KR20210015132A - 로봇청소기 - Google Patents

Abstract

본 발명의 로봇 청소기는 물통의 일측에 자력에 의한 고정수단을 배치하고, 물통이 타측을 중심으로 회동하여 바디에 결합 및 분리되는 것을 특징으로 한다.

Description

로봇청소기{Robot Cleaner}

본 발명은 로봇청소기에 관한 것으로, 보다 상세하게는 물통에 저장된 물을 공급받아 바닥을 걸레질하는 스핀맙을 포함하는 로봇청소기에 관한 것이다.

피청소면인 바닥면을 청소하기 위한 로봇청소기들이 출시되고 있다. 로봇청소기는, 피청소면을 이동하면서, 피청소면에 존재하는 이물질을 흡입하는 방식으로 이물질을 제거하거나, 피청소면을 접촉하여 이물질을 닦아내는 방식으로 피청소면을 청소할 수 있다.

피청소면을 닦는 방식의 로봇청소기는, 피청소면에 대략 수직한 회전축으로 회전하면서, 회전마찰에 의해, 이동하고, 회전마찰에 의해 피청소면을 닦아내는 방식으로 청소할 수 있다. 또한, 로봇청소기는, 내부에 물통이 장착되는 구조를 포함하고, 물통의 물을 회전으로 이동 및 걸레질하는 스핀맙으로 공급하여 피청소면을 물걸레질을 수행하는 기능을 포함하는 구조도 개시되고 있다.

다만, 물통이 로봇청소기에 고정되는 구조에서는, 물통의 물이 스핀맙으로 공급되는 구조가 안정적일 수 있으나, 물통이 착탈되는 구조에서는, 물통이 장착된 상태에서, 물통에 물이 스핀맙으로 공급될 때, 연결부위에서 물이 유출될 수 있는 문제를 가지고 있다.

공개특허 KR10-2019-0015940에서는, 물통이 착탈되는 로봇청소기의 구조를 개시하고 있으나, 물통이 장착구조물에 물을 공급하는 부분에서 별도의 고정 및 밀착수단을 포함하고 있지 않아, 바디 내부로 공급되는 물이 일부 외부로 유출될 수 있는 문제를 발생시킨다.

또한, 물통과 장착구조물에 강한 고정 및 밀착수단을 장착하는 경우, 물통을 장착구조물에서 분리하기 어렵게 되고, 사용자가 물통을 분리하는 과정에서 로봇 청소기가 손상되거나, 물통의 물이 유출될 수 있는 문제가 존재한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 물통이 분리 가능하게 장착되는 로봇청소기에서, 장착되는 물통이 안정적으로 고정되는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명이 해결하고자 하는 또 다른 과제는, 물통이 분리 가능하게 장착되는 로봇청소기에서, 물통이 연결되는 부분에서 물이 외부로 유출되는 것을 최소화할 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는 물통과 바디가 연결되는 부분에서 강한 고정력을 유지하면서, 물통을 분리 시에는 사용자가 적은 힘을 들일 수 있는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는 물통의 일측에 고정 수단을 배치하고, 물통의 타측을 회전 중심으로 하여 회전하면서 물통과 바디가 결합 또는 분리되어서, 물통과 바디의 결합 및 분리 시에 물통과 바디의 결합 및 분리를 부드럽게 할 수 있게 하는 로봇청소기를 제공하는 것이다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 로봇청소기는, 물통의 일측에 자력에 의한 고정수단을 배치하고, 물통이 타측을 중심으로 회동하여 바디에 결합 및 분리되는 것을 특징으로 한다.

구체적으로, 본 발명은 물이 저장되는 공간을 형성하는 물통; 후방으로 상기 물통이 장착되는 장착공간을 형성하는 물통하우징을 포함하는 바디; 상기 바디 하측에 회전가능하게 장착되고, 회전으로 상기 바디를 이동시키며, 피청소면을 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙; 상기 물통하우징의 일측에 배치되고, 상기 물통과 연결될 때, 상기 물통에 저장된 물을 상기 한 쌍의 스핀맙 각각으로 공급하는 공급노즐부; 상기 물통의 중심에서 제1 방향으로 이격하여 배치되고, 상기 물통이 상기 물통하우징에 장착될 때, 상기 공급노즐부와 연결되어, 상기 물통과 상기 공급노즐부를 연통시키는 토출노즐부; 자력을 형성하여, 상기 물통하우징과 상기 물통 간의 결합력을 형성하고, 상기 물통의 중심에서 제1 방향으로 이격되어 배치되는 고정유닛; 및 상기 물통의 중심에서 상기 제1 방향과 반대방향으로 이격되어 배치되어 상기 물통이 장착공간 내에서 전후 이동을 제한하는 탈거 방지 유닛을 포함한다.

상기 물통은, 상기 탈거 방지 유닛에 인접한 지점을 중심으로 정 방향으로 회전하여 상기 물통하우징에서 분리될 수 있다.

상기 물통은, 상기 탈거 방지 유닛에 인접한 지점을 중심으로 역방향으로 회전하여 상기 물통하우징에 결합될 수 있다.

상기 물통은, 상기 탈거 방지 유닛에 인접한 상기 물통하우징의 엣지를 중심으로 정 방향으로 회전하여 상기 물통하우징에서 분리될 수 있다.

상기 고정 유닛은, 상기 물통에 배치되는 물통측 고정부재와, 상기 물통하우징에서 상기 물통측 고정부재와 대응되게 위치되는 바디측 고정부재를 포함할 수 있다.

상기 물통하우징은, 상기 물통이 출입하는 개구와, 상기 개구와 마주보는 하우징 전방면과, 상기 하우징 전방면과 교차되고, 일단이 상기 개구의 엣지의 일부를 정의하며, 타단이 상기 하우징 전방면과 연결되고, 서로 마주보게 배치되는 하우징 제1측면 및 하우징 제2측면을 포함하고, 상기 바디측 고정부재는 상기 하우징 전방면에 배치될 수 있다.

상기 바디측 고정부재는 상기 하우징 전방면에서 상기 하우징 제1측면에 인접하여 위치될 수 있다.

상기 탈거 방지 유닛은, 상기 하우징 제2측면에 형성되어 상기 물통의 일부가 걸리는 공간을 정의하는 탈거 방지홈을 더 포함할 수 있다.

상기 탈거 방지홈은 상기 하우징 제2측면의 중심에서 상기 개구의 엣지 방향으로 치우쳐 위치될 수 있다.

상기 물통은, 물이 저장되는 공간을 형성하는 물통케이스를 포함하고, 상기 물통케이스는, 상기 물통이 상기 물통하우징에 결합될 때, 상기 하우징 전방면과 마주하는 케이스 전방면; 상기 하우징 제1측면 및 상기 하우징 제2측면과 마주하는 케이스 제1측면 및 케이스 제2측면; 외부로 노출되는 케이스후방면을 포함하고, 상기 물통측 고정부재는 상기 케이스 전방면에 배치될 수 있다.

상기 탈거 방지 유닛은, 상기 케이스 제2측면에서 돌출되는 탈거 방지립을 포함할 수 있다.

상기 탈거 방지립은, 상기 케이스 제2측면에서 상기 케이스 제2측면과 교차되는 방향으로 연장되는 제1부분과, 상기 제1부분과 연결되어, 상기 제1부분과 교차되는 방향으로 연장되는 제1부분을 포함할 수 있다.

상기 탈거 방지 유닛은, 상기 하우징 제2측면에서 상기 장착공간 쪽으로 탄성복원력을 가지는 스토퍼와, 상기 케이스 제2측면에 형성되어, 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼홈을 포함할 수 있다.

상기 물통은 상기 물통하우징의 개구의 엣지에 걸림되는 엣지 걸림부를 더 포함할 수 있다.

상기 물통은 상기 엣지 걸림부에 의해 상기 개구의 엣지에 걸려서 회전하여 상기 물통하우징에서 분리될 수 있다.

본 발명은 물이 저장되는 공간을 형성하는 물통; 후방으로 상기 물통이 장착되는 장착공간을 형성하는 물통하우징을 포함하는 바디; 상기 바디 하측에 회전가능하게 장착되고, 회전으로 상기 바디를 이동시키며, 피청소면을 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙; 상기 물통에 배치되어 상기 물통하우징과 결합되는 물통측 고정부재; 상기 물통의 중심에서 상기 물통측 고정부재와 반대쪽에 배치되어 상기 물통이 장착공간 내에서 전후 이동을 제한하는 탈거 방지 유닛; 및 상기 물통의 중심에서 상기 물통측 고정부재와 반대쪽에 배치되어, 상기 물통하우징의 개구의 엣지에 걸림되는 엣지 걸림부를 포함할 수 있다.

상기 물통은 상기 엣지 걸림부에 의해 상기 개구의 엣지에 걸려서 정 방향으로 회전하여 상기 물통하우징에서 분리될 수 있다.

상기 물통은 상기 엣지 걸림부에 의해 상기 개구의 엣지에 걸려서 역방향으로 회전하여 상기 물통하우징에 결합될 수 있다.

상기 엣지 걸림부와 상기 탈거 방지 유닛은, 상기 물통의 일면 중 동일한 면에 배치될 수 있다.

상기 물통측 고정부재는, 상기 엣지 걸림부와 상기 탈거 방지 유닛이 배치되는 상기 물통의 일면과 교차되는 상기 물통의 타면에 배치될 수 있다.

기타 실시예들의 구체적인 사항들은 상세한 설명 및 도면들에 포함되어 있다.

본 발명의 로봇청소기에 따르면 다음과 같은 효과가 하나 혹은 그 이상 있다.

첫째,　물통과 물통하우징 각각에 물통측 고정부재와, 바디측 고정부재가 배치되어서, 물통을 물통하우징에 안정적으로 장착시킬 수 있다. 특히, 바디측 고정부재와 물통측 고정부재가 각각 자석을 사용하는 경우, 인력이 강하게 작용하므로, 물통이 안정적으로 고정될 수 있는 장점이 있다.

둘째,　물통을 고정하는 고정수단이 물을 공급하기 위한 배관의 주변에만 배치되고, 배관과 반대쪽에 물통이 바디에서 탈거되는 것을 방지하는 탈거 방지 유닛이 배치되어서, 배관 주변은 강한 결합력으로 누수를 방지할 수 있고, 물통을 분리 시에는 탈거 방지 유닛을 중심으로 물통을 회전시켜서 레버리지 효과로 쉽게 분리할 수 있고, 분리과정에서 손상을 줄이는 이점이 존재한다.

