있기 때문에 불필요한 통지가 발생되는 것을 방지할 수 있고, 오퍼레이터에게 번거로움을 느끼게 할 일도 없다. 또한, 조작 레버(22, 23)의 조작 중에는, 그 조작에 의해 카메라(201, 202, 203)가 장착되어 있는 상부 선회체(12)가 선회하거나 진동할 가능성이 높다. 그 때문에, 본 실시형태와 같이 이동 장해물의 검출 시에, 부감 영상의 프레임마다의 화소의 휘도 변화로부터 이동 장해물을 검출하는 방식을 이용하는 경우에는 불필요한 이동 장해물의 검지가 증가할 우려가 있어, 오퍼레이터에게 번거로움을 느끼게 할 우려가 있다. 그러나, 본 실시형태와 같이 조작 레버(22, 23)의 조작 중에 통지 플래그를 OFF로 설정하면, 그와 같은 이동 장해물의 불필요한 통지가 행해지는 것을 회피할 수 있다.

(4) 시각 t2

시각 t2에서 조작 레버(22, 23)가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화하면, 컨트롤러(40)의 처리는 S611, 612로 진행되고, 상부 선회체(12)의 선회 속도에 기초하여 소정 시간 T1이 산출된다. 예를 들면, 시각 t1부터 시각 t2의 직전까지 조작 레버(22b)를 개재하여 선회 조작이 입력되고 있고, 시각 t2에 있어서의 상부 선회체(12)의 선회 속도가 ωa(도 9 참조)인 경우에는 소정 시간 T1로서 T1a(도 9 참조)가 연산된다. 이 때의 컨트롤러(40)의 처리는 S615까지 진행되지만, 비조작 계속 시간 T2는 카운트를 개시한 직후에 대략 제로이고 소정 시간 T1a보다 작다. 그 때문에, 여전히 통지 플래그가 OFF로 보지되고(S623), 스피커(302)와 모니터(301)에 의한 통지에 관해서는 시각 t2의 직전의 상태가 유지된다. 그 후, 시간의 경과와 함께 상부 선회체(12)의 선회 속도는 ωa로부터 제로에 가까워져 가기 때문에, 소정 시간 T1도 마찬가지로 제로에 가까워져 간다.

(5) 시각 t3

시각 t3에서는 비조작 계속 시간 T2가 소정 시간 T1보다 커졌기 때문에(즉 상부 선회체(12)가 정지했기 때문에), 컨트롤러(40)의 처리는 S615로부터 S616을 경유하여 617로 진행되어 통지 플래그가 ON으로 다시 설정된다. 즉 조작 레버(22, 23)의 조작을 개시하는 시각 t1의 직전의 상태로 복귀하기 때문에, 스피커(302)에 의한 통지가 허가됨과 함께(S618), 모니터(301)의 부감 영상 상에 이동 장해물의 위치를 나타내는 도형(704)의 표시도 허가된다(S619). 이 때 상부 선회체(12)는 정지하고 있기 때문에, 불필요한 이동 장해물의 검지가 행해질 일은 없어, 오퍼레이터에게 번거로움을 느끼게 할 일은 없다. 또한, 도 8의 예와 같이 시각 t3에서 이동 장해물이 카메라(201, 202, 203)의 촬영 범위 내에 존재하고 있는 경우에는, 오퍼레이터는 스피커(302)의 경보와 모니터(301)의 영상에 의해 이동 장해물의 존재를 용이하게 인식할 수 있다.

(6) 기타

상기에서는 다루지 않았지만, 로크 레버(401)가 로크 위치에 있는 경우에, 이동 장해물의 검출이 되고, 비조작 계속 시간 T2가 소정 시간 T1을 넘고 있는 경우에는, 컨트롤러(40)의 처리는 S616을 경유하여 S621로 진행되어 통지 플래그가 OFF로 설정된다. 이 경우, 본 실시형태에서는, 스피커(302)에 의한 경보는 정지되지만(S622), 모니터(301)에서의 이동 장해물의 위치의 표시는 행해진다(S619). 오퍼레이터가 운전실(106) 내에 있으면서 로크 레버(401)가 로크 위치로 전환되는 구체적인 장면으로서는, 컨트롤러(40)의 기동 시(키 ON 시)를 제외하면, 오퍼레이터가 운전실(106) 내에서 휴식이나 작업의 확인 등을 하는 장면이 상정된다. 이와 같은 장면에 스피커(302)에 의한 경보가 출력되면, 오퍼레이터의 휴식이나 확인 작업 등의 방해를 할 가능성이 높아, 오퍼레이터에 있어서는 불필요한 통지가 되기 쉽다. 그러나, 본 실시형태와 같이 구성하면, 불필요한 통지가 행해지는 것을 방지할 수 있다.

