KR20200082257A - 싱글 분권 센서리스 pmsm의 임계구간 제어방법 - Google Patents

싱글 분권 센서리스 pmsm의 임계구간 제어방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법은, 교류 전동기에 공간 벡터 변조(SVPWM) 제어 방식을 사용하되, U, V, W상으로 표현되는 좌표계를 d-q축 직교 좌표계로 변환함으로써 2개의 변수를 통해 모터의 물리량을 표현하여 순시적인 제어를 수행하는 모터 제어기에 대한 임계구간 제어방법으로서, 제어기에 PMSM의 SVPWM 제어의 유효 전압 벡터의 각도에 따른 변화에서 모터의 임계 영역을 미리 설정하며, 모터가 임계 영역에 진입하면 모터에 대한 SVPWM 제어를 중지한 후, 모터가 임계 영역에서 탈출하면 모터에 대한 SVPWM 제어를 재개한다.

Description

싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법{CONTROL METHOD IN THE CRITICAL SENTION FOR SINGLE SHUNT SENSORLESS PMSM}
본 발명은 임계구간 모터 구동 중단방법에 관한 기술로서, 모터의 임계 작동 구간에서 모터의 구동을 중단하여 손실을 방지하는 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법에 관한 것이다.
영구자석 동기모터(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM)는 고출력 및 고효율의 특성을 가진 모터로, 산업용은 물론 하이브리드 자동차나 연료전지 자동차 등의 전기 자동차용으로 광범위하게 사용되고 있다.
영구자석 동기모터(Permanent Magnet Synchronous Motor, PMSM) 삼각파 PWM은 3상 지령 전압을 각각 개별적으로 변조하는 것이고, 반면 공간 벡터 변조 방식 (Space Vector PWM, SVPWM)은 3상 지령 전압을 복소 공간의 공간 벡터를 통해 변조하는 방법이다. SVPWM에서 상전압은 스위칭 상태 함수로 표현된다.
교류전동기는 레졸버(resolver)를 이용하여 회전자의 위치를 순시적으로 측정하고 U, V, W상에 전류를 순시적으로 인가하여 모터를 제어한다. 모터의 SVPWM 제어기는 U, V, W상으로 표현되는 좌표계를 d-q축 직교 좌표계로 변환함으로써 2개의 변수를 통해 모터의 물리량을 표현할 수 있으며, 순시적인 제어를 할 수 있도록 구성된다.
d축은 통상 모터의 자속(flux)이 발생하는 축으로 고정자 U상 권선에서 발생한 자속의 방향으로 선정한다. 따라서 d축은 벡터 제어에서 기준이 되는 축이다.
q축은 d축과 직교를 이루는 축으로 벡터 제어에서 토크를 발생시키는 전류의 축이 된다. 따라서 전류 제어를 하는 경우 q축을 제어하는 것이다.
d-q축 직교 좌표계의 변환은 축이 고정된 고정 좌표계 (Stationary Reference Frame)와 회전 좌표계 (Rotating Reference Frame)로 구분된다.
상기와 같은 d-q축을 사용한 종래의 영구자석 동기모터 제어방법에서는, 전류지령 생성기가 토크지령(Te*)과 영구자석 동기모터의 회전속도(ωrpm)를 입력받아 전류지령 맵 데이터를 기초로 d축 전류지령(q-axis current command, id*), q축 전류지령(d-axis current command, iq*)를 생성하게 된다.
이렇게 전류지령 생성기가 d축, q축 전류지령(id*, iq*)을 생성하여 출력하면, 전류제어기서 d축, q축 전류지령으로부터 d축, q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 생성하고, 이후 3상 전압지령(Vu*, Vv*,Vw*) 생성, 인버터의 펄스폭 변조(PWM) 및 3상 전류 제어 과정을 통하여 영구자석 동기모터의 제어가 이루어진다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, PMSM의 SVPWM 제어에서 영역(section) 경계(△)와 저속 구동 시의 저 변조(low modulation) 영역은 전류 센싱이 어렵기에 보통 위상 변환(phase shift)나 더블 스위칭(double switching )기법을 적용한다.
위상 변환(Phase shift) 기법은 파형의 왜곡으로 고조파가 발생할 수 있으며 연산이 복잡해진다. 더블 스위칭(Double switching) 기법의 경우 고조파 특성은 좋으나 2배의 스위칭이 필요하므로 스위칭 손실 및 고속에서의 운전이 힘들다는 단점이 있다.