셋째, 물통을 고정하는 고정수단의 반대 쪽에서, 물통과 바디의 결합 시에 바디의 외출에 노출되는 엣지 걸림부를 사용하므로, 물통이 바디의 외면에 걸리면서 회전되어서 바디에서 분리되므로, 레버리지 효과를 누리면서, 탈거 방지 수단의 분리가 용이해지는 이점이 존재한다.

넷째, 바디측 고정부재와 물통측 고정부재 각각은, 물이 유동하기 위한 공급노즐부와 토출노즐부의 둘레에 링 형상으로 배치되어, 물이 유동하는 부분에서 중점적으로 밀착하여, 물의 유출이 방지되므로, 스핀맙으로 물 공급이 원활하게 일어날 수 있는 장점도 있다.

다섯째,　고정부재가 배치되는 부분에서는, 실러를 배치하여, 자석으로 물이 유입되지 않도록 하여, 자석에서 발생하는 자력의 효과를 장기간 보존하여, 사용수명을 오래 유지할 수 있는 장점도 있다.

여섯째, 물통을 물통하우징으로부터 인출하기 위한 손잡이부가 고정수단이 배치되는 쪽에 배치되어서, 사용자가 용이하게 물통을 인출할 수 있어, 물통의 이용에 편의성을 제공하는 장점도 있다.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 후방사시도이다.
도 1b는 도 1a에서 물통이 제거된 로봇청소기의 후방사시도이다.
도 1c는 도 1a에 도시된 로봇청소기의 저면도이다.
도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른 물통의 사시도이다.
도 3은, 본 발명의 일 실시예에 따른 물통을 좌우방향으로 자른 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 물통의 토출노즐부를 상하방향으로 자른 단면도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 물통이 물통하우징에 장착된 상태를 좌우방향으로 자른 단면도이다.
도 6은, 도 5에 도시된 물통이 물통하우징에서 분리되는 모습을 도시한 도면이다.
도 7은, 본 발명의 일 실시예에 따른 물통이 물통하우징에 장착된 상태의 저면도이다.
도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 물통이 물통하우징에 장착된 상태를 좌우방향으로 자른 단면도이다.
도 9는, 도 8에 도시된 물통이 물통하우징에서 분리되는 모습을 도시한 도면이다.
도 10은 메인 바디의 모듈 안착부를 보여주는 하측 입면도이다.
도 11은 메인 바디의 모듈 안착부에 결합되는 맙 모듈의 상측 입면도이다.
도 12은 도 11의 맙 모듈의 분해 사시도이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

로봇청소기와 물통을 설명함에 있어, 물통이 인출되는 방향을 후방, 후방에 반대방향을 전방, 스핀 맙이 배치되는 방향을 하측방향, 하측방향에 반대되는 반향을 상측방향으로 설명한다. 상기 전방, 후방, 상측방향, 및 하측방향에 수직한 양측방향을 좌우방향으로 설명한다. 물통의 구성의 경우도, 물통이 물통하우징에 장착된 상태를 기준으로 상기의 방향으로 설명한다.

구체적으로, 좌측 스핀 맙(41a)의 중심축(Osa)과 우측 스핀 맙(41b)의 중심축(Osb)을 연결한 가상의 선과 나란한 방향이 좌우 방향으로 정의하고, 상기 좌우 방향과 수직적으로 교차되고, 물통이 위치되는 방향을 후방으로 정의한다.

이하, 본 발명의 실시예들에 의하여 로봇청소기를 설명하기 위한 도면들을 참고하여 본 발명에 대해 설명하도록 한다.

<전체구성>

먼저, 도 1을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇청소기의 전체적인 구성을 설명한다.

본 발명에 따른 로봇청소기(1)는, 외형을 형성하고, 내부에 공간을 형성하는 바디(30), 바디(30)의 하측에 배치되고, 회전으로 바디(30)를 이동시키고, 피청소면(바닥면)을 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙(41) 바디(30)에 장착되어, 한 쌍의 스핀맙(41)으로 공급되는 물을 저장하는 물통(200), 바디(30) 내측에 배치되고, 바디(30)에 장착되는 물통(200)에 저장된 물을 한 쌍의 스핀맙(41) 각각으로 공급하는 급수모듈을 포함한다.

로봇청소기(1)는, 바디(30)의 전방에 장착되어, 전방에 배치되는 장애물과 접촉하여, 장애물을 감지하거나, 장애물과의 접촉으로 인한 충격을 완화하는 범퍼(14), 바디(30)의 위치를 인식하도록 배치되는 센서부(16)를 포함할 수 있다.

바디(30)는, 넓적한 원반형태를 가질 수 있다. 바디(30)의 내측공간에는, 급수 모듈(미도시), 한 쌍의 스핀맙(12)의 회전속도를 조절하거나, 물통(200)의 물이 한 쌍의 스핀맙(12)으로 공급되는 량을 조절하는 제어부를 포함하는 인쇄회로기판(미도시)이 배치될 수 있다. 바디(30)의 내측공간에는, 외부의 전력을 공급받아 충전하고, 충전된 전력을 인쇄회로기판(미도시) 또는 한 쌍의 스핀맙(12)을 회전시키는 모터(미도시)로 공급할 수 있다.

급수 모듈은, 바디(30)에 장착되는 물통(200)과 연결되는 공급노즐부(110), 공급노즐부(110)과 한 쌍의 스핀맙(12) 각각을 연결하는 공급호스(미도시), 공급호스 상에 배치되어, 물통(200)에 저장된 물을 빨아들여, 한 쌍의 스핀맙(12) 각각으로 보내는 펌프(미도시)를 포함할 수 있다.

한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)을 포함한다. 본 실시예에서, 스핀맙(41)은 실질적으로 상하 방향으로 연장된 회전축(Osa, Osb)를 중심으로 회전하게 구비된다.

한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 물통(200)의 전방에 배치된다.

<물통하우징>

이하에서는, 도 1b, 도 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 물통하우징(100)을 설명한다.

바디(30)는, 후방으로, 물통(200)이 장착되는 장착공간(100s)을 형성하는 물통하우징(100)을 포함한다. 물통하우징(100)은, 바디(30)와 일체의 구성으로 형성될 수 있다. 또한, 물통하우징(100)은, 바디(30)와 별개의 구성으로 바디(30)의 후방에 배치될 수 있다. 물통하우징(100)은, 물통(200)이 장착되도록, 물통(200)의 외형에 대응하는 장착공간(100s)을 형성한다.

예를 들면, 물통하우징(100)은 바디(30)의 측면(10b)이 내측으로 함몰되어 형성되어서, 물통(200)이 물통하우징(100)에 결합되었을 때, 물통(200)의 적어도 일면이 외부에 노출되게 형성될 수 있다. 이때, 물통(200)의 노출된 면은 바디(30)의 측면(10b)의 일부를 정의한다.

또한, 물통하우징(100)은 바디(30)가 측면 방향과 하방으로 개방된 개구를 가지는 공간으로 형성될 수 있다. 바디(30)의 하방의 개구된 공간은 물통(200)의 손잡이부(260)를 노출하는 역할을 수행한다.

물통하우징(100)은, 하우징 전방면(102), 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b), 물통하우징(100) 상부면 및 하우징 하부면(106)을 포함할 수 있다.

하우징 전방면(102)은 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 면접하거나 가장 인접하게 배치된다. 하우징 전방면(102)은 물통하우징(100)의 개구 또는 바디(30)의 측면(10b)과 마주보게 배치된다. 구체적으로, 하우징 전방면(102)은 전후방과 교차되고, 상하방향 및 좌우방향과 나란한 면을 정의할 수 있다.

하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b)은 물통(200)의 양측면에 대향하는 면을 형성하고, 물통(200)이 물통하우징(100)으로부터 인입 또는 인출될 때, 물통(200)을 가이드한다. 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b)의 일단은 개구의 엣지(104c)의 일부를 정의한다. 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b)의 타단은 하우징 전방면(102)과 연결되며, 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b)은 하우징 전방면(102)과 교차되게 배치된다. 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b)은 타단은 바디(30)의 측면(10b)과 연결되고, 물통하우징(100)의 개구의 엣지(104c)의 양측부를 정의한다.

하우징 상부면은 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 물통(200)의 상부면과 대향하게 배치된다. 하우징 상부면은 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 물통(200)의 상부를 커버한다.

하우징 하부면(106)은 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 물통(200)을 지지하는 하우징 하부면(106)을 포함한다. 하우징 하부면(106)은 하우징 상부면 보다 작은 폭을 가지고, 물통(200)의 폭 보다 작은 폭을 가져서, 물통(200)이 물통하우징(100)이 장착될 때, 물통(200)의 손잡이부(260)를 노출하게 된다.

하우징 전방면(102), 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b), 하우징 상부면(미도시), 및 하우징 하부면(106)은, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착되는 장착공간(100s)을 형성한다. 물통하우징(100)의 개구는 하우징 전방면(102)과 마주보는 일 영역과, 하우징 하부면(106)의 일부가 개방되어 형성된다.

여기서, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때란, 물통(200)의 전방면과, 하우징 전방면(102)이 접촉하거나, 가장 인접하게 배치된 상태로, 이하에서 설명할, 물통(200)에 배치되는 토출노즐부(230)와, 물통하우징(100)에 배치되는 공급노즐부(110)(110)이 서로 연결된 상태를 의미할 수 있다.

하우징 전방면(102)에는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 물통(200)과 연결되는 공급노즐부(110)(110)가 배치된다. 공급노즐부(110)(110)은 물통(200)의 중심에서 제1 방향으로 이격하여 배치된다. 구체적으로, 공급노즐부(110)(110)는 물통(200)의 중심에서 좌측방향 방향으로 이격하여 배치된다. 더욱 구체적으로, 공급노즐부(110)(110)는 하우징 전방면(102)에서 하우징 제1측면(104a) 쪽으로 치우친 위치에 배치될 수 있다.

공급노즐부(110)(110)는, 하우징 전방면(102)에서 전방으로 물통(200)의 토출노즐부(230)가 삽입되는 삽입공간(112s)을 형성하는 삽입부(112), 내부가 중공이고, 삽입부(112)의 중심에서 전방으로 연장되는 연결노즐(120), 내부가 중공이고, 삽입부(112)의 중심에서 물통(200) 방향으로 연장되는 누름노즐(122), 삽입공간(112s)에 배치되어, 삽입공간(112s)으로 삽입되는 토출노즐부(230)와 밀착되는 삽입부실러(130)를 포함한다.

삽입부(112)는, 하우징 전방면(102)에서 전방방향으로 돌출되어 내측으로 삽입공간(112s)을 형성한다. 삽입부(112)는, 하우징 전방면(102)에서 전방방향으로 돌출되고, 원기둥 형상으로 내측에 삽입공간(112s)을 형성하는 삽입부 둘레면(114), 삽입부 둘레면(114)의 단부에 배치되는 삽입부 전방면(116)을 포함한다.

