CN210883787U - 一种柔性对接装置及换层提升系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例公开了一种柔性对接装置及换层提升系统，属于仓储设备技术领域。本实用新型实施例所提供的柔性对接装置包括安装机构、对接机构、移动机构和柔性机构，对接机构上设置有第一对接体，移动机构的对接端上设置有第二对接体，移动机构的铰接端与安装机构转动连接，且移动机构被配置为能够朝靠近或者远离对接机构的方向移动，柔性机构设置在移动机构的对接端的侧部，并能够在两个对接体对接时驱动移动机构旋转，从而实现第二对接体与第一对接体的柔性对接。柔性对接不仅能够减轻两个对接体对接时产生的磨损和变形，有利于降低维修率，提高使用寿命，还能够提高对接的灵活性，避免对接困难、甚至无法对接现象的出现。

Description

一种柔性对接装置及换层提升系统

技术领域

本实用新型实施例涉及仓储设备技术领域，尤其涉及一种柔性对接装置及换层提升系统。

背景技术

在仓储物流领域，当换层提升机承载穿梭车换层时，为了保证穿梭车由货架轨道平稳驶入换层提升机或者由换层提升机平稳驶入货架轨道，通常在换层提升机的升降平台上设置一移动平台，由移动平台伸缩实现其轨道与货架轨道的对接。

由于对接是通过刚性连接配合实现，长时间对接后一方面会造成货架轨道的对接端的疲劳性永久变形，增加后期维护工作量和维护成本；另一方面移动平台上与货架轨道对接的地方也会产生变形。此外，由于多数仓库货架层数多，各层的货架轨道一致性差，刚性对接会对某些层的对接造成障碍，甚至无法实现对接。

实用新型内容

本实用新型实施例的一个目的在于提供一种柔性对接装置，该柔性对接装置能够实现柔性对接，以减轻对接过程中产生的磨损和变形，降低对接难度，提高对接灵活性。

为达此目的，本实用新型实施例采用以下技术方案：

一种柔性对接装置，包括：

安装机构；

对接机构，所述对接机构上设置有第一对接体；

移动机构，设置在所述安装机构上，所述移动机构的铰接端与所述安装机构转动连接，所述移动机构的对接端上设置有第二对接体，所述移动机构被配置为能够朝靠近或者远离所述对接机构的方向移动；

柔性机构，设置在安装机构上，并位于所述移动机构的对接端的侧部，所述柔性机构被配置为能够在所述第二对接体与所述第一对接体对接时驱动所述移动机构的对接端绕所述移动机构的铰接端转动，以实现所述第二对接体与所述第一对接体的柔性对接。

作为优选，所述第一对接体和所述第二对接体两者中，其中一个为定位销，另一个为定位孔。

作为优选，所述对接机构包括第一导轨，所述第一对接体设置在所述第一导轨上；

所述移动机构包括第二导轨，所述第二对接体设置在所述第二导轨上，所述第一导轨和所述第二导轨被配置为能够在所述第二对接体与所述第一对接体对接时平齐且共线。

作为优选，所述安装机构包括安装平台、导向机构和移动导向座，所述导向机构设置在所述安装平台上，所述移动导向座套设在所述导向机构上，所述移动机构的铰接端转动连接在所述移动导向座上。

作为优选，所述柔性对接装置还包括：

驱动机构，所述驱动机构设置在安装机构上，所述驱动机构的驱动端与所述移动机构连接。

作为优选，所述柔性对接装置还包括：

万向球，所述万向球设置在所述移动机构的对接端的下方，以降低所述移动机构的对接端绕所述移动机构的铰接端转动时的摩擦力。

作为优选，所述柔性机构包括安装架、弹性体和侧导向块，所述安装架和所述侧导向块间隔设置，所述弹性体连接在所述安装架和所述侧导向块之间，所述安装架连接于所述安装机构上，所述侧导向块在所述弹性体的弹力下与所述移动机构的对接端的侧部抵接。

作为优选，所述柔性机构的数量为两个，两个所述柔性机构分别设置在所述移动机构的对接端的两侧。

作为优选，所述侧导向块上设置有第一导向孔；

所述柔性机构还包括第一导向轴，所述第一导向轴的一端与所述安装架连接，另一端穿过所述第一导向孔设置。

本实用新型实施例的另一个目的在于提供一种换层提升系统，该换层提升系统能够实现柔性对接，使用寿命长，灵活性高，

为达此目的，本实用新型实施例采用以下技术方案：。

一种换层提升系统，包括上述的柔性对接装置。

本实用新型实施例的有益效果：

本实用新型实施例提供了一种柔性对接装置，该柔性对接装置通过设置柔性机构，能够在移动机构驱动第二对接体与第一对接体对接时使移动机构的对接端绕移动机构的铰接端转动，以实现第二对接体与第一对接体的柔性对接。相较于现有技术中的刚性对接，柔性对接不仅不易使对接机构和移动机构产生磨损和变形，有利于降低维修率，提高使用寿命，还能够提高对接的灵活性，避免受制造精度或安装精度低的影响造成对接困难、甚至无法对接现象的出现。