본 발명은 기존 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 임계 구간 제어 시 손실을 줄여 모터의 효율을 높일 수 있고, 복잡한 알고리즘을 대체하여 연산의 복잡성이 감소된 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결하기 위한 본 발명에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법은, 교류 전동기에 공간 벡터 변조(SVPWM) 제어 방식을 사용하되, U, V, W상으로 표현되는 좌표계를 d-q축 직교 좌표계로 변환함으로써 2개의 변수를 통해 모터의 물리량을 표현하여 순시적인 제어를 수행하는 모터 제어기에 대한 임계구간 제어방법으로서, 상기 제어기에 PMSM의 SVPWM 제어의 유효 전압 벡터의 각도에 따른 변화에서 모터의 임계 영역을 미리 설정하며, 상기 모터가 임계 영역에 진입하면 모터에 대한 SVPWM 제어를 중지한 후, 상기 모터가 상기 임계 영역에서 탈출하면 모터에 대한 SVPWM 제어를 재개한다.
상기 PMSM의 임계구간 제어방법은, 상기 제어기에 토크-RPM 테이블을 미리 입력하는 단계; 상기 모터가 상기 미리 설정된 임계 영역에 진입하면, 상기 모터에 대한 SVPWM 신호 인가를 중지하는 단계; 상기 모터의 제어를 임계 모드로 전환하는 단계; 상기 임계 모드에서 상기 미리 입력된 토크-RPM 테이블과 모터의 제어 방정식을 기초로 모터의 각속도 및 각가속도 중 하나 이상을 추정하는 단계; 및 상기 모터의 각속도를 추정함으로써 상기 모터의 회전 위치를 추정하며, 상기 모터가 임계 영역을 탈출하였으면 SVPWM 제어를 재개하는 단계를 포함할 수 있다.
상기의 상기 PMSM의 임계구간 제어방법에서는, 상기 모터의 현재 위치가 임계 영역에 있는지 확인하되, 상기 모터가 임계 영역에 있으면, 상기 모터의 각속도를 추정하는 단계와 위치를 추정하는 단계를 반복 수행함으로써 상기 모터가 임계 영역을 탈출하였는지 확인할 수 있다.
본 발명의 다른 면에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어 방법은, 모터가 임계 구간 진입 시 측정 불가능한 상의 전류에 대하여 ADC 센싱을 중단하며, 측정 불가능한 상의 전류에 대하여는 미리 설정된 전류 추정 기법에 의해 전류를 추정하고, 상기에서 추정된 전류 추정치를 이용하여 모터의 위치와 속도를 계산하여 기존 SVPWM 제어를 지속하며, SVPWM 지속 후에 임계 영역 탈출 시 다시 ADC를 이용한 전류 센싱을 재개한다.
상기 SVPWM 제어가 재개되면, 상기 제어기에서 기존 위치에 대한 모터의 위치 오차를 보정할 수 있다.
상기와 같은 해결수단에 따른 본 발명은, 기존 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법의 문제를 해결하기 위한 것으로서, 임계 영역(Critical section)에서 새로운 변조 기법을 도입하지 않고 임계 영역에서 전류 공급을 중지하여 구동을 중단함으로써 임계 구간 제어 시 손실을 줄여 모터의 효율을 높일 수 있고, 복잡한 알고리즘을 대체하여 연산의 복잡성이 감소된 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 제공할 수 있다.
도 1은 PMSM의 SVPWM 제어에서 복소 공간에서 유효 전압 벡터의 변화를 나타낸 개념도.
도 2는 도 1의 섹션 경계의 시간 변화 T에 따른 삼상의 스위칭 변화를 나타낸 개념도.
도 3은 PMSM의 SVPWM 제어의 파워 브릿지 드라이버와 교류 모터를 나타낸 회로도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법의 순서도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 수행하는 시스템 개략도.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 수행하는 시스템 블록도.
도 7은 본 발명의 다른 실시예에 따라 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 수행하는 시스템 개략도.
도 8은 도 7의 실시예에 따라 임계구간에서 전류를 추정하는 경우의 예시도.
이하, 첨부된 도면에 도시된 특정 실시 예들에 의해 본 발명의 다양한 실시예들을 설명한다. 실시 예들에 차이는 상호 배타적이지 않은 사항으로 도면 복합적으로 이해되어야 하며, 본 발명의 기술 사상 및 범위를 벗어나지 않으면서, 실시 예들에 관련하여 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 다른 실시 예들로 구현될 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법이 포함된 전체 시스템 블록도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 수행하는 시스템 개략도이고, 도 6은 도 본 발명의 일 실시 예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법을 수행하는 순서도이다.
