KR20200109769A - 환자 기립장치 및 이를 포함한 환자 이송시스템 - Google Patents

Abstract

환자 기립장치 및 이를 포함한 환자 이송시스템에서, 상기 환자 기립장치는 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함한다.

Description

환자 기립장치 및 이를 포함한 환자 이송시스템{BODY RISING APPARATUS AND BODY MOVING SYSTEM HAVING THE SAME}

본 발명은 환자 기립장치 및 이를 포함한 환자 이송시스템에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 간병인의 도움 없이 침상에 누운 환자를 착석 상태로 기립시킬 수 있으며, 기립된 환자를 소정의 위치로 이송 또는 운반할 수 있는 환자 기립장치, 및 상기 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템에 관한 것이다.

환자, 장애인 또는 노약자 등과 같이 거동이 불편한 사람의 경우, 간병인이 거동을 보조하는 경우가 빈번하지만, 단순 거동의 보조 외에, 침상에 누워있던 사람을 착석시키거나, 또는 착석한 상태의 사람을 다른 곳으로 이송 또는 운반하는 등의 거동 보조는 간병인이 혼자서 수행하기에는 어렵거나 불가능한 경우가 많다.

단순히, 누워있던 사람을 침상에 착석시키는 거동을 수행하기 위한 장치의 경우, 대한민국 등록특허 제10-1642442호에서와 같이 침상의 구조가 변경되면서 환자 등을 기립시키는 장치가 개발되고 있으나, 침상의 변형 구조가 지나치게 복잡하고 제작비용이 높아 상용화가 어려운 단점이 있다.

한편, 침상 등에 착석한 사람을 다른 곳으로 이송 또는 운반하는 거동 보조 로봇과 관련하여, 대한민국 등록특허 제10-1629724호에서는 환자를 끌어안는 형태로 고정하여 필요한 위치로 이동시키는 이동 보조로봇을 개시하고 있으나, 환자가 앉은 상태에서만 환자를 고정할 수 있는 한계가 있다.

이에, 침상에 누워 있는 상태에서 거동이 거의 불가능한 중증 환자나, 장애인 또는 노약자를 누워 있는 상태로부터 자세를 바꾸어 필요한 위치로 이동까지 수행하는 일련의 동작을 수행할 수 있는 장치 또는 시스템에 대한 개발의 필요성이 증가하고 있는 상황이다.

대한민국 등록특허 제10-1642442호 대한민국 등록특허 제10-1629724호

이에, 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은 상대적으로 간단한 구조를 가지면서도, 간병인의 도움 없이 침상에 누운 환자를 착석 상태로 용이하게 기립시킬 수 있으며, 이송이나 운반이 가능한 상태로 환자의 위치를 용이하게 전환할 수 있는 환자 기립장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 다른 목적은 상기 기립 환자를 소정의 위치로 이송 또는 운반할 수 있는 상기 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템을 제공하는 것이다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 환자 기립장치는 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 지지유닛은, 상기 연결부들과 상기 착석 베이스의 양 측면을 서로 연결하는 한 쌍의 고정부들을 더 포함하며, 상기 지지부들이 서로 접근함에 따라, 상기 고정부들은 상기 착석 베이스의 양 측면으로 삽입될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 지지부들 각각은, 환자의 상체를 지지하는 등받이부를 포함하며, 상기 등받이부는 측부로부터 중앙으로 갈수록 두께가 감소할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 지지부들 각각은, 상기 등받이부의 측부를 따라 연장되는 가이드부를 더 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 착석 베이스의 일 면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 평행한 방향으로 삽입부가 형성되고, 상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전함에 따라, 상기 삽입부도 회전할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 착석 베이스는, 환자의 하체와 접촉하는 상부 베이스, 및 상기 상부 베이스의 하면에 상기 연결부들과 연결되는 하부 베이스를 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 회전부는, 상기 상부 베이스에 위치하여, 상기 상부 베이스만 침상에 대하여 회전시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 하부 베이스의 일 측면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 교차하는 방향으로 삽입부가 형성될 수 있다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 다른 실시예에 의한 환자 기립장치는 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은, 지지 프레임이 형성하는 수납공간에 수납되며, 압축 또는 신장되어 상기 착석유닛에 대하여 상기 지지유닛을 회전시키는 실린더부를 포함한다.

상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 의한 환자 이송시스템은 환자 기립장치, 및 상기 환자 기립장치에 연결되어 상기 환자 기립장치를 침상으로부터 기립시켜 이송시키는 이송로봇을 포함한다. 상기 환자 기립장치는 착석유닛, 및 지지유닛을 포함한다. 상기 착석유닛은, 환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함한다. 상기 지지유닛은 상기 이송로봇에 연결되어 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키고, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함한다.

일 실시예에서, 상기 환자 기립장치는 침상에 평행한 방향으로 연장되도록 위치하며, 상기 이송로봇은 상기 환자 기립장치의 측부로 접근하여 상기 환자 기립장치를 기립시킬 수 있다.

일 실시예에서, 상기 지지유닛은, 상기 지지부들 각각의 측부를 따라 가이드부를 포함하고, 상기 이송로봇은, 몸체부로부터 연장되는 구동암을 포함하여, 상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부에 연결될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부의 일 끝단으로부터 타 끝단까지 이동됨에 따라, 상기 환자 기립장치는 침상으로부터 기립될 수 있다.

일 실시예에서, 상기 구동암은, 상기 몸체부로부터 연장되는 한 쌍의 연장암들, 및 상기 연장암들 각각에 대하여 회전되는 한 쌍의 회전암들을 더 포함하며, 상기 회전암들은 상기 연장암들에 대하여 각각 회전하여 환자의 상체를 고정할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 이송로봇은, 몸체부로부터 연장되며, 상기 착석 베이스에 형성된 삽입부에 삽입되는 삽입유닛을 포함할 수 있다.

일 실시예에서, 상기 삽입유닛은, 상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전한 후, 상기 삽입부에 삽입되어 상기 환자 기립장치를 리프팅(lifting)할 수 있다.

