KR20210023139A - 전원 유닛 및 이를 갖는 비히클 - Google Patents

전원 유닛 및 이를 갖는 비히클 Download PDF

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Abstract

본 발명에 따른 비히클에서 대상물을 고정하는 핸드 유닛을 작동시키기 위한 전원을 제공하는 전원 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며, 상기 핸드 유닛에서 상기 대상물을 고정하는 그리퍼 및 상기 대상물을 감지하기 위한 센서로 상기 전원을 제공하는 배터리 및 상기 배터리를 충전하기 위한 배터리 충전부를 포함할 수 있다.

Description

전원 유닛 및 이를 갖는 비히클{Power unit and vehicle having the same}
본 발명은 전원 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비히클에서 대상물을 파지하는 핸드 유닛을 작동시키는 전원 유닛 및 이를 갖는 비히클에 관한 것이다.
일반적으로 반도체 소자를 제조하기 위한 반도체 공정 장치들은 연속적으로 배치되어 반도체 기판에 대해 다양한 공정을 수행한다. 상기 반도체 소자 제조 공정을 수행하기 위한 대상물을 대상물에 수납된 상태로 각 반도체 공정 장치로 제공되거나 상기 대상물을 이용하여 상기 각 반도체 공정 장치로부터 회수될 수 있다.
상기 대상물은 OHT(Overhead Hoist Transport)에 의해 이송된다. 상기 OHT는 상기 반도체 공정 장치들이 구비된 공간의 천장을 따라 구비되는 주행 레일 및 상기 대상물을 파지하며 상기 주행 레일을 따라 주행하는 비히클을 포함한다.
상기 비히클은 상기 대상물을 고정하는 핸드 유닛 및 상기 핸드 유닛을 승강시키기 위한 호이스트 유닛을 포함한다.
상기 호이스트 유닛의 벨트 내부에 구비되는 금속 와이어들과, 상기 벨트를 권취 및 권출하는 풀리와 접촉하도록 구비되며 상기 금속 와이어들과 전기적으로 연결되는 슬립 링을 이용하여 상기 핸드 유닛을 작동하기 위한 전원을 제공한다.
그러나, 상기 핸드 유닛의 하중으로 인해 상기 금속 와이어가 단선될 수 있다. 또한, 상기 슬립 링이 구비되는 풀리의 축이 플라스틱 재질로 이루어지므로, 상기 축이 쉽게 파손될 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛으로 전원이 안정적으로 공급되지 않을 수 있다.
본 발명은 핸드 유닛을 동작시키기 위한 전원을 제공하는 전원 유닛을 제공한다.
또한, 본 발명은 상기 전원 유닛을 갖는 비히클을 제공한다.
본 발명에 따른 비히클에서 대상물을 고정하는 핸드 유닛을 작동시키기 위한 전원을 제공하는 전원 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며, 상기 핸드 유닛에서 상기 대상물을 고정하는 그리퍼 및 상기 대상물을 감지하기 위한 센서로 상기 전원을 제공하는 배터리 및 상기 배터리를 충전하기 위한 배터리 충전부를 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 충전부는, 상기 핸드 유닛을 승강하는 호이스트 유닛에 구비되며, 상기 배터리를 충전하기 위한 충전용 전원과 연결되는 커넥터 및 상기 핸드 유닛의 상부면에 상기 배터리와 전기적으로 연결되도록 구비되며, 상기 핸드 유닛의 승강에 따라 상기 커넥터와 선택적으로 접촉하여 전기적으로 연결되는 충전용 핀을 포함할 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 핸드 유닛이 상기 호이스트 유닛을 향해 상승하여 원점에 위치할 때 상기 충전용 핀이 상기 커넥터와 전기적으로 연결되어 상기 배터리가 충전될 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 충전용 핀이 상기 커넥터와 전기적으로 접촉할 때 발생하는 충격을 완충하기 위해 상기 충전용 핀은 포고 핀일 수 있다.
본 발명의 일 실시예들에 따르면, 상기 커넥터는 상기 호이스트 유닛의 하부면에 형성된 홈에 구비되며, 상기 핸드 유닛이 상기 호이스트 유닛을 향해 상승하면서 상기 충전용 핀이 상기 홈에 삽입됨으로써 상기 핸드 유닛과 상기 호이스트 유닛을 정렬할 수 있다.