도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법은, 교류 전동기에 공간 벡터 변조(SVPWM) 제어 방식을 사용하되, U, V, W상으로 표현되는 좌표계를 d-q축 직교 좌표계로 변환함으로써 2개의 변수를 통해 모터의 물리량을 표현하여 순시적인 제어를 수행하는 모터 제어기에 대한 임계구간 제어방법으로서, 제어기에 PMSM의 SVPWM 제어의 유효 전압 벡터의 각도에 따른 변화에서 모터의 임계 영역을 미리 설정하며, 모터가 임계 영역에 진입하면 모터에 대한 SVPWM 제어를 중지한 후(S410), 회전자의 각속도 및/또는 각가속도를 추정하고(S420), 이로부터 회전자의 위치를 추정하고(S430), 모터가 임계 영역에서 탈출하면(S440), 모터에 대한 SVPWM 제어를 재개한다(S450).
이러한 본 발명의 일 실시예에 따른 PMSM의 임계구간 제어방법은, 제어기에 토크-rpm 테이블(180)을 미리 입력하는 단계, 모터가 미리 설정된 임계 영역에 진입하면, 모터에 대한 SVPWM 신호 인가를 중지하는 단계, 모터의 제어를 임계 모드로 전환하는 단계, 임계 모드에서 미리 입력된 토크-rpm 테이블(180)과 모터의 제어 방정식을 기초로 모터 회전자의 각속도 및 각가속도 중 하나 이상을 추정하는 단계, 및 모터의 각속도를 추정함으로써 모터 회전자의 위치를 추정하며, 모터가 임계 영역을 탈출하였으면 SVPWM 제어를 재개하는 단계를 포함한다.
또한 본 발명의 일 실시예에 따른 PMSM의 임계구간 제어방법에서는, 모터의 현재 위치가 임계 영역에 있는지 확인하며, 모터가 임계 영역에 있으면 모터의 각속도를 추정하는 단계와 위치를 추정하는 단계를 반복 수행함으로써 모터가 임계 영역을 탈출하였는지 확인한다.
다음으로, SVPWM 제어가 재개되면, 제어기에서 기존 위치에 대한 모터의 위치 오차를 보정할 수 있다.
본 실시예에 적용되는 제어기에 대해 설명하면 다음과 같다.
도 6 및 도 6을 참조하면, 제어기는 rpm 지령치(NREF)를 입수하며, 이어서 PI 제어기(100)에서 dq(90도 위상의 회전좌표계) 전류 지령치를 생성하고, Inverse Park 변환기(110)에서 Inverse Park 변환을 통해 90도 고정 좌표계 전압으로 변환하며, 다음으로 DC 버스 리플 보상기(120)에서 전압 리플을 보상하며, 이어서 SVM 변조기(130)에서 공간벡터변조를 통해 3상에 대한 게이트 드라이빙 신호를 생성(SVM module)한다. 게이트 드라이빙 신호는 게이트 드라이버 유닛(135, GDU)를 거쳐 3상 파워 브릿지 드라이버(140)에서 3상 파워로 변환되며, 3상 파워가 모터(150)로 공급되어 모터(150)가 구동된다.
PMSM 제어기는 PMSM의 전류센서로부터 u, v, w 3상을 센싱 하여 먼저 정지 좌표계 2축으로 변환하고, 회전 좌표계로 변환하여 dq축 전류 상태로 변환한다. 제어기에서는 dq 지령과 센싱된 dq전류를 통해 dq전류 출력을 발생시키며, 3상 모터(150)에 전류를 인가해야 하므로, dq역변환을 통해 dq성분을 3상으로 다시 변환한다.
이때 ADC(160)를 통해 모터(150)의 3상에 흐르는 전류가 센싱되며, Fowrad Park 변환기에서 Clerk 변환을 통해 3상을 2상의 직교 좌표계로 변환되고, 토크-rpm 테이블(180)에 연결된 위치 및 속도 추정 모듈로 전달된다. 그리고, 전류 및 전압 정보를 활용하여 위치 및 속도 추정(Position and Speed estimator module)하게 된다. 토크-RPM 값은 위치 및 속도 추정 모듈로 입력되어 모터(150)의 회전 위치 및 속도를 추정하는 데 함께 사용된다. 모터(150)의 위치가 임계 영역에서 벗어나 있으며, SVPWM 제어가 재개되면서 모터(150)의 기존 위치가 계산된 현재 위치로 보정된다. 하기에는 모터(150)의 토크 방정식에 따른 모터의 위치 쎄타 값을 계산하는 과정이 표현되어 있다.
