JP2021008029A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】ハンドフォーク部の先端側とフェンスとの衝突時の衝撃を軽減し、フェンスの破損を回避または抑制することが可能である産業用ロボットを提供する。【解決手段】本発明の産業用ロボットは本体部とハンドフォーク部３２とを備え、前記ハンドフォーク部は前記本体部の少なくとも一部に対して水平方向に移動可能であり、前記ハンドフォーク部の基端側は前記本体部に連結される基部となり、前記ハンドフォーク部の前記基部よりも先端側の部分は対象物を搭載する搭載部となり、前記搭載部では、少なくとも前記基部に対して固定される固定部分の先端に緩衝部材が設けられる。【選択図】図４

Description

本発明は、産業用ロボットに関する。

生産効率の向上、人件費の削減、作業の安全性の向上等を図るために、現在、多くの産業ではロボットが使用されている。

たとえば、液晶パネルの生産ラインでは、液晶パネルの搬送等の作業にロボットがよく使用されている。

通常、液晶パネルの生産ラインで使用されるロボットは、台座と、前記台座に立設される中空状を呈している柱体と、基端が前記柱体に回動可能に連結されるアーム部と、基端側が前記アーム部の先端に回動可能に連結され、先端側が液晶パネルを搭載するハンドフォーク部と、を備える。

また、液晶パネルの生産ラインで上記ロボットを使用する場合、安全性を確保するために、ロボットの周囲にフェンスが設けられることがある。

このようにして、ロボットのハンドフォーク部は操作ミス等の特殊な状況により通常の移動範囲を超えようとしても、フェンスに衝突して停止する。

しかしながら、近年、上記ロボットはますます大型化しており、ロボットのハンドフォーク部がフェンスに衝突する際に衝撃も大きくなるため、フェンスが破損して交換が必要となり、生産効率の低下、コストアップを招くおそれがある。

特開２０１３−１０３３３１号公報

本発明は上記課題を解決するためになされるものであり、ハンドフォーク部の先端側とフェンスとの衝突時の衝撃を軽減し、フェンスの破損を回避または抑制することが可能な産業用ロボットを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は本体部とハンドフォーク部とを備え、前記ハンドフォーク部は前記本体部の少なくとも一部に対して水平方向に移動可能であり、前記ハンドフォーク部の基端側は前記本体部に連結される基部となり、前記ハンドフォーク部の前記基部よりも先端側の部分は対象物を搭載する搭載部となり、前記搭載部では、少なくとも前記基部に対して固定される固定部分の先端に緩衝部材が設けられる産業用ロボットを提供する。

