CN210282312U - 工业用机器人 - Google Patents

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Abstract

一种工业用机器人，能减小手叉部的前端侧与围栏碰撞时的冲击，避免或抑制围栏受损。本实用新型的工业用机器人具有主体部和手叉部，所述手叉部能相对于所述主体部的至少一部分沿水平方向运动，所述手叉部的基端侧成为与所述主体部连接的基部，所述手叉部的比所述基部靠前端侧的部分成为供物体装载的装载部，其中，在所述装载部中，至少在相对于所述基部固定的固定部分的前端设置有缓冲部件。

Description

工业用机器人
技术领域
本实用新型涉及一种工业用机器人。
背景技术
为了提高生产效率、降低人力成本、提高作业的安全性等，目前在很多行业都采用了机器人。
例如，在液晶面板的生产线上，就常常使用机器人来进行液晶面板的搬运等作业。
在液晶面板的生产线上使用的机器人通常包括：底座；柱体，该柱体呈中空状，且立设于所述底座；臂部，该臂部的基端以能转动的方式与所述主体连接；以及手叉部，该手叉部的基端侧以能转动的方式与所述臂部的前端连接，该手叉部的前端侧供液晶面板装载。
此外，在液晶面板的生产线上使用上述机器人时，为确保安全性，有时会在机器人的周围设置围栏。
这样一来，即使机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而欲超出正常的运动范围，也会与围栏碰撞而停止。
不过，近年来，上述机器人越来越大型化，在机器人的手叉部与围栏碰撞时，冲击也越来越大，因此，围栏很可能会出现破损而需要更换，导致生产效率下降、成本上升。
实用新型内容
本实用新型正是为了解决上述问题而完成的，目的在于提供一种工业用机器人，能减小手叉部的前端侧与围栏碰撞时的冲击，避免或抑制围栏受损。
为了实现上述目的，本实用新型提供一种工业用机器人，其具有主体部和手叉部，所述手叉部能相对于所述主体部的至少一部分沿水平方向运动，所述手叉部的基端侧成为与所述主体部连接的基部，所述手叉部的比所述基部靠前端侧的部分成为供物体装载的装载部，其中，在所述装载部中，至少在相对于所述基部固定的固定部分的前端设置有缓冲部件。
根据本实用新型的工业用机器人，在装载部中，至少在相对于基部固定的固定部分的前端设置有缓冲部件，因此，即使机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞，也能减小对围栏的冲击，避免或抑制围栏受损，从而抑制因围栏的更换等造成的成本上升。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选在所述固定部分的前端以能装拆的方式安装有所述缓冲部件。
根据本实用新型的工业用机器人，在固定部分的前端以能装拆的方式安装有缓冲部件，因此，即使缓冲部件发生破损，也能方便地更换缓冲部件，并且，能方便地根据实际情况选择不同的缓冲部件，例如在机器人较大型的情况下可在固定部分的前端安装较大尺寸的缓冲部件。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选在所述固定部分的前端通过与所述手叉部螺合的螺钉安装有所述缓冲部件，所述螺钉的远离所述手叉部的基端侧的端部比所述缓冲部件的远离所述手叉部的基端侧的部分靠所述手叉部的基端侧。
根据本实用新型的工业用机器人，通过利用螺钉将缓冲部件安装于固定部分的前端，能以简单的结构实现缓冲部件相对于手叉部的装拆；并且，通过使螺钉的远离手叉部的基端侧的端部比缓冲部件的远离手叉部的基端侧的部分靠手叉部的基端侧，即使机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞，围栏也不易接触螺钉的远离手叉部的基端侧的端部，从而避免或抑制围栏因与螺钉接触而受损的情况。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选在所述缓冲部件上设置有从远离所述手叉部的基端侧的端面朝所述手叉部的基端侧凹陷的凹陷部，所述螺钉的远离所述手叉部的基端侧的端部收纳于所述凹陷部。
根据本实用新型的工业用机器人，通过将螺钉的远离手叉部的基端侧的端部收纳于凹陷部，能更可靠地避免在机器人的手叉部与围栏碰撞时围栏与螺钉接触而受损的情况。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选所述基部以能转动的方式与所述主体部连接，所述装载部包括指状部，所述指状部包括第一部分和第二部分，所述第一部分呈沿所述指状部的长度方向延伸的筒状，且构成基端侧固定于所述基部的所述固定部分，所述第二部分沿所述指状部的长度方向延伸，且基端侧插入所述第一部分的前端部而与所述第一部分的内壁抵接，并且，所述第二部分能相对于所述第一部分沿所述指状部的长度方向移动，在所述第一部分的前端安装有所述缓冲部件。
