KR102055313B1

KR102055313B1 - 로봇 시스템

Info

Publication number: KR102055313B1
Application number: KR1020187001647A
Authority: KR
Inventors: 야수히코 하시모토
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키 카이샤
Priority date: 2015-06-29
Filing date: 2015-06-29
Publication date: 2019-12-12
Also published as: CN107624063B; CN107624063A; US10940067B2; KR20180019684A; WO2017002142A1; EP3315108B1; JPWO2017002142A1; JP6799534B2; EP3315108A1; EP3315108A4; US20180185219A1

Abstract

로봇 시스템은, 사람이 실리는 하나 이상의 지지체와, 복수의 자유도를 가진 복수의 다관절 암 및 복수의 다관절 암이 설치된 하나 이상의 토대를 포함하는 로봇과; 복수의 다관절 암에 장착되는 한 종류 이상의 기기를 구비하며; 로봇은, 한 종류 이상의 기기를 움직이는 것에 의해, 사람에게 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위를 수행한다.

Description

로봇 시스템

본 발명은, 간호·의료 관련 행위용 로봇 시스템에 관한 것이다.

　종래부터, 사람에게 간호·의료 관련 행위를 수행하는 로봇이 다양하게 제안되어 있다. 예를 들어, 특허문헌 1의 도 19에는, 베드에 누워있는 사람을 들어올리는 간호용 양팔형 로봇이 개시되어 있다.

국제공개 제2009/147832호

그런데 간호·의료 관련 행위를 수행하는 종전의 로봇은, 특정한 간호·의료 관련 행위에 대해 전용으로 설계되어 있다. 그 때문에, 복수의 간호·의료 관련 행위를 수행하려면, 그 간호·의료 관련 행위와 동일한 수의 로봇이 필요하다.

이에, 본 발명은 1개의 로봇에 의해 여러 가지의 간호·의료 관련 행위를 수행할 수 있는 로봇을 포함하는 로봇 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 로봇 시스템은, 사람이 실리는 하나 이상의 지지체와, 복수의 자유도를 가진 복수의 다관절 암 및 상기 복수의 다관절 암이 설치된 하나 이상의 토대를 포함하는 로봇과; 상기 복수의 다관절 암에 장착되는 한 종류 이상의 기기를 구비하며; 상기 로봇은, 상기 한 종류 이상의 기기를 움직이는 것에 의해, 상기 사람에게 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위를 수행하는 것을 특징으로 한다.

상기 구성에 의하면, 로봇을 여러 가지의 간호·의료 관련 행위의 플랫폼으로서 사용할 수 있기 때문에, 하나의 로봇에 의해 여러 가지의 간호·의료 관련 행위를 수행할 수가 있다.

상기 한 종류 이상의 기기는, 상기 복수의 다관절 암 중 2개의 다관절 암에 각각 장착되는 한 쌍의 투과 검사 장치를 포함하고; 상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 사람의 투과 검사를 포함하여도 좋다. 이 구성에 의하면, 로봇을 사람의 투과 검사와 다른 간호·의료 관련 행위에 공통으로 사용할 수가 있다.

상기 하나 이상의 지지체는, 부분적으로 폭 방향으로 요동 가능한 변형 베드를 포함하고; 상기 한 종류 이상의 기기는, 상기 변형 베드를 조작하는 핸드를 포함하며; 상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 상기 변형 베드를 통한, 상기 변형 베드와 사람과의 접촉 위치를 변경하는 체위 변경을 포함하여도 좋다. 이 구성에 의하면, 로봇을 체위 변경과 다른 간호·의료 관련 행위에 공통으로 사용할 수가 있다.

상기 하나 이상의 지지체는, 베드 상태와 의자 상태 사이로 변형 가능한 변형 베드를 포함하고; 상기 한 종류 이상의 기기는, 상기 변형 베드를 조작하는 핸드를 포함하며; 상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 상기 변형 베드를 통한, 사람이 누워있는 상태에서 앉은 상태로 변경하는 상체 일으키기를 포함하여도 좋다. 이 구성에 의하면, 로봇을 상체 일으키기와 다른 간호·의료 관련 행위에 공통으로 사용할 수가 있다.