本発明の産業用ロボットによれば、搭載部では、少なくとも基部に対して固定される固定部分の先端に緩衝部材が設けられるため、ロボットのハンドフォーク部が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝突しても、フェンスへの衝撃を軽減し、フェンスの破損を回避または抑制することで、フェンスの交換等によるコストアップを抑制する。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記固定部分の先端に前記緩衝部材が着脱可能に取り付けられることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、固定部分の先端に緩衝部材が着脱可能に取り付けられるため、緩衝部材が破損しても、緩衝部材を容易に交換することができ、実際の状況に応じて異なる緩衝部材を容易に選択することができる。たとえば、大型ロボットの場合、固定部分の先端に大寸法の緩衝部材を取り付けることができる。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記固定部分の先端には、前記緩衝部材が前記ハンドフォーク部に螺合するねじによって取り付けられ、前記ねじの前記ハンドフォーク部の基端側から離れた端部が前記緩衝部材の前記ハンドフォーク部の基端側から離れた部分よりも前記ハンドフォーク部の基端側に配置されることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、緩衝部材がねじによって固定部分の先端に取り付けられることにより、簡単な構成でハンドフォーク部に対する緩衝部材の着脱を実現することができ、且つ、ねじのハンドフォーク部の基端側から離れた端部が緩衝部材のハンドフォーク部の基端側から離れた部分よりもハンドフォーク部の基端側に配置されることで、ロボットのハンドフォーク部が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝突しても、フェンスがねじのハンドフォーク部の基端側から離れた端部に接触しにくくなり、それによってねじとの接触によるフェンスの破損を回避または抑制する。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記緩衝部材に、前記ハンドフォーク部の基端側から離れた端面から前記ハンドフォーク部の基端側に向けて窪む凹部が設けられ、前記ねじの前記ハンドフォーク部の基端側から離れた端部が前記凹部に収納されることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、ねじのハンドフォーク部の基端側から離れた端部が凹部に収納されることで、ロボットのハンドフォーク部とフェンスとの衝突際にねじとの接触によるフェンスの破損をより確実に回避することができる。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記基部は前記本体部に回動可能に連結され、前記搭載部は指状部を備え、前記指状部は、前記指状部の長手方向に延びる筒状を呈しており、且つ基端側が前記基部に固定される前記固定部分を構成する第１部分と、前記指状部の長手方向に延びており、且つ基端側が前記第１部分の先端部に挿入されて前記第１部分の内壁に当接す第２部分とを備え、且つ、前記第２部分は前記第１部分に対して前記指状部の長手方向に移動可能となっており、前記第１部分は、前記第１部分の先端に前記緩衝部材が取り付けられることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、指状部は第１部分及び第２部分を備え、第２部分は第１部分に対して指状部の長手方向に移動できるため、ロボットのハンドフォーク部が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝突する場合、第１部分に対する第２部分の移動によって衝突を緩衝することができ、且つ、第２部分が第１部分に対して完全に引き込まれた後もロボットのハンドフォーク部が停止できなくても、緩衝部材によって衝突を緩衝し続けることができるため、フェンスの破損をより確実に回避することに寄与し、それによってフェンスの交換等によるコストアップを抑制する。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記緩衝部材は前記第２部分に挿通され得る環状を呈していることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、緩衝部材は第２部分に挿通され得る環状を呈しているため、第２部分が第１部分に対して完全に引き込まれた後もロボットのハンドフォーク部が停止できなくても、緩衝部材によって衝突力を均一に分散することができ、フェンスの破損をより確実に回避することに寄与し、それによってフェンスの交換等によるコストアップを抑制する。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記第２部分の基端部よりも前記基部に配置され、且つ前記第２部分が前記基部に向かって移動する時に当接する線材と、前記線材の断線を検出するセンサとを備える断線検出機構と、前記線材の断線が前記センサによって検出されるときに前記産業用ロボットを停止させる非常制動部と、を備えることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、断線検出機構が設けられ、且つ非常制動機能と組み合わせることで、ロボットのハンドフォーク部とロボットの周囲に設けられるフェンスとの衝突時の安全性を向上させることができる。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記基部は前記本体部に回動可能に連結され、前記搭載部は指状部を備え、前記指状部の基端側が前記基部に固定され、前記指状部の少なくとも先端部が中空部を有し、前記中空部内に固定ブロックが設けられ、前記緩衝部材がねじによって前記指状部の先端に取り付けられ、前記ねじが前記指状部の先端壁を貫通して前記固定ブロックに螺合し、前記ねじの前記基部から離れた端部が前記緩衝部材の前記基部から離れた部分よりも前記ハンドフォーク部の基端側に配置されることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、指状部の少なくとも先端部が中空部を有するように配置されることで、ハンドフォーク部の全重量を軽減し、ハンドフォーク部の移動速度を高めることに寄与し、且つ、ねじが螺合する固定ブロックが設けられることで、ねじとハンドフォーク部の一方側との螺合長さを確保することに寄与し、それによって緩衝部材の取り付け安定性を確保し、且つ、ねじのハンドフォーク部の基端側から離れた端部が緩衝部材のハンドフォーク部の基端側から離れた部分よりもハンドフォーク部の基端側に配置されることで、ロボットのハンドフォーク部が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝突しても、フェンスがねじのハンドフォーク部の基端側から離れた端部に接触しにくくなり、それによってねじとの接触によるフェンスの破損を回避または抑制する。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記基部は前記本体部に回動可能に連結され、前記搭載部は指状部を備え、前記指状部全体は前記固定部分となることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、指状部全体が固定部分となるため、指状部を一体形成し、部品点数を低減させ、それによってロボットの製造コストを削減することができる。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記緩衝部材はエチレンプロピレンジエンゴムから作製されることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、エチレンプロピレンジエンゴムから緩衝部材を作製することで、緩衝部材を容易に製造することができる。