삽입공간(112s)은, 고리형을 형성될 수 있다. 삽입공간(112s)의 중심에는, 누름노즐(122)이 배치된다. 삽입공간(112s)에는 삽입부실러(130)가 배치된다. 삽입부실러(130)는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 물통(200)의 토출노즐부(230)와 밀착되어, 토출노즐부(230)로부터 공급되는 물이 외부로 유출되는 것을 방지한다.

삽입부실러(130)는, 누름노즐(122)의 둘레면을 따라 배치될 수 있다. 삽입부실러(130)는, 삽입부 전방면(116)에 배치되어, 토출노즐부(230)의 삽입노즐(232)의 단부와 접촉하는 단부접촉면(132), 단부접촉면(132)과 연결되고, 누름노즐(122)의 둘레면을 따라 연장되는 누름노즐접촉면(134), 누름노즐접촉면(134)에서 삽입공간(112s)을 향해 돌출되는 적어도 하나의 밀착돌기(136)를 포함한다.

밀착돌기(136)는, 누름노즐접촉면(134)에서 호퍼형상으로 삽입부 전방면(116) 방향으로 돌출형성된다.

연결노즐(120)은, 삽입부 전방면(116)에서 전방방향으로 돌출되고, 바디(30) 내부에 배치되는 공급호스(미도시)와 연결된다.

누름노즐(122)은, 삽입부 전방면(116)에서 후방방향으로 돌출되고, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 토출개구부 밸브(234)의 일측을 가압한다. 누름노즐(122)과 연결노즐(120)은 서로 전후방향으로 배치되고, 내부에 형성되는 중공부분이 서로 연통된다.

누름노즐(122)은, 하우징 전방면(102)보다 후방으로 돌출된다. 누름노즐(122)의 단부에는, 누름노즐(122)이 형성하는 관부에서, 후방으로 돌출되는 이격돌기(124)가 배치된다. 이격돌기(124)는, 누름노즐(122)이 형성하는 관부를 따라 복수개가 이격배치된다. 따라서, 누름노즐(122)이 토출개구부 밸브(234)와 접촉하더라도, 누름노즐(122)이 막히지 않는다.

물통하우징(100)에는, 물통하우징(100)에 장착된 물통(200)의 배치를 고정하는 바디측 고정부재(140)가 배치된다. 바디측 고정부재(140)는 물통측 고정부재(254)와 함께 고정 유닛으로 통칭될 수 있다.

바디측 고정부재(140) 물통하우징(100)에서 물통측 고정부재(254)와 대응되게 위치된다. 바디측 고정부재(140)는 하우징 전방면(102)에 배치된다. 구체적으로, 바디측 고정부재(140)는 하우징 전방면(102)에서 하우징 제1측면(104a)에 인접하여 위치된다.

바디측 고정부재(140)는 공급노즐부(110)와 토출노즐부(230)의 결합력을 유지하기 위해, 공급노즐부(110)에 인접하여 배치될 수 있다. 구체적으로, 바디측 고정부재(140)는 삽입부(112)의 둘레에 배치되는 링형상을 가질 수 있다. 바디측 고정부재(140)는 자력을 형성하는 영구자석을 사용할 수 있다. 바디측 고정부재(140)는, 강한 자력값을 나타내는 희토류 자석을 사용할 수 있다.

도 7을 참조하면, 하우징 하부면(106)의 하측에는, 바디(30)의 후방을 지지하는 보조바퀴(18)가 배치될 수 있다.

<물통>

이하에서는, 도 2, 3, 5를 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 물통을 설명한다.

물통(200)은, 물이 저장되는 공간을 형성하는 물통케이스(202), 물통케이스(202) 상측으로 형성되는 개구부(미도시)를 개폐하는 개구부커버(220), 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 공급노즐부(110)와 연결되는 토출노즐부(230), 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착된 상태를 유지시키는 물통측 고정부를 포함한다.

물통케이스(202)는, 물통하우징(100)이 형성하는 장착공간(100s)에 대응하는 형상을 가진다. 따라서, 물통케이스(202)는, 물통하우징(100)이 형성하는 장착공간(100s)으로 삽입되거나, 인출될 수 있다.

물통케이스(202)는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 하우징 전방면(102)에 마주하는 케이스전방면(204), 하우징 제1측면(104a) 및 하우징 제2측면(104a, 104b)에 마주하는 케이스 제1측면(206a) 및 케이스 제2측면(206b)(206a, 206b), 하우징 상부면에 마주하는 케이스상부면(208), 하우징 하부면(106)에 마주하는 케이스하부면(210) 및 후방으로 배치되어, 외부로 노출되는 케이스후방면(212)을 포함할 수 있다.

물통케이스(202)의 상측에는, 물통케이스(202) 내측공간으로 물을 공급할 수 있도록 개구된 개구부(미도시)가 형성되고, 개구부에는, 개구부를 개폐하는 개구부커버(220)가 배치된다. 개구부는, 케이스상부면(208)에 형성되고, 개구부커버(220)는, 개구부가 형성된 케이스상부면(208)에 배치된다.

물통케이스(202)의 상측에는, 물통(200)의 내측과 외측을 연통시키는 공기통로(222a)가 형성된다. 공기통로(222a)는 물통케이스(202) 상측에 장착되는 별도의 통로부재(222)에 형성될 수 있다, 즉, 도 2와 같이, 공기통로(222a)가 형성된 통로부재(222)가 케이스상부면(208)에 배치될 수 있다.

공기통로(222a)는, 케이스상부면(208)에 형성된다. 케이스상부면(208)은, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 하우징 상부면으로부터 일정간격 이격 배치될 수 있다. 따라서, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착된 상태에서, 물통(200) 내부의 물이 토출노즐부(230)를 통해 물통(200)외부로 빠져나가더라도, 공기통로(222a)를 통해 외부의 공기가 물통(200) 내부로 유입될 수 있다.

토출노즐부(230)는, 케이스전방면(204)에 배치된다. 토출노즐부(230)는 케이스전방면(204)에서, 제1방향으로 치우쳐서 배치될 수 있다. 토출노즐부(230)는 케이스전방면(204)에서, 좌측 또는 우측으로 치우진 방향에서 배치될 수 있다. 본 실시예에 따른 토출노즐부(230)는, 케이스전방면(204)에서 좌측으로 치우치게 배치된다. 이하에서 설명하는 연결호스고정부(262)는, 케이스하부면(210)에서 좌측으로 치우치게 배치된다. 따라서, 연결호스(미도시)의 길이를 최소화할 수 있다. 토출노즐부(230)는 물통(200)이 물통하우징(100)에 결합될 때, 공급노즐부(110)와 연결된다.

토출노즐부(230)는, 전방으로 개구된 토출개구부(232a)를 형성하고, 삽입공간(112s)으로 삽입되는 삽입노즐(232), 삽입노즐(232) 후방에 배치되고, 전후방향으로 이동함에 따라 토출개구부(232a)를 개폐하는 토출개구부 밸브(234), 토출개구부 밸브(234)에 일 방향으로 탄성력을 가하는 탄성부재(236), 물통케이스(202) 내측으로 장착되고, 토출개구부 밸브(234)가 배치되는 공간을 형성하는 노즐하우징(240)을 포함한다.

삽입노즐(232)은, 원통형 형상을 가지고, 물통(200)의 케이스전방면(204)으로부터 전방으로 돌출된다. 삽입노즐(232)은, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 삽입노즐(232)은, 삽입공간(112s)으로 삽입된다. 삽입노즐(232)은, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 누름노즐(122)과 삽입부 둘레면(114) 사이로 배치될 수 있다. 삽입노즐(232)은, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 삽입부실러(130)에 밀착된다.

토출개구부 밸브(234)는, 노즐하우징(240)이 형성하는 내측공간에 배치되어, 전후방향으로 이동할 수 있다. 토출개구부 밸브(234)는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 누름노즐(122)에 가압되는 제1면(234a), 제1면(234a)으로부터 후방으로 이격 배치되고, 내측실러(250)와 접촉하여, 토출개구부 밸브(234)의 전방이동을 제한하는 제2면(234b), 제2면(234b)으로부터 후방으로 돌출되며, 노즐하우징(240)에 형성되는 밸브이동가이더(246)를 따라 토출개구부 밸브(234)를 이동시키는 가이드돌기(234c)를 포함한다.

제1면(234a)의 직경(234aD)은, 제2면(234b)의 직경(234bD)보다 작게 형성된다. 제1면(234a)은, 제2면(234b)보다 전방으로 이격 배치된다. 제1면(234a)의 직경(234aD)은, 내측실러(250)의 내둘레면의 직경(250D)보다 작게 형성된다. 제2면(234b)의 직경(234bD)은, 내측실러(250)의 내둘레면의 직경(250D)보다 크게 형성된다. 제2면(234b)은, 후방에 배치되는 탄성부재(236)와 접촉한다. 따라서, 토출개구부 밸브(234)에 별도의 힘이 가해지지 않을 때, 토출개구부 밸브(234)는, 탄성부재(236)에 의해, 전방으로 이동한다. 토출개구부 밸브(234)에 별도의 힘이 가해지지 않을 때, 토출개구부 밸브(234)는, 탄성부재(236)에 탄성력으로 내측실러(250)에 접촉한다.

가이드돌기(234c)는, 제2면(234b)으로부터 후방으로 돌출형성된다. 도 4를 참조하면, 토출개구부 밸브(234)는, 상하방향으로 한 쌍의 가이드돌기(234c)를 포함한다. 한 쌍의 가이드돌기(234c) 사이에는, 밸브이동가이더(246)가 배치되는 가이드홈(234d)이 형성된다.

노즐하우징(240)은, 물통케이스(202)의 내측으로 장착된다. 노즐하우징(240)은, 별도의 체결부재(242)를 통해, 물통케이스(202)의 내측에 고정될 수 있다.

도 4를 참조하면, 노즐하우징(240)에는, 물통(200) 내부공간으로 돌출형성되는 내측노즐(244)이 형성된다. 내측노즐(244)은, 노즐하우징(240)에서 하측방향으로 돌출형성된다. 내측노즐(244)은 물통(200)의 케이스하부면(210)으로 연장되는 별도의 연결호스(미도시)가 연결될 수 있다. 케이스하부면(210)에는, 연결호스의 타단부를 고정하는 연결호스 고정부(262)가 배치될 수 있다.