상기 로봇 시스템은, 상기 복수의 다관절 암 중 어느 하나 이상에 장착되는 팔 거치대를 더 구비하며; 상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 사람이 앉은 상태에서 일어서기까지 상기 팔 거치대로 사람을 떠받치는 일어서기 보조를 포함하여도 좋다. 이 구성에 의하면, 로봇을 적어도 상체 일으키기와 일어서기 보조에 공통으로 사용할 수가 있다.

예를 들어, 상기 한 종류 이상의 기기는, 복수 종류의 기기를 포함하며, 상기 복수의 다관절 암에 착탈 가능하게 장착되어도 좋다.

상기 하나 이상의 지지체는, 상기 하나 이상의 토대에 연결되어 있어도 좋다. 이 구성에 의하면, 지지체와 로봇의 토대와의 상대 위치가 고정되기 때문에, 다관절 암에 장착된 기기의 사람 또는 지지체에 대한 위치 결정이 용이해 진다.

상기 하나 이상의 토대는, 당해 하나 이상의 토대 전체가 상기 지지체의 점유 공간 내에 들어가도록 상기 지지체의 아래쪽에 배치되어 있어도 좋다. 이 구성에 의하면, 비교적 큰 로봇의 토대가 지지체 아래쪽에 숨겨지기 때문에, 지지체에 실린 사람에게, 다른 사람들이 지지체의 주위에서 자유롭게 다가설 수가 있다. 그러므로 지지체에 실린 사람에 대한 처치를 용이하게 수행할 수가 있다.

상기 로봇은, 상기 하나 이상의 지지체의 아래쪽에 상기 복수의 다관절 암을 격납 할 수 있도록 구성되어 있어도 좋다. 이 구성에 의하면, 로봇이 간호·의료 관련 행위를 수행하지 않을 때는, 다관절 암을 지지체 아래쪽에 격납 하여, 로봇을 지지체 아래쪽에 수용할 수가 있다.

예를 들어, 상기 로봇은, 음성 또는 스위치 조작에 따라, 상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위를 수행하도록 구성되어 있어도 좋다. 또한, 상기 로봇은, 소정의 시간 간격으로 상기 체위 변경을 반복하도록 구성되어 있어도 좋다.

상기 로봇 시스템은, 상기 토대에 설치된 좌우 바퀴를 구동하는 한 쌍의 서보 모터를 포함하는 이동 장치를 더 구비하고; 상기 로봇은, 상기 한 쌍의 서보 모터가 로봇 제어반에 의해 제어되는 것에 의해 이동되어도 좋다. 이 구성에 의하면, 로봇을 자유롭게 자력 주행시킬 수가 있다.

　본 발명에 의하면, 1개의 로봇에 의해 여러 가지의 간호·의료 관련 행위를 수행할 수가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시형태에 따른 로봇 시스템의 로봇 사시도이다.
도 2는 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 체위 변경을 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 3은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 체위 변경을 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 4는 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 체위 변경을 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 5는 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 체위 변경을 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 6은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 체위 변경을 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 7은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 투과 검사를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 8은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 상체 일으키기를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 9는 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 상체 일으키기를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 10은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 상체 일으키기를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 11은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 일어서기 보조를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 12는 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 일어서기 보조를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 13은 상기 로봇 시스템의 사시도로서, 일어서기 보조를 수행할 경우의 한 공정을 나타낸다.
도 14는 이동 장치를 나타내는 로봇의 저면도이다.

도 2 내지 도 13에 본 발명의 일 실시형태에 따른 로봇 시스템(1)을 나타내고, 도 1에 그 로봇 시스템(1)에 포함된 로봇(3)을 나타낸다. 본 실시형태에서는, 로봇(3)이, 사람(10)에게 4가지의 간호·의료 관련 행위를 수행한다. 사람(10)은, 간호·의료 관련 행위마다 달라도 좋다.

