KR20210004456A - 의류 폴딩 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 케이스; 복수의 그립퍼를 구비하고, 상기 케이스의 상부에 배치되고, 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부; 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 복수 회 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및 상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고, 상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고, 상기 세로선 폴더는, 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하고, 상기 양측 소매를 양측 모서리로부터 중력에 의해 아래로 처지게 하여 상기 의류의 가로방향으로 좌우측에 세로선을 각각 형성하는 메인 보드; 및 상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 각각 이격 배치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매 각각을 가로방향으로 동시에 접는 복수의 서브 보드를 포함한다.

Description

의류 폴딩 로봇{CLOTHES FOLDING ROBOT}

본 발명은 의류를 세로방향 및 가로방향으로 접는 의류 폴딩 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 의류 폴딩 머신(CLOTHES FOLDING MACHINE)은 세탁 및 건조 행정이 완료된 의류를 자동으로 접는 기계이다.

의류 폴딩 머신은 로딩부(Loading unit), 폴딩부(Folding unit) 및 언로딩부(Unloading unit)로 나뉘어 질 수 있다.

로딩부는 사용자가 로딩부에 의류를 걸어주면 의류를 잡고 폴딩부로 이송한다.

폴딩부는 이송되는 의류의 세로선 접기 및 가로선 접기 등을 수행한다.

언로딩부는 접힌 의류를 의류 폴딩 머신의 밖으로 인출시킨다.

언로딩부를 통해 인출된 의류는, 의류 매장 등의 선반 위에 일정한 형태로 단정하게 포개져 소비자에게 전시되거나, 가정 등에서 소비자에 의해 서랍 등에 보관될 수 있다.

종래의 의류 폴딩 머신은 접는 방법 및 이송방법에 따라 컨베이어 타입(conveyor type), 바 타입(Bar type) 및 플레이트 타입(plate type) 등으로 분류될 수 있다.

컨베이어 타입의 의류 폴딩 머신은 컨베이어 사이 공간으로 옷감을 이동시켜 폴딩을 수행한다.

바 타입의 의류 폴딩머신은 하나의 바가 옷감을 지지하고, 이동하는 바가 옷감의 폴딩을 수행한다.

플레이트 타입의 의류 폴딩 머신은 중간 플레이트와 높이차를 갖는 양쪽 측면 플레이트를 이용하여 폴딩을 수행한다.

컨베이어 타입, 바 타입 및 플레이트 타입의 의류 폴딩 머신 각각은 로딩부, 폴딩부 및 언로딩부로 분리되어 구성된다.

그러나, 종래의 의류 폴딩 머신은 로딩, 폴딩 및 언로딩이 서로 다른 층에서 각각 별개로 이루어지고, 특히 폴딩 시 세로선 접기와 가로선 접기 각각이 서로 다른 층에서 최소 2회 이상 진행되어야 하기 때문에, 폴딩 머신의 크기가 커지는 문제점이 있다.

본 발명과 가장 가까운 선행특허문헌 WO 2018/122841 A1(Pub. Date: Jul. 05, 2018)에는 효율적인 공간 활용과 폴딩 머신의 크기를 줄이기 위해 의류를 로딩과 함께 1차 세로선 접기를 진행하도록 구성되는 의류 폴딩 머신이 개시되어 있다.

그러나, 상기 특허문헌의 의류 폴딩 머신은 총 7개의 적층된 컨베이어를 구비하여, 의류의 로딩, 폴딩 및 언로딩을 수행하나, 폴딩 머신의 크기를 줄이는데 한계가 있다.

상기 선행특허문헌의 문제점을 보다 상세하게 설명하면 다음과 같다.

도 1은 종래의 특허문헌에 개시된 로딩부와 제1폴더 (2)를 설명하기 위한 개념도이고, 도 2는 도 1의 제1폴더 (2)를 위에서 바라본 평면도이고, 도 3은 종래의 특허문헌에 개시된 제2폴더(7)의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.

의류 폴딩 머신은 머신 상부에 행거(1)와 제1폴더 (2)를 구비한다. 행거(1)는 클립(9)에 걸려진 의류를 제1폴더 (2) 위로 끌어당기도록 구성된다. 제1폴더(2)는 제1컨베이어 층(first conveyor layer)에 배치되어, 의류가 행거(1)에 의해 로딩됨과 동시에 의류의 1차 세로선 접기를 수행하도록 구성된다.

제1폴더(2)는 패시브 메커니즘(passive mechanism)으로 이동하지 않으면서 의류를 접도록 구성되고, 피메일 부재(4; female member)와, 피메일 부재(4)의 상부에 이격 배치되는 메일 부재(3; male member)를 구비한다.

피메일 부재(4)는 단일 평면으로 이루어지고, 길이방향 내측으로 합쳐지는 제1폴딩 엣지(first folding edge)를 갖는 사다리꼴 형태의 개구부(6; trapezoidal opening)를 구비한다. 메일 부재(3)는 플레이트 형태로 이루어지며, 길이방향 외측으로 합쳐지는 제2폴딩 엣지를 갖는 사다리꼴 형태의 돌출부(5; trapezoidal)를 구비한다.

이러한 구성에 의하면, 셔츠 등과 같은 의류는 행거(1)에 의해 의류 폴딩 머신의 전방인 길이방향 외측에서 의류 폴딩 머신의 후방인 길이방향 내측으로 당겨짐과 동시에, 셔츠의 어깨선은 피메일 부재(4)에 의해 메일 부재(3)의 하부를 향해 측방향으로 접힘으로, 1차 세로선 접기가 수행된다.

또한, 의류 폴딩 머신은 제1폴더(2)보다 낮은 위치(제2컨베이어 층)에 제2폴더(7)를 구비한다.

제2폴더(7)는 동력에 의해 움직이는 폴딩 암(8)(folding arms)을 구비한다. 폴딩 암(8)은 제1컨베이어층의 하부에 위치하는 제2컨베이어 층의 양측에 서로 이격 배치된다. 폴딩 암(8)은 상하 운동 및 측방향으로 이동하여 셔츠의 소매를 접음으로, 의류의 2차 세로선 접기가 수행된다.

그러나, 종래 특허의 의류 폴딩 머신은 옷을 로딩함과 동시에 1차 세로선 접기를 하여 공간을 효율적으로 활용할 수 있으나, 1차 세로선 접기 시 제1컨베이어 층의 전단에 위치한 제1폴더(2)의 피메일 부재(4)에 의해 셔츠의 어깨선만 접히도록 유도되며, 셔츠의 양측 소매 부분은 제1컨베이어 층과 다른 제2컨베이어 층에서 2차 세로선 접기가 완성되므로, 한 층의 컨베이어가 더 추가되어야 한다.

이로 인해, 의류 폴딩 머신은 추가된 컨베이어의 높이만큼 크기가 커지게 되는 문제점이 있다.

또한, 종래의 의류 폴딩 머신은 서로 다른 층에서 1차 세로선 접기와 2차 세로선 접기가 이루어져, 의류 폴딩에 소요되는 전체 공정시간이 연장되고, 의류의 폴딩 시 이동거리의 증가로 옷감이 흐트러지는 문제가 발생한다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 의류의 로딩과 함께 세로선 접기가 단일 층에서 완성됨으로, 폴딩 머신의 높이를 줄일 수 있고, 제품의 소형화에 크게 기여할 수 있는 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 첫번째 목적이 있다.

본 발명은 셔츠의 양쪽 소매가 간섭 없이 한 번에 동시에 접히도록 할 수 있는 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 두번째 목적이 있다.

본 발명은 의류가 세로선 접힘 상태를 유지할 수 있는 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 세번째 목적이 있다.

본 발명은 옷의 양쪽 어깨선 부분이 메인 보드에 밀착된 상태로 로딩이 이루어지도록 한 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 네번째 목적이 있다.

본 발명은 측방향으로 위치가 가변 가능한 서브 보드의 접힘 가이드를 제공하여, 의류의 사이즈 별로 다른 세로선의 접힘 간격을 조절할 수 있는 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 다섯번째 목적이 있다.

상술한 첫번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 의류의 양 소매를 접기 위한 폴더가 로딩부와 동일한 단일 층에 구비되어, 의류의 로딩과 함께 세로선 소매 접기가 완성됨으로써, 효율적인 공간 활용이 가능하며 제품의 크기를 최소화할 수 있다.

상술한 두번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 복수의 서브 보드가 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 메인 보드의 양측 모서리보다 더 낮게 배치됨으로써, 셔츠의 양쪽 소매가 서로 간섭됨이 없이 동시에 세로선 접기가 가능하다.

상술한 세번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 복수의 서브 보드 각각에 접힘 가이드가 측방향으로 이격 배치되되, 복수의 접힘 가이드는 의류가 로딩되는 서브 보드의 길이방향 내측으로 갈수록 점차적으로 폭이 좁아지게 형성됨으로써, 의류의 로딩과 동시에 의류가 접힘 상태를 유지할 수 있다.

상술한 네번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 옷의 어깨선을 고정하는 그립퍼가 메인 보드의 상면보다 낮게 배치되어, 그립퍼에 물리는 옷의 어깨선과 메인 보드에 놓이는 의류 몸통부의 높이차를 최소화함으로써, 의류의 어깨선이 메인 보드에서 뜨지 않고 밀착된 상태로 세로선 접기가 가능하다.

상술한 다섯번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 서브 보드에 접힘 가이드가 측방향으로 이동 가능하게 장착되어, 옷의 어깨 폭에 따라 접힘 가이드 상호 간의 측방향 간격 조절이 가능함으로써, 의류의 사이즈에 따라 서로 다른 세로선의 간격을 조절할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 의류 폴딩 로봇은 케이스, 로딩부, 폴딩부, 언로딩부를 포함한다.

상기 케이스는 의류 폴딩 로봇의 외형을 형성한다.

상기 로딩부는 복수의 그립퍼를 구비하고, 상기 케이스의 상부에 배치되고, 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송할 수 있다.

상기 폴딩부는 세로선 폴더와 가로선 폴더로 구성될 수 있다.

상기 세로선 폴더는 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 접도록 구성될 수 있다.

가로선 폴더는 상기 의류를 가로선을 따라 복수 회 접도록 구성될 수 있다.

상기 언로딩부는 상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하도록 구성될 수 있다.

상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치될 수 있다.

상기 세로선 폴더는 메인 보드와 복수의 서브 보드를 포함할 수 있다.

상기 복수의 서브 보드는 상기 메인 보드의 하부 양측에 각각 이격 배치될 수 있다.

상기 메인 보드는 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하고, 상기 양측 소매를 양측 모서리로부터 중력에 의해 아래로 처지게 하여 상기 의류의 가로방향으로 좌우측에 세로선을 각각 형성할 수 있다.

상기 복수의 서브 보드는 상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 각각 이격 배치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매 각각을 가로방향으로 동시에 접을 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드는 상기 메인 보드의 하부에 상하방향으로 서로 중첩되게 배치됨으로써, 복수의 서브 보드가 수동형(passive type)인 경우에도 상의의 양측 소매를 가로방향으로 접힘 가능하게 유도할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드는 제1서브 보드와 제2서브 보드를 포함할 수 있다.

상기 제1서브 보드는 상기 메인 보드의 하부에 기설정된 갭을 두고 상기 케이스의 일측면에서 반대쪽 타측면을 향해 수평하게 연장되어, 상기 양측 소매 중 한 소매의 이동통로를 형성할 수 있다.

상기 제2서브 보드는 상기 제1서브 보드의 하부에 기설정된 갭을 두고 상기 케이스의 타측면에서 상기 일측면을 향해 수평하게 연장되어, 상기 양측 소매 중 다른 한 소매의 이동통로를 형성할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 의류의 로딩과 함께 세로선 접기가 최단 거리로 완성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1서브 보드는 제1측면커버를 더 구비할 수 있다.

상기 제1서브 보드는 상기 메인 보드의 폭방향으로 일측 모서리를 지나 타측 모서리까지 연장될 수 있다. 상기 제1서브 보드는, 상기 제1서브 보드의 단부에서 상방향으로 돌출되어, 상기 제1서브 보드의 단부와 상기 타측 모서리 사이의 갭을 덮도록 구성될 수 있다.

상기 제2서브 보드는 상기 메인 보드의 가로방향으로 상기 타측 모서리를 지나 상기 일측 모서리까지 연장될 수 있다. 상기 제2서브 보드는 상기 제2서브 보드의 단부에서 상방향으로 돌출되어, 상기 제2서브 보드의 단부와 상기 일측 모서리 사이의 갭을 덮도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상기 양측 소매가 접힘 시 서로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 제1서브 보드와 상기 제2서브 보드 각각은, 상기 양측 소매의 접힘을 안내하는 접힘 가이드를 더 구비할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 접힘 가이드는 폭 좁힘부와 접힘 유지부를 포함할 수 있다.

상기 폭 좁힘부는 상기 접힘 가이드의 전단부에 가로방향으로 경사지거나 곡면 형태로 둥글게 형성되어, 상기 의류의 어깨 부분의 폭을 좁히며 접을 수 있다.

상기 접힘 유지부는 상기 폭 좁힘부의 후단에서 세로방향을 따라 직선 형태로 연장되어, 상기 소매의 접힘 상태를 유지할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 접힘 가이드는 높이가 상기 메인 보드의 양측 모서리보다 높거나 같게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 양측 소매가 접힘 가이드의 외측으로 삐져 나오는 것을 방지할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 접힘 가이드는 상기 서브 보드에 가로방향으로 이동 가능하게 장착되어, 상기 제1서브 보드의 상기 접힘 가이드와 상기 제2서브 보드의 상기 접힘 가이드의 가로방향 간격을 조절할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각의 전단부에 진입가이드가 하향 경사지게 곡면 형태로 형성되어, 상기 메인 보드로부터 처진 상기 양측 소매를 상방향으로 들어줌으로, 양측 소매가 제1 및 제2서브 보드 각각의 이동통로로 진입이 용이하다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각의 전단부에 형성된 제1진입가이드와 제2진입가이드 각각의 일부는 전후방향으로 중첩되게 배치되고, 상기 제2진입가이드보다 전방에 위치한 상기 제1진입가이드에 개구부가 형성되어, 상기 양측 소매 중 하나의 소매가 상기 제1진입가이드의 간섭되지 않고 상기 개구부를 통해 상기 제2서브 보드로 용이하게 진입할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 메인 보드는 중앙부가 양측 측면 모서리보다 상방향으로 돌출되며 볼록한 곡면 형태로 형성되어, 상기 의류의 몸통부를 양측방향으로 펴줄 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 그립퍼의 밑면은 상기 메인 보드의 윗면보다 낮게 위치하여, 상기 의류의 몸통부를 상기 메인 보드에 밀착시킨 상태로 슬라이딩되게 구성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 메인 보드의 측방향으로 양측 단부에 이송가이드가 평면 형태로 각각 오목하게 형성되고, 상기 그립퍼의 밑면은 상기 이송가이드의 평면과 상하방향으로 기설정된 갭을 유지하며 길이방향으로 이송될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 케이스의 내부에 복수의 적층 구조로 상부층, 중간층 및 하부층에 각각 배치되어, 상기 의류를 이송하는 이송부를 포함할 수 있다.