본 발명의 실시예들에 의하면, 상기 환자 기립장치를 통해 침상에 누워서 거동이 불가능한 환자에 대하여도 상체를 고정하여 기립시킬 수 있으며, 필요한 목적지까지 환자 이송 시스템을 통해 무인으로 이송을 구현할 수 있어, 간병인의 육체노동을 절감하여 편의성을 향상시키며 환자의 이송시의 안전성을 향상킬 수 있다.

특히, 지지부들은 중앙으로 갈수록 두께가 감소하는 형태를 가져 환자의 상체의 측면의 공간을 통해서 쉽게 인입되면서 환자의 상체에 대한 고정이 가능하게 된다.

일반적으로 환자는 침상의 연장방향을 따라 누워있는데, 환자를 이송하기 위해서는 침상의 측면을 향하도록 자세를 바꾸는 것이 필요하다. 이에, 회전부를 통해 기립된 환자가 향하는 방향을 침상의 측면으로 전환함으로써 환자의 이송을 위한 용이한 자세로의 변환을 수행할 수 있다.

이 경우, 착석 유닛 전체를 침상에 대하여 회전시키도록 회전부를 구성할 수도 있으며, 이와 달리 착석 유닛 전체를 회전시키는 동작의 구현이 어려운 경우, 착석 베이스의 상부 베이스만을 하부 베이스에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 하부 베이스가 침상에 고정된 상태에서 보다 용이하게 환자의 자세 변환을 구현할 수 있다.

또한, 가이드부에 연결되는 이송로봇의 구동암의 이동 동작만으로 환자 기립장치를 용이하게 기립시킬 수 있으므로 동작이 용이하면서도 편리하고, 로봇의 단순한 동작만으로 기립을 구현하여, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다.

이와 달리, 환자 기립장치의 내측에 구비된 실린더의 구동만으로 환자 기립장치를 기립시킬 수 있으므로, 마찬가지 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다.

또한, 환자가 침상에서 기립한 상태에서, 침상의 측면을 향하도록 자세가 전환된 후, 이송로봇의 삽입유닛이 착석유닛의 삽입부에 삽입되고, 이를 통해 환자 기립장치를 리프팅할 수 있으므로, 환자를 침상으로부터 다른 목적지까지 단순한 동작 및 제어를 통해서 이송을 구현할 수 있다.

이 경우, 마찬가지로, 삽입유닛은 삽입부에 정렬된 상태로 삽입되면 환자 기립장치가 이송로봇에 고정되는 것으로, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 매우 용이하게 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다.

나아가, 환자에 대한 보다 안정적인 지지 또는 고정이 필요한 경우, 구동암을 통해 환자에 대한 추가 고정이 가능하며, 이와 달리, 환자 기립장치의 지지유닛을 제거한 상태에서도 환자에 대한 고정을 수행할 수 있으므로, 환자를 특정 목적지까지 안정적으로 이송할 수 있다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 1b는 도 1a의 환자 기립장치의 동작 상태를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이다.
도 3a는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 3b는 도 3a의 환자 기립장치를 다른 방향에서 관찰한 사시도이다.
도 4a는 도 1a의 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템을 도시한 사시도이며, 도 4b 및 도 4c는 도 4a의 환자 이송시스템을 이용하여 환자를 기립시키는 동작을 도시한 사시도들이다.
도 5는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 환자 기립장치가 회전하는 상태를 도시한 사시도이다.
도 6a 및 도 6b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 고정하는 상태를 도시한 사시도들이다.
도 7은 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 리프팅하는 상태를 도시한 사시도이다.
도 8a 및 도 8b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 환자를 이송하는 다른 예를 도시한 사시도들이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 실시예들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 각 도면을 설명하면서 유사한 참조부호를 유사한 구성요소에 대해 사용하였다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다.

상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.

본 출원에서, "포함하다" 또는 "이루어진다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 1b는 도 1a의 환자 기립장치의 동작 상태를 도시한 사시도이다.

도 1a 및 도 1b를 참조하면, 본 실시예에 의한 환자 기립장치(10)는 침상 등과 같이 환자가 누워있는 위치에서, 환자의 상체를 침상으로부터 기립시키는, 즉 상체만 하체에 대하여 세우는 상태로 유도하는 장치로서(이하에서는, 기립을 상체만을 세우는 것으로 정의한다), 환자가 누운 상태에서 어떠한 거동도 스스로 하지 않더라도 환자의 기립을 수행할 수 있는 것을 특징으로 한다.

이를 위해, 상기 환자 기립장치(10)는 지지유닛(100) 및 착석유닛(200)을 포함한다.

상기 지지유닛(100)은 환자의 상체를 지지하며 상기 착석유닛(200)에 대하여 회전하여 환자의 상체를 하체에 대하여 회전시키며 기립시키는 것으로, 한 쌍의 제1 및 제2 지지부들(110, 120)을 포함한다.

상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)은 서로 대칭으로 형성되며, 제1 방향(X)을 따라 연장된다.

보다 구체적으로, 상기 제1 지지부(110)는 제1 등받이부(111), 제1 측부(112), 제1 가이드부(113), 제1 연장부(114), 제1 연결부(115) 및 제1 고정부(116)를 포함한다.

상기 제1 등받이부(111)는 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며 환자의 오른쪽 상체를 지지하는 것으로, 환자의 상체를 지지하기 위한 소정의 면적을 가지도록 형성된다.

이 경우, 상기 제1 등받이부(111)는 도 1b에 도시된 바와 같이, 환자가 침상에 누워있는 상태에서, 환자의 오른쪽 상체의 외측으로부터 환자의 오른쪽 상체의 내측, 즉 침상과 환자의 상체 사이로 인입되는 것으로, 이를 위해 상기 제1 등받이부(111)의 일 측면, 측 환자의 상체 사이로 인입되는 부분은 상대적으로 뾰족하게 형성된다.

그리하여, 상기 제1 등받이부(111)는 내측에서 상기 제1 측부(112)를 향하는 방향으로 두께가 두꺼워지도록 형성되어, 상기와 같이 환자의 상체 사이로의 진입이 용이하면서도 환자의 상체를 지지할 수 있는 충분한 지지력을 확보할 수 있도록 형성된다.

상기 제1 측부(112)는 상기 제1 등받이부(111)의 외측에서, 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며, 상기 제1 측부(112)의 끝단에는 상기 제1 연장부(114)가 연장된다.

