CN211032531U - 一种地角支撑机构及agv小车 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种地角支撑机构及AGV小车，地角支撑机构包括固定架、直线驱动器和随动组件；AGV小车包括地角支撑机构。其中，直线驱动器竖直固定在机架上，随动组件与直线驱动器相连并受直线驱动器的驱动而做竖直上下的直线运动。此结构的地角支撑机构，通过直线驱动器驱动随动组件竖直向下运动，使支撑机构抬高，地角支撑机构应用到AGV小车中，将其固定在AGV小车的车体上，AGV小车停靠后，随动组件向下运动其底部稳定接触地面，AGV小车的车体通过地角支撑机构支撑固定，有效避免车体晃动，从而实现AGV小车的稳定停靠。

Description

一种地角支撑机构及AGV小车

技术领域

本实用新型涉及物流技术领域，具体涉及一种地角支撑机构及AGV小车。

背景技术

物流自动化越来越普遍，AGV已经被大量引入到搬运、输送等行业。AGV在生产线上经常需要与机械手进行配合工作，AGV运载货物至指定地点与机械手进行对接，机械手抓取AGV上的货物。由于AGV的舵轮与车体之间存在一定间隙，舵轮到达指定地点后通过抱闸固定不动，但此时AGV车体在惯性作用下还会继续向前移动一定距离，AGV车体停靠不稳定，使得AGV车体与机械手的对接出现一定的偏差，机械手抓取货物时位置不精确会摇晃车体，AGV车体与机械手的对接偏差加大，影响后续货物的抓取。

实用新型内容

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的AGV停靠不稳定的缺陷。

为此，本实用新型提供一种地角支撑机，包括

固定架；

直线驱动器，竖直固定在所述固定架上；

随动组件，与所述直线驱动器相连并受所述直线驱动器的驱动而做竖直上下的直线运动。

可选地，上述的地角支撑机构，所述直线驱动器为推杆电机。

可选地，上述的地角支撑机构，所述随动组件包括连接套，所述连接套套设固定在所述推杆电机的推杆上。

可选地，上述的地角支撑机构，所述随动组件还包括固定座，所述固定座套设在所述连接套的外部；所述固定座、连接套和推杆上分别开设有通孔，第一紧固件穿设过所述通孔将所述固定座、连接套和推杆连接固定。

可选地，上述的地角支撑机构，所述随动组件还包括设置在所述连接套底部的垫板；和/或

所述垫板的底部设有软质垫块。

可选地，上述的地角支撑机构，所述随动组件还包括设置在所述连接套内腔中的弹性件；所述推杆的底部抵接在所述弹性件的顶部。

可选地，上述的地角支撑机构，所述固定座一侧的外壁面上设有拨动件；所述拨动件随所述推杆的运动而做上下直线运动；

所述固定架上设有沿所述拨动件运动路径上且间隔设置的第一微动开关和第二微动开关；所述推杆电机、第一微动开关和第二微动开关均与PLC控制连接。

可选地，上述的地角支撑机构，所述固定架呈倒U型，其U型的两端分别为第一侧板和第二侧板，所述第一微动开关和第二微动开关设置在所述固定架的第一侧板的内壁面上；和/或

所述第二侧板上设有第二滑槽，所述固定座上与所述拨动件所在侧相对的一侧上设有第二紧固件；所述第二紧固件伸入所述第二滑槽中。

可选地，上述的地角支撑机构，所述连接套的周向外壁面上套设有导向部件。

本实用新型提供一种AGV小车，包括上述中任一项所述的地角支撑机构。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的地角支撑机构，包括固定架、直线驱动器和随动组件。其中，直线驱动器竖直固定在机架上，随动组件与直线驱动器相连并受直线驱动器的驱动而做竖直上下的直线运动。

此结构的地角支撑机构，通过直线驱动器驱动随动组件竖直向下运动，使支撑机构抬高，地角支撑机构应用到AGV小车中，将其固定在AGV小车的车体上，AGV小车停靠后，随动组件向下运动其底部稳定接触地面，AGV小车的车体通过地角支撑机构支撑固定，有效避免车体晃动，从而实现AGV小车的稳定停靠。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1中所提供的地角支撑机构的示意图；