상기 이송부는, 상부 컨베이어, 중간 컨베이어, 하부 컨베이어를 포함할 수 있다.

상기 상부 컨베이어는 상기 상부층에 배치되어, 상기 세로선 폴더에 의해 양측 소매가 접힌 상기 의류를 상기 중간층으로 이송하도록 구성될 수 있다.

상기 중간 컨베이어는 상기 중간층에 배치되어, 상기 가로선 폴더에 의해 길이방향으로 접힌 상기 의류를 상기 하부층으로 이송하도록 구성될 수 있다.

상기 하부 컨베이어는 상기 하부층에 배치되어, 상기 세로선 폴더 및 상기 가로선 폴더에 의해 접기가 완료된 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하도록 구성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 의류 폴딩 로봇은 리버스 가이드를 더 구비할 수 있다.

상기 리버스 가이드의 상단은 상기 상부 컨베이어의 후방 상부로 돌출되고, 상기 리버스 가이드의 하단은 상기 중간 컨베이어의 상부로 연장될 수 있다.

상기 리버스 가이드는 상기 상부 컨베이어에 의해 이송되는 상기 의류를 상기 중간 컨베이어로 전달하도록 구성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 그립퍼는 해제 돌출부를 구비할 수 있다. 상기 해제 돌출부는 상기 그립퍼의 밑면 후단에서 상방향으로 돌출될 수 있다.

상기 해제 돌출부는 상기 그립퍼의 후진 시 상기 리버스 가이드에 의해 가압되어, 상기 그립퍼에 물린 상기 의류가 해제되도록 구성될 수 있다.

본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

첫째, 복수의 서브 보드는 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치되어, 상의를 통과시킴에 따라, 상의의 양측 소매를 세로선을 따라 포개지게 접는 동작을 동시에 완성할 수 있다.

따라서, 종래의 선행특허의 경우 서로 다른 층에서 여러 번에 걸쳐 세로선 접기가 이루어짐으로 인해 의류 폴딩 머신의 높이가 상승했던 것과 달리, 본 발명의 의류 폴딩 로봇은 로딩과 함께 단일층에서 세로선 접기를 완성하여 의류 폴딩 로봇의 높이를 크게 낮출 수 있다.

둘째, 제1서브 보드와 제2서브 보드는 상의의 몸통부 양측 및 양측 소매 각각의 이동통로를 형성하고, 메인 보드와 복수의 서브 보드 각각의 사이에 형성되는 이동통로를 통해 상의의 몸통부 양측과 양측 소매를 관통시킴으로, 의류의 로딩과 함께 세로선 접기가 가능함으로, 의류의 최단거리로 이송 및 세로선 접기를 수행할 수 있다.

셋째, 제1서브 보드와 제2서브 보드 각각의 가로방향 단부에 제1측면커버와 제2측면커버가 돌출되게 형성되어 서브 보드와 메인 보드 간의 갭을 덮음으로써, 의류가 메인 보드와 제1 및 제2서브 보드 사이를 통과 시 양측 소매가 서로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

넷째, 제1서브 보드와 제2서브 보드 각각에 접힘가이드가 장착되어, 의류가 메인 보드와 제1 및 제2서브보드를 통과 시 양측 소매가 메인 보드의 측면 모서리 안쪽을 향해 측방향으로 접히도록 유도함으로써, 세로선 접기가 용이하다.

다섯째, 메인 보드는 측방향으로 중앙부가 양측 모서리부보다 상방향으로 돌출되게 곡면 형태로 형성됨으로써, 의류의 이송 시 메인 보드의 놓인 의류의 가로방향으로 의류를 펴주는 효과를 얻을 수 있다.

여섯째, 메인 보드의 양측 모서리의 상면에 이송가이드가 평면 형태로 오목하게 형성되고, 복수의 그립퍼의 밑면이 이송가이드와 최소한 갭을 유지하며 전후방향으로 이송되어, 그립퍼에 물린 의류의 어깨 부분과 메인 보드에 놓인 의류의 몸통부 간의 높이차를 최소화시킴으로써, 세로선 접기가 완료된 의류가 그립퍼로부터 물림 해제 시 이송 컨베이어 위에 놓일 때 의류의 접힌 부분이 세로선 밖으로 벌려지는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 종래의 특허문헌에 개시된 로딩부를 설명하기 위한 개념도이다.
도 2는 도 1의 로딩부를 위에서 바라본 평면도이다.
도 3은 종래의 특허문헌에 개시된 제2폴더의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 4는 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇의 외관을 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 4에서 케이스의 내부에 로딩부, 폴딩부 및 언로딩부가 장착된 상태를 보여주는 개념도이다.
도 6은 도 5에서 VI-VI를 따라 메인 보드와 서브 보드를 위에서 바라본 모습을 보여주는 평면도이다.
도 7은 도 6의 메인 보드에서 상의의 소매가 아래로 처진 모습을 보여주는 개념도이다.
도 8은 도 6의 서브 보드에 의해 양측 소매가 접힌 모습을 보여주는 개념도이다.
도 9는 도 5에서 IX-IX를 따라 취한 정면도이다.
도 10은 도 7에서 X-X를 따라 취한 단면도이다.
도 11은 도 9에서 XI-XI를 따라 취한 측면도이다.
도 12는 도 11에서 "XII"의 확대도이다.
도 13은 도 11에서 XIII-XIII를 따라 취한 단면도이다.
도 14는 도 6에서 복수의 서브 보드를 보여주는 개념도이다.
도 15는 도 6에서 상의가 복수의 서브 보드에 의해 접힌 모습을 보여주는 개념도이다.
도 16은 도 15에서 XVI-XVI를 따라 취한 정면도이다.
도 17는 도 5에서 가로선 폴더의 구성을 설명하기 위한 개념도이다.
도 18은 도 17에서 푸쉬 보드의 구동을 위한 일 실시예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 19은 도 17에서 푸쉬 보드의 구동을 위한 다른 실시예를 설명하기 위한 개념도이다.
도 20 내지 도 27는 가로선 폴더의 작동원리를 설명하기 위한 개념도로서,
도 20은 의류의 일부가 푸쉬 보드의 경사면의 적어도 일부에 겹쳐진 상태를 보여주는 개념도이고,
도 21은 의류의 일부가 푸쉬 보드의 일부에 겹쳐진 상태로 이송되는 모습을 보여주는 개념도이고,
도 22는 의류의 1차 가로선 접기를 보여주는 개념도이고,
도 23은 푸쉬 보드가 원위치로 복귀되고, 1차 가로선 접기가 완료된 의류가 2차 가로선 접기를 위해 후퇴된 모습을 보여주는 개념도이고,
도 24는 가이드 바가 후퇴된 의류의 2차 가로선을 누른 모습을 보여주는 개념도이고,
도 25는 의류의 2차 가로선이 눌려진 채로 복수의 컨베이어가 갭의 내부로 의류를 인입시켜 2차 가로선 접기를 하는 모습을 보여주는 개념도이고,
도 26은 가로선 폴더를 위에서 바라보며, 의류의 가로선 접기를 보여주는 작동상태도이다.
도 27은 도 26에서 가이드 바가 전방을 향하여 배치된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 28은 도 26에서 가이드 바가 측방을 향하여 배치된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 29는 도 26에서 가이드 바가 하방으로 이동한 모습을 보여주는 개념도이다.
도 30은 도 25에서 가이드 바의 이동을 안내하는 가이드홀의 모습을 보여주는 개념도이다.
도 31은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가이드 바의 상하 이동형 작동 구조를 설명하기 위한 개념도이다.
도 32는 본 발명에 따른 의류 폴딩 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 33은 도 32에서 가로선 접기 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 34는 의류가 로딩되는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 35는 의류의 세로선 접기를 보여주는 개념도이다.
도 36은 의류가 리버스 가이드에 의해 가로선 폴더로 이송되는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 37은 의류의 1차 가로선 접기를 보여주는 개념도이다.
도 38은 의류의 2차 가로선 접기를 보여주는 개념도이다.
도 39는 의류의 접기가 완료되어 의류가 언로딩 트레이로 이송된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 40은 본 발명의 가로선 접기를 위한 가로선 폴더의 다른 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 41는 세로선 접기가 완료된 의류가 가로선 접기를 위한 제1컨베이어 내지 제3컨베이어로 이송된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 42은 1차 가로선 접기를 설명하기 위한 개념도이다.
도 43은 1차 가로선 접기가 완료된 의류가 제3컨베이어로 이송된 상태를 보여주는 개념도이다.
도 44는 2차 가로선 접기 및 2차 가로선 접기가 완료된 의류를 인출하는 모습을 보여주는 개념도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 4는 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇(100)의 외관을 보여주는 개념도이다.

의류 폴딩 로봇(100)은 세탁 및 건조가 완료된 의류를 자동으로 접도록 구성된다. 의류는 상의(10)와 하의를 포함한다.

의류 폴딩 로봇(100)의 접기 대상물로 상의(10)는 하의보다 접는 방법이 상대적으로 복잡하므로, 이하에서는 상의(10)를 중심으로 설명하기로 한다. 다만, 의류 폴딩 로봇(100)은 상의(10) 및 하의 모두를 접을 수 있다.

상의(10)는 몸통부(11)와 양측 소매(12; 팔 부분)를 포함한다. 몸통부(11)는 상측에 목 부분과 어깨 부분을 구비한다.

상의(10)는 양측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 포개지게 접는 세로선 접기와 몸통부(11)의 가로선(14,15)을 따라 포개지게 복수 회 접는 가로선 접기로 접힐 수 있다.

세로선(13)은 목 부분을 중심으로 좌우 양측 각각의 어깨선으로부터 길이방향을 따라 연장되는 직선을 의미한다.

가로선(14,15)은 몸통부(11)의 양측면을 가로방향으로 연장되는 직선을 의미한다. 1차 가로선(14)은 몸통부(11)의 길이방향으로 일측을 폭방향으로 가로지르는 접힘선이고, 2차 가로선(15)은 몸통부(11)의 길이방향으로 타측(목부분을 향하여 가까운 쪽임)을 폭방향으로 가로지르는 접힘선을 의미한다.

본 발명의 의류 폴딩 로봇(100)은 케이스(110)를 포함한다. 케이스(110)는 외형을 형성한다. 케이스(110)는 직육면체 형태로 구성될 수 있다. 케이스(110)는 의류가 투입되는 전면, 후면, 양쪽 측면, 상면 및 하면을 포함한다.

케이스(110)는 전면을 형성하는 전면패널(111), 후면을 형성하는 후면패널(112), 측면을 형성하는 측면패널(113), 상면을 형성하는 상면패널(114) 및 하면을 형성하는 하면패널(115)을 포함한다. 케이스(110)의 내부에 수용공간이 형성되어, 여러 구성요소를 수용하도록 구성될 수 있다.

전면패널(111)의 상측과 하측에 각각 개구부가 형성될 수 있다. 상측 개구부는 의류를 투입하기 위한 통로로 개방되고, 하측 개구부는 접기가 완료된 의류를 밖으로 인출하기 위한 통로로 개방된다.

의류 폴딩 로봇(100)은 로딩부(130), 폴딩부(150) 및 언로딩부(190)를 포함한다.

로딩부(130)는 케이스(110)의 상부에 배치되어, 의류를 케이스(110)의 내측으로 투입하도록 구성된다.

폴딩부(150)는 케이스(110)의 높이방향으로 중간에 배치되어, 의류를 가로선(14,15) 또는 세로선(13)을 따라 복수 회 접도록 구성된다.

폴딩부(150)는 세로선(13) 접기를 수행하는 세로선 폴더(151)와, 가로선 접기를 수행하는 가로선 폴더(170)를 포함한다. 다만, 세로선 폴더(151)는 로딩부(130)와 함께 케이스(110)의 상부에 배치되어, 의류의 로딩과 함께 세로선(13) 접기를 수행할 수 있다.

언로딩부(190)는 접기가 완료된 의류를 케이스(110)의 외부로 인출하도록 구성된다.

도 5는 도 4에서 케이스(110)의 내부에 로딩부(130), 폴딩부(150) 및 언로딩부(190)가 장착된 상태를 보여주는 개념도이고, 도 6은 도 5에서 VI-VI를 따라 메인 보드(152)와 서브 보드를 위에서 바라본 모습을 보여주는 평면도이고, 도 7은 도 6의 메인 보드(152)에서 상의(10)의 소매(12)가 아래로 처진 모습을 보여주는 개념도이고, 도 8은 도 6의 서브 보드에 의해 양측 소매(12)가 접힌 모습을 보여주는 개념도이고, 도 9는 도 5에서 IX-IX를 따라 취한 정면도이고, 도 10은 도 5에서 X-X를 따라 취한 단면도이고, 도 11은 도 9에서 XI-XI를 따라 취한 측면도이고, 도 12는 도 11에서 “XII”의 확대도이고, 도 13은 도 11에서 XIII-XIII를 따라 취한 단면도이고, 도 14는 도 6에서 복수의 서브 보드를 보여주는 개념도이다.

케이스(110)의 내측에 복수의 프레임이 설치되어, 골격을 형성할 수 잇다. 복수의 프레임은 전면프레임(116), 후면프레임(117), 상면프레임(118), 하면프레임(119)을 포함한다.