また、本発明の産業用ロボットでは、前記本体部は、水平方向に延びるガイドレールと、前記ガイドレールに前記ガイドレールに沿って移動可能に設けられる基台と、前記上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に基台に支持される旋回台と、前記旋回台に固定される第１柱部と、前記第１柱部に上下方向に移動可能に設けられる第２柱部と、基端が前記第２柱部に上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される第１アーム部と、基端が前記第１アーム部の先端に上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結され、先端に前記ハンドフォーク部の基端側が上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される第２アーム部と、を備えることが好ましい。

本発明の産業用ロボットによれば、ハンドフォーク部が上下方向の広範囲にわたって動作することができるとともに、水平面内で様々な動作を柔軟に行うことができ、したがって、様々な作業要件を満たすのに寄与する。

本発明によれば、搭載部では、少なくとも基部に対して固定される固定部分の先端に緩衝部材が設けられるため、ロボットのハンドフォーク部が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝
突しても、フェンスへの衝撃を軽減し、フェンスの破損を回避または抑制することができ、それによってフェンスの交換等によるコストアップを抑制する。

本発明の実施形態にかかる産業用ロボットの全体構成を模式的に示す正面図である。 本発明の実施形態にかかる産業用ロボットの全体構成を模式的に示す側面図である。 本発明の実施形態にかかる産業用ロボットの全体構成を模式的に示す平面図である。 本発明の実施形態にかかる産業用ロボットのハンドフォーク部の先端部近傍の部分構成を模式的に示す側面図である。 本発明の実施形態にかかる産業用ロボットのハンドフォーク部の先端部近傍の部分構成を模式的に示す平面図である。 本発明の変形例にかかる産業用ロボットのハンドフォーク部の部分構成を模式的に示す側面図である。 本発明の変形例にかかる産業用ロボットのハンドフォーク部の部分構成を模式的に示す平面図である。

以下、図１〜図５を参照しながら本発明の実施形態にかかる産業用ロボットを説明し、図１は本発明の実施形態にかかる産業用ロボットの全体構成を模式的に示す正面図、図２は本発明の実施形態にかかる産業用ロボットの全体構成を模式的に示す側面図、図３は本発明の実施形態にかかる産業用ロボットの全体構成を模式的に示す平面図、図４は本発明の実施形態にかかる産業用ロボットのハンドフォーク部の先端部近傍の部分構成を模式的に示す側面図、図５は本発明の実施形態にかかる産業用ロボットのハンドフォーク部の先端部近傍の部分構成を模式的に示す平面図である。

ここでは、説明の便宜上、相互に直交する３つの方向をＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向とし、Ｚ方向は上下方向に対応し、Ｚ方向に垂直な方向は水平方向に対応する。且つ、ここでは、Ｘ方向の一方側をＸ１、Ｘ方向の他方側をＸ２、Ｙ方向の一方側をＹ１、Ｙ方向の他方側をＹ２、Ｚ方向の一方側をＺ１（上方側に対応する）、Ｚ方向の他方側をＺ２（下方側に対応する）とする。

（産業用ロボットの全体構成）

本実施形態の産業用ロボット１は、搬送対象物である液晶ディスプレイのガラス基板Ｗを搬送するための水平多関節型ロボットであり、たとえば、ガラス基板の生産ラインに組み立てて使用される。

図１〜図３に示すように、産業用ロボット１は本体部とハンドフォーク部３２とを備え、ハンドフォーク部３２は本体部の少なくとも一部に対して水平方向に移動可能であり、ハンドフォーク部３２の基端側は本体部に連結される基部３２１となり、ハンドフォーク部３２の基部３２１よりも先端側の部分はガラス基板Ｗ等の対象物を搭載する搭載部となる。