图2为本实用新型实施例1中所提供的地角支撑机构的示意图；

图3为本实用新型实施例1中所提供的地角支撑机构的剖视图；

图4为本实用新型实施例2中所提供的AGV小车的示意图。

附图标记说明：

1-固定架；11-第一侧板；12-第二侧板；121-第二滑槽；21-电机；22-推杆；31-连接套；32-固定座；33-垫板；34-弹簧；35-拨动片；36-聚氨酯垫块；4-第一紧固件；5-直线轴承；6-第一微动开关；7-第二微动开关；8-第二紧固件；9-底板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供一种地角支撑机构，如图1至图3所示，其包括固定架1、直线驱动器和随动组件。

其中，直线驱动器竖直固定在机架上，随动组件与直线驱动器相连并受直线驱动器的驱动而做竖直上下的直线运动。

此结构的地角支撑机构，通过直线驱动器驱动随动组件竖直向下运动，使支撑机构抬高，地角支撑机构应用到AGV小车中，将其固定在AGV小车的车体上，AGV小车停靠后，随动组件向下运动其底部稳定接触地面，AGV小车的车体通过地角支撑机构支撑固定，有效避免车体晃动，从而实现AGV小车的稳定停靠。

具体地，直线驱动器为推杆电机，如图1所示，推杆电机包括电机21和推杆22。随动组件包括连接套31、固定座32和弹性件。

连接套31套设在推杆22端部的周向外壁面上，弹性件设置在连接套31的内腔中，比如，弹性件为弹簧34。推杆22的底部抵接在弹簧34的顶部，推杆电机通过弹簧34将力传递给随动机构，当推杆22带动随动组件竖直向下运动时，弹簧34的设置可减小推杆22与连接套31之间的冲击力，保护推杆电机并能延长其使用寿命，同时能够减少噪音。

固定座32套设在连接套31的周向外壁面上；固定座32、连接套31和推杆22上分别开设有通孔，第一紧固件4穿设过固定座32、连接套31和推杆22上的通孔将三者连接固定，固定座32、连接套31和推杆22相当于形成了一个整体，随动组件可随推杆22做同步运动，比如，第一紧固件4为螺钉。

连接套31的底部设有垫板33，最佳地，垫板33的底部设有软质垫块，比如，软质垫块为聚氨酯垫块36，聚氨酯垫块36的设置可加大随动组件与地面的摩擦力，使地角支撑机构稳定固定在地面上，同时能够避免损坏垫板33和地面，对垫板33和地面起到一定的保护作用。

可选地，固定架1呈倒U型，其U型的两端分别为第一侧板11和第二侧板12。第一微动开关6和第二微动开关7设置在固定架1的第一侧板11的内壁面上；固定座32一侧的外壁面上设有拨动件；拨动件随推杆22的运动而做上下直线运动，比如拨动件为拨动片35，拨动片35的顶部设有朝向第一侧板11方向折弯的第一折弯部；推杆电机、第一微动开关6和第二微动开关7均与PLC控制连接。

当推杆22向上运动，拨动片35的第一折弯部接触第一微动开关6的动作簧片，PLC控制接收信号并控制推杆电机停止运转，推杆22停止向上运动；当推杆22向下运动至第一折弯部接触第二微动开关7的动作簧片时，PLC控制接收信号并控制推杆电机停止运转，推杆22停止向下运动；从而对推杆22以及随动组件的行程进行控制，避免向上运动距离过大，固定座32碰撞到电机21损伤电机21；避免向下运动距离过大，地角支撑机构升高距离大支撑不稳定。第一微动开关6和第二微动开关7之间的间距可调，从而可根据车体的重量以及需要的升高距离等实际需要调节随动组件的运动行程。

具体地，第二侧板12上设有第二滑槽121，固定座32上与拨动片35所在侧相对的一侧上(图1中的左侧)设有第二紧固件8；第二紧固件8伸入所述第二滑槽121中，比如，第二紧固件8为螺钉。第二紧固件8的左右两侧与第二滑槽121内壁面存在一定间隙，使第二紧固件8可以随着固定座32向上或者向下沿着第二滑槽121滑动，同时第二紧固件8的左右两侧被限制在第二滑槽121中，对固定座32的运动起到导向作用，保证固定座32垂直上下运动，防止拨动片35随固定座32倾斜，拨动片35与两个微动开关的配合更加精准。

可选地，连接套31的周向外壁面上设有导向部件，比如，导向部件为直线轴承5。直线轴承5的顶部设有凸出平台，凸出平台上设有安装孔，安装时，将凸出平台通过螺栓等紧固件固定在AGV车体上，直线轴承5对连接套31随着推杆22向上或者向下的运动起到导向作用，使连接套31垂直车体做上下运动。