상기 제1 연장부(114)는 상기 제1 등받이부(111)의 하부 끝단으로부터 연장되어 상기 제1 연결부(115)와 연결되며, 상기 제1 연장부(114)는 상기 제1 연결부(115)에 대하여 상기 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)을 회전축으로 회전하게 된다.

그리하여, 상기 제1 연장부(114)는 물론, 상기 제1 등받이부(111)는 후술되는 상기 착석유닛(200)에 대하여 회전하게 되어, 환자의 상체를 하체에 대하여 기립시킨다.

상기 제1 가이드부(113)는 상기 제1 측부(112)에, 상기 제1 방향(X)을 따라 연장되며, 도 1a에서는 상기 제1 측부(112)의 일부에만 연장되는 것을 도시하였으나, 실시예에 따라 상기 제1 측부(112)와 동일한 길이로 연장될 수도 있다.

이 경우, 상기 제1 가이드부(113)는 홈 또는 홀(hole)이 형성되어, 외부의 별도 유닛이 상기 제1 가이드부(113)에 고정되거나 상기 제1 가이드부(113)를 따라 슬라이딩 이동될 수 있으며, 이러한 동작에 대하여는 후술한다.

한편, 상기 제1 고정부(116)는, 일 단은 상기 제1 연결부(115)에 연결되고 타 단은 상기 착석 유닛(200)의 우측면(202)에 연결되는 것으로, 상기 제1 고정부(116)는 상기 제2 방향(Y)을 따라, 상기 우측면(202)의 내측으로 삽입이 가능하도록 연결된다.

그리하여, 도 1b에 도시된 바와 같이, 상기 제1 고정부(116)가 상기 우측면(202)의 내측으로 삽입됨에 따라, 상기 제1 지지부(110)는 화살표 방향, 즉 환자의 오른쪽 상체의 외측에서 내측을 향하는 방향으로 이동하게 된다.

즉, 상기 제1 지지부(110)가 마주하여 위치하는 상기 제2 지지부(120)와 서로 접근하게 되고, 이에 따라 환자의 상체는 상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)에 의해 보다 견고하게 지지되게 된다.

한편, 상기 제2 지지부(120)는 제2 등받이부(121), 제2 측부(122), 제 가이드부(123), 제2 연장부(124), 제2 연결부(125) 및 제2 고정부(126)를 포함하며, 각각은 앞서 설명한 제1 등받이부(111), 제1 측부(112), 제1 가이드부(113), 제1 연장부(114), 제1 연결부(115) 및 제1 고정부(116)와 서로 대칭으로 형성되는 것을 제외하고는, 동일한 구성, 형상 및 동작을 수행하게 된다.

이에 따라, 상기 제2 지지부(120)의 구체적인 구성에 대하여는 중복되는 설명은 생략한다.

이상과 같이, 상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)은 상기 제1 및 제2 고정부들(116, 126)이 상기 착석 유닛(200)의 우측면(202) 및 좌측면(203)으로 삽입됨에 따라, 도 1b에 도시된 화살표 방향으로 이동하여 서로 접근하게 되며, 이에 따라 환자의 상체를 보다 견고하게 지지할 수 있게 된다.

또한, 이러하게 환자의 상체가 지지된 상태에서, 상기 제1 및 제2 연장부들(114, 124)이 상기 제1 및 제2 연결부들(115, 125)에 대하여 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 회전하게 되면, 환자의 상체는 하체에 대하여 회전하며 기립하게 된다.

상기 착석유닛(200)은 환자의 하체를 지지하는 것으로, 환자의 허벅지 상부가 상기 착석유닛(200)에 위치하게 된다.

즉, 침상에 누워있는 환자에 대하여, 상기 착석유닛(200)을 환자의 허벅시 상부쪽으로 위치시키게 되면 자연스럽게 상기 착석유닛(200)은 환자의 하체를 지지하도록 위치하게 되며, 전술한 상기 지지유닛(100)이 환자의 상체를 지지하게 되므로, 전체적으로 상기 환자 기립장치(10)는 침상에 누워있는 환자의 상체 및 하체를 지지하게 된다.

보다 구체적으로, 상기 착석유닛(200)은 착석 베이스(201) 및 회전부(205)를 포함한다.

상기 착석 베이스(201)는 전체적으로는 사각 블록의 형상을 가지나, 상면(204)은 환자의 하체가 위치하게 되므로, 환자의 체형에 부합하도록 부드러운 곡면 형태로 형성될 수 있다.

또한, 상기 착석 베이스(201)의 우측면(202) 및 좌측면(203)은 서로 평행하게 연장되며, 전술한 바와 같이, 상기 제1 고정부(116) 및 제2 고정부(126)가 삽입 가능하도록 연결된다.

한편, 상기 착석 베이스(201)의 전면, 즉 상기 제1 방향(X)을 따른 끝단면에는 삽입부(206)가 형성된다. 이 경우, 상기 삽입부(206)는 상기 제1 방향(X)을 따라 형성되는 삽입홀(hole)의 형상을 가지며, 도 1a에는 한 쌍이 형성되는 것을 도시하였으나, 깊이는 다양하게 설계될 수 있으며, 홀의 형상과 개수도 다양하게 형성될 수 있다.

상기 회전부(205)는 상기 착석 베이스(201)의 상면(204)의 중앙에 형성되며, 상기 회전부(205)는 상기 제1 및 제2 방향들(X, Y)에 모두 수직인 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전한다.

이와 같이, 상기 회전부(205)가 상기 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하면, 상기 착석 베이스(201)는 일체로서 상기 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하게 된다.

나아가, 상기 착석 베이스(201)가 회전하게 되면, 상기 착석 베이스(201)에 연결되는 상기 지지유닛(100)도 전체적으로 회전하게 되며, 이에 따라 상기 환자 기립장치(10)는 상기 회전부(205)의 회전에 대하여 상기 회전축(205)을 중심으로 회전하게 된다.

또한, 상기 착석 베이스(201)가 회전함에 따라, 상기 착석 베이스(201)에 형성되는 상기 삽입부(206)도 상기 제1 방향(X)에서 다른 방향, 예를 들어 제2 방향(Y)과 평행하도록 위치할 수 있다.