첫 번째의 간호·의료 관련 행위는, 도 2 내지 도 6에 나타낸 '체위 변경'이다. 예를 들어, 체위 변경은, 욕창 방지 등을 목적으로, 수술 중에 수행하여도 좋고, 간호 중에 수행하여도 좋다. 두 번째의 간호·의료 관련 행위는, 도 7에 나타낸 '투과 검사'이다. 세 번째의 간호·의료 관련 행위는, 도 8 내지 도 10에 나타낸 '상체 일으키기'이다. 네 번째의 간호·의료 관련 행위는, 도 11 내지 도 13에 나타낸 '일어서기 보조'이다.

로봇 시스템(1)은, 로봇(3)과, 도 2 내지 도 13에 나타낸 사람(10)이 실리는 3개의 지지체(2)를 포함한다. 3개의 지지체(2)는, 도 2 내지도 6에 나타낸 변형 베드(2A)와, 도 7에 나타낸 고정 베드(2B)와, 도 8 내지 도 13에 나타낸 변형 베드(2C) 이다.

로봇(3)은, 도 1에 나타낸 바와 같이, 복수의 자유도를 가지는 복수의 다관절 암(5)과, 다관절 암(5)이 설치된 하나 이상의 토대(4)를 포함한다. 각 다관절 암(5)의 자유도는, 6-자유도 이상(예를 들면, 7-자유도)인 것이 바람직하다. 본 실시형태에서는, 토대(4)의 수가 1개, 다관절 암(5)의 수가 2개이다. 다만, 토대(4)의 수는 2개 이상이어도 좋고, 다관절 암(5)의 수는 3개 이상이어도 좋다.

본 실시형태에서는, 4가지의 간호·의료 관련 행위 모두, 토대(4) 전체가 지지체(2)의 점유 공간 내에 들어가도록 지지체(2)의 아래쪽에 배치된다. 이에 따라, 비교적 큰 로봇(3)의 토대(4)가 지지체(2)의 아래쪽에 숨겨지기 때문에, 지지체(2)에 실린 사람(10)에게, 그 이외의 사람이 지지체(2) 주위에서 자유롭게 다가설 수 있다. 그러므로 지지체(2)에 실린 사람(10)에 대한 처치(예들 들면, 수술이나 간호)를 용이하게 수행할 수 있다. 또한, 로봇(3)은, 음성 또는 스위치 조작에 따라, 4가지의 간호·의료 관련 행위를 수행하도록 구성되어 있어도 좋다.

또한, 본 실시형태에서는, 로봇(3)이, 4가지의 간호·의료 관련 행위 모두에서도, 지지체(2)의 아래쪽에 2개의 다관절 암(5)을 격납 할 수 있도록 구성되어 있다. 그 때문에, 로봇(3)이 간호·의료 관련 행위를 수행하지 않을 때는, 다관절 암(5)을 지지체(2)의 아래쪽에 격납 하여, 로봇(3)을 지지체(2)의 아래쪽에 수용할 수가 있다.

2개의 다관절 암(5)에는, 간호·의료 관련 행위에 대응한 여러 종류(본 실시형태에서는 2종류)의 기기(6)가 착탈 가능하게 장착된다. 로봇(3)은, 이러한 기기(6)를 다관절 암(5)에 의해 움직임으로써, 상술한 4가지의 간호·의료 관련 행위를 수행한다. 도시는 생략하였지만, 로봇(3)에는, 카메라나 센서 등의 정보 취득 장치가 장착되어 있으며, 이 정보 취득 장치에서 얻은 정보에 의거하여 토대(4)에 내장된 로봇 제어반(41)(도 14 참조)에 의해 다관절 암(5)이 제어된다.

2종류의 기기(6)는, 체위 변경 및 상체 일으키기에 사용되는 한 쌍의 핸드(61)와, 투과 검사에 사용되는 한 쌍의 투과 검사 장치(62)이다. 한 쌍의 핸드(61)는, 2개의 다관절 암(5)의 선단에 각각 장착되며, 한 쌍의 투과 검사 장치(62)는, 핸드(61)에 대신하여, 2개의 다관절 암(5)의 선단에 각각 장착된다.