상기와 같이 모터의 토크 방정식과 토크-RPM테이블 값을 참조하여 모터의 현재 위치를 계산할 수 있다. 이러한 계산은 위치 및 속도 추정 모듈에 입력되어 자동 수행된다.
본 발명의 다른 실시예로서, 도 7에 도시된 순서도와 같이, 임계구간에 진입하면 모터의 구동은 계속하된, ADC 센싱으로서는 전류의 측정이 불가하므로 전류를 추정하고 이 추정치를 토대로 모터 제어를 지속하다가 임계구간 탈출시 다시 ADC를 이용한 전류 센싱 및 제어를 할 수 있다.
도 7을 참조하면, 모터가 임계 구간 진입 시 측정 불가능한 상의 전류에 대하여 ADC 센싱을 중단하며(S710), 측정 불가능한 상의 전류에 대하여는 미리 설정된 전류 추정 기법에 의해 전류를 추정하고(S720), 상기에서 추정된 전류 추정치를 이용하여 모터의 위치와 속도를 계산하여 기존 SVPWM 제어를 지속하며(S740), SVPWM 지속 후에 임계 영역 탈출 시 다시 ADC를 이용한 전류 센싱을 재개한다(S750).
본 실시예에서는 모터의 구동속도가 연속성상에 있다면, BEMF(Back EMF: Back ElectroMotive Force)는 일정하거나 감/가속에 따라 파라미터 값을 곱해줘서 보정할 수 있다.
모터의 임계 구간 진입 직전의 전류를 iprev라고 하면, 임계 구간진입 후 에서의 전류는 iest로 하며, iprev와 iest는 후술된 회로 방정식으로 정의된다.
한편, 하기는 임계 구간 진입 시 측정 불가능한 상의 전류에 대하여 ADC trigger/conversion 중단하는 양상에서 전류 추정 기법이 기술된다. 모터의 임계 구간 진입 직전의 전류를 iprev라고 하면, 임계 구간진입 후의 전류를 iest로 한다. 상기 iprev에서 iest는 후술된 회로 방정식과 같이 계산된다. iest의 계산에 의해 임계 구간에서 측정 불가능한 전류가 추정된다.
도 8은 임계구간 진입 이전의 측정 전류값과 임계구간에서의 추정전류값에 대하여 도시하였다.
상기 본 발명의 일 실시예에 따른 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법에서 모터의 구동속도가 연속성상에 있다고 가정하며, BEMF는 일정하거나 감/가속에 따라 파라미터 값을 다음과 같이 곱해줘서 보정할 수 있다.
Kbemf는 가속도에 대해 BEMF 변동량에 대한 파라미터이다.
임계 구간 진입 직전의 전류를 ib,prev 라고 하면 임계 구간진입 후의 전류는 ib,est는 으로 표현된다. 상기와 같은 회로 방정식을 통해서 전류가 추정된다.
본 실시예에서도 6개 섹터의 크리티컬 섹션으로 정의되는 식 및 ADC 타이밍은 후술한 바와 유사하다.
임계 구간에서는 추정되는 전류를 기반으로 기존의 BEMF observer를 통해 위치를 추정하며, 전류추정치를 이용하여 위치/속도 계산하여 기존의 center aligned SVPWM 제어를 지속하며, 임계구간 탈출 시 다시 ADC를 이용한 전류 센싱 시작함으로써 기존의 제어 방식으로 회귀된다.
이처럼 본 실시예에서는 모터가 임계 구간으로 진입하여 측정 불가능한 전류가 잡히는 경우에는, ADC를 통해서 전류 센싱을 정지하고, 이전 전류 값에서 전류를 추정하는 방식으로 모터 제어를 지속하며, 모터가 임계 구간을 탈출한 경우에는 기존처럼 ADC를 통해서 전류를 검출하여 모터를 제어하기 위한 신호를 정상적으로 생성함으로써 임계 구간에서의 과도 전류 소비에 따른 손실을 방지할 수 있다.
한편, 본 실시예에 적용되는 제어기는 도 6과 실질적으로 같은 전류감지처리부(Current Sensing Processing)가 전술한 전류 추정을 수행하는 것이 상이하다.