이상과 같이, 상기 환자 기립장치(10)가 상기 회전축(205)을 중심으로 회전함에 따라, 상기 제1 방향(X)을 따라 누워있던 환자는 상기 환자 기립장치(10)의 회전에 의해 상기 제2 방향(Y)을 따라 위치할 수 있으며, 상기 회전축(205)의 회전 정도에 따라 다양한 방향으로 위치할 수 있다.

다만, 본 실시예의 경우, 상기 환자 기립장치(10)의 상기 지지유닛(100)이 상기 착석유닛(200)에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립 상태로, 즉 착석 상태로 위치시킨 이후, 상기 회전부(205)가 회전하게 되므로, 환자는 기립상태에서 상기 제2 방향(Y) 등과 같은 다양한 방향을 따라 위치하게 된다.

도 2는 본 발명의 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이다.

본 실시예에 의한 환자 기립장치(20)의 경우, 상기 착석유닛(210) 외에, 상기 지지유닛(100)은 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명한 실시예에서의 환자 기립장치(10)와 동일하므로, 동일한 구성요소에 대하여는 동일한 참조번호를 사용하고 중복되는 설명은 이를 생략한다.

도 2를 참조하면, 본 실시예에서의 상기 환자 기립장치(20)에서는, 상기 착석유닛(210)은 상부 베이스(212) 및 하부 베이스(211)로 구분되며, 상기 상부 베이스(212)에 회전부(215)가 구비된다.

즉, 상기 하부 베이스(211)는 침상에 고정된 상태로 회전되지 않으며, 상기 상부 베이스(212) 만이 상기 회전부(215)의 회전에 따라 회전하게 된다.

보다 구체적으로, 상기 하부 베이스(211)는 사각 블록 형상을 가지며 상기 침상에 고정된 상태로 위치하고, 상기 하부 베이스(211)의 일 측면에는 상기 제2 방향(Y)을 따라 삽입부(217)이 형성된다.

상기 삽입부(217)은 후술하겠으나, 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치의 삽입유닛 등이 삽입되는 것으로, 상기 이송로봇의 삽입유닛이 상기 삽입부(217)에 삽입되어, 상기 환자 기립장치(20)를 이동하게 된다.

이 경우, 상기 이송로봇 등의 이송장치는 침상의 측면에서 상기 환자 기립장치(20)를 향하여 접근하게 되므로, 상기 삽입부(217)은 삽입 또는 동작의 편의성을 고려하여 침상의 연장방향에 평행인 제1 방향(X)보다는 상기 제1 방향(X)에 수직인 제2 방향(Y)을 따라 위치하는 것이 필요하다.

이에 따라, 본 실시예의 경우, 상기 하부 베이스(211)에 형성되는 상기 삽입부(217)은 상기 제1 방향(X)이 아닌 상기 제2 방향(Y)을 따라 평행하게 형성되는 것이 바람직하다.

한편, 상기 상부 베이스(212)는 상기 하부 베이스(211)의 상면에 결합되며, 상기 하부 베이스(211)에 대하여 회전이 가능하도록 결합된다.

즉, 상기 상부 베이스(212)는 중앙에 위치하는 상기 회전부(215)에 결합되어, 상기 회전부(215)의 회전에 따라, 상기 하부 베이스(211)에 대하여 상기 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하게 된다.

이 경우, 상기 상부 베이스(212)의 상면(214)은, 환자의 하체가 위치하게 되므로 환자의 하체의 형상을 고려하여 곡면으로 형성될 수 있으며, 상기 상부 베이스(212)의 우측면(215) 및 좌측면(216)에는 각각 상기 제1 고정부(116) 및 제2 고정부(126)가 삽입 가능하도록 연결된다.

그리하여, 상기 제1 및 제2 고정부들(116, 126)이 상기 상부 베이스(212)로 삽입되면, 상기 제1 및 제2 지지부들(110, 120)은 서로 접근하여 환자의 상체를 보다 견고하게 지지하게 된다.

또한, 상기 상부 베이스(212)에는 상기 지지유닛(100)이 고정되므로, 상기 상부 베이스(212)가 회전됨에 따라 상기 지지유닛(100)도 동일하게 회전하게 된다.

즉, 본 실시예에서도, 상기 상부 베이스(212)가 회전하게 되면, 상기 환자 기립장치(20)는 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 위치하게 되며, 상기 삽입부(217) 역시 제2 방향(Y)을 향하도록 위치한 상태가 되어, 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명한 상기 환자 기립장치(10)가 회전하에 위치하는 경우의 상태와 실질적으로 동일하게 된다.

도 3a는 본 발명의 또 다른 실시예에 의한 환자 기립장치를 도시한 사시도이고, 도 3b는 도 3a의 환자 기립장치를 다른 방향에서 관찰한 사시도이다.

본 실시예에 의한 환자 기립장치(30)는 도 1a 내지 도 2를 참조하여 설명한 환자 기립장치들(10, 20)과 전체적인 기능 및 동작은 유사하나 세부 구성 및 동작은 차이가 있으며 이하에서는 이러한 구성 및 동작의 차이를 중심으로 설명한다.

도 3a 및 도 3b를 참조하면, 본 실시예에서의 상기 환자 기립장치(30)는 지지유닛(300) 및 착석유닛(400)을 포함한다.

본 실시예에서의 상기 환자 기립장치(30)는 침상에 누운 환자에 접근하여 환자의 상체를 기립하는 구조는 아니며, 환자가 상기 환자 기립장치(30)에 직접 누운 상태인 경우 이를 기립하는 구조에 해당된다.

즉, 도 3a 및 도 3b에서는, 상기 환자 기립장치(30)의 지지유닛(300)이 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하여 상승한 상태를 도시하였으나, 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 펼쳐진 상태로서 환자가 상기 환자 기립장치(30) 상에서 누워있는 상태로 위치할 수 있다.

그리하여, 상기 지지유닛(300)이 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하면서 상승함에 따라, 누워있던 환자의 상체는 기립하게 된다 .

보다 구체적으로, 상기 지지유닛(300)은 지지프레임(310), 실린더부(320) 및 연결부(330)를 포함하며, 상기 착석유닛(400)은 착석 베이스(410) 및 회전부(420)를 포함한다.