복수의 전면프레임(116)은 케이스(110)의 전면 모서리 좌우 양측에 각각 수직하게 설치될 수 있다. 복수의 후면프레임(117)은 케이스(110)의 후면 모서리 좌우 양측에 각각 수직하게 설치될 수 있다.

복수의 상면프레임(118) 각각은 복수의 전면프레임(116)의 상단과 복수의 후면프레임(117)의 상단에 수평하게 설치되어, 전면프레임(116) 및 후면프레임(117)을 연결하도록 구성된다.

복수의 하면프레임(119)은 복수의 전면프레임(116)의 하단과 복수의 후면프레임(117)의 하단에 수평하게 설치되어, 전면프레임(116) 및 후면프레임(117)을 연결하도록 구성된다.

로딩부(130), 폴딩부(150) 및 언로딩부(190)는 케이스(110)의 내부에 적층 구조로 배치될 수 있다.

예를 들면, 케이스(110)의 수용공간을 높이방향으로 상부층(120), 중간층(122) 및 하부층(123)으로 나누어, 로딩부(130)와 폴딩부(150)의 세로선 폴더(151)는 상부층(120)에 배치되고, 폴딩부(150)의 가로선 폴더(170)는 중간층(122)에 배치되고, 언로딩부(190)는 하부층(123)에 배치될 수 있다.

로딩부(130)는 상면프레임(118)에 배치되어, 의류를 케이스(110) 내측의 수용공간으로 이송하도록 구성된다.

로딩부(130)는 복수의 그립퍼(131)를 포함한다. 복수의 그립퍼(131) 각각은 상의(10)의 어깨 부분 좌측과 우측을 각각 물리도록 구성될 수 있다. 그립퍼(131)는 집게 형태로 구현될 수 있다. 그립퍼(131)는 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133)를 포함한다.

상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 길이방향 중앙부에 힌지부(134)가 측방향으로 서로 중첩되게 돌출 형성되고, 힌지부(134)는 힌지핀에 의해 서로 결합되어, 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 전단은 힌지핀을 중심으로 상하방향으로 회전하여 벌려지거나 오므려질 수 있다.

상부 집게부(132)의 전단부에 작은 크기의 롤러가 설치되어, 의류가 물릴 때 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 사이로 의류의 삽입이 용이하다.

상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 후단부 사이에 스프링이 설치되고, 스프링은 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 후단부를 상하방향으로 서로 벌리는 방향으로 탄성력을 갖는다.

하부 집게부(133)의 후단 저면에서 해제 돌출부(135)가 상부 집게부(132)의 후단부를 덮도록 상방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 전단부 사이에 상의(10)의 어깨 부분이 물리도록 이루어질 수 있다.

또한, 해제 돌출부(135)의 상단부가 그립퍼(131)의 전방을 향해 가압되면, 해제 돌출부(135)와 연결된 하부 집게부(133)의 후단부가 스프링의 탄성력을 이기고 상부 집게부(132)의 후단부를 향해 회전하여 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 전단에 물린 의류의 물림이 해제될 수 있다.

로딩부(130)는 그립퍼(131)를 케이스(110)의 전면에서 후면을 향해 전후방향으로 이송하도록 구성된다.

그립퍼(131)를 전후방향으로 이송하기 위한 그립퍼 구동부 및 가이드 로드(136; guide rod)가 상면프레임(118)에 장착될 수 있다.

복수의 가이드 로드(136)는 복수의 그립퍼(131)를 각각 매단채로 케이스(110)의 전후방향으로 이송하도록 구성된다. 그립퍼 지지부(1311))는 “ㄷ” 또는 “U”자 형태로 형성되어, 그립퍼(131)의 상부 집게부(132)의 후단부에 결합될 수 있다.

가이드 로드(136)는 원형 봉(BAR) 형태로 구성될 수 있다. 이송가이드(154)는 케이스(110)의 전면에서 후면을 향해 수평하게 연장될 수 있다.

복수의 가이드 로드(136) 각각은 상면프레임(118)에 좌우 측방향으로 이동 가능하게 장착되어 서로 간격이 조절될 수 있다. 복수의 그립퍼(131)는 가이드 로드(136)와 함께 의류의 사이즈에 따라 서로 간격이 조절될 수 있다.

복수의 가이드 링부(137) 각각은 그립퍼 지지부(1311))의 일측 모서리에서 가이드 로드(136)를 향해 연장되고, 가이드 로드(136)를 감싸도록 원통형으로 형성되어, 그립퍼(131)를 매단 채로 전후방향으로 이송될 수 있다.

복수의 가이드 링부(137)는 좌우 측방향으로 수평하게 연장되는 가로부재(138)에 의해 연결될 수 있다. 가로부재(138)는 한 개 또는 두 개의 부재로 복수의 가이드 링부(137)를 연결할 수 있다.

예를 들면, 그립퍼(131)의 측방향 간격을 조절하기 위해 가로부재(138)는 직경이 서로 다른 두 원형 파이프 중 어느 하나를 다른 하나로 길이방향을 따라 삽입하거나 인출하는 방식으로 길이 조절 가능하게 구성함으로, 가로부재(138)의 측방향 간격이 조절될 수 잇다.

그립퍼 구동부는 그립퍼 구동모터(139) 및 동력전달부를 포함한다. 동력전달부는 랙 기어(140)와 피니언 기어(141)로 구현될 수 있다. 그립퍼 구동모터(139)는 가로부재(138)에 장착될 수 있다.

피니언 기어(141)는 그립퍼 구동모터(139)으로부터 측방향으로 연장되는 회전축에 의해 연결될 수 있다. 랙 기어(140)는 상면프레임(118)의 전단부에서 후단부까지 전후방향으로 수평하게 연장될 수 있다.

랙 기어(140)의 하면에 복수의 기어치들이 형성되어, 피니언 기어(141)와 맞물리게 결합될 수 있다.

회전축은 그립퍼 구동모터(139)로부터 피니언 기어(141)를 관통하여 가이드 링부(137)에 연결될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 그립퍼 구동모터(139)가 가동됨에 따라 회전축과 함께 피니언 기어(141)를 회전시키면서 피니언 기어(141)가 랙 기어(140)를 따라 전후방향으로 이동함으로써, 그립퍼(131)를 전후방향으로 이송할 수 있다.

세로선 폴더(151)는 의류의 로딩과 함께 의류의 세로선(13) 접기가 단일 층에서 완성되도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 세로선 폴더(151)는 상부층(120)에서 세로선(13) 접기를 완성할 수 있다.

이를 위해, 세로선 폴더(151)는 의류의 이동경로상 상류측에 배치되고, 메인 보드(152)와 복수의 서브 보드(155,163)를 포함한다.

메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)가 케이스(110)의 전면에서 후면을 향해 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하도록 구성된다.

메인 보드(152)는 케이스(110)의 상면에서 하방향으로 바라볼 때 직사각형으로 형성될 수 있다. 메인 보드(152)의 각 코너는 라운드지게 형성될 수 있다. 메인 보드(152)는 세로길이(길이)가 가로길이(폭)보다 더 길게 형성될 수 있다.

메인 보드(152)는 길이가 폭에 비해 2배 이상 더 길게 형성될 수 있다. 메인 보드(152)는 폭이 상의(10)의 어깨 폭보다 더 좁게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 지지하면서 상의(10)의 몸통부(11) 양측 일부와 양측 소매(12)를 양측 모서리로부터 중력방향으로 늘어뜨릴 수 있다.

또한, 상의(10)의 몸통부(11) 양측이 메인 보드(152)의 양측 모서리를 따라 중력방향으로 꺽임으로, 메인 보드(152)의 양측 모서리는 상의(10)의 몸통부(11) 양측에 어깨선으로부터 길이방향을 따라 세로선(13)을 형성할 수 있다.

메인 보드(152)는 전방부가 서브 보드(155,163)의 선단에 비해 전방을 향해 더 돌출되게 형성되어, 상의(10)의 로딩이 용이하게 이루어질 수 있다. 메인 보드(152)의 전방부의 돌출 길이는 상의(10)의 양측 어깨선 단부를 가로지르는 가로방향 직선에서 목 부분의 중심 상단까지의 거리보다 더 길게 형성될 수 있다.

서브 보드(155, 163)보다 더 돌출되는 메인 보드(152)의 전방부는 하향 경사지게 형성되어, 상의(10)의 로딩이 원활하게 이루어질 수 있다.

예를 들면, 상의(10)의 길이방향으로 일측은 메인 보드(152)의 전방부 상측으로 갈수록 상의(10)의 타측보다 더 높게 위치함으로 상의(10)의 어깨 부분을 그립퍼(131)의 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 사이에 끼워 물리게 하는 것이 쉽다.

메인 보드(152)는 케이스(110)의 전방에서 후방으로 바라볼 때 중앙부가 양측 모서리부보다 상방향으로 볼록하게 돌출 형성될 수 있다. 메인 보드(152)는 원호 형상의 곡면 형태로 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 중력에 의해 메인 보드(152)의 중앙부에서 좌우 양측 모서리 방향으로 펴주는 효과를 얻을 수 있다.

복수의 서브 보드(155, 163) 각각은 메인 보드(152)의 하부에 서로 이격 배치된다.

복수의 서브 보드(155, 163)는 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 중력방향으로 늘어뜨려진 상의(10)의 몸통부(11) 일부와 양측 소매(12)를 상호 간섭 없이 상의(10)의 배면을 향해 세로선(13)을 따라 측방향으로 접도록 구성된다.

복수의 서브 보드(155, 163)는 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163)를 포함한다. 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각은 일단부가 좌우 측면패널(113)에 부착되거나 전면프레임(116)과 후면프레임(117) 각각의 중간부를 연결하는 좌우 측면프레임에 부착되어 지지될 수 있다.

제1서브 보드(155)는 케이스(110)의 우측면에서 좌측면을 향해 수평하게 연장될 수 있다. 제2서브 보드(163)는 케이스(110)의 좌측면에서 우측면을 향해 수평하게 연장될 수 있다.

제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각은 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 메인 보드(152)의 좌우 양측에 배치될 수 있다.

제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163)는 서로 상하방향으로 이격될 수 있다. 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각의 일부는 서로 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각의 일부는 메인 보드(152)와 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1서브 보드(155)는 메인 보드(152)와 기설정된 제1갭(GAP 1)을 유지하면서 메인 보드(152)의 일측 모서리(도면에서 우측 모서리)를 지나 타측 모서리(좌측 모서리)까지 연장될 수 있다.

제2서브 보드(163)는 제1서브 보드(155)의 하부에 위치하고, 제1서브 보드(155)와 기설정된 제2갭(GAP 2)을 유지하면서 메인 보드(152)의 타측 모서리(좌측 모서리)를 지나 일측 모서리(우측 모서리)까지 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상의(10)가 로딩부(130)에 의해 메인 보드(152)의 전단에서 후방으로 이송됨에 따라, 제1서브 보드(155)는 메인 보드(152)의 측면 모서리로부터 중력방향으로 처진 상의(10)의 몸통부(11) 일부와 일측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 접을 수 있다.

또한, 제2서브 보드(163)는 메인 보드(152)의 측면 모서리로부터 중력방향으로 처진 상의(10)의 몸통부(11) 다른 일부와 타측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 접을 수 있다.

따라서, 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163)는 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치됨으로, 상의(10)는 로딩과 함께 메인 보드(152)와 복수의 서브 보드(155,163)를 통과하면서, 양측 소매(12)는 케이스(110)의 상부층(120)에서 서로 간섭없이 동시에 접히게 된다.

제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각은 제1측면커버(156)와 제2측면커버(164) 각각을 더 구비할 수 있다.

제1측면커버(156)는 메인 보드(152)의 타측 모서리와 제1서브 보드(155)의 일측 단부 사이의 제1갭(GAP 1)을 덮도록 제1서브 보드(155)의 일측 단부에서 상방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1서브 보드(155)는 메인 보드(152)의 일측 모서리와의 제1갭(GAP 1)을 통해 상의(10)의 일측 소매(12)가 측방향으로 접혀 메인 보드(152)와 제1서브 보드(155) 사이로 삽입되는 것을 허용하나, 제1측면커버(156)는 타측 소매(12)가 제1갭(GAP 1)을 통해 메인 보드(152)와 제1서브 보드(155) 사이로 삽입되는 것을 막을 뿐만 아니라, 이미 접힌 일측 소매(12)가 제1서브 보드(155)의 외측으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.

또한, 제2서브 보드(163)는 메인 보드(152)의 타측 모서리와의 제2갭(GAP 2)을 통해 상의(10)의 타측 소매(12)가 측방향으로 접혀 메인 보드(152)와 제2서브 보드(163) 사이로 삽입되는 것을 허용하나, 제2측면커버(164)는 일측 소매(12)가 제2갭(GAP 2)을 통해 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 사이로 삽입되는 것을 막을 뿐만 아니라, 이미 접힌 타측 소매(12)가 제2서브 보드(163)의 외측으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.

아울러, 제1측면커버(156)와 제2측면커버(164) 각각은 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 중력방향으로 늘어뜨려진 상의(10)의 몸통부(11) 양측 일부를 각각 받쳐줌으로써, 상의(10)의 양측 소매(12)를 측방향으로 서로 이격된 제1갭(GAP 1)과 제2갭(GAP 2)으로 안내할 수 있다.

메인 보드(152)의 전방 하부를 지지하기 위한 지지대(153)가 전면프레임(116)에 구비될 수 있다. 지지대(153)는 전후방향으로 경사지게 연장되고, 지지대(153)의 하단이 전면프레임(116)의 양측 중간부를 연결하는 횡방향 연결프레임에 결합되고, 지지대(153)의 상단이 메인 보드(152)의 하면 일측에 결합되어, 메인 보드(152)를 지지할 수 있다.

제1서브 보드(155)의 전단부에 제1진입가이드(157)가 구비될 수 있다. 제1진입가이드(157)는 제1서브 보드(155)의 전단부에서 기설정된 각도로 하향 경사지거나, 제1서브 보드(155)의 전방 및 하부를 향해 기설정된 곡률로 곡면 형태로 형성될 수 있다.

본 실시예에서는 제1진입가이드(157)는 곡면 형태로 형성된 모습을 보여준다. 제1진입가이드(157)는 제1서브 보드(155)로부터 전방으로 갈수록 하부로 휘어지게 형성된다.