본 발명의 각 실시예에 따른 PMSM의 임계구간 제어방법은, 임계 영역(Critical section)에서 새로운 변조 기법을 도입하지 않고 임계 영역에서 전류 공급을 중지하여 구동을 중단함으로써 임계 구간 제어 시 손실을 줄여 모터의 효율을 높일 수 있고, 복잡한 알고리즘을 대체하여 연산의 복잡성이 감소된 장점이 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다.
따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: PI 제어기 110: Inverse Park 변환기
120: DC 버스 리플 보상기 130: SVM 변조기
135: 게이트 드라이버 유닛 140: 파워 브릿지 드라이버
150: 모터 160: ADC
170: 위치 및 속도 추정모듈 180: 토크-rpm 테이블

Claims (8)

  1. 교류 전동기에 공간 벡터 변조(SVPWM) 제어 방식을 사용하되, U, V, W상으로 표현되는 좌표계를 d-q축 직교 좌표계로 변환함으로써 2개의 변수를 통해 모터의 물리량을 표현하여 순시적인 제어를 수행하는 모터 제어기에 대한 임계구간 제어방법으로서,
    상기 제어기에 토크-RPM 테이블을 미리 입력하고, PMSM의 SVPWM 제어의 유효 전압 벡터의 각도에 따른 변화에서 모터의 임계 영역을 미리 설정하는 단계;
    상기 모터가 임계 영역에 진입하면 임계모드로 진입하는 단계; 및
    상기 모터가 상기 임계 영역에서 탈출하면 모터에 대한 SVPWM 제어를 재개하는 단계
    를 포함하는 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 임계모드로 진입하는 단계는,
    상기 모터가 상기 미리 설정된 임계 영역에 진입하면, 상기 모터에 대한 SVPWM 신호 인가를 중지하는 단계; 및
    상기 모터의 제어를 임계 모드로 전환하는 단계
    를 포함하는 것인 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어 방법.
  3. 제1 항에 있어서, SVPWM 제어를 재개하는 단계는,
    상기 임계 모드에서 상기 미리 입력된 토크-RPM 테이블과 모터의 제어 방정식을 기초로 모터의 각속도 및 각가속도 중 하나 이상을 추정하는 단계; 및
    상기 모터의 각속도를 추정함으로써 상기 모터의 회전 위치를 추정하며, 상기 모터가 임계 영역을 탈출하였으면 SVPWM 제어를 재개하는 단계
    를 포함하는 것인 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
  4. 제1 항에 있어서, SVPWM 제어를 재개하는 단계는,
    상기 모터의 현재 위치가 임계 영역에 있는지 확인하되, 상기 모터가 임계 영역에 있으면, 상기 모터의 각속도를 추정하는 단계와 위치를 추정하는 단계를 반복 수행함으로써 상기 모터가 임계 영역을 탈출하였는지 확인하는 것인 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 SVPWM 제어가 재개되면, 상기 제어기에서 기존 위치에 대한 모터의 위치 오차를 보정하는 단계를 더 포함하는 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
  6. 교류 전동기에 공간 벡터 변조(SVPWM) 제어 방식을 사용하되, U, V, W상으로 표현되는 좌표계를 d-q축 직교 좌표계로 변환함으로써 2개의 변수를 통해 모터의 물리량을 표현하여 순시적인 제어를 수행하는 모터 제어기에 대한 임계구간 제어방법으로서,
    상기 모터가 임계 구간 진입 시 측정 불가능한 상의 전류에 대하여 ADC 센싱을 중단하는 단계;
    상기 측정 불가능한 상의 전류에 대하여는 미리 설정된 전류 추정 기법에 의해 전류를 추정하는 단계;
    상기에서 추정된 전류 추정치를 이용하여 모터의 위치와 속도를 계산하여 기존 SVPWM 제어를 지속하는 단계; 및
    상기 SVPWM 지속 후에 임계 영역 탈출 시 다시 ADC를 이용한 전류 센싱을 재개하는 단계를 포함하는 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 모터의 구동속도가 연속성상에 있다면, BEMF는 일정하거나 감/가속에 따라 파라미터 값을 곱해줘서 보정하는 것인 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
  8. 제7 항에 있어서,
    상기 모터의 임계 구간 진입 직전의 전류를 iprev라고 하면, 임계 구간진입 후 에서의 전류는 iest로 하며, 상기 iprev와 iest는 후술된 회로 방정식으로 정의되는 싱글 분권 센서리스 PMSM의 임계구간 제어방법.
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KR20050020825A (ko) * 2002-06-07 2005-03-04 티알더블유 리미티드 공간벡터기술의 단일전류센서를 이용한 모터구동제어
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