상기 지지프레임(310)은 상기 지지유닛(300)의 외형을 형성하여, 상기 지지유닛(300)을 전체적으로 장방향의 사각 블록 형상으로 형성한다.

또한, 상기 지지프레임(310)은 내부에 수납공간(301)을 형성하며, 도 3a에는 상기 지지프레임(310)의 내부가 개방된 것을 도시하였으나, 상기 수납공간(301)의 외측은 별도의 플레이트 등으로 밀폐되어, 상기 실린더부(320) 및 상기 수납공간(301)은 상기 플레이트 등에 의해 커버될 수 있다.

한편, 상기 지지유닛(300)의 후방에는 후면 개구부(302)가 형성되어, 상기 후면 개구부(302)를 통해 상기 실린더부(320)가 위치하게 된다.

상기 실린더부(320)는, 일 단은 상기 지지유닛(300)의 상측에 형성되는 상부 고정부(311)에 연결되고, 타 단은 상기 착석유닛(400)의 후미에 연결되는 연결 프레임(430)에 연결된다.

즉, 상기 실린더부(320)는 상기 지지유닛(300)이 형성하는 수납공간(301)의 내부에서 전체적으로 경사진 형태로 상부로부터 하부로 연장되도록 연결된다.

상기 실린더부(320)는 압축 또는 신장되며, 상기 실린더부(320)가 신장 상태인 경우 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 펼쳐진 상태로 위치하지만, 상기 실린더부(320)가 압축되면서 길이가 감소함에 따라 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하고, 이에 따라 상기 지지유닛(300)이 도 3a에 도시된 바와 같이 의자의 형태로 상승하여 위치하게 된다.

즉, 상기 실린더부(320)에 의해 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 상대적으로 회전하게 되며, 이러한 회전 구조는 상대적으로 단순하게 구동되므로, 환자의 상체를 보다 용이하게 기립시킬 수 있다.

상기 지지유닛(300)과 상기 착석유닛(400)은, 상기 연결부(330)를 통해 연결되며, 상기 연결부(330)는 회전 가능한 구조를 포함하여, 상기 지지유닛(300)은 상기 착석유닛(400)에 대하여 회전하게 된다.

한편, 상기 착석유닛(400)의 후미에는 도 3b에 도시된 바와 같이 연결 프레임(430)이 연결되며, 상기 연결 프레임(430)을 통해 상기 실린더부(320)는 상기 지지유닛(300)과 연결될 수 있다.

상기 착석 베이스(410)에는 환자의 하체가 위치하며, 상기 회전부(420)는 상기 착석 베이스(410)를 회전시킨다.

이 경우, 상기 착석 베이스(410)가 제3 방향(Z)을 회전축으로 회전하게 됨에 따라, 상기 착석 베이스(410)에 연결되는 상기 지지유닛(300)도 동시에 회전하게 되고, 이에 따라 상기 환자 기립장치(30) 전체가 소정의 방향을 향하도록 회전하여 위치하게 된다.

앞서 설명한 바와 같이, 상기 환자 기립장치(30)는 일반적으로 침상의 연장방향에 평행한 방향으로 위치하게 되므로, 외부에서 별도의 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치가 상기 환자 기립장치(30)를 향하여 접근하는 것이 어려울 수 있다.

그리하여, 상기 회전부(420)의 회전을 통해 상기 환자 기립장치(30)가 침상에 수직인 방향, 즉 제2 방향(Y)을 따라 위치하도록 하여, 외부에서 별도의 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치가 상기 환자 기립장치(30)를 향하여 보다 용이하게 접근할 수 있고, 이를 통해 보다 용이하게 환자를 이송시킬 수 있게 된다.

한편, 도시하지는 않았으나, 상기 착석 베이스(410)에도, 도 3a에서 제1 방향(X)을 따라 평행하게 형성되는 삽입부가 형성될 수 있으며, 이렇게 형성된 상기 삽입부는 상기 회전부(420)의 회전에 따라 회전하여 상기 제2 방향(Y)을 따라 연장되도록 위치가 바뀔 수 있다. 그리하여, 상기 이송로봇 등과 같은 환자 이송장치가 필요한 경우 상기 삽입부를 활용하여 상기 환자 기립장치(30)를 고정한 상태로, 환자를 이송할 수 있게 된다.

이하에서는, 도 1a 내지 도 3b를 참조하여 설명한 실시예에 의한 환자 기립장치들(10, 20, 30)을 포함한 환자 이송시스템(1)의 구조 및 동작을 설명한다.

다만, 설명의 편의를 위해 도 1a 및 도 1b를 참조하여 설명한 상기 환자 기립장치(10)를 예를 들어 구체적인 구조 및 동작에 대하여 설명하지만, 상기 환자 기립장치들(20, 30)도 실질적으로 동일한 동작으로 수행될 수 있다.

우선, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 상기 환자 기립장치(10)의 기립 동작에 대하여 설명한다.

도 4a는 도 1a의 환자 기립장치를 포함한 환자 이송시스템을 도시한 사시도이며, 도 4b 및 도 4c는 도 4a의 환자 이송시스템을 이용하여 환자를 기립시키는 동작을 도시한 사시도들이다.

우선, 도 4a를 참조하면, 상기 환자 이송시스템(1)은 상기 환자 기립장치(10), 및 이송로봇(50)을 포함한다.

상기 환자 기립장치(10)에 대하여는 앞서 설명한 바와 같으며, 침상(2)의 연장방향인 제1 방향(X)을 따라 침상(2)의 상면에 위치한다.

이 경우, 환자의 모습은 도시를 생략하였으나, 상기 환자 기립장치(10)는, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 지지유닛(100)은 환자의 상체의 측면으로 인입되어 환자의 상체를 전반적으로 지지하도록 위치하게 되며, 상기 착석유닛(200)은 환자의 하체, 즉 허벅지의 상측을 지지하도록 위치하게 된다.

상기 이송로봇(50)은 구동부(501), 몸체부(510), 제1 구동암(520), 제2 구동암(530) 및 삽입유닛(540)을 포함한다.

상기 몸체부(510)는 상기 이송로봇(50)의 바디를 형성하며, 도 4a에서와 같이 수직방향으로 연장된 블록 형상을 가질 수도 있고, 로봇 형상과 유사한 형상을 가질 수도 있으며, 그 형상은 제한되지 않는다.

