KR20210002029A

KR20210002029A - 산업용 로봇

Info

Publication number: KR20210002029A
Application number: KR1020200078399A
Authority: KR
Inventors: 히로시 고마세; 위주 왕
Original assignee: 니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤; 니덱 산쿄 (저장) 코포레이션
Priority date: 2019-06-28
Filing date: 2020-06-26
Publication date: 2021-01-06
Also published as: CN210282312U; JP2021008029A; KR102390144B1

Abstract

산업용 로봇으로서, 핸드 포크부의 전단측이 펜스와 충돌할 때의 충격을 감소시킬 수 있어, 펜스가 손상되는 것을 방지하거나 억제한다. 본 발명의 산업용 로봇은 본체부 및 핸드 포크부를 구비하고, 상기 핸드 포크부는 상기 본체부의 적어도 일부에 대해 수평 방향을 따라 이동할 수 있으며, 상기 핸드 포크부의 기단측은 상기 본체부와 연결되는 베이스부로 되고, 상기 핸드 포크부에서 상기 베이스부보다 전단측에 더 근접한 부분은 물체를 적재하기 위한 적재부로 되며, 여기서 상기 적재부에서, 적어도 상기 베이스부에 대해 고정된 고정 부분의 전단에 완충 부재가 설치된다.

Description

산업용 로봇{INDUSTRIAL ROBOT}

본 발명은 산업용 로봇에 관한 것이다.

생산 효율을 높이고, 인건비를 줄이며, 작업의 안전성 등을 높이기 위해, 현재 많은 산업 분야에서 모두 로봇을 사용하고 있다.

예를 들어, 액정 패널의 생산 라인에서, 흔히 로봇을 사용하여 액정 패널을 반송하는 등 작업을 수행한다.

액정 패널의 생산 라인에서 사용되는 로봇은 일반적으로: 베이스; 중공 형상을 나타내며, 상기 베이스에 설치되는 실린더 바디; 기단이 회전 가능하게 상기 본체와 연결되는 암부; 및 기단측이 회전 가능하게 상기 암부의 전단과 연결되고, 전단측이 액정 패널을 적재하는 핸드 포크부를 포함한다.

이밖에, 액정 패널의 생산 라인에서 상기 로봇을 사용할 때, 안전성을 확보하기 위해, 때로는 로봇의 주변에 펜스를 설치한다.

이러면, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 정상적인 운동 범위를 초과하려고 하더라도 펜스와 충돌하여 정지할 것이다.

그러나 최근 몇 년간, 상기 로봇이 점점 대형화되고 있으며, 로봇의 핸드 포크부가 펜스와 충돌할 때 충격도 점점 더 커지고 있으므로, 펜스가 손상되어 교체해야 하는 현상이 존재할 수 있어, 생산 효율이 감소되고, 원가가 높아지는 현상을 초래한다.

일본 특허 공개 제2013-103331호 공보 (공개일: 2013년 5월 30일)

본 발명은 바로 상술한 문제를 해결하기 위해 완성된 것이며, 그 목적은, 핸드 포크부의 전단측이 펜스와 충돌할 때의 충격을 감소시킬 수 있어, 펜스가 손상되는 것을 방지하거나 억제하는 산업용 로봇을 제공하는 것이다.

상술한 목적을 구현하기 위해, 본 발명은 본체부 및 핸드 포크부를 구비하고, 상기 핸드 포크부는 상기 본체부의 적어도 일부에 대해 수평 방향을 따라 운동가능하며, 상기 핸드 포크부의 기단측은 상기 본체부와 연결되는 베이스부로 되고, 상기 핸드 포크부에서 상기 베이스부보다 전단측에 더 근접한 부분은 물체를 적재하기 위한 적재부로 되며, 여기서, 상기 적재부의 적어도 상기 베이스부에 대해 고정된 고정 부분의 전단에 완충 부재가 설치되는 산업용 로봇을 제공한다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 적재부에서, 적어도 베이스부에 대해 고정되는 고정 부분의 전단에 완충 부재가 설치되며, 따라서, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌할지라도 펜스에 대한 충격을 감소시킬 수 있어, 펜스가 손상되는 것을 방지하거나 억제함으로써, 펜스의 교체 등으로 인한 원가 상승을 억제한다.

