KR20200056987A

KR20200056987A - 작업 차량용 안테나 유닛 및 작업 차량

Info

Publication number: KR20200056987A
Application number: KR1020207006435A
Authority: KR
Inventors: 요스케 하나다
Original assignee: 얀마 가부시키가이샤
Priority date: 2017-10-06
Filing date: 2018-09-27
Publication date: 2020-05-25
Also published as: WO2019069779A1; EP3694047A1; US20200251809A1; US20230127868A1; EP4228089A1; US11569569B2; EP3694047A4; CN111183551A

Abstract

작업 차량의 자동 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율적으로 탑재한다. 작업 차량에 부착 가능한 유닛 베이스(55)의 길이방향 중앙부에 GNSS 안테나(26)와 관성 계측 장치(25)를 배치하고, 유닛 베이스(55)의 길이방향 일단측에 무선 통신 유닛(27)을 배치함과 아울러, 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)를 작업 차량으로의 부착시에 기체의 전방측이 되는 유닛 베이스(55)의 전방측 부위에 배치하고, GNSS 안테나(26)는 관성 계측 장치(25)의 상부에 배치되어 있다.

Description

작업 차량용 안테나 유닛 및 작업 차량

본 발명은 위성 측위 시스템(GNSS)을 이용하여 트랙터 등의 작업 차량의 위치 정보를 취득하면서, 작업 차량을 목표 주행 경로를 따라 자동 주행시키는 자동 주행 시스템 등에 사용되는 작업 차량용 안테나 유닛, 및, 캐빈을 구비한 작업 차량으로, 특히, 위성 측위 시스템(GNSS)을 이용하여 트랙터 등의 작업 차량의 위치 정보를 취득하면서, 작업 차량을 목표 주행 경로를 따라 자동 주행(자동 주행을 포함한다)시키는 것에 적합한 작업 차량에 관한 것이다.

예를 들면, 자동 주행 시스템을 채용한 작업 차량으로서, 특허문헌 1에 나타내는 트랙터에서는 측위 위성으로부터의 위성 측위 정보를 취득하는 GPS 안테나(GNSS 안테나)가 캐빈 루프의 상측면부에 설치되어 있다.

구체적으로는, 캐빈 루프의 상측면부 중, 차체의 트레드 폭의 대략 중심부 위치의 전후방향 선과, 휠베이스의 대략 중심부 위치의 횡방향 선이 교차하는 부위에, 캐빈 루프의 상면보다 고위치에서 대략 수평면 형상의 부착 시트를 갖는 부착 스테이가 형성되고, 이 부착 스테이의 부착 시트에 GPS 안테나가 부착되어 있다.

또한, GPS 안테나로서 자이로 센서를 갖는 GPS 안테나를 사용했을 경우에는 캐빈 루프의 경사 각도도 검출할 수 있다.

일본 특허공개 2016-2874호 공보

상술의 종래 기술에는, 캐빈 루프의 상측면부에 있어서의 GPS 안테나의 부착 위치를 고안함으로써, GPS 안테나의 검출 정밀도, 또는 GPS 안테나와 자이로 센서의 검출 정밀도의 향상을 도모하는 기술이 개시되어 있다.

그러나, 상술의 자동 주행 시스템에서는, 예를 들면, 작업 차량에 대하여 각종 지시를 행하는 무선 통신 단말이나 작업 차량의 위치 정보를 취득하기 위한 기지국 등, 작업 차량과는 별도로 각종 외부 장치가 구비되어 있다.

그 때문에, 작업 차량의 자동 주행 등을 실제로 행할시에는, GPS 안테나뿐만 아니라 작업 차량과 외부 장치 사이에서 통신하기 위한 각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율적으로 탑재할 필요가 있어, 이 면에 있어서 상술의 종래 기술에는 개선의 여지가 있다.

또한, 상술의 종래 기술에서는 캐빈 프레임의 상부에 설치되는 캐빈 루프의 상측면부는 곡선이 많고, 또한, 캐빈 프레임보다 강성이 떨어지기 때문에, GPS 안테나를 부착하는 부착 스테이를 캐빈 루프의 외관을 손상시키지 않는 상태에서 보강할 필요가 있어, 이 면에 있어서도 개선의 여지가 있다.

이 실정을 감안하여, 본 발명의 주된 과제는, 작업 차량의 자동 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있는 작업 차량용 안테나 유닛을 제공하는 점에 있다.

또한, 본 발명의 주된 과제는 작업 차량의 자동 주행 등에 유효한 각종 안테나 기기를 효율적으로 탑재할 수 있으며, 또한, 각종 안테나 기기를 튼튼하게 지지할 수 있는 작업 차량을 제공하는 점에 있다.

본 발명의 제 1 특징 구성은, 작업 차량에 부착 가능한 유닛 베이스의 길이방향 중앙부에 GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 배치하고, 상기 유닛 베이스의 길이방향 일단측에 무선 통신 유닛을 배치함과 아울러, 상기 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나를 상기 작업 차량으로의 부착시에 기체의 전방측이 되는 상기 유닛 베이스의 전방측 부위에 배치하고, 상기 GNSS 안테나는 상기 관성 계측 장치의 상부에 배치되어 있는 점에 있다.

작업 차량에 부착 가능한 유닛 베이스의 길이방향 중앙부에, GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 배치하고 있으므로, 예를 들면, 작업 차량에 대하여 유닛 베이스를 좌우방향으로 밸런스 좋게 부착했을 때, 유닛 베이스의 길이방향 중앙부가 작업 차량의 좌우 중심 위치에 배치되게 된다. 이것에 의해, GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 작업 차량의 좌우 중심 위치에 배치시킬 수 있고, GNSS 안테나의 수신 신호로부터 취득하는 작업 차량의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치로부터 취득하는 기체의 자세 변화 정보의 검출 정밀도를 함께 향상시킬 수 있다.

또한, 유닛 베이스의 길이방향 일단측에 배치한 무선 통신 유닛에 의해, 예를 들면, 무선 통신 단말 등의 외부 장치와의 사이에서 각종 신호를 무선 통신하는 것이 가능해진다.

또한, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나를 관성 계측 장치로부터 이간하는 유닛 베이스의 길이방향 일단측에 배치하고 있으므로, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나로부터 관성 계측 장치의 중심부까지의 거리를 충분히 확보할 수 있다. 또한, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나는, 작업 차량으로의 부착시에 기체의 전방측이 되는 유닛 베이스의 전방측 부위에 배치되어 있으므로, 작업 차량에 부착한 상태에서는, 작업 차량의 캐빈 프레임 등의 금속제 부품으로부터 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나까지의 전후방향으로의 거리를 충분히 확보할 수 있다. 이것에 의해, 무선 통신 유닛과 관성 계측 장치 사이에서의 전파 간섭을 억제하고, 또한, 작업 차량의 금속제 부품에 의한 전파 차폐의 영향을 받기 어려워지므로, 무선 통신 유닛과 무선 통신 단말 등 사이에서의 통신 장해의 요인을 감소시킬 수 있다.

따라서, 유닛 베이스에 대한 GNSS 안테나, 관성 계측 장치, 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나의 배치 위치 및 방향 자세를 상술한 바와 같이 합리적으로 고안함으로써, 안테나 유닛 자체의 콤팩트화를 도모하면서, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 검출 정밀도를 함께 향상하고, 또한, 무선 통신 유닛의 통신 상태를 양호하게 유지한 상태에서 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있다.

본 발명의 제 2 특징 구성은, 상기 무선 통신용 안테나는 상기 유닛 베이스의 전방측 부위이고, 또한, 상기 유닛 베이스의 길이방향으로 복수개 병렬해서 배치되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 무선 통신 유닛의 복수개의 무선 통신용 안테나에 의해서, 무선 통신 단말 등의 외부 장치와의 사이에서의 통신 속도의 고속화를 도모할 수 있다. 또한, 복수개의 무선 통신용 안테나는, 유닛 베이스의 전방측 부위이고, 또한, 유닛 베이스의 길이방향으로 병렬 배치되어 있으므로, 모든 무선 통신용 안테나는 작업 차량의 캐빈 프레임 등의 금속제 부품에 의한 전파 차폐의 영향을 받기 어려워져서, 무선 통신 유닛의 통신 상태를 양호하게 유지할 수 있다.

본 발명의 제 3 특징 구성은, 상기 GNSS 안테나와 상기 유닛 베이스를 덮는 유닛 커버의 내면의 거리가 30㎜ 이상으로 설정되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, GNSS 안테나와 유닛 커버의 내면이 근접하는 것에 의한 전파 간섭을 억제하여, GNSS 안테나의 수신 신호로부터 취득하는 작업 차량의 현재 위치 정보의 검출 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.

본 발명의 제 4 특징 구성은, 상기 유닛 베이스의 길이방향 타단측에는, 기준국으로부터의 정보를 수신하는 기지국 안테나가 배치되고, 이 기지국 안테나와 상기 유닛 베이스의 안테나 부착 부위 사이에는, 상기 기지국 안테나를 상기 안테나 부착 부위보다 높은 곳에 배치하는 라이징부(raising portion)가 설치되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 기지국 안테나의 상단부는 라이징부에 의한 상승분만큼 높은 곳에 배치할 수 있고, 장척인 기지국 안테나를 사용할 경우에 비교하여, 작업 차량의 주행 진동 등에 기인하는 기지국 안테나의 요동 운동에 의한 꺾임을 억제하면서, 기준국에 대한 수신 성능의 향상을 도모할 수 있다.

