KR20210004454A

KR20210004454A - 의류 폴딩 로봇

Info

Publication number: KR20210004454A
Application number: KR1020190080906A
Authority: KR
Inventors: 채애경; 김근주; 문찬우; 임충호
Original assignee: 엘지전자 주식회사
Priority date: 2019-07-04
Filing date: 2019-07-04
Publication date: 2021-01-13
Also published as: US20220251776A1; KR102659873B1; WO2021002566A1

Abstract

본 발명은 의류 폴딩 로봇에 관한 것으로서, 케이스; 상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부; 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 포개지게 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 포개지게 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및 상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고, 상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고, 상기 세로선 폴더는, 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드; 및 상기 메인 보드에 대하여 가로방향으로 이동 가능하게 설치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매 각각을 상기 가로방향으로 밀어 상기 세로선을 따라 접는 복수의 서브 보드를 포함한다.

Description

의류 폴딩 로봇{CLOTHES FOLDING ROBOT}

본 발명은 의류를 세로방향 및 가로방향으로 접는 의류 폴딩 로봇에 관한 것이다.

일반적으로 의류 폴딩 머신(CLOTHES FOLDING MACHINE)은 세탁 및 건조 행정이 완료된 의류를 자동으로 접는 기계이다.

의류 폴딩 머신은 로딩부(Loading unit), 폴딩부(Folding unit) 및 언로딩부(Unloading unit)로 나뉘어 질 수 있다.

로딩부는 사용자가 로딩부에 의류를 걸어주면 의류를 잡고 폴딩부로 이송한다.

폴딩부는 이송되는 의류의 세로선 접기 및 가로선 접기 등을 수행한다.

언로딩부는 접힌 의류를 의류 폴딩 머신의 밖으로 인출시킨다.

언로딩부를 통해 인출된 의류는, 의류 매장 등의 선반 위에 일정한 형태로 단정하게 포개져 소비자에게 전시되거나, 가정 등에서 소비자에 의해 서랍 등에 보관될 수 있다.

종래의 의류 폴딩 머신은 접는 방법 및 이송방법에 따라 컨베이어 타입(conveyor type), 바 타입(Bar type) 및 플레이트 타입(plate type) 등으로 분류될 수 있다.

컨베이어 타입의 의류 폴딩 머신은 컨베이어 사이 공간으로 옷감을 이동시켜 폴딩을 수행한다.

플레이트 타입의 의류 폴딩 머신은 중간 플레이트와 높이차를 갖는 양쪽 측면 플레이트를 이용하여 폴딩을 수행한다.

바 타입의 의류 폴딩머신은 하나의 바가 옷감을 지지하고, 이동하는 바가 옷감의 폴딩을 수행한다.

컨베이어 타입, 바 타입 및 플레이트 타입의 의류 폴딩 머신 각각은 로딩부, 폴딩부 및 언로딩부로 분리되어 구성된다.

본 발명과 관련된 선행특허문헌 WO 2018/122841 A1(Pub. Date: Jul. 05, 2018)에는 컨베이어 타입의 의류 폴딩 머신이 개시되어 있다.

선행특허의 의류 폴딩 머신은 효율적인 공간 활용과 폴딩 머신의 크기를 줄이기 위해 의류를 로딩과 함께 1차 세로선 접기를 진행하도록 구성된다.

그러나, 선행특허의 의류 폴딩 머신은 총 7개의 적층된 컨베이어 중 서로 다른 층에서 로딩, 폴딩 및 언로딩이 각각 별개로 이루어지고, 특히 세로선 접기와 가로선 접기 각각이 서로 다른 층에서 최소 2회 이상 진행되어야 하기 때문에, 적층되는 컨베이어 수의 증가로 폴딩 머신의 높이 또는 크기가 증가하는 문제점이 있다.

특히, 선행특허는 1차 세로선 접기 시 의류가 로딩됨과 함께 고정된 제1폴더(이하, 세로선 폴더)를 지나면서, 세로선 폴더가 의류의 소매를 패시브하게(PASSIVELY) 1차 세로선 접기를 한다.

그러나, 소매의 1차 세로선 접기 시 사용되는 세로선 폴더는 고정되어 있어서, 옷의 종류나 크기에 따라 폭방향으로 세로선 폴더의 이동이 불가능한 문제가 있다.

예를 들면, 옷의 크기가 커서, 상의의 어깨 폭이 지나치게 넓은 경우(XXL)에 양측 소매가 세로선 폴더를 지날 때 가로방향으로 완전히 접히지 않거나 서로 간섭되어 양측 소매에 주름이 발생하는 문제가 있다.

본 발명은 종래의 문제점을 해결하기 위해 창출한 것으로서, 의류의 로딩과 함께 세로선 접기가 단일 층에서 한 번에 완성됨으로, 의류 폴딩 머신의 불필요한 높이를 줄이면서, 의류 폴딩 머신을 소형화할 수 있는 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 첫번째 목적이 있다.

본 발명은 서브 보드가 의류의 가로방향으로 이동 가능한 액티브 형태로 구성되어, 의류의 종류 및 사이즈가 다양한 경우에도 세로선 접기가 가능한 의류 폴딩 로봇을 제공하는데 두번째 목적이 있다.

상술한 첫번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 의류의 양측 소매를 접기 위한 세로선 폴더가 로딩부와 동일한 단일 층에 구비되어, 의류의 로딩과 함께 양측 소매 접기가 동시에 완성됨에 따라, 의류 폴딩 머신의 불필요한 높이를 줄이며, 의류 폴딩 머신의 크기를 최소화할 수 있다.

상술한 두번째 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은 복수의 서브 보드가 의류의 종류 및 크기에 따라 메인 보드의 하부 양측에서 가로방향으로 이동 가능하게 설치됨으로써, 의류의 다양한 종류 및 크기에도 세로선 접기가 가능하다.

본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇은, 케이스; 상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부; 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 포개지게 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 포개지게 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및 상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고, 상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고, 상기 세로선 폴더는, 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드; 및 상기 메인 보드에 대하여 가로방향으로 이동 가능하게 설치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매 각각을 상기 가로방향으로 밀어 상기 세로선을 따라 접는 복수의 서브 보드를 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드는 상기 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각은, 상기 의류의 이동경로상 상류측에서 하류측으로 갈수록 폭이 점점 넓어지게 형성되는 진입가이드; 및 상기 진입가이드에서 폭이 일정하게 형성되는 접힘유지부를 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드는 복수의 고정판의 상면에 각각 상기 가로방향으로 이동 가능하게 장착되고, 상기 복수의 고정판 각각은 상기 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드는 상기 복수의 고정판보다 크기가 더 작고, 상기 복수의 고정판의 전단부는 상기 복수의 서브 보드의 전단부보다 상기 케이스의 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 고정판 각각의 전단부에 상기 의류가 로딩되는 전방가이드가 전방을 향해 하향 경사지게 형성되어, 상기 메인 보드에서 아래로 처지는 상기 양측 소매를 들어줄 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각의 저면에 직선 이동을 안내하는 복수의 가이드 돌기가 형성되고, 상기 복수의 고정판에 복수의 가이드홈이 상기 가이드 돌기와 결합 가능하게 형성될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각을 상기 가로방향으로 직선 이동 가능하게 구동하는 구동모터; 상기 구동모터와 연결되어 회전하는 스크류; 및 상기 복수의 서브 보드 각각의 측면 모서리에 연결되고, 내측에 상기 스크류와 결합되는 너트부를 구비하여, 상기 스크류를 따라 슬라이딩 가능하게 장착되는 슬라이딩 부재를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각을 가로방향으로 직선 이동 가능하게 구동하는 구동모터; 상기 구동모터와 연결되어 회전하는 볼 스크류; 및 외측은 상기 복수의 서브 보드 각각에 연결되고, 내측은 상기 볼 스크류에 나사 결합되어, 상기 볼 스크류를 따라 상기 가로방향으로 슬라이딩되는 슬라이더를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각을 상기 가로방향으로 직선 이동 가능하게 구동하는 구동모터; 상기 구동모터와 샤프트로 연결되어 회전하는 피니언 기어; 상기 피니언 기어와 치합되어, 상기 구동모터의 회전운동을 직선운동으로 전환하는 랙 기어; 및 상기 샤프트를 회전 가능하게 지지하고, 상기 복수의 서브 보드 각각에 연결되는 지지부를 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드는 복수의 고정판의 상면에 회전 가능하게 장착되어, 상기 의류의 이동경로상 상류측을 향해 나란하게 벌려지는 제1위치와 상기 가로방향을 향해 오므려지는 제2위치 사이에서 회전하며, 상기 복수의 고정판 각각은 상기 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각을 상기 가로방향으로 회전 가능하게 구동하는 구동모터; 및 일측은 상기 구동모터와 연결되고, 타측은 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측 코너에 결합되어 상기 복수의 서브 보드 각각을 회전하는 회전축을 더 포함할 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각은 상기 복수의 고정판보다 상기 의류의 이동경로상 상류측으로 더 돌출되게 배치될 수 있다.

본 발명과 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각의 가로방향으로 외측에 돌출부가 구비되고, 상기 돌출부는 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측 단부에서 상기 의류의 이동경로상 상류측을 향해 곡면 형태로 돌출 형성될 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에 따른 의류 폴딩 로봇은, 케이스; 상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부; 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 포개지게 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 포개지게 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및 상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고, 상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고, 상기 세로선 폴더는, 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드; 및 상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 상하방향으로 이격 배치되고, 가로방향으로 일측이 타측을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 설치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매를 상기 세로선을 따라 동시에 접는 복수의 서브 보드를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예와 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각의 타측은 복수의 고정판 각각의 일측에 힌지축에 의해 결합되고, 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측은 수평하게 배치되는 제1위치와 하향 경사지게 배치되는 제2위치에서 상하방향으로 회전하고, 상기 고정판은 상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치될 수 있다.

본 발명의 다른 실시예와 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측을 상하방향으로 회전 가능하게 구동하는 구동모터를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예에 따른 의류 폴딩 로봇은, 케이스; 상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부; 상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및 상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고, 상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고, 상기 세로선 폴더는, 상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드; 상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 상하방향으로 이격 배치되고, 수평하게 배치되는 복수의 서브 보드; 및 상기 복수의 서브 보드 각각에 가로방향으로 회전 가능하게 장착되고, 상기 메인 보드의 양측 모서리로부터 중력방향으로 처지는 상기 양측 소매를 가격하여 세로선을 따라 접는 복수의 폴딩 날개를 포함할 수 있다.

본 발명의 또 다른 실시예와 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드의 하면에 구비되고, 상기 복수의 폴딩 날개 각각을 회전 가능하게 구동하는 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.

