KR20200119028A - Dct의 라인압 제어방법 - Google Patents

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KR20200119028A
KR20200119028A KR1020190041331A KR20190041331A KR20200119028A KR 20200119028 A KR20200119028 A KR 20200119028A KR 1020190041331 A KR1020190041331 A KR 1020190041331A KR 20190041331 A KR20190041331 A KR 20190041331A KR 20200119028 A KR20200119028 A KR 20200119028A
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line pressure
pressure
hydraulic
controller
accumulator
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KR1020190041331A
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고영호
이화영
윤영민
김진성
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현대자동차주식회사
기아자동차주식회사
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Abstract

본 발명은 컨트롤러가 전동식오일펌프의 전류공급을 차단하고, 유압라인에 설치된 축압기에 기반한 라인압모델에 의해 하강하는 라인압을 추정하는 유압하강단계와; 상기 추정된 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프를 구동하는 펌프구동단계와; 상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프에 가해지는 전류에 기반하여 상기 라인압을 산출하고, 상기 산출된 라인압이 소정의 상한값 이상이 되는지 판단하는 유압상승단계를 포함하여 구성되고, 상기 산출된 라인압이 상기 상한값 이상이 되면, 상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계를 수행한다.

Description

DCT의 라인압 제어방법{LINE PRESSURE CONTROL METHOD FOR DCT}
본 발명은 DCT(DUAL CLUTCH TRANSMISSION)의 라인압 제어방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 라인압을 생성하기 위해 전동식오일펌프를 제어하는 기술에 관한 것이다.
DCT에 사용되는 두 클러치가 습식 다판클러치로 구성된 경우, 상기 두 클러치를 구동하기 위한 유압을 안정되게 공급할 수 있어야 한다.
상기와 같은 안정된 유압을 공급함에 있어서, 불필요한 에너지의 소모는 최소화하는 것이 바람직하며, 또한 유압센서의 사용을 최소화하여 비용을 저감하는 것이 바람직하다.
상기 발명의 배경이 되는 기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.
KR 1020160049283 A
Sarah Thornton, Gregory M. Pietron, Diana Yanakiev, James McCallum, Anuradha Annaswamy "Hydraulic Clutch Modeling for Automotive Control", 52nd IEEE Conference on Decision and Control December 10-13, 2013
본 발명은 DCT용 유압식 다판 클러치에 제공할 유압을 생성함에 있어서, 유압센서의 사용을 최소화하여 비용을 저감하고, 유압 생성에 소요되는 에너지를 최소화하여 차량의 연비향상 및 주행거리 향상에 도움을 주면서도, 클러치의 제어에 요구되는 유압을 안정되게 공급할 수 있도록 한 DCT의 라인압 제어방법을 제공함에 그 목적이 있다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 DCT의 라인압 제어방법은,
