KR20200099422A - 이동 가능한 데이터 획득장치 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 데이터 획득장치를 개시한다. 본 발명은, 이동부와, 상기 이동부와 회전 가능하게 연결되는 링크부와, 상기 링크부에 회전 가능하도록 배치되는 제1 지지부와, 상기 제1 지지부에 스윙 가능하도록 연결되는 연결부와, 상기 연결부에 틸팅 가능하도록 연결되는 제2 지지부와, 상기 제2 지지부에 배치되어 영상데이터를 획득하는 영상데이터획득부와, 상기 연결부를 기준으로 상기 영상데이터획득부와 대향하도록 상기 제2 지지부에 배치되는 밸런스부를 포함한다.
Description
본 발명은 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 가능한 데이터 획득장치에 관한 것이다.
일반적으로 데이터 획득장치는 다양한 장소의 이미지 데이터 등을 획득하여 자료로 활용할 수 있다. 이때, 데이터 획득장치는 휴대 가능하게 형성될 수 있으며, 사용자가 데이터 획득장치를 휴대하고 다양한 장소에 설치함으로써 이러한 장소의 데이터를 획득하는 것이 일반적이다.
그러나 이러한 데이터 획득장치의 경우 설치 장소가 필요하거나 서로 연결되는 장소의 데이터를 서로 다른 방향으로 획득함으로써 이러한 데이터를 서로 취합하여 연속적인 데이터로 가공하기 위하여 많은 노력과 비용이 소요될 수 있다. 또한, 이러한 데이터 획득장치는 데이터를 획득하는 유닛 등의 방향을 일정하게 유지시키지 못할 수 있다.
한편, 근래에는 상기와 같은 문제를 해결하기 위하여 자유롭게 이동 가능한 데이터 획득장치가 개발되고 있다.
종래의 데이터 획득장치는 이동하는 장치에 고정된 상태로 배치되므로 이동하는 장치가 경사를 올라가거나 굴곡을 지나는 경우와 이동하는 장치가 평지를 이동하는 경우에 획득한 데이터는 서로 다른 시점을 가짐으로써 이러한 데이터를 서로 결합하거나 동기화시키기 위하여 획득한 데이터를 서로 변환하는 과정을 거침으로써 데이터 처리에 많은 시간과 노력이 필요하다. 본 발명의 실시예들은 항상 동일한 방향의 데이터를 획득하는 것이 가능함으로써 다양한 장소의 데이터를 서로 조합하거나 결합하는 것이 가능한 데이터 획득장치를 제공하고자 한다.
본 발명의 일 실시예는, 이동부와, 상기 이동부와 회전 가능하게 연결되는 링크부와, 상기 링크부에 회전 가능하도록 배치되는 제1 지지부와, 상기 제1 지지부에 스윙 가능하도록 연결되는 연결부와, 상기 연결부에 틸팅 가능하도록 연결되는 제2 지지부와, 상기 제2 지지부에 배치되어 영상데이터를 획득하는 영상데이터획득부와, 상기 연결부를 기준으로 상기 영상데이터획득부와 대향하도록 상기 제2 지지부에 배치되는 밸런스부를 포함하는 데이터 획득장치를 개시한다.
본 실시예는, 상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부 중 적어도 하나의 길이는 가변할 수 있다.
본 실시예는, 상기 연결부는, 상기 지지부에 제1 방향으로 회전 가능하게 연결되는 제1 연결부와, 상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 상기 제1 연결부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제2 지지부와 연결되는 제2 연결부를 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부 중 하나와 상기 이동부를 연결하며, 상기 제1 지지부의 운동 시 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부 중 하나에 복원력을 가하는 제1 댐핑부를 더 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부에 연결되는 제1 지지프레이트와, 상기 제1 지지플레이트와 마주보도록 상기 링크부에 배치되는 제2 지지플레이트와, 상기 제1 지지플레이트와 상기 제2 지지플레이트 사이에 배치되는 제1 탄성부재를 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 제1 댐핑부는, 상기 제2 지지플레이트와 상기 이동부를 연결하며, 상기 제2 지지플레이트의 위치를 가변시키는 위치조절부를 더 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 링크부에 배치되며, 상기 제1 지지부의 운동 시 상기 링크부에 댐핑력을 제공하는 제2 댐핑부를 더 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 밸런스부에 배치되어 일정 높이 이하의 데이터를 획득하는 제1 데이터획득부를 더 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 밸런스부에 배치되어 상기 이동부가 이동하는 지면과 일정 각도를 갖는 방향의 데이터를 획득하는 제2 데이터획득부를 포함할 수 있다.
본 실시예는, 상기 밸런스부는, 상기 제2 지지부에 연결되는 하중지지플레이트와, 상기 하중지지플레이트로부터 돌출된 돌출부와, 상기 돌출부에 선택적으로 삽입되어 하중을 조절하는 적어도 하나 이상의 하중부를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은 다양한 장소에서 획득한 데이터가 서로 동일한 시점 또는 유사한 시점을 가짐으로써 다양한 장소에서 획득한 데이터를 빠르면서 쉽게 조합하거나 결합하여 사용하는 것이 가능하다.
또한, 본 발명의 실시예들은 하나의 시점에 대하여 지속적으로 데이터를 획득하는 것이 가능하다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터 획득장치를 보여주는 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 측면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제2 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 올라가는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 내려오는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 8은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 정면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 측면도이다.
도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 5는 도 1에 도시된 제2 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 올라가는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 7은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 내려오는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 8은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.
도 9는 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.
본 발명은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다. 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 데이터 획득장치를 보여주는 사시도이다. 도 2는 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 정면도이다. 도 3은 도 1에 도시된 데이터 획득장치를 보여주는 측면도이다. 도 4는 도 1에 도시된 제1 연결부를 보여주는 단면도이다. 도 5는 도 1에 도시된 제2 연결부를 보여주는 단면도이다.