도 4를 참조하면, 노즐하우징(240)에는, 노즐하우징(240)의 후방면에서 전방으로 돌출되고, 토출개구부 밸브(234)의 이동을 가이드하는 밸브이동가이더(246)가 배치된다. 밸브이동가이더(246)는, 토출개구부 밸브(234)에 형성되는 가이드홈(234d)에 배치된다. 토출개구부 밸브(234)는, 밸브이동가이더(246)에 가이드홈(234d)이 삽입되므로, 전후방향으로 이동할 수 있다.

노즐하우징(240)과 물통(200)의 내측면 사이에는, 복수의 실러(244, 250)가 배치된다. 노즐하우징(240)과, 물통(200)의 내측면 사이에는, 토출개구부(232a)가 형성되는 부분에서 배치되는 내측실러(250)와, 노즐하우징(240)의 외측둘레면에 배치되는 외측실러(252)가 배치된다.

내측실러(250)는, 토출개구부(232a)가 형성된 물통케이스(202)에 배치되고, 전후방향으로 이동하는 토출개구부 밸브(234)의 이동을 제한한다. 토출개구부 밸브(234)는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착되지 않을 때, 내측실러(250)에 밀착된다. 내측실러(250)는, 링형상을 가질 수 있다. 내측실러(250)는 중심으로 토출개구부(232a)와 연통하는 실러개구부(250a)가 형성될 수 있다.

외측실러(252)는, 내측실러(250)보다 큰 반경을 가지고, 외측실러(252)에 반경방향으로 이격배치될 수 있다. 외측실러(252)는 고리형상을 가질 수 있다. 내측실러(250)와 외측실러(252) 사이에는, 물통측 고정부가 배치될 수 있다. 따라서, 내측실러(250)와, 외측실러(252)는, 사이로 배치되는 물통측 고정부로 물이 유입되는 것을 방지할 수 있다.

노즐하우징(240)과, 물통(200)의 내측면 사이에는, 자력을 형성하는 물통측 고정부가 배치된다. 물통측 고정부는, 외측실러(252)와 내측실러(250) 사이에 배치된다.

물통측 고정부는, 케이스전방면(204)에 배치된다. 물통측 고정부는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 바디측 고정부재(140)에 인접하게 배치된다. 물통측 고정부는, 케이스전방면(204)에서, 케이스 제1측면(206a)에 인접하여 배치된다.

물통측 고정부는 자력을 형성하는 영구자석을 사용할 수 있다. 물통측 고정부는, 강한 자력값을 나타내는 희토류 자석을 사용할 수 있다.

물통(200)은, 사용자가 물통하우징(100)에 장착된 물통(200)을 인출하기 위해, 사용자가 파지하기 용이한 형상을 가지고, 물통케이스(202) 일측에 배치되는 손잡이부(260)를 포함한다. 도 7을 참조하면, 손잡이부(260)는, 케이스하부면(210)에 배치된다. 구체적으로, 손잡이부(260)는, 케이스하부면(210)의 중앙에서 제1방향(물통측 고정부가 치우친 방향)으로 치우쳐 위치될 수 있다.

손잡이부(260)는, 케이스하부면(210)의 중앙에서 좌측으로 치우친 위치에 형성되면, 사용자가 손잡이부(260)를 당겼을 때, 물통(200)이 일방향으로 회전되는 회전력을 쉽게 제공할 수 있게 된다.

고정유닛은 자력을 형성하여, 물통하우징(100)과 물통 간의 결합력을 형성하고, 물통의 중심에서 제1 방향으로 이격되어 배치된다.

탈거 방지 유닛은 물통이 장착공간(100s) 내에서 전후 이동을 제한한다. 물통의 중심에서 제1 방향과 반대방향으로 이격되어 배치된다. 탈거 방지 유닛은 고정유닛과 물통(200)의 중심을 기준으로 서로 반대 방향에 위치될 수 있다. 따라서, 탈거 방지 유닛은 물통(200)의 일측에 배치된 고정유닛에 의해 물통(200)의 타측의 결합력이 약해지는 것을 보완한다. 또한, 후술하는 바와 같이, 탈거 방지 유닛은 물통(200)이 물통하우징(100)에서 분리되는 초기에 물통(200)의 회전 중심을 제공할 수도 있다.

예를 들면, 탈거 방지 유닛은 탈거 방지립(203)과, 탈거 방지홈(108)을 포함할 수 있다. 물론, 후술하는 바와 같이 탈거 방지 유닛은 다른 구조도 가능할 것이다.

탈거 방지립(203)은 물통(200) 또는 물통하우징(100)에 형성될 수 있다. 이하, 탈거 방지립(203)은 물통(200)에 배치되는 것을 기준으로 설명한다. 탈거 방지립(203)은 물통(200)의 외면에서 외측으로 돌출되어 형성된다. 구체적으로, 탈거 방지립(203)은 케이스 제2측면(206b)에서 돌출되어 형성된다.

탈거 방지립(203)은 케이스 제2측면(206b)에서 우측방향으로 연장되는 형상을 가질 수 있다. 다만, 이 경우, 탈거 방지홈(108)에 탈거 방지립(203)과 비슷한 크기로 형성되는 경우, 물통(200)의 회전 시에 탈거 방지립(203)이 탈거 방지홈(108)에 결합 또는 분리가 어렵게 된다. 또한, 탈거 방지홈(108)의 폭(전후 방향)이 탈거 방지립(203)의 폭 보다 큰 경우, 물통(200)이 물통하우징(100)에 결합됐을 때, 물통(200)의 전후 방향 움직임을 제한할 수 없게 되는 단점이 존재한다.

상술한 문제점을 해결하기 위해, 탈거 방지립(203)은 케이스 제2측면(206b)에서 케이스 제2측면(206b)과 교차되는 방향으로 연장되는 제1부분(203a)과, 제1부분(203a)과 연결되어, 제1부분(203a)과 교차되는 방향으로 연장되는 제1부분(203a)을 포함할 수 있다. 탈거 방지립(203)은 우측으로 돌출되어 전방으로 밴딩된 형상을 가질 수 있다.

이 때, 제1부분(203a)의 전후 방향 폭은 제2부분(203b)의 전후 방향 길이보다 작고, 탈거 방지홈(108)의 전후 방향 폭 보다 작다. 따라서, 물통(200)이 물통하우징(100)에 결합되었을 때, 제2부분(203b)에 의해 물통(200)의 전후 방향 움직임이 제한되고, 물통(200)이 물통하우징(100)에서 분리될 때, 물통(200)이 회전하게 되면, 제1부분(203a)의 폭이 작아서 탈거 방지홈(108)에서 쉽게 이탈되는 이점이 존재한다. 물론, 물통(200)이 물통하우징(100)에 결합할 때, 초기에 탈거 방지립(203)에 탈거 방지홈(108)에 삽입이 용이하게 된다.

탈거 방지홈(108)은 물통하우징(100)의 일면에 형성된다. 탈거 방지홈(108)은 하우징 제2측면에 형성되어 물통(200)의 일부(탈거 방지립(203))가 걸리는 공간을 정의한다. 탈거 방지홈(108)은 좌우 길이는 탈거 방지립(203)의 길이 보다 길 수 있다. 탈거 방지홈(108)의 전후 폭은 제1부분(203a)의 전후 폭보다 크고, 제2부분(203b)의 전후 폭 보다 크거나 같을 수 있다.

탈거 방지홈(108)과, 탈거 방지립(203)의 위치는 제한이 없지만, 물통(200)의 분리 시에 물통을 탈거 방지 수단 인근을 중심으로 회전시키기 위해, 탈거 방지홈(108)은 하우징 제2측면의 중심에서 개구의 엣지(104c) 방향으로 치우쳐 위치될 수 있다. 물론, 탈거 방지립(203)은 케이스 제2측면(206b)에서 케이스후방면(212) 방향으로 치우쳐 위치될 수 있다.

도 6을 참조하면, 물통(200)은 탈거 방지 유닛에 인접한 지점을 중심으로 정 방향으로 회전하여 물통하우징(100)에서 분리된다. 물통은, 탈거 방지 유닛에 인접한 지점을 중심으로 역방향으로 회전하여 물통하우징(100)에 결합될 수 있다. 여기서, 정 방향은 반 시계방향이고, 역방향은 시계방향이다. 물론, 반대일 수도 있다.

구체적으로, 사용자가 손잡이부(260)를 당기면, 물통측 고정부재(254)와 바디측 고정부재(140)가 이격되고, 물통(200)의 외면과 물통하우징(100)이 만나는 일 지점을 중심으로 하여 회전하고, 물통(200)이 물통하우징(100)에서 분리된다.

이 때, 물통(200)은 물통(200)이 회전할 때, 물통이 내부 쪽으로 이동되는 것을 제한하고, 물통(200)에 레버리지 효과를 제공하는 엣지 걸림부(213)를 더 포함할 수 있다. 엣지 걸림부(213)는 물통(200)이 물통하우징(100)의 엣지(104c)를 중심으로 회동할 수 있게 하고, 물통측 고정부재(254)와 바디측 고정부재(140)를 분리를 쉽게 해준다.

엣지 걸림부(213)와 탈거 방지 유닛은 물통의 일면 중 동일한 면에 배치될 수 있다. 엣지 걸림부(213)와 탈거 방지 유닛은 물통측 고정부재(254)가 배치되는 면과 교차되는 물통(200)의 일면에 배치될 수 있다.

엣지 걸림부(213)는 물통하우징(100)의 개구에 걸림된다. 엣지 걸림부(213)는 하우징 제2측면(104b)의 하단에서 돌출되어 형성될 수 있다. 엣지 걸림부(213)는 우측 방향으로 상향 경사질 수 있다. 엘지 걸림부와 하우징 제2측면(104b)의 사이에 물통 하우징의 엣지(104c)가 걸릴 수 있다.

엣지 걸림부(213)는 물통(200)이 회전중심을 물통(200)의 외부에서 물통(200)의 우측후방에 치우치게 만들어서, 물통(200)의 분리를 용이하게 한다.

물통(200)은 탈거 방지 유닛에 인접한 물통하우징(100)의 엣지(104c)를 중심으로 정 방향으로 회전하여 물통하우징(100)에서 분리된다. 구체적으로, 물통(200)은 하우징 제2측면(104a)과 바디(30)의 측면(10b)이 연결되어 정의되는 물통하우징(100)의 엣지(104c)를 중심축으로 하여 회전된다. 물통(200)의 회전축은 상하방향과 나란하게 형성될 수 있다.

다른 예로, 물통(200)은 엣지 걸림부(213)를 중심축으로 하여 회전된다. 물통(200)은 엣지 걸림부(213)에 의해 개구의 엣지(104c)에 걸려서 정 방향으로 회전하여 물통하우징(100)에서 분리된다. 물통(200)은 엣지 걸림부(213)에 의해 개구의 엣지(104c)에 걸려서 역방향으로 회전하여 물통하우징(100)에 결합된다.