본 발명의 또 다른 실시예와 관련된 일 예에 따르면, 상기 복수의 서브 보드 각각에 접힘가이드가 구비되고, 상기 접힘가이드는, 상기 의류의 이동경로상 상류측에서 하류측으로 갈수록 가로방향으로 경사지게 형성되어, 상기 복수의 폴딩 날개 각각에 의해 접힌 소매를 상기 복수의 서브 보드 각각의 내측으로 진입시키는 진입부; 및 상기 진입부에서 상기 서브 보드의 세로방향으로 연장되어, 상기 소매의 접힘 상태를 유지하는 접힘유지부를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇의 효과에 대해 설명하면 다음과 같다.

첫째, 복수의 서브 보드는 고정판에 메인 보드의 가로방향으로 이동 가능하게 장착되어, 상의의 양측 소매를 가로방향으로 밀어줌으로써, 상의의 양측 소매를 간섭 없이 세로선을 따라 동시에 접을 수 있다. 이와 같이 이동 가능한 서브 보드를 액티브형 서브 보드라고 명명할 수 있다.

즉, 복수의 액티브형 서브 보드는 메인 보드의 측면을 가로지르는 방향으로 메인 보드의 하부 안쪽으로 의류를 밀어서 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 한 번에 그리고 동시에 확실히 접어주는 것이다.

둘째, 종래의 선행특허의 경우 서로 다른 층에서 여러 번에 걸쳐 세로선 접기가 이루어짐으로 인해 의류 폴딩 머신의 높이가 상승했던 것과 달리, 본 발명의 의류 폴딩 로봇은 로딩과 함께 단일층에서 양측 소매의 세로선 접기를 동시에 완성함으로써, 의류 폴딩 로봇의 높이를 크게 낮출 뿐만 아니라 폴딩 머신의 소형화에 크게 기여할 수 있다.

셋째, 제1고정판와 제2고정판은 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치되어, 상의의 몸통부 양측 및 양측 소매 각각의 이동통로를 형성하고, 메인 보드와 복수의 고정판 각각의 사이에 형성되는 이동통로를 통해 상의의 몸통부 양측과 양측 소매를 관통시킴으로, 의류의 로딩과 함께 세로선 접기가 동시에 이루어짐으로, 의류의 최단거리로 이송 및 세로선 접기를 수행할 수 있다.

넷째, 제1고정판과 제2고정판 각각의 측방향 단부에 제1측면커버와 제2측면커버가 돌출되게 형성되어 고정판과 메인 보드 간의 갭을 덮음으로써, 의류가 메인 보드와 고정판 사이의 이동통로를 통과 시 양측 소매가 서로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

다섯째, 복수의 서브 보드는 구동모터의 동력을 이용하여 구동되고, 구동모터의 동력은 리드스크류 또는 볼 스크류 또는 피니언 및 랙 기어 등에 의해 서브 보드에 전달될 수 있다.

여섯째, 복수의 서브 보드는 고정판의 일측에서 메인 보드의 가로방향으로 연장되되, 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치되고, 서브 보드의 일측이 고정판에 힌지 결합되어 서브 보드의 타측이 상하방향으로 회전 가능함으로, 상의의 양측 소매를 보다 용이하게 세로선을 따라 접을 수 있다.

일곱째, 복수의 서브 보드 각각에 메인 보드의 가로방향으로 회전하는 폴딩 날개를 장착하여, 폴딩 날개가 로딩되는 의류의 양측 소매를 서브 보드의 안쪽으로 타격 및 밀어줌으로써, 상의의 양측 소매를 보다 용이하게 세로선을 따라 접을 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇의 외관을 보여주는 개념도이다.
도 2는 도 1에서 케이스의 내부에 로딩부, 폴딩부 및 언로딩부가 설치된 상태를 보여주는 개념도이다.
도 3은 도 2에서 III-III를 따라 취한 평면도로서 고정판을 따라 서브 보드가 가로방향으로 이동 가능하게 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 4는 도 3에서 IV-IV를 따라 취한 정면도로서, 서브 보드가 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치되어 가로방향으로 이동하는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 5는 도 2에서 V-V를 따라 취한 정면도이다.
도 6은 도 3에서 서브 보드가 고정판에 장착된 모습을 보여주는 사시도이다.
도 7은 본 발명의 서브 보드를 구동하는 구동부의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 8은 본 발명의 서브 보드를 구동하는 구동부의 다른 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 9는 본 발명의 서브 보드를 구동하는 구동부의 또 다른 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 10은 본 발명의 서브 보드를 구동하는 구동부의 또 다른 일 실시예를 보여주는 개념도이다.
도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 복수의 고정판에 복수의 서브 보드가 가로방향으로 이동 가능하게 설치된 모습을 보여주는 평면도이다.
도 12는 도 11에서 서브 보드가 볼 스크류에 의해 동력을 전달받아 이동하는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 13은 본 발명의 서브 보드가 고정판에 상하방향으로 회전 가능하게 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 14는 도 13의 서브 보드를 케이스의 전방에서 후방을 향해 바라본 모습을 보여주는 정면도이다.
도 15는 본 발명의 복수의 서브 보드에 폴딩 날개가 각각 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 16은 도 15에서 폴딩 날개를 전방에서 바라본 모습을 보여주는 정면도이다.
도 17은 도 15에서 제2서브 보드에 폴딩 날개가 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.
도 18은 의류가 로딩되는 모습을 보여주는 개념도이다.
도 19는 의류의 세로선 접기를 보여주는 개념도이다.
도 20은 의류가 리버스 가이드에 의해 가로선 폴더로 이송되는 모습을 보여주는 개념도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

제1, 제2 등과 같이 서수를 포함하는 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되지는 않는다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

도 1은 본 발명에 따른 의류 폴딩 로봇(100)의 외관을 보여주는 개념도이다.

의류 폴딩 로봇(100)은 세탁 및 건조가 완료된 의류를 자동으로 접도록 구성된다. 의류는 상의(10)와 하의를 포함한다.

의류 폴딩 로봇(100)의 접기 대상물로 상의(10)는 하의보다 접는 방법이 상대적으로 복잡하므로, 이하에서는 상의(10)를 중심으로 설명하기로 한다. 다만, 의류 폴딩 로봇(100)은 상의(10) 및 하의 모두를 접을 수 있다.

상의(10)는 몸통부(11)와 양측 소매(12; 팔 부분)를 포함한다. 몸통부(11)는 상측에 목 부분과 어깨 부분을 구비한다.

상의(10)는 양측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 포개지게 접는 세로선 접기와 몸통부(11)의 가로선을 따라 포개지게 복수 회 접는 가로선 접기로 접힐 수 있다.

세로선(13)은 목 부분을 중심으로 좌우 양측 각각의 어깨선으로부터 길이방향을 따라 연장되는 직선을 의미한다.

가로선은 몸통부(11)의 양측면을 가로방향으로 가로지르며 연장되는 직선을 의미한다. 1차 가로선(14)은 몸통부(11)의 세로방향으로 일측을 폭방향으로 가로지르는 접힘선이고, 2차 가로선(15)은 몸통부(11)의 세로방향으로 타측(목부분을 향하여 가까운 쪽임)을 폭방향으로 가로지르는 접힘선을 의미한다.

본 발명의 의류 폴딩 로봇(100)은 케이스(110)를 포함한다. 케이스(110)는 외형을 형성한다. 케이스(110)는 직육면체 형태로 구성될 수 있다. 케이스(110)는 의류가 투입되는 전면, 후면, 양쪽 측면, 상면 및 하면을 포함한다.

케이스(110)는 전면을 형성하는 전면패널(111), 후면을 형성하는 후면패널(112), 측면을 형성하는 측면패널(113), 상면을 형성하는 상면패널(114) 및 하면을 형성하는 하면패널(115)을 포함한다. 케이스(110)의 내부에 수용공간이 형성되어, 여러 구성요소를 수용하도록 구성될 수 있다.

전면패널(111)의 상측과 하측에 각각 개구부가 형성될 수 있다. 상측 개구부는 의류를 투입하기 위한 통로로 개방되고, 하측 개구부는 접기가 완료된 의류를 밖으로 인출하기 위한 통로로 개방된다.

의류 폴딩 로봇(100)은 로딩부(130), 폴딩부(150) 및 언로딩부(190)를 포함한다.

로딩부(130)는 케이스(110)의 상부에 배치되어, 의류를 케이스(110)의 내측으로 투입하도록 구성된다.

폴딩부(150)는 케이스(110)의 높이방향으로 중간에 배치되어, 의류를 가로선 또는 세로선(13)을 따라 복수 회 접도록 구성된다.

폴딩부(150)는 세로선(13) 접기를 수행하는 세로선 폴더(151)와, 가로선 접기를 수행하는 가로선 폴더(170)를 포함한다. 다만, 세로선 폴더(151)는 로딩부(130)와 함께 케이스(110)의 상부에 배치되어, 의류의 로딩과 함께 세로선(13) 접기를 수행할 수 있다.

언로딩부(190)는 접기가 완료된 의류를 케이스(110)의 외부로 인출하도록 구성된다.

도 2는 도 1에서 케이스(110)의 내부에 로딩부(130), 폴딩부(150) 및 언로딩부(190)가 설치된 상태를 보여주는 개념도이고, 도 3은 도 2에서 III-III를 따라 취한 평면도로서 고정판을 따라 서브 보드가 가로방향으로 이동 가능하게 장착된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 4는 도 3에서 IV-IV를 따라 취한 정면도로서, 서브 보드가 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치되어 가로방향으로 이동하는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 5는 도 2에서 V-V를 따라 취한 정면도이고, 도 6은 도 3에서 서브 보드가 고정판에 장착된 모습을 보여주는 사시도이다.

케이스(110)의 내측에 복수의 프레임이 설치되어, 골격을 형성할 수 잇다. 복수의 프레임은 전면프레임(116), 후면프레임(117), 상면프레임(118), 하면프레임(119)을 포함한다.

복수의 전면프레임(116)은 케이스(110)의 전면 모서리 좌우 양측에 각각 수직하게 설치될 수 있다. 복수의 후면프레임(117)은 케이스(110)의 후면 모서리 좌우 양측에 각각 수직하게 설치될 수 있다.

복수의 상면프레임(118) 각각은 복수의 전면프레임(116)의 상단과 복수의 후면프레임(117)의 상단에 수평하게 설치되어, 전면프레임(116) 및 후면프레임(117)을 연결하도록 구성된다.

복수의 하면프레임(119)은 복수의 전면프레임(116)의 하단과 복수의 후면프레임(117)의 하단에 수평하게 설치되어, 전면프레임(116) 및 후면프레임(117)을 연결하도록 구성된다.

로딩부(130), 폴딩부(150) 및 언로딩부(190)는 케이스(110)의 내부에 적층 구조로 배치될 수 있다.

예를 들면, 케이스(110)의 수용공간을 높이방향으로 상부층(120), 중간층(122) 및 하부층(123)으로 나누어, 로딩부(130)와 폴딩부(150)의 세로선 폴더(151)는 상부층(120)에 배치되고, 폴딩부(150)의 가로선 폴더(170)는 중간층(122)에 배치되고, 언로딩부(190)는 하부층(123)에 배치될 수 있다.

