CN105667514A - 一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统，该方法包括：获取当前整车行驶工况；在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，则获取当前发动机静扭矩值；判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值，若是，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值；根据各离合器的半结合点压力补偿值调整各离合器的压力。该方法增加了蠕动工况下半结合点自适应控制系统，解决了由于半结合点选用不当，造成的在蠕动工况下车辆有冲击、离合器打滑严重、发动机憋熄火现象的问题，增强了整车的驾驶舒适性，延长了离合器的工作寿命。

Description

一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统

技术领域

本发明涉及离合器控制领域，特别涉及一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统。

背景技术

湿式离合器自动变速箱由于其简单易操作的特性越来越受到广大用户的青睐，湿式离合器的工作原理如下所述：在离合器结合过程中，压力油经油道进入离合器油缸一侧，推动活塞向另一侧移动压紧摩擦片，使离合器主动/从动边实现同步运动。在离合器充油过程中，卸压孔被阻挡物封住，因此无压力油泄露；而在放油阶段，阻挡物在离心力作用下不再封堵卸压孔，开启卸压孔，使得离合器主动/从动边实现分离。

双离合自动变速器融合了手动变速器与自动变速器的优点，既提高了整车燃油经济性，又保证了换档的驾驶平顺性。随着节能环保意识的增强，双离合自动变速器在汽车自动变速器市场中所占份额快速增加。

如图1所示，是现有的自动变速器汽车蠕动行驶工况示意图。蠕动工况是指驾驶员松开刹车踏板并且不踩油门踏板的情况下，车辆能够在发动机处于怠速运转状态下，缓慢前进或后退的工况。半结合点(kisspoint点)是指离合器刚好能够传递扭矩的压力。当自动变速箱处于蠕动工况时，离合器的压力刚好等于kisspoint点。实际应用中，kisspoint点会随着变速箱油温和离合器状态的变化发生改变，即kisspoint点不是固定值，如果不能选择合适的kisspoint点，会导致整车在蠕动工况下行驶时，车辆有冲击感和/或离合器打滑严重的现象发生，甚至会发生发动机憋熄火现象。

发明内容

本发明提供了一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统，解决现有技术中整车处于蠕动工况时，由于离合器的kisspoint点不合适，导致车辆有冲击感、离合器打滑严重和/或发动机熄火的问题。

本发明提供了一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法，包括：

在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，则获取当前发动机静扭矩值；

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值，所述设定阈值为5Nm；

根据所述离合器的半结合点压力补偿值调整所述离合器的压力。

优选地，所述蠕动工况为：当前变速箱挡位位于D挡或R挡、当前车速≤5km/h、当前油门开度为0、且当前刹车压力值大于第一阈值的整车行驶工况，其中所述第一阈值为5bar。

优选地，所述如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值包括：

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长＞第二阈值，则通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值、且当前刹车压力值<第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值＜第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值。

优选地，所述第二阈值为100ms，所述第三阈值为5000ms，所述第四阈值的范围为5bar。

优选地，所述方法还包括：

当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值时，判断当前离合器油温是否超出半结合点自适应控制范围，如果是，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长＞第二阈值，则通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值、且当前刹车压力值<第四阈值，则达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值＜第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值；

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值＞第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p1，其中，偏差值k1为当前变速箱油温对应的离合器的压力与半结合点的偏差值，所述第五阈值为：5bar；

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p2+|p2-k1|。

优选地，所述方法还包括：

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则将当前离合器的压力补偿值与之前指定个数次进行压力自适应学习获取的压力补偿值进行算术平均，将获取的平均值作为当前离合器的压力补偿值。

相应地，本发明还提供了一种用于蠕动工况半结合点自适应控制系统，包括：

扭矩获取模块，用于在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，获取当前发动机静扭矩值；

第一判断模块，用于判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值；

压力补偿值获取模块，用于对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值；

压力调整模块，用于根据所述离合器的半结合点压力补偿值调整所述离合器的压力。

优选地，第一判断模块具体用于判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长是否＞第二阈值，所述压力补偿值获取模块具体用于通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

第一判断单元，用于如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值，且当前刹车压力值<第四阈值，则达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