이러한 구성에 의하면, 제1진입가이드(157)는 상의(10)가 제1서브 보드(155)로 진입 시 메인 보드(152)의 일측 모서리로부터 중력방향으로 처진 일측 소매(12)를 위로 들어줌으로써, 일측 소매(12)의 진입이 용이하다.

제2서브 보드(163)의 전단부에 제2진입가이드(165)가 구비될 수 있다. 제2진입가이드(165)는 제2서브 보드(163)의 전단부에서 기설정된 각도로 하향 경사지거나, 제2서브 보드(163)의 전방 및 하부를 향해 기설정된 곡률로 곡면 형태로 형성될 수 잇다.

본 실시예에서는 제2진입가이드(165)가 곡면 형태로 형성된 모습을 보여준다. 제2진입가이드(165)는 제2서브보드로부터 전방으로 갈수록 하부로 휘어지게 형성된다.

이러한 구성에 의하면, 제2진입가이드(165)는 상의(10)가 제2서브 보드(163)로 진입 시 메인 보드(152)의 타측 모서리로부터 중력방향으로 처진 타측 소매(12)를 위로 들어줌으로써, 타측 소매(12)의 진입을 용이하게 할 수 있다.

제1진입가이드(157)는 폭방향으로 우측단에서 좌측단으로 갈수록 제1진입가이드(157)의 전방에서 후방으로 함몰되게 형성될 수 있다. 제1진입가이드(157)의 우측단부가 제1진입가이드(157)의 좌측 단부(함몰부)에 비해 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

제2진입가이드(165)는 폭방향으로 좌측단에서 우측단으로 갈수록 제2진입가이드(165)의 전방에서 후방으로 함몰되게 형성될 수 있다. 제2진입가이드(165)의 좌측 단부가 제2진입가이드(165)의 우측 단부(함몰부)에 비해 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

제1진입가이드(157)의 좌측 단부(함몰부)는 제2진입가이드(165)의 우측 단부(함몰부)에 비해 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1진입가이드(157)와 제2진입가이드(165) 각각은 양측 소매(12)가 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각으로 진입 시 서로 측방향으로 접히도록 유도할 수 잇다.

제1진입가이드(157)는 케이스(110)의 전방에서 바라볼 때 제1서브 보드(155)의 우측 단부에서 폭방향으로 좌측 단부로 갈수록 메인 보드(152)와 갭을 두고 이격되면서 메인 보드(152)의 일측 모서리(우측 모서리)를 지나, 제1진입가이드(157)의 전방 좌측 단부가 메인 보드(152)의 폭방향 중앙부까지 연장될 수 있다.

제2진입가이드(165)는 케이스(110)의 전방에서 바라볼 때 제1서브 보드(155)의 좌측 단부에서 폭방향으로 우측 단부로 갈수록 메인 보드(152)와 갭을 두고 이격되면서 메인 보드(152)의 타측 모서리(좌측 모서리)를 지나, 제2진입가이드(165)의 전방 우측 단부가 메인 모드의 일측 모서리(우측 모서리)까지 연장될 수 있다.

제1진입가이드(157)와 제2진입가이드(165) 각각의 일부는 전후방향 및 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1 진입가이드(157)의 좌측 단부에 개구부(158)가 형성될 수 있다. 개구부(158)는 라운드지게 형성될 수 있다. 제1진입가이드(157)는 측방향 길이가 제2진입가이드(165)의 측방향 길이보다 개구부(158)의 측방향 거리만큼 더 짧게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상의(10)가 로딩되어 후방으로 이송됨에 따라 제1진입가이드(157)는 우측 소매(12)를 위로 올려주면서 제1서브 보드(155)로 우측 소매(12)가 진입하는 것을 허용하고, 제2진입가이드(165)는 좌측 소매(12)를 위로 올려주면서 제2서브 보드(163)로 좌측 소매(12)가 진입할 때, 개구부(158)는 좌측 소매(12)가 제1진입가이드(157)와 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각에 접힘가이드(159,166)가 구비될 수 있다. 접힘가이드(159,166)는 상의(10)의 양측 소매(12)가 제1서브 보드(155) 및 제2서브 보드(163)로 진입 시 양측 소매(12)를 밀거나 양측 소매(12)가 세로선(13) 바깥으로 삐져나오지 않도록 제한하도록 구성될 수 있다.

접힘가이드(159,166)는 제1서브 보드(155)에 구비되는 제1접힘가이드(159)와, 제2서브 보드(163)에 구비되는 제2접힘가이드(166)로 구성될 수 있다.

접힘가이드(159,166)는 서브 보드(155,163)에 측방향으로 이동 가능하게 장착되거나 서브 보드(155,163)에 일체형으로 고정되게 형성될 수 있다.

이동식 접힘가이드(159,166)는 도 8에 도시된 바와 같이 일정한 두께로 수평하게 연장될 수 있다.

이동식 접힘가이드(159,166)는 접힘가이드 구동모터(미도시)와 연결되어 구동될 수 있다. 볼 스크류(160)는 접힘가이드 구동모터의 회전축과 연결되어 회전될 수 있다. 볼 스크류(160)는 모터의 회전운동을 직선운동으로 전환하도록 구성된다.

측방향 이동부(161)는 원통형 파이프 형태로 구성되고, 측방향 이동부(161)의 내주면에 나선형으로 암나사부가 형성되고, 측방향 이동부(161)의 내주면과 볼 스크류(160) 사이에 복수의 볼 베어링이 설치되어, 볼 스크류(160)의 회전에 의해 측방향 이동부(161)가 직선운동을 하도록 구성될 수 있다.

측방향 이동부(161)는 접힘가이드(159,166)의 일측 모서리에 연결되어, 접힘가이드(159,166)는 접힘가이드 구동모터와 볼 스크류(160)의 회전에 따라 측방향 이동부(161)와 함께 측방향으로 이동할 수 있다.

접힘가이드(159,166)의 하면에 복수의 가이드돌기가 하방향으로 돌출 형성되고, 서브 보드에 복수의 가이드홈이 측방향으로 연장될 수 있다. 복수의 가이드돌기 각각은 복수의 가이드홈 각각에 삽입되어, 측방향으로 슬라이딩됨으로 접힘가이드(159,166)의 이동을 안내할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상의(10)가 서브 보드를 통과 시 양측 소매(12)가 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 외측방향으로 벌려지거나 밀려나오는 경우에, 접힘가이드(159,166)는 상의(10)의 몸통부(11) 일부 또는 소매(12)를 측방향으로 밀어서 메인 보드(152)의 양측 모서리 안쪽으로 집어넣을 수 있다.

제1접힘가이드(159)와 제2접힘가이드(166)는 서로 반대방향으로 이동 가능하게 장착될 수 있다.

제1접힘가이드(159)와 제2접힘가이드(166) 각각은 폭 좁힘부(1621)와 접힘유지부(1622)를 구비할 수 있다.

폭 좁힘부(1621)와 접힘유지부(1622)는 접힘가이드(159,166)의 측방향으로 내측 모서리의 전방과 후방에 각각 형성될 수 있다.

폭 좁힘부(1621)는 직각삼각형의 빗변과 같이 제1접힘가이드(159)의 전단에서 후방으로 갈수록 접힘가이드(159,166)의 폭이 넓어지도록 경사지게 형성될 수 있다.

제1접힘가이드(159)의 폭 좁힘부(1621)와 제2접힘가이드(166)의 폭 접힘부(1621)는 상호간의 측방향 간격이 접힘가이드(159,166)의 전단에서 후방으로 갈수록 좁아지도록 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 폭 좁힘부(1621)는 소매(12)가 서브 보드를 통과할 때 양측 소매(12)를 메인 보드(152) 양측 모서리 안쪽으로 밀어서 측방향으로 접히도록 유도할 수 있다.

접힘유지부(1622)는 메인 보드(152)의 양측 모서리와 평행하게 직선 형태로 형성됨으로써, 상의(10)가 케이스(110)의 내측 후방으로 이송됨에 따라 상의(10)의 세로선(13) 접힘상태를 유지할 수 있다.

폭 좁힘부(1621)와 접힘유지부(1622)는 서로 길이가 다르게 형성될 수 있다.

메인 보드(152)의 양측 모서리 상면에 길이방향을 따라 이송가이드(154)가 오목하게 형성될 수 있다. 이송가이드(154)는 메인 보드(152)의 양측 가장자리부 상면에 비해 하방향으로 단차지게 형성될 수 있다.

이송가이드(154)는 평면 형태로 형성되고, 이송가이드(154)의 폭은 그립퍼(131)의 좌우 폭과 동일하거나 약간 크게 형성될 수 있다.

이송가이드(154)의 길이는 케이스(110)의 전면에서 후방으로 이송되는 그립퍼(131)의 이동구간에 대응되는 길이로 형성될 수 있다. 이송가이드(154)는 케이스(110)의 전면에서 전방으로 돌출되는 메인 보드(152)의 전방부에는 형성될 필요가 없다.

그립퍼(131)의 밑면은 메인 보드(152)의 상면보다 낮게 위치한다.

그립퍼(131)의 밑면은 이송가이드(154)와 2mm 이내로 일정한 갭(1790;gap)을 두고 상방향으로 이격 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 이송가이드(154)는 그립퍼(131)의 밑면과 일정한 갭(1790)을 두고 이격되어, 그립퍼(131)의 밑면이 이송가이드(154)와 일정한 갭(1790)을 유지하며, 그립퍼(131)가 전후방향으로 이송되는 것을 안내할 수 있다.

또한, 상의(10)의 로딩 시 그립퍼(131) 밑면은 이송가이드(154)의 상면과 예를 들어 2mm 이내의 갭(GAP)을 두고 이격됨으로, 그립퍼(131)에 물리는 상의(10)의 어깨 부분과 메인 보드(152)에 높이는 상의(10)의 몸통부(11)의 높이차를 최소화할 수 있다.

만약, 그립퍼(131)의 밑면과 메인 보드(152)의 이송가이드(154) 사이에 상당한 크기(예, 2mm 이상)의 갭(GAP)이 발생하면, 상의(10)의 어깨선 부분이 이송 가이드로부터 상기 갭(GAP)만큼 떠 있는 상태로 접히게 된다.

이로 인해, 상의(10)가 그립퍼(131)로부터 물림 해제되는 경우에, 상방향으로 떠 있던 상의(10)의 어깨선 부분이 상부 컨베이어(121)에 중력방향으로 내려가면서 상의(10)의 양측 어깨선 부분에 형성될 세로선(13)이 본래 의도와 다르게 흐트러지는 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 그립퍼(131)의 밑면을 메인 보드(152)의 양측 모서리 상면의 이송가이드(154)와 최소한의 갭(GPA)을 두고 가깝게 붙임으로, 어깨선 부분이 메인 보드(152)의 상면으로부터 뜨는 높이를 최소화하는 것이 바람직하다.

케이스(110)의 내부에 의류를 이송하기 위한 이송부가 구비된다.

이송부는 상부 컨베이어(121), 중간 컨베이어 및 하부 컨베이어(192)로 구성될 수 있다.

상부 컨베이어(121), 중간 컨베이어(본 발명에서 제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179)에 해당됨) 및 하부 컨베이어(192) 각각은 컨베이어 구동모터, 복수의 롤러, 벨트(177)를 포함할 수 있다. 컨베이어 구동모터는 컨베이어 벨트를 회전시키도록 구성될 수 있다.

복수의 롤러는 컨베이어 구동모터와 샤프트로 연결되어, 샤프트를 통해 동력을 전달받아 회전될 수 있다. 복수의 롤러는 벨트(177)를 회전 구동시키도록 구성된다. 벨트(177)는 복수의 롤러를 감싸며 복수의 롤러를 연결함으로, 복수의 롤러와 함께 회전할 수 있다.

벨트(177)는 컨베이어 구동모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전할 수 있고, 옷감은 회전하는 벨트(177)에 놓인 상태로 이송될 수 있다.

상부 컨베이어(121)는 세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)를 세로선 폴더(151)로부터 케이스(110)의 후방으로 이송할 수 있다. 상부 컨베이어(121)는 그립퍼(131)로부터 물림 해제가 된 상의(10)를 중간층(122)으로 이송할 수 있다.

리버스 가이드(167)는 일정한 두께를 갖고 직사각형으로 형성된 플레이트를 원호 형상으로 벤딩함으로 구현될 수 있다.

리버스 가이드(167)의 상단부는 상부 컨베이어(121)의 상면 위로 돌출되게 연장되고, 리버스 가이드(167)의 하단부는 후술할 가로선 폴더(170)의 푸쉬 보드(171) 위로 상의(10)를 전달하도록 푸쉬 보드(171)의 후방 상단으로 연장될 수 있다.

리버스 가이드(167)의 중앙부는 원호 형상의 곡면 형태로 형성되어, 케이스(110)의 후방으로 이송되는 상의(10)의 이송방향을 전방으로 바꿀 수 있다.

상의(10)의 상면(위에서 바라볼 때 상의(10)의 앞쪽면임)은 상부 컨베이어(121)에 의해 리버스 가이드(167)를 따라 이동하면서 뒤집히게 된다.

리버스 가이드(167)는 의류의 이동경로 상에서 벗어나지 않도록 상부 컨베이어(121)의 후단부를 감싸도록 이루어진다.

도 15는 도 6에서 상의(10)가 복수의 서브 보드에 의해 접힌 모습을 보여주는 개념도이고, 도 16은 도 15에서 XVI-XVI를 따라 취한 정면도이다.

본 실시예는 접힘가이드(168)가 서브 보드에 고정되게 형성된다는 점에서 도 4 내지 도 14의 실시예와 다르다. 기타 구성요소는 전술한 실시예와 동일 내지 유사하므로, 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

접힘가이드(168)는 제1접힘가이드(168a)와 제2접힘가이드(168b)로 구성될 수 있다. 제1접힘가이드(168a)는 제1서브 보드(155)에 일체형으로 형성되고, 제2접힘가이드(168b)는 제2서브 보드(163)에 일체형으로 형성될 수 있다.

제1접힘가이드(168a)와 제2접힘가이드(168b) 각각은 폭 좁힘부(1681)와 접힘유지부(1682)로 구성될 수 있다. 폭 좁힘부(1681)는 서브 보드(155, 163)의 전방에 배치되고, 접힘유지부(1682)는 서브 보드(155, 163)의 후방에 배치될 수 있다.