이밖에, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 고정 부분의 전단에는 상기 완충 부재가 탈착 가능하게 장착된다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 고정 부분의 전단에는 완충 부재가 탈착 가능하게 장착되며, 따라서 완충 부재가 파손될지라도 완충 부재를 간편하게 교체할 수 있고, 또한, 실제 상황에 따라 상이한 완충 부재를 선택할 수 있으며, 예를 들어, 로봇이 비교적 클 경우, 고정 부분의 전단에 비교적 큰 사이즈의 완충 부재를 장착할 수 있다.

이밖에, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 고정 부분의 전단에는, 상기 핸드 포크부와 나사 결합되는 나사를 통해 상기 완충 부재가 장착되고, 상기 나사의 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부는 상기 완충 부재의 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 부분보다 상기 핸드 포크부의 기단측에 더 근접하다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 나사를 이용하여 완충 부재를 고정 부분의 전단에 장착하여, 간단한 구조로 핸드 포크부에 대한 완충 부재의 탈착을 구현할 수 있고; 또한, 나사의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부를 완충 부재의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 부분보다 핸드 포크부의 기단측에 더 근접하게 하도록 하여, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌하더라도 펜스가 나사의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부와 쉽게 접촉하지 않도록 함으로써, 펜스가 나사와 접촉하여 손상되는 경우를 방지하거나 억제한다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 완충 부재에는, 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단면으로부터 상기 핸드 포크부의 기단측으로 오목한 오목부가 설치되고, 상기 나사의 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부는 상기 오목부에 수납된다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 나사의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부를 오목부에 수납하여, 로봇의 핸드 포크부가 펜스와 충돌할 때 펜스가 나사와 접촉하여 손상되는 상황을 보다 신뢰 가능하게 방지할 수 있다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 베이스부는 회전 가능하게 상기 본체부와 연결되고, 상기 적재부는 핑거부를 포함하고, 상기 핑거부는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하며, 상기 제1 부분은 상기 핑거부의 길이 방향으로 연장되는 튜브형이고, 기단측이 상기 베이스부에 고정되는 상기 고정 부분을 구성하며, 상기 제2 부분은 상기 핑거부의 길이 방향으로 연장되고, 기단측은 상기 제1 부분의 전단부에 삽입되어 상기 제1 부분의 내벽과 당접되며, 상기 제2 부분은 상기 제1 부분에 대해 상기 핑거부의 길이 방향을 따라 이동가능하고, 상기 제1 부분의 전단에는 상기 완충 부재가 장착된다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 핑거부는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하고, 제2 부분은 제1 부분에 대해 핑거부의 길이 방향을 따라 이동할 수 있으며, 따라서, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌할 때, 제1 부분에 대한 제2 부분의 이동을 통해 충돌을 완화시킬 수 있고, 또한 제2 부분이 제1 부분에 대해 완전히 수축된 후에도 로봇의 핸드 포크부는 여전히 멈출수 없다 하더라도, 완충 부재를 이용하여 충돌을 계속하여 완화시킬 수 있으므로, 펜스 손상을 방지하는데 보다 신뢰할 수 있게 도움을 줌으로써 펜스의 교체 등에 의해 초래된 원가 상승을 억제한다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 완충 부재는 상기 제2 부분에 의해 삽입 관통가능한 환형을 나타낸다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 완충 부재는 제2 부분에 의해 삽입 통과되는 환형을 나타내며, 따라서 제2 부분이 제1 부분에 대해 완전히 수축된 후에도 로봇의 핸드 포크부가 여전히 멈출 수 없는 경우, 완충 부재를 이용하여 충돌력을 균일하게 분산시킬 수 있어, 펜스 손상을 방지하는데 보다 신뢰할 수 있게 도움을 줌으로써 펜스의 교체 등에 의해 초래된 원가 상승을 억제한다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 단선 검출 기구 및 비상 제동부를 포함하고, 상기 단선 검출 기구는 와이어 로드 및 센서를 포함하며, 상기 와이어 로드는 상기 제2 부분의 기단부보다 상기 베이스부에 더 근접하고, 상기 제2 부분이 상기 베이스부를 향해 이동할 때 당접되도록 하며, 상기 센서는 상기 와이어 로드의 단선을 검출하는 단선 검출 기구; 및 상기 센서가 상기 와이어 로드의 단선을 검출할 시 상기 산업용 로봇을 정지시킨다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 단선 검출 기구를 설치하여, 비상 제동 기능과 결합함으로써, 로봇의 핸드 포크부가 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌이 발생할 때의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 베이스부는 회전 가능하게 상기 본체부와 연결되고, 상기 적재부는 핑거부를 포함하며, 상기 핑거부의 기단측은 상기 베이스부에 고정되고, 상기 핑거부의 적어도 전단부는 중공부를 구비하며, 상기 중공부 내에 고정 블록이 설치되고, 상기 완충 부재는 나사를 통해 상기 핑거부의 전단에 장착되며, 상기 나사는 상기 핑거부의 전단벽을 통과하여 상기 고정 블록과 나사 결합되고, 상기 나사의 상기 베이스부로부터 멀리 떨어진 단부는 상기 완충 부재의 상기 베이스부로부터 멀리 떨어진 부분보다 상기 핸드 포크부의 기단측에 더 근접하다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 핑거부의 적어도 전단부에 중공부가 구비되도록 설치하여, 핸드 포크부의 전체 무게를 감소시키는데 도움이 되며, 핸드 포크부의 이동 속도를 향상시키고; 또한, 나사에 나사 결합되는 고정 블록을 설치하여, 나사와 핸드 포크부 일측의 나사 결합 길이를 확보하는데 도움을 줌으로써 완충 부재의 장착 안정성을 확보하며; 또한, 나사의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부를 완충 부재의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 부분보다 핸드 포크부의 기단측에 더 근접하게 하도록 하여, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌하더라도, 펜스가 나사의 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부에 쉽게 접촉하지 않도록 함으로써, 펜스가 나사와 접촉하여 손상되는 경우를 방지하거나 억제한다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 베이스부는 회전 가능하게 상기 본체부와 연결되고, 상기 적재부는 핑거부를 포함하며, 상기 핑거부의 전체는 상기 고정 부분으로 된다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 핑거부의 전체는 고정 부분으로 되며, 따라서 핑거부를 일체로 형성하여 부품 수를 감소시킬 수 있어 로봇의 제조 원가를 감소시킨다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 완충 부재는 EPDM(Ethylene Propylene Diene Monomer) 고무로 제작된다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, EPDM 고무에 의해 제조된 완충 부재를 통해, 완충 부재를 간편하게 제조할 수 있다.