第二判断单元，用于如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

第三判断单元，用于如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值＜第四阈值，则以达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值。

优选地，所述系统还包括：

优化模块，用于当前离合器油温超出半结合点自适应控制范围阈值时，对压力补偿值获取模块的结果进行优化，包括：

第四判断单元，用于如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值＞第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p1，其中，偏差值k1为当前变速箱油温对应的离合器的压力与半结合点的偏差值，所述第五阈值的范围为：5bar。

第五判断单元，用于如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p2+|p2-k1|。

优选地，所述系统还包括：

防突变模块，用于在所述压力补偿值获取模块获取压力补偿值之后，当压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值时，则将当前离合器的压力补偿值与之前指定个数次进行压力自适应学习获取的压力补偿值进行算术平均，将获取的平均值作为当前离合器的压力补偿值。

本发明提供的一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统，通过监控整车行驶状态，判断是否触发蠕动工况下半结合点自适应控制，根据当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值对半结合点进行修正，在蠕动工况下找到适合当前离合器的半结合点。本发明和现有湿式离合器相比，增加了蠕动工况下半结合点自适应控制系统，解决了由于半结合点选用不当，造成的在蠕动工况下车辆有冲击、离合器打滑严重、发动机憋熄火现象的问题，增强了整车的驾驶舒适性，延长了离合器的工作寿命。

进一步地，本发明通过监测当前整车变速箱挡位、车速、油门开度以及当前刹车压力值来判断整车是否处于蠕动工况，简洁可靠；此外，通过监测驾驶模式、离合器压力和刹车踏板压力对离合器压力补偿值进行分类处理，使得最终获取的离合器压力补偿值更加准确；并具有数据便于采集，可操作性强的优点。

进一步地，本发明利用计时器监测当前离合器压力不位于半结合点附近的时长与第二阈值和第三阈值之间的关系，决定是否对发动机静扭矩进行比例积分控制以及具体采用哪个时间点对应的值作为半结合点压力补偿值，算法易于实现。

进一步地，本发明还可以通过判断补偿压力与当前变速箱油温对应的偏差值(当前油温对应离合器压力与半结合点的差值)的差值是否超过预先设定的阈值来决定是否优化半结合点压力补偿值，避免了半结合值的突变，能有效保证系统的稳定性。

进一步地，本发明通过本次自适应学习获取的补偿值与之前指定个数周期获取的补偿值进行算术平均，将该平均值作为半结合点压力补偿值，保证了半结合点压力补偿值计算的正确性，并进一步避免半结合补偿值的突变，能有效保证系统的稳定性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中自动变速器汽车蠕动行驶工况示意图；

图2为根据本发明实施例用于蠕动工况半结合点自适应控制方法的一种流程图；

图3为根据本发明实施例获取当前整车行驶工况的一种流程图；

图4为根据本发明实施例PI控制的一种流程图；

图5为根据本发明实施例离合器进行压力自适应学习的第一种流程图；

图6为根据本发明实施例离合器进行压力自适应学习的第二种流程图；

图7为根据本发明实施例离合器进行压力自适应学习的第三种流程图；

图8为根据本发明实施例用于蠕动工况半结合点自适应控制系统的一种结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的参数或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能解释为对本发明的限制。

本发明提供的一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法及系统，首先判断当前整车行驶工况是否为蠕动工况，当判断为蠕动工况时，接着确定当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值，若是，则触发蠕动工况下半结合(kisspoint)点自适应学习，对kisspoint点进行修正，找到当前离合器在蠕动工况下适合的kisspoint点。本发明能解决由于kisspoint点选用不当，造成的在蠕动工况下车辆有冲击、离合器打滑严重、发动机憋熄火现象的问题，增强了整车的驾驶舒适性，并且可以延长离合器的工作寿命。