본 발명의 제 5 특징 구성은, 상기 유닛 베이스의 길이방향 타단측에는 다른 유닛의 부착 스페이스가 형성되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 예를 들면, 자동 주행 제어의 일부를 담당하는 추후 부착의 컨트롤러 등의 다른 유닛을, 유닛 베이스의 길이방향 타단측에 확보되어 있는 부착 스페이스를 사용해서 용이하게 부착할 수 있다. 또한, 이와 같은 추후 부착의 다른 유닛에 대해서도, 안테나 유닛에 효율적으로 콤팩트하게 수납시킬 수 있다.

본 발명의 제 6 특징 구성은, 캐빈을 구비한 작업 차량으로서,

캐빈 프레임의 좌우의 양측부로부터 상방으로 연장 설치된 브래킷에, 상기 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭방향을 따르는 지지 프레임을 고정하고, 상기 지지 프레임에는, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 장착된 안테나 유닛을, 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭방향의 대략 중심 위치에 배치되는 상태로 부착하고 있는 점에 있고, 상기 안테나 유닛이 본 발명에 따른 작업 차량용 안테나 유닛으로서 구성되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 안테나 유닛에 장착되어 있는 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭방향의 대략 중심 위치에 배치되어 있으므로, GNSS 안테나의 수신 신호로부터 취득하는 작업 차량의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치로부터 취득하는 기체의 자세 변화 정보의 검출 정밀도를 함께 향상시킬 수 있다.

또한, 안테나 유닛에 장착되어 있는 무선 통신 장치에 의해, 예를 들면, 무선 통신 단말 등의 외부 장치와의 사이에서 각종 신호를 무선 통신하는 것이 가능해진다.

또한, 안테나 유닛이 부착되는 지지 프레임은, 캐빈 프레임의 좌우의 양측부로부터 상방으로 연장 설치된 브래킷에 부착되고, 그 부착 상태에서는, 지지 프레임은 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭방향을 따르는 자세로 강성이 높은 캐빈 프레임에 고정된다. 이것에 의해, 지지 프레임 및 양측 브래킷을 캐빈 프레임과 일체화한 강고한 지지 구조로 구성할 수 있다.

또한, 캐빈 프레임은 캐빈 루프 가까이에 달하는 높이를 갖고, 또한, 캐빈 프레임의 좌우의 양측부로부터 상방으로 브래킷이 연장 설치되어 있기 때문에, 간소한 지지 구조로 지지 프레임의 부착 위치를 캐빈 프레임의 상부측에 설정할 수 있어, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 각각 적절하게 기능하는 높이 위치에 안테나 유닛을 용이하게 배치할 수 있다.

따라서, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 장착된 안테나 유닛의 채용과, 기체에 대한 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 배치 위치, 및 안테나 유닛의 지지 구조에 있어서의 상술의 합리적인 고안에 의해, 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나의 검출 정밀도를 함께 향상하고, 또한, 무선 통신 장치의 통신 상태를 양호하게 유지한 상태에서 작업 차량에 효율적으로 탑재할 수 있다. 또한, 탑재된 안테나 유닛의 지지 구조를 강고하게 구성할 수 있다.

본 발명의 제 7 특징 구성은, 상기 안테나 유닛은 상기 지지 프레임에 대하여 작업 위치로부터 전방 저위측의 비작업 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있고, 상기 안테나 유닛을 상기 작업 위치와 상기 비작업 위치 사이에 있어서 전후방향으로 이동 안내하는 가이드부가 설치되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 안테나 유닛이 작업 위치에 위치하는 상태에 있어서는, 예를 들면, 안테나 유닛의 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치를 각각 적절하게 기능시키기 위해서, 안테나 유닛이나 안테나 유닛에 구비되는 안테나를, 캐빈 루프의 상면의 최고 부위보다 상방으로 돌출 배치하는 것이 바람직하다. 그러나, 이 경우, 트럭 등의 수송 차량으로 작업 차량을 수송할 때의 차고가 높아져서, 도로 주행시 등의 높이 제한을 받는 등의 문제를 발생시키는 경우가 있다. 그래서, 본 발명에서는, 안테나 유닛을 지지 프레임에 대하여 작업 위치로부터 전방 저위측의 비작업 위치로 위치 변위시킴으로써, 도로 주행시 등의 높이 제한 등의 문제에도 용이하게 대응할 수 있다.

또한, 안테나 유닛을 작업 위치로부터 비작업 위치로 위치 변위시킬 때, 안테나 유닛을 가이드부를 따라 전방측으로 이동시키므로, 안테나 유닛을 캐빈의 전방 상부의 넓은 공간을 이용해서 비작업 위치에 용이하게 배치할 수 있다.

본 발명의 제 8 특징 구성은, 상기 안테나 유닛은 상기 지지 프레임에 대하여 작업 위치로부터 저위측의 비작업 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있고, 상기 안테나 유닛은 저위측의 비작업 위치로 위치 변위된 상태에 있어서, 상기 캐빈의 상면의 최고 부위와 대략 동일 높이 위치 또는 그것보다 낮은 위치에 배치되어 있는 점에 있다.

상기 구성에 의하면, 안테나 유닛이 작업 위치에 위치하는 상태에 있어서는, 예를 들면, 안테나 유닛의 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치를 각각 적절하게 기능시키기 위해서, 안테나 유닛이나 안테나 유닛에 구비되는 안테나를 캐빈 루프의 상면의 최고 부위보다 상방으로 돌출 배치하는 것이 바람직하다. 그러나, 이 경우에도, 안테나 유닛을 비작업 위치로 위치 변위시켰을 때에는, 안테나 유닛은 캐빈의 상면의 최고 부위와 대략 동일 높이 위치 또는 그것보다 낮은 위치에 배치되어 있으므로, 트럭 등의 수송 차량으로 작업 차량을 수송할 때, 도로 주행시 등의 높이 제한 등의 문제에도 용이하게 대응할 수 있다.

도 1은 안테나 유닛을 구비한 트랙터의 전체 측면도이다.
도 2는 트랙터, 기준국, 및, 무선 통신 단말의 제어 블록도이다.
도 3은 트랙터의 안테나 유닛 부착부의 정면도이다.
도 4는 트랙터의 안테나 유닛 부착부의 측면도이다.
도 5는 트랙터의 안테나 유닛 부착부의 사시도이다.
도 6은 안테나 유닛의 전면에서 볼 때의 종단면도이다.
도 7은 안테나 유닛의 후면에서 볼 때의 종단면도이다.
도 8은 안테나 유닛의 우측면에서 볼 때의 횡단면도이다.
도 9는 안테나 유닛의 커버 분리시의 사시도이다.
도 10은 다른 유닛을 부착했을 때의 안테나 유닛의 커버 분리 상태에서의 사시도이다.
도 11은 다른 유닛을 부착했을 때의 안테나 유닛의 커버 분리 상태에서의 평면도이다.
도 12는 안테나 유닛을 비작업 위치로 변경했을 때의 측면도이다.
도 13은 작업 위치에 있는 안테나 유닛과 캐빈의 최고 부위의 높이 관계를 나타내는 측면도(a)와 비작업 위치에 있는 안테나 유닛과 캐빈의 최고 부위의 높이 관계를 나타내는 측면도(b)이다.
도 14는 캐빈의 앙각 사시도이다.
도 15는 캐빈의 요부의 사시도이다.
도 16은 다른 실시형태를 나타내는 안테나 유닛 부착부의 분해 측면도이다.

본 발명의 실시형태를 도면에 의거하여 설명한다.

도 1, 도 2에 나타내는 자동 주행 시스템은 작업 차량용 안테나 유닛(50)을 사용한 것이며, 목표 주행 경로를 생성하고, 그 생성된 목표 주행 경로를 따라 작업 차량으로서의 트랙터(1)를 자동 주행 가능하게 구성되어 있다. 이 자동 주행 시스템에서는 자동 주행 가능한 트랙터(1)에 추가해서, 트랙터(1)에 대하여 각종 지시 등을 행하는 무선 통신 단말(30)과, 트랙터(1)의 위치 정보를 취득하기 위한 기준국(40)이 구비되어 있다.

우선, 도 1에 의거하여 트랙터(1)에 대하여 설명한다.

이 트랙터(1)는 후방측에 지면 작업기(도시 생략)를 장착 가능한 기체부(2)를 구비하고, 기체부(2)의 전방부가 좌우 한쌍의 전륜(3)으로 지지되고, 기체부(2)의 후방부가 좌우 한쌍의 후륜(4)으로 지지되어 있다. 기체부(2)의 전방부에는 보닛(5)이 배치되고, 그 보닛(5) 내에 구동원으로서의 엔진(6)이 수용되어 있다. 보닛(5)의 후방측에는 운전자가 탑승하기 위한 캐빈(7)이 구비되고, 그 캐빈(7) 내에는 운전자가 조향 조작하기 위한 스티어링 핸들(8), 운전자의 운전 좌석(9) 등이 구비되어 있다.

