KR20190087552A - 로봇 및 로봇에 사용되는 봉지체 - Google Patents

Abstract

로봇은, 베이스와, 베이스에 지지된 로봇 암과, 로봇 암을 수용하도록 구성된 가요성을 갖는 봉지체를 구비한다.

Description

로봇 및 로봇에 사용되는 봉지체

본 발명은, 로봇 및 로봇에 사용되는 봉지체에 관한 것이다.

근래, 다양한 분야에서, 생산성 향상의 관점에서, 로봇과 작업자가 동일한 작업 공간 내에서 공동으로 작업을 수행하는 것이 제안되고 있다. 예를 들어, 식육 가공의 현장에서는, 종래부터 식육 슬라이서(slicer)를 사용한 식육 슬라이스 작업이 수행되고 있지만, 작업 시에 발생하는 고기 찌꺼기가 슬라이서의 기체(機體) 전방이나, 작업자 측으로 비산한다고 하는 문제가 있다. 따라서, 위생 관리상의 필요로부터, 작업 현장을 정기적(예를 들어 1일 2회 작업의 전후)으로 살균 소독을 위해 물세척을 하고 있다. 이러한 작업 현장에서, 사람 형태의 작업 로봇을 도입할 경우, 비산하는 고기 찌꺼기나 세척수가 로봇 본체에 침입하는 것을 방지하기 위한 대책이 필요해진다.

종래부터, 로봇의 방진(防塵) 방적(防滴)을 목적으로, 도장용 로봇 등의 공업용 로봇을 가요성의 봉지체(袋體)로 덮는 기술이 있다(특허문헌 1, 특허문헌 2 참조). 또한, 로봇의 관절 부분을 방진 커버로 덮는 기술이 있다(특허문헌 3 참조).

일본 공개특허 특개소62-63088호 공보 일본 공개실용신안 실개평2-83192호 공보 일본 공개특허 특개2010-64219호 공보

그러나 상기 종래의 로봇은 도장 등의 공업 용도로 사용되기 때문에, 비산하는 고기 찌꺼기나 물세척을 상정하고 있지 않다. 따라서, 위생 관리가 엄격한 식품 가공의 현장에 도입한 경우, 생산성의 저하가 염려되고, 한층 더 개선의 여지가 있다.

본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위해 이루어진 것으로, 식품 가공 등의 현장에서 위생 관리와 생산성 향상의 양립이 가능한 로봇을 제공하는 것을 목적으로 하고 있다.

상기 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 일 형태에 따른 로봇은, 베이스와, 상기 베이스에 지지된 로봇 암과, 상기 로봇 암을 수용하도록 구성된 가요성을 갖는 봉지체를 구비한다.

상기 구성에 의하면, 로봇 암이 가요성을 갖는 봉지체로 덮여 있으므로, 예를 들어 식품 가공의 현장에서 식육 가공 시의 고기 찌꺼기나 세척수가 로봇 암으로부터 로봇 내부로 침입하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 위생 관리와 생산성 향상의 양립을 도모할 수 있다.

상기 로봇은, 상기 로봇 암의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 구비하고, 상기 봉지체는, 상기 로봇 암을 수용하는 본체부와, 상기 본체부의 일단에 마련되고, 상기 엔드 이펙터를 노출하도록 구성된 개구부를 구비해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 봉지체에 개구부가 마련되어 있으므로, 개구부로부터 암 선단의 엔드 이펙터를 노출할 수 있다. 엔드 이펙터의 세척이 용이해진다.

상기 로봇은, 상기 베이스에 지지된 한 쌍의 상기 로봇 암을 구비하고, 상기 봉지체는, 상기 한 쌍의 로봇 암의 각각을 수용하도록 구성되어도 좋다.

상기 구성에 의하면, 로봇이 한 쌍의 암을 구비하고 있으므로, 예를 들어 식품 가공의 현장에서, 작업자와 같은 작업 공간 내에서 공동으로 작업을 수행할 수 있다. 위생 관리와 생산성 향상의 양립을 도모할 수 있다.

각 상기 봉지체는, 한쪽의 상기 로봇 암을 수용하도록 구성된 본체부와, 상기 본체부의 일단에 마련되고, 상기 한쪽의 로봇 암의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 노출하도록 구성된 개구부와, 상기 본체부의 타단에 마련되고, 상기 베이스를 노출하는 제1 소개구부와, 상기 본체부의 타단에 마련되고, 다른 쪽의 상기 로봇 암을 노출하는 제2 소개구부를 구비해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 각 봉지체의 일단에 마련된 개구부에 의해, 한쪽의 암의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 노출함과 동시에, 각 봉지체의 타단에 마련된 제1 소개구부 및 제2 소개구부에 의해, 베이스 및 다른 쪽의 암을 노출할 수 있다.

