KR20200108940A - 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 - Google Patents

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법 Download PDF

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Abstract

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법이 개시된다. 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은 주행 상황을 감지하는 감지부; 감지된 주행 상황에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절하는 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치; 좌측 휠과 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단하며, 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태이면 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 감지된 주행 상황에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 생성된 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 포함한다.

Description

차량 제어 장치 및 차량 제어 방법{Vehicle control apparatus and vehicle control method}
본 발명은 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 종래 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치는 차량의 주행 상황에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절하였다.
일예로, 대한민국공개특허공보 10-2018-0060734(2018.06.07)에 기재된 바와 같이, 제동시에 전륜과 후륜으로 전달되는 구동 토크를 ELSD에서 분배하여 주행의 안정성을 향상시킬 수 있는 휠 슬립 제어 방법이 개시되었다.
그런데, 종래 휠 슬립 제어 방법은 주행시에 좌측 휠과 우측 휠의 구동 토크값중 어느 한쪽 휠의 구동 토크값이 증가하면, 주행의 안정성을 효율적으로 향상시키면서 승차감을 효율적으로 향상시키는데에 한계가 있었다.
대한민국공개특허공보 10-2018-0060734(2018.06.07)
본 발명의 실시 예는, 주행의 안정성을 효율적으로 향상시키면서 승차감을 효율적으로 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 주행 상황을 감지하는 감지부; 감지된 주행 상황에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절하는 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치; 좌측 휠과 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단하며, 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태이면 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 생성하는 제어부; 및 감지된 주행 상황에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 생성된 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 포함할 수가 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 감지부는 주행 상황중 언더 스티어(Understeer) 상태, 오버 스티어(Oversteer) 상태, 좌측 휠과 우측 휠이 서로 다른 노면에 위치한 상태중 어느 하나의 상태를 감지할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지부는 주행 상황중 언더 스티어 상태를 감지하고; 협조 제어 신호는 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 1 목표 제동압값과, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 1 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지부는 주행 상황중 오버 스티어 상태를 감지하고; 협조 제어 신호는 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 2 목표 제동압값과, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 2 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지부는 주행 상황중 좌측 휠이 저마찰 노면에 위치하고, 우측 휠이 고마찰 노면에 위치한 상태를 감지하며; 협조 제어 신호는 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 3 목표 제동압값과, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 3 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 감지부는 주행 상황중 좌측 휠이 고마찰 노면에 위치하고, 우측 휠이 저마찰 노면에 위치한 상태를 감지하며; 협조 제어 신호는 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 4 목표 제동압값과, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 4 목표 엔진 토크값을 포함할 수가 있다.
본 발명의 또 다른 측면에 따르면, 주행 상황을 감지부에서 감지하는 단계; 감지된 주행 상황에 따라 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치에서 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절하는 단계; 좌측 휠과 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 제어부에서 공급받는 단계; 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 제어부에서 판단하는 단계; 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 제어부에서 판단하면, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 제어부에서 생성하는 단계; 및 감지된 주행 상황에 따라 ESC(Electronic Stability Control) 장치에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 생성된 협조 제어 신호를 ESC 장치에서 공급받고, 생성된 협조 제어 신호를 기초로 ESC 장치에서 차량 자세 제어를 수행하는 단계를 포함할 수가 있다.
본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 차량 제어 방법은, 주행의 안정성을 효율적으로 향상시키면서 승차감을 효율적으로 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 언더 스티어 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 3은 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 오버 스티어 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 4는 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 좌측 휠이 저마찰 노면에 위치하고, 우측 휠이 고마찰 노면에 위치한 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 5는 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 좌측 휠이 고마찰 노면에 위치하고, 우측 휠이 저마찰 노면에 위치한 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 언더 스티어 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 오버 스티어 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 4는 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 좌측 휠이 저마찰 노면에 위치하고, 우측 휠이 고마찰 노면에 위치한 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시한 E-LSD 장치에서 좌측 휠이 고마찰 노면에 위치하고, 우측 휠이 저마찰 노면에 위치한 상태에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치가 협조 제어하는 상태를 일예로 나타낸 도면이다.
도 1 내지 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치(104) 및 제어부(106)와 ESC(Electronic Stability Control) 장치(108)를 포함한다.