ここでは、本体部は台座１０と、柱体２０と、ハンドフォーク部３２とともにハンド部３０を構成するアーム３１とを備える。具体的には、台座１０は、水平方向に延びるガイドレール１１と、ガイドレール１１にガイドレール１１に沿って移動可能に設けられ基台１２と、基台１２にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に支持される旋回台１３と、を備える。且つ、柱体２０は、中空の角筒状を呈しており、Ｚ方向に延びており、且つ旋回台１３に固定される第１柱部２１と、中空の角筒状を呈しており、Ｚ方向に延びており、第１柱部２１にＺ方向に移動可能に設けられる第２柱部２２と、を備える。且つ、アーム３１は第１アーム部３１１及び第２アーム部３１２を備え、第１アーム部３１１の基端は第２柱部２２にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結され（図示される例では、第１アーム部３１１の基端は支持部材３３にＺ方向に延びる軸線を中心に旋回可能に連結され、支持部材３３は第２柱部２２にＺ方向に移動可能に設けられる）、第２アーム部３１２の基端は第１アーム部３１１の先端にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結され、ハンドフォーク部３２の基端側は第２アーム部３１２の先端にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される。

また、ハンド部３０はＺ方向に積層するように一対設けられる。且つ、ハンド部３０は図１中の実線で示される第１位置Ｐ１と図１中の破線で示される第２位置Ｐ２との間をＺ方向に移動可能であり、且つハンド部３０はＺ方向に垂直な水平方向に伸縮可能である（図示される例では、各ハンド部３０は水平方向に互いに独立して伸縮可能である）。

（ハンドフォーク部及びその先端部近傍の構成）

図３に示すように、ハンドフォーク部３２は、本体部に回動可能に連結される基部３２１と、搭載部を構成し、基端側が基部３２１に固定される指状部３２２と、を備える。

ここでは、基部３２１は長尺状を呈しており、基部３２１の長手方向の中間部が本体部（具体的には、第２アーム部３１２の前側）に回動可能に連結され、且つ、指状部３２２は複数設けられ、複数の指状部３２２はそれぞれ基部３２１の長手方向に垂直な方向に延びており、且つ、複数の指状部３２２は互いに略平行であり、基部３２１の長手方向に間隔をあけて設けられる。

また、図３に示すように、指状部３２２全体は基部３２１に対して固定され、すなわち、指状部３２２は基部３２１に対して固定される固定部分を構成する。

また、図４及び図５に示すように、ハンドフォーク部３２の指状部３２２の先端に緩衝部材３４が設けられる。

ここでは、ハンドフォーク部３２の指状部３２２の先端に緩衝部材３４が着脱可能に取り付けられる。

具体的には、ハンドフォーク部３２では、指状部３２２の少なくとも先端部が中空部ＳＰを有し、且つ、中空部ＳＰ内に固定ブロック３２３が設けられ、緩衝部材３４がねじ３５によってハンドフォーク部３２の指状部３２２の先端に取り付けられ、ねじ３５が指状部３２２の先端壁３２２１を貫通して固定ブロック３２３に螺合し、且つ、ねじ３５のハンドフォーク部３２の基端側から離れた端部が緩衝部材３４のハンドフォーク部３２の基端側から離れた部分よりもハンドフォーク部３２の基端側に配置される。

より具体的には、緩衝部材３４全体は略直方体形状を呈しており、緩衝部材３４に、ハンドフォーク部３２から離れた端面からハンドフォーク部３２の基端側に向けて窪む凹部３４１が設けられ（図示される例では、指状部３２２の長手方向に直交する方向において間隔をあけて２つ設けられるが、これに限定されない）、ねじ３５（図示される例では、凹部３４１に対応して２つ設けられるが、これに限定されない）が凹部３４１に挿入され、ねじ３５のハンドフォーク部３２の基端側から離れた端部（図示される例では、ねじ３５の頭部）が凹部３４１に収納され、且つ、ねじ３５のハンドフォーク部３２の基端側に近い端部が指状部３２２の先端壁３２２１を貫通して固定ブロック３２３に螺合し、固定ブロック３２３は固定板３２４とともに両側から指状部３２２の上壁３２２２を挟持するようにねじ３６（図示される例では、指状部３２２の長手方向に直交する方向において間隔をあけて２つ設けられるが、これに限定されない）によって上壁３２２２に固定される。