또한, 본 발명의 산업용 로봇에서, 바람직하게 상기 본체부는, 수평 방향으로 연장되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 상기 가이드 레일에 설치되는 베이스 테이블; 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스 테이블에 의해 지지되는 회전 테이블; 상기 회전 테이블에 고정되는 제1 실린더부; 상하 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제1 실린더부에 설치되는 제2 실린더부; 기단이 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2 실린더부와 연결되는 제1 암부; 및 제2 암부를 포함하고, 상기 제2 암부의 기단은 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1 암부의 전단과 연결되고, 상기 핸드 포크부의 기단측이 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2 암부의 전단과 연결된다.

본 발명의 산업용 로봇에 따르면, 핸드 포크부는 상하 방향에서의 큰 범위 내에서 동작할 수 있고, 수평면 내에서 다양한 동작을 원활히 진행할 수 있으므로, 다양한 상이한 작업 요구를 충족시키는데 도움이 된다.

본 발명에 따르면, 적재부에서, 적어도 베이스부에 대해 고정된 고정 부분의 전단에 완충 부재가 설치되어, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌하더라도, 펜스의 충격을 감소시킬 수 있으며, 펜스가 손상되는 것을 방지하거나 억제함으로써 펜스의 교체 등에 의해 초래된 원가 상승을 억제한다.

도 1은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 정면도이다.
도 2는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이다.
도 3은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이다.
도 4는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 핸드 포크부의 전단부 근처의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이다.
도 5는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 핸드 포크부의 전단부 근처의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이다.
도 6은 본 발명 실시형태의 변형예의 산업용 로봇의 핸드 포크부의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이다.
도 7은 본 발명 실시형태의 변형예의 산업용 로봇의 핸드 포크부의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이다.

아래에, 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명의 실시형태의 산업용 로봇에 대해 설명하되, 여기서, 도 1은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 정면도이고, 도 2는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이며, 도 3은 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 전체 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이고, 도 4는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 핸드 포크부의 전단부 근처의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 측면도이며, 도 5는 본 발명 실시형태의 산업용 로봇의 핸드 포크부의 전단부 근처의 국부 구조를 예시적으로 도시하는 평면도이다.