도 1 내지 도 5를 참고하면, 데이터 획득장치(100)는 이동부(110), 링크부(120), 제1 지지부(130), 연결부(140), 제2 지지부(150), 영상데이터획득부(160), 밸런스부(170), 제1 댐핑부(180), 제2 댐핑부(191), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)를 포함할 수 있다.
이동부(110)는 다른 장치들이 탑재되어 이동할 수 있다. 이때, 이동부(110)는 바디부(111), 링크지지부(112), 휠부(113), 전원부(114) 및 제어부(115)를 포함할 수 있다.
바디부(111)는 다양한 장치들이 고정될 수 있다. 이때, 바디부(111)는 내부에 공간이 형성될 수 있으며, 복수개의 플레이트, 바 형태의 프레임 등이 서로 연결되어 형성될 수 있다.
링크지지부(112)는 바디부(111)에 배치될 수 있다. 이러한 경우 링크지지부(112)는 별도의 브라켓 등을 통하여 바디부(111)에 연결될 수 있다. 다른 실시예로써 링크지지부(112)는 바디부(111)에 직접 연결되는 것도 가능하다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 링크지지부(112)는 바디부(111)에 별도의 브라켓을 통하여 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
휠부(113)는 바디부(111)에 배치될 수 있다. 일 실시예로써 휠부(113)는 인휠모터와, 인휠모터의 구동축에 연결되거나 인휠모터의 회전자에 연결되는 휠을 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 휠부(113)는 바디부(111)에 회전 가능하게 배치되는 휠과, 휠과 기어 또는 벨트 등으로 연결되어 휠을 구동시키는 모터를 포함할 수 있다. 이때, 모터는 바디부(111)의 내부에 고정될 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 휠부(113)는 휠과 인휠모터를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
전원부(114)는 바디부(111) 내부에 배치될 수 있다. 이때, 전원부(114)는 충전이 가능한 이차전지를 포함할 수 있다. 전원부(114)는 휠부(113), 영상데이터획득부(160), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)와 전기적으로 연결되며, 제어부(115)는 바디부(111)에 배치되어 휠부(113), 전원부(114), 영상데이터획득부(160), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)와 유선 또는 무선으로 연결될 수 있다. 이때, 제어부(115)는 외부와 유선 또는 무선으로 연결되어 데이터를 전송하거나 전송 받을 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제어부(115)는 외부와 무선으로 연결되는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
링크부(120)는 바디부(111)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 링크부(120)는 링크지지부(112)에 회전 가능하게 연결되는 제1 링크(121)와 제1 링크(121)와 이격되도록 배치되는 제2 링크(122)를 포함할 수 있다. 상기와 같은 경우 제1 링크(121)와 제2 링크(122)는 서로 평행하게 배치될 수 있다. 또한, 제1 링크(121)은 양측에 서로 대향하도록 배치되는 한 쌍의 제1 링크프레임(121-1)과, 제1 링크프레임(121-1) 사이에 배치되어 제1 링크프레임(121-1)을 연결하는 제1 연결프레임(121-2)을 포함할 수 있다. 제2 링크(122)는 제1 링크(121)와 유사하게 한 쌍의 제2 링크프레임(122-1)과, 제2 링크프레임(122-1) 사이에 배치되는 제2 연결프레임(122-2)을 포함할 수 있다. 상기와 같은 제1 링크(121)와 제2 링크(122) 사이에는 제1 댐핑부(180)와 제2 댐핑부(191)가 배치될 수 있다. 또한, 링크부(120)는 제1 링크(121)와 제2 링크(122)를 연결하며, 제1 지지부(130)가 연결되는 링크연결부(123)를 포함할 수 있다. 이때, 제1 링크(121)와 제2 링크(122)는 링크연결부(123)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 상기와 같이 경우 제1 링크(121)와 제2 링크(122)가 서로 평행하게 배치되는 경우 제1 지지부(130)가 틸팅하거나 스윙하는 경우에도 링크부(120)가 뒤틀리는 것을 방지할 수 있으며, 제1 지지부(130)의 운동을 지지하는 것이 가능하다.
제1 지지부(130)는 링크부(120)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제1 지지부(130)는 제1 링크(121) 및 제2 링크(122)에 각각 회전 가능하게 연결되는 제1 지지브라켓(131) 및 제1 지지브라켓(131)에 삽입되어 길이가 가변하는 제1 지지바디부(132)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 지지바디부(132)는 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 하나는 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 다른 하나에 삽입되거나 인출 가능하게 결합할 수 있다. 또한, 제1 지지부(130)는 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 하나에 삽입되는 복수개의 제1 지지바디부(132) 중 다른 하나의 위치를 고정시키는 제1 고정부(133)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 고정부(133)는 클램프 형태로 형성되거나 제1 지지바디부(132)에 삽입되는 볼트 형태로 형성되어 다른 제1 지지바디부(132)를 고정시키거나 다른 제1 지지바디부(132)의 고정을 해제시킬 수 있다. 특히 제1 고정부(133)는 사용자가 원하는 제1 지지바디부(132)의 전체 길이를 형성한 후 이러한 길이가 가변하지 않도록 제1 지지바디부(132)를 고정시킬 수 있다.
상기와 같은 제1 지지부(130)는 이동부(110)의 상면에 대해서 경사지게 배치될 수 있다. 이때, 제1 지지부(130)는 외팔 보 형태로 링크부(120)에 배치됨으로써 제2 지지부(150)의 틸팅 운동이나 스윙 운동 시 제2 지지부(150)의 운동 공간을 제공할 수 있다. 특히 제1 지지부(130)는 이동부(110)의 상면에 대해서 경사지게 배치됨으로써 제2 지지부(150)의 틸팅 운동 범위를 제공할 수 있다.