また、緩衝部材３４はエチレンプロピレンジエンゴム（ＥＰＤＭ）から作製されることが好ましい。

（本実施形態の主な効果）

本実施形態の産業用ロボット１によれば、ハンドフォーク部３２の固定部分を構成する指状部３２２の先端に緩衝部材３４が設けられるため、ロボットのハンドフォーク部３２が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝突しても、フェンスへの衝撃を軽減し、フェンスの破損を回避または抑制することができ、それによってフェンスの交換等によるコストアップを抑制する。

本実施形態の産業用ロボット１によれば、緩衝部材３４がハンドフォーク部３２の固定部分を構成する指状部３２２の先端に着脱可能に取り付けられるため、緩衝部材３４が破損した場合でも、緩衝部材３４を容易に交換することができ、且つ、実際の状況に応じて異なる緩衝部材を容易に選択することができ、たとえば、大型ロボットの場合、ハンドフォーク部の指状部の先端に大寸法の緩衝部材が取り付けられる。

以上、図面を参照しながら本発明を例示的に説明したが、明らかなように、本発明の具体的な実施は上記実施形態に限定されるものではない。

たとえば、上記実施形態では、産業用ロボット１がガラス基板を搬送するための水平多関節型ロボットである場合について説明したが、これに限定されず、産業用ロボット１は他の用途に使用されてもよい。

また、上記実施形態では、指状部は図６及び図７に示される構成として形成されてもよい。具体的には、指状部は第１部分ＰＴ１及び第２部分ＰＴ２を備え、第１部分ＰＴ１は指状部の長手方向に延びる筒状を呈しており、基端側がハンドフォーク部の基部に固定され、第２部分ＰＴ２は指状部の長手方向に延びており、基端側が第１部分ＰＴ１の先端部に挿入され且つ第１部分ＰＴ１の内壁に当接し、且つ、第２部分ＰＴ２は第１部分ＰＴ１に対して指状部の長手方向に移動可能である。より具体的には、第１部分ＰＴ１は指状部の長手方向に延びる筒状であり、第１部分ＰＴ１の先端側の内部に一対の当接部材ＡＢがねじによって固定され、この一対の当接部材ＡＢは指状部の長手方向に延びており、且つ対向する両側（図示される例では、指状部の長手方向に垂直な水平方向における両側）から第２部分ＰＴ２の基端側に当接する。このように、通常、第２部分ＰＴ２が第１部分ＰＴ１との摩擦力によって自身の位置を維持することができ、それによってロボットによるガラス基板の正常な搬送を確保し、一方、ロボットのハンドフォーク部が操作ミス等の特殊な状況によりロボットの周囲に設けられるフェンスに衝突する場合、緩衝部材に加えて、第１部分ＰＴ１に対する第２部分ＰＴ２の移動によって衝突を緩衝することができ、したがって、フェンスの破損を確実に回避することに寄与し、それによってフェンスの交換等によるコストアップを抑制する。

また、指状部が図６及び図７に示すように相対移動可能な第１部分ＰＴ１及び第２部分ＰＴ２を有する構成として形成される場合、たとえば、第１部分ＰＴ１（基部に対して固定される固定部分を構成する）の先端に緩衝部材３４Ａが取り付けられ、且つ緩衝部材３４Ａを、第２部分ＰＴ２が挿通する環状とする。

また、指状部が図６及び図７に示すように相対移動可能な第１部分ＰＴ１及び第２部分ＰＴ２を有する構成として形成される場合、たとえば、第２部分ＰＴ２の先端に緩衝部材が取り付けられてもよい。

また、指状部が図６及び図７に示すように相対移動可能な第１部分ＰＴ１及び第２部分ＰＴ２を有する構成として形成される場合、断線検出機構及び非常制動部を追加することが考えられる。断線検出機構は、第２部分ＰＴ２の基端部よりも基部３２１に配置され、且つ第２部分ＰＴ２が基部３２１に向けて移動する時に当接する線材と、線材の断線を検出するセンサと、を備え、非常制動部は線材の断線がセンサによって検出されると、産業用ロボットを停止させる。このようにして、断線検出機構及び非常制動部を設けることで、ロボットのハンドフォーク部とロボットの周囲に設けられるフェンスとの衝突時の安全性を向上させることができる。