여기서, 설명의 편의상, 서로 직교되는 3개의 방향을 X 방향, Y 방향 및 Z 방향으로 설정하고, 여기서 Z 방향은 상하 방향에 대응되며, Z 방향과 수직인 방향은 수평 방향에 대응된다. 또한, 여기서, X 방향의 일측을 X1로 설정하고, X 방향의 타측을 X2로 설정하며, Y 방향의 일측을 Y1으로 설정하고, Y 방향의 타측을 Y2로 설정하며, Z 방향의 일측을 Z1(상부측에 대응됨)로 설정하고, Z 방향의 타측을 Z2(하부측에 대응됨)로 설정한다.

(산업용 로봇의 전체 구조)

본 실시형태의 산업용 로봇(1)은 액정 디스플레이 장치의 유리 기판(W)을 반송 대상으로서 반송하기 위한 수평 다관절 로봇이며, 예를 들어 유리 기판에 조립된 생산 라인에서 사용된다.

도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 산업용 로봇(1)은 본체부 및 핸드 포크부(32)를 구비하고, 여기서, 핸드 포크부(32)는 본체부의 적어도 일부에 대해 수평 방향을 따라 운동할 수 있고, 핸드 포크부(32)의 기단측은 본체부와 연결된 베이스부(321)로 되며, 핸드 포크부(32)의 베이스부(321)보다 전단측에 근접한 부분은 유리 기판(W) 등 물체를 적재하기 위한 적재부로 된다.

여기서, 본체부는 베이스(10), 실린더 바디(20) 및 핸드 포크부(32)와 함께 핸드부(30)를 구성하는 암(31)을 포함한다. 구체적으로, 베이스(10)는: 수평 방향을 따라 연장되는 가이드 레일(11); 가이드 레일(11)을 따라 이동하는 방식으로 가이드 레일(11)에 설치되는 베이스 테이블(12); 및 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 베이스 테이블(12)에 의해 지지되는 회전 테이블(13)을 포함한다. 또한, 실린더 바디(20)는: 중공의 사각 튜브형을 나타내며, Z 방향을 따라 연장되고, 회전 테이블(13)에 고정되는 제1 실린더부(21); 및 중공의 사각 튜브형을 나타내며, Z 방향을 따라 연장되고, Z 방향을 따라 이동하는 방식으로 제1 실린더부(21)에 설치되는 제2 실린더부(22)를 포함한다. 또한, 암(31)은 제1 암부(311) 및 제2 암부(312)를 포함하고, 제1 암부(311)의 기단은 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 제2 실린더부(22)와 연결되고(도면의 예에서, 제1 암부(311)의 기단은 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 지지 부재(33)와 연결되며, 여기서 지지 부재(33)는 Z 방향을 따라 이동하는 방식으로 제2 실린더부(22)에 설치됨), 제2 암부(312)의 기단은 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 제1 암부(311)의 전단과 연결되며, 핸드 포크부(32)의 기단측은 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 제2 암부(312)의 전단과 연결된다.

또한, 핸드부(30)는 Z 방향에서 적층되는 방식으로 한 쌍이 설치된다. 또한, 핸드부(30)는 도 1의 실선으로 도시된 제1 위치(P1)와 도 1의 점선으로 도시된 제2 위치(P2) 사이에서 Z 방향을 따라 이동할 수 있고, 핸드부(30)는 Z 방향과 수직인 수평 방향에서 신축할 수 있다(도면의 예에서, 각 핸드부(30)는 수평 방향에서 서로 독립적으로 신축할 수 있음).

(핸드 포크부 및 그 전단부 근처의 구조)

도 3에 도시된 바와 같이, 핸드 포크부(32)는 회전 가능하게 본체부와 연결되는 베이스부(321); 및 핑거부(322)를 포함하고, 핑거부(322)는 적재부를 구성하고, 핑거부(322)의 기단측이 베이스부(321)에 고정된다.

여기서, 베이스부(321)는 롱 스트립 형상을 나타내고, 베이스부(321)의 길이 방향 중간부는 회전 가능하게 본체부(구체적으로, 제2 암부(312)의 앞측임)와 연결되며, 또한, 핑거부(322)는 복수 개가 설치되고, 복수 개의 핑거부(322)는 각각 베이스부(321)의 길이 방향과 수직인 방향을 따라 연장되며, 또한, 복수 개의 핑거부(322)는 대체적으로 서로 평행되고, 베이스부(321)의 길이 방향에서 분리 이격되게 설치된다.