본 발명에 따른 비히클은, 천장의 주행 레일을 따라 X축 방향으로 주행하는 주행 유닛과, 상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛과, 상기 슬라이드 유닛에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 벨트들을 승강시키는 호이스트 유닛과, 상기 벨트의 하단부에 고정되며, 대상물을 고정하는 핸드 유닛 및 상기 핸드 유닛을 작동시키기 위한 전원을 제공하는 전원 유닛을 포함하고, 상기 전원 유닛은, 상기 핸드 유닛에 구비되며, 상기 핸드 유닛에서 상기 대상물을 고정하는 그리퍼 및 상기 대상물을 감지하기 위한 센서로 상기 전원을 제공하는 배터리 및 상기 배터리를 충전하기 위한 배터리 충전부를 포함할 수 있다.
본 발명에 따른 전원 유닛은 상기 배터리를 이용하여 상기 핸드 유닛에 전원을 공급하여 동작시킨다. 따라서, 슬립링이나 상기 호이스트 유닛의 벨트에 구비되는 와이어를 사용할 필요가 없으므로, 상기 핸드 유닛으로 상기 전원을 안정적으로 공급할 수 있다.
또한, 상기 핸드 유닛이 상기 원점에 위치할 때 상기 충전용 핀이 상기 커넥터와 전기적으로 연결되므로, 상기 배터리를 충전할 수 있다. 따라서, 상기 배터리가 방전되는 것을 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 비히클은 상기 핸드 유닛으로 상기 전원을 안정적으로 전달할 수 있다. 그러므로, 상기 비히클에서 상기 핸드 유닛이 상기 대상물을 안정적으로 로딩 및 언로딩할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 호이스트 유닛, 핸드 유닛 및 전원 유닛을 설명하기 위한 측면도이다.
도 3은 도 2에 도시된 호이스트 유닛과 핸드 유닛이 이격된 상태를 설명하기 위한 측면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 정렬 유닛을 설명하기 위한 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 정렬 유닛의 다른 예를 설명하기 위한 단면도이다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명에 대해 상세히 설명한다. 본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 첨부된 도면에 있어서, 구조물들의 치수는 본 발명의 명확성을 기하기 위하여 실제보다 확대하여 도시한 것이다.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성요소도 제1 구성요소로 명명될 수 있다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 비히클을 설명하기 위한 측면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 호이스트 유닛, 핸드 유닛 및 전원 유닛을 설명하기 위한 측면도이고, 도 3은 도 2에 도시된 호이스트 유닛과 핸드 유닛이 이격된 상태를 설명하기 위한 측면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 상기 비히클(100)은 천장에 구비된 주행 레일(10)을 따라 대상물(20)을 이송하기 위한 것으로, 주행 유닛(110), 프레임 유닛(120), 슬라이드 유닛(130), 호이스트 유닛(140), 핸드 유닛(150), 전원 유닛(160) 및 정렬 유닛(170)을 포함한다.
상기 주행 유닛(110)은 상기 비히클(100)을 상기 주행 레일(10)을 따라 이동시킨다. 상기 주행 유닛(110)의 양 측면에 주행 롤러(112)가 구비된다. 상기 주행 롤러(112)는 별도의 구동부에 의해 회전한다. 따라서, 상기 비히클(100)이 상기 주행 레일(10)을 따라 주행한다. 예들 들면, 상기 비히클(100)은 X축 방향을 따리 이동할 수 있다.
한편, 상기 주행 유닛(110)은 상부면에 조향 롤러(미도시)를 구비한다. 상기 조향 롤러는 상기 주행 레일(10)의 상방에 구비되는 조향 레일(미도시)과 선택적으로 접촉할 수 있다. 상기 주행 레일(10)의 분기 지점에서 상기 비히클(100)의 주행 방향을 조절할 수 있다.
상기 프레임 유닛(120)은 상기 주행 유닛(110)이 하부면에 고정된다. 상기 프레임 유닛(120)은 상기 대상물(20)을 수용하기 위해 내부가 빈 형태를 갖는다. 또한, 상기 대상물(20)이 Y축 방향 및 Z축 방향을 따라 이동할 수 있도록 상기 프레임 유닛(120)은 하부면과 상기 Y축 방향 일측면이 개방될 수 있다.