また、上記実施形態では、ハンドフォーク部３２では、指状部３２２の少なくとも先端部が中空部ＳＰを有し、且つ、中空部ＳＰ内に固定ブロック３２３が設けられ、緩衝部材３４がねじ３５によってハンドフォーク部３２の先端に取り付けられ、ねじ３５が指状部３２２の先端壁３２２１を貫通して固定ブロック３２３に螺合するが、これに限定されず、指状部３２２の先端部が中実構成として形成されてもよく、この場合、ねじ３５を指状部３２２の先端部に設けられたねじ穴に直接螺合することで、緩衝部材３４をハンドフォーク部３２の先端に取り付けるようにし
てもよい。

また、上記実施形態では、緩衝部材３４はハンドフォーク部３２の指状部３２２の先端に着脱可能に取り付けられるが、これに限定されず、緩衝部材３４はハンドフォーク部３２の指状部３２２の先端に一体形成されてもよい。

また、上記実施形態では、緩衝部材３４全体は略直方体形状を呈しており、上記変形例では、緩衝部材３４Ａは環状を呈しているが、これに限定されず、緩衝部材の形状は必要に応じて適宜変更することが可能である。

また、上記実施形態では、緩衝部材３４はエチレンプロピレンジエンゴム（ＥＰＤＭ）から作製されるが、これに限定されず、緩衝部材３４は一定の可撓性を有する材料から作製されてもよい。

また、上記実施形態では、台座１０は、水平方向に延びるガイドレール１１と、ガイドレール１１にガイドレール１１に沿って移動可能に設けられる基台１２と、基台１２にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に支持される旋回台１３と、を備えるが、これに限定されず、台座１０の具体的な構成は必要に応じて適宜変更することが可能であり、たとえば、ガイドレール１１及び旋回台１２を省略してもよい。

また、上記実施形態では、柱体２０は、旋回台１３に固定される第１柱部２１と、第１柱部２１にＺ方向に移動可能に設けられる第２柱部２２と、を備えるが、これに限定されず、柱体２０の具体的な構成は必要に応じて適宜変更することが可能であり、たとえば、柱体２０は１つの柱部のみを備えてもよく、３つ以上の柱部を備えてもよい。

また、上記実施形態では、第１柱部２１はＺ方向に延びる角筒状を呈しているが、これに限定されず、第１柱部２１の形状は必要に応じて適宜変更することが可能であり、同様に、第２柱部２２はＺ方向に延びる角筒状としてもよく、他の形状としてもよい。

また、上記実施形態では、ハンド部３０は、基端が第２柱部２２にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される第１アーム部３１１及び基端が第１アーム部３１１の先端にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される第２アーム部３１２を備えるアーム３１と、第２アーム部３１２の先端にＺ方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結されるハンドフォーク部３２と、を備えるが、これに限定されず、ハンド部３０の具体的な構成は必要に応じて適宜変更することが可能であり、たとえば、アーム３１は１つのアーム部のみを備えてもよく、３つ以上のアーム部を備えてもよく、場合によっては、ハンド部３０はアームを備えなくてもよい。

また、上記実施形態では、ハンド部３０はＺ方向に積層するように一対設けられるが、これに限定されず、ハンド部３０は１つのみ設けられてもよい。

なお、本発明は、その範囲において、実施形態における部材を自由に組み合わせ、実施形態における部材を適宜変形させたり、省略したりすることが可能である。

１ 産業用ロボット １０ 台座 １１ ガイドレール １２ 基台 １３ 旋回台 ２０ 柱体 ２１ 第１柱部 ２２ 第２柱部 ３０ ハンド部 ３１ アーム ３１１ 第１アーム部 ３１２ 第２アーム部 ３２ ハンドフォーク部 ３２１ 基部 ３２２ 指状部 ３２２１ 先端壁 ３２２２ 上壁 ３２３ 固定ブロック ３２４ 固定板 ３３ 支持部材 ３４、３４Ａ 緩衝部材 ３４１ 凹部 ３５ ねじ ３６ ねじ ＳＰ 中空部 ＰＴ１ 指状部の第１部分 ＰＴ２ 指状部の第２部分 ＡＢ 当接部材 Ｗ ガラス基板 Ｐ１ 第１位置 Ｐ２ 第２位置