상기 구동부(501)는 상기 몸체부(510)의 하부에 연결되어, 상기 이송로봇(50)을 구동시키며, 환자를 상기 침상(2)으로부터 소정의 목적지까지 이동시킬 수 있도록 한다.

상기 제1 및 제2 구동암들(520, 530)은 상기 몸체부(510)에 연결되며, 상기 몸체부(510)에 형성된 제1 홈부(550, 도 7 참조)를 따라 상기 제3 방향(Z)으로 이동된다.

상기 제1 구동암(520)은 상기 제1 홈부(550)를 따라 상하방향, 즉 제3 방향(Z)으로 이동되는 연장암(521), 상기 연장암(521)에 대하여 회전 가능하도록 연결되는 회전암(522), 및 상기 회전암(522)의 끝단에 연결되어 상기 지지유닛(100)에 연결되는 고정암(523)을 포함한다.

상기 제2 구동암(530)도 상기 제1 구동암(520)과 동일한 구조 및 기능을 가지며 한 쌍으로 형성되며, 연장암(531), 회전암(532) 및 고정암(533)을 포함한다.

이 경우, 상기 고정암(523)은 상기 지지유닛(100)의 제1 가이드부(113) 또는 제2 가이드부(123)에 고정된다. 도시된 바와 같이, 상기 이송로봇(50)이 상기 침상(2)의 우측 방향을 따라 접근하게 되면 상기 고정암(523)은 상기 제1 가이드부(113)에 고정되며, 이와 달리 상기 침상(2)의 좌측 방향을 따라 접근하게 되면 상기 고정암(523)은 상기 제2 가이드부(123)에 고정된다.

즉, 상기 고정암(523)은 상기 이송로봇(50)의 접근 방향에 따라 고정되는 가이드부의 위치가 다른 것일 뿐, 실제 고정암(523)의 동작이나 기능은 동일하다.

상기 삽입유닛(540)은 상기 몸체부(510)에 연결되며, 상기 몸체부(510)에 형성된 제2 홈부(560, 도 7 참조)를 따라 상기 제3 방향(Z)으로 이동된다.

이 경우, 상기 삽입유닛(540)이 상기 구동암들(520, 530) 보다 내측에 위치하는 것을 도시하였으나, 이와 달리 상기 삽입유닛(540)이 상기 구동암들(520, 530) 보다 외측에 위치할 수도 있다.

상기 삽입유닛(540)은, 전술한 상기 착석유닛(200, 210)의 삽입부(206, 217)에 삽입되는 것으로, 이에 따라 상기 삽입유닛(540)의 돌출되는 형상은 상기 삽입부(206, 217)의 삽입되는 형상과 서로 매칭되도록 형성되며, 상기 삽입유닛(540)의 개수도 상기 삽입부(206, 217)의 개수와 동일하게 형성되어야 한다.

이하에서는, 도 4a 내지 도 4c를 참조하여, 상기 이송로봇(50)이 상기 환자 기립장치(10)를 기립시키는 단계에 대하여 설명한다.

우선, 도 4a를 참조하면, 상기 이송로봇(50)은 상기 침상(2)의 일 측, 예를 들어 우측으로 접근하여, 상기 고정암(523)이 상기 지지유닛(100)의 제1 가이드부(113)에 결합된다.

이 경우, 상기 환자 기립장치(10)는 상기 제1 방향(X)을 따라 환자가 침상(2)에 누워 연장되는 방향과 동일하게 연장되어, 환자의 상체 및 하체를 고정한 상태이다.

이 후, 도 4b를 참조하면, 상기 이송로봇(50)의 상기 제1 구동암(520)은 상기 제3 방향(Z)을 따라 소정거리 상승하고, 이에 따라 상기 제1 구동암(520)이 상승하는 거리만큼 상기 지지유닛(100)의 상부 끝단도 상승하게 된다.

또한, 상기 지지유닛(100)의 상부 끝단이 상승함에 따라, 상기 지지유닛(100)은 상기 착석유닛(200)에 대하여 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 일정 각도 만큼 회전하게 된다.

이 후, 도 4c를 참조하면, 상기 이송로봇(50)은 상기 제1 방향(X)을 따라 이동하게 되며, 상기 이송로봇(50)의 이동에 따라 상기 제1 구동암(520) 및 상기 고정암(523)도 상기 제1 방향(X)을 따라 이동하게 된다.

이 경우, 상기 고정암(523)은 상기 제1 가이드부(113)를 따라 제1 방향(X)으로 이동하게 되므로, 상기 제1 가이드부(113)는 도시된 바와 같이, 구조적인 특징에 의해 상부 방향으로 상승하게 되며, 이에 따라 상기 지지유닛(100)은 상기 착석유닛(200)에 대하여 상기 제2 방향(Y)을 회전축으로 회전하여, 전체적으로 상기 착석유닛(200)에 대하여 기립하게 된다.

결국, 상기 지지유닛(100)에 의해 상체가 고정된 환자도, 상기 지지유닛(100)의 기립에 따라, 기립하게 되며, 환자는 상기 환자 기립장치(10) 상에서 착석한 상태, 즉 앉은 상태로 위치하게 된다.

이상과 같이, 환자가 상기 환자 기립장치(10) 상에서 착석한 상태로 위치하게 되면, 상기 환자 기립장치(10) 또는 환자를 이송하기 편한 위치로 자세 이동을 수행하여야 하며, 도 5는 이러한 자세 이동에 대한 도면이다.

도 5는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 환자 기립장치가 회전하는 상태를 도시한 사시도이다.

즉, 도 5를 참조하면, 상기 환자 기립장치(10)는, 상기 회전부(205)의 회전에 의해, 상기 침상(2)에서 회전하게 된다.

그리하여, 상기 제1 방향(X)을 향하는 환자는, 상기 환자 기립장치(10)의 회전에 따라 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 자세가 전환된다.

일반적으로, 침상(2)의 하측이나 상측에는 도 5에 도시된 바와 같이, 프레임 등의 장애물이 위치하고, 환자에 대한 효과적인 취급이 어려우므로, 이상과 같이 환자가 제2 방향(Y), 즉 침상(2)의 우측 또는 좌측을 향하도록 자세를 전환함으로써, 환자에 대한 접근이나 취급이 보다 용이하게 된다.