본 실시형태에서는, 3개의 지지체(2) (변형 베드(2A, 2C) 및 고정 베드(2B)) 모두가 토대(4)에 연결되어 있다. 따라서, 지지체(2)와 로봇(3)의 토대(4)와의 상대 위치가 고정되기 때문에, 다관절 암(5)에 장착된 기기(6)의 사람(10) 또는 지지체(2)에 대한 위치 결정이 쉬워진다. 다만, 각 지지체(2)는, 반드시 토대(4)에 연결될 필요는 없고, 3개의 지지체(2) 중 일부 또는 전부가, 로봇(3)이 올려진 플로어에 세워 설치된 지주에 의해 지지되어 있어도 좋다.

로봇(3)의 토대(4)는, 이동 가능한 것이 바람직하다. 예를 들면, 토대(4)에는, 도 14에 나타낸 바와 같은 이동 장치(9)가 설치되어도 좋다. 이 이동 장치(9)는, 구동용 좌우 바퀴(92), 종동용 전방 바퀴(93)를 포함한다. 또한, 이동 장치(9)는, 좌우 바퀴(92)를 구동하는 한 쌍의 서보 모터(91)를 포함한다. 그리고 로봇(3)은, 한 쌍의 서보 모터(91)가 로봇 제어반(41)에 의해 제어되는 것에 의해 이동된다. 이러한 구성이라면, 로봇(3)을 자유롭게 자력 주행시킬 수 있다. 다만, 로봇(3)의 토대(4)는, 로봇(3)이 올려진 플로어에 설치된 이송기구에 의해 이송되어도 좋다.

이하, 상술한 각 간호·의료 관련 행위(체위 변경, 투과 검사, 상체 일으키기, 일어서기 보조)에 관하여 상세하게 설명한다.

(체위 변경)

도 2 내지도 6에 나타낸 바와 같이, 체위 변경에서는, 지지체(2)로서, 부분적으로 폭 방향으로 요동 가능한 변형 베드(2A)가 사용된다. 또한, 체위 변경에서는, 양쪽 다관절 암(5)에 핸드(61)가 장착된다. 로봇(3)은, 핸드(61)에 의해 변형 베드(2A)를 조작하는 것에 의해, 변형 베드(2A)를 통한, 변형 베드(2A)와 사람(10)의 접촉 위치를 변경하는 체위 변경을 수행한다.

상술한 바와 같이, 변형 베드(2A)는, 토대(4)와 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 변형 베드(2A)가, 당해 변형 베드(2A)의 대략 중앙에 배치된 후술하는 제1 요동기구(23)를 통해 토대(4)에 연결되어 있으며, 변형 베드(2A)가 토대(4)에 지지 되어 있다. 다만, 전술한 바와 같이 변형 베드(2A)는 토대(4)로부터 분리되어 있어도 좋다.

변형 베드(2A)는, 길이방향으로 복수(도면에 도시된 예에서는 4개)의 조각(21)으로 분할되어 있다. 각 조각(21)의 폭 방향 양단부에는, 울타리(22)가 설치되어 있다. 4개의 조각(21)은, 이웃하는 것끼리 변형 베드(2A)의 길이방향으로 연장되는 축을 중심으로 상대적으로 회전될 수 있도록 구성되어 있다.

또한, 본 실시형태에서는, 변형 베드(2A)가, 전체로도 폭 방향으로 요동 가능하게 구성되어 있다. 변형 베드(2A)는, 변형 베드(2A) 전체를 폭 방향으로 요동시키는 제1 요동기구(23)(도 4 참조)와, 각 조각(21)을 폭 방향으로 요동시키는 제2 요동기구(24)(도 5 참조)를 포함한다.

더 나아가서, 본 실시형태에서는, 체위 변경에서, 사람(10)에 대한 한 쌍의 통나무 모양의 쿠션(7)이 사용된다. 예를 들면, 각 쿠션(7)은, 물이나 공기 등의 작동 유체가 공급됨에 따라 소정의 형상으로 팽창하고, 작동 유체가 배출됨에 따라 작게 수축되도록 구성되어 있어도 좋다. 그리고 쿠션(7)은, 로봇(3)이 간호·의료 관련 행위를 수행하지 않을 때는, 작게 수축된 상태로 다관절 암(5)과 함께 변형 베드(2A)의 아래쪽에 격납되어도 좋다.