연결부(140)는 제1 지지부(130)에 연결될 수 있다. 이때, 연결부(140)는 제1 지지부(130)에 연결되는 제1 연결부(141)와, 제1 연결부(141)에 연결되는 제2 연결부(142)를 포함할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결부(141)는 제2 지지부(150)의 스윙 운동 가능하게 제2 지지부(150)를 지지할 수 있으며, 제2 연결부(142)는 제2 지지부(150)에 연결되어 제2 지지부(150)의 틸팅 운동을 가능하게 할 수 있다. 제1 연결부(141) 및 제2 연결부(142)는 이하에서 상세히 설명하기로 한다.
제1 연결부(141)는 제1 지지부(130)에 고정되는 제1 고정브라켓(141-1), 제1 고정브라켓(141-1)에 삽입되는 제1 삽입부(141-2), 제1 삽입부(141-2)에 회전 가능하게 연결되는 제1 회전부(141-3) 및 제1 회전부(141-3) 및 제2 연결부(142)를 연결시키는 제1 연결브라켓(141-4)을 포함할 수 있다. 이때, 제1 고정브라켓(141-1)은 제1 지지부(130)에 연결될 수 있으며, 적어도 일부분이 절곡될 수 있다. 특히 제1 고정브라켓(141-1)의 일부는 제1 지지부(130)의 길이 방향과 동일한 방향으로 배치될 수 있으며, 제1 고정브라켓(141-1)의 다른 일부는 제1 고정브라켓(141-1)의 일부로부터 절곡되어 이동부(미도시)의 일면(예를 들면, 상기 이동부의 상면)과 평행하도록 배치될 수 있다. 또한, 제1 고정브라켓(141-1)은 제1 삽입부(141-2), 제1 회전부(141-3)의 일부가 삽입되도록 홈이 형성될 수 있다. 제1 삽입부(141-2)는 제1 고정브라켓(141-1)의 홈 내부에 삽입되어 제1 고정브라켓(141-1)과 결합할 수 있다. 제1 회전부(141-3)는 일부가 제1 고정브라켓(141-1)의 홈에 삽입되도록 배치되어 제1 고정브라켓(141-1)과 결합할 수 있다. 또한, 제1 삽입부(141-2)는 제1 회전부(141-3)에 삽입될 수 있으며, 제1 회전부(141-3)는 회전 시 제1 삽입부(141-2)에 의하여 지지될 수 있다. 이러한 제1 삽입부(141-2)와 제1 회전부(141-3) 사이에는 베어링이 배치되어 제1 회전부(141-3)의 회전 시 마찰을 저감시킬 수 있다. 특히 제1 회전부(141-3)의 일부는 제1 고정브라켓(141-1)의 홈 내부에 배치됨으로써 제1 회전부(141-3)의 회전 시 제1 회전부(141-3)의 위치가 어긋나거나 제1 회전부(141-3)가 제1 고정브라켓(141-1)으로부터 이탈하지 않을 수 있다. 이때, 제1 회전부(141-3) 및 제1 연결브라켓(141-4)는 도 4의 X축을 기준으로 회전할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결브라켓(141-4)은 제1 회전부(141-3)에 볼트, 나사 등과 같은 별도의 연결부재를 통하여 고정될 수 있다. 이때, 제1 연결브라켓(141-4) 내부에는 홀이나 홈이 형성됨으로써 제2 연결부(142) 및 제2 지지부(150)가 배치될 수 있다.
제2 연결부(142)는 제1 연결브라켓(141-4)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 이때, 제2 연결부(142)는 제1 연결브라켓(141-4)에 회전 가능하게 삽입되는 제2 삽입부(142-1)와 제2 삽입부(142-1)와 연결되어 회전하는 제2 회전부(142-2)를 포함할 수 있다. 또한, 제2 연결부(142)는 제2 회전부(142-2)에 결합하는 제2 회전커버(142-3)를 포함할 수 있다.
제2 삽입부(142-1)는 핀과 같은 형태로 제1 연결브라켓(141-4)에 삽입될 수 있다. 특히 이러한 경우 제1 연결브라켓(141-4)에는 홈이 형성되며, 제2 삽입부(142-1)는 이러한 홈에 삽입되어 제1 연결브라켓(141-4)의 일면으로 돌출될 수 있다. 또한, 제1 연결브라켓(141-4)의 홈 내부에는 별도의 베어링이 배치되어 제2 삽입부(142-1)를 회전 가능하게 지지할 수 있다. 제2 회전부(142-2)는 제1 연결브라켓(141-4)에서 돌출된 제2 삽입부(142-1)에 고정될 수 있다. 이때, 제2 회전부(142-2)는 제2 지지부(150)가 삽입되도록 일부가 개구될 수 있다. 또한, 제2 회전부(142-2)는 제1 삽입부(142-1)과 함께 도 5의 Y축을 중심으로 회전할 수 있다. 제2 회전부(142-2)의 개구된 부분에는 제2 회전커버(142-3)가 결합하여 제2 지지부(150)를 고정시킬 수 있다. 특히 제2 회전부(142-2)와 제2 회전커버(142-3) 사이는 배치되어 제2 회전커버(142-3)에 결합하는 별도의 볼트, 나사 등을 통하여 제2 회전커버(142-3)를 제2 회전부(142-2) 측으로 밀착시키는 것이 가능하다. 상기와 같은 경우 제2 지지부(150)는 제2 연결부(142)에 삽입되어 연결될 수 있다. 이때, 제2 연결부(142)는 제2 지지부(150)와 결합하는 위치가 가변하도록 제2 지지부(150)를 고정시키거나 해제시킬 수 있다.