이에, 앞서 설명한 바와 같이, 상기 환자 기립장치(10)는 회전부(205)를 구비하여, 전체적으로 회전이 가능하도록 구현된다.

이상과 같이, 환자가 침상(2)에서 측부를 향하도록 자세가 전환된 이 후, 환자 또는 상기 환자 기립장치(10)를 리프팅(lifting)하는 방법에 대하여 도 6a 및 도 6b에 도시되고 있다.

도 6a 및 도 6b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 고정하는 상태를 도시한 사시도들이다.

즉, 도 6a를 참조하면, 환자의 리프팅을 수행하기 위해, 우선, 상기 이송로봇(50)은 환자가 위치한 침상(2)을 향해 접근하고, 한 쌍의 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)이 상기 삽입부(206)를 향하도록 위치한다.

앞서 설명한 바와 같이, 상기 삽입부(206)는 회전에 의해 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 위치하게 되며, 도시하지는 않았으나, 도 2의 실시예에서는 상기 삽입부(217)은 회전과 무관하게 처음부터 상기 제2 방향(Y)을 향하도록 형성되므로, 상기 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)은 상기 삽입부를 향하도록 접근하기 용이하다.

이 후, 도 6b를 참조하면, 상기 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)은 상기 삽입부(206)의 한 쌍의 홀 또는 홈으로 삽입되며, 이에 따라 상기 환자 기립장치(10)는 상기 이송로봇(50)에 고정된다.

도 7은 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 상기 환자 기립장치를 리프팅하는 상태를 도시한 사시도이다.

도 7을 참조하면, 도 6b에서와 같이 상기 이송로봇(50)에 상기 환자 기립장치(10)가 고정된 후, 상기 제1 및 제2 삽입유닛들(541, 542)은 상기 제2 홈부(560)를 따라 상승하게 되며, 이에 따라 상기 환자 기립장치(10)도 상기 침상(2)으로부터 상승하게 된다.

또한, 상기 환자 기립장치(10)가 상승하게 되면, 상기 환자 기립장치(10)에 착석한 상태의 환자 역시 상기 침상(2)으로부터 상승하게 된다.

이상과 같이, 상기 이송로봇(50)은 환자와 함께 상기 환자 기립장치(10)를 리프팅하게 되며, 이렇게 리프팅된 환자 및 환자 기립장치(10)를 필요한 목적지까지 이송시키게 된다.

도 8a 및 도 8b는 도 4a의 환자 이송시스템에서, 상기 이송로봇이 환자를 이송하는 다른 예를 도시한 사시도들이다.

도 8a 및 도 8b를 참조하면, 상기 이송로봇(50)은, 필요에 따라 환자를 직접 끌어안은 상태로 이송시킬 수 있다.

즉, 상기 이송로봇(50)이 환자와 함께 환자 기립장치(10)까지 리프팅 한 상태로 이송시키는 경우, 상기 이송로봇(50)이 리프팅하여야 하는 무게가 상대적으로 클 수 있어, 상기 이송로봇(50)의 크기나 용량이 증가하는 문제가 야기될 수 있다.

이에, 본 예에서는, 상기 이송로봇(50)이 환자를 이송시키는 경우, 상기 환자 기립장치(10)의 지지유닛(100)은 외부로 제거되고, 상기 착석유닛(200) 및 상기 착석유닛(200)에 착석한 환자만을 리프팅하여 이송시킬 수도 있다.

이 경우, 상기 지지유닛(100)이 탈거되는 경우, 거동이 어려운 환자의 경우 상체를 지지할 수단이 사라지기 때문에 자세가 위험할 수 있다. 따라서, 상기 이송로봇(50)의 상기 제1 및 제2 구동암들(520, 530)이 환자의 상체를 끌어안는 형태로 안쪽으로 회전되어 환자의 상체를 고정시킨 상태로, 환자를 보다 안정적으로 이송할 수 있다.

이를 위해, 상기 회전암들(522, 532)이 서로 접근하는 방향으로 회전하여 도 8a에 도시된 바와 같이 환자의 상체가 위치할 수 있는 공간을 형성하면서, 환자의 상체를 지지함으로써, 환자에 대한 보다 안정적인 리프팅 및 이송을 구현할 수 있다.

상기와 같은 본 발명의 실시예들에 의하면, 상기 환자 기립장치를 통해 침상에 누워서 거동이 불가능한 환자에 대하여도 상체를 고정하여 기립시킬 수 있으며, 필요한 목적지까지 환자 이송 시스템을 통해 무인으로 이송을 구현할 수 있어, 간병인의 육체노동을 절감하여 편의성을 향상시키며 환자의 이송시의 안전성을 향상킬 수 있다.

특히, 지지부들은 중앙으로 갈수록 두께가 감소하는 형태를 가져 환자의 상체의 측면의 공간을 통해서 쉽게 인입되면서 환자의 상체에 대한 고정이 가능하게 된다.

일반적으로 환자는 침상의 연장방향을 따라 누워있는데, 환자를 이송하기 위해서는 침상의 측면을 향하도록 자세를 바꾸는 것이 필요하다. 이에, 회전부를 통해 기립된 환자가 향하는 방향을 침상의 측면으로 전환함으로써 환자의 이송을 위한 용이한 자세로의 변환을 수행할 수 있다.

이 경우, 착석 유닛 전체를 침상에 대하여 회전시키도록 회전부를 구성할 수도 있으며, 이와 달리 착석 유닛 전체를 회전시키는 동작의 구현이 어려운 경우, 착석 베이스의 상부 베이스만을 하부 베이스에 대하여 상대적으로 회전시킴으로써 하부 베이스가 침상에 고정된 상태에서 보다 용이하게 환자의 자세 변환을 구현할 수 있다.

또한, 가이드부에 연결되는 이송로봇의 구동암의 이동 동작만으로 환자 기립장치를 용이하게 기립시킬 수 있으므로 동작이 용이하면서도 편리하고, 로봇의 단순한 동작만으로 기립을 구현하여, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다.