컨트롤러가 전동식오일펌프의 전류공급을 차단하고, 유압라인에 설치된 축압기에 기반한 라인압모델에 의해 하강하는 라인압을 추정하는 유압하강단계와;
상기 추정된 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프를 구동하는 펌프구동단계와;
상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프에 가해지는 전류에 기반하여 상기 라인압을 산출하고, 상기 산출된 라인압이 소정의 상한값 이상이 되는지 판단하는 유압상승단계;
를 포함하여 구성되고,
상기 산출된 라인압이 상기 상한값 이상이 되면, 상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계를 수행하는 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계 수행 중, 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정할 수 있는 측압가능조건을 판단하는 조건판단단계와;
상기 측압가능조건을 만족하면, 상기 컨트롤러는 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정하여 상기 라인압모델의 파라미터를 학습하는 모델학습단계;
를 더 포함하여 구성될 수 있다.
상기 라인압모델은 다음 수식
Figure pat00001
Figure pat00002
: 라인압
Figure pat00003
Figure pat00004
: 축압기의 기체 스프링 상수
Figure pat00005
: 축압기 피스톤 면적
Figure pat00006
Figure pat00007
: 축압기의 피스톤 변위
Figure pat00008
: 파라미터
Figure pat00009
: 축압기의 압축 압력에 의해 피스톤의 변위가 발생하기 시작하는 압력
으로 표현될 수 있다.
상기 모델학습단계에서는,
상기 라인압모델을 시간에 대하여 미분하여 얻어지는 다음 수식
Figure pat00010
과 상기 라인압모델에, 측정된 라인압 및 라인압 하강 기울기를 대입하여 파라미터
Figure pat00011
을 구하고,
상기 파라미터
Figure pat00012
가 이전 사이클의 파라미터보다 큰 경우에는 새로 계산된 파라미터로 업데이트하도록 할 수 있다.
또한, 상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명 라인압 하강 추정방법은,
전동식오일펌프가 정지됨에 의해 라인압이 하강하는 것을 컨트롤러가 유압라인의 축압기 거동에 기반한 라인압모델에 의해 추정하는 단계와;
상기 컨트롤러가 상기 라인압이 하강하는 동안 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정할 수 있는 측압가능조건이 만족하는지 판단하는 단계와;
상기 측압가능조건이 만족되면, 상기 컨트롤러가 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정하여 상기 라인압모델을 업데이트시키는 단계;
를 포함하여 구성된 것을 특징으로 한다.
상기 컨트롤러는 상기 하강하는 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 전동식오일펌프를 구동하여 상기 라인압을 상승시키도록 할 수 있다.
상기 라인압모델은 다음 수식
Figure pat00013
Figure pat00014
: 라인압
Figure pat00015
Figure pat00016
: 축압기의 기체 스프링 상수
Figure pat00017
: 축압기 피스톤 면적
Figure pat00018
Figure pat00019
: 축압기의 피스톤 변위
Figure pat00020
: 파라미터
Figure pat00021
: 축압기의 압축 압력에 의해 피스톤의 변위가 발생하기 시작하는 압력
으로 표현될 수 있다.
상기 컨트롤러는 상기 라인압모델을 시간에 대하여 미분하여 얻어지는 다음 수식,
Figure pat00022
과 상기 라인압모델에, 측정된 라인압 및 라인압 하강 기울기를 대입하여 파라미터
Figure pat00023
을 구하고,
상기 파라미터