상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 구비된다. 상기 슬라이드 유닛(130)은 상기 호이스트 유닛(140)을 상기 Y축 방향으로 수평 이동시킬 수 있다. 이때, 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 프레임 유닛(120)의 개방된 일측면을 통해 수평 이동할 수 있다.
구체적으로, 상기 슬라이드 유닛(130)은 가이드 레일, 이동 블록, 제1 고정 브래킷 및 제2 고정 브래킷을 포함할 수 있다.
상기 가이드 레일은 상기 Y축 방향을 따라 배치된다. 상기 이동 블록은 상기 가이드 레일의 일측면에 상기 Y축 방향을 따라 이동 가능하도록 구비된다. 따라서, 상기 이동 블록은 상기 가이드 레일을 따라 상기 Y축 방향으로 이동할 수 있다. 예를 들면, 상기 가이드 레일 및 상기 이동 블록은 LM 가이드일 수 있다.
상기 제1 고정 브래킷은 상기 프레임 유닛(120)의 내측 상부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제1 고정 브래킷은 상기 프레임 유닛(120)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다. 또한, 상기 제1 고정 브래킷은 상기 가이드 레일을 고정한다.
상기 제2 고정 브래킷은 상기 호이스트 유닛(140)의 상부면에 고정된다. 상세하게 도시되지는 않았지만, 상기 제2 고정 브래킷은 상기 호이스트 유닛(140)과 나사(미도시)에 의해 고정될 수 있다. 또한, 상기 제2 고정 브래킷은 상기 이동 블록과 결합된다.
상기 호이스트 유닛(140)은 상기 슬라이드 유닛(130)의 하부면에 상기 Y축 방향으로 수평 이동 가능하도록 구비된다.
상기 호이스트 유닛(140)은 상기 핸드 유닛(150)을 고정하여 상기 Z축 방향을 따라 승강시킬 수 있다. 예를 들면, 상기 호이스트 유닛(140)은 다수의 벨트(142)들로 상기 핸드 유닛(150)을 고정한다. 상기 호이스트 유닛(140)은 상기 벨트(142)들을 권취하거나 권출하여 상기 호이스트 유닛(140)을 승강시킬 수 있다.
상기 핸드 유닛(150)은 상기 벨트(142)의 단부에 고정되며, 상기 대상물(20)을 고정한다.
구체적으로 상기 핸드 유닛(150)은 상기 대상물(20)을 파지하기 위한 그리퍼들(152)과 상기 대상물(20)을 감지하기 위한 센서(154)를 포함할 수 있다.
상기 대상물(20)은 상기 슬라이드 유닛(130)에 의해 상기 수평 방향으로 이동하며, 상기 호이스트 유닛(140)에 의해 승강할 수 있다.
상기 전원 유닛(160)은 상기 핸드 유닛(150)을 작동시키기 위한 전원을 제공하기 위한 것으로, 배터리(161) 및 충전부(163)를 포함할 수 있다.
상기 배터리(161)는 상기 핸드 유닛(150)에 구비되며, 상기 그리퍼들(152) 및 상기 센서(154)로 전원을 제공할 수 있다. 자세히 도시되지는 않았지만, 상기 배터리(161)는 상기 핸드 유닛(150)을 제어하기 위한 컨트롤러 보드(미도시)로 전원을 제공할 수도 있다. 상기 배터리(161)는 외부 전원에 의해 충전 가능할 수 있다.
종래와 달리 상기 핸드 유닛(150)이 외부 전원과 연결되지 않고 상기 배터리(161)를 이용하여 상기 그리퍼들(152) 및 상기 센서(154)를 작동하므로, 상기 핸드 유닛(150)으로 상기 전원을 안정적으로 제공하며 상기 핸드 유닛(150)을 안정적으로 작동시킬 수 있다.
상기 충전부(163)는 상기 배터리(161)를 충전하기 위한 것으로, 커넥터(164) 및 충전용 핀(166)을 포함할 수 있다.
상기 커넥터(164)는 상기 호이스트 유닛(140)에 구비된다. 구체적으로, 상기 커넥터(164)는 상기 호이스트 유닛(140)이 하부면에 형성된 홈(165)에 구비될 수 있다. 상기 홈(165)은 입구가 점차로 넓어지도록 테이퍼진 형상을 갖는다
자세히 도시되지는 않았지만, 상기 커넥터(164)는 상기 배터리(161)를 충전하기 위한 충전용 전원(미도시)과 연결될 수 있다.