로딩부(130)는 상면프레임(118)에 배치되어, 의류를 케이스(110) 내측의 수용공간으로 이송하도록 구성된다.

로딩부(130)는 복수의 그립퍼(131)를 포함한다. 복수의 그립퍼(131) 각각은 상의(10)의 어깨 부분 좌측과 우측을 각각 물리도록 구성될 수 있다. 그립퍼(131)는 집게 형태로 구현될 수 있다. 그립퍼(131)는 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133)를 포함한다.

상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 길이방향 중앙부에 힌지부(134)가 측방향으로 서로 중첩되게 돌출 형성되고, 힌지부(134)는 힌지핀에 의해 서로 결합되어, 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 전단은 힌지핀을 중심으로 상하방향으로 회전하여 벌려지거나 오므려질 수 있다.

상부 집게부(132)의 전단부에 작은 크기의 롤러가 설치되어, 의류가 물릴 때 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 사이로 의류의 삽입이 용이하다.

상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 후단부 사이에 스프링이 설치되고, 스프링은 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 후단부를 상하방향으로 서로 벌리는 방향으로 탄성력을 갖는다.

하부 집게부(133)의 후단 저면에서 해제 돌출부(135)가 상부 집게부(132)의 후단부를 덮도록 상방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 전단부 사이에 상의(10)의 어깨 부분이 물리도록 이루어질 수 있다.

또한, 해제 돌출부(135)의 상단부가 그립퍼(131)의 전방을 향해 가압되면, 해제 돌출부(135)와 연결된 하부 집게부(133)의 후단부가 스프링의 탄성력을 이기고 상부 집게부(132)의 후단부를 향해 회전하여 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 각각의 전단에 물린 의류의 물림이 해제될 수 있다.

로딩부(130)는 그립퍼(131)를 케이스(110)의 전면에서 후면을 향해 전후방향으로 이송하도록 구성된다.

그립퍼(131)를 전후방향으로 이송하기 위한 그립퍼 구동부 및 가이드 로드(136; guide rod)가 상면프레임(118)에 장착될 수 있다.

복수의 가이드 로드(136)는 복수의 그립퍼(131)를 각각 매단 채로 케이스(110)의 전후방향으로 이송하도록 구성된다. 그립퍼 지지부(1311))는 “ㄷ” 또는 “U”자 형태로 형성되어, 그립퍼(131)의 상부 집게부(132)의 후단부에 결합될 수 있다.

가이드 로드(136)는 원형 봉(BAR) 형태로 구성될 수 있다. 이송가이드(154)는 케이스(110)의 전면에서 후면을 향해 수평하게 연장될 수 있다.

복수의 가이드 로드(136) 각각은 상면프레임(118)에 좌우 측방향으로 이동 가능하게 장착되어 서로 간격이 조절될 수 있다. 복수의 그립퍼(131)는 가이드 로드(136)와 함께 의류의 사이즈에 따라 서로 간격이 조절될 수 있다.

복수의 가이드 링부(137) 각각은 그립퍼 지지부(1311))의 일측 모서리에서 가이드 로드(136)를 향해 연장되고, 가이드 로드(136)를 감싸도록 원통형으로 형성되어, 그립퍼(131)를 매단 채로 전후방향으로 이송될 수 있다.

복수의 가이드 링부(137)는 좌우 측방향으로 수평하게 연장되는 가로부재(138)에 의해 연결될 수 있다. 가로부재(138)는 한 개 또는 두 개의 부재로 복수의 가이드 링부(137)를 연결할 수 있다.

예를 들면, 그립퍼(131)의 측방향 간격을 조절하기 위해 가로부재(138)는 직경이 서로 다른 두 원형 파이프 중 어느 하나를 다른 하나로 길이방향을 따라 삽입하거나 인출하는 방식으로 길이 조절 가능하게 구성함으로, 가로부재(138)의 측방향 간격이 조절될 수 잇다.

그립퍼 구동부는 그립퍼 구동모터(139) 및 동력전달부를 포함한다. 동력전달부는 랙 기어(140)와 피니언 기어(141)로 구현될 수 있다. 그립퍼 구동모터(139)는 가로부재(138)에 장착될 수 있다.

피니언 기어(141)는 그립퍼 구동모터(139)으로부터 측방향으로 연장되는 회전축에 의해 연결될 수 있다. 랙 기어(140)는 상면프레임(118)의 전단부에서 후단부까지 전후방향으로 수평하게 연장될 수 있다.

랙 기어(140)의 하면에 복수의 기어치들이 형성되어, 피니언 기어(141)와 맞물리게 결합될 수 있다.

회전축은 그립퍼 구동모터(139)로부터 피니언 기어(141)를 관통하여 가이드 링부(137)에 연결될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 그립퍼 구동모터(139)가 가동됨에 따라 회전축과 함께 피니언 기어(141)를 회전시키면서 피니언 기어(141)가 랙 기어(140)를 따라 전후방향으로 이동함으로써, 그립퍼(131)를 전후방향으로 이송할 수 있다.

세로선 폴더(151)는 의류의 로딩과 함께 의류의 세로선(13) 접기가 단일 층에서 완성되도록 구성될 수 있다. 예를 들면, 세로선 폴더(151)는 상부층(120)에서 양측 소매를 양측의 세로선(13)을 따라 동시에 접을 수 있다.

이를 위해, 세로선 폴더(151)는 의류의 이동경로상 상류측에 배치되고, 메인 보드(152)와 복수의 서브 보드(155,163)를 포함한다.

메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 케이스(110)의 전면에서 후면을 향해 전후방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하도록 구성된다.

메인 보드(152)는 케이스(110)의 상면에서 하방향으로 바라볼 때 직사각형으로 형성될 수 있다. 메인 보드(152)의 각 코너는 라운드지게 형성될 수 있다. 메인 보드(152)는 세로길이(길이)가 가로길이(폭)보다 더 길게 형성될 수 있다.

메인 보드(152)는 길이가 폭에 비해 2배 이상 더 길게 형성될 수 있다. 메인 보드(152)는 폭이 상의(10)의 어깨 폭보다 더 좁게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 지지하면서 상의(10)의 몸통부(11) 양측 일부와 양측 소매(12)를 양측 모서리로부터 중력방향으로 늘어뜨릴 수 있다.

또한, 상의(10)의 몸통부(11) 양측은 메인 보드(152)의 양측 모서리를 따라 중력방향으로 꺽임으로, 메인 보드(152)의 양측 모서리는 상의(10)의 몸통부(11) 양측에 어깨선으로부터 세로방향을 따라 세로선(13)을 형성할 수 있다.

메인 보드(152)는 전방부가 서브 보드(155,163)의 선단에 비해 전방을 향해 더 돌출되게 형성되어, 상의(10)의 로딩이 용이하게 이루어질 수 있다. 메인 보드(152)의 전방부의 돌출 길이는 상의(10)의 양측 어깨선 단부를 가로지르는 가로방향 직선에서 목 부분의 중심 상단까지의 거리보다 더 길게 형성될 수 있다.

서브 보드(155, 163)보다 더 돌출되는 메인 보드(152)의 전방부는 하향 경사지게 형성되어, 상의(10)의 로딩이 원활하게 이루어질 수 있다.

예를 들면, 상의(10)의 길이방향으로 일측은 메인 보드(152)의 전방부 상측으로 갈수록 상의(10)의 타측보다 더 높게 위치함으로 상의(10)의 어깨 부분을 그립퍼(131)의 상부 집게부(132)와 하부 집게부(133) 사이에 끼워 물리게 하는 것이 쉽다.

메인 보드(152)는 케이스(110)의 전방에서 후방으로 바라볼 때 중앙부가 양측 모서리부보다 상방향으로 볼록하게 돌출 형성될 수 있다. 메인 보드(152)는 원호 형상의 곡면 형태로 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 중력에 의해 메인 보드(152)의 중앙부에서 좌우 양측 모서리 방향으로 펴주는 효과를 얻을 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)는 고정판(155,163)에 가로방향으로 슬라이딩 가능하게 장착된다.

복수의 서브 보드(159,166)는 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치된다.

복수의 서브 보드(159,166)는 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 서로 반대방향으로 슬라이딩 될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)는 제1서브 보드(159)와 제2서브 보드(166)로 구성될 수 있다.

제1서브 보드(159)는 메인 보드(152)의 하부에 메인 보드(152)와 제1갭(gap 1)을 두고 배치되고, 제2서브 보드(166)는 제1서브 보드(159)보다 더 낮게 제1서브 보드(159)와 제2갭을 두고 배치될 수 있다.

제1갭과 제2갭은 서로 동일한 간격으로 형성될 수 있다.

양측 소매(12)의 세로선 접기를 하기 위해, 제1서브 보드(159)는 케이스의 전방에서 후방을 향해 바라볼 때 우측에서 좌측방향으로 이동 가능하게 배치되고, 제2서브 보드(166)는 좌측에서 우측방향으로 이동 가능하게 배치되어, 제1서브 보드(159)와 제2서브 보드(166)는 서로를 향해 가까워지는 방향으로 이동함으로써, 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 중력방향으로 늘어뜨려진 양측 소매(12) 및 몸통부(11)의 양측 일부를 세로선(13)을 따라 동시에 접을 수 있다.

세로선(13)은 몸통부(11)의 우측에 형성되는 제1세로선(13)과 몸통부(11)의 좌측에 형성되는 제2세로선(13)으로 구성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1서브 보드(159)와 제2서브 보드(166)는 서로 다른 높이에서 가로방향으로 이동함으로써, 양측 소매(12)는 제1서브 보드(159)와 제2서브 보드(166)에 의해 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 가로방향으로 끝까지 간섭없이 밀리면서 제1 및 제2세로선(13)을 따라 동시에 접힐 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166) 각각은 플레이트(plate) 형태로 형성될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)는 복수의 고정판(155,163)에 각각 수평하게 배치될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166) 각각은 가로방향으로 서로 마주하는 두 모서리가 서로 평행한 사다리꼴 형태로 형성될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166) 각각은 진입가이드(1621)와 접힘유지부(1622)로 구성될 수 있다.

진입가이드(1621)는 의류의 진입을 용이하게 하기 위해 의류의 이동경로상 상류측에서 하류측으로 갈수록 폭이 점점 넓어지게 형성된다.

제1서브 보드(159)의 진입가이드(1621)는 우측 모서리에서 좌측 모서리로 좌향 경사지게 형성되고, 제2서브 보드(166)의 진입가이드(1621)는 좌측 모서리에서 우측 모서리로 우향 경사지게 형성될 수 있다.