附图说明

图1是本实用新型实施例所提供的柔性对接装置的俯视图；

图2是本实用新型实施例所提供的柔性对接装置的主视图；

图3是图1中A-A方向的剖视图；

图4是图1中B-B方向的剖视图。

图中：

1、安装机构；101、安装平台；102、第二导向轴；103、轴承座；104、移动导向座；105、第一安装结构；106、第二安装结构；107、第三安装结构；

2、移动平台；201、第一移动杆；202、第二移动杆；

3、第二导轨；301、第二对接体；302、导轨单体；

4、对接机构；401、第一对接体；

5、铰接轴；

6、柔性机构；601、安装架；602、弹性体；603、侧导向块；604、支撑杆；605、第一导向轴；

7、驱动机构；8、万向球。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实施例提供了一种柔性对接装置，该柔性对接装置能够被用于换层提升系统中，以实现换层提升机和货架的柔性对接，从而实现穿梭车在提升机和货架之间的平滑移动。当然除了换层提升系统外，该柔性对接装置还可以被用于任何需要两个对接体柔性对接的场景，以降低对接过程中对对接体造成的磨损和变形，降低维修成本，以及提高对接灵活性，降低对接难度。

如图1至图4所示，上述柔性对接装置包括安装机构1、对接机构4、移动机构和柔性机构6。其中，安装机构1主要用于实现移动机构和柔性机构6的安装和固定。对接机构4上设置有第一对接体401。移动机构设置在安装机构1上，移动机构的铰接端与安装机构1转动连接，移动机构的对接端上设置有能够与第一对接体401对接的第二对接体301，移动机构被配置为能够朝靠近或者远离对接机构4的方向移动，以便驱动第二对接体301靠近第一对接体401，并最终完成第一对接体401和第二对接体301的对接。柔性机构6设置在安装机构1上，并位于移动机构的对接端的侧部，柔性机构6被配置为能够在第二对接体301与第一对接体401对接时驱动移动机构的对接端绕移动机构的铰接端转动，以实现第二对接体301与第一对接体401的柔性对接。

为了降低整个安装机构1的重量，如图1所示，安装机构1包括由四根方管组成的安装平台101。在本实施例中，安装平台101由四根方管依次连接形成矩形框架，具体的连接方式可以为连接件连接或者焊接，方管不仅易于购得、成本较低，且重量较轻、便于裁切和组装。当然在其他实施例中，安装平台101也可以为板状机构，或者可以根据需求设计呈其他形状，在此不再一一列举。

可选地，如图1所示，为了在安装机构1上安装其他零部件，在矩形框架的内部还设置有第一安装结构105、第二安装结构106和第三安装结构107，第一安装结构105、第二安装结构106和第三安装结构107可以为方管，也可以为板状结构，根据需求设定。在本实施例中，第一安装结构105为呈梯形的板状结构，其连接在作为矩形框架长边的两个方管之间，并与作为矩形框架短边的方管平行。第二安装结构106和第三安装结构107均为方管，第三安装结构107同样连接在作为矩形框架长边的两个方管之间，并与第一安装结构105平行设置。第二安装结构106连接在作为矩形框架短边的一个方管和第三安装结构107之间。当然，在其他实施例中，也可以根据需求在矩形框架中增设或者减少安装结构。

移动机构设置在安装机构1上，并能够相对于安装机构1移动，以靠近或者远离对接机构4。具体的驱动方法可以为利用人工手动驱动或者利用驱动机构7驱动。在本实施例中，为了降低工作人员的工作量，如图1所示，选择在安装机构1上设置驱动机构7，并使驱动机构7的驱动端与移动机构连接，以驱动移动机构靠近或者远离对接机构4。可选地，驱动机构7为电推杆，电推杆为现有技术，其具体结构在此不做赘述。当然除了电推杆外，其他能够驱动移动机构移动的设备同样适用于本实施例，例如气缸等。