감지부(102)는 주행 상황을 감지하고, E-LSD 장치(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절한다.
제어부(106)는 좌측 휠과 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단한다.
또한, 제어부(106)는 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 생성한다.
ESC 장치(108)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(106)에 의해 생성된 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행한다.
일예로, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 주행 상황중 언더 스티어 상태를 감지할 수가 있다.
도 1 및 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 E-LSD 장치(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 언더 스티어 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제어부(106)는 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)중 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 증가된 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 1 목표 제동압값과 제 1 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 생성할 수가 있다.
도 1 및 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 ESC 장치(108)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 언더 스티어 상태에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(106)에 의해 생성된 제 1 목표 제동압값과 제 1 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 제 1 목표 제동압값(TBV1-1, TBV1-2)과 제 1 목표 엔진 토크값(TET1)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
이때, 제 1 목표 제동압값(TBV1-1, TBV1-2)은 증가된 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠(RFW, RRW)과 대향하는 반대쪽 휠(LFW, LRW)의 제동압을 제어하기 위한 값일 수가 있고, 제 1 목표 엔진 토크값(TET1)은 증가된 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 값일 수가 있다.
이러한, ESC 장치(108)는 E-LSD 장치(104)에서 언더 스티어 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 때에, 제 1 목표 제동압값(TBV1-1, TBV1-2)으로 제동하면서 제 1 목표 엔진 토크값(TET1)으로 엔진 토크를 낮추도록 협조 제어할 수가 있다.
다른 일예로, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 주행 상황중 오버 스티어 상태를 감지할 수가 있다.
도 1 및 도 3의 (a)에 도시된 바와 같이 E-LSD 장치(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 오버 스티어 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제어부(106)는 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)중 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 증가된 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 2 목표 제동압값과 제 2 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 생성할 수가 있다.
도 1 및 도 3의 (b)에 도시된 바와 같이 ESC 장치(108)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 오버 스티어 상태에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(106)에 의해 생성된 제 2 목표 제동압값과 제 2 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 제 2 목표 제동압값(TBV2-1, TBV2-2)과 제 2 목표 엔진 토크값(TET2)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
이때, 제 2 목표 제동압값(TBV2-1, TBV2-2)은 증가된 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠(LFW, LRW)과 대향하는 반대쪽 휠(RFW, RRW)의 제동압을 제어하기 위한 값일 수가 있고, 제 2 목표 엔진 토크값(TET2)은 증가된 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 값일 수가 있다.
이러한, ESC 장치(108)는 E-LSD 장치(104)에서 오버 스티어 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 때에, 제 2 목표 제동압값(TBV2-1, TBV2-2)으로 제동하면서 제 2 목표 엔진 토크값(TET2)으로 엔진 토크를 낮추도록 협조 제어할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 주행 상황중 좌측 휠(LFW, LRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치한 상태를 감지할 수가 있다.
도 1 및 도 4의 (a)에 도시된 바와 같이 E-LSD 장치(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(LFW, LRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치한 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제어부(106)는 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)중 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 증가된 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 3 목표 제동압값과 제 3 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 생성할 수가 있다.
도 1 및 도 4의 (b)에 도시된 바와 같이 ESC 장치(108)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(LFW, LRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치한 상태에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(106)에 의해 생성된 제 3 목표 제동압값과 제 3 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 제 3 목표 제동압값(TBV3-1, TBV3-2)과 제 3 목표 엔진 토크값(TET3)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
이때, 제 3 목표 제동압값(TBV3-1, TBV3-2)은 증가된 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠(RFW, RRW)과 대향하는 반대쪽 휠(LFW, LRW)의 제동압을 제어하기 위한 값일 수가 있고, 제 3 목표 엔진 토크값(TET3)은 증가된 해당 휠(RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 값일 수가 있다.
이러한, ESC 장치(108)는 E-LSD 장치(104)에서 좌측 휠(LFW, LRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치한 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 때에, 제 3 목표 제동압값(TBV3-1, TBV3-2)으로 제동하면서 제 3 목표 엔진 토크값(TET3)으로 엔진 토크를 낮추도록 협조 제어할 수가 있다.
