KR20200070847A - 변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기 - Google Patents

변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기 Download PDF

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KR20200070847A
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Abstract

본 발명은 변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기에 관한 것으로, 본 발명의 실시예에 따른 변속기의 속도센서 고장 판단 방법은, 변속기 속도센서인 제1 속도 센서를 통해 측정된 제1 변속기 회전속도를 수신하고, 제2 속도 센서를 통해 측정된 휠 속도를 수신받아 제2 변속기 회전속도로 변환하며, 가속도 센서를 통해 측정된 가속도 신호를 수신받아 제3 변속기 회전속도로 연산함으로써, 상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 상기 제3 변속기 회전속도를 도출하는 단계; 및 상기 제1 내지 제3 변속기 회전속도를 비교함에 따라 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단하는 단계;를 포함한다.

Description

변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기{METHOD FOR DETERMINING DISORERS OF THE SPEED SENSOR OF TRANSMISSION AND TRANSMISSION CONTROLLER USING THE SAME}
본 발명은 변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 가속도 센서를 이용하여 변속기의 속도센서에 대한 고장을 판단함으로써 변속기의 속도센서로 인한 위험상황을 회피하고, 변속기 상품성을 증대시키기 위한, 변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기에 관한 것이다.
일반적으로, 차량의 변속기에는 변속시 및 운전자가 주행속도를 확인할 수 있도록 하기 위하여 속도센서(speed sensor)가 설치되어 있다.
한국 공개실용신안공보 제20-2012-0004960호에는 종래의 속도센서의 일례에 대해 기재되어 있다. 도 1은 종래의 속도센서를 나타낸 도면이다. 도 1을 참조하면, 속도센서(1)는 검출신호를 송출하기 위한 신호선(2), 이 신호선(2)을 보호하기 위한 하우징(3), 자동변속기(AM)에 장착할 수 있도록 하우징(3)의 저부에 일체로 형성되는 체결부(4)를 포함한다.
기존에는 전기적인 고장 진단을 수행하면서, 차량의 휠속도를 비교하여 속도센서의 고장을 검출하는 방식을 이용한다. 이 경우에, 변속기 제어기는 속도센서의 고장이 발생할 경우에 다른 제어기의 정보를 사용하여 대체값을 출력하거나, 속도센서 에러를 출력한다.
그런데, 변속기 제어기는 차량 통신망(CAN)의 오류로 차량의 휠속도가 변질된 경우에, 속도센서가 정상이더라도 속도센서를 고장으로 판단하여 정상적인 변속을 진행하지 않을 수 있다.
이러한 경우에는 변속기 제어기에서 속도센서의 고장을 진단할 때 차량의 휠속도에만 의존할 경우 위험한 변속 상황이 발생하거나, 변속기 자체의 상품성을 저하시키는 요인으로 작용할 수 있다.
한국 공개실용신안공보 제20-2012-0004960호
본 발명의 목적은 가속도 센서를 이용하여 변속기의 속도센서에 대한 고장을 판단함으로써 변속기의 속도센서로 인한 위험상황을 회피하고, 변속기 상품성을 증대시키기 위한, 변속기의 속도센서 고장 판단 방법 및 이를 이용한 변속기 제어기를 제공하는데 있다.
본 발명의 실시예에 따른 변속기의 속도센서 고장 판단 방법은, 변속기 속도센서인 제1 속도 센서를 통해 측정된 제1 변속기 회전속도를 수신하고, 제2 속도 센서를 통해 측정된 휠 속도를 수신받아 제2 변속기 회전속도로 변환하며, 가속도 센서를 통해 측정된 가속도 신호를 수신받아 제3 변속기 회전속도로 연산함으로써, 상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 상기 제3 변속기 회전속도를 도출하는 단계; 및 상기 제1 내지 제3 변속기 회전속도를 비교함에 따라 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단하는 단계;를 포함할 수 있다.
실시예에 따르면, 상기 도출 단계 이전에, 상기 제1 속도 센서의 전기적 고장이 있는지를 확인하는 단계;를 더 포함할 수 있다.
상기 제1 속도 센서의 고장 판단 단계는, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하는 경우에, 상기 제1 변속기 회전속도를 정상적으로 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 제1 속도 센서의 고장 판단 단계는, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 대체값을 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
상기 대체값은, 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도 중 어느 하나일 수 있다.