상기 충전용 핀(166)은 상기 핸드 유닛(150)의 상부면에 구비된다. 상기 충전용 핀(166)은 상기 배터리(161)와 전기적으로 연결된다.
상기 충전용 핀(166)은 케이블(167)을 통해 상기 배터리(161)와 연결되거나, 상기 배터리(161)와 직접 연결될 수 있다.
상기 충전용 핀(166)은 상기 핸드 유닛(150)의 승강에 따라 상기 커넥터(164)와 선택적으로 접촉하여 전기적으로 연결될 수 있다.
도 3과 같이 상기 핸드 유닛(150)이 하강하여 상기 호이스트 유닛(140)과 이격되면, 상기 충전용 핀(166)과 상기 커넥터(164)의 전기적 연결이 끊어진다.
그러나, 도 2와 같이 상기 핸드 유닛(150)이 상기 호이스트 유닛(140)을 향해 상승하여 상기 핸드 유닛(150)이 원점에 위치할 때 상기 충전용 핀(166)이 상기 홈(165)에 삽입되면서 상기 커넥터(164)와 전기적으로 연결될 수 있다. 상기 홈(165)이 입구가 상기 테이퍼진 형상을 가지므로, 상기 충전용 핀(166)이 용이하게 상기 홈(165)에 삽입될 수 있다.
상기 충전용 핀(166)이 상기 커넥터(164)와 전기적으로 연결되면, 상기 외부 전원에 의해 상기 배터리(161)가 충전될 수 있다. 상기 비히클(100)이 주행하는 동안 상기 핸드 유닛(150)은 상기 원점에 위치하므로, 상기 배터리(161)가 충분히 충전될 수 있다. 따라서, 상기 배터리(161)가 방전되는 것을 방지할 수 있다.
상기 충전용 핀(166)은 상기 커넥터(164)와 탄성적으로 접촉할 수 있는 포고 핀일 수 있다. 따라서, 상기 충전용 핀(166)이 상기 커넥터(164)와 접촉할 때 발생하는 충격을 완충할 수 있다.
한편, 상기 충전용 핀(166)이 상기 충전용 핀(166)이 상기 홈(165)에 삽입되어 상기 커넥터(164)와 접촉하므로, 상기 충전용 핀(166)과 상기 홈(165)을 이용하여 상기 핸드 유닛(150)과 상기 호이스트 유닛(140)을 정렬할 수 있다.
상기 정렬 유닛(170)은 상기 호이스트 유닛(140)과 상기 핸드 유닛(150)에 구비되며, 상기 호이스트 유닛(140)과 상기 핸드 유닛(150)을 정렬한다.
도 4는 도 1에 도시된 정렬 유닛을 설명하기 위한 단면도이다.
도 4를 참조하면, 상기 비히클(100)은 정렬 유닛(170)을 더 포함할 수 있다.
상기 정렬 유닛(170)은 정렬 핀들(172), 홀더들(174) 및 자성체들(176)을 포함한다.
상기 정렬 핀들(172)은 상기 호이스트 유닛(140)의 하부면 및 상기 핸드 유닛(150)의 상부면 중 어느 하나에 구비되며, 상기 홀더들(174)은 상기 호이스트 유닛(140)의 하부면 및 상기 핸드 유닛(150)의 상부면 중 나머지 하나에 구비된다.
구체적으로, 상기 정렬 핀들(172)은 상기 호이스트 유닛(140)의 하부면에 구비되고, 상기 홀더들(174)은 상기 핸드 유닛(150)의 상부면에 구비될 수 있다. 또한, 도시되지는 않았지만, 상기 정렬 핀들(172)은 상기 핸드 유닛(150)의 상부면에 구비되고, 상기 홀더들(174)은 상기 호이스트 유닛(140)의 하부면에 구비될 수 있다.
이하에서는 상기 정렬 핀들(172)은 상기 핸드 유닛(150)의 상부면에 구비되고, 상기 홀더들(174)은 상기 호이스트 유닛(140)의 하부면에 구비되는 것을 기준으로 설명한다.
상기 정렬 핀들(172)은 상기 핸드 유닛(150)의 상부면으로부터 돌출되도록 구비된다.