제1 연결부(141)는 제2 지지부(150)가 스윙 하도록 제2 지지부(150)를 지지할 수 있다. 또한, 제2 연결부(142)는 제2 지지부(150)가 틸팅 가능하도록 제2 지지부(150)를 지지할 수 있다. 이때, 제2 지지부(150)의 스윙은 제1 지지부(130)를 기준으로 상기 이동부의 주행 방향에 일정 각도를 형성하는 방향(예를 들면, 도 4 및 도 5의 Y축 방향)으로 제2 지지부(150)가 운동하는 것으로 정의될 수 있다. 또한, 제2 지지부(150)의 틸팅은 이동부(110)의 주행 방향(예를 들면, 도 4 및 도 5의 X축 방향)으로 제2 지지부(150)가 운동하는 것으로 정의될 수 있다.
제2 지지부(150)는 제2 지지바디부(151) 및 제2 고정부(152)를 포함할 수 있다. 이때, 제2 지지바디부(151)는 제1 지지바디부(132)와 유사하게 복수개 구비될 수 있으며, 복수개의 제2 지지바디부(151) 중 하나는 복수개의 제2 지지바디부(151) 중 다른 하나에 삽입되거나 복수개의 제2 지지바디부(151) 중 다른 하나로부터 인출될 수 있다. 제2 고정부(152)는 제1 고정부(133)와 동일 또는 유사하므로 상세한 설명은 생략하기로 한다.
영상데이터획득부(160)는 제2 지지부(150)에 고정될 수 있다. 이때, 영상데이터획득부(160)는 제2 지지부(150)에 고정되는 지지브라켓(161) 및 지지브라켓(161)에 배치되는 적어도 하나 이상의 영상획득유닛(162)을 포함할 수 있다. 지지브라켓(161)은 다양한 형상으로 형성될 수 있다. 예를 들면, 지지브라켓(161)은 다각형 형태의 3차원 구조물일 수 있다. 다른 실시예로써 지지브라켓(161)은 구 형태를 포함하는 것도 가능하다. 지지브라켓(161)은 영상획득유닛(162)이 다양한 장소를 촬영하는 것이 가능하도록 영상획득유닛(162)이 배치되는 면이 구비될 수 있다. 영상획득유닛(162)은 지지브라켓(161)의 외면에 서로 이격되도록 배치되어 다양한 방향의 영상데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이때, 영상획득유닛(162)은 카메라, 휴대폰 등과 같이 영상을 획득할 수 있는 모든 장치를 포함할 수 있다.
밸런스부(170)는 연결부(140)를 기준으로 영상데이터획득부(160)와 마주보도록 배치될 수 있다.
밸런스부(170)는 제2 지지부(150)에 연결되는 하중지지플레이트(171), 돌출부(172), 하중부(173) 및 위치조절브라켓(174)을 포함할 수 있다. 이때, 하중지지플레이트(171)은 플레이트 형태로 형성되어 제2 지지부(150)에 볼트, 나사 등과 같은 별도의 결합부재를 통하여 고정되거나 용접 등을 통하여 고정될 수 있다. 돌출부(172)는 하중지지플레이트(171)으로부터 연결부(140) 측으로 돌출될 수 있다. 이때, 돌출부(172)는 제2 지지부(150)와 연결되는 하중지지플레이트(171) 부분보다 제1 지지부(130)에 더 인접하도록 배치될 수 있다. 돌출부(172)는 바 형태로 형성될 수 있다. 하중부(173)는 적어도 하나 이상 구비될 수 있다. 이때, 하중부(173)는 사용자의 선택에 따라 돌출부(172)에 배치되는 개수가 조절될 수 있다. 이러한 하중부(173)는 도넛 형태로 형성될 수 있다. 상기와 같은 경우 돌출부(172)에는 필요한 하중부(173)를 전부 배치한 후 돌출부(172)에 별도의 고정구조물이 배치되어 이동부(110)의 주행 시 하중부(173)가 돌출부(172)로부터 이탈하는 것을 방지하는 것이 가능하다. 위치조절브라켓(174)은 제2 데이터획득부(193)가 배치될 수 있다. 이때, 위치조절브라켓(174)은 제2 데이터획득부(193)가 감지하는 범위를 조절 가능하도록 제2 데이터획득부(193)가 배치되는 위치를 가변시키는 것이 가능하다. 이러한 위치조절브라켓(174)은 곡선 형태로 형성될 수 있다.
제1 댐핑부(180)는 링크부(120)에 배치되어 링크부(120)의 회전 시 제1 지지부(130)에 제공하는 복원력을 조절할 수 있다. 구체적으로 제1 댐핑부(180)는 제1 지지부(130) 또는 링크부(120)에 연결되는 제1 지지플레이트(181), 제1 지지플레이트(181)와 마주보도록 링크부(120)에 배치되는 제2 지지플레이트(182), 제1 지지플레이트(181)와 제2 지지플레이트(182) 사이에 배치되는 탄성부재(183) 및 제2 지지플레이트(182)와 이동부(110)를 연결하는 위치조절부(184)를 포함할 수 있다.
상기와 같은 제1 지지플레이트(181)는 제1 연결프레임(121-2)에 고정되도록 배치될 수 있다. 제2 지지플레이트(182)는 링크부(120) 내부에서 이동 가능하도록 배치될 수 있다.