제1서브 보드(159)의 진입가이드(1621)와 제2서브 보드(166)의 진입가이드(1621) 사이의 가로방향 간격은 의류의 이동경로상 상류측에서 하류측으로 갈수록 제1간격에서 제2간격으로 좁아지게 형성될 수 있다. 제1간격은 제2간격보다 더 넓게 형성되어, 의류가 제1 및 제2서브 보드(159,166) 사이로 진입하기가 용이하다.

접힘유지부(1622)는 세로방향을 따라 폭이 일정하고, 가로방향으로 서로 마주하는 서브 보드(159,163)의 좌측 모서리와 우측 모서리를 평행하게 형성할 수 있다. 접힘유지부(1622)의 좌우측 모서리는 세로선(13)과 평행하게 배치될 수 있다.

접힘유지부(1622)의 폭은 진입가이드(1621)의 후단의 최대 폭과 동일하게 형성된다.

제1서브 보드(159)의 접힘유지부(1622)와 제2서브 보드(166)의 접힘유지부(1622)는 가로방향으로 서로 동일한 간격을 유지할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 접힘유지부(1622)는 가로방향으로 일정한 간격을 유지함으로써, 상의가 서브 보드 사이를 통과할 때 양측 소매(12)의 세로선(13)을 따라 접힘상태를 유지할 수 있다.

복수의 고정판(155, 163) 각각은 메인 보드(152)의 하부에 서로 이격 배치된다.

고정판(155,163)은 서브 보드(159,166)를 가로방향으로 슬라이딩 가능하게 지지하도록 구성된다. 고정판(155,163)은 서브 보드(159,166)보다 더 크게 형성될 수 있다.

서브 보드(159,166)는 고정판(155,163)의 상면에서 이동 가능하게 장착될 수 있다.

복수의 고정판(155,163)의 전단부는 복수의 서브 보드(159,166)의 전단부보다 케이스의 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

서브 보드(159,166)와 고정판(155,163) 사이에 가이드홈 및 가이드돌기가 형성될 수 있다.

예를 들면, 서브 보드(159,166)의 저면에 복수의 가이드돌기가 하방향으로 돌출되게 형성되고, 복수의 가이드돌기는 세로방향으로 이격 배치될 수 있다.

고정판(155,163)에 복수의 가이드홈이 가로방향으로 연장될 수 있다.

복수의 가이드돌기는 복수의 가이드홈 각각에 삽입 결합되어, 복수의 서브 보드(159,166)를 가로방향으로 슬라이딩 가능하게 지지할 수 있다.

복수의 고정판(155,163)은 의류가 복수의 서브 보드(159,166)를 통과하도록 의류의 이동통로를 형성하고, 의류의 서보 보드로의 이동을 안내할 수 있다.

복수의 고정판(155, 163) 각각은 양측 소매(12)가 서로 간섭없이 복수의 서브 보드(159,166)로 이동하도록 양측 소매(12)를 유도할 수 있다.

복수의 고정판(155, 163)은 제1고정판(155)와 제2고정판(163)을 포함한다. 제1고정판(155)와 제2고정판(163) 각각은 일단부가 좌우 측면패널(113)에 부착되거나 전면프레임(116)과 후면프레임(117) 각각의 중간부를 연결하는 좌우 측면프레임에 부착되어 지지될 수 있다.

제1고정판(155)은 케이스(110)의 우측면에서 좌측면을 향해 수평하게 연장될 수 있다. 제2고정판(163)은 케이스(110)의 좌측면에서 우측면을 향해 수평하게 연장될 수 있다.

제1고정판(155)과 제2고정판(163) 각각은 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 메인 보드(152)의 좌우 양측에 배치될 수 있다.

제1고정판(155)과 제2고정판(163)은 서로 상하방향으로 이격될 수 있다. 제1고정판(155)과 제2고정판(163) 각각의 일부는 서로 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1고정판(155)과 제2고정판(163) 각각의 일부는 메인 보드(152)와 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1고정판(155)은 메인 보드(152)와 기설정된 제1갭(GAP 1)을 유지하면서 메인 보드(152)의 일측 모서리(도면에서 우측 모서리)를 지나 타측 모서리(좌측 모서리)까지 연장될 수 있다.

제2고정판(163)은 제1고정판(155)의 하부에 위치하고, 제1고정판(155)과 기설정된 제2갭(GAP 2)을 유지하면서 메인 보드(152)의 타측 모서리(좌측 모서리)를 지나 일측 모서리(우측 모서리)까지 연장될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상의(10)가 로딩부(130)에 의해 메인 보드(152)의 전단에서 후방으로 이송됨에 따라, 제1고정판(155)은 메인 보드(152)의 측면 모서리로부터 중력방향으로 처진 상의(10)의 일측 소매(12)를 제1서브 보드(159)로 유도할 수 있다.

이때, 제1서브 보드(159)는 우측에서 좌측으로 슬라이딩하여 몸통부(11)의 일측 또는 일측 소매(12)를 메인 보드와 제1고정판 사이의 제1통로로 밀어줌으로 일측 소매(12)가 몸통부(11)와 포개지도록 일측 소매(12)를 제1세로선(13)을 따라 접을 수 있다.

또한, 제2고정판(163)은 메인 보드(152)의 측면 모서리로부터 중력방향으로 처진 상의(10)의 타측 소매(12)를 제2서브 보드(166)로 유도할 수 있다.

이때, 제2서브 보드(166)는 좌측에서 우측으로 슬라이딩하여 몸통부(11)의 일측 또는 일측 소매(12)를 메인 보드(152)와 제2고정판 사이의 제2통로로 밀어줌으로, 타측 소매(12)가 몸통부(11)와 포개지도록 타측 소매(12)를 제2세로선(13)을 따라 접을 수 있다.

따라서, 제1서브 보드(159)(155)와 제2서브 보드(166)(163)는 메인 보드(152)에 대하여 가로방향으로 이동함으로, 상의(10)는 로딩과 함께 메인 보드(152)와 복수의 서브 보드(159,166)(155,163)를 통과하면서, 양측 소매(12)는 케이스(110)의 상부층(120)에서 서로 간섭없이 동시에 접히게 된다.

제1고정판(155)과 제2고정판(163) 각각은 제1측면커버(156)와 제2측면커버(164) 각각을 더 구비할 수 있다.

제1측면커버(156)는 메인 보드(152)의 타측 모서리와 제1서브 보드(159)(155)의 일측 단부 사이의 제1갭(GAP 1)을 덮도록 제1고정판(155)의 일측 단부에서 상방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1고정판(155)은 메인 보드(152)의 일측 모서리와의 제1갭(GAP 1)을 통해 상의(10)의 일측 소매(12)가 측방향으로 접혀 메인 보드(152)와 제1고정판(155) 사이로 삽입되는 것을 허용하나, 제1측면커버(156)는 타측 소매(12)가 제1갭(GAP 1)을 통해 메인 보드(152)와 제1고정판(155) 사이로 삽입되는 것을 막을 뿐만 아니라, 이미 접힌 일측 소매(12)가 제1고정판(155)의 외측으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.

또한, 제2고정판(163)은 메인 보드(152)의 타측 모서리와의 제2갭(GAP 2)을 통해 상의(10)의 타측 소매(12)가 측방향으로 접혀 메인 보드(152)와 제2고정판(163) 사이로 삽입되는 것을 허용하나, 제2측면커버(164)는 일측 소매(12)가 제2갭(GAP 2)을 통해 제1고정판(155)과 제2고정판(163) 사이로 삽입되는 것을 막을 뿐만 아니라, 이미 접힌 타측 소매(12)가 제2고정판(163)의 외측으로 이탈하는 것을 막을 수 있다.

아울러, 제1측면커버(156)와 제2측면커버(164) 각각은 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 중력방향으로 늘어뜨려진 상의(10)의 몸통부(11) 양측 일부를 각각 받쳐줌으로써, 상의(10)의 양측 소매(12)를 측방향으로 서로 이격된 제1갭(GAP 1)과 제2갭(GAP 2)으로 안내할 수 있다.

메인 보드(152)의 전방 하부를 지지하기 위한 지지대(153)가 전면프레임(116)에 구비될 수 있다. 지지대(153)는 전후방향으로 경사지게 연장되고, 지지대(153)의 하단이 전면프레임(116)의 양측 중간부를 연결하는 횡방향 연결프레임에 결합되고, 지지대(153)의 상단이 메인 보드(152)의 하면 일측에 결합되어, 메인 보드(152)를 지지할 수 있다.

제1고정판(155)의 전단부에 제1전방가이드(157)가 구비될 수 있다. 제1전방가이드(157)는 제1고정판(155)의 전단부에서 기설정된 각도로 하향 경사지거나, 제1고정판(155)의 전방을 향해 하향 경사지게 기설정된 곡률로 곡면 형태로 형성될 수 있다.

본 실시예에서는 제1전방가이드(157)는 곡면 형태로 형성된 모습을 보여준다. 제1전방가이드(157)는 제1고정판(155)으로부터 전방으로 갈수록 하부로 휘어지게 형성된다.

이러한 구성에 의하면, 제1전방가이드(157)는 상의(10)가 제1고정판(155)으로 진입 시 메인 보드(152)의 일측 모서리로부터 중력방향으로 처진 일측 소매(12)를 위로 들어줌으로써, 일측 소매(12)의 진입이 용이하다.

제2고정판(163)의 전단부에 제2전방가이드(165)가 구비될 수 있다. 제2전방가이드(165)는 제2고정판(163)의 전단부에서 기설정된 각도로 하향 경사지거나, 제2고정판(163)의 전방을 향해 하향 경사지게 기설정된 곡률로 곡면 형태로 형성될 수 잇다.

본 실시예에서는 제2전방가이드(165)가 곡면 형태로 형성된 모습을 보여준다. 제2전방가이드(165)는 제2고정판으로부터 전방을 향해 하부로 갈수록 휘어지게 형성된다.

이러한 구성에 의하면, 제2전방가이드(165)는 상의(10)가 제2고정판(163)으로 진입 시 메인 보드(152)의 타측 모서리로부터 중력방향으로 처진 타측 소매(12)를 위로 들어줌으로써, 타측 소매(12)의 진입을 용이하게 할 수 있다.

제1전방가이드(157)는 폭방향으로 우측단에서 좌측단으로 갈수록 제1전방가이드(157)의 전방에서 후방으로 함몰되게 형성될 수 있다. 제1전방가이드(157)의 우측 단부가 제1전방가이드(157)의 좌측 단부(함몰부)에 비해 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

제2전방가이드(165)는 폭방향으로 좌측단에서 우측단으로 갈수록 제2전방가이드(165)의 전방에서 후방으로 함몰되게 형성될 수 있다. 제2전방가이드(165)의 좌측 단부가 제2전방가이드(165)의 우측 단부(함몰부)에 비해 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

제1전방가이드(157)의 좌측 단부(함몰부)는 제2전방가이드(165)의 우측 단부(함몰부)에 비해 전방으로 더 돌출되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 제1전방가이드(157)와 제2전방가이드(165) 각각은 양측 소매(12)가 제1고정판(155)과 제2고정판(163) 각각으로 진입 시 서로 측방향으로 접히도록 유도할 수 잇다.