<2실시예>

이하에서는, 도 8 를 참조하여, 본 발명의 다른 실시예에 따른 물통(200)과 물통(200)이 장착되는 물통하우징(100)과 관련된 구성을 설명한다.

도 8 에서 설명되는 물통(200)과, 물통하우징(100)은, 도 1 내지 도 7에서 설명되는 물통(200)과, 물통하우징(100)에 대체적으로 동일한 구성을 포함하고 있다. 따라서, 이하서는, 도 1 내지 도 7에서 개시된 물통(200), 물통하우징(100)과 비교할 때, 차이점을 가지는 구성을 기준으로 물통(200)과 물통하우징(100)을 설명한다.

다른 실시예의 경우, 도 1의 실시예와 비교하면, 탈거 방지 유닛의 구성이 상이하다.

다른 실시예의 탈거 방지 유닛은 스토퍼(160)와 스포퍼 홈(164)을 포함할 수 있다. 스토퍼(160)는, 물통하우징(100)의 하우징 제2측면(104b)에 배치된다. 스토퍼(160)는, 스토퍼 탄성부재(162)에 의해, 장착공간(100s)으로 탄성복원력을 가진다. 스토퍼(160)는, 외부의 압력이 있는 경우, 하우징 제2측면(104b)에 형성되는 스토퍼 홈(164)으로 삽입될 수 있다. 스토퍼(160)는 하우징 제2측면(104b)과 교차되는 방향(좌우방향)으로 왕복된다. 스토퍼(160)는 외력이 없을 때, 스토퍼 홈(164)의 외부로 돌출되고, 하우징 제2측면(104b)에서 내측으로 돌출된다.

스토퍼(160)는, 후방으로 하향 경사진 경사면(160a)과, 경사면(160a)의 전방단에서 스토퍼 홈(164) 방향으로 연장되는 걸림면(160b)을 포함한다. 외력이 작용하지 않을 때, 스토퍼(160)의 경사면(160a)과, 걸림면(160b)이 장착공간(100s)으로 돌출된다. 따라서, 물통(200)이 장착공간(100s)으로 삽입될 때에는, 물통(200)이 경사면(160a)과 접촉하여, 스토퍼(160)가 스토퍼 홈(164)으로 이동할 수 있다. 다만, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착된 상태에서는, 스토퍼(160)가 스토퍼홈(280)에 삽입되고, 걸림면(160b)이 물통(200)의 인출을 방지한다.

물통(200)에는, 물통(200)이 물통하우징(100)에 장착될 때, 스토퍼(160)가 삽입되어, 물통(200)의 배치를 고정하는 스토퍼홈(280)이 형성된다. 스토퍼홈(280)은, 스토퍼(160)의 경사면(160a)과 걸림면(160b)에 대응하는 형상으로 형성될 수 있다. 스토퍼 홈(164)은 케이스 제2측면(206b)에 형성된다.

스토퍼(160)는, 하우징 제2측면(206b)의 후방단에 인접하게 배치되고, 경사면(160a)과 걸림면(160b)의 연결부위는 곡면을 형성할 수 있다.

도 9를 참조하면, 물통(200)은 도 1의 실시예와 동일하게, 엣지 걸림부(213)를 중심으로 회전하여 물통 하우징에서 분리될 수 있다.

한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 모듈 형태로 바디(30)에 착탈될 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 포함하는 모듈을 맙 모듈(40)로 정의한다.

도 10 및 도 11을 참조하면, 맙 모듈(40)은 회전하면서 바닥을 걸레질하게 구비되는 적어도 하나의 걸레(411)를 포함한다. 맙 모듈(40)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하면서 바닥에 접촉하게 구비된 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 맙 모듈(40)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)를 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 상측에서 바라볼 때 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전하는 동작에 의해 바닥을 걸레질한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 좌측 스핀맙(41a)과 우측 스핀맙(41b)을 포함한다. 본 실시예에서, 스핀맙(41)은 실질적으로 상하 방향으로 연장된 회전축(Osa, Osb)를 중심으로 회전하게 구비된다.

맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 맙 모듈(40)은 수거 모듈(50)의 후방에 배치된다.

좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 걸레(411), 회전판(412) 및 스핀 샤프트(414)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 급수 수용부(413)를 포함한다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)은 각각 종동 조인트(415)를 포함한다. 후술할 걸레(411), 회전판(412), 스핀 샤프트(414), 급수 수용부(413) 및 종동 조인트(415)에 대한 설명은, 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 각각 구비하는 구성요소로 이해될 수 있다.

바디(30)와 맙 모듈(40)은 서로 탈부착 가능하게 결합될 수 있다. 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 결합된 상태를 이하 '결합 상태'로 지칭할 수 있다. 또한, 바디(30)와 맙 모듈(40)이 서로 분리된 상태를 이하 '분리 상태'로 지칭할 수 있다. 이동 로봇(1)는 상기 바디에 상기 맙 모듈을 탈부착 가능하게 걸림시키는 탈착 모듈(90)을 포함한다. 탈착 모듈(90)은 상기 결합 상태에서 바디(30)에 대한 맙 모듈(40)의 걸림을 해제시킬 수 있다. 탈착 모듈(90)은 맙 모듈(40)과 바디(30)가 서로 탈부착되도록 동작한다. 탈착 모듈(90)은 상기 분리 상태에서 바디(30)에 맙 모듈(40)이 걸리게 할 수 있다. 탈착 모듈(90)은 수조(81)와 배터리(Bt) 사이의 틈을 가로지르며 배치될 수 있다.

이동 로봇(1)는 바디(30)의 하측면을 형성하는 베이스(32)를 포함한다. 베이스(32)는 바디(30)의 하측면, 전방면, 후방면, 좌측면 및 우측면을 형성한다. 베이스(32)에 맙 모듈(40)이 결합된다. 베이스(32)에 수거 모듈(50)이 결합된다. 케이스(31) 및 베이스(32)가 형성하는 내부 공간에 제어부(Co) 및 배터리(Bt)가 배치된다. 또한, 바디(30)에 맙 구동부(60)가 배치된다. 바디(30)에 급수 모듈(미도시)이 배치된다. 바디(30)에 탈착 모듈(90)이 배치된다. 급수 모듈은 물통(200)의 물을 맙 모듈(40)에 전달한다.

이동 로봇(1)는 맙 모듈(40)의 외관을 형성하는 모듈 하우징(42)을 포함한다. 모듈 하우징(42)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 이동 로봇(1)는 수거 모듈(50)의 외관을 형성하는 모듈 케비닛(52)을 포함한다. 모듈 케비닛(52)은 바디(30)의 하측에 배치된다. 모듈 하우징(42)과 모듈 케비닛(52)은 전후 방향으로 이격되어 배치된다.

맙 모듈(40)은 바디(30)에 탈부착 가능하게 결합한다. 맙 모듈(40)은 바디(30)의 하측으로 결합된다. 바디(30)는 맙 모듈(40)의 상측으로 결합된다. 바디(30)는 모듈 안착부(36)를 포함하고, 맙 모듈(40)은 바디 안착부(43)를 포함한다. 바디 안착부(43)는 모듈 안착부(36)에 탈부착 가능하게 결합한다.

모듈 안착부(36)는 바디(30)의 하측에 구비된다. 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)의 상측에 구비된다. 모듈 안착부(36)는 베이스(32)의 하측면에 배치된다. 바디 안착부(43)는 모듈 하우징(42)의 상측면에 배치된다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나는 상하 방향으로 돌출되고 다른 하나는 상기 어느 하나와 맞물리게 상하 방향으로 함몰된다.

본 실시예에서, 바디 안착부(43)는 맙 모듈(40)에서 상측으로 돌출된다. 바디 안착부(43)는 바디(30)에서 상기 바디 안착부(43)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

상측에서 바라볼 때, 바디 안착부(43)의 형상은 전후 방향으로 비대칭하게 형성된다. 이를 통해, 맙 모듈(40)이 전후 방향으로 뒤집혀 바디(30)에 결합시키면, 바디 안착부(43)가 모듈 안착부(36)에 맞물리지 않게 하여, 기설정된 방향대로 맙 모듈(40)과 바디(30)를 서로 결합시킬 수 있다.

맙 모듈(40)은, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)를 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응된다. 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)에 대응된다.

바디(30)는, 서로 이격되어 배치되는 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)를 포함한다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)에 대응된다.

한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)가 맙 모듈(40)의 상측으로 돌출된다. 한 쌍의 모듈 안착부(36a, 36b)는 한 쌍의 바디 안착부(43a, 43b)와 맞물리게 상측으로 함몰된다.

모듈 안착부(36)는 하측면을 형성하는 하면부(361)를 포함한다. 하면부(361)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 상면부(431)와 접촉한다. 하면부(361)는 하측을 바라본다. 하면부(361)는 수평하게 형성될 수 있다. 하면부(361)는 주변 대응부(363)의 상측에 배치된다.

모듈 안착부(36)는 하면부(361)의 둘레를 따라 배치된 주변 대응부(363)를 포함한다. 주변 대응부(363)는 상기 결합 상태에서 바디 안착부(43)의 주변부(433)와 접촉한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면과 하면부(361)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변 대응부(363)는 베이스(32)의 하측면에서 하면부(361)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변 대응부(363)는 하면부(361)를 둘러싸며 배치된다.

한 쌍의 모듈 안착부(36)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이로 삽입되는 한 쌍의 걸림 면(363a)을 포함한다. 걸림 면(363a)은, 어느 하나의 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363) 중 인접하는 다른 하나의 모듈 안착부(36)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 면(363a)은 주변 대응부(363)의 일부를 구성한다.

모듈 안착부(36)는 주동 조인트(65)의 적어도 일부가 노출되는 조인트 홀(364)을 형성한다. 조인트 홀(364)은 하면부(361)에 형성된다. 주동 조인트(65)는 조인트 홀(364)을 통과하며 배치될 수 있다. 주동 조인트(65)는 종동 조인트(415)와 결합되어 맘 구동부(미도시)의 구동력을 스핀 맙에 전달한다.

모듈 안착부(36) 및 바디 안착부(43) 중, 어느 하나의 표면에는 돌출된 걸림부(915, 365)가 구비되고, 다른 하나의 표면에는 상기 결합 상태에서 걸림부(915, 365)와 맞물리게 함몰된 걸림 대응부(435, 436)가 구비된다..

바디 안착부(43)는 상측면을 형성하는 상면부(431)를 포함한다. 상면부(431)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 하면부(361)와 접촉한다. 상면부(431)는 상측을 바라본다. 상면부(431)는 수평하게 형성될 수 있다. 상면부(431)는 주변부(433)의 상측에 배치된다.