根据本实用新型的工业用机器人，指状部包括第一部分和第二部分，第二部分能相对于第一部分沿指状部的长度方向移动，因此，当机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞时，能通过第二部分相对于第一部分的移动来对碰撞进行缓冲，并且，即使在第二部分相对于第一部分完全缩入后机器人的手叉部依然不能停止，也能利用缓冲构件对碰撞继续进行缓冲，因此，有助于更可靠地避免围栏受损，从而抑制因围栏的更换等造成的成本上升。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选所述缓冲构件呈能被所述第二部分插通的环状。
根据本实用新型的工业用机器人，缓冲构件呈被第二部分插通的环状，因此，在第二部分相对于第一部分完全缩入后机器人的手叉部依然不能停止的情况下，能利用缓冲构件使碰撞力均匀地分散，有助于更可靠地避免围栏受损，从而抑制因围栏的更换等造成的成本上升。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选包括：断线检测机构，所述断线检测机构包括线材和传感器，所述线材比所述第二部分的基端部靠所述基部，且供所述第二部分在朝所述基部移动时抵接，所述传感器对所述线材的断线进行检测；以及紧急制动部，所述紧急制动部在所述传感器检测出所述线材的断线时使所述工业用机器人停止。
根据本实用新型的工业用机器人，通过设置断线检测机构，并与紧急制动机能相结合，能提升机器人的手叉部与设置在机器人周围的围栏发生碰撞时的安全性。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选所述基部以能转动的方式与所述主体部连接，所述装载部包括指状部，所述指状部的基端侧固定于所述基部，所述指状部的至少前端部具有中空部，在所述中空部内设置有固定块，所述缓冲部件通过螺钉安装于所述指状部的前端，所述螺钉穿过所述指状部的前端壁而与所述固定块螺合，所述螺钉的远离所述基部的端部比所述缓冲部件的远离所述基部的部分靠所述手叉部的基端侧。
根据本实用新型的工业用机器人，通过将指状部的至少前端部设置成具有中空部，有助于减小手叉部的整体重量，提高手叉部的移动速度；并且，通过设置有供螺钉螺合的固定块，有助于确保螺钉与手叉部一侧的螺合长度，从而确保缓冲部件的安装稳定性；并且，通过使螺钉的远离手叉部的基端侧的端部比缓冲部件的远离手叉部的基端侧的部分靠手叉部的基端侧，即使机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞，围栏也不易接触螺钉的远离手叉部的基端侧的端部，从而避免或抑制围栏因与螺钉接触而受损的情况。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选所述基部以能转动的方式与所述主体部连接，所述装载部包括指状部，所述指状部的整体成为所述固定部分。
根据本实用新型的工业用机器人，指状部的整体成为固定部分，因此，能将指状部一体形成而减少零件数，从而降低机器人的制造成本。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选所述缓冲部件由三元乙丙橡胶制成。
根据本实用新型的工业用机器人，通过由三元乙丙橡胶来制作缓冲部件，能方便地制造缓冲部件。
此外，在本实用新型的工业用机器人中，优选所述主体部包括：导轨，所述导轨沿水平方向延伸；基台，所述基台以能沿所述导轨移动的方式设置于所述导轨；旋转台，所述旋转台以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式支承于所述基台；第一柱部，所述第一柱部固定于所述旋转台；第二柱部，所述第二柱部以能沿上下方向移动的方式设置于所述第一柱部；第一臂部，所述第一臂部的基端以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式与所述第二柱部连接；以及第二臂部，所述第二臂部的基端以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式与所述第一臂部的前端连接，所述手叉部的基端侧以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式与所述第二臂部的前端连接。