또 다른 일예로, 도 1 및 도 5에 도시된 바와 같이 감지부(102)는 주행 상황중 좌측 휠(LFW, LRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치한 상태를 감지할 수가 있다.
도 1 및 도 5의 (a)에 도시된 바와 같이 E-LSD 장치(104)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(LFW, LRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치한 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제어부(106)는 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)중 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값을 공급받고, 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단할 수가 있다.
또한, 제어부(106)는 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 판단하면, 증가된 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 4 목표 제동압값과 제 4 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 생성할 수가 있다.
도 1 및 도 5의 (b)에 도시된 바와 같이 ESC 장치(108)는 감지부(102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(LFW, LRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치한 상태에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(106)에 의해 생성된 제 4 목표 제동압값과 제 4 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 공급받고, 생성된 제 4 목표 제동압값(TBV4-1, TBV4-2)과 제 4 목표 엔진 토크값(TET4)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
이때, 제 4 목표 제동압값(TBV4-1, TBV4-2)은 증가된 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 해당 휠(LFW, LRW)과 대향하는 반대쪽 휠(RFW, RRW)의 제동압을 제어하기 위한 값일 수가 있고, 제 4 목표 엔진 토크값(TET4)은 증가된 해당 휠(LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 값일 수가 있다.
이러한, ESC 장치(108)는 E-LSD 장치(104)에서 좌측 휠(LFW, LRW)이 고마찰 노면(S2)에 위치하고, 우측 휠(RFW, RRW)이 저마찰 노면(S1)에 위치한 상태에 따라 좌측 휠(LFW, LRW)과 우측 휠(RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 때에, 제 4 목표 제동압값(TBV4-1, TBV4-2)으로 제동하면서 제 4 목표 엔진 토크값(TET4)으로 엔진 토크를 낮추도록 협조 제어할 수가 있다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.
도 6을 참조하면, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도1의 100)의 차량 제어 방법(600)은 제 1 단계(S602)와 제 2 단계(S604) 및 제 3 단계(S606)와 제 4 단계(S608) 및 제 5 단계(S610)와 제 6 단계(S612)를 포함한다.
제 1 단계(S602)는 주행 상황을 감지부(도1의 102)에서 감지하고, 제 2 단계(S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황에 따라 E-LSD 장치(도1의 104)에서 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절한다.
제 3 단계(S606)는 좌측 휠과 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 제어부(도1의 106)에서 공급받고, 제 4 단계(S608)는 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 제어부(도1의 106)에서 판단한다.
제 5 단계(S610)는 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성한다.
제 6 단계(S612)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황에 따라 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(도1의 106)에 의해 생성된 협조 제어 신호를 ESC 장치(도1의 108)에서 공급받고, 생성된 협조 제어 신호를 기초로 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행한다.
일예로, 제 1 단계(S602)는 주행 상황중 언더 스티어 상태를 감지부(도1의 102)에서 감지할 수가 있고, 제 2 단계(S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 언더 스티어 상태에 따라 E-LSD 장치(도1의 104)에서 좌측 휠(도2의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도2의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제 3 단계(S606)는 좌측 휠(도2의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도2의 (a)에서 RFW, RRW)중 해당 휠(도2의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값을 제어부(도1의 106)에서 공급받을 수가 있고, 제 4 단계(S608)는 해당 휠(도2의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 5 단계(S610)는 해당 휠(도2의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 증가된 해당 휠(도2의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 1 목표 제동압값과 제 1 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
제 6 단계(S612)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 언더 스티어 상태에 따라 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(도1의 106)에 의해 생성된 제 1 목표 제동압값과 제 1 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 ESC 장치(도1의 108)에서 공급받고, 생성된 제 1 목표 제동압값(도2의 (b)에서 TBV1-1, TBV1-2)과 제 1 목표 엔진 토크값(도2의 (b)에서 TET1)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
다른 일예로, 제 1 단계(S602)는 주행 상황중 오버 스티어 상태를 감지부(도1의 102)에서 감지할 수가 있고, 제 2 단계(S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 오버 스티어 상태에 따라 E-LSD 장치(도1의 104)에서 좌측 휠(도3의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도3의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제 3 단계(S606)는 좌측 휠(도3의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도3의 (a)에서 RFW, RRW)중 해당 휠(도3의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값을 제어부(도1의 106)에서 공급받을 수가 있고, 제 4 단계(S608)는 해당 휠(도3의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 5 단계(S610)는 해당 휠(도3의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 증가된 해당 휠(도3의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 2 목표 제동압값과 제 2 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
제 6 단계(S612)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 오버 스티어 상태에 따라 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(도1의 106)에 의해 생성된 제 2 목표 제동압값과 제 2 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 ESC 장치(도1의 108)에서 공급받고, 생성된 제 2 목표 제동압값(도3의 (b)에서 TBV2-1, TBV2-2)과 제 2 목표 엔진 토크값(도3의 (b)에서 TET2)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 1 단계(S602)는 주행 상황중 좌측 휠(도4의 LFW, LRW)이 저마찰 노면(도4의 S1)에 위치하고, 우측 휠(도4의 RFW, RRW)이 고마찰 노면(도4의 S2)에 위치한 상태를 감지부(도1의 102)에서 감지할 수가 있다.