상기 제1 속도 센서의 고장 판단 단계는, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하지 않는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 에러를 출력하는 단계;를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명의 실시예에 따른 변속기 제어기로서, 적어도 하나 이상의 프로세서; 및 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리;를 포함하며, 상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금, 변속기 속도센서인 제1 속도 센서를 통해 측정된 제1 변속기 회전속도를 수신하고, 제2 속도 센서를 통해 측정된 휠 속도를 수신받아 제2 변속기 회전속도로 변환하며, 가속도 센서를 통해 측정된 가속도 신호를 수신받아 제3 변속기 회전속도로 연산함으로써, 상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 상기 제3 변속기 회전속도를 도출하게 하고, 상기 제1 내지 제3 변속기 회전속도를 비교함에 따라 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단하게 하는 것일 수 있다.
상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금, 상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 제3 변속기 회전속도를 도출하기 이전에, 상기 제1 속도 센서의 전기적 고장이 있는지를 확인하게 하는 것일 수 있다.
상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금, 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단할 때, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하는 경우에, 상기 제1 변속기 회전속도를 정상적으로 출력하게 하는 것일 수 있다.
상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금, 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단할 때, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 대체값을 출력하게 하는 것일 수 있다.
상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금, 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단할 때, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하지 않는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 에러를 출력하게 하는 것일 수 있다.
본 발명은 가속도 센서를 이용하여 변속기의 속도센서에 대한 고장을 판단함으로써 변속기의 속도센서로 인한 위험상황을 회피하고, 변속기 상품성을 증대시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 가속도 센서를 통해 얻는 다양한 정보를 기반으로 변속기의 제어로직을 고도화함으로써 상품성을 향상시킬 수 있다.
또한, 본 발명은 변속기의 속도센서에 대한 고장을 판단할 때 추가적인 판단 방법을 확보할 수 있다.
도 1은 종래의 속도센서를 나타낸 도면,
도 2는 변속기의 속도센서 고장 판단을 위한 변속기 제어기와 주변구성을 나타낸 도면,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 변속기의 속도센서 고장 판단 방법을 나타낸 도면이다.
이하 본 발명의 바람직한 실시 예를 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 다만, 하기의 설명 및 첨부된 도면에서 본 발명의 요지를 흐릴 수 있는 공지 기능 또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 또한, 도면 전체에 걸쳐 동일한 구성 요소들은 가능한 한 동일한 도면 부호로 나타내고 있음에 유의하여야 한다.
이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위한 용어로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다.
따라서 본 명세서에 기재된 실시 예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시 예에 불과할 뿐이고, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다. 본 발명은 첨부한 도면에 그려진 상대적인 크기나 간격에 의해 제한되어지지 않는다.
명세서 전체에서 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있음을 의미한다. 또한, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
또한, 명세서에서 사용되는 "부"라는 용어는 소프트웨어, FPGA 또는 ASIC과 같은 하드웨어 구성요소를 의미하며, "부"는 어떤 역할들을 수행한다. 그렇지만 "부"는 소프트웨어 또는 하드웨어에 한정되는 의미는 아니다. "부"는 어드레싱할 수 있는 저장 매체에 있도록 구성될 수도 있고 하나 또는 그 이상의 프로세서들을 재생시키도록 구성될 수도 있다. 따라서, 일 예로서 "부"는 소프트웨어 구성요소들, 객체지향 소프트웨어 구성요소들, 클래스 구성요소들 및 태스크 구성요소들과 같은 구성요소들과, 프로세스들, 함수들, 속성들, 프로시저들, 서브루틴들, 프로그램 코드의 세그먼트들, 드라이버들, 펌웨어, 마이크로 코드, 회로, 데이터, 데이터베이스, 데이터 구조들, 테이블들, 어레이들 및 변수들을 포함한다. 구성요소들과 "부"들 안에서 제공되는 기능은 더 작은 수의 구성요소들 및 "부"들로 결합되거나 추가적인 구성요소들과 "부"들로 더 분리될 수 있다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명한다.
도 2는 변속기의 속도센서 고장 판단을 위한 변속기 제어기와 주변구성을 나타낸 도면이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 변속기 제어기(10)는 변속기의 속도센서(즉, 제1 속도 센서(20))의 고장을 판단하기 위해, 가속도 센서(30)와 제2 속도 센서(40)를 이용한다.