· 정리

이상과 같이, 본 실시형태의 유압 셔블(1)에서는, 컨트롤러(40)는, 로크 레버(401)가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 컨트롤러(40)의 기동 시부터 조작 장치(45, 46, 47)(조작 레버(22, 23))가 비조작 상태로 보지되어 있는 경우에는 스피커(통지 장치)(302)에 의한 통지를 허가하고, 로크 레버(401)가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 조작 장치(45, 46, 47)(조작 레버(22, 23))가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화한 경우에는 그 비조작 상태가 소정 시간 T1 계속되었을 때에 스피커(통지 장치)(302)에 의한 통지를 허가하는 것으로 했다. 이에 의해, 오퍼레이터는, 컨트롤러(40)의 기동 후에 작업 개시 전의 차체의 주위 확인이 필요한 타이밍에 있어서, 스피커(302)의 통지에 의해 이동 장해물의 존재를 용이하게 인식할 수 있다. 또한, 조작 장치(45, 46, 47)(조작 레버(22, 23))를 조작 상태로부터 비조작 상태로 되돌린 경우에는, 상부 선회체(12)가 정지하고 나서 스피커(302)에 의해 통지되게 되기 때문에, 오퍼레이터에게 대하여 불필요한 통지를 하는 것을 방지할 수 있어, 오퍼레이터에게 불쾌감을 주는 것을 방지할 수 있다.

<기타>

또한, 본 발명은, 상기의 실시형태에 한정되는 것은 아니고, 그 요지를 일탈하지 않는 범위 내의 여러 가지 변형례가 포함된다. 예를 들면, 본 발명은, 상기의 실시형태에서 설명한 모든 구성을 구비하는 것에 한정되지 않고, 그 구성의 일부를 삭제한 것도 포함된다. 또한, 어떤 실시형태에 관련된 구성의 일부를, 다른 실시형태에 관련된 구성에 추가 또는 치환하는 것이 가능하다.

상기에서는 소정 시간 T1을 그 때의 선회 속도에 기초하여 연산했지만, 소정 시간 T1은 선회 속도의 대소에 상관 없이 미리 설정된 값을 이용해도 된다. 이 경우, 예를 들면, 선회 속도가 최대일 때에 조작 레버(22b)에 의한 선회 조작을 정지했을 때부터 상부 선회체(12)가 정지할 때까지 필요한 시간을 계측하여, 그 시간을 소정 시간 T1로 설정할 수 있다. 또한, 어떤 타이밍(예를 들면 조작 레버(22, 23)가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화했을 때)에 있어서의 선회 속도로부터 소정 시간 T1을 결정하는 구성을 채용해도 된다.

또한, 상기에서는, 선회 속도로부터 소정 시간 T1을 결정했지만, 조작 레버(22, 23)의 조작에 기인하는 상부 선회체(12)의 피칭(세로 흔들림)이나 롤링(가로 흔들림)을 IMU에서 검지하고, 그들이 감쇠하여 상부 선회체(12)가 정지할 때까지 필요한 시간에 기초하여 소정 시간 T1을 결정해도 된다.

또한, 상기에서는, 통지 플래그의 ON/OFF에 기초하여 스피커(302)에 의한 경보음의 출력의 ON/OFF를 제어했지만, 그 대신에 모니터(301)에 있어서의 이동 장해물의 위치 표시의 ON/OFF를 제어해도 된다. 즉, 스피커(302) 대신에 모니터(301)를 통지 장치로서 이용해도 된다.

또한, 상기의 컨트롤러(40)에 관련된 각 구성이나 당해 각 구성의 기능 및 실행 처리 등은, 그들의 일부 또는 전부를 하드웨어(예를 들면 각 기능을 실행하는 로직을 집적 회로로 설계하는 등)로 실현해도 된다. 또한, 상기의 컨트롤러(40)에 관련된 구성은, 연산 처리 장치(예를 들면 CPU)에 의해 판독·실행됨으로써 컨트롤러(40)의 구성에 관련된 각 기능이 실현되는 프로그램(소프트웨어)으로 해도 된다. 당해 프로그램에 관련된 정보는, 예를 들면, 반도체 메모리(플래시 메모리, SSD 등), 자기 기억 장치(하드 디스크 드라이브 등) 및 기록 매체(자기 디스크, 광 디스크 등) 등에 기억할 수 있다.