탄성부재(183)는 적어도 하나 구비될 수 있다. 이때, 탄성부재(183)가 복수개 구비되는 경우 복수개의 탄성부재(183)는 서로 이격되도록 배치될 수 있다. 특히 복수개의 탄성부재(183)는 제1 지지플레이트(181)의 중심 및 제2 지지플레이트(182)의 중심을 연결하는 임의의 직선을 기준으로 인접하는 탄성부재(183)가 서로 동일한 각도를 형성하도록 복수개의 탄성부재(183)가 배치될 수 있다. 또한, 각 탄성부재(183)는 제1 지지플레이트(181) 및 제2 지지플레이트(182)에 각각 고정될 수 있다. 이러한 탄성부재(183)는 다양한 형태로 형성될 수 있다. 예를 들면, 탄성부재(183)는 고무, 실리콘 등과 같은 탄성바를 포함할 수 있다. 다른 실시예로써 탄성부재(183)는 코일 스프링을 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 탄성부재(183)가 코일 스프링을 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
위치조절부(184)는 이동부(110)에 회전 가능하게 연결될 수 있다. 특히 위치조절부(184)는 링크지지부(112)에 회전 가능한 별도의 블록과 연결되어 링크부(120)의 운동 시 같이 운동할 수 있다. 상기와 같은 위치조절부(184)는 링크부(120) 내부에서 제2 지지플레이트(182)의 위치를 가변 시킬 수 있다. 이러한 경우 위치조절부(184)는 제2 지지플레이트(182)의 위치를 조절하여 탄성부재(183)의 길이를 가변 시킬 수 있다. 특히 위치조절부(184)는 제2 지지플레이트(182)와 제1 지지플레이트(181) 사이의 간격을 조절함으로써 탄성부재(183)의 길이를 가변 시켜 링크부(120)에 다양한 크기의 복원력을 제공할 수 있다. 따라서 위치조절부(184)는 제2 지지플레이트(182)의 위치를 가변 시킴으로써 탄성부재(183)에 의해 링크부(120)에 가해지는 복원력의 세기를 조절하여 링크부(120)의 운동을 제어하는 것이 가능하다.
제2 댐핑부(191)는 링크부(120)에 배치되어 링크부(120)의 운동 시 링크부(120)에 댐핑력을 제공할 수 있다. 특히 제2 댐핑부(191)는 제1 링크(121)와 제2 링크(122)를 연결하도록 배치될 수 있다. 예를 들면, 제2 댐핑부(191)의 일단은 제1 링크(121)에 연결되고, 제2 댐핑부(191)의 타단은 제2 링크(122)에 연결될 수 있다. 이러한 제2 댐핑부(191)는 공압실린더 또는 유압실린더를 포함할 수 있다. 제2 댐핑부(191)는 제1 링크(121)와 제2 링크(122)가 움직이는 경우 제1 링크(121) 및 제2 링크(122) 중 적어도 하나에 댐핑력을 제공함으로써 제1 지지부(130)의 운동을 제한할 수 있다.
제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)가 이동하는 전방의 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193) 중 적어도 하나는 라이다(Lidar)를 포함할 수 있다. 이하에서는 설명의 편의를 위하여 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193) 모두 라이다를 포함하는 경우를 중심으로 상세히 설명하기로 한다.
상기와 같은 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 서로 상이한 방향의 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 예를 들면, 제1 데이터획득부(192)는 하중지지플레이트(171)와 이동부(110) 사이에 배치되어 하중지지플레이트(171)의 하면 방향의 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)는 전진방향과 일정 각도를 형성하도록 배치되어 이러한 부분의 데이터를 획득하는 것이 가능하다. 이러한 경우 제2 데이터획득부(193)는 위치조절브라켓(174)의 다양한 위치 중 하나에 배치될 수 있다. 이때, 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 서로 상이한 방향으로 배열될 수 있다. 특히 제1 데이터획득부(192)는 지면에 평행하게 배열되고, 제2 데이터획득부(193)는 지면에 수직하게 배열될 수 있다. 상기와 같이 획득된 데이터는 이동부(110)의 주행방향에 배치된 지면의 형태, 장애물 등과 같은 데이터로써 제어부(115)로 전송될 수 있다.
한편, 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 총합은 영상데이터획득부(160)의 하중보다 크게 형성될 수 있다. 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)는 영상데이터획득부(160)가 움직이는 경우 영상데이터획득부(160)를 초기 위치로 복귀시킬 수 있다. 또한, 연결부(140)를 중심으로 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 총합에 의한 모멘트는 영상데이터획득부(160)의 하중으로 인한 모멘트보다 클 수 있다.
도 6은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 올라가는 모습을 보여주는 측면도이다. 도 7은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 경사를 내려오는 모습을 보여주는 측면도이다.
도 6 및 도 7을 참고하면, 데이터 획득장치(100)는 다양한 장소를 주행하면서 이미지데이터와 지형 데이터를 획득할 수 있다. 구체적으로 이동부(110)는 자율 주행을 통하여 다양한 장소로 이동할 수 있다. 이때, 이동부(110)가 주행하는 동안 영상데이터획득부(160)는 이미지를 촬영할 수 있다. 또한, 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)의 전진 방향에 배치된 지형이나 물건 등의 데이터를 획득할 수 있다.
제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)에서 획득한 데이터는 제어부(115)로 전송될 수 있다. 제어부(115)는 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)에서 획득한 데이터를 근거로 장애물을 회피하거나 설정된 경로로 주행하는지 여부 등을 판별할 수 있다. 또한, 제어부(115)는 제1 데이터획득부(192)와 제2 데이터획득부(193)에서 측정된 경로 상의 장애물, 지형 등을 저장할 수 있으며, 새롭게 업데이트할 수 있다.
이동부(110)가 주행하는 경우 영상데이터획득부(160)는 이동부(110)의 진행 방향에 대한 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 이때, 영상데이터획득부(160)는 이동부(110)의 전진 방향, 후진방향, 좌측 방향, 우측 방향 등 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득할 수 있다. 이러한 경우 영상획득유닛(162)은 제2 지지부(150)를 중심으로 복수개가 서로 이격되도록 배치될 수 있으며, 각 영상획득유닛(162)은 서로 다른 방향을 바라보도록 배치될 수 있다. 따라서 복수개의 영상획득유닛(162)은 제2 지지부(150)의 전면, 후면, 좌측면, 우측면 및 상면의 이미지를 각각 획득할 수 있다.