根据本实用新型的工业用机器人，手叉部能在上下方向上的大范围内进行动作，且能在水平面内灵活地进行各种动作，因此，有助于满足各种不同的作业要求。
(实用新型效果)
根据本实用新型，在装载部中，至少在相对于基部固定的固定部分的前端设置有缓冲部件，因此，即使机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞，也能减小对围栏的冲击，避免或抑制围栏受损，从而抑制因围栏的更换等造成的成本上升。
附图说明
图1是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的整体结构的主视图。
图2是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的整体结构的侧视图。
图3是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的整体结构的俯视图。
图4是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的手叉部的前端部附近的局部结构的侧视图。
图5是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的手叉部的前端部附近的局部结构的俯视图。
图6是示意表示本实用新型变形例的工业用机器人的手叉部的局部结构的侧视图。
图7是示意表示本实用新型变形例的工业用机器人的手叉部的局部结构的俯视图。
(符号说明)
1 工业用机器人
10 底座
11 导轨
12 基台
13 旋转台
20 柱体
21 第一柱部
22 第二柱部
30 手部
31 臂
311 第一臂部
312 第二臂部
32 手叉部
321 基部
322 指状部
3221 前端壁
3222 上壁
323 固定块
324 固定板
33 支承件
34、34A 缓冲部件
341 凹陷部
35 螺钉
36 螺钉
SP 中空部
PT1 指状部的第一部分
PT2 指状部的第二部分
AB 抵接件
W 玻璃基板
P1 第一位置
P2 第二位置
具体实施方式
下面，结合参照图1至图5对本实用新型实施方式的工业用机器人进行说明，其中，图1是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的整体结构的主视图，图2是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的整体结构的侧视图，图3是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的整体结构的俯视图，图4是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的手叉部的前端部附近的局部结构的侧视图，图5是示意表示本实用新型实施方式的工业用机器人的手叉部的前端部附近的局部结构的俯视图。
此处，为方便说明，将相互正交的三个方向设为X方向、Y方向和Z方向，其中，Z方向对应于上下方向，与Z方向垂直的方向对应于水平方向。并且，此处，将X方向的一侧设为X1，将X方向的另一侧设为X2，将Y方向的一侧设为Y1，将Y方向的另一侧设为Y2，将Z方向的一侧设为Z1(对应于上方侧)，将Z方向的另一侧设为Z2(对应于下方侧)。
(工业用机器人的整体结构)
本实施方式的工业用机器人1是用于对作为搬运对象的液晶显示器的玻璃基板W进行搬运的水平多关节型机器人，其例如组装于玻璃基板的生产线中进行使用。
如图1至图3所示，工业用机器人1具有主体部和手叉部32，其中，手叉部32能相对于主体部的至少一部分沿水平方向运动，手叉部32的基端侧成为与主体部连接的基部321，手叉部32的比基部321靠前端侧的部分成为供玻璃基板W等物体装载的装载部。