또한, 상기의 각 실시형태의 설명에서는, 제어선이나 정보선은, 당해 실시형태의 설명에 필요하다고 이해되는 것을 나타냈지만, 반드시 제품에 관련된 모든 제어선이나 정보선을 나타내고 있다고는 할 수 없다. 실제로는 거의 모든 구성이 상호 접속되어 있다고 생각해도 된다.

1 : 유압 셔블
1A : 프런트 작업 장치
1B : 차체(기계 본체)
2 : 유압 펌프
3-7 : 유압 액추에이터
11 : 하부 주행체
12 : 상부 선회체
18 : 엔진
22 : 조작 레버
23 : 조작 레버
23 : 모니터
33 : 선회 속도 계측 센서(IMU)
40 : 컨트롤러
45-47 : 조작 장치
70-75 : 압력 센서
106 : 운전실
113 : 주행 조작 계측 센서
114 : 선회 조작 계측 센서
115 : 프런트 조작 계측 센서
116 : 로크 레버 센서
201-203 : 카메라
301 : 모니터(통지 장치)
302 : 스피커(통지 장치)
401 : 로크 레버
701 : 부감 영상

Claims

하부 주행체와,
상기 하부 주행체의 상부에 선회 가능하게 장착된 상부 선회체와,
상기 상부 선회체에 장착된 프런트 작업 장치와,
상기 하부 주행체, 상기 상부 선회체 및 상기 프런트 작업 장치를 포함하는 조작 대상을 조작하기 위한 조작 장치와,
상기 조작 장치에 의한 상기 조작 대상의 조작을 불능으로 하는 로크 위치와, 상기 조작 장치에 의한 상기 조작 대상의 조작을 허가하는 로크 해제 위치 중 어느 일방으로 전환되는 로크 레버와,
상기 상부 선회체에 장착되어 상기 상부 선회체의 주위의 화상을 촬영하는 카메라와,
상기 화상에 기초하여 상기 상부 선회체의 주위에 존재하는 장해물을 검출하는 컨트롤러와,
상기 컨트롤러에 의해 장해물이 검출되었을 때에 그 취지를 통지하는 통지 장치를 구비한 유압 셔블에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 상기 컨트롤러의 기동 시부터 상기 조작 장치가 비조작 상태로 보지되어 있는 경우에는 상기 통지 장치에 의한 통지를 허가하고, 상기 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 상기 조작 장치가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화한 경우에는 그 비조작 상태가 소정 시간 계속되었을 때에 상기 통지 장치에 의한 통지를 허가하는 것을 특징으로 하는 유압 셔블.
제 1 항에 있어서,
상기 소정 시간은, 상기 조작 장치가 조작 상태로부터 비조작 상태로 변화했을 때부터 상기 상부 선회체가 정지할 때까지 필요한 시간에 기초하여 결정되어 있는 것을 특징으로 하는 유압 셔블.
제 1 항에 있어서,
상기 통지 장치는, 상기 컨트롤러에 의해 검출된 장해물의 위치를 상기 화상 상에 표시하는 모니터와, 상기 컨트롤러에 의해 장해물이 검출되었을 때 경보를 출력하는 경보 장치 중 적어도 일방인 것을 특징으로 하는 유압 셔블.
제 1 항에 있어서,
상기 상부 선회체의 선회 속도를 검출하는 속도 센서를 더 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 속도 센서에 의해 검출된 상기 상부 선회체의 선회 속도에 기초하여 상기 소정 시간을 결정하고 있는 것을 특징으로 하는 유압 셔블.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 로크 레버가 로크 해제 위치에 있는 경우이고 또한 상기 조작 장치가 조작 상태인 경우에는 상기 통지 장치에 의한 통지를 금지하는 것을 특징으로 하는 유압 셔블.
제 1 항에 있어서,
상기 컨트롤러는, 상기 조작 장치의 상태가 조작 상태와 비조작 상태 중 어느 것인지는 상기 조작 장치의 조작량을 검출하는 조작량 센서의 검출 신호에 기초하여 판단하고, 상기 로크 레버의 전환 위치가 로크 위치와 로크 해제 위치 중 어느 것인지는 상기 로크 레버의 전환 위치를 검출하는 로크 레버 센서의 검출 신호에 기초하여 판단하는 것을 특징으로 하는 유압 셔블.