한편, 상기와 같은 데이터 획득장치(100)가 경사를 올라가는 경우 제2 지지부(150)는 회전할 수 있다.
일반적으로 제2 지지부(150)가 제1 지지부(130)에 고정되는 경우 제2 지지부(150)는 경사면(S)에 대해서 수직으로 배열될 수 있다. 이러한 경우 각 영상획득유닛(162)에서 획득하는 이미지 데이터의 시점이 이동부(110)가 평평한 지면(예를 들면, 도 6의 X축 방향)을 주행하는 경우와 경사면(S)을 올라가는 경우가 서로 상이해질 수 있다. 예를 들면, 복수개의 영상획득유닛(162) 중 평평한 지면과 광 축이 평행한 영상획득유닛(162)은 광 축이 경사면(S)에 평행하게 배열됨으로써 평평한 지면을 이동부(110)가 이동하는 경우의 영상획득유닛(162)의 광 축과 상이해질 수 있다. 이러한 영상획득유닛(162)은 광 축이 가변 함으로써 하나의 영상획득유닛(162)이 촬영하는 이미지 데이터는 서로 다른 시점을 가짐으로써 동일한 영상획득유닛(162)에서 촬영된 이미지 데이터가 이동부(110)의 주행 위치에 따라 서로 시점이 상이해질 뿐만 아니라 동일한 영상획득유닛(162)이 동일한 시점을 갖는 영상데이터를 지소적으로 획득하지 못할 수 있다. 이러한 경우 하나의 영상획득유닛(162)에서 획득한 이미지 데이터를 서로 가공하거나 자료로 사용하기 위해서는 이동부(110)가 평평한 지면을 주행하거나 경사면(S)에 위치할 때 시점이 서로 동일한 서로 다른 영상획득유닛(162)을 선택하고 이러한 영상획득유닛(162)에서 획득한 이미지를 서로 조합하여야 하므로 데이터 처리 시 많은 시간과 전력이 필요하며, 서로 동일한 시점이 존재하지 않는 경우 이미지 데이터를 획득하는 것이 어려울 수 있다.
그러나 데이터 획득장치(100)는 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가거나 내려갈 때 제2 지지부(150)가 제1 지지부(130)를 기준으로 틸팅함으로써 상기와 같은 문제를 해결할 수 있다.
구체적으로 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가는 경우 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 전체 합이 영상데이터획득부(160)의 하중보다 클 수 있다. 특히 회전 중심인 제2 연결부(142)에서 영상데이터획득부(160)의 하중 중심까지의 거리와 영상데이터획득부(160)의 하중의 곱이 제2 연결부(142)에서 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 하중의 전체 하중 중심까지의 거리와 밸런스부(170)의 하중, 제1 데이터획득부(192)의 하중 및 제2 데이터획득부(193)의 전체하중의 곱보다 크게 형성될 수 있다.
상기와 같은 경우 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192)및 제2 데이터획득부(193)은 제2 지지부(150)를 평평한 지면에 수직하게 배치할 수 있다.
예를 들면, 도 6에 도시된 바와 같이 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가는 경우 제2 지지부(150)는 경사면(S)에 대해서 수직하게 순간적으로 배열될 수 있다. 이러한 경우 영상데이터획득부(160)는 제2 연결부(142)를 기준으로 제2 연결부(142)의 후면에 배치되며, 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192)및 제2 데이터획득부(193)는 제2 연결부(142)의 전면에 배치될 수 있다. 이러한 경우 상기와 같이 제2 지지부(150)의 상면과 제2 지지부(150)의 하면 사이의 모멘트 차이로 인하여 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192)및 제2 데이터획득부(193)는 제2 지지부(150)를 제2 연결부(142)의 전면에서 후면으로 틸팅시킬 수 있다. 이러한 경우 제2 지지부(150)는 제2 연결부(142)를 중심으로 틸팅함으로써 평평한 지면에 대해서 수직한 방향으로 배열될 수 있다.
뿐만 아니라 도 6과 같이 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가는 경우 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)는 위치가 가변하지 않는 것도 가능하다. 특히 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)의 하중은 평평한 지면과 수직한 방향으로 형성하도록 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)이 배열될 수 있다. 이때, 제2 연결부(142)는 제1 연결부(141)를 기준으로 회전함으로써 영상데이터획득부(160)의 위치는 평평한 지면을 이동부(110)가 이동하는 경우와 비교하여 거의 움직이지 않을 수 있다.
한편, 이동부(110)가 도 7에 도시된 바와 같이 경사면(S)을 내려가는 경우 상기와 반대로 수행될 수 있다.
구체적으로 제2 지지부(150)의 상면의 끝단 하중과 하면의 끝단 하중의 차이로 인하여 제2 지지부(150)가 움직이는 경우에도 영상데이터획득부(160)는 이동부(110)가 경사면(S)을 내려가는 경우라고 하더라도 평평한 지면을 이동하는 경우와 동일한 위치에 배치될 수 있다. 또한, 제2 지지부(150)가 회전하는 경우 상기에서 설명한 것과 같이 제2 지지부(150)의 상면의 끝단과 하면의 끝단 사이의 모멘트 차이로 인하여 영상데이터획득부(160)는 일정 위치를 되돌아올 수 있다.
따라서 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)는 이동부(110)가 경사면(S)을 올라가거나 내려오는 경우에 영상데이터획득부(160)를 틸팅시킴으로써 영상데이터획득부(160)의 위치를 일정하게 유지시킬 뿐만 아니라 영상데이터획득부(160)가 일정한 위치를 유지하도록 도와줄 수 있다.