엔진(6)은 예를 들면 디젤 엔진에 의해 구성할 수 있지만, 이것에 한정되는 것은 아니고, 예를 들면 가솔린 엔진에 의해 구성해도 좋다. 또한, 구동원으로서 엔진(6)에 추가해서, 또는 엔진(6) 대신에 전기 모터를 채용해도 좋다.

또한, 본 실시형태에서는 작업 차량으로서 트랙터(1)를 예로 설명하지만, 작업 차량으로서는 트랙터 외, 전식기, 콤바인, 토목·건축 작업 장치, 제설차 등, 승용형 작업 차량 등이 포함된다.

기체부(2)의 후방측에는 좌우 한쌍의 하부 링크(10)와 상부 링크(11)로 이루어지는 3점 링크 기구가 구비되고, 그 3점 링크 기구에 지면 작업기가 장착 가능하게 구성되어 있다. 기체부(2)의 후방측에는 도시는 생략하지만, 승강 실린더 등의 유압 장치를 갖는 승강 장치가 구비되고, 이 승강 장치가 3점 링크 기구를 승강시킴으로써 지면 작업기를 승강시키고 있다.

지면 작업기로서는, 경운 장치, 플라우, 시비 장치 등이 포함된다.

트랙터(1)에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 엔진(6)의 회전 속도를 조정 가능한 엔진 장치(21), 엔진(6)으로부터의 회전 구동력을 변속해서 구동륜에 전달하는 변속 장치(22), 엔진 장치(21) 및 변속 장치(22)를 제어 가능한 제어부(23) 등이 구비되어 있다. 변속 장치(22)는, 예를 들면 유압식 무단 변속 장치로 이루어지는 주변속 장치와 기어식 다단 변속 장치로 이루어지는 부변속 장치를 조합하여 구성되어 있다.

이 트랙터(1)는 운전자가 캐빈(7) 내에 탑승해서 주행할 수 있을 뿐 아니라, 캐빈(7) 내에 운전자가 탑승하지 않아도, 무선 통신 단말(30)로부터의 지시 등에 의거하여 트랙터(1)를 자동 주행 가능하게 구성하고 있다.

트랙터(1)는 도 2에 나타내는 바와 같이, 조타 장치(24), 기체의 자세 변화 정보를 얻기 위한 관성 계측 장치(IMU)(25), 위성 측위 시스템(GNSS)을 구성하는 측위 위성(항법 위성)(45)으로부터 송신되는 전파 신호를 수신하는 GNSS 안테나(26), 무선 통신 단말(30) 등과의 사이에서 구축되는 무선 통신 네트워크를 통해 각종 신호를 송수신하는 무선 통신 유닛(안테나 유닛(50)에 장착되는 무선 통신 장치의 일례)(27), 기준국(40)의 기준국 무선 통신 장치(41)로부터의 무선 신호(예를 들면, 주파수 대역이 920㎒인 무선 신호)를 수신하는 기지국 안테나(안테나 유닛(50)에 장착되는 무선 통신 장치의 일례)(29) 등을 구비하고 있고, 자기의 현재 위치 정보(기체부(2)의 위치 정보)를 취득하면서, 자동 주행 가능하게 구성되어 있다.

관성 계측 장치(25), GNSS 안테나(26), 무선 통신 유닛(27), 기지국 안테나(29)는, 도 6∼도 9에 나타내는 바와 같이, 유닛 커버(51)를 구비한 안테나 유닛(50)에 수납되어 있다. 이 안테나 유닛(50)은, 도 3∼도 5에 나타내는 바와 같이, 캐빈(7)의 외부의 전면측의 상부 위치에 있어서, 캐빈(7)의 캐빈 프레임(200)에 고정된 좌우 폭방향을 따르는 지지 프레임(100)에 부착되어 있다.

또한, 안테나 유닛(50)의 구체적인 내부 배치 구조 및 부착 구조에 대해서는, 자동 주행 시스템의 설명 후에 있어서 상세히 서술한다.

조타 장치(24)는, 예를 들면 스티어링 핸들(8)의 회전축의 도중부에 구비되어, 스티어링 핸들(8)의 회전 각도(조타각)를 조정 가능하게 구성되어 있다. 제어부(23)가 조타 장치(24)를 제어함으로써 직진 주행뿐만 아니라, 스티어링 핸들(8)의 회전 각도를 소망의 회전 각도로 조정해서 소망의 선회 반경에서의 선회 주행도 행할 수 있다.

관성 계측 장치(25)는, 3축의 자이로와 3방향의 가속도계에 의해 3차원의 각속도와 가속도가 구해진다. 상기 관성 계측 장치(25)의 검출치가 제어부(23)에 입력되고, 제어부(23)는 자세·방위 연산 수단에 의해 연산하여, 트랙터(1)의 자세정보(기체의 방위각(편주각), 기체의 좌우의 경사각(롤각), 기체의 진행 방향에서의 전후의 경사각(피치각))를 구한다.

위성 측위 시스템(GNSS)에서는, 측위 위성(45)으로서 GPS(미국)에 추가해서 준천정 위성(일본)이나 글로나스 위성(러시아) 등의 위성 측위 시스템을 이용할 수 있다.

무선 통신 유닛(27)은, 본 실시형태에 있어서는 주파수 대역이 2.4㎓의 와이파이(Wifi) 유닛으로 구성되어 있지만, 무선 통신 유닛(27)은 와이파이 이외의 블루투스(등록상표) 등으로 할 수 있다. 이 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)에서 수신한 신호는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 제어부(23)에 입력 가능하며, 제어부(23)로부터의 신호는 무선 통신용 안테나(28)에서 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 등으로 송신 가능하게 구성되어 있다.

여기에서, 위성 측위 시스템을 사용한 측위 방법으로서, 미리 정해진 기준점에 설치된 기준국(40)을 구비하고, 그 기준국(40)으로부터의 보정 정보와 트랙터(1)(이동국)의 위성 측위 정보를 이용하여, 트랙터(1)의 현재 위치를 구하는 측위 방법을 적용 가능하게 하고 있다. 예를 들면, DGPS(디퍼런셜 GPS 측위), RTK 측위(리얼타임 키네마틱 측위) 등의 각종 측위 방법을 적용할 수 있다.

이 실시형태에서는, 예를 들면 RTK 측위를 적용하고 있고, 도 1 및 도 2에 나타내는 바와 같이, 이동국측이 되는 트랙터(1)에 GNSS 안테나(26)를 구비하는 것에 추가해서, 기준국 측위용 안테나(42)를 구비한 기준국(40)이 설치되어 있다. 기준국(40)은, 예를 들면 포장의 주위 등, 트랙터(1)의 주행에 방해가 되지 않는 위치(기준점)에 배치되어 있다. 기준국(40)의 설치 위치가 되는 기준점의 위치 정보는 미리 파악되어 있다. 기준국(40)에는 트랙터(1)의 기지국 안테나(29)와의 사이에서 각종 신호를 송수신 가능한 기준국 무선 통신 장치(41)가 구비되며, 기준국(40)과 트랙터(1) 사이에서 각종 정보가 송수신 가능하게 구성되어 있다.

RTK 측위에서는, 기준점에 설치된 기준국(40)의 기준국 측위용 안테나(42)와, 위치 정보를 구하는 대상의 이동국측이 되는 트랙터(1)의 GNSS 안테나(26) 양쪽에서 측위 위성(45)으로부터의 반송파 위상(위성 측위 정보)을 측정하고 있다. 기준국(40)에서는, 측위 위성(45)으로부터 위성 측위 정보를 측정할 때마다 또는 설정 주기가 경과할 때마다, 측정한 위성 측위 정보와 기준점의 위치 정보 등을 포함하는 보정 정보를 생성하여, 기준국 무선 통신 장치(41)로부터 트랙터(1)의 기지국 안테나(29)에 보정 정보를 송신하고 있다. 트랙터(1)의 제어부(23)는, GNSS 안테나(26)에서 측정한 위성 측위 정보와, 기준국(40)으로부터 송신되는 보정 정보를 이용하여 트랙터(1)의 현재 위치 정보를 구하고 있다. 제어부(23)는 트랙터(1)의 현재 위치 정보로서, 예를 들면, 위도 정보·경도 정보를 구하고 있다.

자동 주행 시스템에서는 트랙터(1) 및 기준국(40)에 추가해서, 트랙터(1)의 제어부(23)에 트랙터(1)의 자동 주행을 지시 가능한 무선 통신 단말(30)이 구비되어 있다. 무선 통신 단말(30)은, 예를 들면 터치 패널을 갖는 태블릿형의 퍼스널 컴퓨터 등으로 구성되고, 각종 정보를 터치 패널에 표시 가능하며, 터치 패널을 조작함으로써 각종 정보도 입력 가능하게 되어 있다. 무선 통신 단말(30)에는, 무선 통신 장치(31)와 목표 주행 경로를 생성하는 경로 생성부(32)가 구비되고, 경로 생성부(32)가 터치 패널에 입력되는 각종 정보에 의거하여, 트랙터(1)를 자동 주행시키는 목표 주행 경로를 생성하고 있다.