제1전방가이드(157)는 케이스(110)의 전방에서 바라볼 때 제1고정판(155)의 우측 단부에서 폭방향으로 좌측 단부로 갈수록 메인 보드(152)와 갭을 두고 이격되면서 메인 보드(152)의 일측 모서리(우측 모서리)를 지나, 제1전방가이드(157)의 전방 좌측 단부가 메인 보드(152)의 폭방향 중앙부까지 연장될 수 있다.

제2전방가이드(165)는 케이스(110)의 전방에서 바라볼 때 제2고정판(155)의 좌측 단부에서 폭방향으로 우측 단부로 갈수록 메인 보드(152)와 갭을 두고 이격되면서 메인 보드(152)의 타측 모서리(좌측 모서리)를 지나, 제2전방가이드(165)의 전방 우측 단부가 메인 모드의 일측 모서리(우측 모서리)까지 연장될 수 있다.

제1전방가이드(157)와 제2전방가이드(165) 각각의 일부는 전후방향 및 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

제1 전방가이드(157)의 좌측 단부에 개구부(158)가 형성될 수 있다. 개구부(158)는 라운드지게 형성될 수 있다. 제1전방가이드(157)는 측방향 길이가 제2전방가이드(165)의 측방향 길이보다 개구부(158)의 측방향 거리만큼 더 짧게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 상의(10)가 로딩되어 후방으로 이송됨에 따라 제1전방가이드(157)는 우측 소매(12)를 위로 올려주면서 제1고정판(155)으로 우측 소매(12)가 진입하는 것을 허용하고, 제2전방가이드(165)는 좌측 소매(12)를 위로 올려주면서 제2고정판(163)으로 좌측 소매(12)가 진입할 때, 개구부(158)는 좌측 소매(12)가 제1전방가이드(157)와 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

도 7은 본 발명의 서브 보드(159,166)를 구동하는 구동부의 일 실시예를 보여주는 개념도이다.

본 실시예에서 서브 보드(159,166)의 구동부는 구동 모터(160), 스크류(161) 및 슬라이딩 부재(1610)로 구성될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)의 양측면 모서리에 슬라이딩 부재(1610)가 각각 연결된다. 슬라이딩 부재(1610)는 서브 보드(159,166)와 일체형으로 형성될 수 있다. 슬라이딩 부재(1610)는 서브 보드(159,166)의 일측면에서 측방향으로 돌출되게 형성될 수 있다.

슬라이딩 부재(1610)의 내측에 너트부(1611)가 형성될 수 있다. 너트부(1611)는 슬라이딩 부재(1610)의 저면에 스크류(161)와 결합되도록 암나사 형태로 형성될 수 있다.

스크류(161)는 구동모터(160)와 연결되어, 구동모터(160)와 함께 회전되도록 이루어진다.

스크류(161)는 서브 보드(159,166)의 측면 모서리에서 측방향으로 연장되어, 슬라이딩 부재(1610)의 너트부(1611)에 나사 결합될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 구동모터(160)가 구동됨에 따라 스크류(161)가 회전하고, 스크류(161)의 회전에 따라 슬라이딩 부재(1610)는 스크류(161)를 따라 고정판(155,163)의 가로방향으로 슬라이딩되며, 슬라이딩 부재(1610)와 함께 서브 보드(159,166)는 고정판(155,163)의 가로방향으로 이동할 수 있다.

도 8은 본 발명의 서브 보드(159,166)를 구동하는 구동부의 다른 일 실시예를 보여주는 개념도이다.

복수의 서브 보드(159,166)는 구동모터(360)에 의해 구동될 수 있다.

본 실시예에서 서브 보드(159,166)의 구동부는 구동모터(260), 볼 스크류(261), 슬라이더(263)로 구성될 수 있다.

볼 스크류(160)는 구동모터(260)의 회전축과 연결되어 회전될 수 있다. 볼 스크류(160)는 모터(260)의 회전운동을 직선운동으로 전환하도록 구성된다.

볼 스크류(261)의 전단부와 후단부는 베어링에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다.

베어링은 복수의 지지부(262)의 내부에 설치될 수 있다. 복수의 지지부(262)는 고정판(155,163)에 고정되게 설치될 수 있다. 복수의 지지부(262)는 고정판(155,163)에 수직하게 배치될 수 있다.

슬라이더(263)는 내측에 암나사부를 구비하고, 슬라이더(263)의 암나사부와 볼 스크류(261) 사이에 복수의 볼 베어링이 설치되어, 볼 스크류(261)의 회전에 의해 슬라이더(263)가 직선운동을 하도록 구성될 수 있다.

슬라이더(263)는 서브 보드(159,166)의 일측 모서리에 연결되어, 서브 보드(159,166)는 구동모터와 볼 스크류(160)의 회전에 따라 슬라이더(263)와 함께 측방향으로 이동할 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 서브 보드(159,166)는 액티브(ACTIVE)한 형태로 고정판에 가로방향으로 슬라이딩 가능하게 장착됨으로써, 상의(10)의 몸통부(11) 일부 또는 소매(12)를 메인 보드(152)의 양측 모서리 안쪽으로 밀어넣어 양측 소매(12)를 동시에 접을 수 있다.

도 9는 본 발명의 서브 보드(159,166)를 구동하는 구동부의 또 다른 일 실시예를 보여주는 개념도이다.

본 실시예는 복수의 서브 보드(159,166)가 측방향으로 회전 가능하게 장착된다는 점에 전술한 복수의 서브 보드(159,166)와 다르다. 복수의 서브 보드(159,166)는 복수의 고정판(155,163)에 회전 가능하게 장착될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)는 제1위치와 제2위치 사이에서 가로방향으로 회전 가능하다.

복수의 서브 보드(159,166)는 제1위치에서 의류의 이동경로상 상류측을 향하여 벌려지며 나란하게 배치될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)는 제2위치에서 고정판(155,163)의 가로방향을 향해 서로 마주보는 방향으로 오므려지게 배치될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166) 각각은 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 수평하게 회전될 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)를 구동하기 위한 구동부는 구동모터(360), 회전축(361)을 포함하여 구성된다.

구동모터(360)는 고정판(155,163)에 장착될 수 있다. 회전축(361)은 수직하게 배치될 수 있다. 회전축(361)의 일측은 구동모터의 모터축과 연결되고, 회전축(361)의 타측은 서브 보드(159,166)와 결합될 수 있다.

서브 보드(159,166)의 일측 코너에 결합홀(362)이 관통 형성될 수 있다. 결합홀(362)은 접힘유지부(1622)의 후단부 오른쪽 코너에 형성될 수 있다. 서브 보드(159,166)는 회전축과 함께 기설정된 각도로 회전될 수 있도록 회전축과 결합된다.

예를 들면, 서브 보드(159,166)의 결합홀(362)과 회전축(361) 사이에 키(KEY), 세레이션(SERRATION) 또는 스플라인(SPLINE) 형태로 결합되어, 구동모터의 회전토크가 회전축을 통해 서브 보드(159,166)로 전달될 수 있다.

회전축(361)의 상단부는 리벳에 의해 서브 보드(159,166)와 결합될 수도 있다.

구동모터(360)는 양방향(정방향 또는 역방향)으로 회전 가능하게 구성된다.

이러한 구성에 의하면, 구동모터(360)가 구동됨에 따라 복수의 서브 보드(159,166)는 의류의 이동경로상 상류측을 향해 나란하게 벌려지거나 메인 보드(152)의 가로방향을 향해 수평한 상태로 기설정 각도로 오므려지게 회전함으로써, 의류(10)는 케이스(110)의 내측으로 로딩되면서, 상의의 양측 소매(12)는 복수의 서브 보드(159,166)의 회전에 의해 메인 보드(152)의 가로방향으로 동시에 접히게 된다.

도 10은 본 발명의 서브 보드(159,166)를 구동하는 구동부의 또 다른 일 실시예를 보여주는 개념도이다.

본 실시예에 따른 서브 보드(159,166)의 구동부는 구동모터(460), 피니언 기어(461), 랙 기어(463)를 포함한다.

구동모터(460)와 피니언 기어(461)는 서브 보드(159,166)에 장착될 수 있다.

피니언 기어(461)는 구동모터(460)에 샤프트(462)에 의해 연결되어, 구동모터(460)의 구동에 따라 회전된다. 샤프트(462)의 일측은 구동모터(460)와 연결되고, 샤프트(462)는 피니언 기어(461)의 중심부를 축방향으로 관통하며, 샤프트의 타측은 지지부(464)에 회전 가능하게 지지될 수 있다.

지지부(464)의 내측에 베어링이 설치되고, 베어링은 샤프트(462)의 타측을 회전 가능하게 지지할 수 있다.

지지부(464)의 상측은 서브 보드(159,166)의 저면에 결합되거나 일체로 형성될 수 있다.

랙 기어(463)는 피니언 기어(461)와 치합되게 피니언 기어(461)의 하부에 배치될 수 있다. 랙 기어(463)는 고정판(155,163)에 가로방향으로 연장되며 고정되게 장착될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 구동모터(460)가 가동됨에 따라 피니언 기어(461)는 랙 기어(463)에 대하여 회전하고, 서브 보드(159,166)는 고정판(155,163)의 가로방향으로 직선 이동할 수 있다.

복수의 서브 보드(159,166)는 고정판(155,163)의 상면에서 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 가로방향으로 슬라이딩함으로써, 로딩부(130)에 의해 케이스(110)의 내측으로 로딩되는 상의의 양측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 포개지게 동시에 접을 수 있다.

메인 보드(152)의 양측 모서리 상면에 길이방향을 따라 이송가이드(154)가 오목하게 형성될 수 있다. 이송가이드(154)는 메인 보드(152)의 양측 가장자리부 상면에 비해 하방향으로 단차지게 형성될 수 있다.

이송가이드(154)는 평면 형태로 형성되고, 이송가이드(154)의 폭은 그립퍼(131)의 좌우 폭과 동일하거나 약간 크게 형성될 수 있다.

이송가이드(154)의 길이는 케이스(110)의 전면에서 후방으로 이송되는 그립퍼(131)의 이동구간에 대응되는 길이로 형성될 수 있다. 이송가이드(154)는 케이스(110)의 전면에서 전방으로 돌출되는 메인 보드(152)의 전방부에는 형성될 필요가 없다.

그립퍼(131)의 밑면은 메인 보드(152)의 상면보다 낮게 위치한다.

그립퍼(131)의 밑면은 이송가이드(154)와 2mm 이내로 일정한 갭(1790; gap)을 두고 상방향으로 이격 배치될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 이송가이드(154)는 그립퍼(131)의 밑면과 일정한 갭(1790)을 두고 이격되어, 그립퍼(131)의 밑면이 이송가이드(154)와 일정한 갭(1790)을 유지하며, 그립퍼(131)가 전후방향으로 이송되는 것을 안내할 수 있다.