상기 홀더들(174)은 상기 호이스트 유닛(140)의 하부면에 노출되도록 상기 호이스트 유닛(140)에 내장된다. 상기 홀더들(174)은 상기 정렬 핀들(172)을 수용하기 위한 홈(175)을 각각 갖는다.
상기 핸드 유닛(150)이 상승함에 따라 상기 정렬 핀들(172)이 상기 홀더들(174)의 홈(175)에 삽입되면서 상기 호이스트 유닛(140)과 상기 핸드 유닛(150)이 정렬된다.
상기 홈(175)은 상기 정렬 핀들(172)이 삽입되는 입구가 점차로 넓어지도록 테이퍼진 형상을 갖는다. 따라서, 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174)의 정렬이 약간 어긋나더라도 상기 홈(175)의 입구를 따라 상기 홈(175)에 삽입될 수 있다. 상기 정렬 핀들(172)이 상기 홀더들(172)이 충돌하는 것을 방지할 수 있으므로, 상기 정렬 핀들(172)이 파손되는 것을 방지할 수 있다.
상기 정렬 핀들(172)이 상기 홀더들(174)의 홈(175)에 삽입된 상태에서 상기 정렬 핀들(175)과 상기 홀더들(174)은 일정 간격만큼 이격될 수 있다. 상기 간격은 약 0.2 내지 0.3 mm 일 수 있다.
상기 간격이 약 0.2 mm 미만인 경우, 상기 간격이 상대적으로 좁아 상기 정렬 핀들(175)이 상기 홀더들(174)에 삽입되면서 접촉할 가능성이 높다. 따라서, 상기 파티클이나 소음의 발생 가능성이 높아질 수 있다.
상기 간격이 약 0.3 mm를 초과하는 경우, 상기 간격이 상대적으로 넓어 상기 정렬 핀들(175)이 상기 홀더들(174)의 내부에서 요동할 수 있다. 따라서, 상기 핸드 유닛(150)의 흔들림이나 진동을 억제하기 어렵다.
상기 자성체들(176)은 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이에 척력이 작용하도록 상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)에 자성을 인가한다.
구체적으로, 상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)이 자성체로 이루어질 수 있다. 즉, 상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)이 영구 자석이나 전자석일 수 있다.
상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이에 척력이 작용하므로, 상기 정렬 핀들(172)이 상기 홀더들(174)에 삽입될 때 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이의 접촉을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 접촉으로 인한 파티클이나 소음의 발생을 방지할 수 있다. 또한, 상기 척력에 의해 상기 홀더들(174)에 상기 정렬 핀들(172)이 고정되므로, 상기 핸드 유닛(150)의 흔들림이나 진동을 억제할 수 있다.
한편, 상기 정렬 핀들(172)의 외측면 및 상기 홀더들(174)의 내측면은 저마찰 계수를 갖는 재질로 코팅될 수 있다. 상기 재질의 예로는 엠씨 나일론(MC Nylon) 재질 또는 테프론 재질을 들 수 있다. 따라서, 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이의 접촉하더라도 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이의 마찰을 최소화할 수 있다. 따라서, 상기 마찰로 인한 상기 파티클 및 소음의 발생을 최소화할 수 있다.
도 5는 도 1에 도시된 정렬 유닛의 다른 예를 설명하기 위한 단면도이다.
도 5를 참조하면, 상기 자성체들(176)은 상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)에 내장될 수 있다. 즉, 상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)이 영구 자석이나 전자석일 수 있다.
상기 자성체들(176)에 의해 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이에 척력이 작용하므로, 상기 정렬 핀들(172)이 상기 홀더들(174)에 삽입될 때 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이의 접촉을 방지할 수 있다. 따라서, 상기 접촉으로 인한 파티클이나 소음의 발생을 방지할 수 있다. 또한, 상기 척력에 의해 상기 홀더들(174)에 상기 정렬 핀들(172)이 고정되므로, 상기 핸드 유닛(150)의 흔들림이나 진동을 억제할 수 있다.
한편, 상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)은 상기 저마찰 계수를 갖는 재질로 이루어질 수 있다. 상기 재질의 예로는 상기 엠씨 나일론 재질 또는 상기 테프론 재질일 수 있다.