트랙터(1)에 구비된 제어부(23)는 무선 통신 장치(31) 등에 의한 무선 통신 네트워크를 통해서, 무선 통신 단말(30)과의 사이에서 각종 정보를 송수신 가능하게 구성되어 있다. 무선 통신 단말(30)은, 목표 주행 경로 등, 트랙터(1)를 자동 주행시키기 위한 각종 정보를 트랙터(1)의 제어부(23)에 송신함으로써 트랙터(1)의 자동 주행을 지시 가능하게 구성되어 있다. 트랙터(1)의 제어부(23)는, 경로 생성부(32)에서 생성된 목표 주행 경로를 따라 트랙터(1)가 자동 주행하도록, GNSS 안테나(26)의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치 정보를 구하고, 관성 계측 장치(25)로부터 기체의 변위 정보 및 방위 정보를 구하며, 이들 현재 위치 정보와 변위 정보와 방위 정보에 의거하여 변속 장치(22)나 조타 장치(24) 등을 제어 가능하게 구성되어 있다.

이어서, 안테나 유닛(50)의 내부 배치 구조에 대하여 설명한다.

도 6은 안테나 유닛(50)을 전방측으로부터 보았을 때의 종단면도, 도 7은 안테나 유닛(50)을 후방측으로부터 보았을 때의 종단면도, 도 8은 안테나 유닛(50)을 우측으로부터 보았을 때의 횡단면도, 도 9는 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)를 분리했을 때의 사시도를 나타낸다.

안테나 유닛(50)의 유닛 커버(51)는, 전진 방향에 대하여 기체부(2)의 좌우 폭방향이 길이방향으로 되는 자세로 트랙터(1)에 구비되어 있다. 유닛 커버(51)는, 도 6~도 9에 나타내는 바와 같이, 상방으로 개구되는 평면에서 보아 대략 장방형상인 수지제의 하측 커버체(52)와, 하방으로 개구되는 평면에서 보아 대략 장방형상인 수지제의 상측 커버체(53)를 갖는다. 상측 커버체(53)의 개구 접합부는 하측 커버체(52)의 개구 접합부에 대하여 탈착 가능하게 수밀 상태로 밖으로 끼워서 접합되어 있다. 상측 커버체(53)의 개구 접합부와 하측 커버체(52)의 개구 접합부는, 도 9에 나타내는 바와 같이, 좌우의 측벽의 각 1개소 및 뒷벽에 있어서의 좌우방향의 2개소에 있어서 각각 나사(54)로 고정 연결되어 있다.

하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 상면에는, 도 6~도 9에 나타내는 바와 같이, 트랙터(1)에 부착 가능한 유닛 베이스의 일례인 금속제의 베이스 플레이트 (55)가 부착되어 있다. 이 베이스 플레이트(55)는 평면에서 보아 대략 장방형상의 판금제이고, 전진 방향에 대하여 기체부(2)의 좌우 폭방향이 길이방향으로 되는 자세로 하측 커버체(52)에 부착되어 있다. 베이스 플레이트의 하면(55)과 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 상면 사이에는 설정 간격의 간극이 형성되어 있다. 이 간극은 도 5~도 7에 나타내는 바와 같이, 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 복수 개소(본 실시형태에서는 4개소)에, 베이스 플레이트(55)의 하면에 접촉 가능한 위치로까지 내방측으로 돌출되는 부착 오목부(52a)를 형성하고, 각 부착 오목부(52a)의 상면에 베이스 플레이트(55)의 하면을 적재함으로써 설정 간격으로 규제되어 있다. 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 각 부착 오목부(52a)와 베이스 플레이트(55)는, 제 1 볼트(56)· 제 1 너트(57)로 고정 연결되어 있다.

도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 베이스 플레이트(55)의 하면 중, 후술의 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)의 중앙 부착 영역에 대하여 길이방향의 양쪽 외방측으로 편위된 부위의 전후 2개소의 각각에는, 트랙터(1)측의 지지 프레임(100)에 부착하기 위한 통 형상의 제 1 나사 부재(90)가 고착되어 있다. 각 제 1 나사 부재(90)의 하단부는, 하측 커버체(52)의 저판부(52A)를 관통해서 하방으로 조금 돌출된다. 그 중, 베이스 플레이트(55)의 길이방향의 일단측에 위치하는 전후 한쌍의 제 1 나사 부재(90)의 하단부, 및, 길이방향의 타단측에 위치하는 전후한쌍의 제 1 나사 부재(90)의 하단부에는, 기체 전면에서 보아 대략 역 「L」자 형상으로 절곡 형성된 좌우 한쌍의 연결 부재(91)의 수평 연결판부(91a)가 배치되어 있다. 양쪽 연결 부재(91)의 수평 연결판부(91a)는, 상기 수평 연결판부(91a)를 관통해서 각 제 1 나사 부재(90)에 하방으로부터 나사 결합하는 제 2 볼트(92)로 고정 연결되어 있다. 이 고정 연결 상태에서는, 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 하면과 연결 부재(91)의 수평 연결판부(91a)의 상면 사이에 공극이 형성되어, 하측 커버체(52)에 베이스 플레이트(55)측의 하중이 걸리지 않도록 구성되어 있다.

도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 베이스 플레이트(55)의 하면에 있어서의 길이방향 중앙부의 전단측 부위(트랙터(1)에의 부착시에 기체부(2)의 전방측이 되는 베이스 플레이트(55)의 전단측 부위)의 좌우 2개소에는, 기체 전방을 촬영하는 카메라(78)(도 3, 도 9 참조)를 부착하기 위한 통 형상의 제 2 나사 부재(93)가 고착되고, 각 제 2 나사 부재(93)의 하단부는, 하측 커버체(52)의 저판부(52A)를 관통해서 하방으로 조금 돌출된다. 제 2 나사 부재(93)의 하단부에 배치되는 카메라(78)(도 3, 도 9 참조)의 부착 브래킷(도시 생략)은, 제 2 나사 부재(93)에 하방으로부터 나사 결합하는 볼트(도시 생략)로 고정 연결된다. 이 고정 연결 상태에서는, 하측 커버체(52)의 저판부(52A)의 하면과 카메라(78)의 부착 브래킷의 상면 사이에 공극이 형성되어, 하측 커버체(52)에 카메라(78)측의 하중이 걸리지 않도록 구성되어 있다.

베이스 플레이트(55)의 길이방향 중앙부에는, 도 6, 도 7, 도 9에 나타내는 바와 같이, 기체부(2)의 좌우 폭방향의 중심 위치 또는 대략 중심 위치에 함께 배치되는 관성 계측 장치(25)와 GNSS 안테나(26)가 상하로 중합하는 상태로 설치되어 있다. 그 중, GNSS 안테나(26)는 관성 계측 장치(25)의 상방 위치에 배치되어 있다.

상세하게는, 관성 계측 장치(25)의 하우징(25A)은, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 그것의 좌우방향 중심 위치가 베이스 플레이트(55)의 길이방향 중앙 위치에 위치하는 상태로 베이스 플레이트(55)에 제 3 볼트(58)로 고정 연결되어 있다.

한편, GNSS 안테나(26)의 하우징(26A)은, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 그것의 좌우방향 중심 위치가 베이스 플레이트(55)의 길이방향 중앙 위치에 위치하는 상태로, 금속제의 모자형의 제 1 브래킷(60)을 통해서 베이스 플레이트(55)에 부착되어 있다. 제 1 브래킷(60)은, 관성 계측 장치(25)의 하우징(25A)의 상방을 베이스 플레이트(55)의 길이방향을 따라 우회하는 모자형으로 형성되어 있다. 이 모자형의 제 1 브래킷(60)의 양측 다리부(60a)는, 베이스 플레이트(55)에 제 4 볼트(61)로 고정 연결되어 있다. 모자형의 제 1 브래킷(60)의 전후방향(기체의 전후방향이기도 하다)의 폭은, 관성 계측 장치(25)의 하우징(25A)의 전후방향 폭보다 조금 큰 치수로 구성되며, 또한, 제 1 브래킷(60) 전단 가장자리에는, 도 6에 나타내는 바와 같이 관성 계측 장치(25)의 전방측을 덮는 전측판(60b)이 절곡 형성되어 있다. 이 구성에 의해, 제 1 브래킷(60)은 후술하는 무선 통신 유닛(27)과의 사이를 차폐하는 차폐 벽부로 구성되어 있다.

또한, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 제 1 브래킷(60)에 부착된 GNSS 안테나(26)와 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)에 있어서의 길이방향 중앙부의 내면 (53a) 사이의 제 1 소정 거리(L1)가 30㎜ 이상으로 설정되어 있다.

상술의 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)의 배치 구성에 의해, 트랙터(1)에의 부착 상태에서는, 도 3, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)가 함께 기체부(2)의 좌우 폭방향의 중심 위치 또는 대략 중심 위치에 있어서 상하에 배치되기 때문에, GNSS 안테나(26)의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치 정보의 검출 정밀도와, 관성 계측 장치(25)로부터 취득하는 기체의 변위 정보 및 방위 정보의 검출 정밀도를 함께 향상시킬 수 있다. 또한, 유닛 커버(51)의 전후방향에서의 폭이 작아져서 안테나 유닛(50)의 콤팩트화를 도모할 수 있다.