此处，主体部包括底座10、柱体20以及与手叉部32一起构成手部30的臂31。具体而言，底座10包括：导轨11，该导轨11沿水平方向延伸；基台12，该基台12以能沿导轨11移动的方式设置于导轨11；以及旋转台13，该旋转台13以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式支承于基台12。并且，柱体20包括：第一柱部21，该第一柱部21呈中空的方筒状，沿Z方向延伸，且固定于旋转台13；以及第二柱部22，该第二柱部22呈中空的方筒状，沿Z方向延伸，且以能沿Z方向移动的方式设置于第一柱部21。并且，臂31包括第一臂部311和第二臂部312，第一臂部311的基端以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与第二柱部22连接(在图示的例子中，第一臂部311的基端以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与支承件33连接，其中，支承件33以能沿Z方向移动的方式设置于第二柱部22)，第二臂部312的基端以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与第一臂部311的前端连接，手叉部32的基端侧以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与第二臂部312的前端连接。
此外，手部30以在Z方向上层叠的方式设置有一对。并且，手部30能在图1中的实线所示的第一位置P1与图1中的虚线所示的第二位置P2之间沿Z方向移动，且手部30能在与Z方向垂直的水平方向上进行伸缩(在图示的例子中，各手部30能在水平方向上相互独立地进行伸缩)。
(手叉部及其前端部附近的结构)
如图3所示，手叉部32包括：基部321，基部321以能转动的方式与主体部连接；以及指状部322，指状部322构成装载部，指状部322的基端侧固定于基部321。
此处，基部321呈长条状，基部321的长度方向中间部以能转动的方式与主体部(具体是第二臂部312的前侧)连接，并且，指状部322设置有多个，多个指状部322分别沿与基部321的长度方向垂直的方向延伸，并且，多个指状部322彼此大致平行，且在基部321的长度方向上隔开间隔地设置。
此外，如图3所示，指状部322整体相对于基部321固定，即指状部322构成相对于基部321固定的固定部分。
此外，如图4和图5所示，在手叉部32的指状部322的前端设置有缓冲部件34。
此处，在手叉部32的指状部322的前端以能装拆的方式安装有缓冲部件34。
具体而言，在手叉部32中，指状部322的至少前端部具有中空部SP；并且，在中空部SP内设置有固定块323，缓冲部件34通过螺钉35安装于手叉部32的指状部322的前端，螺钉35穿过指状部322的前端壁3221而与固定块323螺合；并且，螺钉35的远离手叉部32的基端侧的端部比缓冲部件34的远离手叉部32的基端侧的部分靠手叉部32的基端侧。
更具体而言，缓冲部件34整体大致呈长方体形状，在缓冲部件34上设置有从远离手叉部32的端面朝手叉部32的基端侧凹陷的凹陷部341(在图示的例子中在与指状部322的长度方向正交的方向上隔开间隔地设置有两个，但并不局限于此)，螺钉35(在图示的例子中与凹陷部341对应地设置有两个，但并不局限于此)插入凹陷部341，螺钉35的远离手叉部32的基端侧的端部(在图示的例子中是螺钉35的头部)收纳于凹陷部341；并且，螺钉35的靠近手叉部32的基端侧的端部穿过指状部322的前端壁3221而与固定块323螺合，其中，固定块323以与固定板324一起从两侧夹持指状部322的上壁3222的方式被螺钉36(在图示的例子中在与指状部322的长度方向正交的方向上隔开间隔地设置有两个，但并不局限于此)固定于上壁3222。
此外，缓冲部件34优选由三元乙丙橡胶(EPDM)制成。
(本实施方式的主要效果)
根据本实施方式的工业用机器人1，在手叉部32的构成固定部分的指状部322的前端设置有缓冲部件34，因此，即使机器人的手叉部32因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞，也能减小对围栏的冲击，避免或抑制围栏受损，从而抑制因围栏的更换等造成的成本上升。
根据本实施方式的工业用机器人1，缓冲部件34以能装拆的方式安装于手叉部32的构成固定部分的指状部322的前端，因此，即使缓冲部件34发生破损，也能方便地更换缓冲部件34，并且，能方便地根据实际情况选择不同的缓冲部件，例如在机器人较大型的情况下可在手叉部的指状部的前端安装较大尺寸的缓冲部件。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型的具体实现并不受上述实施方式的限制。
例如，在上述实施方式中，对工业用机器人1是用于对玻璃基板进行搬运的水平多关节型机器人的情况进行了说明，但并不局限于此，工业用机器人1也可用于其它用途。