또한, 상의(10)의 로딩 시 그립퍼(131) 밑면은 이송가이드(154)의 상면과 예를 들어 2mm 이내의 갭(GAP)을 두고 이격됨으로, 그립퍼(131)에 물리는 상의(10)의 어깨 부분과 메인 보드(152)에 높이는 상의(10)의 몸통부(11)의 높이차를 최소화할 수 있다.

만약, 그립퍼(131)의 밑면과 메인 보드(152)의 이송가이드(154) 사이에 상당한 크기(예, 2mm 이상)의 갭(GAP)이 발생하면, 상의(10)의 어깨선 부분이 이송 가이드로부터 상기 갭(GAP)만큼 떠 있는 상태로 접히게 된다.

이로 인해, 상의(10)가 그립퍼(131)로부터 물림 해제되는 경우에, 상방향으로 떠 있던 상의(10)의 어깨선 부분이 상부 컨베이어(121)에 중력방향으로 내려가면서 상의(10)의 양측 어깨선 부분에 형성될 세로선(13)이 본래 의도와 다르게 흐트러지는 문제가 발생할 수 있다.

따라서, 그립퍼(131)의 밑면을 메인 보드(152)의 양측 모서리 상면의 이송가이드(154)와 최소한의 갭(GPA)을 두고 가깝게 붙임으로, 어깨선 부분이 메인 보드(152)의 상면으로부터 뜨는 높이를 최소화하는 것이 바람직하다.

도 11은 본 발명의 다른 실시예에 따른 복수의 고정판(155,163)에 복수의 서브 보드(259,266)가 가로방향으로 이동 가능하게 설치된 모습을 보여주는 평면도이고, 도 12는 도 11에서 서브 보드(259,266)가 볼 스크류에 의해 동력을 전달받아 이동하는 모습을 보여주는 개념도이다.

본 실시예는 복수의 서브 보드(259,266)가 고정판(155,163)보다 의류의 이동경로상 상류측 또는 케이스의 전방을 향해 더 돌출되게 형성된다는 점에서 전술한 실시예(도 3 참조)와 다르다.

다만, 복수의 고정판(155,163)과 서브 보드(259,266)는 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치되고, 복수의 서브 보드(259,266)는 복수의 고정판(155,163)의 상면에서 가로방향으로 이동 가능하게 장착된다는 점에서 동일 내지 유사하다.

기타 구성요소는 전술한 실시예와 동일 내지 유사하므로, 중복된 설명은 생략하기로 하고 차이점 위주로 설명하기로 한다.

복수의 서브 보드(259,266)는 돌출부(2591,2661)를 구비할 수 있다. 돌출부(2591,2661)는 서브 보드(259,266)의 전단부에 전방을 향해 돌출된다. 전방은 의류의 이동경로상 상류측을 의미한다.

돌출부(2591,2661)는 서브 보드(259,266)의 가로방향으로 외측에 형성될 수 있다. 돌출부(2591,2661)는 원호 형상의 곡면 형태로 돌출 형성될 수 있다. 제1서브 보드(259,266)의 돌출부(2591,2661)는 케이스의 전방에서 바라볼 때 제1서브 보드(259,266)의 우측 단부에 위치하고, 제2서브 보드(259,266)의 돌출부(2591,2661)는 제2서브 보드(259,266)의 좌측 단부에 위치할 수 있다.

제1서브 보드(259,266)의 좌측 단부는 제1서브 보드(259,266)의 돌출부(2591,2661)에 비해 상대적으로 후방으로 함몰되게 형성될 수 있다. 제2서브 보드(259,266)의 우측 단부는 제2서브 보드(259,266)의 돌출부(2591,2661)에 비해 상대적으로 후방으로 함몰되게 형성될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 서브 보드(259,266)의 돌출부(2591,2661)는 의류의 로딩과 동시에 고정판(155,163)의 가로방향으로 서로를 향해 가까워지는 방향으로 이동함으로, 돌출부(2591,2661)는 양측 소매와 선접촉이 이루어지며 양측 소매를 가로방향으로 밀면서 메인 보드의 하부를 향해 가로방향으로 오므려지게 유도할 수 있다.

또한, 의류가 케이스(110)의 내측으로 이송됨에 따라 양측 소매가 서브 보드(259,266)의 상면을 따라 통과하면서 세로선(13)을 따라 포개지게 접히게 된다.

복수의 고정판(155,163)은 챔퍼부(1631; Chamfer portion)를 구비할 수 있다. 챔퍼부(1631)는 고정판(155,163)의 전단부의 일측 코너에 경사지게 형성될 수 있다.

복수의 고정판(155,163) 중 좌측에 위치하는 제2고정판(163)의 전단 우측부에 챔퍼부가 경사지게 형성될 수 있다. 제2고정판(163)의 챔퍼부(1631)에 의해 제2고정판(163)의 전단부는 후방으로 갈수록 가로방향의 폭이 넓어지게 된다.

복수의 고정판(155,163) 각각은 케이스(110)의 측면패널(113)에 체결될 수 있다.

서브 보드(259,266)를 구동하기 위한 구동부는 구동모터(260), 볼 스크류(261), 슬라이더(262)를 포함하여 구성될 수 있다.

볼 스크류(261)의 일측은 구동모터(260)와 연결되고, 구동모터(260)와 함께 회전 가능하다.

볼 스크류(261)의 양단은 지지부(262)에 의해 회전 가능하게 지지될 수 있다. 지지부(262)의 내측에 베어링이 설치되어, 볼 스크류(261)의 양단부를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 복수의 지지부(262)는 고정판(155,163)에 수직하게 설치될 수 있다.

슬라이더(263)는 복수의 지지부(262) 사이에서 볼 스크류(261)를 따라 슬라이딩 가능하게 장착될 수 있다.

슬라이더(263)는 서브 보드(259,266)와 연결되어, 슬라이더(263)가 볼 스크류(261)를 따라 이동함으로, 복수의 서브 보드(259,266)가 고정판(155,163)에서 가로방향으로 이동할 수 있다.

도 13은 본 발명의 서브 보드(359,366)가 고정판(355,363)에 상하방향으로 회전 가능하게 장착된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 14는 도 13의 서브 보드(359,366)를 케이스(110)의 전방에서 후방을 향해 바라본 모습을 보여주는 정면도이다.

본 실시예는 복수의 서브 보드(359,366)가 복수의 고정판(355,363) 각각에 상하방향으로 회전 가능하게 장착된다는 점에서 전술한 실시예와 다르다.

복수의 서브 보드(359,366)의 일측은 복수의 고정판(355,363) 각각의 일측 모서리에 각각 힌지축(367)에 의해 결합되어, 복수의 서브 보드(359,366)의 타측은 상하방향으로 회전될 수 있다.

도 14를 참조하여, 복수의 서브 보드(359,366) 중 우측에 배치되는 제1서브 보드(359)의 우측 모서리는 메인 보드로부터 우측으로 이격 배치되는 제1고정판(355,363)의 좌측 모서리에 힌지 결합되어, 제1서브 보드(359)의 좌측 모서리는 상하방향으로 기설정된 각도로 회전 가능하다.

제1서브 보드(359)는 제1위치(초기 위치)와 제2위치(최종 위치) 사이에서 회전 가능하게 배치될 수 있다. 제1위치는 1도 내지 90도 사이로 경사지게 배치됨을 의미하고, 제2위치는 서브 보드(359,366)가 수평한 상태로 배치됨을 의미한다.

복수의 서브 보드(359,366) 중 좌측에 배치되는 제2서브 보드(366)의 좌측 모서리는 메인 보드로부터 좌측으로 이격 배치되는 제2고정판(355,363)의 우측 모서리에 힌지 결합되어, 제2서브 보드(366)의 우측 모서리는 상하방향으로 기설정된 각도로 회전 가능하다.

제2서브 보드(366)는 제1위치와 제2위치 사이에서 회전 가능하게 배치될 수 있다.

복수의 서브 보드(359,366)는 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치된다.

서브 보드(359,366)의 일부는 메인 보드와 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

복수의 서브 보드(359,366)는 서로 반대방향으로 회전 가능하게 설치될 수 있다.

복수의 서브 보드(359,366)를 회전시키기 위해 힌지축(367)의 후단부에 구동모터(560)가 연결될 수 있다.

이러한 구성에 의하면, 복수의 서브 보드(359,366)는 고정판(355,363)의 일측에 상하방향으로 회전 가능하게 장착됨으로써, 의류의 로딩과 함께 상의의 양측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 포개지게 접을 수 있다.

도 15는 본 발명의 복수의 서브 보드(459,466)에 폴딩 날개가 각각 장착된 모습을 보여주는 개념도이고, 도 16은 도 15에서 폴딩 날개를 전방에서 바라본 모습을 보여주는 정면도이고, 도 17은 도 15에서 제2서브 보드(466)에 폴딩 날개가 장착된 모습을 보여주는 개념도이다.

본 실시예는 서브 보드(459,466)에 회전하는 폴딩 날개(662)가 장착된다는 점에서 다른 실시예와 다르다. 기타 구성요소는 다른 실시예와 동일 내지 유사하므로, 중복된 설명은 생략하고 차이점 위주로 설명하기로 한다.

폴딩 날개(662)는 회전축을 중심으로 방사방향으로 연장되게 형성된다. 폴딩 날개(662)는 봉(rod), 바(bar), 두께가 얇고 길이가 긴 직사각형의 스트립(strip), 블레이드 형태 등 다양한 형태로 형성될 수 있다.

폴딩 날개(662)는 회전함으로 로딩되는 의류, 특히 메인 보드(152)의 양측 모서리에서 중력방향으로 늘어뜨려진 양측 소매를 서브 보드(459,466)의 가로방향 내측으로 타격함으로 세로선을 따라 접도록 구성된다.

복수의 고정판(455,463) 각각의 일측은 케이스(110)의 측면패널(113)에 수평하게 설치된다. 복수의 서브 보드(459,466)는 고정판(455,463)의 일측에 결합되어 지지될 수 있다.

복수의 서브 보드(459,466)는 수평하게 배치되고, 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치된다.

복수의 서브 보드(459,466) 각각의 일부는 메인 보드(152)의 하부에 상하방향으로 중첩되게 배치될 수 있다.

복수의 접힘 가이드(470)는 복수의 서브 보드(459,466)의 상면에 설치될 수 있다. 복수의 접힘 가이드(470) 각각은 복수의 서브 보드(459,466)의 상면에서 수직방향으로 돌출되게 형성될 수 있다. 복수의 접힘 가이드(470)는 양측 소매가 서브 보드(459,466)를 통과할 때 양측 소매(12)의 진입이 쉽고 의류의 접힘상태를 유지하도록 이루어진다.