바디 안착부(43)는 상면부(431)의 둘레를 따라 배치된 주변부(433)를 포함한다. 주변부(433)는 상기 결합 상태에서 모듈 안착부(36)의 주변 대응부(363)와 접촉한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면과 상면부(431)를 연장하는 경사면을 형성한다. 주변부(433)는 모듈 하우징(42)의 상측면에서 상면부(431)로 갈수록 높아지는 경사를 가진다. 주변부(433)는 상면부(431)를 둘러싸며 배치된다.

바디 안착부(43)는 상기 결합 상태에서 걸림 면(363a)과 접촉하는 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 바디 안착부(43)는 한 쌍의 걸림 대응면(433a)을 포함한다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)은 서로 좌우로 비스듬히 마주보게 배치된다. 한 쌍의 걸림 대응면(433a)는 한 쌍의 바디 안착부(43)의 사이에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은, 어느 하나의 바디 안착부(43)의 주변부(433) 중 인접하는 다른 하나의 바디 안착부(43)에 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433) 중 중심 수직면(Po)에 상대적으로 가까운 영역에 배치된다. 걸림 대응면(433a)은 주변부(433)의 일부를 구성한다.

바디 안착부(43)는 종동 조인트(415)의 적어도 일부가 노출되는 구동 홀(434)을 형성한다. 구동 홀(434)은 상면부(431)에 형성된다. 상기 결합 상태에서, 주동 조인트(65)는 구동 홀(434)에 삽입되어 종동 조인트(415)와 연결될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 바디 안착부(43)의 표면에 형성된 홀 또는 홈일 수 있다. 걸림 대응부(435, 436)는 주변부(433)에 배치될 수 있다. 복수의 걸림부(915, 365)에 대응되는 복수의 걸림 대응부(435, 436)가 구비될 수 있다.

걸림 대응부(435, 436) 는 제 1걸림부(915)가 걸리는 제 1걸림 대응부(435)를 포함한다. 제 1걸림 대응부(435)는 걸림 대응면(433a)에 형성된다.

걸림 대응부(435, 436) 는 제 2걸림부(365)가 걸리는 제 2걸림 대응부(436)를 포함한다. 제 2걸림 대응부(436)는 주변부(433)에 형성된다.

맙 모듈(40)은 적어도 하나의 스핀맙(41)을 포함한다. 적어도 하나의 스핀맙(41)은 한 쌍의 스핀맙(41)을 포함할 수 있다. 한 쌍의 스핀맙(41)은 가상의 중심 수직면을 기준으로 좌우 대칭되게 구비된다. 좌측 스핀맙(41a) 및 우측 스핀맙(41b)이 서로 좌우 대칭되게 배치된다.

좌측 스핀맙(41a)의 하측면 및 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 각각 경사지게 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 전체적으로 좌측 방향으로 하향 경사를 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 전체적으로 우측 방향으로 하향 경사를 형성한다좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 좌측부에 최저점을 형성한다. 좌측 스핀맙(41a)의 하측면은 우측부에 최고점을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 우측부에 최저점을 형성한다. 우측 스핀맙(41b)의 하측면은 좌측부에 최고점을 형성한다.

이동 로봇(1)의 이동은 맙 모듈(40)이 발생시키는 지면과의 마찰력에 의해 구현된다.

맙 모듈(40)은, 바디(30)를 전방으로 이동시키려는 '전방 이동 마찰력', 또는 바디를 후방으로 이동시키려는 '후방 이동 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 바디(30)를 좌회전시키려는 '좌향 모멘트 마찰력', 또는 바디(30)를 우회전시키려는 '우향 모멘트 마찰력'을 발생시킬 수 있다. 맙 모듈(40)은, 상기 전방 이동 마찰력 및 상기 후방 이동 마찰력 중 어느 하나와, 상기 좌향 모멘트 마찰력 및 상기 우향 모멘트 마찰력 중 어느 하나를 조합한 마찰력을 발생시킬 수 있다.

맙 모듈(40)이 상기 전방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1정방향으로 소정 rpm(R1)으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2정방향으로 상기 rpm(R1)으로 회전시킬 수 있다.

맙 모듈(40)이 상기 후방 이동 마찰력을 발생시키기 위해서, 좌측 스핀맙(41a)을 제 1역방향으로 소정 rpm으로 회전시키고 우측 스핀맙(41b)을 제 2역방향으로 상기 rpm(R2)으로 회전시킬 수 있다.

스핀맙(41)은 주동 조인트(65)와 맞물려 회전하는 종동 조인트(415)를 포함한다. 주동 조인트(65)는 바디(30)의 외부로 노출된다. 종동 조인트(415)의 적어도 일부는 맙 모듈(40)의 외부로 노출된다.

상기 분리 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 서로 분리된다. 상기 결합 상태에서 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)는 맞물린다.

주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 상기 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 상기 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 배치되는 복수의 구동 홈(415h)을 형성한다.

복수의 구동 돌기(65a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 복수의 구동 홈(415h)은 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서 구동 돌기(65a)가 구동 홈(415h)에 삽입되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 구동 홈(415h)으로부터 분리된다.

주동 조인트(65) 및 종동 조인트(415) 중, 어느 하나는 상기 어느 하나의 회전축을 중심으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 구동 돌기(65a)를 포함하고, 다른 하나는 상기 다른 하나의 회전축을 줌싱으로 한 둘레 방향으로 서로 이격되어 배치되는 복수의 대향 돌기(415a)를 포함한다. 복수의 대향 돌기(415a)는 상기 어느 하나 방향으로 돌출된다.

상기 복수의 대향 돌기(415a)는 서로 일정 간격 이격되어 배치된다. 상기 결합 상태에서, 어느 하나의 구동 돌기(65a)가 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이에 배치되게 구비된다. 상기 분리 상태에서 구동 돌기(65a)는 인접한 2개의 대향 돌기(415a) 사이로부터 분리된다. 상기 결합 상태에서, 적어도 하나의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다. 본 실시예에서는, 상기 결합 상태에서, 2개의 대향 돌기(415a)가 인접한 2개의 구동 돌기(65a) 사이에 배치되게 구비된다.

대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은 복수의 대향 돌기(415a)의 배열 방향을 따라 라운드지게 형성된다. 대향 돌기(415a)의 돌출 말단은, 돌출 방향의 중심축을 기준으로 인접한 대향 돌기(415a) 방향으로 라운드진 코너 부분을 가진다. 이를 통해, 상기 분리 상태에서 상기 결합 상태로 변경시, 구동 돌기(65a)가 대향 돌기(415a)의 라운드진 상기 돌출 말단을 따라 부드럽게 이동하며 구동 홈(415h)으로 삽입될 수 있다.

본 실시예에서, 주동 조인트(65)는 구동 돌기(65a)를 포함하고, 종동 조인트(415)는 구동 홈(415h)을 형성한다. 본 실시예에서, 종동 조인트(415)는 대향 돌기(415a)를 포함한다. 이하, 본 실시예를 기준으로 설명한다.

종동 조인트(415)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 고정된다. 종동 조인트(415)는 스핀 샤프트에 고정된 종동 축부(415b)를 포함한다. 종동 조인트(415)는 종동 축부(415b)에서 돌출된 대향 돌기(415a)를 포함한다. 대향 돌기(415a)는 종동 축부(415b)에서 상하 방향 중 주동 조인트(65)를 향한 방향으로 돌출된다.

모듈 하우징(42)은 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)을 연결한다. 모듈 하우징(42)에 의해 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)은 함께 바디(30)로부터 분리되고 함께 바디(30)에 결합된다. 모듈 하우징(42)의 상측에 바디 안착부(43)가 배치된다. 스핀맙(41)은 모듈 하우징(42)에 회전 가능하게 지지될 수 있다. 스핀맙(41)은 모듈 하우징(42)을 관통하며 배치될 수 있다.

모듈 하우징(42)은 상측부를 형성하는 상측 커버(421)와, 하측부를 형성하는 하측 커버(423)를 포함할 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 서로 결합한다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)는 스핀맙(41)의 일부를 수용하는 내부 공간을 형성한다.

모듈 하우징(42)에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 상측 커버(421)와 하측 커버(423)가 형성하는 상기 내부 공간에 서스펜션 유닛(47, 48, 49)이 배치될 수 있다. 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 스핀 샤프트(414)를 소정 범위내 상하로 유동 가능하게 지지한다. 본 실시예에 따른 서스펜션 유닛(47, 48, 49)은 틸팅 프레임(47), 틸팅 샤프트(48) 및 탄성 부재(49)를 포함한다.

모듈 하우징(42)는 틸팅 프레임(47)의 회전 범위를 제한해주는 리미트를 포함할 수 있다.

상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 하측 방향 회전 범위를 제한하는 하단 리미트(427)를 포함할 수 있다. 하단 리미트(427)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 하단 리미트(427)는 틸팅 프레임(47)이 하측 방향으로 최대한 회전한 상태에서 하단 리미트 접촉부(477)에 접촉되게 구비된다. 외부의 수평면에 이동 로봇(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 이격된다. 스핀맙(41)의 하측면에서 상측으로 밀어주는 힘이 없는 상태에서, 틸팅 프레임(47)은 최대 각도까지 회전하게 되고, 하단 리미트 접촉부(477)는 하단 리미트(427)와 접촉되고 경사각은 가장 큰 상태가 된다.

상기 리미트는 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위를 제한하는 상단 리미트(미도시)를 포함할 수 있다. 본 실시예에서, 주동 조인트(65)와 종동 조인트(415)의 밀착에 의해, 틸팅 프레임(47)의 상측 방향 회전 범위가 제한될 수 있다. 외부의 수평면에 이동 로봇(1)가 정상적으로 배치된 상태에서, 주동 조인트(65)에 종동 조인트(415)가 최대로 밀착하고, 경사각은 가장 작은 상태가 된다.

모듈 하우징(42)은 탄성 부재(49)의 단부를 고정하는 제 2지지부(425)를 포함한다. 틸팅 프레임(47)이 회전할 때, 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 고정된 제 1지지부(475)와 모듈 하우징(42)에 고정된 제 2지지부(425)에 의해 탄성 변형하거나 탄성 복원하게 된다.

모듈 하우징(42)는 틸팅 샤프트(48)을 지지하는 틸팅 샤프트 지지부(426)를 포함한다. 틸팅 샤프트 지지부(426)는 틸팅 샤프트(48)의 양 단부를 지지한다.

맙 모듈(40)은, 상기 결합 상태에서 물통(200)로부터 유입된 물을 스핀맙(41)으로 안내하는 모듈 급수부(44)를 포함한다. 모듈 급수부(44)는 상측에서 하측으로 물을 안내한다. 한 쌍의 스핀맙(41a, 41b)에 대응되는 한 쌍의 모듈 급수부(44)가 구비될 수 있다.