상기와 같이 제2 지지부(150)가 틸팅 운동을 하는 경우뿐만 아니라 이동부(110)가 평평한 지면을 이동하는 경우에 제1 댐핑부(180)와 제2 댐핑부(191)는 제1 지지부(130)의 진동을 최소화할 수 있다.
구체적으로 이동부(110)가 경사면(S)을 따라 이동하는 경우 또는 이동부(110)가 평평한 지면에서 굴곡진 지면을 통과하는 경우 이동부(110)의 하중중심의 높이가 가변할 수 있다. 이러한 경우 이동부(110)의 하중중심의 높이 변화로 인하여 제1 지지부(130)의 하중중심의 높이도 가변하면서 제1 지지부(130)에 진동이 발생할 수 있다.
이러한 경우 제1 지지부(130)의 진동은 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)에 의해 제거되거나 저감될 수 있다. 즉, 제1 지지부(130)가 진동하는 경우 제1 지지부(130)와 이동부(110)는 서로 상대 운동할 수 있다. 이때, 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)는 이동부(110)의 높이 변화에 의하여 발생하는 진동이 제1 지지부(130)에 전달되는 것을 차단할 수 있다. 또한, 이러한 진동 일부를 저감시켜 제1 지지부(130)에 전달함으로써 이동부(110)의 높이 변화의 폭보다 제1 지지부(130)의 진동의 폭이 작아지도록 할 수 있다.
상기와 같이 이동부(110)의 높이 변화로 인하여 제1 지지부(130)에 진동이 발생하는 경우에도 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)는 제1 지지부(130)의 진동의 폭을 저감시킴으로써 제1 지지부(130)의 진동을 빠른 시간 내에 제거하는 것이 가능하다.
특히 제1 댐핑부(180) 및 제2 댐핑부(191)는 차수가 서로 다른 진동저감함수를 가짐으로써 다양한 진동을 차단시키거나 저감시키는 것이 가능하다.
상기와 같은 제1 댐핑부(180)는 상기에서 설명한 것과 같이 탄성부재(183)의 길이를 가변시킴으로써 제1 이동부(110)의 진동을 상쇄시키는 탄성력을 조절하는 것이 가능하다.
따라서 데이터 획득장치(100)는 경사면(S)을 오르거나 내려가는 경우, 굴곡진 지면을 주행하는 경우에도 영상데이터획득부(160)의 위치를 최대한 일정하게 유지함으로써 각 영상획득유닛(162)의 광 축이 평평한 지면에서 대해서 항상 일정한 각도를 형성하도록 할 수 있다.
또한, 데이터 획득장치(100)는 평평한 지면을 데이터 획득장치(100)가 주행하는 경우 영상데이터획득부(160)의 위치를 다양한 주행 환경에서 유지하는 것이 가능하다.
데이터 획득장치(100)는 진동이 발생하는 경우라도 이러한 진동이 영상데이터획득부(160)에 전달되는 것을 방지할 수 있다. 또한, 데이터 획득장치(100)는 다양한 방향의 이미지 데이터를 획득하는 것이 가능하다.
도 8은 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다. 도 9는 도 1에 도시된 데이터 획득장치가 기울어진 모습을 보여주는 정면도이다.
도 8 및 도 9를 참고하면, 데이터 획득장치(100)는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 경사면(S)을 올라가거나 내려가는 경우 이외에도 휠부(113) 중 적어도 일부만 경사면(S)에 배치되거나 휠부(113)가 경사면(S)에 배치되어 경사면(S)을 따라 일정하게 주행하는 것도 가능하다. 이러한 경우 이동부(110)의 상면은 경사면(S)과 평행하게 기울어질 수 있다.
상기와 같은 경우 제2 지지부(150)는 제1 연결부(141)를 중심으로 스윙 운동을 수행할 수 있다. 즉, 상기에서 설명한 바와 같이 제2 지지부(150)의 상면 끝단의 하중과 제2 지지부(150)의 하면 끝단의 하중 차이로 인하여 제2 지지부(150)는 이동부(110)가 평평한 지면(예를 들면, 도 8의 X축과 평행한 면)에 대해서 수직을 유지할 수 있다.
뿐만 아니라 제2 지지부(150)가 상기와 같은 경우 제1 지지부(130)를 중심으로 스윙 할 수 있다. 이러한 경우 제1 연결부(141)로 인해 제2 연결부(142)를 기준으로 제2 지지부(150)의 양단은 도 8 및 도 9의 Y축 방향으로 움직일 수 있다. 이때, 상기와 같이 제2 지지부(150)의 상면의 끝단 및 제2 지지부(150)의 하면의 끝단 사이의 모멘트 차이, 마찰력, 공기저항력 등으로 인하여 제2 지지부(150)의 스윙 운동은 저감되어 도 8 및 도 9와 같이 유지될 수 있다.
구체적으로 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)의 전체 하중의 합이 영상데이터획득부(160)의 하중보다 크게 형성됨으로써 영상데이터획득부(160)의 위치는 평평한 지면을 이동부(110)가 주행할 때의 위치에서 거의 벗어나지 않을 수 있다. 특히 연결부(140)를 중심으로 한 밸런스부(170), 제1 데이터획득부(192) 및 제2 데이터획득부(193)의 전체 하중으로 인한 모멘트가 영상데이터획득부(160) 하중으로 인한 모멘트보다 크므로 영상데이터획득부(160)는 영상데이터획득부(160)의 위치가 가변하는 경우에도 초기 위치로 복귀할 수 있다.
따라서 데이터 획득장치(100)는 영상데이터획득부(160)의 위치가 항상 일정한 위치를 유지하는 것이 가능하므로 각 영상획득유닛(162)이 동일한 시점을 갖는 이미지를 획득하는 것이 가능하다.