또한, 상술의 배치 구성에 의해, 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, GNSS 안테나(26)의 상방에는 수지제의 상측 커버체(53)만이 존재할 뿐이며, 전파 차폐물이 존재하지 않는다. 그 때문에, 예를 들면 GNSS 안테나(26)의 상방에 관성 계측 장치(25)를 배치할 경우와 같이, 관성 계측 장치(25)가 GNSS 안테나(26)의 수신 장해물이 될 일이 없어, 소정 수의 측위 위성(45)으로부터의 반송파 위상(위성 측위 정보)을 확실하게 수신할 수 있다.

또한, 상술한 바와 같이, GNSS 안테나(26)와 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)의 내면(53a) 사이의 제 1 소정 거리(L1)를 30㎜ 이상으로 설정하고 있으므로, GNSS 안테나(26)와 유닛 커버(51)의 내면(53a)이 근접하는 것에 의한 전파 간섭을 억제하여, GNSS 안테나(26)의 수신 신호로부터 취득하는 트랙터(1)의 현재 위치 정보의 검출 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.

베이스 플레이트(55)의 길이방향 일단부(전진방향에 대하여 기체부(2)의 좌우방향의 우측 단부)에는, 도 6∼도 8에 나타내는 바와 같이, 좌우방향으로 2개의 무선 통신용 안테나(28)를 구비한 무선 통신 유닛(안테나 유닛(50)에 장착되는 무선 통신 장치의 일례)(27)의 하우징(27A)이 제 5 볼트(62)로 고정 연결되어 있다. 이 무선 통신 유닛(27)의 2개의 무선 통신용 안테나(28)는, 베이스 플레이트(55)의 전방측 부위이고, 또한, 베이스 플레이트(55)의 길이방향을 따라 병렬 배치되어 있다. 이 배치 구성에 의해, 2개의 무선 통신용 안테나(28)는, 트랙터(1)의 금속제 부품인 캐빈 프레임(200)(도 4 참조)으로부터 전방으로 충분한 거리를 확보할 수 있다.

그리고, 무선 통신 유닛(27)의 2개의 무선 통신용 안테나(28)에 의해, 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31)와의 사이에서의 통신 속도의 고속화를 도모할 수 있다. 또한, 2개의 무선 통신용 안테나(28)는, 베이스 플레이트(55)의 전방측 부위이고, 또한, 베이스 플레이트(55)의 길이방향을 따라 병렬 배치되어 있으므로, 양쪽 무선 통신용 안테나(28)는 트랙터(1)의 금속제 부품인 캐빈 프레임(200)에 의한 전파 차폐의 영향을 받기 어려워져, 무선 통신 유닛(27)의 통신 상태를 양호하게 유지할 수 있다.

또한, 관성 계측 장치(25)의 외주는, 커넥터 등을 제외한 대부분의 부분이 금속제의 하우징(25A)으로 차폐되고, 또한, 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에 위치하는 금속제의 모자형의 제 1 브래킷(60)이 차폐 벽부로서 기능하기 때문에, 무선 통신 유닛(27)과 관성 계측 장치(25) 사이에서의 전파 간섭을 억제할 수 있다.

베이스 플레이트(55)의 길이방향 타단부(전진방향에 대하여 기체부(2)의 좌우방향의 좌측 단부)에는, 도 6, 도 7, 도 9에 나타내는 바와 같이, 기준국(40)으로부터의 정보를 수신하는 기지국 안테나(안테나 유닛(50)에 장착되는 무선 통신 장치의 일례)(29)가 배치되어 있다. 이것에 의해, 베이스 플레이트(55)에는 전진방향에 대하여 기체부(2)의 좌우방향의 우측으로부터, 무선 통신 유닛(27), GNSS 안테나(26)(관성 계측 장치(25)), 기지국 안테나(29)의 순으로 기체부(2)의 좌우방향으로 배열되는 상태로 배치되어 있다. 이 기지국 안테나(29)는, 도 6, 도 7, 도 9에 나타내는 바와 같이, 마그넷(65)을 구비한 베이스부(29A)와, 상기 베이스부(29A)로부터 상방으로 연신되는 환봉 형상의 안테나 바(29B)로 구성되어 있다.

또한, 도 6, 도 7, 도 9에 나타내는 바와 같이, 기지국 안테나(29)와 베이스 플레이트(55)의 안테나 부착 부위 사이에는, 기지국 안테나(29)를 안테나 부착 부위보다 높은 곳에 배치하는 라이징부(95)가 설치되어 있다. 이 라이징부(95)는 도 6, 도 7에 나타내는 바와 같이, 금속판을 직각으로 두번 절곡 가공된 라이징 브래킷(96)으로 구성되어 있다. 라이징 브래킷(96)에는, 베이스 플레이트(55)의 길이방향의 타단부에 제 6 볼트(97)·제 6 너트(98)로 고정 연결되는 수평 자세의 부착 기판부(96a)와, 상기 부착 기판부(96a)의 일단부로부터 상방으로 연직 자세로 연장되는 라이징판부(96b)와, 상기 라이징판부(96b)의 상단으로부터 수평으로 연장되는 안테나 부착판부(96c)가 구비되어 있다.

상술의 기지국 안테나(29)의 배치 구성에 의해, 길이방향의 타단부에 위치하는 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)와 길이방향의 일단부에 위치하는 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)의 이간 거리가 커져서, 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)와 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28) 사이에서의 전파 간섭을 억제할 수 있다.

또한, 기지국 안테나(29)는 베이스부(29A)에 설치한 마그넷(65)의 자력으로 금속제의 라이징 브래킷(96)에 간단하게 부착할 수 있다. 또한, 기지국 안테나(29)의 상단부는, 라이징 브래킷(96)에 의한 상승분만큼 높은 곳에 배치할 수 있고, 장척인 기지국 안테나(29)를 사용할 경우에 비교해서 트랙터(1)의 주행 진동 등에 기인하는 기지국 안테나(29)의 요동 운동에 의한 꺾임을 억제하면서, 기준국(40)의 기준국 무선 통신 장치(41)에 대하여 수신 성능의 향상을 도모할 수 있다.

이어서, 안테나 유닛(50)의 유닛 커버(51)에 대하여 설명한다.

도 6∼도 9에 나타내는 바와 같이, 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)의 길이방향 일단측(전진방향에 대하여 기체부(2)의 좌우방향의 우단측)의 전반부에는, 상기 상측 커버체(53)의 길이방향 중앙부의 상면 위치 및 무선 통신 유닛(27)의 양쪽 무선 통신용 안테나(28)의 상단 위치보다 상방으로 돌출되는 팽출부(53A)가 형성되어 있다. 그리고, 도 6, 도 8에 나타내는 바와 같이, 팽출부(53A)의 내면(53b)과 무선 통신용 안테나(28)의 상단 사이의 제 2 소정 거리(L2)는 30㎜ 이상으로 설정되어 있다.

무선 통신용 안테나(28)의 상단과 상측 커버체(53)의 팽출부(53A)의 내면(53b) 사이에 형성되는 제 2 소정 거리(L2)에 의해, 무선 통신용 안테나(28)와 유닛 커버(51)의 내면(53b)이 근접하는 것에 의한 전파 간섭을 억제하여, 무선 통신 유닛(27)과 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 사이에서의 통신 정밀도의 향상을 도모할 수 있다.

또한, 도 9에 나타내는 바와 같이, 상측 커버체(53)의 길이방향의 타단측 부위에는, 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)가 관통해서 외부의 상방으로 돌출되는 관통 구멍(70)이 형성되어 있다. 이 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리에는, 도 6, 도 7, 도 9에 나타내는 바와 같이, 기지국 안테나(29)의 안테나 바(29B)의 관통 부위의 외주면에 접촉하는 통 형상 고무 등의 방진용 탄성체(71)가 장착되어 있다. 방진용 탄성체(71)로서는, 안테나 바(29B)의 전체 둘레에 접촉해서 수밀성도 발휘하는 그로밋이 사용되고 있다.

그리고, 방진용 탄성체(71)가 존재하지 않을 경우에는, 상측 커버체(53)의 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리와 안테나 바(29B)의 관통 부위의 외주면 사이에 환 형상의 공극이 발생한다. 트랙터(1)의 주행 진동 등이 기지국 안테나(29)에 작용하면, 안테나 바(29B)가 환 형상의 공극의 범위에서 요동 운동하게 되어 안테나 바(29B)가 밑부분에서 꺾일 가능성이 있다. 그러나, 본 실시형태에서는, 상술한 바와 같이 상측 커버체(53)의 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리에 설치한 방진용 탄성체(71)로 안테나 바(29B)의 상하 중간부를 지지하고, 기지국 안테나(29)의 지지 구조가 전체로 2점 지지 구조가 되기 때문에, 주행 진동 등에 기인하는 안테나 바(29B)의 꺾임을 억제할 수 있다.

또한, 상기 실시형태에서는, 상측 커버체(53)의 관통 구멍(70)의 개구 둘레 가장자리에 방진용 탄성체(71)를 장착했지만, 이 방진용 탄성체(71)는 상측 커버체(53)의 상면 또는 내면(53a)에 부착해도 좋다.