폭 좁힘부(1681)와 접힘유지부(1682)는 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 서브 보드(155, 163)의 측방향으로 외측에 배치된다.

폭 좁힘부(1681)는 서브 보드(155, 163)의 상면에서 상방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 폭 좁힘부(1681)는 서브 보드(155, 163)의 측방향 외측 단부에서 메인 보드(152)의 측면 모서리를 향해 일정한 곡률의 곡면 형태로 휘어지게 형성되거나 경사지게 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 폭 좁힘부(1681)가 곡면 형태로 형성된 모습을 보여준다.

폭 좁힘부(1681)는 폭 좁힘부(1681)의 길이방향으로 전단에서 후단으로 갈수록 메인 보드(152)의 측면 모서리와 가까워지게 형성될 수 있다. 다만, 접힘가이드(168)의 폭 좁힘부(1681)와 메인 보드(152)의 측면 모서리는 상호간의 측방향 간격이 최소화되는 것이 바람직하다.

왜냐하면, 폭 좁힘부(1681)와 메인 보드(152)의 측면 모서리 간의 간격이 넓으면 넓을수록 세로선(13) 접기 시 상의(10)의 몸통부(11) 일부 또는 소매(12)가 메인 보드(152)의 측면 모서리로부터 측방향 외측으로 벌려질 수 있기 때문이다.

이러한 구성에 의하면, 폭 좁힘부(1681)는 상의(10)의 양측 소매(12)가 서브 보드(155,163)를 통과할 때 양측 소매(12)를 메인 보드(152)의 측면 모서리로부터 측방향 내측으로 접히도록 가이드할 수 있다.

접힘유지부(1682)는 폭 좁힘부(1681)의 후단에서 메인 보드(152)의 측면 모서리와 평행하게 전후방향으로 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 접힘유지부(1682)는 상의(10)의 양측에 형성된 세로선(13)과 평행하게 배치되어, 세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)가 상부 컨베이어(121)에 의해 이송될 때 상의(10)의 세로선(13) 접힘 상태를 유지할 수 있고, 적어도 세로선(13)을 따라 폭방향으로 접힌 상의(10)의 몸통부(11)와 양측 소매(12)가 세로선(13) 바깥으로 풀리거나 흐트러지는 것을 최소화할 수 있다.

본 실시예에서는 접힘가이드(168)가 서브 보드(155, 163)와 일체형으로 형성되게 구성하였으나, 접힘가이드(168)가 서브 보드(155, 163)에 대하여 측방향으로 이동 가능하게 장착되도록 구성할 수도 있다.

이러한 구성에 의하면, 이동식 접힘가이드(159,166)는 의류의 사이즈에 따라 접힘가이드(159,166) 상호간의 간격을 조절하거나, 접힘가이드(159,166)와 메인 보드(152)의 측면모서리 간의 간격을 조절하는 것이 가능하다.

또한, 접힘가이드(168)는 서브 보드(155, 163)에서 상방향으로 돌출되는 높이가 메인 보드(152)의 양측 모서리에 비해 같거나 더 높게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 접힘가이드(168)는 세로선(13) 접기가 완료된 상의(10)의 몸통부(11) 양측과 양측 소매(12)가 세로선(13)으로부터 측방향 외측으로 벌려지거나 접힘가이드(168)의 외측으로 삐져 나오는 것을 방지할 수 있다.

따라서, 본 발명에 의하면, 복수의 서브 보드(155,163)는 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치되어, 상의(10)를 통과시킴에 따라, 상의(10)의 양측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 측방향으로 접는 동작을 한 번에 완성할 수 있다.

따라서, 종래의 선행특허의 경우 서로 다른 층에서 여러 번에 걸쳐 세로선(13) 접기가 이루어짐으로 인해 의류 폴딩 머신의 높이가 상승했던 것과 달리, 본 발명의 의류 폴딩 로봇(100)은 로딩과 함께 단일층에서 세로선(13) 접기를 완성하여 의류 폴딩 로봇(100)의 높이를 크게 낮출 수 있다.

또한, 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163)는 상의(10)의 몸통부(11) 양측 및 양측 소매(12) 각각의 이동통로를 형성하고, 메인 보드(152)와 복수의 서브 보드(155,163) 각각의 사이에 형성되는 이동통로를 통해 상의(10)의 몸통부(11) 양측과 양측 소매(12)를 관통시킴으로, 의류의 로딩과 함께 세로선(13) 접기가 가능함으로, 의류의 최단거리로 이송 및 세로선(13) 접기를 수행할 수 있다.

아울러, 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각의 측방향 단부에 제1측면커버(156)와 제2측면커버(164)가 돌출되게 형성되어 서브 보드와 메인 보드(152) 간의 갭(1790)을 덮음으로써, 의류가 메인 보드(152)와 제1 및 제2서브 보드(163) 사이를 통과 시 양측 소매(12)가 서로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

뿐만 아니라, 제1서브 보드(155)와 제2서브 보드(163) 각각에 접힘가이드가 장착되어, 의류가 메인 보드(152)와 제1 및 제2서브보드를 통과 시 양측 소매(12)가 메인 보드(152)의 측면 모서리 안쪽을 향해 측방향으로 접히도록 유도함으로써, 세로선(13) 접기가 용이하다.

게다가, 메인 보드(152)는 측방향으로 중앙부가 양측 모서리부보다 상방향으로 돌출되게 곡면 형태로 형성됨으로써, 의류의 이송 시 메인 보드(152)에 놓인 의류의 가로방향으로 의류를 펴주는 효과를 얻을 수 있다.

더욱이, 메인 보드(152)의 양측 모서리의 상면에 이송가이드(154)가 평면 형태로 오목하게 형성되고, 복수의 그립퍼(131)의 밑면이 이송가이드(154)와 최소한 갭(1790)을 유지하며 전후방향으로 이송되어, 그립퍼(131)에 물린 의류의 어깨 부분과 메인 보드(152)에 놓인 의류의 몸통부(11) 간의 높이차를 최소화시킴으로써, 세로선(13) 접기가 완료된 의류가 그립퍼(131)로부터 물림 해제 시 이송 컨베이어 위에 놓일 때 의류의 접힌 부분이 세로선(13) 밖으로 벌려지는 것을 방지할 수 있다.

도 17는 도 5에서 가로선 폴더(170)의 구성을 설명하기 위한 개념도이고, 도 18은 도 17에서 푸쉬 보드(171)의 구동을 위한 일 실시예를 설명하기 위한 개념도이고, 도 19는 도 17에서 푸쉬 보드(171)의 구동을 위한 다른 실시예를 설명하기 위한 개념도이다.

가로선 폴더(170)는 의류의 이동경로상 하류측에 배치될 수 있다. 가로선 폴더(170)는 세로선 폴더와 서로 다른 층에 배치될 수 있다.

가로선 폴더(170)는 1차 가로선 폴더와 2차 가로선 폴더로 구성될 수 있다. 1차 가로선 폴더는 의류의 1차 가로선(14)을 따라 포개지게 접도록 구성된다. 본 실시예에서 1차 가로선 폴더는 푸쉬 보드(171)를 포함한다.

2차 가로선 폴더는 의류의 2차 가로선(15)을 따라 포개지게 접도록 구성된다. 본 실시예에서 2차 가로선 폴더는 복수의 컨베이어(178,179)를 포함한다.

1차 가로선 폴더와 2차 가로선 폴더는 가이드 바(180)를 공유할 수 있다. 가이드 바(180)는 의류의 1차 가로선(14) 또는 2차 가로선(15)을 하방향으로 누르도록 구성된다.

가로선 폴더(170)는 케이스(110)의 중간층(122)에 배치되어, 의류의 세로방향으로 상측과 하측에 각각 형성될 가로선(14,15)을 따라 의류를 접도록 구성된다. 가로선 폴더(170)는 세로선 폴더(151)의 하부에 배치될 수 있다.

가로선 폴더(170)는 푸쉬 보드(171)와 복수의 컨베이어(178,179)를 포함한다.

푸쉬 보드(171)는 케이스(110)의 중간층(122)의 후방에 전후방향으로 이동 가능하게 설치될 수 있다.

복수의 컨베이어(178,179)는 전후방향으로 이격되게 배치될 수 있다. 복수의 컨베이어는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)로 구성될 수 있다. 제1컨베이어(178)는 케이스(110)의 후방에 배치되고, 제2컨베이어(179)는 제1컨베이어(178)의 전방에 기설정된 제1갭(GAP 1)을 두고 이격되게 배치될 수 있다.

푸쉬 보드(171)는 제1컨베이어(178)의 상부에 이격 배치될 수 있다. 이때 푸쉬 보드는 제1컨베이어(178)에 대하여 전후방향으로 슬라이딩 가능할 정도로, 제1컨베이어(1778)의 상면으로부터 매우 작은 간격(예, 1mm 정도)을 두고 상방향으로 이격될 수 있다.

푸쉬 보드(171)는 단면 형상이 삼각형 또는 바람직하게는 직각삼각형으로 형성되며 가로방향으로 길게 연장되게 형성될 수 있다. 푸쉬 보드(171)는 하면 보드, 상면 보드, 측면 보드 및 배면 보드로 구성될 수 있다.

상면 보드는 직각삼각형의 빗변에 대응되는 면으로 푸쉬 보드(171)의 상면을 형성한다. 하면 보드는 푸쉬 보드(171)의 밑면을 형성하고, 제1컨베이어(178)의 상면과 이격 배치될 수 있다.

후면 보드는 하면 보드와 상면 보드를 연결하며 푸쉬 보드(171)의 후면을 형성한다.상면 보드는 후면 보드의 상단에서 전방으로 하향 경사지게 형성된다. 하면 보드와 상면 보드 각각은 푸쉬 보드(171)의 상부 또는 하부에서 바라볼 때 대략 직사각형으로 형성될 수 있다.

측면 보드는 푸쉬 보드(171)의 양쪽 측면을 형성하고, 가로방향으로 서로 마주하게 배치된다. 측면 보드는 직각 삼각형으로 형성될 수 있다.

측면 보드는 상면 보드, 하면 보드 및 배면 보드 각각의 모서리를 연결하도록 구성된다.

리버스 가이드(167)는 세로선 접기가 완료된 의류를 가로선 폴더(170)로 전달한다. 의류는 리버스 가이드(167)를 통해 층간 이동하고, 즉 상부층(120)에서 중간층(122)으로 이동하게 되고, 층간 이동 시 의류의 이동방향도 반대로 바뀌며 의류의 상면과 하면도 서로 바뀐다.

상면 보드의 경사면은 리버스 가이드(167)의 하단과 인접하게 배치되어, 의류가 리버스 가이드(167)를 통해 푸쉬 보드(171)로 이동하는 것을 끊김없이 부드럽게 연결한다.

이러한 구성에 의하면, 의류가 푸쉬 보드(171)의 경사면의 적어도 일부에 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

또한, 의류의 일부가 푸쉬 보드(171)의 경사면의 적어도 일부에 중첩되게 함으로써, 의류가 이동하는 시작점과 갭(gap; 복수의 컨베이어(178,179)의 사이 공간)의 상부 간에 거리를 좁힘으로, 가로선 폴더(170)의 구성요소인 푸쉬 보드(171), 가이드 바(180) 및 복수의 컨베이어(178,179)의 전후방향 간격을 컴팩트하게 배치할 수 있다.

아울러, 푸쉬 보드(171)의 직각삼각형 단면 형상은 의류를 전방으로 밀면서 접기가 용이하다.

뿐만 아니라, 리버스 가이드(167)가 세로선(13) 접기가 완료된 의류를 푸쉬 보드(171)의 상면으로 중력에 의해 내릴 때 수직으로 내리지 않고 비스듬히 연착륙시키기에 유리하다.

푸쉬 보드(171)의 양측면 각각에 연결부(172)가 측방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 연결부(172)는 푸쉬 보드(171)의 측면 후방에 수직하게 연장될 수 있다. 연결부(172)는 푸쉬 보드(171)를 구동하기 위한 모터(173)로부터 동력을 전달받도록 동력전달부와 연결되도록 구성된다.

푸쉬 보드(171)를 구동하기 위한 구동부는 전동모터(173)로 구현될 수 있다. 동력전달부는 모터(173)의 동력을 푸쉬 보드(171)로 전달하도록 구성된다.

동력전달부는 볼 스크류(174)(도 16 참조) 또는 풀리-벨트(177) 타입(도 17 참조)으로 구현될 수 있다.

볼 스크류(174) 타입의 동력전달부는 볼 스크류(174) 및 전후이동부(175)를 포함한다.

볼 스크류(174)는 회전운동을 직선운동으로 전환해주는 구성요소이다. 볼 스크류(174)는 푸쉬 보드(171)의 슬라이딩과 대응되는 전후방향으로 길게 연장되게 형성된다. 볼 스크류(174)의 일단은 모터(173)로부터 연장되는 축과 연결되도록 구성된다.

볼 스크류(174)의 외주면에 수나사산이 형성될 수 있다. 볼 스크류(174)의 전단부와 후단부는 베어링에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.

전후이동부(175)는 원통형태로 형성될 수 있다. 볼 스크류(174)는 전후이동부(175)를 관통하도록 결합될 수 있다. 전후이동부(175)의 내주면에 볼 스크류(174)와 치합되도록 암나사산이 형성될 수 있다.

전후이동부(175)의 암나사산과 볼 스크류(174)의 수나사산 사이에 복수의 볼 베어링이 나선방향을 따라 연속 배치될 수 있다.

전후이동부(175)의 외측은 연결부(172)와 연결되도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 모터(173)가 가동됨에 따라 볼 스크류(174)가 제자리에서 회전하면, 전후이동부(175)는 전후방향으로 이동하고, 푸쉬 보드(171)는 전후이동부(175)와 함께 전후방향으로 이동하게 된다.

풀리-벨트(177) 타입의 동력전달부는 복수의 풀리 및 벨트(177)를 포함한다.

복수의 풀리(1761,1762)는 전후방향으로 이격 배치되는 제1풀리(1761)와 제2풀리(1762)를 포함한다. 제1풀리(1761)는 모터(173)와 축으로 연결될 수 있다. 제1풀리(1761)는 구동풀리이다. 제2풀리(1762)는 종동풀리이다.