또한, 도 3에 도시된 바와 같이, 핑거부(322) 전체는 베이스부(321)에 대해 고정되며, 즉 핑거부(322)는 베이스부(321)에 대해 고정되는 고정 부분을 구성한다.

또한, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 핸드 포크부(32)의 핑거부(322)의 전단에는 완충 부재(34)가 설치된다.

여기서, 핸드 포크부(32)의 핑거부(322)의 전단에는 탈착 가능하게 완충 부재(34)가 장착된다.

구체적으로, 핸드 포크부(32)에서, 핑거부(322)의 적어도 전단부는 중공부(SP)를 구비하고; 또한, 중공부(SP) 내에 고정 블록(323)이 설치되며, 완충 부재(34)는 나사(35)를 통해 핸드 포크부(32)의 핑거부(322)의 전단에 장착되고, 나사(35)는 핑거부(322)의 전단벽(3221)을 통과하여 고정 블록(323)과 나사 결합되며; 또한, 핸드 포크부(32)의 기단측으로부터 멀리 떨어진 나사(35)의 단부는 핸드 포크부(32)의 기단측으로부터 멀리 떨어진 완충 부재(34)의 부분보다 핸드 포크부(32)의 기단측에 더 근접하다.

보다 구체적으로, 완충 부재(34) 전체는 대체적으로 직육면체 형상을 나타내고, 완충 부재(34)에는, 핸드 포크부(32)로부터 멀리 떨어진 단면으로부터 핸드 포크부(32)의 기단측으로 오목한 오목부(341)(도면의 예에서, 핑거부(322)의 길이 방향과 직교되는 방향에서 분리 이격되게 2개가 설치되지만, 이에 한정되지 않음)가 설치되고, 나사(35)(도면의 예에서, 오목부(341)와 대응되게 2개가 설치되지만, 이에 한정되지 않음)는 오목부(341)에 삽입되며, 핸드 포크부(32)의 기단측으로부터 멀리 떨어진 나사(35)의 단부(도면의 예에서, 나사(35)의 헤드부임)는 오목부(341)에 수납되고; 또한, 핸드 포크부(32)의 기단측에 근접한 나사(35)의 단부는 핑거부(322)의 전단벽(3221)을 통과하여 고정 블록(323)과 나사 결합되며, 여기서, 고정 블록(323)은 고정 플레이트(324)와 함께 양측으로부터 핑거부(322)의 상벽(3222)을 그리핑하는 방식으로 나사(36)(도면의 예에서, 핑거부(322)의 길이 방향과 직교되는 방향에서 분리되게 이격되어 2개가 설치되지만, 이에 한정되지 않음)에 의해 상벽(3222)에 고정된다.

또한, 완충 부재(34)는 바람직하게 EPDM 고무로 제조된다.

(본 실시형태의 주요 효과)

본 실시형태의 산업용 로봇(1)에 따르면, 핸드 포크부(32)의 고정 부분을 구성하는 핑거부(322)의 전단에는 완충 부재(34)가 설치되므로, 따라서 로봇의 핸드 포크부(32)가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌하더라도, 펜스에 대한 충격을 감소시킬 수 있고, 펜스가 손상되는 것을 방지하거나 억제함으로써, 펜스의 교체 등에 의해 초래된 원가 상승을 억제한다.

본 실시형태의 산업용 로봇(1)에 따르면, 완충 부재(34)는 탈착 가능하게, 핸드 포크부(32)의 고정 부분을 구성하는 핑거부(322)의 전단에 장착되므로, 따라서, 완충 부재(34)가 손상되더라도, 완충 부재(34)를 간편하게 교체할 수 있으며, 또한 실제 상황에 따라 상이한 완충 부재를 간편하게 선택할 수 있고, 예를 들어, 로봇이 비교적 큰 경우, 핸드 포크부의 핑거부의 전단에 비교적 큰 사이즈의 완충 부재를 장착할 수 있다.

이상, 도면을 결부하여 본 발명에 대해 예시적으로 설명하였지만, 본 발명의 구체적인 실시예는 상기 실시형태에 의해 한정되지 않는다.