데이터 획득장치(100)는 각 영상획득유닛(162)에 획득한 이미지를 활용하여 다양한 지형 또는 장소의 영상 데이터를 확보하는 것이 가능하다.
비록 본 발명이 상기 언급된 바람직한 실시예와 관련하여 설명되었지만, 발명의 요지와 범위로부터 벗어남이 없이 다양한 수정이나 변형을 하는 것이 가능하다. 따라서 첨부된 특허청구의 범위에는 본 발명의 요지에 속하는 한 이러한 수정이나 변형을 포함할 것이다.
100: 데이터 획득장치
151: 제2 지지바디부
110: 이동부 152: 제2 고정부
111: 바디부 160: 영상데이터획득부
112: 링크지지부 161: 지지브라켓
113: 휠부 162: 영상획득유닛
114: 전원부 170: 밸런스부
115: 제어부 171: 하중지지플레이트
120: 링크부 172: 돌출부
121: 제1 링크 173: 하중부
122: 제2 링크 174: 위치조절브라켓
123: 링크연결부 180: 제1 댐핑부
130: 제1 지지부 181: 제1 지지플레이트
131: 제1 지지브라켓 182: 제2 지지플레이트
132: 제1 지지바디부 183: 탄성부재
133: 제1 고정부 184: 위치조절부
140: 연결부 191: 제2 댐핑부
141: 제1 연결부 192: 제1 데이터획득부
142: 제2 연결부 193: 제2 데이터획득부
150: 제2 지지부
110: 이동부 152: 제2 고정부
111: 바디부 160: 영상데이터획득부
112: 링크지지부 161: 지지브라켓
113: 휠부 162: 영상획득유닛
114: 전원부 170: 밸런스부
115: 제어부 171: 하중지지플레이트
120: 링크부 172: 돌출부
121: 제1 링크 173: 하중부
122: 제2 링크 174: 위치조절브라켓
123: 링크연결부 180: 제1 댐핑부
130: 제1 지지부 181: 제1 지지플레이트
131: 제1 지지브라켓 182: 제2 지지플레이트
132: 제1 지지바디부 183: 탄성부재
133: 제1 고정부 184: 위치조절부
140: 연결부 191: 제2 댐핑부
141: 제1 연결부 192: 제1 데이터획득부
142: 제2 연결부 193: 제2 데이터획득부
150: 제2 지지부
Claims (10)
- 이동부;
상기 이동부와 회전 가능하게 연결되는 링크부;
상기 링크부에 회전 가능하도록 배치되는 제1 지지부;
상기 제1 지지부에 스윙 가능하도록 연결되는 연결부;
상기 연결부에 틸팅 가능하도록 연결되는 제2 지지부;
상기 제2 지지부에 배치되어 영상데이터를 획득하는 영상데이터획득부; 및
상기 연결부를 기준으로 상기 영상데이터획득부와 대향하도록 상기 제2 지지부에 배치되는 밸런스부;를 포함하는 데이터 획득장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제1 지지부 및 상기 제2 지지부 중 적어도 하나의 길이는 가변하는 데이터 획득장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 연결부는,
상기 지지부에 제1 방향으로 회전 가능하게 연결되는 제1 연결부; 및
상기 제1 방향과 상이한 제2 방향으로 상기 제1 연결부에 회전 가능하게 연결되며, 상기 제2 지지부와 연결되는 제2 연결부;를 포함하는 데이터 획득장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 제1 지지부 또는 상기 링크부 중 하나와 상기 이동부를 연결하며, 상기 제1 지지부의 운동 시 상기 제1 지지부 또는 상기 링크부 중 하나에 복원력을 가하는 제1 댐핑부;를 더 포함하는 데이터 획득장치. - 제 4 항에 있어서,
상기 제1 댐핑부는,
상기 제1 지지부 또는 상기 링크부에 연결되는 제1 지지프레이트;
상기 제1 지지플레이트와 마주보도록 상기 링크부에 배치되는 제2 지지플레이트; 및
상기 제1 지지플레이트와 상기 제2 지지플레이트 사이에 배치되는 제1 탄성부재;를 포함하는 데이터 획득장치. - 제 5 항에 있어서,
상기 제1 댐핑부는,
상기 제2 지지플레이트와 상기 이동부를 연결하며, 상기 제2 지지플레이트의 위치를 가변시키는 위치조절부;를 더 포함하는 데이터 획득장치. - 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 링크부에 배치되며, 상기 제1 지지부의 운동 시 상기 링크부에 댐핑력을 제공하는 제2 댐핑부;를 더 포함하는 데이터 획득장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 밸런스부에 배치되어 일정 높이 이하의 데이터를 획득하는 제1 데이터획득부;를 더 포함하는 데이터 획득장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 밸런스부에 배치되어 상기 이동부가 이동하는 지면과 일정 각도를 갖는 방향의 데이터를 획득하는 제2 데이터획득부;를 포함하는 데이터 획득장치. - 제 1 항에 있어서,
상기 밸런스부는,
상기 제2 지지부에 연결되는 하중지지플레이트;
상기 하중지지플레이트로부터 돌출된 돌출부; 및
상기 돌출부에 선택적으로 삽입되어 하중을 조절하는 적어도 하나 이상의 하중부;를 포함하는 데이터 획득장치.
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|---|---|---|---|
| KR1020190017403A KR102177276B1 (ko) | 2019-02-14 | 2019-02-14 | 이동 가능한 데이터 획득장치 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020190017403A KR102177276B1 (ko) | 2019-02-14 | 2019-02-14 | 이동 가능한 데이터 획득장치 |
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|---|---|
| KR20200099422A true KR20200099422A (ko) | 2020-08-24 |
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2019
- 2019-02-14 KR KR1020190017403A patent/KR102177276B1/ko active IP Right Grant
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| KR102177276B1 (ko) | 2020-11-11 |
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