제1풀리(1761)와 제2풀리(1762)는 벨트(177)에 의해 연결될 수 있다. 제1풀리(1761)와 제2풀리(1762) 각각의 외주면에 기어치들이 원주방향을 따라 형성될 수 있다.

벨트(177)는 제1풀리(1761)와 제2풀리(1762)에 걸리도록 루프(LOOF) 형태로 형성될 수 있다. 벨트(177)의 내측면에 각 풀리의 기어치들과 치합되도록 복수의 기어치들이 형성될 수 있다.

벨트(177)의 일측은 연결부(172)와 연결되어, 모터(173)의 동력을 푸쉬 보드(171)로 전달할 수 있다. 연결부(172)의 측단부 상측은 벨트(177)에 부착되고, 연결부(172)의 측단부 하측에 관통홀이 형성되어, 관통홀을 통해 벨트(177)가 연결부(172)의 하측을 관통하도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 모터(173)가 가동됨에 따라 구동풀리가 회전하면, 벨트(177)는 전후방향으로 회전 이동하고, 푸쉬 보드(171)는 벨트(177)와 함께 전후방향으로 이동하게 된다.

제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 각각은 복수의 롤러와 벨트(177)로 구성될 수 있다. 복수의 롤러 중 하나는 모터(173) 등에 의해 회전되도록 구성될 수 있다.

복수의 롤러는 원통형으로 길이가 직경에 비해 길게 형성될 수 있다. 복수의 롤러는 크기가 서로 다르게 형성될 수 있다. 복수의 롤러는 벨트(177)의 내측에 수용되게 삼각형의 세 꼭지점 위치에 이격 배치될 수 있다. 복수의 롤러는 양단부가 베어링에 의해 제자리에서 회전 가능하게 지지될 수 있다.

벨트(177)는 복수의 롤러를 연결하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 벨트(177)는 삼각형의 세 꼭지점에 위치한 롤러를 감싸도록 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 모터(173)가 가동됨에 따라 복수의 롤러가 회전하고, 벨트(177)는 정방향 또는 역방향으로 회전 이동할 수 있다.

복수의 롤러 중 2개의 롤러는 전후방향으로 수평하게 이격 배치되고, 2개의 롤러를 감싸는 벨트(177)의 일측 평면은 수평하게 배치되어, 의류를 전후방향으로 이송할 수 있다.

제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이에 기설정된 갭(1790)이 형성될 수 있다. 제1컨베이어(178)의 전단부와 제2컨베이어(179)의 후단부 각각은 서로 평행하며 전방과 하방으로 경사지게 형성된다. 기설정된 갭(1790)은 전방 하부로 갈수록 일정하게 유지될 수 있다.

제1컨베이어(178)의 전단부와 제2컨베이어(179)의 후단부 각각이 경사지게 형성된다고 함은 복수의 롤러를 감싸는 벨트(177)의 일측 평면이 경사지게 형성됨을 의미한다.

복수의 롤러 중 2개의 롤러는 전방 하부를 향해 서로 경사지게 이격 배치되고, 2개의 경사지게 배치된 롤러를 감싸는 벨트(177)의 타측 평면은 경사지게 배치되어, 의류가 접히도록 두 컨베이어 사이의 갭(1790)으로 의류를 인입시키거나 접힌 의류를 인출시킬 수 있다.

가이드 바(180)는 길이가 직경에 비해 길게 형성되는 봉(BAR) 형태로 형성될 수 있다. 가이드 바(180)는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이를 가로지르는 방향으로 연장되게 배치될 수 있다.

가이드 바(180)는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)의 측면 모서리와 평행하게 전방을 향해 연장되게 배치될 수 있다.

가이드 바(180)는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이에 배치될 수 있다.

가이드 바(180)는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이의 갭(1790) 상부에 복수 개로 측방향으로 이격되게 배치될 수 있다.

가이드 바(180)는 상하방향 또는 경사방향으로 이동 가능하게 설치될 수 있다. 가이드 바(180)는 상기 기설정된 갭(1790)의 상부에 제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179)의 상면보다 높게 이격 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 가이드 바(180)는 상기 기설정된 갭(1790)의 상부에서 하방향으로 이동함으로, 제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179)의 상면에 놓인 상의(10)의 1차 가로선(14) 또는 2차 가로선(15)을 누를 수 있다.

가이드 바(180)는 원주방향으로 90도 회전 가능하게 설치될 수 있다. 에를 들면, 가이드 바(180)는 원위치인 전방을 향하여 배치되는 제1위치와 제1 및 제2컨베이어(178,179) 사이의 폭방향으로 가로지르는 제2위치 사이에서 90도 회전 가능하게 배치될 수 있다.

제1위치는 의류가 전방을 향해 이동 가능하게 가이드 바(180)가 전방을 향하여 의류의 이동경로를 개방하는 위치이고, 제2위치는 의류가 가로선을 따라 길이방향으로 접히도록 폭방향을 가로지르는 방향으로 향하는 위치이다.

언로딩부(190)는 언로딩 트레이(191) 및 언로딩 구동부를 포함할 수 있다. 언로딩 트레이(191)는 전후방향으로 이동 가능하게 설치되어, 접기가 완료된 의류를 케이스(110)의 외측으로 이송하여 인출하도록 구성될 수 있다.

언로딩 트레이(191)는 사각 박스 형태로 구성될 수 있다. 언로딩 트레이(191)는 상면과 전방면이 개방되게 형성될 수 있다. 언로딩 구동부는 케이스(110)의 하부층(123)에 배치되는 하부 컨베이어(192)로 구현될 수 있다.

언로딩 구동부는 랙과 피니언 기어에 의해 모터의 동력을 언로딩 트레이(191)에 전달하는 방식으로 구현될 수 있다.

언로딩 구동부는 볼 스크류에 의해 모터의 동력을 언로딩 트레이(191)에 전달하거나 풀리-벨트에 의해 모터의 동력을 언로딩 트레이(191)에 전달하는 방식으로 구현될 수 있다.

도 20 내지 도 27는 가로선 폴더(170)의 작동원리를 설명하기 위한 개념도이다. 특히, 도 20은 의류의 일부가 푸쉬 보드(171)의 경사면의 적어도 일부에 겹쳐진 상태를 보여주는 개념도이고, 도 21는 의류의 일부가 푸쉬 보드의 일부에 겹쳐진 상태로 이송되는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 22는 의류의 1차 가로선 접기를 보여주는 개념도이고, 도 23은 푸쉬 보드가 원위치로 복귀되고, 1차 가로선 접기가 완료된 의류가 2차 가로선 접기를 위해 후퇴된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 24는 가이드 바(180)가 후퇴된 의류의 2차 가로선을 누른 모습을 보여주는 개념도이고, 도 25는 의류의 2차 가로선이 눌려진 채로 복수의 컨베이어(178,179)가 갭(1790)의 내부로 의류를 인입시켜 2차 가로선 접기를 하는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 26은 가로선 폴더(170)를 위에서 바라보며, 의류의 가로선 접기를 보여주는 작동상태도이다.

1차 가로선(14) 접기를 위한 가로선 폴더(170)의 작동 구조 및 가로선 접기 방법을 설명하기로 한다.

푸쉬 보드(171)는 케이스(110)의 후방으로 원위치된 상태에서 푸쉬 보드(171)의 상면은 완만한 기울기로 전방을 향해 하향 경사지게 형성되어, 리버스 가이드(167)로부터 세로선(13) 접기가 완료된 상의(10)를 제1컨베이어(178) 위로 슬라이딩되게 한다.

의류의 일부(후단부)는 푸쉬 보드(171)의 상면(경사면)의 적어도 일부에 겹쳐진 상태로, 의류는 푸쉬 보드(171)와 복수의 컨베이어(178,179)에 의해 이송될 수 있다.

제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)는 서로 같은 방향(시계방향)으로 회전하며, 의류를 전방으로 이송할 수 있다. 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)는 상의(10)의 일측에 형성될 1차 가로선(14)과 가이드 바(180)가 상하방향으로 중첩되게 배치되도록 의류를 전방으로 이송하도록 제어된다.

가이드 바(180)는 제1위치에서 제2위치로 90도 각도로 회전될 수 있다.

가이드 바(180)는 제2위치로 회전한 후, 하방향으로 이동하면서 상의(10)의 1차 가로선(14)을 누른다. 가이드 바(180)가 하방향으로 이동하는 거리는 푸쉬 보드(171)가 전방으로 이동하는 경로를 막지 않도록 한다.

푸쉬 보드(171)는 전방으로 이동하여 가이드 바(180)에 의해 눌려진 상의(10)의 후단부를 밀면서 상의(10)의 1차 가로선(14)을 중심으로 전방으로 회전시키거나, 1차 가로선(14)의 전방으로 넘김으로 1차 가로선(14)을 따라 포개지게 접는다.

그 다음, 푸쉬 보드(171)는 원위치로 후퇴한다.

이어서, 가이드 바(180)를 제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179)의 상면으로 상승시켜, 가이드 바(180)가 상의(10)의 내측에서 빠져나오도록 하낟. 이에 의하면, 1차 가로선(14) 접기가 완료된 상의(10)가 가이드 바(180)에 걸리지 않고 푸시 보드(171)를 향하여 후방으로 이송될 수 있다. 상의(10)가

계속해서, 가이드 바(180)가 상승된 상태에서 제1 및 제2컨베이어(178,179)는 서로 같은 방향(반시계방향)으로 회전하여 상의(10)를 후방으로 이송한다. 제1 및 제2컨베이어(178,179)는 상의(10)의 타측에 형성될 2차 가로선(15)이 가이드 바(180)에 일치되도록 상의(10)를 후퇴시킨다.

그 다음, 가이드 바(180)는 하방향으로 이동하여, 상의(10)의 2차 가로선(15)을 누르면서, 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)는 서로 반대방향(제1컨베이어(178)는 시계방향, 제2컨베이어(179)는 반시계방향으로 회전함)으로 회전하여 상의(10)를 인입시키며 2차 가로선(15)을 따라 접음으로써, 2차 가로선(15) 접기가 완성된다.

2차 가로선(15) 접기가 완성된 의류는 언로딩부(190)에 의해 케이스(110)의 외측으로 인출될 수 있다.

도 27은 도 26에서 가이드 바(180)가 전방을 향하여 배치된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 28은 도 26에서 가이드 바(180)가 가로방향으로 배치된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 29은 도 26에서 가이드 바(180)가 하방으로 이동한 모습을 보여주는 개념도이고, 도 30은 도 27에서 가이드 바(180)의 이동을 안내하는 가이드홀(1841) 및 회전가이드홀의 모습을 보여주는 개념도이다.

가이드 바(180)를 상하방향으로 이동시키기 위해, 가이드 바(180) 구동부는 모터(181), 스크류(182), 슬라이더(183), 하우징(184)을 포함한다.

모터(181)는 가이드 바(180)를 구동하도록 구성된다.

스크류(182)는 리드스크류로 구현될 수 있다. 스크류(182)는 모터(181)와 축으로 연결될 수 있다. 스크류(182)는 상하방향으로 수직하게 배치될 수 있다. 스크류(182)의 외측면에 수나산이 형성될 수 있다.

슬라이더(183)는 대략 원통형으로 형성될 수 있다. 슬라이더(183)의 내측면에 암나산이 형성될 수 있다. 슬라이더(183)는 스크류(182)와 나사 결합되어, 스크류(182)가 회전함에 따라 상하방향으로 이동하도록 구성된다.

슬라이더(183)의 상측에 가이드 바(180)가 돌출되게 형성될 수 있다. 가이드 바(180)는 슬라이더(183)와 함께 상하 이동 및 회전 가능하게 장착될 수 있다.

하우징(184)은 슬라이더(183)를 수용하도록 구성된다. 슬라이더(183)는 하우징(184)의 내부에 상하 이동 및 회전 가능하게 장착될 수 있다.

하우징(184)의 일측에 가이드홀(1841)이 상하방향으로 수직하게 형성될 수 있다. 가이드홀(1841)은 가이드 바(180)를 하우징(184)의 외측으로 돌출시킬 수 있다. 가이드홀(1841)은 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이의 갭(1790)을 향하도록 배치될 수 있다.

가이드 바(180)는 가이드홀(1841)을 따라 상하방향으로 이동할 수 있다.

하우징(184)의 일측에 회전가이드홀(1842)이 원주방향으로 수평하게 형성될 수 있다. 회전가이드홀(1842)은 가이드홀(1841)의 상단에서 원주방향을 따라 형성될 수 있다. 회전가이드홀(1842)은 하우징(184)의 원주방향을 따라 90도 각도로 연장될 수 있다.

가이드 바(180)는 회전가이드홀(1842)을 따라 원주방향으로 회전할 수 있다.

회전가이드홀(1842)의 원호 구간의 길이는 가이드 바(180)의 회전각을 90도 범위로 제한할 수 있다. 회전가이드홀(1842)의 일단은 가이드홀(1841)과 연통되게 형성되고, 회전가이드홀(1842)의 타단은 케이스(110)의 전방을 향하도록 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 의류가 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)에 의해 전방으로 이송 시 가이드 바(180)는 전방을 향하여 개방되도록 배치될 수 있다.

1차 가로선(14) 접기를 위해, 모터(181)가 가동됨에 따라 스크류(182)가 회전하고, 슬라이더(183)는 전방에서 측방으로 회전하고, 슬라이더(183)의 상부에서 돌출된 가이드 바(180)는 슬라이더(183)와 함께 회전가이드홀(1842)을 따라 전방에서 측방으로 회전할 수 있다.

계속해서, 1차 가로선(14) 접기를 위해 모터(181)가 정방향으로 회전함에 따라 가이드 바(180)가 가이드홀(1841)을 따라 하방향으로 이동하여 상의(10)의 1차 가로선(14)을 누를 수 있다.

이어서, 모터(181)가 역방향으로 회전하여, 가이드 바(180)가 가이드홀(1841)을 따라 제1 및 제2컨베이어(178,179)의 상면까지 상승한 후, 푸쉬 보드(171)에 의해 1차 가로선(14) 접기가 완료된 의류는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)에 의해 후방으로 이송될 수 있다.