在本实施例中，移动机构包括移动平台2和第二导轨3。其中，为了降低移动平台2的重量，移动平台2包括两个间隔设置的第一移动杆201和连接在两个第一移动杆201之间的第二移动杆202，两个第一移动杆201和一个第二移动杆202连接呈“工”字型。其中，第二移动杆202的轴线方向与移动机构的移动方向平行，两个第一移动杆201的轴线方向与移动机构的移动方向垂直。第二导轨3包括两个间隔设置的导轨单体302，两个第一移动杆201和两个导轨单体302连接形成矩形框架。在本实施例中，第一移动杆201和第二移动杆202均采用方管制成，以降低重量。电推杆的驱动端与第二移动杆202连接，在电推杆的驱动下，移动平台2能够朝靠近或者远离对接机构4的方向移动。

第二导轨3的设置是为了方便穿梭车等运输设备移动，以提高运输设备的移动精度。对应的，在对接机构4上设置有第一导轨，当第一对接体401和第二对接体301对接时，第一导轨和第二导轨3平齐且共线，以拼接形成一个完整的导轨，穿梭车能够沿该导轨进出货架。在本实施例中，第一对接体401为定位销，第二对接体301为定位孔。当然在其他实施例中，也可以将第一对接体401设置为定位孔，将第二对接体301为定位销。可选地，为了降低对接难度，提高对接的灵活性，在本实施例中，定位孔为锥形孔，定位销的自由端同样设置为锥形。

可选地，为了提高移动机构的移动精度，上述安装机构1还包括导向机构和移动导向座104。其中导向机构包括第二导向轴102，第二导向轴102位于第二安装结构106和安装平台101上作为长边的一个方管之间，且第二导向轴102与移动机构的移动方向平行。移动导向座104上设置有导向孔，第二导向轴102穿过导向孔设置，移动导向座104能够沿第二导向轴102移动。移动平台2中的其中一个第一移动杆201通过铰接轴5与移动导向座104转动连接，以实现移动平台2与安装机构1的转动连接。在电推杆的驱动下，移动机构能够随移动导向座104沿第二导向轴102移动，且在柔性机构6的作用下，移动机构的对接端能够绕铰接轴5在水平面内转动。

可选地，为了安装第二导向轴102，在第二安装结构106和安装平台101的长边上还各设置有一个轴承座103，第二导向轴102的两端分别安装在两个轴承座103内。当然除了轴承座103外，轴套、无油衬套等同样适用于本实施例，用于安装第二导向轴102。

如图1所示，柔性机构6包括安装架601、弹性体602和侧导向块603，安装架601和侧导向块603沿安装机构1的长度方向间隔设置，弹性体602连接在安装架601和侧导向块603之间，安装架601连接于安装机构1上，侧导向块603在弹性体602的弹力下与移动机构的对接端的侧部抵接。

可选地，安装架601为L型，其包括垂直设置的横板和竖板，横板与安装平台101中的一根方管连接，竖板与侧导向块603平行设置。在本实施例中，弹性体602为弹簧，为了限定弹簧的伸缩方向，在竖板与侧导向块603之间设置有支撑杆604，并将弹簧套设在支撑杆604上。进一步可选地，为了提高侧导向块603对移动机构的对接端的导向精度，在竖板与侧导向块603之间设置有第一导向轴605，并在侧导向块603上设置有第一导向孔，使第一导向轴605的一端与安装架601连接，另一端穿过第一导向孔设置。

在本实施例中，为了提高移动机构左右移动的灵活性，在移动机构的对接端的两侧各设置有一个柔性机构6，两个柔性机构6的侧导向块603分别与两个第二导轨3的侧壁抵接。在移动机构的对接端的下方还设置有至少一个万向球8，万向球8与安装架601的横板抵接，以降低移动机构的对接端绕移动机构的铰接端转动时受到的摩擦力。可选地，万向球8设置在第二导轨3的下方。

相较于现有技术中的刚性对接，上述柔性对接装置能够在移动机构驱动第二对接体301与第一对接体401对接时，使移动机构的对接端绕移动机构的铰接端转动，从而实现了第二对接体301与第一对接体401的柔性对接。柔性对接不仅不易使对接机构4和移动机构产生磨损和变形，有利于降低维修率，提高使用寿命，还能够提高对接的灵活性，避免受制造精度或安装精度低的影响造成对接困难、甚至无法对接现象的出现。

本实施例还提供了一种换层提升系统，该换层提升系统包括换层提升机、货架、穿梭车和上述柔性对接装置。其中，柔性对接装置中的安装机构1可以与换层提升机的升降平台集成为一体或者可以安装至升降平台上，对接机构4可以与货架集成为一体或者安装至货架上。