此外，在上述实施方式中，指状部也可形成为如图6和图7所示的结构。具体而言，指状部包括第一部分PT1和第二部分PT2，其中，第一部分PT1呈沿指状部的长度方向延伸的筒状，且基端侧固定于手叉部的基部，第二部分PT2沿指状部的长度方向延伸，且基端侧插入第一部分PT1的前端部且与第一部分PT1的内壁抵接，并且，第二部分PT2能相对于第一部分PT1沿指状部的长度方向移动。更具体而言，第一部分PT1呈沿指状部的长度方向延伸的筒状，在第一部分PT1的前端侧的内部通过螺钉固定有一对抵接件AB，这一对抵接件AB沿指状部的长度方向延伸，且从相对的两侧(在图示的例子中是从与指状部的长度方向垂直的水平方向上的两侧)与第二部分PT2的基端侧抵接。这样，在通常情况下，第二部分PT2可借助与第一部分PT1之间的摩擦力来保持自身的位置，以确保机器人能正常地搬运玻璃基板；另一方面，当机器人的手叉部因操作失误等特殊情况而与设置在机器人周围的围栏碰撞时，除了缓冲部件之外，还能通过第二部分PT2相对于第一部分PT1的移动来对碰撞进行缓冲，因此，有助于可靠地避免围栏受损，从而抑制因围栏的更换等造成的成本上升。
此外，在指状部形成为如图6和图7所示具有能相对移动的第一部分PT1和第二部分PT2的结构的情况下，例如在第一部分PT1(其构成了相对于基部固定的固定部分)的前端安装缓冲部件34A，且将缓冲构件34A形成为被第二部分PT2插通的环状。
此外，在指状部形成为如图6和图7所示具有能相对移动的第一部分PT1和第二部分PT2的结构的情况下，例如还可在第二部分PT2的前端安装缓冲部件。
此外，在指状部形成为如图6和图7所示具有能相对移动的第一部分PT1和第二部分PT2的结构的情况下，可考虑追加断线检测机构和紧急制动部，其中，断线检测机构包括线材和传感器，线材比第二部分PT2的基端部靠基部321，且供第二部分PT2在朝基部321移动时抵接，传感器对线材的断线进行检测，紧急制动部在传感器检测出线材的断线时使工业用机器人停止。这样，通过设置断线检测机构和紧急制动部，能提升机器人的手叉部与设置在机器人周围的围栏发生碰撞时的安全性。
此外，在上述实施方式中，在手叉部32中，指状部322的至少前端部具有中空部SP，并且，在中空部SP内设置有固定块323，缓冲部件34通过螺钉35安装于手叉部32的前端，螺钉35穿过指状部322的前端壁3221而与固定块323螺合，但并不局限于此，指状部322的前端部也可形成为实心结构，在这种情况下，可使螺钉35直接与指状部322的前端部开设的螺纹孔螺合而将缓冲部件34安装于手叉部32的前端。
此外，在上述实施方式中，缓冲部件34以能装拆的方式安装于手叉部32的指状部322的前端，但并不局限于此，缓冲部件34也可一体形成于手叉部32的指状部322的前端。
此外，在上述实施方式中，缓冲部件34整体大致呈长方体形状，在上述变形例中，缓冲部件34A呈环状，但并不局限于此，缓冲部件的形状可根据需要适当变更。
此外，在上述实施方式中，缓冲部件34由三元乙丙橡胶(EPDM)制成，但并不局限于此，缓冲部件34也可由其它具有一定柔软度的材料制成。
此外，在上述实施方式中，底座10包括：沿水平方向延伸的导轨11；以能沿导轨11移动的方式设置于导轨11的基台12；以及以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式支承于基台12的旋转台13，但并不局限于此，底座10的具体结构可根据需要适当变更，例如，也可省略导轨11和旋转台12。
此外，在上述实施方式中，柱体20包括：固定于旋转台13的第一柱部21；以及以能沿Z方向移动的方式设置于第一柱部21的第二柱部22，但并不局限于此，柱体20的具体结构可根据需要适当变更，例如，柱体20既可仅包括一个柱部，也可包括三个以上的柱部。
此外，在上述实施方式中，第一柱部21呈沿Z方向延伸的方筒状，但并不局限于此，第一柱部21的形状可根据需要适当变更，同样地，第二柱部22既可设置成沿Z方向延伸的方筒状，也可设置成其它形状。
此外，在上述实施方式中，手部30包括：臂31，该臂31包括第一臂部311和第二臂部312，第一臂部311的基端以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与第二柱部22连接，第二臂部312的基端以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与第一臂部311的前端连接；以及手叉部32，该手叉部32以能绕沿Z方向延伸的轴线旋转的方式与第二臂部312的前端连接，但并不局限于此，手部30的具体结构可根据需要适当变更，例如，臂31既可仅包括一个臂部，也可包括三个以上的臂部，根据情况，手部30也可不包括臂。
此外，在上述实施方式中，手部30以在Z方向上层叠的方式设置有一对，但并不局限于此，手部30也可仅设置一个。