그 다음, 2차 가로선(15) 접기를 위해 모터(181)가 다시 정방향으로 회전함에 따라 가이드 바(180)가 가이드홀(1841)을 따라 하방향으로 이동하여 상의(10)의 2차 가로선(15)을 누르면서, 제1 및 제2컨베이어(178,179)는 상의(10)를 인입시켜 2차 가로선(15) 접기를 한다.

도 31은 본 발명의 다른 실시예에 따른 가이드 바(280)의 상하 이동형 작동 구조를 설명하기 위한 개념도이다.

본 실시예는 하우징(284)에 상하방향으로 형성된 가이드홀(2841)만이 구비된다는 점에서 전술한 실시예와 다르다. 본 실시예는 하우징(284)에서 회전가이드홀(1842)이 제거된 모습을 보여준다.

본 실시예에서 가이드 바(280)는 하우징(284)에 가이드홀(2841)을 따라 상하방향으로만 이동 가능하게 장착된다.

가이드 바(280)는 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이의 갭(1790) 상부에 측방향으로 연장되게 배치된 상태에서 상하방향으로만 이동 가능하다.

상의(10)가 제1 및 제2컨베이어(178,179)에 의해 전방으로 이송되는 경우에, 가이드 바(280)는 가이드홀(1841)의 최상단에 위치하여 상의(10)와 가이드 바(280)가 서로 간섭되는 것을 회피할 수 있다.

1차 가로선(14) 접기 시 가이드 바(280)는 가이드홀(2841)의 최상단에서 기설정된 제1높이(H1)로 하강할 수 있다.

2차 가로선(15) 접기 시 가이드 바(280)는 가이드홀(2841)의 최상단에서 기성정된 제2높이(H2)로 하강할 수 있다.

기타 구성요소는 전술한 실시예와 동일 내지 유사하므로, 중복된 설명은 생략하기로 한다.

따라서, 본 발명에 따르면, 가로선 폴더(170)는 푸쉬 보드(171)와 전후방향으로 직렬로 배치된 복수의 컨베이어(178,179)를 포함하고, 가이드 바가 상의(10)의 세로방향으로 일측에 형성될 1차 가로선(14)을 눌러 고정한 상태에서, 푸쉬 보드(171)는 복수의 컨베이어(178,179)의 상부에서 전후방향으로 슬라이딩하여 상의(10)의 후단을 밀면서 1차 가로선을 중심으로 회전시킴으로 1차 가로선(14)을 따라 포개지게 접을 수 있고, 복수의 컨베이어(178,179)는 상호 간에 형성된 갭(1790) 사이로 상의(10)의 세로방향으로 상측에 형성될 2차 가로선(15)을 인입시켜 2차 가로선(15)을 따라 포개 지게 접을 수 있다.

따라서, 종래의 선행특허의 경우 서로 다른 층에서 각각 가로선 접기가 이루어짐으로 인해 의류 폴딩 머신의 높이가 상승했던 것과 달리, 본 발명의 의류 폴딩 로봇(100)은 단일층에서 가로선 접기를 완성하여 의류 폴딩 로봇(100)의 높이를 크게 낮출 수 있고, 제품의 소형화에 크게 기여할 수 있다.

또한, 푸쉬 보드(171)는 직각삼각형의 단면형상으로 형성되어, 복수의 컨베이어(178,179)의 상면에 수평하게 놓인 상의(10)의 하측 단부를 밀어 올리기가 용이하다.

아울러, 가이드 바(180)는 푸쉬 보드(171)의 슬라이딩 방향과 교차하는 방향으로 이동 가능하게 설치되어 의류의 1차 가로선(14) 또는 2차 가로선(15)을 누름으로, 1차 가로선(14) 접기와 2차 가로선(15) 접기가 용이하고, 의류의 가로선 접기를 위한 이동경로를 최단거리로 줄일 수 있다.

뿐만 아니라, 푸쉬 보드(171)의 1차 가로선(14) 접기 시와 복수의 컨베이어(178,179)의 2차 가로선(15) 접기 시 푸쉬 보드(171)와 복수의 컨베이어(178,179)는 한 개의 가이드 바(180)를 이용하여 1차 가로선(14)과 2차 가로선(15)을 눌러줌으로써, 1차 가로선(14) 및 2차 가로선(15)을 눌러주기 위한 가이드 바(180)의 개수를 2개에서 1개로 줄임으로써, 부품수 및 제조원가를 절감할 수 있다.

더욱기, 가로선 폴더(170)의 다른 실시예로서 푸쉬 보드(171) 대신에 두 컨베이어(272,273)의 후방에 한 개의 컨베이어(271)와 한 개의 가이드 바(280)를 직렬로 배치함으로써, 단일층에 1차 가로선(14) 접기와 2차 가로선(15) 접기를 완성할 수 있고, 가로선 폴더(170)의 구조를 단순화 할 수 있다.

도 32은 본 발명에 따른 의류 폴딩 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 33은 도 32에서 가로선 접기 방법을 설명하기 위한 순서도이고, 도 34는 의류가 로딩되는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 35는 의류의 세로선(13) 접기를 보여주는 개념도이고, 도 36은 의류가 리버스 가이드(167)에 의해 가로선 폴더(170)로 이송되는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 37은 의류의 1차 가로선(14) 접기를 보여주는 개념도이고, 도 38은 의류의 2차 가로선(15) 접기를 보여주는 개념도이고, 도 39는 의류의 접기가 완료되어 의류가 언로딩 트레이(191)로 이송된 모습을 보여주는 개념도이다.

이하에서는 본 발명의 의류 폴딩 방법을 설명하기로 한다.

상부층(120)에 배치된 로딩부(130)와 세로선 폴더(151)는 의류의 로딩과 함께 상의(10)의 세로선(13) 접기를 완성할 수 있다(S100).

중간층(122)에 배치되는 가로선 폴더(170)는 세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)의 1차 가로선(14) 및 2차 가로선(15) 접기를 완성할 수 있다(S200).

하부층(123)에 배치되는 언로딩부(190)는 세로선(13) 및 가로선(14,15) 접기가 완성된 상의(10)를 언로딩할 수 있다(S300).

보다 상세하게 설명하기로 한다.

사용자는 의류 폴딩 로봇(100)의 그립퍼(131)에 상의(10)의 어깨선을 물리도록 걸어줄 수 있다.

로딩부(130)는 그립퍼(131)에 물린 상의(10)를 케이스(110)의 전방에서 내측으로 이송한다. 이송(로딩) 시 상의(10)의 몸통부(11)는 메인 보드(152)에 지지되고, 상의(10)의 몸통부(11) 양측 단부와 양측 소매(12)는 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 중력방향으로 처진다.

세로선 폴더(151)는 상의(10)의 로딩과 함께 세로선(13) 접기를 완성한다. 그립퍼(131)는 밑면이 메인 보드(152)의 양측 모서리의 이송가이드(154)에 최소한의 갭(GAP)(2mm 이내)을 두고 이송됨으로, 상의(10)의 어깨선과 메인 보드(152)에 놓인 상의(10)의 몸통부(11) 사이의 높이차는 최소화될 수 있다.

메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 케이스(110)의 전방에서 후방으로 슬라이딩 가능하게 지지한다. 메인 보드(152)의 양측 모서리는 상의(10)의 양측 어깨선으로부터 길이방향으로 연장되는 세로선(13)을 형성할 수 있다.

메인 보드(152)는 중앙부가 양측 모서리에 비해 볼록하게 곡면 형태로 형성되어, 상의(10)의 몸통부(11)를 펴주는 효과를 얻는다.

복수의 서브 보드(155,163)는 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 통해 메인 보드(152)의 양측에 수평하게 배치되어, 메인 보드(152)와 함께 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 아래로 처진 양측 소매(12)의 이동통로를 형성할 수 있다.

상의(10)는 메인 보드(152)와 복수의 서브 보드(155,163)를 통과함에 따라, 양측 소매(12)가 세로선(13)을 따라 측방향으로 접히게 된다.

세로선(13) 접기가 완료된 상의(10)는 상부 컨베이어(121)에 의해 리버스 가이드(167)를 향해 이송된다. 리버스 가이드(167)는 그립퍼(131)의 후단에 형성된 해제 돌출부(135)의 상단부를 가압함으로, 상의(10)는 그립퍼(131)로부터 물림 해제된다.

리버스 가이드(167)는 상의(10)를 상부 컨베이어(121)에서 중간 컨베이어인 가로선 폴더(170)의 제1컨베이어(178)로 전달한다. 상의(10)는 리버스 가이드(167)를 따라 이송되면서 상의(10)의 위면(앞쪽면)과 아래면(배면)이 뒤집히며 이송방향이 반대로 바뀌게 된다.

즉, 상의(10)의 앞면이 상부 컨베이어(121)에서는 위쪽을 향하고, 리버스 가이드(167)를 지나 중간 컨베이어(제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179))에서는 아래쪽을 향하여 배치된다. 상의(10)의 목부는 상부 컨베이어(121)에서 전방에서 후방을 향하여 이송되고, 중간 컨베이어에서 후방에서 전방을 향하여 이송된다.

도 33을 참고하면, 가로선 폴더(170)는 상의(10)의 1차 및 2차 가로선(15) 접기를 완성한다.

세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)는 리버스 가이드(167)로부터 푸쉬 보드(171)의 상면을 지나 제1컨베이어(178)의 상부에 도달한다. 이때, 의류의 후단부는 푸쉬 보드(171)의 상면 중 적어도 일부에 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)는 동일한 방향으로 회전하여 상의(10)를 후방에서 전방으로 이송한다(S210). 상의(10)의 길이방향으로 일측은 제1컨베이어(178)의 상면에 놓이고, 상의(10)의 길이방향으로 타측은 제2컨베이어(179)의 상면에 놓인다.

상의(10)의 길이방향으로 일측에 형성될 1차 가로선(14)은 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이의 갭(1790)의 상부에 상하방향으로 중첩되도록 배치된다(S220).

가이드 바(180)는 전방에서 측방향으로 회전하여 1차 가로선(14) 위에 놓인다.

가이드 바(180)는 하방향으로 이동 가능하게 하우징(184)에 장착되어, 가이드홀(1841)을 따라 하방향으로 이동하면서 1차 가로선(14)을 누른다.

1차 가로선(14) 폴더인 푸쉬 보드(171)는 제1컨베이어(178)의 상부에서 전후방향으로 이동 가능하게 배치되고, 푸쉬 보드(171)는 후방에서 전방으로 이동하며, 푸쉬 보드(171)의 전단부는 경사지게 형성된 상면에 의해 상의(10)의 하측(후단)을 밀어 올리면서 전진한다.

상의(10)의 1차 가로선(14)을 기준으로 상측은 가이드 바(180)에 의해 눌린 채로 고정되고, 푸쉬 보드(171)의 전단부는 가이드 바(180)를 지나면서 1차 가로선(14)을 중심으로 상의(10)의 일측을 전방으로 밀어 넘기며, 1차 가로선(14)을 따라 포개지게 접는다(S230).

푸쉬 보드(171)는 전방에서 후방으로 이송되어 원위치된다(S240). 가이드 바(180)는 가로방향으로 수평하게 연장된 상태로 상승한다(S250).

제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)는 서로 동일한 방향으로 회전하고, 1차 가로선(14) 접기가 완성된 상의(10)를 전방에서 후방으로 이송한다.

상의(10)의 타측에 형성될 2차 가로선(15)은 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이의 갭(1790)과 상하방향으로 중첩되게 이송되도록 한다(S260).

가이드 바(180)는 다시 하방향으로 이동하여 2차 가로선(15)을 누른다.

제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179)는 서로 반대방향으로 회전하고, 가이드 바(180)가 2차 가로선(15)을 누른 채로 제1컨베이어(178)는 1차 가로선(14) 접기로 서로 두 겹으로 포개진 상의(10)의 하측을 갭(1790)의 하부로 인입시키고, 제2컨베이어(179)는 상의(10)의 상측을 갭(1790)의 하부로 인입시킨다.

2차 가로선(15)을 기준으로 2겹으로 포개진 상의(10)의 일측과 상의(10)의 1겹의 타측은 제1컨베이어(178)와 제2컨베이어(179) 사이의 갭(1790)으로 동시에 인입되어 3겹으로 서로 포개짐으로써, 2차 가로선(15) 접기가 완성된다(S270).

그 다음, 2차 가로선(15) 접기가 완성된 상의(10)는 갭(1790)으로부터 언로딩부(190)로 인출된다. 언로딩부(190)는 접기가 완료된 의류를 케이스(110)의 외측으로 언로딩한다.

갭(1790)에서 인출된 상의(10)는 언로딩 트레이(191)에 놓인 채로 언로딩부(190)의 하부 컨베이어(192)에 의해 케이스(110)의 외측으로 이송된다(S300).

도 40은 본 발명의 가로선 접기를 위한 가로선 폴더(270)의 다른 실시예를 보여주는 개념도이고, 도 41은 세로선(13) 접기가 완료된 의류가 가로선 접기를 위한 제1컨베이어(271) 내지 제3컨베이어(273)로 이송된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 42는 1차 가로선(14) 접기를 설명하기 위한 개념도이고, 도 43은 1차 가로선(14) 접기가 완료된 의류가 제3컨베이어(273)로 이송된 상태를 보여주는 개념도이고, 도 44는 2차 가로선(15) 접기 및 2차 가로선(15) 접기가 완료된 의류를 인출하는 모습을 보여주는 개념도이다.

본 실시예는 세 개의 컨베이어(271,272,273)와 두 개의 가이드 바(274,275)를 이용하여 가로선 접기를 한다는 점에서 전술한 실시예와 다르다.

본 실시예에서 1차 가로선 폴더는 제1컨베이어(271) 및 제1가이드 바(274)를 포함한다. 본 실시예에서 2차 가로선 폴더는 제3컨베이어(273) 및 제2가이드 바(275)를 포함한다. 1차 가로선 폴더와 2차 가로선 폴더는 제2컨베이어(272)를 공유할 수 있다.

가로선 접기를 위한 복수의 컨베이어(271,272,273)는 케이스(110)의 중간층(122)에 전후방향으로 직렬로 배치될 수 있다. 복수의 컨베이어(271,272,273)는 중간 컨베이어로 의류를 이송하도록 구성된다. 복수의 컨베이어(271,272,273)는 1차 가로선(14) 및 2차 가로선(15) 접기를 하도록 구성될 수 있다.