제 2 단계(S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(도4의 LFW, LRW)이 저마찰 노면(도4의 S1)에 위치하고, 우측 휠(도4의 RFW, RRW)이 고마찰 노면(도4의 S2)에 위치한 상태에 따라 E-LSD 장치(도1의 104)에서 좌측 휠(도4의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도4의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제 3 단계(S606)는 좌측 휠(도4의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도4의 (a)에서 RFW, RRW)중 해당 휠(도4의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값을 제어부(도1의 106)에서 공급받을 수가 있고, 제 4 단계(S608)는 해당 휠(도4의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 5 단계(S610)는 해당 휠(도4의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 증가된 해당 휠(도4의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 3 목표 제동압값과 제 3 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
제 6 단계(S612)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(도4의 LFW, LRW)이 저마찰 노면(도4의 S1)에 위치하고, 우측 휠(도4의 RFW, RRW)이 고마찰 노면(도4의 S2)에 위치한 상태에 따라 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(도1의 106)에 의해 생성된 제 3 목표 제동압값과 제 3 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 ESC 장치(도1의 108)에서 공급받고, 생성된 제 3 목표 제동압값(도4의 (b)에서 TBV3-1, TBV3-2)과 제 3 목표 엔진 토크값(도4의 (b)에서 TET3)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
또 다른 일예로, 제 1 단계(S602)는 주행 상황중 좌측 휠(도5의 LFW, LRW)이 고마찰 노면(도5의 S2)에 위치하고, 우측 휠(도5의 RFW, RRW)이 저마찰 노면(도5의 S1)에 위치한 상태를 감지부(도1의 102)에서 감지할 수가 있다.
제 2 단계(S604)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(도5의 LFW, LRW)이 고마찰 노면(도5의 S2)에 위치하고, 우측 휠(도5의 RFW, RRW)이 저마찰 노면(도5의 S1)에 위치한 상태에 따라 E-LSD 장치(도1의 104)에서 좌측 휠(도5의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도5의 (a)에서 RFW, RRW)의 구동력을 분배하여 조절할 수가 있다.
제 3 단계(S606)는 좌측 휠(도5의 (a)에서 LFW, LRW)과 우측 휠(도5의 (a)에서 RFW, RRW)중 해당 휠(도5의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값을 제어부(도1의 106)에서 공급받을 수가 있고, 제 4 단계(S608)는 해당 휠(도5의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 제어부(도1의 106)에서 판단할 수가 있다.
제 5 단계(S610)는 해당 휠(도5의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 제어부(도1의 106)에서 판단하면, 증가된 해당 휠(도5의 (a)에서 LFW, LRW)의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 제 4 목표 제동압값과 제 4 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 제어부(도1의 106)에서 생성할 수가 있다.