또한, 상기 정렬 핀들(172)의 외측면 및 상기 홀더들(174)의 내측면은 상기 저마찰 계수를 갖는 재질로 코팅될 수 있다. 상기 재질의 예로는 상기 엠씨 나일론 재질 또는 상기 테프론 재질을 들 수 있다.
상기 정렬 핀들(172) 및 상기 홀더들(174)이 상기 저마찰 계수를 갖는 재질로 이루어지거나 상기 저마찰 계수를 갖는 재질로 코팅되므로, 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이의 접촉하더라도 상기 정렬 핀들(172)과 상기 홀더들(174) 사이의 마찰을 최소화할 수 있다. 따라서, 상기 마찰로 인한 상기 파티클 및 소음의 발생을 최소화할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따르면 상기 전원 유닛이 상기 배터리를 이용하여 상기 핸드 유닛에 전원을 공급하여 동작시키고, 상기 배터리를 상기 충전부를 이용하여 충전할 수 있다. 따라서, 상기 비히클의 상기 핸드 유닛을 안정적으로 작동시킬 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 비히클 110 : 주행 유닛
120 : 프레임 유닛 130 : 슬라이드 유닛
140 : 호이스트 유닛 150 : 핸드 유닛
160 : 전원 유닛 170 : 정렬 유닛
10 : 주행 레일 20 : 대상물

Claims (6)

  1. 비히클에서 대상물을 고정하는 핸드 유닛을 작동시키기 위한 전원을 제공하는 전원 유닛에 있어서,
    상기 핸드 유닛에 구비되며, 상기 핸드 유닛에서 상기 대상물을 고정하는 그리퍼 및 상기 대상물을 감지하기 위한 센서로 상기 전원을 제공하는 배터리; 및
    상기 배터리를 충전하기 위한 배터리 충전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전원 유닛.
  2. 제1항에 있어서, 상기 충전부는,
    상기 핸드 유닛을 승강하는 호이스트 유닛에 구비되며, 상기 배터리를 충전하기 위한 충전용 전원과 연결되는 커넥터; 및
    상기 핸드 유닛의 상부면에 상기 배터리와 전기적으로 연결되도록 구비되며, 상기 핸드 유닛의 승강에 따라 상기 커넥터와 선택적으로 접촉하여 전기적으로 연결되는 충전용 핀을 포함하는 것을 특징으로 하는 전원 유닛.
  3. 제2항에 있어서, 상기 핸드 유닛이 상기 호이스트 유닛을 향해 상승하여 원점에 위치할 때 상기 충전용 핀이 상기 커넥터와 전기적으로 연결되어 상기 배터리가 충전되는 것을 특징으로 하는 전원 유닛.
  4. 제3항에 있어서, 상기 충전용 핀이 상기 커넥터와 전기적으로 연결될 때 발생하는 충격을 완충하기 위해 상기 충전용 핀은 포고 핀인 것을 특징으로 하는 전원 유닛.
  5. 제2항에 있어서, 상기 커넥터는 상기 호이스트 유닛의 하부면에 형성된 홈에 구비되며,
    상기 핸드 유닛이 상기 호이스트 유닛을 향해 상승하면서 상기 충전용 핀이 상기 홈에 삽입됨으로써 상기 핸드 유닛과 상기 호이스트 유닛을 정렬하는 것을 특징으로 하는 전원 유닛.
  6. 천장의 주행 레일을 따라 X축 방향으로 주행하는 주행 유닛;
    상기 주행 유닛의 하부에 구비되며, 상기 주행 유닛에 고정되는 슬라이드 유닛;
    상기 슬라이드 유닛에 대해 Y축 방향으로 이동 가능하도록 상기 슬라이드 유닛의 하부에 구비되며, 벨트들을 권취하거나 권출하여 상기 벨트들을 승강시키는 호이스트 유닛;
    상기 벨트의 하단부에 고정되며, 대상물을 고정하는 핸드 유닛; 및
    상기 핸드 유닛을 작동시키기 위한 전원을 제공하는 전원 유닛을 포함하고,
    상기 전원 유닛은,
    상기 핸드 유닛에 구비되며, 상기 핸드 유닛에서 상기 대상물을 고정하는 그리퍼 및 상기 대상물을 감지하기 위한 센서로 상기 전원을 제공하는 배터리; 및
    상기 배터리를 충전하기 위한 배터리 충전부를 포함하는 것을 특징으로 하는 비히클.
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