복수의 컨베이어(271,272,273)는 제1 내지 제3컨베이어(271,272,273)로 구성될 수 있다.

제1컨베이어(271)는 케이스(110)의 후방에 배치되고, 제2컨베이어(272)는 제1컨베이어(271)의 전방에 제1갭(2721)을 두고 이격 배치되고, 제3컨베이어(273)는 제2컨베이어(179)의 전방에 제2갭(2731)을 두고 이격 배치된다.

복수의 컨베이어(271,272,273)는 복수의 롤러와 컨베이어 벨트로 구성될 수 있다.

복수의 롤러는 원통형으로 형성되고, 역삼각형의 세 꼭지점 자리에 배치될 수 있다. 컨베이어 벨트는 복수의 롤러를 감싸며 연결하도록 구성될 수 있다.

제1컨베이어(271) 및 제3컨베이어(273) 각각은 역삼각형 형태로 구성될 수 있다. 제1컨베이어(271) 및 제3컨베이어(273)는 서로 다른 크기로 구성될 수 있다. 제2컨베이어(272)는 사다리꼴 형태로 구성될 수 있다.

제1컨베이어(271)의 전단부와 제2컨베이어(272)의 후단부 각각은 기설정된 제1갭(2721)을 일정하게 유지하며 제1컨베이어(271)의 전단에서 후방 하부로 하향 경사지게 형성될 수 있다.

제2컨베이어(272)의 전단부와 제3컨베이어(273)의 후단부 각각은 기설정된 제2갭(2731)을 일정하게 유지하며 제3컨베이어(273)의 후단에서 전방 하부로 하향 경사지게 형성될 수 있다.

제1컨베이어(271) 내지 제3컨베이어(273) 각각의 상면은 동일한 평면상에 배치된다. 제2컨베이어(272)의 상면은 1차 가로선(14)과 2차 가로선(15) 사이의 이격 거리에 비해 약간 짧게 수평하게 연장될 수 있다.

제1갭(2721)과 제2갭(2731)은 서로 반대방향으로 후방과 전방을 향하여 경사지게 형성될 수 있다.

복수의 가이드 바(274,275)는 제1가이드 바(274)와 제2가이드 바(275)로 구성될 수 있다.

제1가이드 바(274)는 제1갭(2721)의 상부에 배치되고, 제2가이드 바(275)는 제2갭(2731)의 상부에 배치될 수 있다. 제1가이드 바(274)와 제2가이드 바(275)는 1차 가로선(14)과 제2가로선 사이의 이격 거리만큼 서로 이격 배치될 수 있다.

제1가이드 바(274)와 제2가이드 바(275) 각각은 상하방향 또는 갭(2721,2731)을 따라 경사방향으로 이동 가능하게 장착될 수 있다. 본 실시예에서 제1 및 제2가이드 바(274,275)는 상하방향으로 이동 가능하게 장착된 모습을 보여준다.

제1가이드 바(274)와 제2가이드 바(275) 각각은 전후방향으로 인접하는 두 컨베이어 사이에 가로방향으로 연장되게 배치되고, 각 컨베이어의 상면보다 더 높게 배치될 수 있다.

이하, 본 실시예에서 의류 폴딩 방법을 설명하기로 한다.

세로선(13) 접기가 완료된 상의(10)는 리버스 가이드(167)를 따라 제1컨베이어(271)로 이송된다.

제1컨베이어(271) 내지 제3컨베이어(273)는 서로 동일한 방향으로 회전하여 상의(10)를 후방에서 전방으로 이송한다. 상의(10)의 길이방향으로 하측에 각각 형성될 1차 가로선(14)은 제1가이드 바(274)의 하부에 배치되고, 상의(10)의 길이방향으로 상측에 형성될 2차 가로선(15)은 제2가이드 바(275)의 하부에 배치된다.

제1가이드 바(274)는 하방향으로 이동하여 1차 가로선(14)을 누른다.

계속해서, 제1컨베이어(271)와 제2컨베이어(272)는 서로 반대방향으로 회전하여, 1차 가로선(14)을 기준으로 상의(10)의 하측과 상측을 제1갭(2721)을 따라 제1컨베이어(271)의 전단에서 후방 하부로 인입한다. 상의(10)의 하측과 상측은 두 겹으로 서로 포개어지며 1차 가로선(14) 접기가 완성된다.

그 다음, 제1가이드 바(274)는 원위치로 상승하여 1차 가로선(14) 접기가 완료된 상의(10)의 내측으로부터 이탈된다.

이 후, 제1컨베이어(271)와 제2컨베이어(272)는 서로 반대방향으로 회전하여, 1차 가로선(14) 접기가 완료된 상의(10)를 제1갭(2721)에서 제2컨베이어(272)의 상면으로 인출시킨다.

이어서, 제2컨베이어(272)와 제3컨베이어(273)는 동일한 방향으로 회전하여, 상의(10)의 2차 가로선(15)이 제2가이드 바(275)의 하부에 배치되도록 상의(10)를 이송한다.

계속해서, 제2가이드 바(275)는 하방향으로 이동하여 2차 가로선(15)을 누른다.

그 다음, 제2컨베이어(272)와 제3컨베이어(273)는 서로 반대방향으로 회전하여, 2차 가로선(15)을 기준으로 2겹으로 포개진 상의(10)의 하측과 상의(10)의 1겹의 상측을 제2갭(2731)을 따라 제3컨베이어(273)의 후단에서 전방 하부로 인입한다. 상의(10)의 하측과 상측은 세 겹으로 서로 포개어지며 2차 가로선(15) 접기가 완성된다.

이 후, 제2가이드 바(180)는 2차 가로선(15) 접기가 완성된 상의(10)의 내측에서 상방향으로 원위치 된다.

이어서, 제2컨베이어(272)와 제3컨베이어(273)는 서로 반대방향으로 회전하여, 2차 가로선(15) 접기가 완성된 상의(10)를 제2갭(2731)에서 전방 하부로 인출시킨다.

마지막으로, 2차 가로선(15) 접기가 완성된 상의(10)는 언로딩부(190)에 의해 케이스(110)의 외측으로 인출된다.

제1실시예
10 : 상의 11 : 몸통부
12 : 소매 13 : 세로선
14 : 1차 가로선 15 : 2차 가로선
100 : 의류 폴딩 로봇 110 : 케이스
111 : 전면패널 112 : 후면패널
113 : 측면패널 114 : 상면패널
115 : 하면패널 116 : 전면프레임
117 : 후면프레임 118 : 상면프레임
119 : 하면프레임 120 : 상부층
121 : 상부 컨베이어 122 : 중간층
123 : 하부층 130 : 로딩부
131 : 그립퍼 1311 : 그립퍼 지지부
132 : 상부 집게부 133 : 하부 집게부
134 : 힌지부 135 : 해제 돌출부
136 : 가이드 로드 137 : 가이드 링부
138 : 가로부재 139 : 그립퍼 구동모터
140 : 랙 기어 141 : 피니언 기어
150 : 폴딩부 151 : 세로선 폴더
152 : 메인 보드 153 : 지지대
154 : 이송가이드 155 : 제1서브 보드
156 : 제1측면커버 157 : 제1진입가이드
158 : 개구부 159 : 제1접힘가이드
160 : 볼스크류 161 : 측방향 이동부
1621 : 폭 좁힘부 1622 : 접힘유지부
163 : 제2서브 보드 164 : 제2측면커버
165 : 제2진입가이드 166 : 제2접힘가이드
167 : 리버스 가이드 168 : 접힘가이드
168a : 제1접힘가이드 168b: 제2접힘가이드
1681 : 폭 좁힘부 1682 : 접힘유지부
170 : 가로선 폴더 171 : 푸쉬 보드
172 : 연결부 173 : 모터
174 : 볼 스크류 175 : 전후이동부
1761 : 제1풀리 1762 : 제2풀리
177 : 벨트 178 : 제1컨베이어
179 : 제2컨베이어 1790 : 갭
180,280 : 가이드 바 181 : 모터
182 : 스크류 183 : 슬라이더
184,284 : 하우징 1841,2841 : 가이드홀
1842 : 회전가이드홀 190 : 언로딩부
191 : 언로딩 트레이 192 : 하부 컨베이어
제2실시예
200 : 의류 폴딩 로봇 270 : 가로선 폴더
271 : 제1컨베이어 272 : 제2컨베이어
273 : 제3컨베이어 2721 : 제1갭
2731 : 제2갭 274 : 제1가이드 바
275 : 제2가이드 바

Claims (16)

1. 케이스;
   복수의 그립퍼를 구비하고, 상기 케이스의 상부에 배치되고, 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부;
   상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 복수 회 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및
   상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고,
   상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고,
   상기 세로선 폴더는,
   상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하고, 상기 양측 소매를 양측 모서리로부터 중력에 의해 아래로 처지게 하여 상기 의류의 가로방향으로 좌우측에 세로선을 각각 형성하는 메인 보드; 및
   상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 각각 이격 배치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매 각각을 상기 세로선을 따라 동시에 접는 복수의 서브 보드를 포함하는 의류 폴딩 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 서브 보드는 상하방향으로 서로 중첩되게 배치되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 서브 보드는,
   상기 메인 보드의 하부에 기설정된 갭을 두고 상기 케이스의 일측면에서 반대쪽 타측면을 향해 수평하게 연장되어, 상기 양측 소매 중 한 소매의 이동통로를 형성하는 제1서브 보드; 및
   상기 제1서브 보드의 하부에 기설정된 갭을 두고 상기 케이스의 타측면에서 상기 일측면을 향해 수평하게 연장되어, 상기 양측 소매 중 다른 한 소매의 이동통로를 형성하는 제2서브 보드를 포함하고, 상기 양측 소매는 상기 제1서브 보드와 상기 제2서브 보드 각각의 이동통로를 통과함에 따라 상기 세로선을 따라 접히는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제1서브 보드는 상기 메인 보드의 가로방향으로 일측 모서리를 지나 타측 모서리까지 연장되고, 상기 제1서브 보드의 단부에서 상방향으로 돌출되어 상기 제1서브 보드의 단부와 상기 타측 모서리 사이의 갭을 덮는 제1측면커버를 더 구비하고,
   상기 제2서브 보드는 상기 메인 보드의 가로방향으로 상기 타측 모서리를 지나 상기 일측 모서리까지 연장되고, 상기 제2서브 보드의 단부에서 상방향으로 돌출되어 상기 제2서브 보드의 단부와 상기 일측 모서리 사이의 갭을 덮는 제2측면커버를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
5. 제3항에 있어서,
   상기 제1서브 보드와 상기 제2서브 보드 각각은, 상기 양측 소매의 접힘을 안내하는 접힘 가이드를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
6. 제5항에 있어서,
   상기 접힘 가이드는,
   상기 접힘 가이드의 전단부에 측방향으로 경사지거나 곡면 형태로 둥글게 형성되어, 상기 의류의 어깨 부분의 폭을 좁히며 접는 폭 좁힘부; 및
   상기 폭 좁힘부의 후단에서 길이방향을 따라 직선 형태로 연장되어, 상기 소매의 접힘 상태를 유지하는 접힘 유지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
7. 제5항에 있어서,
   상기 접힘 가이드는 높이가 상기 메인 보드의 양측 모서리보다 높거나 같게 형성되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
8. 제5항에 있어서,
   상기 접힘 가이드는 상기 서브 보드에 가로방향으로 이동 가능하게 장착되어, 상기 제1서브 보드의 상기 접힘 가이드와 상기 제2서브 보드의 상기 접힘 가이드의 가로방향 간격이 조절되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
9. 제1항에 있어서,
   상기 복수의 서브 보드 각각의 전단부에 제1진입가이드와 제2진입가이드가 하향 경사지게 곡면 형태로 형성되어, 상기 메인 보드로부터 처진 상기 양측 소매를 상방향으로 들어주는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제1진입가이드와 상기 제2진입가이드 각각의 일부는 전후방향으로 중첩되게 배치되고, 상기 제2진입가이드보다 전방에 위치한 상기 제1진입가이드에 개구부가 형성되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
11. 제1항에 있어서,
    상기 메인 보드는 중앙부가 양측 측면 모서리보다 상방향으로 돌출되며 볼록한 곡면 형태로 형성되어, 상기 의류의 몸통부를 양측방향으로 펴주는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
12. 제11항에 있어서,
    상기 그립퍼의 밑면은 상기 메인 보드의 윗면보다 낮게 위치하여, 상기 의류의 몸통부가 상기 메인 보드에 밀착된 상태로 슬라이딩되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
13. 제11항에 있어서,
    상기 메인 보드의 가로방향으로 양측 단부에 이송가이드가 평면 형태로 각각 오목하게 형성되고, 상기 그립퍼는 밑면이 상기 이송가이드의 평면과 상하방향으로 기설정된 갭을 유지하며 세로방향으로 이송되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
14. 제1항에 있어서,
    상기 케이스의 내부에 복수의 적층 구조로 상부층, 중간층 및 하부층에 각각 배치되어, 상기 의류를 이송하는 이송부를 포함하고,
    상기 이송부는,
    상기 상부층에 배치되어, 상기 세로선 폴더에 의해 양측 소매가 접힌 상기 의류를 상기 중간층으로 이송하는 상부 컨베이어;
    상기 중간층에 배치되어, 상기 가로선 폴더에 의해 세로방향으로 접힌 상기 의류를 상기 하부층으로 이송하는 중간 컨베이어; 및
    상기 하부층에 배치되어, 상기 폴딩부에 의해 접기가 완료된 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 하부 컨베이어를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
15. 제14항에 있어서,
    상단은 상기 상부 컨베이어의 후방 상부로 돌출되고, 하단은 상기 중간 컨베이어의 상부로 연장되어, 상기 상부 컨베이어에 의해 이송되는 상기 의류를 상기 중간 컨베이어로 전달하는 리버스 가이드를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
16. 제15항에 있어서,
    상기 그립퍼는 밑면에서 상방향으로 돌출된 해제 돌출부를 구비하고, 상기 그립퍼의 후진 시 상기 해제 돌출부는 상기 리버스 가이드에 의해 가압되어, 상기 그립퍼에 물린 상기 의류를 해제하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.

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