로봇(3)은, 먼저, 양쪽의 핸드(61)에 의해 쿠션(7)을 잡고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 한쪽의 쿠션(7)을 사람(10)과 울타리(22) 사이에 삽입한다. 이어서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 로봇(3)은, 한쪽의 핸드(61)로 제1 요동기구(23)를 조작하여 변형 베드(2A) 전체를 삽입된 쿠션(7) 쪽으로 기울인 후, 도 5에 나타낸 바와 같이, 그 핸드(61)로 제2 요동기구(24)를 조작하여 말단(사람(10)의 머리 쪽)의 조각(21)을 수평으로 되돌리도록 기울인다. 그 후, 로봇(3)은, 도 6에 나타낸 바와 같이, 말단의 조각(21)과 사람(10) 사이에 형성된 공간에, 다른 쪽 핸드(61)로 쿠션(7)을 삽입한다.

또한, 도 2 내지도 6에 나타낸 체위 변경은 하나의 예이며, 그 밖의 방법에 의해서 체위 변경을 수행하는 것이 가능함은 물론이다. 이 점은, 후술하는 투과 검사, 상체 일으키기 및 일어서기 보조에서도 동일하다. 또한, 로봇(3)은, 소정의 시간 간격으로 체위 변경을 반복하도록 구성되어 있어도 좋다.

(투과 검사)

도 7에 나타낸 바와 같이, 투과 검사에서는, 지지체(2)로서, 고정 베드(2B)가 사용된다. 또한, 투과 검사에서는, 양쪽의 다관절 암(5)에 투과 검사 장치(62)가 장착된다. 예를 들면, 한쪽의 투과 검사 장치(62)가 X-선을 출사하고, 다른 쪽의 투과 검사 장치(62)가 그 X-선을 수신한다. 로봇(3)은, 한 쌍의 투과 검사 장치(62)를, 예를 들면, 사람(10)의 머리를 중심으로 하는 구(球) 모양의 궤도를 따라 움직이는 것에 의해 투과 검사를 수행한다.

상술한 바와 같이, 고정 베드(2B)는, 토대(4)와 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 고정 베드(2B)가, 당해 고정 베드(2B)의 대략 중앙에서 토대(4)에 연결되어 있고, 토대(4)에 지지 되어 있다. 다만, 상술한 바와 같이 고정 베드(2B)는 토대(4)로부터 분리되어 있어도 좋다.

(상체 일으키기)

도 8 내지도 10에 나타낸 바와 같이, 상체 일으키기에서는, 지지체(2)로서, '베드 상태'와 '의자 상태' 사이로 변형 가능한 변형 베드(2C)가 사용된다. 또한, 체위 변경에서는, 양쪽의 다관절 암(5)에 핸드(61)가 장착된다. 로봇(3)은, 핸드(61)에 의해 변형 베드(2C)를 조작하는 것에 의해, 변형 베드(2C)를 통해, 사람(10)이 누워있던 상태에서 앉은 상태로 변경하는 상체 일으키기를 수행한다. 변형 베드(2C)의 양측에는, 후술하는 일어서기 보조에 사용될 팔 거치대(8)가 배치되어 있다.

상술한 바와 같이, 변형 베드(2C)는, 토대(4)와 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 변형 베드(2C)가, 당해 변형 베드(2C)의 대략 중앙에 배치된 후술하는 제1 기복 기구(起伏機構)(25)를 통해 토대(4)에 연결되어 있으며, 변형 베드(2C)가 토대(4)에 지지 되어 있다. 다만, 전술한 바와 같이 변형 베드(2C)는 토대(4)로부터 분리되어 있어도 좋다.

변형 베드(2C)는, 길이방향으로 복수(도면에 도시된 예에서는 4개)의 조각(21)으로 분할되어 있다. 각 조각(21)의 폭 방향 양단부에는, 울타리(22)가 설치되어 있다. 4개의 조각(21)은, 이웃하는 것끼리 변형 베드(2C)의 폭 방향으로 연장되는 축을 중심으로 상대적으로 회전할 수 있도록 구성되어 있다. 변형 베드(2C)는, 사람(10)의 머리 쪽의 2개의 조각(21)을 기복(起伏) 시키는 제1 기복 기구(25)(도 9 참조)와, 사람(10)의 다리 쪽의 2개의 조각(21)을 기복 시키는 제2 기복 기구(도시하지 않음)를 포함한다.