Figure pat00024
가 이전 사이클의 파라미터보다 큰 경우에는 새로 계산된 파라미터로 업데이트하고, 이외의 경우에는 종전의 파라미터
Figure pat00025
을 그대로 유지하도록 할 수 있다.
본 발명은 DCT용 유압식 다판 클러치에 제공할 유압을 생성함에 있어서, 유압센서의 사용을 최소화하여 비용을 저감하고, 유압 생성에 소요되는 에너지를 최소화하여 차량의 연비향상 및 주행거리 향상에 도움을 주면서도, 클러치의 제어에 요구되는 유압을 안정되게 공급할 수 있도록 한다.
도 1은 본 발명을 적용할 수 있는 DCT용 유압공급장치의 구성도,
도 2는 본 발명에 따른 DCT의 라인압 제어방법의 실시예를 도시한 순서도,
도 3은 본 발명의 라인압모델의 기초가 되는 축압기 모델을 설명한 도면,
도 4는 본 발명에 따른 유압하강단계를 설명한 그래프이다.
도 1을 참조하면, 오일펌프(1)는 모터(M)에 의해 구동되는 전동식 오일펌프이고, 상기 모터(M)는 컨트롤러(CLR)에 의해 후술하는 바와 같은 제어방법에 의해 제어된다.
상기 오일펌프(1)에서 펌핑된 오일은 체크밸브(3)를 통과한 후, 각각 별도로 구비된 두 솔레노이드밸브(SV-1, SV-2)를 통해 DCT를 구성하는 두 클러치(CL1, CL2)로 각각 공급되며, 상기 각 클러치로 공급되는 오일의 압력은 별도로 구비된 각각의 유압센서(P1, P2)에 의해 측정될 수 있도록 구성되어 있다.
상기 두 클러치(CL1, CL2)는 각각 다수의 플레이트와 디스크로 이루어진 다판클러치로서, 제공되는 유압에 의해 피스톤이 가하는 압력이 증가하면 클러치의 전달토크가 증가하도록 구성된다.
또한, 상기 체크밸브(3)와 두 솔레노이드밸브(SV-1, SV-2) 사이에 형성되는 라인압을 측정하기 위한 별도의 압력센서는 구비하지 않고 있으며, 상기 라인압은 DCT의 기어변속을 위한 다수의 액츄에이터(5)들을 구동할 수 있도록 제공되고, 상기 라인압은 축압기(7)에 의해 안정된 유압을 유지하도록 하고 있다.
물론, 상기 다수의 액츄에이터(5)들도 상기 컨트롤러(CLR)에 의해 제어되는 별도의 솔레노이드밸브들에 의해 제어되는 바, 상기 클러치를 제어하기 위한 두 솔레노이드밸브(SV-1, SV-2)와 구별하기 위해 도 1에서는 ASV로 표시하고 있다.
도 2를 참조하면, 컨트롤러가 전동식오일펌프의 전류공급을 차단하고, 유압라인에 설치된 축압기에 기반한 라인압모델에 의해 하강하는 라인압을 추정하는 유압하강단계(S10)와; 상기 추정된 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프를 구동하는 펌프구동단계(S40)와; 상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프에 가해지는 전류에 기반하여 상기 라인압을 산출하고, 상기 산출된 라인압이 소정의 상한값 이상이 되는지 판단하는 유압상승단계(S50)를 포함하여 구성된다.
또한, 상기 산출된 라인압이 상기 상한값 이상이 되면, 상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계(S10)를 수행함으로써, 실질적으로 상기 유압하강단계(S10)와 펌프구동단계(S40) 및 유압상승단계(S50)를 반복적으로 수행하게 되는 것이다.
본 실시예는, 상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계(S10) 수행 중, 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정할 수 있는 측압가능조건을 판단하는 조건판단단계(S20)와; 상기 측압가능조건을 만족하면, 상기 컨트롤러는 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정하여 상기 라인압모델의 파라미터를 학습하는 모델학습단계(S30)를 더 포함하여 구성된다.
상기 라인압모델은 다음 수식
Figure pat00026
Figure pat00027
: 라인압
Figure pat00028
Figure pat00029
: 축압기의 기체 스프링 상수
Figure pat00030
: 축압기 피스톤 면적
Figure pat00031