이를 위해, 복수의 접힘 가이드(470) 각각은 접힘유지부(471)와 진입가이드부(472)로 구성될 수 있다.

접힘유지부(471)는 메인 보드(152)의 측면 모서리와 일정한 간격을 두고 서브 보드(459,466)의 길이방향으로 직선 형태로 연장되어, 상의 몸통부(11)의 일부 및 소매(12)가 메인 보드(152)와 접힘유지부(471) 사이로 이동할 수 있다.

접힘유지부(471)는 메인 보드(152)와 접힘유지부(471) 사이로 지나는 의류가 접힘상태를 유지하며 흐트러지는 것을 방지할 수 있다. 접힘유지부(471)와 메인 보드(152) 사이의 간격은 의류(10)가 지나갈 정도의 의류 두께가 적당하다.

진입가이드부(472)는 의류(10)의 이동경로상 상류측을 향해 접힘유지부(471)의 전방에 배치되고, 진입가이드부(472)는 상류측을 향해 가로방향으로 경사지게 형성되어, 의류(10)가 서브 보드(459,466)로 진입하기가 용이하다.

접힘유지부(471)와 진입가이드부(472)의 연결부분은 곡면형태로 라운드지게 형성되어, 의류의 이동저항을 최소화할 수 있다.

폴딩 날개(662)는 서브 보드(459,466)에서 상류측을 향해 돌출되게 배치될 수 있다.

폴딩 날개(662)는 중심부에서 반경방향으로 복수개로 연장될 수 있다. 폴딩 날개(662)의 개수는 제한이 없으나 본 실시예에서는 4개의 폴딩 날개(662)가 형성된 모습을 보여준다. 폴딩 날개(662)의 원주방향으로 등간격으로 이격 배치될 수 있다.

폴딩 날개(662)는 메인 보드(152)의 가로방향으로 회전되어, 로딩되는 의류의 측면, 예를 들어 중력방향으로 늘어뜨려진 소매(12)를 메인 보드(152)의 가로방향으로 타격함에 따라, 양측 소매(12)가 서브 보드(459,466) 상에 안착되며 세로선(13)을 따라 접히게 된다.

폴딩 날개(662)를 회전시키기 위한 구동부는 구동모터(660)를 포함한다. 복수의 폴딩 날개(662)는 원형의 허브(663)에 반경방향으로 연장되게 부착되거나 결합될 수 있다.

허브(663)의 배면에 회전축이 설치되고, 회전축은 구동모터(660)와 연결되어, 구동모터(660)의 동력을 폴딩 날개(662)에 전달한다.

구동모터(660)는 서브 보드(459,466)의 저면에 장착될 수 있다.

케이스(110)의 내부에 의류를 이송하기 위한 이송부가 구비된다.

이송부는 상부 컨베이어(121), 중간 컨베이어 및 하부 컨베이어(192)로 구성될 수 있다.

상부 컨베이어(121), 중간 컨베이어(본 발명에서 제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179)에 해당됨) 및 하부 컨베이어(192) 각각은 컨베이어 구동모터, 복수의 롤러, 벨트(177)를 포함할 수 있다. 컨베이어 구동모터는 컨베이어 벨트를 회전시키도록 구성될 수 있다.

복수의 롤러는 컨베이어 구동모터와 샤프트로 연결되어, 샤프트를 통해 동력을 전달받아 회전될 수 있다. 복수의 롤러는 벨트(177)를 회전 구동시키도록 구성된다. 벨트(177)는 복수의 롤러를 감싸며 복수의 롤러를 연결함으로, 복수의 롤러와 함께 회전할 수 있다.

벨트(177)는 컨베이어 구동모터에 의해 정방향 또는 역방향으로 회전할 수 있고, 옷감은 회전하는 벨트(177)에 놓인 상태로 이송될 수 있다.

상부 컨베이어(121)는 세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)를 세로선 폴더(151)로부터 케이스(110)의 후방으로 이송할 수 있다. 상부 컨베이어(121)는 그립퍼(131)로부터 물림 해제가 된 상의(10)를 중간층(122)으로 이송할 수 있다.

리버스 가이드(167)는 일정한 두께를 갖고 직사각형으로 형성된 플레이트를 원호 형상으로 벤딩함으로 구현될 수 있다.

리버스 가이드(167)의 상단부는 상부 컨베이어(121)의 상면 위로 돌출되게 연장되고, 리버스 가이드(167)의 하단부는 후술할 가로선 폴더(170)의 푸쉬 보드(171) 위로 상의(10)를 전달하도록 푸쉬 보드(171)의 후방 상단으로 연장될 수 있다.

리버스 가이드(167)의 중앙부는 원호 형상의 곡면 형태로 형성되어, 케이스(110)의 후방으로 이송되는 상의(10)의 이송방향을 전방으로 바꿀 수 있다.

상의(10)의 상면(위에서 바라볼 때 상의(10)의 앞쪽면임)은 상부 컨베이어(121)에 의해 리버스 가이드(167)를 따라 이동하면서 뒤집히게 된다.

리버스 가이드(167)는 의류의 이동경로 상에서 벗어나지 않도록 상부 컨베이어(121)의 후단부를 감싸도록 이루어진다.

따라서, 본 발명에 의하면, 복수의 서브 보드(159,166)는 고정판(155,166)에 메인 보드(152)의 가로방향으로 이동 가능하게 장착되어, 상의(10)의 양측 소매(12)를 가로방향으로 밀어줌으로써, 상의(10)의 양측 소매(12)를 간섭 없이 세로선(13)을 따라 동시에 접을 수 있다.

즉, 복수의 서브 보드(159,166)는 메인 보드(152)의 측면을 가로지르는 방향으로 메인 보드의 하부 안쪽으로 의류를 밀어서 의류의 양측 소매(12)를 세로선(13)을 따라 한 번에 그리고 동시에 확실히 접어주는 것이다.

또한, 종래의 선행특허의 경우 서로 다른 층에서 여러 번에 걸쳐 세로선(13) 접기가 이루어짐으로 인해 의류 폴딩 머신의 높이가 상승했던 것과 달리, 본 발명의 의류 폴딩 로봇(100)은 로딩과 함께 단일층에서 세로선(13) 접기를 완성하여 의류 폴딩 로봇(100)의 높이를 크게 낮출 수 있다.

또한, 제1고정판(155)와 제2고정판(163)은 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 하방향으로 이격 배치되어, 상의(10)의 몸통부(11) 양측 및 양측 소매(12) 각각의 이동통로를 형성하고, 메인 보드(152)와 복수의 고정판(155,163) 각각의 사이에 형성되는 이동통로를 통해 상의(10)의 몸통부(11) 양측과 양측 소매(12)를 관통시킴으로, 의류의 로딩과 함께 세로선(13) 접기가 동시에 이루어짐함으로, 의류의 최단거리로 이송 및 세로선(13) 접기를 수행할 수 있다.

아울러, 제1고정판(155)와 제2고정판(163) 각각의 측방향 단부에 제1측면커버(156)와 제2측면커버(164)가 돌출되게 형성되어 서브 보드와 메인 보드(152) 간의 갭(1790)을 덮음으로써, 의류가 메인 보드(152)와 제1 및 제2서브 보드(159,166) 사이를 통과 시 양측 소매(12)가 서로 간섭되는 것을 방지할 수 있다.

뿐만 아니라, 제1고정판(155)와 제2고정판(163) 각각에 접힘 가이드가 형성되어, 의류가 메인 보드(152)와 제1 및 제2고정판을 통과 시 양측 소매(12)가 메인 보드(152)의 측면 모서리 안쪽을 향해 측방향으로 접히도록 유도함으로써, 세로선(13) 접기가 용이하다.

게다가, 메인 보드(152)는 측방향으로 중앙부가 양측 모서리부보다 상방향으로 돌출되게 곡면 형태로 형성됨으로써, 의류의 이송 시 메인 보드(152)에 놓인 의류의 가로방향으로 의류를 펴주는 효과를 얻을 수 있다.

더욱이, 메인 보드(152)의 양측 모서리의 상면에 이송가이드(154)가 평면 형태로 오목하게 형성되고, 복수의 그립퍼(131)의 밑면이 이송가이드(154)와 최소한 갭(1790)을 유지하며 전후방향으로 이송되어, 그립퍼(131)에 물린 의류의 어깨 부분과 메인 보드(152)에 놓인 의류의 몸통부(11) 간의 높이차를 최소화시킴으로써, 세로선(13) 접기가 완료된 의류가 그립퍼(131)로부터 물림 해제 시 이송 컨베이어 위에 놓일 때 의류의 접힌 부분이 세로선(13) 밖으로 벌려지는 것을 방지할 수 있다.

도 18은 의류가 로딩되는 모습을 보여주는 개념도이고, 도 19는 의류의 세로선(13) 접기를 보여주는 개념도이고, 도 20은 의류가 리버스 가이드(167)에 의해 가로선 폴더(170)로 이송되는 모습을 보여주는 개념도이다.

이하에서는 본 발명의 의류 폴딩 방법을 설명하기로 한다.

상부층(120)에 배치된 로딩부(130)와 세로선 폴더(151)는 의류의 로딩과 함께 상의(10)의 세로선(13) 접기를 완성할 수 있다.

중간층(122)에 배치되는 가로선 폴더(170)는 세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)의 1차 가로선(14) 및 2차 가로선(15) 접기를 완성할 수 있다.

하부층(123)에 배치되는 언로딩부(190)는 세로선(13) 및 가로선 접기가 완성된 상의(10)를 언로딩할 수 있다.

특히, 세로선 접기를 보다 상세하게 설명하기로 한다.

사용자는 의류 폴딩 로봇(100)의 그립퍼(131)에 상의(10)의 어깨선을 물리도록 걸어줄 수 있다.

로딩부(130)는 그립퍼(131)에 물린 상의(10)를 케이스(110)의 전방에서 내측으로 이송한다. 이송(로딩) 시 상의(10)의 몸통부(11)는 메인 보드(152)에 지지되고, 상의(10)의 몸통부(11) 양측 단부와 양측 소매(12)는 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 중력방향으로 처진다.

세로선 폴더(151)는 상의(10)의 로딩과 함께 세로선(13) 접기를 완성한다. 그립퍼(131)는 밑면이 메인 보드(152)의 양측 모서리의 이송가이드(154)에 최소한의 갭(GAP)(2mm 이내)을 두고 이송됨으로, 상의(10)의 어깨선과 메인 보드(152)에 놓인 상의(10)의 몸통부(11) 사이의 높이차는 최소화될 수 있다.

메인 보드(152)는 상의(10)의 몸통부(11)를 케이스(110)의 전방에서 후방으로 슬라이딩 가능하게 지지한다. 메인 보드(152)의 양측 모서리는 상의(10)의 양측 어깨선으로부터 길이방향으로 연장되는 세로선(13)을 형성할 수 있다.