为了更好的理解本发明的技术方案和技术效果，以下将结合流程示意图对具体的实施例进行详细的描述。如图2所示，本发明方法包括以下步骤：

步骤S01，在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，则获取当前发动机静扭矩值。

在本发明实施例中，整车行驶工况可以包括：驻车怠速、行车怠速、蠕动、加速、减速、TipIn/TipOut(快速踩油门/快速松油门)等行驶工况，当然，根据实际需求，还可以根据上坡、下坡等实际需求而设定其它行驶工况，在此不做限定。判断当前整车行驶工况是否为蠕动工况可以包括：获取当前变速箱挡位、车速、油门开度以及当前刹车压力值，根据检测结果判定当前整车行驶工况。需要说明的是，还可以采用现有技术中一种或多种方式获取当前整车行驶工况，例如通过各种传感器反馈的信号或对这些信号进行处理获取的能表示当前整车行驶工况的结果。

在一个具体实施例中，如果当前变速箱挡位位于D挡或R挡、当前车速≤5km/h、当前油门开度为0、且当前刹车压力值大于第一阈值，则当前整车行驶工况为蠕动工况，其中，各判断步骤不分先后顺序，所述第一阈值为5bar；一种判断当前整车行驶工况是否为蠕动工况方法的流程图可以如图3所示。

在实际应用中，由于kisspoint点会随着离合器状态和/或变速箱油温的变化发生改变，当前整车行驶工况为蠕动工况时，如果kisspoint点不合适，会影响驾驶的舒适度，并影响离合器寿命，本实施例通过当前发动机静扭矩值判断当前kisspoint点是否合适。发动机静扭矩值的获取方式同现有技术，在此不再详述。

步骤S02，如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值。

在本实施例中，当前整车处于蠕动工况时，通过判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值，来判断当前离合器的压力是否位于kisspoint点附近，即是否需要对kisspoint点进行修正。具体地，可以通过比例积分(PI)控制来获取半结合点压力补偿值，所述设定阈值为5Nm。

PI控制的算法是P项和I项的输入为目标发动机静扭矩与经过滤波过后的当前实际发动机静扭矩的差值，PI控制的目标是让实际发动机静扭矩值趋同于目标发动机静扭矩值，通过PI控制获得离合器kisspoint点补偿压力p1。

在一个具体实施例中，PI控制的流程图可以如图4所示，首先，获取发动机静扭矩，然后对该发动机静扭矩进行滤波，接着将目标发动机静扭矩和实际发动机静扭矩进行做差，通过比例调节和积分调节，最终获取当前离合器kisspoint点压力补偿值。

需要说明的是，本发明适用于离合器，尤其适用于湿式双离合器，在进行半结合点压力自适应学习时，各离合器的自适应学习不分先后顺序，哪个离合器处于工作状态，则哪个离合器进行自适应学习，并且各离合器的自适应学习方式相同。

步骤S03，根据所述离合器的半结合点压力补偿值调整所述离合器的压力。

在本实施例中，根据各离合器的半结合点压力补偿值对各离合器的压力进行调整，使得各离合器的压力位于kisspoint点附近，以提高驾驶的舒适度，并延长离合器寿命。

本发明实施例提供的用于蠕动工况半结合点自适应控制方法，通过判断当前整车行驶工况是否为蠕动工况，以及当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值，来判断是否触发蠕动工况下kisspoint点自适应学习，对kisspoint点进行修正。本发明能解决由于kisspoint点选用不当，造成的在蠕动工况下车辆有冲击、离合器打滑严重、发动机憋熄火现象的问题。

在另一个实施例中，不仅仅根据当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值，来判断当前离合器的压力是否位于kisspoint点附近，以及是否启动kisspoint点压力自学习，还根据计时器的时间数据对补偿值进行优化，一种离合器进行压力自适应学习的流程图如图5所示，具体可以包括：

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长＞第二阈值，则通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值、且当前刹车压力值<第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值，其中第二阈值可以为100ms，第三阈值可以为5000ms。

这样做的好处是能确定整车是否真正需要进行kisspoint点压力自学习过程，避免由于误操作或行车工况变化，而非真正需要进行kisspoint点压力自学习时，导致频繁切换状态等问题。

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值＜第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值。其中，第四阈值可以为5bar，采样周期可以为10ms，周期越小，度越高。