Figure pat00032
: 축압기의 피스톤 변위
Figure pat00033
: 파라미터
Figure pat00034
: 축압기의 압축 압력에 의해 피스톤의 변위가 발생하기 시작하는 압력
으로 표현될 수 있다.
도 3의 축압기 모델을 참고하면, 축압기는 기체 피스톤형으로서, 축압됨에 따라 피스톤이 기체를 압축하면서 이동하도록 구성된 것으로서, 라인압
Figure pat00035
은 피스톤의 변위
Figure pat00036
에 비례하는 관계를 가진다.
즉,
Figure pat00037
의 관계로 표시할 수 있다.
여기서
Figure pat00038
는 상술한 바와 같이 축압기의 기체 스프링상수이다.
상기 축압기는 단면적
Figure pat00039
가 일정하므로 축압기의 소모 유량에 따라 피스톤의 변위
Figure pat00040
는 비례하게 되며, 이를 수식으로 표현하면,
Figure pat00041
와 같이 표현할 수 있다. 여기서, 상기
Figure pat00042
은 축압기 소모유량이다.
한편, 축압기의 소모유량은 층류 및 난류에 의해 소모되지만, 이 중 축압기의 유량 소모는 주로 층류로 발생한다고 가정하여 단순화하면, 축압기 소모 유량은
Figure pat00043
로도 표시할 수 있다.
여기서, 상기
Figure pat00044
은 층류계수로서, 축압기에 저장되는 유체의 점성, 유량계수, 경로 단면적 등과 같은 라인압 하강에 대한 상태 정보를 포함하며, 여기서, 상기 경로 단면적은 라인압이 저하되도록 유체가 leak되는 지점의 단면적으로, 상기 체크밸브의 체크볼 안착상태나 사용되고 있는 밸브들의 공차 등에 의한 틈새의 면적 등을 포함한다.
참고로, 상기 축압기 소모유량의 층류 및 난류 모델은 참고문헌(Sarah Thornton, Gregory M. Pietron, Diana Yanakiev, James McCallum, Anuradha Annaswamy "Hydraulic Clutch Modeling for Automotive Control", 52nd IEEE Conference on Decision and Control December 10-13, 2013)을 참고한 것이다.
위 식들을 결합하면,
Figure pat00045
을 얻을 수 있고, 이로부터
Figure pat00046
와 같은 미분방정식을 얻을 수 있으며,
여기서, 상기
Figure pat00047
으로 정의하면,
Figure pat00048
가 되며, 이로부터 상기
Figure pat00049
의 관계를 적용하면,
Figure pat00050
를 얻을 수 있으며, 여기서
Figure pat00051
으로 정의하면,
Figure pat00052
를 얻을 수 있고, 여기에, 상기 축압기의 압축 압력에 의해 피스톤의 변위가 발생하기 시작하는 압력
Figure pat00053
를 추가하면, 최종적인 라인압모델이 상기한 바와 같이,
Figure pat00054
로 구해지는 것이다.
상기 컨트롤러는 상기한 바와 같은 라인압모델에 의해 전동식오일펌프가 오프된 이후부터 하강하게 되는 라인압을 추정하다가, 상기 조건판단단계(S20)와 모델학습단계(S30)를 수행하게 된다.
상기 조건판단단계(S20)에서, 상기 측압가능조건은, 현재 구동륜으로 동력을 전달하는 데에 사용되고 있지 않는 비구동측 클러치를 사용하지 않고 있고, 가급적 조만간 사용하지 않게 될 것을 예측할 수 있는 조건으로서, 예컨대 가속페달의 답입량이 소정수준 이하인 상태가 일정시간 이상 유지되고 있어서, 조만간 변속이 이루어질 가능성이 없는 것으로 볼 수 있는 지의 여부 등으로 설정할 수 있을 것이며, 종래 기술에 의해 클러치 터치포인트 학습이 수행되는 시간에도 상기 측압가능조건이 만족될 것이므로, 상기 모델학습단계(S30)는 클러치의 터치포인트 학습과 병행하여 수행하도록 할 수 있을 것이다.
상기 모델학습단계(S30)에서는,
상기 라인압모델을 시간에 대하여 미분한 다음 수식
Figure pat00055
으로부터,
Figure pat00056
을 얻고,
상기
Figure pat00057
에 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 측정되는 라인압의 변화율을 입력하고,