도 6, 도 10, 도 11에 나타내는 바와 같이, 베이스 플레이트(55)의 길이방향의 타단측이고, 또한, 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)와 기지국 안테나(29) 사이에는, 다른 유닛(72)의 부착 스페이스(73)가 형성되어 있다. 여기에서, 도 6, 도 7, 도 9는, 부착 스페이스(73)에 다른 유닛(72)을 부착하지 않고, 부착 스페이스(73)가 중공 공간으로 되어 있는 상태를 나타내고 있으며, 도 10, 도 11은, 부착 스페이스(73)에 다른 유닛(72)을 부착한 상태를 나타내고 있다.

다른 유닛(72)으로서는, 예를 들면, 자동 주행 제어의 일부를 담당하는 추후 부착의 액정 모니터용의 컨트롤러 등을 들 수 있다. 본 실시형태의 자동 주행 사양의 트랙터(1)에서는 캐빈(7) 내에 액정 모니터(47)가 설치되고, 이 액정 모니터(47)에는 자동 주행 제어의 일부를 담당하는 컨트롤러가 구비되어 있다. 그러나, 보통 사양의 전식기 등의 다른 작업 차량을 자동 주행 사양으로 변경할 경우에는, 추후 부착되는 액정 모니터용으로서 자동 주행 제어를 담당하는 컨트롤러가 필요하게 된다. 이 경우에, 베이스 플레이트(55)에 확보되어 있는 부착 스페이스(73)를 사용하여 컨트롤러를 용이하게 부착할 수 있다.

또한, 도 6∼도 7에 나타내는 바와 같이, 하측 커버체(52)의 저판부(52A)로부터 돌출되는 양쪽 제 2 나사 부재(93)의 하단부에는 기체 전방을 촬영하는 카메라(78)(도 3, 도 9 참조)가 배치되어 있다. 이 카메라(78)의 부착 브래킷(도시 생략)은, 제 2 나사 부재(93)에 하방으로부터 나사 결합하는 볼트(도시 생략)로 고정 연결되어 있다. 카메라(78)로 촬영된 영상은, 트랙터(1)의 무선 통신 유닛(27)과 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31)의 무선 통신을 통해서, 무선 통신 단말(30)의 터치 패널에 표시 가능하게 구성되어 있다.

또한, 도 6∼도 11에 있어서는, 베이스 플레이트(55)에 장착된 관성 계측 장치(25), GNSS 안테나(26), 무선 통신 유닛(27), 기지국 안테나(29)의 각각에 접속된 전선은 생략되어 있고, 그들 전선을 유닛 커버(51) 내에서 집합해서 구성한 1개의 하니스(80)의 일부가 도 3, 도 4에 기재되어 있다. 이 하니스(80)는, 도 4에 나타내는 바와 같이, 하측 커버체(52)의 뒷벽의 길이방향 중앙부측에 형성된 하니스 도출 구멍(81)(도 9 참조)으로부터 외부로 도출된다. 이 하니스 도출 구멍(81)에는 그로밋(도시 생략)이 장착되어 있다.

이어서, 안테나 유닛(50)의 부착 구조에 대하여 설명한다.

도 1, 도 3∼도 5에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)의 지지 프레임(100)의 양단부는 캐빈 프레임(200)을 구성하는 좌우의 전방 지주(201)에 설치된 미러 부착부(150)에 걸쳐서 고정 연결되어 있다.

좌우의 미러 부착부(150)의 각각은, 도 3∼도 5에 나타내는 바와 같이, 전방 지주(201)의 상측부에 평면에서 보아 대략 「コ」자 형상으로 구성된 부착 기재(151)가 용접 등으로 고착되고, 이 부착 기재(151)에 백미러(110)의 지지 암(111)을 회동 가능하게 지지하는 힌지부를 구비한 미러 부착 부재(152)가 볼트(도시 생략)로 고정 연결되어 있다.

좌우의 부착 기재(151)와 좌우의 미러 부착 부재(152) 사이의 각각에는, 기체 측면에서 보아 상방(구체적으로는 직상방)으로 연장 설치되는 제 2 브래킷(112)이 볼트로 공체결 고정되어 있다. 각 제 2 브래킷(112)은, 부착 기재(151)와 미러 부착 부재(152) 사이로부터 상방으로 연장 설치되는 종방향 지지판부(112a)와, 종방향 지지판부(112a)의 상단으로부터 수평면을 따라 절곡되는 부착판부(112b)와, 이들 양자에 의해 형성되는 절곡 코너부에 고착되는 보강판부(112c)를 구비하고 있다.

지지 프레임(100)은, 도 3∼도 5에 나타내는 바와 같이, 기체 전면에서 볼 때에 있어서 좌우 폭방향의 양단부가 하방으로 굴곡하는 대략 편평한 문(門)자 형상으로 절곡 형성된 단면 원형의 파이프 형상 지지재(101)를 구비하고 있다. 파이프 형상 지지재(101)의 양단부에는, 수평면을 따르는 부착 하면을 갖는 기체 전면에서 보아 대략 「L」자 형상의 부착판(102)이 고착되어 있다. 파이프 형상 지지재(101)의 양단측 부위와 양쪽 부착판(102)에 걸쳐서 보강판(103)이 고착되어 있다.

지지 프레임(100)의 양쪽 부착판(102)은, 부착 기재(151)와 미러 부착 부재(152) 사이에서 공체결 고정되어 있는 좌우의 제 2 브래킷(112)의 부착판부(112b)의 상면에 적재되어 있다. 이 적재된 지지 프레임(100)의 양쪽 부착판(102)과 양쪽 제 2 브래킷(112)의 부착판부(112b)는, 각각 제 7 볼트(104)·제 7 너트(105)로 고정 연결되어 있다.

상술한 바와 같이, 좌우의 미러 부착부(150)는, 견뢰한 캐빈 프레임(200)의 전방 지주(201)의 상부에 부착되고, 또한, 캐빈(7)의 루프(190)에 가까운 높이 위치에 배치되어 있다. 그 때문에, 튼튼하며 또한 지상 높이도 있는 양쪽 미러 부착부(150)를 이용하고, 또한, 양쪽 미러 부착부(150)로부터 상방(구체적으로는 직상방)으로 제 2 브래킷(112)을 연장 설치하는 것만의 간소한 지지 구조를 부가하는 것만으로, 안테나 유닛(50)의 지지 프레임(100)을 적절한 높이 위치에 강고하게 부착할 수 있다.

또한, 부착 기재(151)와 미러 부착 부재(152) 사이에서 공체결 고정되어 있는 좌우의 제 2 브래킷(112)의 부착판부(112b)의 부착 상면과, 지지 프레임(100)의 양쪽 부착판(102)의 부착 하면이 모두 수평면으로 형성되어 있기 때문에, 파이프 형상 지지재(101)의 중간부를 좌우방향을 따라 수평으로 배치하는 것이 용이해지고, 상기 파이프 형상 지지재(101)의 수평 중간부에 부착되는 안테나 유닛(50)의 부착 오차를 억제할 수 있다.

또한, 도 3∼도 5에 나타내는 바와 같이, 지지 프레임(100)이 좌우의 제 2 브래킷(112)에 걸쳐서 가설된 상태에서는, 지지 프레임(100)의 파이프 형상 지지재(101)의 수평 중간부는, 캐빈 프레임(200)의 루프(190)의 전단의 상방 근방 위치를 기체의 좌우 폭방향을 따라 수평으로 배치된다.

파이프 형상 지지재(101)의 수평 중간부에는, 도 3∼도 5에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)의 좌우 한쌍의 양쪽 연결 부재(91)를 지지하는 기체 측면에서 보아 대략 「L」자 형상의 좌우 한쌍의 제 3 브래킷(120)이 고착되어 있다. 기체부(2)의 좌우 폭방향으로 서로 근접해서 대면하는 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)의 수직 연결판부(91b)와 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)은, 기체부(2)의 좌우 폭방향을 따르는 수평인 2개의 제 8 볼트(121)·제 8 너트(122)로 고정 연결되어 있다.

지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)에 대하여, 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)의 수직 연결판부(91b)가 2세트의 2개의 제 8 볼트(121)· 제 8 너트(122)로 고정 연결된 상태에서는, 안테나 유닛(50)은 그것에 구비된 기지국 안테나(29)가 연직 방향을 향하는 작업 위치(작업 자세)에 있다.

양쪽 연결 부재(91)의 수직 연결판부(91b)의 전후 2개소에는 원형의 제 1 볼트 삽통 구멍(126)(도 16 참조)이 형성되어 있다. 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)에는, 제 1 볼트 삽통 구멍(126)의 피치에 상당하는 길이로 전후방향을 따르는 수평한 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)이 형성되어 있다. 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)에는, 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 전단 위치의 직하이고, 또한, 양쪽 제 1 볼트 삽통 구멍(126)의 피치에 상당하는 상하 간격을 둔 부위에 하나의 원형인 제 2 볼트 삽통 구멍(124)이 형성되어 있다.