먼저, 변속기 제어기(10)는 제1 속도 센서(20)를 통해 변속기 회전속도를 확인함에 따라 변속기 제어정보를 생성하고, 이를 변속기(50)로 전달하여 변속기(50)의 작동을 제어한다.
특히, 이러한 변속기 제어기(10)는 적어도 하나 이상의 프로세서와 컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리를 포함한다. 변속기 제어기(10)는 적어도 하나의 프로세서에 의해 메모리에 저장된 컴퓨터 판독 가능한 명령들이 실행될 때, 본 발명의 실시예에 따른 변속기의 속도센서 고장 판단 방법을 수행하게 된다.
다음, 제1 속도 센서(20)는 변속기(50)의 회전체(예, 기어, 클리치 디스크 등)에 인접하게 설치되어 회전체의 속도 즉, 변속기 회전속도를 측정한다. 제1 속도 센서(20)는 도 2에 도시되어 있지 않지만, 회전체의 속도를 감지하는 감지부, 감지부가 설치되는 하우징, 하우징을 변속기의 케이스에 고정시키는 마운트부 등을 포함할 수 있다. 제1 속도 센서(20)는 측정된 변속기 회전속도를 변속기 제어기(10)로 알려준다. 여기서, 제1 속도 센서(20)를 통해 측정된 변속기 회전속도를 설명의 편의상 이하 '제1 변속기 회전속도'라 통칭하기로 한다.
다음, 가속도 센서(30)는 변속기(50)의 회전체에 인접하게 설치되어 회전체의 가속도 즉, 변속기 가속도를 측정한다. 그런데, 변속기 제어기(10)는 가속도 센서(30)로부터 전달된 변속기 가속도에 대한 주파수분석을 통해 변속기 회전속도로 연산할 수 있다. 여기서, 가속도 센서(30)를 통해 측정된 가속도 신호의 연산을 통해 도출된 변속기 회전속도를 설명의 편의상 이하 '제3 변속기 회전속도'라 통칭하기로 한다.
여기서는 변속기(50)에 가속도 센서(30)가 설치된 경우를 설명하였으나, 차량 일측에 설치되더라도 상관없다.
다음 제2 속도 센서(40)는 차량의 휠(wheel)(60)에 인접하게 설치되어 휠의 속도를 측정한다. 그런데, 변속기 제어기(10)는 제2 속도 센서(40)로부터 전달된 휠 속도를 변속기 회전속도로 변환한다.
여기서, 제2 속도 센서(40)를 통해 휠 속도의 변환을 통해 도출된 변속기 회전속도를 설명의 편의상 이하 '제2 변속기 회전속도'라 통칭하기로 한다.
이상에서 살펴본 바와 같이, 변속기 제어기(10)는 제1 변속기 회전속도 내지 제3 변속기 회전속도를 비교하여 제1 속도 센서(20)의 고장을 판단한다. 즉, 변속기 제어기(10)는 변속기(50)의 여러 회전요소에 대한 속도를 계측하여 변속상태 판단을 고도화할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 변속기의 속도센서 고장 판단 방법을 나타낸 도면이다.
도 3을 참조하면, 변속기 제어기(10)는 제1 속도 센서(20)의 전기적 고장(즉, 쇼트(short), 개방(open))을 진단하되(S101), 제1 속도 센서(20)의 전기적 고장이 있는 경우에 제1 속도 센서(20)를 고장으로 판단하여 제1 속도 센서(20)의 에러를 출력한다(S102, S110).
이후, 변속기 제어기(10)는 제1 속도 센서(20)의 전기적 고장이 없는 경우에(S102), 제1 속도 센서(20)를 통해 측정된 제1 변속기 회전속도(A)를 수신받는다(S103).
또한, 변속기 제어기(10)는 제1 속도 센서(20)의 전기적 고장이 없는 경우에(S102), 제2 속도 센서(40)를 통해 측정된 휠 속도를 수신받아 제2 변속기 회전속도(B)로 변환한다(S104).
또한, 변속기 제어기(10)는 제1 속도 센서(20)의 전기적 고장이 없는 경우에(S102), 가속도 센서(30)를 통해 측정된 가속도신호를 수신받아 제3 변속기 회전속도(C)로 연산한다(S105).
이후, 변속기 제어기(10)는 제1 내지 제3 변속기 회전속도에 대한 비교과정을 수행한다. 즉, 변속기 제어기(10)는 제1 변속기 회전속도(A)가 제2 변속기 회전속도(B) 또는 제3 변속기 회전속도(C)에 일치하는지를 확인하고(S106), 그렇지 않을 경우 제2 변속기 회전속도(B)와 제3 변속기 회전속도(C)가 일치하는지를 확인한다(S107). 이때, 변속기 제어기(10)는 S106 단계에서 제1 변속기 회전속도(A)가 제2 변속기 회전속도(B) 또는 제3 변속기 회전속도(C)에 일치하면, 제1 변속기 회전속도(A)를 정상적으로 출력하게 된다(S108).
그리고, 변속기 제어기(10)는 S107 단계에서 제2 변속기 회전속도(B)와 제3 변속기 회전속도(C)가 서로 일치하면, 제1 속도 센서(20)를 고장으로 판단하지만, 제1 변속기 회전속도(A) 대신에 제1 변속기 회전속도(B) 또는 제3 변속기 회전속(C)를 대체값으로 출력하게 된다(S109).
반면에, 변속기 제어기(10)는 S107 단계에서 제2 변속기 회전속도(B)와 제3 변속기 회전속도(C)가 서로 일치하지 않으면, 제1 속도 센서(20)를 고장으로 판단하여 제1 속도 센서(20)의 에러를 출력한다(S110).
일부 실시 예에 의한 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CDROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
비록 상기 설명이 다양한 실시예들에 적용되는 본 발명의 신규한 특징들에 초점을 맞추어 설명되었지만, 본 기술 분야에 숙달된 기술을 가진 사람은 본 발명의 범위를 벗어나지 않으면서도 상기 설명된 장치 및 방법의 형태 및 세부 사항에서 다양한 삭제, 대체, 및 변경이 가능함을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 상기 설명에서보다는 첨부된 특허청구범위에 의해 정의된다. 특허청구범위의 균등 범위 안의 모든 변형은 본 발명의 범위에 포섭된다.
10 ; 변속기 제어기 20 ; 제1 속도 센서
30 ; 가속도 센서 40 ; 제2 속도 센서
50 ; 변속기 60 ; 휠