도 8에 나타낸 베드 상태에서는, 모든 조각(21)이 수평이다. 로봇(3)은, 먼저, 도 9에 나타낸 바와 같이, 한쪽의 핸드(61)로 제1 기복 기구(25)를 조작하여 머리 쪽의 2개의 조각(21)을 일으켜 세운다. 이어서, 도 10에 나타낸 바와 같이, 다른 쪽의 핸드(61)로 제2 기복 기구를 조작하여 다리 쪽의 2개의 조각(21)을 아래로 숙인다.

(일어서기 보조)

도 11 내지 도 13에 나타낸 바와 같이, 일어서기 보조에서는, 양쪽의 다관절 암(5)에 팔 거치대(8)가 장착된다. 다만, 팔 거치대(8)는, 한쪽의 다관절 암(5)에만 장착되어도 좋다. 로봇(3)은, 사람(10)이 앉은 상태에서 일어서기까지 팔 거치대(8)로 사람(10)을 떠받치는 일어서기 보조를 수행한다.

구체적으로, 로봇(3)은, 먼저, 도 11에 나타낸 바와 같이, 핸드(61)에 의해 각 다관절 암(5)의 선단 암에 팔 거치대(8)를 장착한다. 이어서, 로봇(3)은, 도 12에 나타낸 바와 같이, 양쪽 팔 거치대(8)를 사람(10)의 가슴 앞으로 이동한다. 그 후, 로봇(3)은, 사람(10)이 일어섬에 따라서 팔 거치대(8)을 연다.

예를 들어, 각 팔 거치대(8)는, 상술한 쿠션(7)을 이용하여 구성되어도 좋다. 더 상세하게는, 작동 유체에 의해 팽창하기도 하고 수축되기도 하는 쿠션(7)의 내부를 복수의 셀로 구획하고, 작동 유체를 그 중 하나의 셀에 공급함으로써, 팔 거치대(8)의 형상이 실현되어도 좋다. 그리고 팔 거치대(8)는, 로봇(3)이 간호·의료 관련 행위를 수행하지 않을 때는, 작게 수축된 상태로 다관절 암(5)과 함께 변형 베드(2C)의 아래쪽에 격납되어도 좋다.

이상 설명한 바와 같이, 본 실시형태의 로봇 시스템(1)에서는, 로봇(3)을 여러 가지의 간호·의료 관련 행위의 플랫폼으로서 사용할 수 있기 때문에, 하나의 로봇(3)에 의해 여러 가지(본 실시형태에서는 4가지)의 간호·의료 관련 행위를 수행할 수가 있다. 바꾸어 말하면, 로봇(3)을 4가지의 간호·의료 관련 행위에 공통으로 사용할 수가 있다.

<변형예>

본 발명은 상술한 실시형태에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능하다.

예를 들면, 로봇(3)은 2가지 이상의 의료 행위를 수행하면 좋다. 이 때문에, 로봇(3)이 수행할 간호·의료 관련 행위는, 상기 실시형태에서의 4가지 중 2가지 또는 3가지여도 좋다. 예를 들면, 로봇(3)이 체위 변경과 상체 일으키기만을 수행할 경우는, 로봇 시스템(1)은, 기기(6)로서 핸드(61)만을 가지고 있어도 된다. 이와 같이, 로봇 시스템(1)은, 한 종류 이상의 기기(6)를 가지고 있으면 된다.

또한, 예를 들면, 로봇(3)이 상체 일으키기와 일어서기 보조만을 수행할 경우는, 로봇 시스템(1)은, 지지체(2)로서 변형 베드(2C)만을 가지고 있어도 된다. 이와 같이, 로봇 시스템(1)은, 하나 이상의 지지체(2)를 가지고 있으면 된다.

혹은, 변형 베드(2A)의 부분적으로 폭 방향으로 요동 가능한 기능과, 변형 베드(2C)의 베드 상태와 의자 상태 사이로 변형 가능한 기능을 겸비한 지지체(2)가 이용되어도 좋다.