在本发明实施例中，本发明利用计时器监测当前离合器压力不位于kisspoint点附近的时长与第二阈值和第三阈值之间的关系，决定是否对发动机静扭矩进行PI控制以及具体采用哪个时间点对应的值作为kisspoint点压力补偿值，算法易于实现。

在又一个实施例中，本发明还可以通过判断当前离合器油温是否超出kisspoint自适应控制范围来决定是否优化kisspoint点压力补偿值，一种离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的压力补偿值的流程图如图6所示，具体可以包括：

当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值时，判断当前离合器油温是否超出半结合点自适应控制范围(该温度范围可以为：-20℃到100℃)，如果是，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长＞第二阈值，则通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值、且当前刹车压力值<第四阈值，则达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值。

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值＜第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值；

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值＞第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p1，其中，偏差值k1为当前变速箱油温对应的离合器的压力与半结合点的偏差值，优选地，所述第五阈值的范围为：50kpa。

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p2+|p2-k1|。

在本实施例中，可以通过判断当前离合器油温是否超出kisspoint自适应控制范围，来判断是否启动自适应学习过程；还可以通过判断补偿压力与当前变速箱油温对应的偏差值(当前油温对应离合器压力与kisspoint点的差值)的差值是否超过预先设定的阈值，来决定是否优化kisspoint点压力补偿值，这样可以避免kisspoint点压力补偿值的突变，保证了系统的稳定性。

在其它实施例中，在获取了kisspoint点压力补偿值后，还可以根据本次自适应学习之前的数次自适应学习获取的kisspoint点压力补偿值进行再次优化，并将优化后的kisspoint点压力补偿值作为当前离合器kisspoint点压力补偿值。一种离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的压力补偿值的流程图如图7所示，具体可以包括：

前6步同上一实施例，在此不再详述。

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则将当前离合器的压力补偿值与之前指定个数次进行压力自适应学习获取的压力补偿值进行算术平均，将获取的平均值作为当前离合器的压力补偿值。

需要说明的是，本实施例中采用算术平均的方法优化kisspoint点压力补偿值，当然还可以采用加权平均的方法优化kisspoint点压力补偿值，以系统中存储前4次自适应学习获取的kisspoint点压力补偿值为例进行说明，本次自适应学习的时间间隔越近的次数的权重越大(离合器状态更接近现实)，进行加权平均，将平均值作为当前离合器kisspoint点压力补偿值，在此不做限定。其中，存储前4次为优选项，这样既能避免kisspoint补偿值的突变，还能更好的体现当前补偿值的变化。

在本发明实施例中，通过将本次自适应学习获取的补偿值与之前指定个数周期获取的补偿值进行算术平均，将该平均值作为kisspoint点压力补偿值，保证了kisspoint点压力补偿值计算的正确性，并进一步避免kisspoint补偿值的突变，能有效保证系统的稳定性。

相应地，本发明还提供了与上述方法对应的用于蠕动工况半结合点自适应控制系统，如图8所示，包括：

扭矩获取模块801，用于在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，获取当前发动机静扭矩值；

第一判断模块802，用于判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值；

压力补偿值获取模块803，用于对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值；

压力调整模块804，用于根据各离合器的半结合点压力补偿值调整各离合器的压力。

优选地，第一判断模块802具体用于判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长是否＞第二阈值，所述压力补偿值获取模块803具体用于通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

第一判断单元，用于如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值，且当前刹车压力值<第四阈值，则达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

第二判断单元，用于如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

第三判断单元，用于如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值＜第四阈值，则以达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值。

进一步地，为了防止kisspoint点压力值突变，所述系统还包括：

优化模块905，用于当前离合器油温超出kisspoint自适应控制范围阈值时，对压力补偿值获取模块803的结果进行优化，包括：

第四判断单元，用于如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值＞第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p1，其中，偏差值k1为当前变速箱油温对应的离合器的压力与半结合点的偏差值，所述第五阈值的范围为：50kpa。

第五判断单元，用于如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p2+|p2-k1|。

在其它实施例中，所述系统还可以进一步包括：

防突变模块906，用于在所述压力补偿值获取模块803获取压力补偿值之后，当压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值时，则将当前离合器的压力补偿值与之前指定个数次进行压力自适应学习获取的压力补偿值进行算术平均，将获取的平均值作为当前离合器的压力补偿值。