固定架1第一侧板11和第二侧板12的底部分别设有向外折弯的水平折弯部，水平折弯部上设有安装孔。可通过水平折弯部上的安装孔将地角支撑机构安装在车体内部。

此结构的地角支撑机构，机构紧凑，稳定性好，固定车体牢靠，可直接固定在车体内部，不需要外置，实用性强，节约空间，便于拆卸与维修。

实施例2

本实施例提供一种AGV小车，包括实施例1中的地角支撑机构。比如，可以在AGV小车车体的四个角处安装地角支撑机构，将直线轴承5的凸出平台通过螺栓固定在车体的底板9上，固定架1的第一侧板11和第二侧板12的水平折弯部通过螺栓固定在车体的底板9上，实现地角支撑机构与车体的稳定硬连接。

此结构的AGV小车工作时，当AGV小车运动至机械手处，AGV小车的舵轮停止运动，此时，聚氨酯垫块36位于车体底部外表面内侧，聚氨酯垫块36不接触地面，PLC控制推杆电机工作，推杆22带动随动组件向下运动，随动组件逐渐升高，聚氨酯垫块36接触地面，增大随动组件与地面的摩擦力，实现对车体的稳定支撑，当拨动片35接触第二微动开关7的动作簧片时，随动组件停止向下运动，依靠地角支撑机构的对车体的支撑力以及聚氨酯垫块与地面的摩擦力实现对车体的稳定支撑，使车体稳定停靠，可有效防止车体相对舵轮发生晃动，影响车体上货物与机械手的对接精度。

当车体上的货物抓取完毕，PLC控制推杆电机工作，推杆22带动随动组件向上运动，聚氨酯垫块36逐渐缩回车体内部，聚氨酯垫块36脱离地面，当拨动片35接触第一微动开关6的动作弹簧34时，推杆22停止向上运动，舵轮支撑车体，舵轮工作驱动车体运动至下一工位。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种地角支撑机构，其特征在于，包括

固定架(1)；

直线驱动器，竖直固定在所述固定架(1)上；

随动组件，与所述直线驱动器相连并受所述直线驱动器的驱动而做竖直上下的直线运动。

2.根据权利要求1所述的地角支撑机构，其特征在于，所述直线驱动器为推杆电机。

3.根据权利要求2所述的地角支撑机构，其特征在于，所述随动组件包括连接套(31)，所述连接套(31)套设固定在所述推杆电机的推杆(22)上。

4.根据权利要求3所述的地角支撑机构，其特征在于，所述随动组件还包括固定座(32)，所述固定座(32)套设在所述连接套(31)的外部；所述固定座(32)、连接套(31)和推杆(22)上分别开设有通孔，第一紧固件(4)穿设过所述通孔将所述固定座(32)、连接套(31)和推杆(22)连接固定。

5.根据权利要求3所述的地角支撑机构，其特征在于，所述随动组件还包括设置在所述连接套(31)底部的垫板(33)；和/或

所述垫板(33)的底部设有软质垫块。

6.根据权利要求3所述的地角支撑机构，其特征在于，所述随动组件还包括设置在所述连接套(31)内腔中的弹性件；所述推杆(22)的底部抵接在所述弹性件的顶部。

7.根据权利要求4所述的地角支撑机构，其特征在于，所述固定座(32)一侧的外壁面上设有拨动件；所述拨动件随所述推杆(22)的运动而做上下直线运动；

所述固定架(1)上设有沿所述拨动件运动路径上且间隔设置的第一微动开关(6)和第二微动开关(7)；所述推杆电机、第一微动开关(6)和第二微动开关(7)均与PLC控制连接。

8.根据权利要求7所述的地角支撑机构，其特征在于，所述固定架(1)呈倒U型，其U型的两端分别为第一侧板(11)和第二侧板(12)，所述第一微动开关(6)和第二微动开关(7)设置在所述固定架(1)的第一侧板(11)的内壁面上；和/或

所述第二侧板(12)上设有第二滑槽(121)，所述固定座(32)上与所述拨动件所在侧相对的一侧上设有第二紧固件(8)；所述第二紧固件(8)伸入所述第二滑槽(121)中。

9.根据权利要求3所述的地角支撑机构，其特征在于，所述连接套(31)的周向外壁面上套设有导向部件。

10.一种AGV小车，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的地角支撑机构。

Images