그리고, 도 4에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)이 작업 위치에 있는 상태에서 전방측의 제 8 볼트(121)를 철거하고, 후방측의 제 8 볼트(121)를 느슨하게 조작한다. 이 상태에서, 안테나 유닛(50)과 함께 후방측의 제 8 볼트(121)를 양쪽 제 3 브래킷(120)의 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)을 따라 전단 위치까지 전방으로 이동 조작하고, 안테나 유닛(50)을 제 8 볼트(121)의 축심 둘레에서 하방으로 회동 조작한다. 이 전방 저위측으로 회동 조작한 상태에서는, 안테나 유닛(50)은 제 8 볼트(121)를 피봇 지지축으로 해서 수직 하강하고, 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)의 전단측의 제 1 볼트 삽통 구멍(126)과 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)의 제 2 볼트 삽통 구멍(124)이 합치된다(도 16 참조). 이 합치된 제 1 볼트 삽통 구멍(126)과 제 2 볼트 삽통 구멍(124)에 걸쳐 철거했던 제 8 볼트(121)를 삽통하고, 각 제 8 볼트(121)를 체결측에 나사 결합 조작해서, 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)와 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)을 고정 연결한다. 이 고정 연결 상태에서는, 안테나 유닛(50)은, 도 12에 나타내는 바와 같이, 그것에 구비된 기지국 안테나(29)가 전방측의 수평 방향을 향하는 전방 저위의 비작업 위치(비작업 자세)에 있다.

상술의 구성에 의해, 안테나 유닛(50)은 지지 프레임(100)에 대하여 작업 위치로부터 전방 저위측의 비작업 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있다. 또한, 양쪽 제 3 브래킷(120)의 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)과, 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)의 후단측의 제 1 볼트 삽통 구멍(126)과, 제 8 볼트(121)를 가지고, 안테나 유닛(50)을 작업 위치와 전방 저위측의 비작업 위치 사이에 있어서 전후방향으로 이동 안내하는 가이드부(125)가 구성되어 있다.

본 실시형태에 있어서는, 안테나 유닛(50)의 비작업 위치는, 도 12, 도 13에 나타내는 바와 같이, 작업 위치로부터 전방으로 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 볼트 가동 범위 내에서 전방측으로 최대한 이동하고, 또한, 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 전단 위치에 접촉한 제 8 볼트(121) 둘레에서 하방으로 90도의 저위측으로 회동한 위치이며, 이 비작업 위치에서는, 상술한 바와 같이 기지국 안테나(29)가 수평 방향의 전방으로 돌출되는 자세에 있다.

그리고, 도 1, 도 4, 도 13(a)에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)이 작업 위치에 있는 상태에서는, 안테나 유닛(50)의 기지국 안테나(29) 및 유닛 커버(51)의 일부가 캐빈(7)의 루프(190)의 최고 부위(190a)를 지나는 최고위 수평선 (X)보다 상방으로 돌출된다. 그러나, 트랙터(1)의 수송시 등에 있어서, 캐빈(7)의 루프(190)보다 상방으로 돌출되는 기지국 안테나(29)가 방해가 될 경우에는, 도 12, 도 13(b)에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)을 작업 위치로부터 전방 저위측의 비작업 위치로 변경한다. 이 비작업 위치에서는, 기지국 안테나(29)가 수평방향의 전방으로 돌출되는 자세가 되고, 유닛 커버(51)를 포함하는 안테나 유닛(50)을 캐빈(7)의 루프(190)의 상면의 최고 부위(190a)와 대략 동일 높이 위치 또는 그것보다 낮은 위치에 배치할 수 있다. 본 실시형태에서는 도 12, 도 13(b)에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)이 비작업 위치에 있을 때, 상측 커버체(53)의 개구 접합부의 상측면이 안테나 유닛(50)의 최고 부위(50a)가 된다. 비작업 위치에 있는 안테나 유닛(50)의 최고 부위(50a)는, 캐빈(7)의 루프(190)의 최고 부위(190a)를 지나는 최고위 수평선(X)과 동일 높이 위치에 설정되어 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 안테나 유닛(50)의 작업 위치와 비작업 위치의 위치 변경 조작을 인위 조작으로 행하고 있지만, 이 안테나 유닛(50)의 위치 변경 조작을 액츄에이터 등의 구동부에서 실시해도 좋다.

안테나 유닛(50)이 작업 위치에 위치하는지 아닌지는, 관성 계측 장치(25)로부터 취득하는 변위 정보에 의거하여 검출할 수 있다. 그 때문에, 제어부(23)에는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)이 작업 위치에 위치하는 것을 검출하고 있지 않으면, 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)에서 취득한 정보에 근거하는 자동 주행 제어의 개시를 금지하는 자동 주행 견제부(46)가 설치되어 있다.

상술의 자동 주행 견제부(46)에 의해, 안테나 유닛(50)이 작업 위치에 있을 때에만 자동 주행 제어의 개시가 가능해지고, 관성 계측 장치(25) 및 GNSS 안테나(26)에서 취득한 정확한 정보에 의거하여 기체를 목표 주행 경로를 따라 정밀도 좋게, 또한, 안전하게 자동 주행시킬 수 있다.

또한, 본 실시형태에 있어서는, 관성 계측 장치(25)로부터 취득하는 변위 정보에 의거하여 안테나 유닛(50)이 작업 위치에 위치하는지 아닌지를 검출했지만, 안테나 유닛(50)의 위치 변위를 검출하는 자동 스위치의 신호 또는 인위 조작되는 하드 스위치의 신호에 의해, 안테나 유닛(50)이 작업 위치에 위치하는지 아닌지를 판별해도 좋다.

이어서, 안테나 유닛(50)으로부터 도출된 하니스(80)의 배선 구조에 대하여 설명한다.

하니스(80)가 배선되는 캐빈 프레임(200)은, 도 14, 도 15에 나타내는 바와 같이, 운전 좌석(9)(도 1 참조)의 전방에 위치하는 좌우 한쌍의 전방 지주(201)와, 운전 좌석(9)의 후방에 위치하는 좌우 한쌍의 후방 지주(202)와, 전방 지주(201)끼리의 상단부간을 연결하는 전방 빔 부재(203)와, 후방 지주(202)끼리의 상단부간을 연결하는 후방 빔 부재(204)와, 전후로 배열되는 전방 지주(201)와 후방 지주(202)의 상단부간을 연결하는 좌우의 측방 빔 부재(205)를 구비한 대략 상자 프레임 형상으로 구성되어 있다.

각 후방 지주(202)의 하단부에는, 도 14, 도 15에 나타내는 바와 같이, 리어 펜더(206)의 형상을 따르게 해서 측면으로 보아 후방 상방으로 부풀어 오르듯이 만곡된 펜더 프레임(207)의 후단 상부가 연결되고, 각 펜더 프레임(207)의 전단 하부는, 대응하는 전방 지주(201)의 하부로부터 후향으로 돌출된 사이드 프레임(208)의 후단부에 연결되어 있다.

도 14에 나타내는 바와 같이, 펜더 프레임(207)은 통 형상의 프레임재로 구성되어 있다. 그 중, 캐빈(7)의 우측에 위치하는 펜더 프레임(207)의 전단 하부는 캐빈(7)의 외부의 하방으로 개구되고, 우측에 위치하는 펜더 프레임(207)의 내부 공간은 캐빈(7)의 내부와 외부를 연통하는 내외 연통로(210)에 구성되어 있다. 이 펜더 프레임(207)의 내외 연통로(210)에는, 에어컨 내의 결로수를 캐빈(7)의 외부로 방출하는 드레인 호스(도시 생략)가 설치되어 있다.

또한, 좌우의 전방 지주(201), 전방 빔 부재(203) 및 각 전방 지주(201)의 하단부로부터 좌우 안쪽 방향으로 연장되는 전방 하부 플레이트판(211)으로 둘러싸이는 영역에는 앞유리(212)가 배치되어 있다.

그리고, 도 14, 도 15에 나타내는 바와 같이, 안테나 유닛(50)으로부터 도출된 하니스(80)는, 캐빈(7)의 앞유리(212)의 외면에 있어서의 우측 가장자리부(좌우 폭방향의 일측 가장자리부의 일례)이고, 또한, 우측의 전방 지주(201)의 유리 수용부(201a)와 중합되는 띠 형상 부위를 따라 하방측으로 연장 배치되어 있다. 앞유리(212)의 하단측의 전방 하부 플레이트판(211)에까지 이른 하니스(80)는, 사이드 프레임(208)에 연속하는 바닥판 지지 플레이트(213)의 하면을 따라 후방측으로 연장된 후, 우측에 위치하는 펜더 프레임(207)의 전단 하부의 개구로부터 내외 연통로(210)를 통과해서 캐빈(7) 내로 안내되어, 우측의 조작 패널부(214) 내에 배치된 제어부(23)에 접속되어 있다.

앞유리(212)의 외면에 있어서의 우측 가장자리부이고, 또한, 우측의 전방 지주(201)의 유리 수용부(201a)와 중합하는 띠 형상 부위는, 앞유리(212)를 캐빈(7)의 전면부에 부착하기 위한 유리 부착부이며, 시각이 방해되지 않는 위치이기도 하다. 그 때문에, 안테나 유닛(50)으로부터 도출된 하니스(80)를 상술의 띠 형상 부위에 배치함으로써, 운전 좌석(9)에 착석한 조종자의 시계를 양호한 상태로 유지하면서 하니스(80)를 보기 좋게 설치할 수 있다.