Claims (12)

  1. 변속기 속도센서인 제1 속도 센서를 통해 측정된 제1 변속기 회전속도를 수신하고, 제2 속도 센서를 통해 측정된 휠 속도를 수신받아 제2 변속기 회전속도로 변환하며, 가속도 센서를 통해 측정된 가속도 신호를 수신받아 제3 변속기 회전속도로 연산함으로써, 상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 상기 제3 변속기 회전속도를 도출하는 단계; 및
    상기 제1 내지 제3 변속기 회전속도를 비교함에 따라 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단하는 단계;
    를 포함하는 변속기의 속도센서 고장 판단 방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 도출 단계 이전에, 상기 제1 속도 센서의 전기적 고장이 있는지를 확인하는 단계;
    를 더 포함하는 변속기의 속도센서 고장 판단 방법.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제1 속도 센서의 고장 판단 단계는,
    상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하는 경우에, 상기 제1 변속기 회전속도를 정상적으로 출력하는 단계;
    를 포함하는 변속기의 속도센서 고장 판단 방법.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 속도 센서의 고장 판단 단계는,
    상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 대체값을 출력하는 단계;
    를 포함하는 변속기의 속도센서 고장 판단 방법.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 대체값은,
    상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도 중 어느 하나인 변속기의 속도센서 고장 판단 방법.
  6. 제 3 항에 있어서,
    상기 제1 속도 센서의 고장 판단 단계는,
    상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하지 않는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 에러를 출력하는 단계;
    를 포함하는 변속기의 속도센서 고장 판단 방법.
  7. 변속기 제어기로서,
    적어도 하나 이상의 프로세서; 및
    컴퓨터 판독 가능한 명령들을 저장하기 위한 메모리;를 포함하며,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금,
    변속기 속도센서인 제1 속도 센서를 통해 측정된 제1 변속기 회전속도를 수신하고, 제2 속도 센서를 통해 측정된 휠 속도를 수신받아 제2 변속기 회전속도로 변환하며, 가속도 센서를 통해 측정된 가속도 신호를 수신받아 제3 변속기 회전속도로 연산함으로써, 상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 상기 제3 변속기 회전속도를 도출하게 하고,
    상기 제1 내지 제3 변속기 회전속도를 비교함에 따라 상기 제1 속도 센서의 고장을 판단하게 하는 것인 변속기 제어기.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금,
    상기 제1 변속기 회전속도, 상기 제2 변속기 회전속도 및 제3 변속기 회전속도를 도출하기 이전에, 상기 제1 속도 센서의 전기적 고장이 있는지를 확인하게 하는 것인 변속기 제어기.
  9. 제 7 항에 있어서,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금,
    상기 제1 속도 센서의 고장을 판단할 때, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하는 경우에, 상기 제1 변속기 회전속도를 정상적으로 출력하게 하는 것인 변속기 제어기.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금,
    상기 제1 속도 센서의 고장을 판단할 때, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 대체값을 출력하게 하는 것인 변속기 제어기.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 대체값은,
    상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도 중 어느 하나인 변속기 제어기.
  12. 제 9 항에 있어서,
    상기 명령들은, 상기 적어도 하나 이상의 프로세서에 의해 실행될 때, 상기 변속기 제어기로 하여금,
    상기 제1 속도 센서의 고장을 판단할 때, 상기 제1 변속기 회전속도가 상기 제2 변속기 회전속도 또는 상기 제3 변속기 회전속도에 일치하지 않고, 상기 제2 변속기 회전속도와 상기 제3 변속기 회전속도가 서로 일치하지 않는 경우에, 상기 제1 속도 센서를 고장으로 판단하고 에러를 출력하게 하는 것인 변속기 제어기.
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