该换层提升系统在实现换层提升机和货架对接时：

首先，利用换层提升机能够将柔性对接装置中的移动机构提升至与货架的目标层等高的位置。此处具体指的是，换层提升机提升第二导轨3至与设置在货架上的第一导轨等高的位置，此时定位销和定位孔也等高。

然后，利用电推杆推动第二移动杆202，从而使移动机构逐渐向货架靠近，直至定位销达到定位孔处。

最后，当定位销达到定位孔处后，如果定位销和定位孔处于精确对准状态，电推杆继续工作，将定位销直接插接进入定位孔中，从而使移动机构和货架在宽度方向对齐，第一导轨和第二导轨3准确对接成一个整体的导轨。

而当定位销达到定位孔处后，如果定位销和定位孔对接时存在误差，那么此时柔性机构6发挥作用，在电推杆继续推动移动机构时，柔性机构6的侧导向块603在弹性体602的作用下，会给移动机构一个水平移动的力，使移动机构的对接端绕其铰接端发生微小转动，从而对之前的对准误差进行校正，使定位销和定位孔精确对准。

该换层提升系统通过利用上述柔性对接装置，能够将换层提升机和货架的对接方式由刚性对接转化为柔性对接，不仅避免了货架尾部轨道端形成疲劳性永久变形，降低了后期维护工作量和维护成本，且避免了换层提升机上轨道发生变形，使对接过程变得容易。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为了清楚说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性对接装置，其特征在于，包括：

安装机构(1)；

对接机构(4)，所述对接机构(4)上设置有第一对接体(401)；

移动机构，设置在所述安装机构(1)上，所述移动机构的铰接端与所述安装机构(1)转动连接，所述移动机构的对接端上设置有第二对接体(301)，所述移动机构被配置为能够朝靠近或者远离所述对接机构(4)的方向移动；

柔性机构(6)，设置在安装机构(1)上，并位于所述移动机构的对接端的侧部，所述柔性机构(6)被配置为能够在所述第二对接体(301)与所述第一对接体(401)对接时驱动所述移动机构的对接端绕所述移动机构的铰接端转动，以实现所述第二对接体(301)与所述第一对接体(401)的柔性对接。

2.根据权利要求1所述的柔性对接装置，其特征在于，

所述第一对接体(401)和所述第二对接体(301)两者中，其中一个为定位销，另一个为定位孔。

3.根据权利要求1所述的柔性对接装置，其特征在于，

所述对接机构(4)包括第一导轨，所述第一对接体(401)设置在所述第一导轨上；

所述移动机构包括第二导轨(3)，所述第二对接体(301)设置在所述第二导轨(3)上，所述第一导轨和所述第二导轨(3)被配置为能够在所述第二对接体(301)与所述第一对接体(401)对接时平齐且共线。

4.根据权利要求1所述的柔性对接装置，其特征在于，

所述安装机构(1)包括安装平台(101)、导向机构和移动导向座(104)，所述导向机构设置在所述安装平台(101)上，所述移动导向座(104)套设在所述导向机构上，所述移动机构的铰接端转动连接在所述移动导向座(104)上。

5.根据权利要求1所述的柔性对接装置，其特征在于，所述柔性对接装置还包括：

驱动机构(7)，所述驱动机构(7)设置在安装机构(1)上，所述驱动机构(7)的驱动端与所述移动机构连接。

6.根据权利要求1所述的柔性对接装置，其特征在于，所述柔性对接装置还包括：

万向球(8)，所述万向球(8)设置在所述移动机构的对接端的下方，以降低所述移动机构的对接端绕所述移动机构的铰接端转动时的摩擦力。

7.根据权利要求1-6任一项所述的柔性对接装置，其特征在于，

所述柔性机构(6)包括安装架(601)、弹性体(602)和侧导向块(603)，所述安装架(601)和所述侧导向块(603)间隔设置，所述弹性体(602)连接在所述安装架(601)和所述侧导向块(603)之间，所述安装架(601)连接于所述安装机构(1)上，所述侧导向块(603)在所述弹性体(602)的弹力下与所述移动机构的对接端的侧部抵接。

8.根据权利要求7所述的柔性对接装置，其特征在于，

所述柔性机构(6)的数量为两个，两个所述柔性机构(6)分别设置在所述移动机构的对接端的两侧。

9.根据权利要求7所述的柔性对接装置，其特征在于，

所述侧导向块(603)上设置有第一导向孔；

所述柔性机构(6)还包括第一导向轴(605)，所述第一导向轴(605)的一端与所述安装架(601)连接，另一端穿过所述第一导向孔设置。

10.一种换层提升系统，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的柔性对接装置。

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