예를 들어, 상기 실시형태에서, 산업용 로봇(1)에 대해서는 유리 기판을 반송하는 수평 다관절 로봇의 경우에 대해 설명하였지만, 이에 한정되지 않으며, 산업용 로봇(1)은 다른 용도에도 사용될 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 핑거부는 또한, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같은 구조로 형성될 수 있다. 구체적으로, 핑거부는 제1 부분(PT1) 및 제2 부분(PT2)을 포함하되, 여기서, 제1 부분(PT1)은 핑거부의 길이 방향을 따라 연장되는 튜브형을 나타내고, 기단측은 핸드 포크부의 베이스부에 고정되며, 제2 부분(PT2)은 핑거부의 길이 방향을 따라 연장되고, 기단측은 제1 부분(PT1)의 전단부에 삽입되어 제1 부분(PT1)의 내벽과 당접되며, 또한, 제2 부분(PT2)은 제1 부분(PT1)에 대해 핑거부의 길이 방향을 따라 이동할 수 있다. 보다 구체적으로, 제1 부분(PT1)은 핑거부의 길이 방향을 따라 연장되는 튜브형을 나타내고, 제1 부분(PT1)의 전단측의 내부에는 나사를 통해 한 쌍의 당접 부재(AB)가 고정되며, 이 한 쌍의 당접 부재(AB)는 핑거부의 길이 방향을 따라 연장되고, 대향하는 양측(도면의 예에서, 핑거부의 길이 방향과 수직인 수평 방향으로부터의 양측임)으로부터 제2 부분(PT2)의 기단측과 당접된다. 이렇게, 일반적인 경우, 제2 부분(PT2)은 제1 부분(PT1) 사이와의 마찰력을 통해, 자체 위치를 유지할 수 있어, 로봇이 유리 기판을 정상적으로 반송할 수 있도록 확보하고; 다른 한편, 로봇의 핸드 포크부가 작동 오류 등 특수한 상황으로 인해 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌할 때, 완충 부재를 제외하고, 제1 부분(PT1)에 대한 제2 부분(PT2)의 이동을 통해 충돌을 완화시킬 수도 있으므로, 따라서 펜스 손상을 방지하는데 신뢰할 수 있도록 도움을 줌으로써 펜스의 교체 등에 의해 초래된 원가 상승을 억제한다.

또한, 핑거부가 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 상대적으로 이동할 수 있는 제1 부분(PT1) 및 제2 부분(PT2)을 구비하는 구조로 형성되는 상황에서, 예를 들어, 제1 부분(PT1)(베이스부에 대해 고정되는 고정 부분을 구성함)의 전단에 완충 부재(34A)를 장착하고, 완충 부재(34A)가 제2 부분(PT2)에 의해 삽입 통과되는 환형으로 형성되도록 한다.

또한, 핑거부가 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 상대적으로 이동할 수 있는 제1 부분(PT1) 및 제2 부분(PT2)을 구비하는 구조로 형성되는 상황에서, 예를 들어, 또한 제2 부분(PT2)의 전단에 완충 부재를 장착할 수 있다.