또한, 도 15에 나타내는 바와 같이, 앞유리(212)의 외면에 있어서의 우측 가장자리부의 띠 형상 부위에는, 하니스(80)를 삽통하는 보호용의 수지제의 하니스 커버(250)가 접착제 등으로 부착되어 있다.

〔다른 실시형태〕

상술의 실시형태에서는, 지지 프레임(100)의 양쪽 제 3 브래킷(120)의 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)을 전후방향을 따라 일직선 형상으로 형성했지만, 도 16에 나타내는 바와 같이, 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 전후방향의 양단부에, 제 1 볼트 삽통 구멍(126)과 제 2 볼트 삽통 구멍(124)에 걸쳐서 삽통된 제 8 볼트(121)가 하방으로 들어가는 오목부(123a)를 형성해서 실시해도 좋다.

그리고, 안테나 유닛(50)을 작업 위치로부터 전방 저위측의 비작업 위치로 변경할 때, 우선, 전방측의 제 8 볼트(121)를 철거하고, 후방측의 제 8 볼트(121)를 느슨하게 조작한다. 이 상태에서, 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 후단측의 오목부(123a) 내에 위치하는 제 8 볼트(121)를 끌어올려, 안테나 유닛(50)과 함께 전방으로 이동 조작한다. 이동 조작된 제 8 볼트(121)를 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 전단측의 오목부(123a) 내에 떨어뜨려 넣어서, 안테나 유닛(50)을 제 8 볼트(121)의 축심 둘레에서 하방으로 회동 조작한다. 이 때, 제 8 볼트(121)는, 제 2 볼트 삽통 긴 구멍(123)의 전단측의 오목부(123a) 내에서 확실하게 위치 유지되어 있기 때문에, 안테나 유닛(50)을 제 8 볼트(121)의 축심 둘레에서 용이하게 회동 조작할 수 있다.

전방 저위측으로 회동 조작한 상태에서는, 안테나 유닛(50)은 제 8 볼트(121)를 피봇 지지축으로 해서 수직 하강하고, 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)의 전단측의 제 1 볼트 삽통 구멍(126)과 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)의 제 2 볼트 삽통 구멍(124)이 합치한다. 이 합치한 제 1 볼트 삽통 구멍(126)과 제 2 볼트 삽통 구멍(124)에 걸쳐, 철거했던 제 8 볼트(121)를 삽통하고, 각 제 8 볼트(121)를 체결측에 나사 결합 조작하여, 안테나 유닛(50)측의 양쪽 연결 부재(91)와 지지 프레임(100)측의 양쪽 제 3 브래킷(120)을 고정 연결한다. 이 고정 연결 상태에서는, 안테나 유닛(50)은, 그것에 구비된 기지국 안테나(29)가 전방측의 수평 방향을 향하는 전방 저위의 비작업 위치(비작업 자세)에 있다.

〔그 밖의 실시형태〕

(1) 상술의 실시형태에서는 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)를 안테나 유닛(50)의 유닛 커버(51) 내에 넣었지만, 필요에 따라서 무선 통신용 안테나(28)를 상측 커버체(53)에 형성되는 관통 구멍으로부터 외부의 상방으로 돌출시켜도 좋다.

(2) 상술의 실시형태에서는 GNSS 안테나(26)와 유닛 커버(51)의 상측 커버체(53)의 내면(53a) 사이의 제 1 소정 거리(L1)를 30㎜ 이상으로 설정했지만, 이 제 1 소정 거리(L1)는, 소정 수의 측위 위성(45)으로부터의 반송파 위상(위성 측위 정보)의 수신 상황에 따라 임의로 설정할 수 있다.

(3) 상술의 실시형태에서는 유닛 커버(51)의 팽출부(53A)의 내면(53b)과 무선 통신용 안테나(28)의 상단 사이의 제 2 소정 거리(L2)를 30㎜ 이상으로 설정했지만, 이 제 2 소정 거리(L2)는 무선 통신 유닛(27)과 무선 통신 단말(30)의 무선 통신 장치(31) 사이에서의 통신 상태에 따라 임의로 설정할 수 있다.

(4) 상술의 실시형태에서는 유닛 커버(51)의 하면측에 좌우 한쌍의 연결 부재(91)를 부착했지만, 이 부착 구조에 한정되는 것은 아니고, 작업 차량측의 부착 조건에 따라 임의의 부착 구조를 채용할 수 있다.

(5) 상술의 실시형태에서는 무선 통신 유닛(27)의 무선 통신용 안테나(28)를 2개 병렬 배치했지만, 무선 통신용 안테나(28)는 한개로 실시해도 좋고, 또한, 3개이상의 무선 통신용 안테나(28)를 병렬 배치해서 실시해도 좋다.

(6) 상술의 실시형태에서는 라이징부(95)를, 금속판을 직각으로 두번 절곡 가공된 라이징 브래킷(96)으로 구성했지만 이 구성에 한정되는 것은 아니다. 라이징부(95)의 구조로서는, 기지국 안테나(29)를 안테나 부착 부위보다 높은 곳에 배치할 수 있는 것이면 좋다.

(산업상 이용가능성)

본 발명은, 캐빈을 구비한 작업 차량으로, 특히, 위성 측위 시스템(GNSS)을 이용해서 트랙터 등의 작업 차량의 위치 정보를 취득하면서, 작업 차량을 목표 주행 경로를 따라 자동 주행(자동 주행을 포함한다)시키는 것에 적합한 작업 차량 및 작업 차량용 안테나 유닛에 적합하게 이용할 수 있다.

1 : 작업 차량(트랙터)
7 : 캐빈
25 : 관성 계측 장치
26 : GNSS 안테나
27 : 무선 통신 장치(무선 통신 유닛)
29 : 무선 통신 장치(기지국 안테나)
40 : 기준국
46 : 자동 주행 견제부
50 : 안테나 유닛
51 : 유닛 커버
55 : 유닛 베이스(베이스 플레이트)
72 : 다른 유닛
73 : 부착 스페이스
95 : 라이징부
100 : 지지 프레임
112 : 브래킷(제 2 브래킷)
125 : 가이드부
190a : 최고 부위
200 : 캐빈 프레임
L1 : 거리(제 1 소정 거리)

Claims

작업 차량에 부착 가능한 유닛 베이스의 길이방향 중앙부에 GNSS 안테나와 관성 계측 장치를 배치하고, 상기 유닛 베이스의 길이방향 일단에 무선 통신 유닛을 배치함과 아울러, 상기 무선 통신 유닛의 무선 통신용 안테나를 상기 작업 차량으로의 부착시에 기체의 전방측이 되는 상기 유닛 베이스의 전방측 부위에 배치하고, 상기 GNSS 안테나는 상기 관성 계측 장치의 상부에 배치되어 있는 작업 차량용 안테나 유닛.
제 1 항에 있어서,
상기 무선 통신용 안테나는 상기 유닛 베이스의 전방측 부위이고, 또한, 상기 유닛 베이스의 길이방향으로 복수개 병렬해서 배치되어 있는 작업 차량용 안테나 유닛.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 GNSS 안테나와 상기 유닛 베이스를 덮는 유닛 커버의 내면의 거리가 30㎜ 이상으로 설정되어 있는 작업 차량용 안테나 유닛.
제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유닛 베이스의 길이방향 타단측에는 기준국으로부터의 정보를 수신하는 기지국 안테나가 배치되고, 이 기지국 안테나와 상기 유닛 베이스의 안테나 부착 부위 사이에는, 상기 기지국 안테나를 상기 안테나 부착 부위보다 높은 곳에 배치하는 라이징부가 설치되어 있는 작업 차량용 안테나 유닛.
제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 유닛 베이스의 길이방향 타단측에는 다른 유닛의 부착 스페이스가 형성되어 있는 작업 차량용 안테나 유닛.
캐빈을 구비한 작업 차량으로서,
캐빈 프레임의 좌우의 양측부로부터 상방으로 연장 설치된 브래킷에, 상기 캐빈의 외부의 상부 위치에 있어서 좌우 폭방향을 따르는 지지 프레임을 고정하고, 상기 지지 프레임에는, 관성 계측 장치와 GNSS 안테나와 무선 통신 장치가 장착된 안테나 유닛을, 상기 관성 계측 장치 및 GNSS 안테나가 기체의 좌우 폭방향의 대략 중심 위치에 배치되는 상태로 부착하고 있고,
상기 안테나 유닛이 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 기재된 작업 차량용 안테나 유닛으로서 구성되어 있는 작업 차량.
제 6 항에 있어서,
상기 안테나 유닛은 상기 지지 프레임에 대하여 작업 위치로부터 전방 저위측의 비작업 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있고, 상기 안테나 유닛을 상기 작업 위치와 상기 비작업 위치 사이에 있어서 전후방향으로 이동 안내하는 가이드부가 설치되어 있는 작업 차량.
제 6 항에 있어서,
상기 안테나 유닛은 상기 지지 프레임에 대하여 작업 위치로부터 저위측의 비작업 위치로 위치 변위 가능하게 부착되어 있고, 상기 안테나 유닛은 저위측의 비작업 위치로 위치 변위된 상태에 있어서, 상기 캐빈의 상면의 최고 부위와 대략 동일 높이 위치 또는 그것보다 낮은 위치에 설치되어 있는 작업 차량.