当然，在实际应用中，该系统还可进一步包括：存储模块(未图示)，用于保存任意模块和/或任意单元获得的参数，比如：kisspoint点压力补偿值等。这样，可以根据已有的信息，自动调整kisspoint点。

本发实施例明提供的用于蠕动工况半结合点自适应控制系统，扭矩获取模块801在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，获取当前发动机静扭矩值，然后通过第一判断模块802判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值，当判断为是时，通过压力补偿值获取模块803对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值，最终通过压力调整模块804根据各离合器的半结合点压力补偿值调整各离合器的压力。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。尤其，对于系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个仿真窗口上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及系统；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种用于蠕动工况半结合点自适应控制方法，其特征在于，包括：

在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，获取当前发动机静扭矩值；

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值，所述设定阈值为5Nm；

根据所述离合器的半结合点压力补偿值调整所述离合器的压力。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述蠕动工况为：当前变速箱挡位位于D挡或R挡、当前车速≤5km/h、当前油门开度为0、且当前刹车压力值大于第一阈值的整车行驶工况，其中所述第一阈值为5bar。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值包括：

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长＞第二阈值，则通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值、且当前刹车压力值<第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值＜第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第二阈值为100ms，所述第三阈值为5000ms，所述第四阈值为5bar。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值时，判断当前离合器油温是否超出半结合点自适应控制范围，如果是，则对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长＞第二阈值，则通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值、且当前刹车压力值<第四阈值，则达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值、且当前刹车压力值＜第四阈值，则将达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值；

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值＞第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p1，其中，偏差值k1为当前变速箱油温对应的离合器的压力与半结合点的偏差值，所述第五阈值为：50kpa；

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p2+|p2-k1|。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则将当前离合器的压力补偿值与之前指定个数次进行压力自适应学习获取的压力补偿值进行算术平均，将获取的平均值作为当前离合器的压力补偿值。

7.一种用于蠕动工况半结合点自适应控制系统，其特征在于，包括：

扭矩获取模块，用于在当前整车行驶工况处于蠕动工况时，获取当前发动机静扭矩值；

第一判断模块，用于判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值是否大于设定阈值；

压力补偿值获取模块，用于对当前离合器进行压力自适应学习，获取各离合器的半结合点压力补偿值；

压力调整模块，用于根据所述离合器的半结合点压力补偿值调整所述离合器的压力。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，第一判断模块具体用于判断当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值大于设定阈值的时长是否＞第二阈值，所述压力补偿值获取模块具体用于通过比例积分控制使当前发动机静扭矩值与目标发动机静扭矩值的差值≤设定阈值，以获取各离合器的压力补偿值，包括：

第一判断单元，用于如果第三阈值>达到比例积分控制目的的时长>第二阈值，且当前刹车压力值<第四阈值，则达到比例积分控制目的时刻的压力补偿值P1作为当前离合器的压力补偿值；

第二判断单元，用于如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值≥第四阈值，则继续进行比例积分控制；

第三判断单元，用于如果达到比例积分控制目的的时长>第三阈值，且当前刹车压力值＜第四阈值，则以达到比例积分控制目的时刻的上一采样时刻的压力补偿值P2作为当前离合器的压力补偿值。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

优化模块，用于当前离合器油温超出半结合点自适应控制范围阈值时，对压力补偿值获取模块的结果进行优化，包括：

第四判断单元，用于如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值＞第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p1，其中，偏差值k1为当前变速箱油温对应的离合器的压力与半结合点的偏差值，所述第五阈值为：50kpa

第五判断单元，用于如果压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值，则当前离合器的压力补偿值为p2+|p2-k1|。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

防突变模块，用于在所述压力补偿值获取模块获取压力补偿值之后，当压力补偿值p2与偏差值k1的差值的绝对值≤第五阈值时，则将当前离合器的压力补偿值与之前指定个数次进行压力自适应学习获取的压力补偿值进行算术平均，将获取的平均值作为当前离合器的压力补偿值。