이와 달리, 환자 기립장치의 내측에 구비된 실린더의 구동만으로 환자 기립장치를 기립시킬 수 있으므로, 마찬가지 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다.

또한, 환자가 침상에서 기립한 상태에서, 침상의 측면을 향하도록 자세가 전환된 후, 이송로봇의 삽입유닛이 착석유닛의 삽입부에 삽입되고, 이를 통해 환자 기립장치를 리프팅할 수 있으므로, 환자를 침상으로부터 다른 목적지까지 단순한 동작 및 제어를 통해서 이송을 구현할 수 있다.

이 경우, 마찬가지로, 삽입유닛은 삽입부에 정렬된 상태로 삽입되면 환자 기립장치가 이송로봇에 고정되는 것으로, 무선 조종 또는 무인 동작을 통해서도 매우 용이하게 환자 이송 시스템을 구현할 수 있다.

나아가, 환자에 대한 보다 안정적인 지지 또는 고정이 필요한 경우, 구동암을 통해 환자에 대한 추가 고정이 가능하며, 이와 달리, 환자 기립장치의 지지유닛을 제거한 상태에서도 환자에 대한 고정을 수행할 수 있으므로, 환자를 특정 목적지까지 안정적으로 이송할 수 있다.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.

1 : 환자 이송시스템 10, 20, 30 : 환자 기립장치
50 : 이송로봇 100, 300 : 지지유닛
200, 210, 400 : 착석유닛 113, 123 : 가이드부
201, 410 : 착석 베이스 205, 215, 420 : 회전부
206, 217 : 삽입부 211 : 하부 베이스
212 : 상부 베이스 310 : 지지 프레임
320 : 실린더부 510 : 몸체부
520 : 제1 구동암 530 : 제2 구동암
540 : 삽입유닛 550 : 제1 홈부
560 : 제2 홈부

Claims (16)

1. 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함하고,
   상기 착석유닛은,
   환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함하고,
   상기 지지유닛은,
   환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함하는 환자 기립장치.
2. 제1항에 있어서, 상기 지지유닛은,
   상기 연결부들과 상기 착석 베이스의 양 측면을 서로 연결하는 한 쌍의 고정부들을 더 포함하며,
   상기 지지부들이 서로 접근함에 따라, 상기 고정부들은 상기 착석 베이스의 양 측면으로 삽입되는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
3. 제1항에 있어서, 상기 지지부들 각각은,
   환자의 상체를 지지하는 등받이부를 포함하며,
   상기 등받이부는 측부로부터 중앙으로 갈수록 두께가 감소하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
4. 제3항에 있어서, 상기 지지부들 각각은,
   상기 등받이부의 측부를 따라 연장되는 가이드부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
5. 제1항에 있어서,
   상기 착석 베이스의 일 면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 평행한 방향으로 삽입부가 형성되고,
   상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전함에 따라, 상기 삽입부도 회전하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
6. 제1항에 있어서, 상기 착석 베이스는,
   환자의 하체와 접촉하는 상부 베이스; 및
   상기 상부 베이스의 하면에 상기 연결부들과 연결되는 하부 베이스를 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
7. 제6항에 있어서, 상기 회전부는,
   상기 상부 베이스에 위치하여, 상기 상부 베이스만 침상에 대하여 회전시키는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
8. 제6항에 있어서,
   상기 하부 베이스의 일 측면에는 상기 지지부들의 연장 방향에 교차하는 방향으로 삽입부가 형성되는 것을 특징으로 하는 환자 기립장치.
9. 착석유닛, 및 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키는 지지유닛을 포함하고,
   상기 착석유닛은,
   환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함하고,
   상기 지지유닛은,
   지지 프레임이 형성하는 수납공간에 수납되며, 압축 또는 신장되어 상기 착석유닛에 대하여 상기 지지유닛을 회전시키는 실린더부를 포함하는 환자 기립장치.
10. 환자 기립장치, 및 상기 환자 기립장치에 연결되어 상기 환자 기립장치를 침상으로부터 기립시켜 이송시키는 이송로봇을 포함하며,
    상기 환자 기립장치는,
    환자의 하체가 착석되는 착석 베이스, 및 상기 착석 베이스의 중앙에서 상기 착석 베이스를 침상에 대하여 회전시키는 회전부를 포함하는 착석유닛; 및
    상기 이송로봇에 연결되어 상기 착석유닛에 대하여 회전하여 환자의 상체를 기립시키고, 환자의 상체의 양 측부로 각각 인입되어 서로 접근하는 한 쌍의 지지부들, 및 상기 지지부들과 상기 착석 베이스를 연결하는 한 쌍의 연결부들을 포함하는 지지유닛을 포함하는 환자 이송시스템.
11. 제10항에 있어서,
    상기 환자 기립장치는 침상에 평행한 방향으로 연장되도록 위치하며,
    상기 이송로봇은 상기 환자 기립장치의 측부로 접근하여 상기 환자 기립장치를 기립시키는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템.
12. 제11항에 있어서,
    상기 지지유닛은, 상기 지지부들 각각의 측부를 따라 가이드부를 포함하고,
    상기 이송로봇은, 몸체부로부터 연장되는 구동암을 포함하여,
    상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부에 연결되는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템.
13. 제12항에 있어서,
    상기 구동암의 고정암이 상기 가이드부의 일 끝단으로부터 타 끝단까지 이동됨에 따라, 상기 환자 기립장치는 침상으로부터 기립되는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템.
14. 제13항에 있어서, 상기 구동암은,
    상기 몸체부로부터 연장되는 한 쌍의 연장암들; 및
    상기 연장암들 각각에 대하여 회전되는 한 쌍의 회전암들을 더 포함하며,
    상기 회전암들은 상기 연장암들에 대하여 각각 회전하여 환자의 상체를 고정하는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템.
15. 제11항에 있어서, 상기 이송로봇은,
    몸체부로부터 연장되며, 상기 착석 베이스에 형성된 삽입부에 삽입되는 삽입유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템.
16. 제15항에 있어서, 상기 삽입유닛은,
    상기 착석 베이스가 침상에 대하여 회전한 후, 상기 삽입부에 삽입되어 상기 환자 기립장치를 리프팅(lifting)하는 것을 특징으로 하는 환자 이송시스템.

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