메인 보드(152)는 중앙부가 양측 모서리에 비해 볼록하게 곡면 형태로 형성되어, 상의(10)의 몸통부(11)를 펴주는 효과를 얻는다.

복수의 고정판(155,163)은 메인 보드(152)에 대하여 서로 다른 높이차를 통해 메인 보드(152)의 양측에 수평하게 배치되어, 메인 보드(152)와 함께 메인 보드(152)의 양측 모서리로부터 아래로 처진 양측 소매(12)의 이동통로를 형성할 수 있다.

상의(10)의 몸통부의 일부 및 양측 소매는 메인 보드(152)와 제1고정판 사이에 형성되는 제1통로와 메인 보드와 제2고정판 사이에 형성되는 제2통로를 각각 지날 때, 복수의 서브 보드(155,163)는 고정판의 가로방향으로 이동하여 상의의 몸통부의 일부 또는 양측 소매를 밀어줌으로써, 양측 소매(12)가 세로선(13)을 따라 몸통부와 포개지게 동시에 접히게 된다.

세로선(13) 접기가 완료된 상의(10)는 상부 컨베이어(121)에 의해 리버스 가이드(167)를 향해 이송된다. 리버스 가이드(167)는 그립퍼(131)의 후단에 형성된 해제 돌출부(135)의 상단부를 가압함으로, 상의(10)는 그립퍼(131)로부터 물림 해제된다.

리버스 가이드(167)는 상의(10)를 상부 컨베이어(121)에서 중간 컨베이어인 가로선 폴더(170)의 제1컨베이어(178)로 전달한다. 상의(10)는 리버스 가이드(167)를 따라 이송되면서 상의(10)의 위면(앞쪽면)과 아래면(배면)이 뒤집히며 이송방향이 반대로 바뀌게 된다.

즉, 상의(10)의 앞면이 상부 컨베이어(121)에서는 위쪽을 향하고, 리버스 가이드(167)를 지나 중간 컨베이어(제1컨베이어(178) 및 제2컨베이어(179))에서는 아래쪽을 향하여 배치된다. 상의(10)의 목부는 상부 컨베이어(121)에서 전방에서 후방을 향하여 이송되고, 중간 컨베이어에서 후방에서 전방을 향하여 이송된다.

세로선(13) 접기가 완성된 상의(10)는 리버스 가이드(167)로부터 가로선 폴더(170)로 이송된다.

10 : 상의 11 : 몸통부
12 : 소매 13 : 세로선
14 : 1차 가로선 15 : 2차 가로선
100 : 의류 폴딩 로봇 110 : 케이스
111 : 전면패널 112 : 후면패널
113 : 측면패널 114 : 상면패널
115 : 하면패널 116 : 전면프레임
117 : 후면프레임 118 : 상면프레임
119 : 하면프레임 120 : 상부층
121 : 상부 컨베이어 122 : 중간층
123 : 하부층 130 : 로딩부
131 : 그립퍼 1311 : 그립퍼 지지부
132 : 상부 집게부 133 : 하부 집게부
134 : 힌지부 135 : 해제 돌출부
136 : 가이드 로드 137 : 가이드 링부
138 : 가로부재 139 : 그립퍼 구동모터
140 : 랙 기어 141 : 피니언 기어
150 : 폴딩부 151 : 세로선 폴더
152 : 메인 보드 153 : 지지대
154 : 이송가이드 155 : 제1고정판
156 : 제1측면커버 157 : 제1전방가이드
158 : 개구부 159 : 제1서브 보드
160 : 구동모터 161 : 스크류
1610 : 슬라이딩 부재 1611 : 너트부
1621 : 진입가이드 1622 : 접힘유지부
163 : 제2고정판 164 : 제2측면커버
165 : 제2전방가이드 166 : 제2서브 보드
167 : 리버스 가이드 168 : 가이드 돌기
169 : 가이드홈
260,360,460,560,660 : 구동모터
261 : 볼 스크류 262,464 : 지지부
263 : 슬라이더 361 : 회전축
255,355,455 : 제1고정판 253,363,463 : 제2고정판
259,359,459 : 제1서브 보드 266,366,466 : 제2서브 보드
170 : 가로선 폴더 178 : 제1컨베이어
179 : 제2컨베이어 190 : 언로딩부
191 : 언로딩 트레이 192 : 하부 컨베이어

Claims

케이스;
상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부;
상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 포개지게 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 포개지게 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및
상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고,
상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고,
상기 세로선 폴더는,
상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드; 및
상기 메인 보드에 대하여 가로방향으로 이동 가능하게 설치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매 각각을 상기 가로방향으로 밀어 상기 세로선을 따라 접는 복수의 서브 보드를 포함하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드는 상기 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각은,
상기 의류의 이동경로상 상류측에서 하류측으로 갈수록 폭이 점점 넓어지게 형성되는 진입가이드; 및
상기 진입가이드에서 폭이 일정하게 형성되는 접힘유지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드는 복수의 고정판에 각각 상기 가로방향으로 이동 가능하게 장착되고,
상기 복수의 고정판 각각은 상기 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제4항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드는 상기 복수의 고정판보다 크기가 더 작고,
상기 복수의 고정판의 전단부는 상기 복수의 서브 보드의 전단부보다 상기 케이스의 전방으로 더 돌출되게 형성되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제4항에 있어서,
상기 복수의 고정판 각각의 전단부에 상기 의류가 로딩되는 전방가이드가 전방을 향해 하향 경사지게 형성되어, 상기 메인 보드에서 아래로 처지는 상기 양측 소매를 들어주는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제4항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각의 저면에 직선 이동을 안내하는 복수의 가이드 돌기가 형성되고,
상기 복수의 고정판에 복수의 가이드홈이 상기 가이드 돌기와 결합 가능하게 형성되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각을 상기 가로방향으로 직선 이동 가능하게 구동하는 구동모터;
상기 구동모터와 연결되어 회전하는 스크류; 및
상기 복수의 서브 보드 각각의 측면 모서리에 연결되고, 내측에 상기 스크류와 결합되는 너트부를 구비하여, 상기 스크류를 따라 슬라이딩 가능하게 장착되는 슬라이딩 부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각을 가로방향으로 직선 이동 가능하게 구동하는 구동모터;
상기 구동모터와 연결되어 회전하는 볼 스크류; 및
외측은 상기 복수의 서브 보드 각각에 연결되고, 내측은 상기 볼 스크류에 나사 결합되어, 상기 볼 스크류를 따라 상기 가로방향으로 슬라이딩되는 슬라이더를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각을 상기 가로방향으로 직선 이동 가능하게 구동하는 구동모터;
상기 구동모터와 샤프트로 연결되어 회전하는 피니언 기어;
상기 피니언 기어와 치합되어, 상기 구동모터의 회전운동을 직선운동으로 전환하는 랙 기어; 및
상기 샤프트를 회전 가능하게 지지하고, 상기 복수의 서브 보드 각각에 연결되는 지지부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제1항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드는 복수의 고정판의 상면에 회전 가능하게 장착되어, 상기 의류의 이동경로상 상류측을 향해 나란하게 벌려지는 제1위치와 상기 가로방향을 향해 오므려지는 제2위치 사이에서 회전하며,
상기 복수의 고정판 각각은 상기 메인 보드의 하부에 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제11항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각을 상기 가로방향으로 회전 가능하게 구동하는 구동모터; 및
일측은 상기 구동모터와 연결되고, 타측은 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측 코너에 결합되어 상기 복수의 서브 보드 각각을 회전하는 회전축을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제4항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각은 상기 복수의 고정판보다 상기 의류의 이동경로상 상류측으로 더 돌출되게 배치되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제13항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각의 가로방향으로 외측에 돌출부가 구비되고, 상기 돌출부는 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측 단부에서 상기 의류의 이동경로상 상류측을 향해 곡면 형태로 돌출 형성되는 것을 특징으로 의류 폴딩 로봇.
케이스;
상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부;
상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 포개지게 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 포개지게 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및
상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고,
상기 세로선 폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고,
상기 세로선 폴더는,
상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드; 및
상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 상하방향으로 이격 배치되고, 가로방향으로 일측이 타측을 중심으로 상하방향으로 회전 가능하게 설치되어, 상기 로딩부의 이송과 함께 상기 양측 소매를 상기 세로선을 따라 동시에 접는 복수의 서브 보드를 포함하는 의류 폴딩 로봇.
제15항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각의 타측은 복수의 고정판 각각의 일측에 힌지축에 의해 결합되고, 상기 복수의 서브 보드 각각의 일측은 수평하게 배치되는 제1위치와 하향 경사지게 배치되는 제2위치에서 상하방향으로 회전하고,
상기 고정판은 상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 이격 배치되는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제15항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각의 일측을 상하방향으로 회전 가능하게 구동하는 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
케이스;
상기 케이스의 상부에 배치되고, 복수의 그립퍼를 구비하여 상기 복수의 그립퍼에 물린 의류를 상기 케이스의 내측으로 이송하는 로딩부;
상기 의류의 양측 소매를 세로선을 따라 접는 세로선 폴더와, 상기 의류를 가로선을 따라 접는 가로선 폴더를 구비하는 폴딩부; 및
상기 케이스의 하부에 배치되고, 상기 폴딩부의 접기가 완료된 상기 의류를 상기 케이스의 외측으로 이송하는 언로딩부를 포함하고,
상기 제1폴더는 상기 로딩부와 동일한 단일 층에 배치되고,
상기 세로선 폴더는,
상기 로딩부에 의해 이송되는 상기 의류의 몸통부를 슬라이딩 가능하게 지지하는 메인 보드;
상기 메인 보드에 대하여 서로 다른 높이차를 두고 상하방향으로 이격 배치되고, 수평하게 배치되는 복수의 서브 보드; 및
상기 복수의 서브 보드 각각에 가로방향으로 회전 가능하게 장착되고, 상기 메인 보드의 양측 모서리로부터 중력방향으로 처지는 상기 양측 소매를 가격하여 세로선을 따라 접는 복수의 폴딩 날개를 포함하는 의류 폴딩 로봇.
제18항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드의 하면에 구비되고, 상기 복수의 폴딩 날개 각각을 회전 가능하게 구동하는 구동모터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.
제18항에 있어서,
상기 복수의 서브 보드 각각에 접힘가이드가 구비되고,
상기 접힘가이드는,
상기 의류의 이동경로상 상류측에서 하류측으로 갈수록 가로방향으로 경사지게 형성되어, 상기 복수의 폴딩 날개 각각에 의해 접힌 소매를 상기 복수의 서브 보드 각각의 내측으로 진입시키는 진입부; 및
상기 진입부에서 상기 서브 보드의 세로방향으로 연장되어, 상기 소매의 접힘 상태를 유지하는 접힘유지부를 포함하는 것을 특징으로 하는 의류 폴딩 로봇.