제 6 단계(S612)는 감지부(도1의 102)에 의해 감지된 주행 상황중 좌측 휠(도5의 LFW, LRW)이 고마찰 노면(도5의 S2)에 위치하고, 우측 휠(도5의 RFW, RRW)이 저마찰 노면(도5의 S1)에 위치한 상태에 따라 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 제어부(도1의 106)에 의해 생성된 제 4 목표 제동압값과 제 4 목표 엔진 토크값을 포함하는 협조 제어 신호를 ESC 장치(도1의 108)에서 공급받고, 생성된 제 4 목표 제동압값(도5의 (b)에서 TBV4-1, TBV4-2)과 제 4 목표 엔진 토크값(도5의 (b)에서 TET2)을 포함하는 협조 제어 신호를 기초로 ESC 장치(도1의 108)에서 차량 자세 제어를 수행할 수가 있다.
한편, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 휠 속도 센서(미도시)와 조향각 센서(미도시) 및 횡가속도 센서(미도시)와 요레이트 센서(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 주행 상황을 감지할 수가 있다.
또한, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단 및 협조 제어 신호를 생성하기 위한 ECU(Electronic Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)일 수가 있다.
이와 같은, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 E-LSD 장치(104)에서 주행 상황에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절할 때에, ESC 장치(108)가 협조 제어할 수가 있게 된다.
따라서, 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 차량 제어 방법(600)은 주행의 안정성을 효율적으로 향상시키면서 승차감을 효율적으로 향상시킬 수가 있게 된다.

Claims (7)

  1. 주행 상황을 감지하는 감지부;
    상기 감지된 주행 상황에 따라 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절하는 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치;
    상기 좌측 휠과 상기 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 공급받고, 상기 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 판단하며, 상기 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태이면 상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 생성하는 제어부; 및
    상기 감지된 주행 상황에 따라 차량 자세 제어를 수행할 때에, 상기 생성된 협조 제어 신호를 공급받고, 상기 생성된 협조 제어 신호를 기초로 상기 차량 자세 제어를 수행하는 ESC(Electronic Stability Control) 장치를 포함하는 차량 제어 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 주행 상황중 언더 스티어(Understeer) 상태, 오버 스티어(Oversteer) 상태, 상기 좌측 휠과 상기 우측 휠이 서로 다른 노면에 위치한 상태중 어느 하나의 상태를 감지하는 차량 제어 장치.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 주행 상황중 언더 스티어 상태를 감지하고;
    상기 협조 제어 신호는,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 상기 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 1 목표 제동압값과,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 1 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 주행 상황중 오버 스티어 상태를 감지하고;
    상기 협조 제어 신호는,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 상기 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 2 목표 제동압값과,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 2 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 주행 상황중 상기 좌측 휠이 저마찰 노면에 위치하고, 상기 우측 휠이 고마찰 노면에 위치한 상태를 감지하며;
    상기 협조 제어 신호는,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 상기 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 3 목표 제동압값과,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 3 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 감지부는,
    상기 주행 상황중 상기 좌측 휠이 고마찰 노면에 위치하고, 상기 우측 휠이 저마찰 노면에 위치한 상태를 감지하며;
    상기 협조 제어 신호는,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 상기 해당 휠과 대향하는 반대쪽 휠의 제동압을 제어하기 위한 제 4 목표 제동압값과,
    상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 엔진 토크를 제어하기 위한 제 4 목표 엔진 토크값을 포함하는 차량 제어 장치.
  7. 주행 상황을 감지부에서 감지하는 단계;
    상기 감지된 주행 상황에 따라 E-LSD(Electronic-Limited Slip Differential) 장치에서 좌측 휠과 우측 휠의 구동력을 분배하여 조절하는 단계;
    상기 좌측 휠과 상기 우측 휠중 해당 휠의 구동 토크값을 제어부에서 공급받는 단계;
    상기 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인지를 상기 제어부에서 판단하는 단계;
    상기 해당 휠의 구동 토크값이 증가한 상태인 것으로 상기 제어부에서 판단하면, 상기 증가된 해당 휠의 구동 토크값에 대응하여 차량 자세를 제어하기 위한 협조 제어 신호를 상기 제어부에서 생성하는 단계; 및
    상기 감지된 주행 상황에 따라 ESC(Electronic Stability Control) 장치에서 차량 자세 제어를 수행할 때에, 상기 생성된 협조 제어 신호를 상기 ESC 장치에서 공급받고, 상기 생성된 협조 제어 신호를 기초로 상기 ESC 장치에서 상기 차량 자세 제어를 수행하는 단계를 포함하는 차량 제어 방법.
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