모듈 급수부(44)는, 물통(200)로부터 물을 받아주는 급수 대응부(441)를 포함한다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)와 연결되게 구비된다. 급수 대응부(441)는 급수 연결부(87)가 삽입되는 홈을 형성한다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 상면부(431)에 배치된다. 급수 대응부(441)는 바디 안착부(43)의 표면이 하측으로 함몰되어 형성된다.

모듈 급수부(44)는 급수 대응부(441)로 유입된 물을 급수 유도부(445)로 안내해주는 급수 전달부(443)를 포함한다. 급수 전달부(443)는 모듈 하우징(42)에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 상측 커버(421)의 내부 상측면 상에서 하측으로 돌출되게 형성될 수 있다. 급수 전달부(443)는 급수 대응부(441)의 하측에 배치될 수 있다. 급수 전달부(443)는 하측으로 물을 떨어뜨리게 구비될 수 있다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)는 상하로 연결된 홀을 형성할 수 있고, 상기 홀을 따라 물이 하측으로 흘러간다.

모듈 급수부(44)는, 급수 대응부(441)로 유입된 물을 스핀맙(41)으로 안내하는 급수 유도부(445)를 포함한다. 급수 대응부(441)로 유입된 물은, 급수 전달부(443)를 거쳐 급수 유도부(445)로 유입된다.

급수 유도부(445)는 틸팅 프레임(47)에 배치된다. 급수 유도부(445)은 프레임 베이스(471)에 고정된다. 급수 대응부(441) 및 급수 전달부(443)를 통해 급수 유도부(445)가 형성하는 공간 내로 물이 유입된다. 급수 유도부(445)에 의해 물의 비산을 최소화하여 모든 물이 급수 수용부(413) 내로 유입되게 유도할 수 있다.

급수 유도부(445)는 상측에서 하측으로 함몰된 공간을 형성하는 유입부(445a)를 포함할 수 있다. 유입부(445a)는 급수 전달부(443)의 하단부를 수용할 수 있다. 유입부(445a)는 상측이 개구된 공간을 형성할 수 있다. 유입부(445a)의 상기 공간의 상측 개구부를 통해 급수 전달부(443)를 통과한 물이 유입된다. 유입부(445a)의 상기 공간은 일측으로 유로부(445b)가 형성되는 유로와 연결된다.

급수 유도부(445)는 유입부(445a)와 유출부(445c)를 연결하는 유로부(445b)를 포함할 수 있다. 유로부(445b)의 일단은 유입부(445a)와 연결되고, 유로부(445b)의 타단은 유출부(445c)와 연결된다. 유로부(445b)가 형성하는 공간은 물의 이동 통로가 된다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유입부(445a)의 상기 공간과 연결된다. 유로부(445b)는 상측이 오픈된 채널형으로 형성될 수 있다. 유로부(445b)는 유입부(445a)에서 유출부(445c)로 갈수록 낮아지는 경사를 가질 수 있다.

급수 유도부(445)는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 물을 유출시키는 유출부(445c)를 포함할 수 있다. 유출부(445c)의 하단은 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다. 유출부(445c)는 모듈 하우징(42)의 내부 공간에서 회전판(412)의 상측 공간으로 연결되는 홀을 형성한다. 유출부(445c)의 상기 홀은 두 공간을 상하로 연결한다. 유출부(445c)는 틸팅 프레임(47)을 상하로 관통하는 홀을 형성한다. 유로부(445b)의 상기 공간은 유출부(445c)의 상기 홀과 연결된다. 유출부(445c)의 하단은 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내에 배치될 수 있다.

틸팅 프레임(47) 틸팅 샤프트(48)을 통해 모듈 하우징(42)과 연결된다. 틸팅 프레임(47)은 스핀 샤프트(414)를 회전 가능하게 지지한다.

틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota, Otb)을 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb)은 스핀 샤프트(414)의 회전축(Osa, Osb)을 가로지르는 방향으로 연장된다. 틸팅 회전축(Ota, Otb) 상에 틸팅 샤프트(48)가 배치된다. 좌측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Ota)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다. 우측의 틸팅 프레임(47)은 틸팅 회전축(Otb)를 중심으로 소정 범위내 회전 가능하게 구비된다.

틸팅 프레임(47)은 맙 모듈(40)에 대해 소정 각도 범위내로 기울임 가능하게 배치된다. 틸팅 프레임(47)은 경사각이 바닥의 상태에 따라 변경될 수 있게 한다. 틸팅 프레임(47)은 스핀맙(41)의 서스펜션(중량 지지와 동시에 상하 진동을 완화) 기능을 수행할 수 있다.

틸팅 프레임(47)은 하측면을 형성하는 프레임 베이스(471)를 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 프레임 베이스(471)를 상하로 관통하며 배치된다. 프레임 베이스(471)는 상하로 두께를 형성하는 판형으로 형성될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)과 프레임 베이스(471)를 회전 가능하게 연결해준다.

회전축 지지부(473)와 스핀 샤프트(414) 사이에는 베어링(Ba)이 구비될 수 있다. 베어링(Ba)은 하측에 배치되는 제 1베어링(B1)과, 상측에 배치되는 제 2베어링(B2)을 포함할 수 있다.

회전축 지지부(473)의 하단부는 급수 수용부(413)의 급수 공간(Sw) 내로 삽입된다. 회전축 지지부(473)의 내주면은 스핀 샤프트(414)을 지지한다.

틸팅 프레임(47)은 탄성 부재(49)의 일단을 지지하는 제 1지지부(475)를 포함한다. 탄성 부재(49)의 타단은 모듈 하우징(42)에 배치된 제 2지지부(425)가 지지한다. 틸팅 프레임(47)이 틸팅 샤프트(48)를 중심으로 기울임 동작할 때, 제 1지지부(475)의 위치가 변경되고 탄성 부재(49)의 길이가 변경된다.

제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 좌측 틸팅 프레임(47)의 좌측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 우측 틸팅 프레임(47)의 우측부에 제 1지지부(475)가 배치된다. 좌측 스핀맙(41a)의 좌측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다. 우측 스핀맙(41b)의 우측 영역에 제 2지지부(425)가 배치된다.

제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)에 고정된다. 제 1지지부(475)는 틸팅 프레임(47)의 기울임 동작시 틸팅 프레임(47)과 함께 기울어진다. 경사각이 최소가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리는 가장 가까워지고, 경사각이 최대가 된 상태에서 제 1지지부(475)와 제 2지지부(425) 사이의 거리가 가장 멀어지게 구비된다. 탄성 부재(49)는 경사각이 최소가 된 상태에서 탄성 변형되어 복원력을 제공한다.

틸팅 프레임(47)은 하단 리미트(427)에 접촉 가능하게 구비된 하단 리미트 접촉부(477)를 포함한다. 하단 리미트 접촉부(477)의 하측면이 하단 리미트(427)의 상측면에 접촉 가능하게 구비될 수 있다.

틸팅 샤프트(48)은 모듈 하우징(42)에 배치된다. 틸팅 샤프트(48) 틸팅 프레임(47)의 회전축이 된다. 틸팅 샤프트(48)는 스핀맙(41)의 경사 방향과 수직 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 틸팅 샤프트(48)은 수평 방향으로 연장되어 배치될 수 있다. 본 실시예에서, 틸팅 샤프트(48)은 전후 방향에서 예각으로 기울어진 방향으로 연장되어 배치된다.

탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다. 수평면에 대한 스핀맙(41)의 하측면의 경사각이 커지도록 틸팅 프레임(47)에 탄성력을 가한다.

탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 하측으로 회전할 때 늘어나고 상측으로 회전할 때 줄어들게 구비된다. 탄성 부재(49)는 틸팅 프레임(47)이 완충적으로(탄성적으로) 동작할 수 있게 해준다. 탄성 부재(49)는, 경사각이 커지는 방향으로 틸팅 프레임(47)에 모멘트 힘을 가한다.

스핀맙(41)은 바디(30)의 하측에서 회전하게 구비되는 회전판(412)을 포함한다. 회전판(412)은 스핀 샤프트(414)를 중심으로 원형의 판형 부재로 형성될 수 있다. 회전판(412)의 하측 면에 걸레(411)가 고정된다. 회전판(412)은 걸레(411)를 회전시킨다. 회전판(412)의 중심부에 스핀 샤프트(414)가 고정된다.

회전판(412)은 좌측 회전판(412)과 좌측 회전판(412)과 이격되게 배치된 우측 회전판(412)을 포함한다. 좌측 회전판(412)의 하면은 좌전방 방향으로 하향 경사를 형성하고, 우측 회전판(412)의 하면은 우전방 방향으로 하향 경사를 형성할 수 있다.

회전판(412)은 걸레(411)를 고정시키는 걸레 고정부(412c)를 포함한다. 걸레 고정부(412c)는 걸레(411)를 탈부착 가능하게 고정시킬 수 있다. 걸레 고정부(412c)는 회전판(412)의 하면에 배치된 밸크로 등이 될 수 있다. 걸레 고정부(412c)는 회전판(412)의 가장자리에 배치된 후크 등이 될 수 있다.

회전판(412)을 상하로 관통하는 급수 홀(412a)이 형성된다. 급수 홀(412a)은 급수 공간(Sw)과 회전판(412)의 하측을 연결한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 회전판(412)의 하측으로 이동한다. 급수 홀(412a)을 통해 급수 공간(Sw) 내의 물이 걸레(411)로 이동한다. 급수 홀(412a)은 회전판(412)의 중심부에 배치된다. 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)을 회피한 위치에 배치된다. 구체적으로, 급수 홀(412a)은 스핀 샤프트(414)와 수직방향에서 중첩되지 않는 위치에 배치된다.

회전판(412)은 복수의 급수 홀(412a)을 형성할 수 있다. 복수의 급수 홀(412a) 사이에 연결부(412b)가 배치된다. 연결부(412b)는 급수 홀(412a)을 기준으로 회전판(412)의 원심 방향(XO) 부분과 원심 반대 방향(XI) 부분을 연결한다. 여기서, 원심 방향(XO)은 스핀 샤프트(414)에서 멀어지는 방향을 의미하고, 원심 반대 방향(XI)이란 스핀 샤프트(414)에 가까워지는 방향을 의미한다.

복수의 급수 홀(412a)이 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 급수 홀(412a)이 서로 일정 간격 이격되어 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b)가 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 서로 이격 배치될 수 있다. 복수의 연결부(412b) 사이 사이에 급수 홀(412a)이 배치된다.