또한, 로봇(3)이 수행할 간호·의료 관련 행위는, 상기 실시형태에서 설명한 간호·의료 관련 행위에 한정되지 않는다. 예를 들면, 그 이외의 간호·의료 관련 행위로서는, 재활, 마사지, 식사보조 등을 들 수 있다. 또한, 로봇(3)의 다관절 암(5)에는, 간호·의료 관련 행위에 따라서 다양한 종류의 기기(6)가 장착 가능하다.

1 : 로봇 시스템
10 : 사람
2 : 지지체
2A, 2C : 변형 베드
3 : 로봇
4 : 토대
41 : 로봇 제어반
5 : 다관절 암
6 : 기기
61 : 핸드
62 : 투과 검사 장치
8 : 팔 거치대
9 : 이동 장치
91 : 서보 모터
92, 93 : 바퀴

Claims

사람이 실리는 하나 이상의 지지체와,
복수의 자유도를 가진 복수의 다관절 암 및 상기 복수의 다관절 암이 설치된 하나 이상의 토대를 포함하는 로봇과,
상기 복수의 다관절 암에 장착되는 한 종류 이상의 기기를 구비하며,
상기 로봇은, 상기 한 종류 이상의 기기를 움직이는 것에 의해, 상기 사람에게 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위를 수행하고,
상기 한 종류 이상의 기기는 쿠션을 포함하고,
상기 간호·의료 관련 행위는 상기 쿠션을 이용하여 수행되는 사람의 체위 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항에 있어서,
상기 쿠션에 작동 유체를 공급함에 따라 상기 쿠션을 팽창하게 하고, 상기 쿠션으로부터 작동 유체를 배출시킴에 따라 상기 쿠션을 수축시킬 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제2항에 있어서,
상기 간호·의료 관련 행위를 수행하지 않을 때에는, 상기 쿠션을 수축시킨 상태로 상기 다관절 암을 수축시킨 상기 쿠션과 함께 상기 하나 이상의 지지체의 아래쪽에 격납할 수 있도록 구성되는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 한 종류 이상의 기기는, 상기 복수의 다관절 암 중 2개의 다관절 암에 각각 장착되는 한 쌍의 투과 검사 장치를 포함하고,
상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 사람의 투과 검사를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하나 이상의 지지체는, 부분적으로 폭 방향으로 요동 가능한 변형 베드를 포함하고,
상기 한 종류 이상의 기기는, 상기 변형 베드를 조작하는 핸드를 포함하며,
상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 상기 변형 베드를 통한, 상기 변형 베드와 사람과의 접촉 위치를 변경하는 체위 변경을 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하나 이상의 지지체는, 베드 상태와 의자 상태 사이로 변형 가능한 변형 베드를 포함하고,
상기 한 종류 이상의 기기는, 상기 변형 베드를 조작하는 핸드를 포함하며,
상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 상기 변형 베드를 통한, 사람이 누워있는 상태에서 앉은 상태로 변경하는 상체 일으키기를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제6항에 있어서,
상기 복수의 다관절 암 중 어느 하나 이상에 장착되는 팔 거치대를 더 구비하며,
상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위는, 사람이 앉은 상태에서 일어서기까지 상기 팔 거치대로 사람을 떠받치는 일어서기 보조를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 한 종류 이상의 기기는, 복수 종류의 기기를 포함하며, 상기 복수의 다관절 암에 착탈 가능하게 장착되는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하나 이상의 지지체는, 상기 하나 이상의 토대에 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 하나 이상의 토대는, 당해 하나 이상의 토대 전체가 상기 지지체의 점유 공간 내에 들어가도록 상기 지지체의 아래쪽에 배치되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇은, 음성 또는 스위치 조작에 따라, 상기 2가지 이상의 간호·의료 관련 행위를 수행하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제5항에 있어서,
상기 로봇은, 소정의 시간 간격으로 상기 체위 변경을 반복하도록 구성되어 있는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.
제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 토대에 설치된 좌우 바퀴를 구동하는 한 쌍의 서보 모터를 포함하는 이동 장치를 더 구비하고,
상기 로봇은, 상기 한 쌍의 서보 모터가 로봇 제어반에 의해 제어되는 것에 의해 이동되는 것을 특징으로 하는 로봇 시스템.