상기
Figure pat00058
의 수식에 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 측정되는 라인압
Figure pat00059
을 입력하고, 상기
Figure pat00060
는 미리 실험 등에 의해 정해진 것을 입력하면, 상기 파라미터
Figure pat00061
을 구할 수 있다. (도 4 참조)
상기 컨트롤러는 상기 파라미터
Figure pat00062
가 이전 사이클의 파라미터보다 큰 경우에는 새로 계산된 파라미터로 업데이트하고, 이외의 경우에는 종전의 파라미터
Figure pat00063
을 그대로 유지하도록 한다.
상기 파라미터
Figure pat00064
은 상기 층류계수
Figure pat00065
을 포함하고 있어서, 이 파라미터
Figure pat00066
을 적절히 설정함에 의해 라인압에 영향을 주는 유압회로의 다양한 불확실한 상태 변화를 상기 라인압모델에 반영할 수 있도록 하는 것이다.
특히, 상기와 같이 파라미터
Figure pat00067
을 더 큰 값이 계산되는 경우에는 계속해서 더 큰 값으로 업데이트하게 되면, 예컨대 전동식오일펌프가 정지한 후 상기 체크밸브의 체크볼이 올바로 안착하지 못하여 라인압이 최악의 상황으로 저하되는 상황에서도 이를 실시간으로 학습하여 상기 라인압모델을 업데이트하게 됨으로써, 항상 안정된 라인압이 유지되도록 할 수 있는 것이다.
상기 라인압모델에 의해 추정된 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 컨트롤러는 상기 전동식오일펌프를 구동하는 펌프구동단계(S40)를 수행하고, 이어서 상기 전동식오일펌프에 가해지는 전류에 기반하여 상기 라인압을 산출하고, 상기 산출된 라인압이 소정의 상한값 이상이 되는지 판단하는 유압상승단계(S50)를 수행한다.
상기 전동식오일펌프에 가해지는 전류에 기반하여 라인압을 산출하는 방법은, 유온이 일정하고 오일펌프가 일정한 속도로 구동되는 경우, 상기 오일펌프를 구동하는 모터의 일률이 일정하며, 이는 다음의 물리법칙으로부터,
W(일률)=V(전압)*i(전류)=T(토크)*ω(각속도)=P(유압)*Q(유량)
오일펌프의 각속도가 일정하면 유량이 일정하므로, 오일펌프를 구동하는 모터의 전압이 일정한 경우 오일펌프를 구동하는 모터의 전류에 압력이 비례하는 원리를 사용하여 구현될 수 있다.
여기서, 상기 상한값과 하한값은 목표로 하는 라인압을 유지시키기 위한 것으로서, 해당 유압공급장치에서 각종 밸브들과 클러치들의 올바른 작동 수행이 가능한 최대 유압을 상기 상한값을 정하는 기준으로 하고 최소 유압을 상기 하한값을 정하는 기준으로 삼을 수 있을 것이다.
한편, 본 발명은 전동식오일펌프를 구동하여 라인압을 상승시키는 것은 별론으로 하고, 상기 전동식오일펌프를 정지시킨 후 라인압이 하강하는 것을 추정하는 기술로서 다른 응용이 가능할 수 있을 것이며, 이러한 측면에서 본 발명에 따른 라인압 하강 추정방법은, 전동식오일펌프가 정지됨에 의해 라인압이 하강하는 것을 컨트롤러가 유압라인의 축압기 거동에 기반한 라인압모델에 의해 추정하는 단계와; 상기 컨트롤러가 상기 라인압이 하강하는 동안 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정할 수 있는 측압가능조건이 만족하는지 판단하는 단계와; 상기 측압가능조건이 만족되면, 상기 컨트롤러가 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정하여 상기 라인압모델을 업데이트시키는 단계를 포함하여 구성될 수 있을 것이다.
물론, 상기 라인압모델과, 상기 라인압모델의 학습방법은 상술한 바와 동일하다.
본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.
1; 오일펌프
3; 체크밸브
5; 액츄에이터
7; 축압기
M; 모터
CLR; 컨트롤러
SV-1, SV-2; 솔레노이드밸브
CL1, CL2; 클러치
P1, P2; 유압센서
S10; 유압하강단계
S20; 조건판단단계
S30; 모델학습단계
S40; 펌프구동단계
S50; 유압상승단계