또한, 핑거부가 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 상대적으로 이동할 수 있는 제1 부분(PT1) 및 제2 부분(PT2)을 구비하는 구조로 형성되는 경우, 단선 검출 기구 및 비상 제동부를 추가로 고려할 수 있으며, 여기서, 단선 검출 기구는 와이어 로드 및 센서를 포함하고, 와이어 로드는 제2 부분(PT2)의 기단부보다 베이스부(321)에 더 가까우며, 제2 부분(PT2)이 베이스부(321)를 향해 이동할 때 당접되도록 하고, 센서는 와이어 로드의 단선을 감지하며, 비상 제동부는 센서가 와이어 로드의 단선을 감지하였을 때, 산업용 로봇이 멈추도록 한다. 이렇게, 단선 검출 기구 및 비상 제동부를 설치하여, 로봇의 핸드 포크부가 로봇 주변에 설치된 펜스와 충돌이 발생할 때의 안전성을 향상시킬 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 핸드 포크부(32)에서, 핑거부(322)의 적어도 전단부는 중공부(SP)를 구비하며, 또한, 중공부(SP) 내에 고정 블록(323)이 설치되고, 완충 부재(34)는 나사(35)를 통해 핸드 포크부(32)의 전단에 장착되며, 나사(35)는 핑거부(322)의 전단벽(3221)을 통과하여 고정 블록(323)과 나사 결합되지만 이에 한정되지 않고, 핑거부(322)의 전단부는 또한 실심 구조로 형성될 수 있으며, 이 경우, 나사(35)를 핑거부(322)의 전단부에 의해 개설된 나사 구멍과 직접 나사 결합시켜 완충 부재(34)가 핸드 포크부(32)의 전단에 장착되도록 할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 완충 부재(34)는 탈착 가능하게 핸드 포크부(32)의 핑거부(322)의 전단에 장착되지만 이에 한정되지 않으며, 완충 부재(34)는 또한 핸드 포크부(32)의 핑거부(322)의 전단에 일체로 형성될 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 완충 부재(34) 전체는 대체적으로 직육면체 형상을 나타내고, 상기 변형예에서, 완충 부재(34A)는 환형을 나타내지만, 이에 한정되지 않으며, 완충 부재의 형상은 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 완충 부재(34)는 EPDM 고무에 의해 제조되지만, 이에 한정되지 않으며, 완충 부재(34)는 또한 일정한 유연도를 갖는 다른 재료에 의해 제조될 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 베이스(10)는: 수평 방향을 따라 연장되는 가이드 레일(11); 가이드 레일(11)을 따라 이동하는 방식으로 가이드 레일(11)에 설치되는 베이스 테이블(12); 및 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 베이스 테이블(12)에 의해 지지되는 회전 테이블(13)을 포함하지만, 이에 한정되지 않으며, 베이스(10)의 구체적인 구조는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 예를 들어, 가이드 레일(11) 및 회전 테이블(13)을 생략할 수도 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 실린더 바디(20)는: 회전 테이블(13)에 고정되는 제1 실린더부(21); 및 Z 방향을 따라 이동하는 방식으로 제1 실린더부(21)에 설치되는 제2 실린더부(22)를 포함하지만, 이에 한정되지 않으며, 실린더 바디(20)의 구체적인 구조는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 예를 들어, 실린더 바디(20)는 하나의 실린더부만 포함할 수 있을 뿐만 아니라, 3개 이상의 실린더부를 포함할 수도 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 제1 실린더부(21)는 Z 방향을 따라 연장되는 사각 튜브형을 나타내나, 이에 한정되지 않으며, 제1 실린더부(21)의 형상은 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 마찬가지로, 제2 실린더부(22)는 Z 방향을 따라 연장되는 사각 튜브형으로 설치할 수 있을 뿐만 아니라, 다른 형상으로 설치할 수도 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 핸드부(30)는: 암(31), - 상기 암(31)은 제1 암부(311) 및 제2 암부(312)를 포함하고, 제1 암부(311)의 기단은 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 제2 실린더부(22)와 연결되며, 제2 암부(312)의 기단은 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 제1 암부(311)의 전단과 연결됨-; 및 핸드 포크부(32), - 상기 상기 핸드 포크부(32)는 Z 방향을 따라 연장되는 축선을 중심으로 회전하는 방식으로 제2 암부(312)의 전단과 연결됨-;을 포함하지만, 이에 한정되지 않으며, 핸드부(30)의 구체적인 구조는 수요에 따라 적절히 변경될 수도 있고, 예를 들어, 암(31)은 하나의 암부만 포함할 수 있을 뿐만 아니라, 3개 이상의 암부를 포함할 수도 있으며, 경우에 따라 핸드부(30)는 암을 포함하지 않을 수도 있다.

또한, 상기 실시형태에서, 핸드부(30)는 Z 방향에서 적층되는 방식으로 한 쌍이 설치되지만, 이에 한정되지 않으며, 핸드부(30)는 하나만 설치될 수도 있다.

본 발명은 그 범위 내에서, 실시형태의 부재를 자유로 조합할 수 있거나, 실시형태의 부재를 적절히 변형, 생략할 수도 있음에 유의해야 한다.

1: 산업용 로봇
10: 베이스
11: 가이드 레일
12: 베이스 테이블
13: 회전 테이블
20: 실린더 바디
21: 제1 실린더부
22: 제2 실린더부
30: 핸드부
31: 암
311: 제1 암부
312: 제2 암부
32: 핸드 포크부
321: 베이스부
322: 핑거부
3221: 전단벽
3222: 상벽
323: 고정 블록
324: 고정 플레이트
33: 지지 부재
34, 34A: 완충 부재
341: 오목부
35: 나사
36: 나사
SP: 중공부
PT1: 핑거부의 제1 부분
PT2: 핑거부의 제2 부분
AB: 당접 부재
W: 유리 기판
P1: 제1 위치
P2: 제2 위치.