회전판(412)은, 스핀 샤프트(414)의 하단부에 배치된 경사부(412d)를 포함한다. 중력에 의해 급수 공간(Sw) 내의 물이 경사부(412d)를 따라 흘러 내려가도록 구비된다. 경사부(412d)는 스핀 샤프트(414)의 하단의 둘레를 따라 형성된다. 경사부(412d)는 원심 반대 방향(XI)으로 하향 경사를 형성한다. 경사부(412d)는 급수 홀(412a)의 하측 면을 형성할 수 있다.

스핀맙(41)은, 회전판(412)의 하측에 결합하여 바닥에 접촉하게 구비되는 걸레(411)를 포함한다. 걸레(411)는 회전판(412)에 교체 가능하게 배치될 수 있다. 걸레(411)는 벨크로 또는 후크 등에 의한 탈부착 가능하게 회전판(412)에 고정될 수 있다. 걸레(411)는 걸레(411) 만으로 구성될 수도 있고, 걸레(411)와 스페이서(미도시)를 포함할 수도 있다. 걸레(411)는 직접 바닥에 접촉하며 걸레질하는 부분이다.

스핀맙(41)은 회전판(412)을 회전시키는 스핀 샤프트(414)을 포함한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)에 고정되어 맙 구동부(60)의 회전력을 회전판(412)에 전달한다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상측에 연결된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 상부 중심에 배치된다. 스핀 샤프트(414)은 회전판(412)의 회전 중심(Osa, Osb)(회전축)에 고정된다. 스핀 샤프트(414)은 종동 조인트(415)를 고정시키는 조인트 고정부(414a)를 포함한다. 조인트 고정부(414a)는 스핀 샤프트(414)의 상단에 배치된다.

맙 모듈(40)은 회전판(412)의 상측에 배치되어 물을 수용할 수 있는 급수 수용부(413)를 포함한다. 급수 수용부(413)는 물이 수용되는 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레를 둘러싸되 스핀 샤프트(414)과 이격되어 급수 공간(Sw)을 형성한다. 급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 공급된 물이 급수 홀(412a)을 통과하기 전까지 급수 공간(Sw) 내에 집수되게 한다. 급수 공간(Sw)은 회전판(412)의 상측 중앙부에 배치된다. 급수 공간(Sw)은 전체적으로 원통형의 부피를 가진다. 급수 공간(Sw)의 상측은 개방된다. 급수 공간(Sw)의 상측을 통해 급수 공간(Sw)으로 물이 유입되게 구비된다.

급수 수용부(413)는 회전판(412)의 상측으로 돌출된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)의 둘레 방향을 따라 연장된다. 급수 수용부(413)는 링형 리브 형상으로 형성될 수 있다. 급수 수용부(413)의 내측 하면에 급수 홀(412a)이 배치된다. 급수 수용부(413)는 스핀 샤프트(414)로부터 이격되어 배치된다.

급수 수용부(413)의 하단은 회전판(412)에 고정된다. 급수 수용부(413)의 상단은 자유단(463)을 가진다.

이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 특허청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어서는 안될 것이다.

1 : 로봇청소기 10 : 바디
12 : 스핀맙 100 : 물통하우징
100s : 장착공간 102 : 물통하우징 전방면
104a, 104b : 물통하우징 양측면 110 : 공급노즐부
112 : 삽입부 120 : 연결노즐
122 : 누름노즐 130 : 삽입부실러
140 : 바디측 고정부재
150 : 누름레버홀 154 : 잠금레버홀
156 : 힌지돌기홈 160 : 스토퍼
200 : 물통 202 : 물통케이스
204 : 케이스전방면 206a, 206b : 케이스양측면
220 : 개구부커버 222 : 통로부재
230 : 토출노즐부 232 : 삽입노즐
234 : 토출개구부 밸브 236 : 탄성부재
240 : 노즐하우징 244 : 내측노즐
250 : 내측실러 252 : 외측실러
254 : 물통측 고정부재

Claims (20)

1. 물이 저장되는 공간을 형성하는 물통;
   후방으로 상기 물통이 장착되는 장착공간을 형성하는 물통하우징을 포함하는 바디;
   상기 바디 하측에 회전가능하게 장착되고, 회전으로 상기 바디를 이동시키며, 피청소면을 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙;
   상기 물통하우징의 일측에 배치되고, 상기 물통과 연결될 때, 상기 물통에 저장된 물을 상기 한 쌍의 스핀맙 각각으로 공급하는 공급노즐부;
   상기 물통의 중심에서 제1 방향으로 이격하여 배치되고, 상기 물통이 상기 물통하우징에 장착될 때, 상기 공급노즐부와 연결되어, 상기 물통과 상기 공급노즐부를 연통시키는 토출노즐부;
   자력을 형성하여, 상기 물통하우징과 상기 물통 간의 결합력을 형성하고, 상기 물통의 중심에서 제1 방향으로 이격되어 배치되는 고정유닛; 및
   상기 물통의 중심에서 상기 제1 방향과 반대방향으로 이격되어 배치되어 상기 물통이 장착공간 내에서 전후 이동을 제한하는 탈거 방지 유닛을 포함하는 로봇청소기.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 물통은,
   상기 탈거 방지 유닛에 인접한 지점을 중심으로 정 방향으로 회전하여 상기 물통하우징에서 분리되는 로봇청소기.
3. 제 1 항에 있어서,
   상기 물통은,
   상기 탈거 방지 유닛에 인접한 지점을 중심으로 역방향으로 회전하여 상기 물통하우징에 결합되는 로봇청소기.
4. 제 1 항에 있어서,
   상기 물통은,
   상기 탈거 방지 유닛에 인접한 상기 물통하우징의 엣지를 중심으로 정 방향으로 회전하여 상기 물통하우징에서 분리되는 로봇청소기.
5. 제 1 항에 있어서,
   상기 고정 유닛은,
   상기 물통에 배치되는 물통측 고정부재와,
   상기 물통하우징에서 상기 물통측 고정부재와 대응되게 위치되는 바디측 고정부재를 포함하는 로봇청소기.
6. 제 5 항에 있어서,
   상기 물통하우징은,
   상기 물통이 출입하는 개구와,
   상기 개구와 마주보는 하우징 전방면과,
   상기 하우징 전방면과 교차되고, 일단이 상기 개구의 엣지의 일부를 정의하며, 타단이 상기 하우징 전방면과 연결되고, 서로 마주보게 배치되는 하우징 제1측면 및 하우징 제2측면을 포함하고,
   상기 바디측 고정부재는 상기 하우징 전방면에 배치되는 로봇청소기.
7. 제 6 항에 있어서,
   상기 바디측 고정부재는 상기 하우징 전방면에서 상기 하우징 제1측면에 인접하여 위치되는 로봇청소기.
8. 제 6 항에 있어서,
   상기 탈거 방지 유닛은,
   상기 하우징 제2측면에 형성되어 상기 물통의 일부가 걸리는 공간을 정의하는 탈거 방지홈을 더 포함하는 로봇청소기.
9. 제 8 항에 있어서,
   상기 탈거 방지홈은 상기 하우징 제2측면의 중심에서 상기 개구의 엣지 방향으로 치우쳐 위치되는 로봇청소기.
10. 제 6 항에 있어서,
    상기 물통은,
    물이 저장되는 공간을 형성하는 물통케이스를 포함하고,
    상기 물통케이스는,
    상기 물통이 상기 물통하우징에 결합될 때, 상기 하우징 전방면과 마주하는 케이스 전방면;
    상기 하우징 제1측면 및 상기 하우징 제2측면과 마주하는 케이스 제1측면 및 케이스 제2측면;
    외부로 노출되는 케이스후방면을 포함하고,
    상기 물통측 고정부재는 상기 케이스 전방면에 배치되는 로봇청소기.
11. 제 10 항에 있어서,
    상기 탈거 방지 유닛은,
    상기 케이스 제2측면에서 돌출되는 탈거 방지립을 포함하는 로봇청소기.
12. 제 11 항에 있어서,
    상기 탈거 방지립은,
    상기 케이스 제2측면에서 상기 케이스 제2측면과 교차되는 방향으로 연장되는 제1부분과,
    상기 제1부분과 연결되어, 상기 제1부분과 교차되는 방향으로 연장되는 제1부분을 포함하는 로봇청소기.
13. 제 10 항에 있어서,
    상기 탈거 방지 유닛은,
    상기 하우징 제2측면에서 상기 장착공간 쪽으로 탄성복원력을 가지는 스토퍼와,
    상기 케이스 제2측면에 형성되어, 상기 스토퍼가 삽입되는 스토퍼홈을 포함하는 로봇청소기.
14. 제 6 항에 있어서,
    상기 물통은 상기 물통하우징의 개구의 엣지에 걸림되는 엣지 걸림부를 더 포함하는 로봇청소기.
15. 제 14 항에 있어서,
    상기 물통은 상기 엣지 걸림부에 의해 상기 개구의 엣지에 걸려서 회전하여 상기 물통하우징에서 분리되는 로봇청소기.
16. 물이 저장되는 공간을 형성하는 물통;
    후방으로 상기 물통이 장착되는 장착공간을 형성하는 물통하우징을 포함하는 바디;
    상기 바디 하측에 회전가능하게 장착되고, 회전으로 상기 바디를 이동시키며, 피청소면을 걸레질하는 한 쌍의 스핀맙;
    상기 물통에 배치되어 상기 물통하우징과 결합되는 물통측 고정부재;
    상기 물통의 중심에서 상기 물통측 고정부재와 반대쪽에 배치되어 상기 물통이 장착공간 내에서 전후 이동을 제한하는 탈거 방지 유닛; 및
    상기 물통의 중심에서 상기 물통측 고정부재와 반대쪽에 배치되어, 상기 물통하우징의 개구의 엣지에 걸림되는 엣지 걸림부를 포함하는 로봇청소기.
17. 제 16 항에 있어서,
    상기 물통은 상기 엣지 걸림부에 의해 상기 개구의 엣지에 걸려서 정 방향으로 회전하여 상기 물통하우징에서 분리되는 로봇청소기.
18. 제 16 항에 있어서,
    상기 물통은 상기 엣지 걸림부에 의해 상기 개구의 엣지에 걸려서 역방향으로 회전하여 상기 물통하우징에 결합되는 로봇청소기.
19. 제 16 항에 있어서,
    상기 엣지 걸림부와 상기 탈거 방지 유닛은,
    상기 물통의 일면 중 동일한 면에 배치되는 로봇청소기.
20. 제 19 항에 있어서,
    상기 물통측 고정부재는,
    상기 엣지 걸림부와 상기 탈거 방지 유닛이 배치되는 상기 물통의 일면과 교차되는 상기 물통의 타면에 배치되는 로봇청소기.
    
    
    
    

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