应当理解，本实用新型在其范围内，能将实施方式中的部件自由组合，或是将实施方式中的部件适当变形、省略。

Claims (11)

1.一种工业用机器人，具有主体部和手叉部，所述手叉部能相对于所述主体部的至少一部分沿水平方向运动，所述手叉部的基端侧成为与所述主体部连接的基部，所述手叉部的比所述基部靠前端侧的部分成为供物体装载的装载部，其特征在于，
在所述装载部中，至少在相对于所述基部固定的固定部分的前端设置有缓冲部件。
2.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述固定部分的前端以能装拆的方式安装有所述缓冲部件。
3.如权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述固定部分的前端通过与所述手叉部螺合的螺钉安装有所述缓冲部件，
所述螺钉的远离所述手叉部的基端侧的端部比所述缓冲部件的远离所述手叉部的基端侧的部分靠所述手叉部的基端侧。
4.如权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述缓冲部件上设置有从远离所述手叉部的基端侧的端面朝所述手叉部的基端侧凹陷的凹陷部，
所述螺钉的远离所述手叉部的基端侧的端部收纳于所述凹陷部。
5.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述基部以能转动的方式与所述主体部连接，
所述装载部包括指状部，所述指状部包括第一部分和第二部分，
所述第一部分呈沿所述指状部的长度方向延伸的筒状，且构成基端侧固定于所述基部的所述固定部分，
所述第二部分沿所述指状部的长度方向延伸，且基端侧插入所述第一部分的前端部而与所述第一部分的内壁抵接，并且，所述第二部分能相对于所述第一部分沿所述指状部的长度方向移动，
在所述第一部分的前端安装有所述缓冲部件。
6.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，
所述缓冲部件呈能被所述第二部分插通的环状。
7.如权利要求5所述的工业用机器人，其特征在于，包括：
断线检测机构，所述断线检测机构包括线材和传感器，所述线材比所述第二部分的基端部靠所述基部，且供所述第二部分在朝所述基部移动时抵接，所述传感器对所述线材的断线进行检测；以及
紧急制动部，所述紧急制动部在所述传感器检测出所述线材的断线时使所述工业用机器人停止。
8.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述基部以能转动的方式与所述主体部连接，
所述装载部包括指状部，所述指状部的基端侧固定于所述基部，所述指状部的至少前端部具有中空部，
在所述中空部内设置有固定块，
所述缓冲部件通过螺钉安装于所述指状部的前端，所述螺钉穿过所述指状部的前端壁而与所述固定块螺合，
所述螺钉的远离所述基部的端部比所述缓冲部件的远离所述基部的部分靠所述手叉部的基端侧。
9.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述基部以能转动的方式与所述主体部连接，
所述装载部包括指状部，所述指状部的整体成为所述固定部分。
10.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述缓冲部件由三元乙丙橡胶制成。
11.如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述主体部包括：
导轨，所述导轨沿水平方向延伸；
基台，所述基台以能沿所述导轨移动的方式设置于所述导轨；
旋转台，所述旋转台以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式支承于所述基台；
第一柱部，所述第一柱部固定于所述旋转台；
第二柱部，所述第二柱部以能沿上下方向移动的方式设置于所述第一柱部；
第一臂部，所述第一臂部的基端以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式与所述第二柱部连接；以及
第二臂部，所述第二臂部的基端以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式与所述第一臂部的前端连接，所述手叉部的基端侧以能绕沿上下方向延伸的轴线旋转的方式与所述第二臂部的前端连接。
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