Claims

본체부 및 핸드 포크부를 구비하고, 상기 핸드 포크부는 상기 본체부의 적어도 일부에 대해 수평 방향을 따라 운동가능하며, 상기 핸드 포크부의 기단측은 상기 본체부와 연결되는 베이스부로 되고, 상기 핸드 포크부에서 상기 베이스부보다 전단측에 더 근접한 부분은 물체를 적재하기 위한 적재부로 되는 산업용 로봇으로서,
상기 적재부의 적어도 상기 베이스부에 대해 고정된 고정 부분의 전단에 완충 부재가 설치되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 고정 부분의 전단에는 상기 완충 부재가 탈착 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제2항에 있어서,
상기 고정 부분의 전단에는, 상기 핸드 포크부와 나사 결합되는 나사를 통해 상기 완충 부재가 장착되고,
상기 나사의 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부는 상기 완충 부재의 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 부분보다 상기 핸드 포크부의 기단측에 더 근접하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제3항에 있어서,
상기 완충 부재에는, 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단면으로부터 상기 핸드 포크부의 기단측으로 오목한 오목부가 설치되고,
상기 나사의 상기 핸드 포크부의 기단측으로부터 멀리 떨어진 단부는 상기 오목부에 수납되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 베이스부는 회전 가능하게 상기 본체부와 연결되고,
상기 적재부는 핑거부를 포함하고, 상기 핑거부는 제1 부분 및 제2 부분을 포함하며,
상기 제1 부분은 상기 핑거부의 길이 방향으로 연장되는 튜브형이고, 기단측이 상기 베이스부에 고정되는 상기 고정 부분을 구성하며,
상기 제2 부분은 상기 핑거부의 길이 방향으로 연장되고, 기단측은 상기 제1 부분의 전단부에 삽입되어 상기 제1 부분의 내벽과 당접되며, 상기 제2 부분은 상기 제1 부분에 대해 상기 핑거부의 길이 방향을 따라 이동가능하고,
상기 제1 부분의 전단에는 상기 완충 부재가 장착되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제5항에 있어서,
상기 완충 부재는 상기 제2 부분에 의해 삽입 관통가능한 환형인 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제5항에 있어서,
와이어 로드 및 센서를 포함하며, 상기 와이어 로드는 상기 제2 부분의 기단부보다 상기 베이스부에 더 근접하고, 상기 제2 부분이 상기 베이스부로 이동할 때 당접되도록 하며, 상기 센서는 상기 와이어 로드의 단선을 검출하는 단선 검출 기구; 및
상기 센서가 상기 와이어 로드의 단선을 검출하였을 때 상기 산업용 로봇을 정지시키는 비상 제동부를 포함하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 베이스부는 회전 가능하게 상기 본체부와 연결되고,
상기 적재부는 핑거부를 포함하며, 상기 핑거부의 기단측은 상기 베이스부에 고정되고, 상기 핑거부의 적어도 전단부는 중공부를 구비하며,
상기 중공부 내에 고정 블록이 설치되고,
상기 완충 부재는 나사를 통해 상기 핑거부의 전단에 장착되며, 상기 나사는 상기 핑거부의 전단벽을 통과하여 상기 고정 블록과 나사 결합되고,
상기 나사의 상기 베이스부로부터 멀리 떨어진 단부는 상기 완충 부재의 상기 베이스부로부터 멀리 떨어진 부분보다 상기 핸드 포크부의 기단측에 더 근접하는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 베이스부는 회전 가능하게 상기 본체부와 연결되고,
상기 적재부는 핑거부를 포함하며, 상기 핑거부의 전체는 상기 고정 부분이 되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 완충 부재는 에틸렌 프로필렌 디엔모노머(EPDM) 고무로 제조된 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.
제1항에 있어서,
상기 본체부는,
수평 방향으로 연장되는 가이드 레일;
상기 가이드 레일을 따라 이동 가능하게 상기 가이드 레일에 설치되는 베이스 테이블;
상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 베이스 테이블에 의해 지지되는 회전 테이블;
상기 회전 테이블에 고정되는 제1 실린더부;
상하 방향을 따라 이동 가능하게 상기 제1 실린더부에 설치되는 제2 실린더부;
기단이 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2 실린더부와 연결되는 제1 암부; 및
제2 암부를 포함하고,
상기 제2 암부의 기단은 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제1 암부의 전단과 연결되고, 상기 핸드 포크부의 기단측이 상하 방향으로 연장되는 축선을 중심으로 회전 가능하게 상기 제2 암부의 전단과 연결되는 것을 특징으로 하는 산업용 로봇.