Claims (8)

  1. 컨트롤러가 전동식오일펌프의 전류공급을 차단하고, 유압라인에 설치된 축압기에 기반한 라인압모델에 의해 하강하는 라인압을 추정하는 유압하강단계와;
    상기 추정된 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프를 구동하는 펌프구동단계와;
    상기 컨트롤러가 상기 전동식오일펌프에 가해지는 전류에 기반하여 상기 라인압을 산출하고, 상기 산출된 라인압이 소정의 상한값 이상이 되는지 판단하는 유압상승단계;
    를 포함하여 구성되고,
    상기 산출된 라인압이 상기 상한값 이상이 되면, 상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계를 수행하는 것
    을 특징으로 하는 DCT의 라인압 제어방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 컨트롤러가 상기 유압하강단계 수행 중, 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정할 수 있는 측압가능조건을 판단하는 조건판단단계와;
    상기 측압가능조건을 만족하면, 상기 컨트롤러는 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정하여 상기 라인압모델의 파라미터를 학습하는 모델학습단계;
    를 더 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 DCT의 라인압 제어방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 라인압모델은 다음 수식
    Figure pat00068

    Figure pat00069
    : 라인압
    Figure pat00070

    Figure pat00071
    : 축압기의 기체 스프링 상수
    Figure pat00072
    : 축압기 피스톤 면적
    Figure pat00073

    Figure pat00074
    : 축압기의 피스톤 변위
    Figure pat00075
    : 파라미터
    Figure pat00076
    : 축압기의 압축 압력에 의해 피스톤의 변위가 발생하기 시작하는 압력
    으로 표현되는 것을 특징으로 하는 DCT의 라인압 제어방법.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 모델학습단계에서는,
    상기 라인압모델을 시간에 대하여 미분하여 얻어지는 다음 수식
    Figure pat00077

    과 상기 라인압모델에, 측정된 라인압 및 라인압 하강 기울기를 대입하여 파라미터
    Figure pat00078
    을 구하고,
    상기 파라미터
    Figure pat00079
    가 이전 사이클의 파라미터보다 큰 경우에는 새로 계산된 파라미터로 업데이트하는 것
    을 특징으로 하는 DCT의 라인압 제어방법.
  5. 전동식오일펌프가 정지됨에 의해 라인압이 하강하는 것을 컨트롤러가 유압라인의 축압기 거동에 기반한 라인압모델에 의해 추정하는 단계와;
    상기 컨트롤러가 상기 라인압이 하강하는 동안 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정할 수 있는 측압가능조건이 만족하는지 판단하는 단계와;
    상기 측압가능조건이 만족되면, 상기 컨트롤러가 상기 비구동측 클러치에 유압을 인가하면서 라인압을 측정하여 상기 라인압모델을 업데이트시키는 단계;
    를 포함하여 구성된 것을 특징으로 하는 라인압 하강 추정방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 하강하는 라인압이 소정의 하한값 이하가 되면, 상기 전동식오일펌프를 구동하여 상기 라인압을 상승시키는 것
    을 특징으로 하는 라인압 하강 추정방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 라인압모델은 다음 수식
    Figure pat00080

    Figure pat00081
    : 라인압
    Figure pat00082

    Figure pat00083
    : 축압기의 기체 스프링 상수
    Figure pat00084
    : 축압기 피스톤 면적
    Figure pat00085

    Figure pat00086
    : 축압기의 피스톤 변위
    Figure pat00087
    : 파라미터
    Figure pat00088
    : 축압기의 압축 압력에 의해 피스톤의 변위가 발생하기 시작하는 압력
    으로 표현되는 것을 특징으로 하는 라인압 하강 추정방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 라인압모델을 시간에 대하여 미분하여 얻어지는 다음 수식,
    Figure pat00089

    과 상기 라인압모델에, 측정된 라인압 및 라인압 하강 기울기를 대입하여 파라미터
    Figure pat00090
    을 구하고,
    상기 파라미터
    Figure pat00091
    가 이전 사이클의 파라미터보다 큰 경우에는 새로 계산된 파라미터로 업데이트하고, 이외의 경우에는 종전의 파라미터
    Figure pat00092
    을 그대로 유지하는 것
    을 특징으로 하는 라인압 하강 추정방법.

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