Claims (11)

1. 本体部とハンドフォーク部とを備え、前記ハンドフォーク部は前記本体部の少なくとも一部に対して水平方向に移動可能であり、前記ハンドフォーク部の基端側は前記本体部に連結される基部となり、前記ハンドフォーク部の前記基部よりも先端側の部分は対象物を搭載する搭載部となる産業用ロボットであって、 前記搭載部では、少なくとも前記基部に対して固定される固定部分の先端に緩衝部材が設けられることを特徴とする産業用ロボット。
2. 前記固定部分の先端に前記緩衝部材が着脱可能に取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
3. 前記固定部分の先端に、前記緩衝部材が前記ハンドフォーク部に螺合するねじによって取り付けられ、 前記ねじの前記ハンドフォーク部の基端側から離れた端部が前記緩衝部材の前記ハンドフォーク部の基端側から離れた部分よりも前記ハンドフォーク部の基端側に配置されることを特徴とする請求項２に記載の産業用ロボット。
4. 前記緩衝部材には、前記ハンドフォーク部の基端側から離れた端面から前記ハンドフォーク部の基端側に向けて凹む凹部が設けられ、 前記ねじの前記ハンドフォーク部の基端側から離れた端部が前記凹部に収納されることを特徴とする請求項３に記載の産業用ロボット。
5. 前記基部は前記本体部に回動可能に連結され、 前記搭載部は第１部分及び第２部分を備える指状部を備え、 前記第１部分は前記指状部の長手方向に延びる筒状を呈しており、且つ基端側が前記基部に固定される前記固定部分を構成し、 前記第２部分は前記指状部の長手方向に延びており、且つ基端側が前記第１部分の先端部に挿入されて前記第１部分の内壁に当接し、且つ、前記第２部分は前記第１部分に対して前記指状部の長手方向に移動可能に構成され、 前記第１部分の先端に前記緩衝部材が取り付けられることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
6. 前記緩衝部材は前記第２部分に挿通され得る環状を呈していることを特徴とする請求項５に記載の産業用ロボット。
7. 前記第２部分の基端部よりも前記基部に配置され、且つ前記第２部分が前記基部に向けて移動する時に当接する線材と、前記線材の断線を検出するセンサとを備える断線検出機構と、 前記線材の断線が前記センサによって検出されると、前記産業用ロボットを停止させる非常制動部と、を備えることを特徴とする請求項５に記載の産業用ロボット。
8. 前記基部は前記本体部に回動可能に連結され、 前記搭載部は指状部を備え、前記指状部の基端側が前記基部に固定され、前記指状部の少なくとも先端部が中空部を有し、 前記中空部内に固定ブロックが設けられ、 前記緩衝部材がねじによって前記指状部の先端に取り付けられ、前記ねじが前記指状部の先端壁を貫通して前記固定ブロックに螺合し、 前記ねじの前記基部から離れた端部が前記緩衝部材の前記基部から離れた部分よりも前記ハンドフォーク部の基端側に配置されることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
9. 前記基部は前記本体部に回動可能に連結され、 前記搭載部は指状部を備え、前記指状部全体は前記固定部分となることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
10. 前記緩衝部材はエチレンプロピレンジエンゴムより作製されることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。
11. 前記本体部は、 水平方向に延びるガイドレールと、 前記ガイドレールに前記ガイドレールに沿って移動可能に設けられる基台と、 前記基台に上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に支持される旋回台と、 前記旋回台に固定される第１柱部と、 前記第１柱部に上下方向に移動可能に設けられる第２柱部と、 基端が前記第２柱部に上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される第１アーム部と、 基端が前記第１アーム部の先端に上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結され、先端に前記ハンドフォーク部の基端側が上下方向に延びる軸線回りに旋回可能に連結される第２アーム部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の産業用ロボット。

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