각 봉지체는, 본체부의 타단에 마련된 개구부와, 개구부의 둘레의 2개소에 마련되고, 서로 결합 가능한 결합부를 더 구비하고, 상기 제1 소개구부 및 제2 소개구부는, 상기 결합부를 서로 결합하는 것에 의해 형성되어도 좋다. 이에 따라, 상기 제1 소개구부 및 제2 소개구부를, 협착할 수 있다.

상기 베이스는, 베이스 본체와, 베이스 본체에 연결되는 각부를 구비하고, 상기 베이스 본체를 수용하는 본체부와, 상기 각부를 노출하도록 마련된 개구부를 갖는 봉지체를 더 구비해도 좋다.

상기 구성에 의하면, 로봇의 베이스 본체를 수용하는 봉지체에 개구부가 마련되어 있으므로, 개구부로부터 각부를 노출할 수 있다. 베이스의 각부의 세척이 용이해진다.

상기 봉지체는, 상기 개구부의 둘레부에 마련되고, 상기 개구부를 협착하도록 구성된 부재를 더 구비해도 좋다.

상기 봉지체는, 상기 개구부를 협착하기 위해 상기 개구부의 둘레부에 마련된 협착부를 가져도 좋다.

상기 구성에 의하면, 봉지체의 개구부를 협착할 수 있으므로, 개구부의 틈새로부터 이물 섞여 들어가는 것을 방지할 수 있다. 상기 부재는, 예를 들어 개구부의 둘레에 마련된 한 쌍의 끈이어도 좋고, 개구부의 둘레에 마련된 끈 통과 구멍에 삽입 통과된 끈이어도 좋다. 봉지체의 탈착이 용이해진다.

상기 로봇은, 상기 로봇 암의 1 또는 복수 개소에 마련되고, 상기 봉지체를 상기 봉지체의 내부로부터 파지하는 봉지체 파지부를 더 구비해도 좋다. 봉지체와 로봇 암의 틈새가 크면 로봇 암의 동작에 따라 마찰 등에 기인하여 봉지체가 파손되기 쉽지만, 상기 구성에 의하면, 봉지체를 로봇 암에 밀착시킬 수 있으므로, 봉지체가 파손되기 어려워진다. 봉지체 파지부는, 예를 들어, 사무용 클립이나 빨래 집게여도 좋다. 봉지체의 탈착이 용이해진다.

상기 봉지체는, 특정한 색으로 착색되어도 좋다. 상기 구성에 의하면, 봉지체가 로봇 암의 동작에 의해 찢어진 경우, 찢어진 파편이 식품에 섞여 들어갔다고 해도, 육안으로 발견하기 쉽다. 상기 로봇 암은, 다관절 구조를 구비해도 좋다.

상기 로봇은, 상기 베이스에 지지된 한 쌍의 상기 로봇 암과, 한 쌍의 상기 로봇 암의 각각의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 구비하고, 상기 봉지체는, 상기 한 쌍의 로봇 암의 쌍방을 수용하도록 구성된 본체부와, 상기 본체부의 일단 및 타단에 마련되고, 상기 엔드 이펙터를 노출하도록 구성된 손끝용 개구부와, 상기 베이스의 일부를 노출하도록 구성된 몸통용 개구부와, 상기 본체부에서 상기 몸통용 개구부와 상기 손끝용 개구부 사이에 마련되고, 개폐 가능하게 구성된 파스너를 가져도 좋다.

본 발명의 다른 형태에 따른 봉지체는, 상기 로봇에 사용되는 봉지체이다.

본 발명은, 이상으로 설명한 구성을 가지고, 식품 가공 등의 현장에서 위생 관리와 생산성 향상의 양립이 가능한 로봇을 제공할 수 있다.

본 발명의 상기 목적, 다른 목적, 특징 및 이점은, 첨부 도면 참조하에, 이하의 호적한 실시형태의 상세한 설명으로 분명해진다.

도 1은 본 발명의 제1 실시형태에 따른 로봇의 일 예의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이다.
도 2는 도 1의 로봇 암을 수용하는 봉지체의 구성을 나타낸 도면이다.
도 3은 도 1의 베이스를 수용하는 봉지체의 구성을 나타낸 사시도이다.
도 4는 도 2 및 도 3의 봉지체를 장착한 로봇의 정면도이다.
도 5는 도 4의 봉지체 파지부를 나타낸 단면도이다.
도 6은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 로봇 암을 수용하는 봉지체의 구성을 나타낸 도면이다.
도 7은 베이스를 수용하는 봉지체의 구성을 나타낸 전개도이다.
도 8은 도 6 및 도 7의 봉지체를 장착한 로봇의 정면도이다.

이하, 바람직한 실시형태를, 도면을 참조하면서 설명한다. 또한, 이하에서는 모든 도면을 통해 동일 또는 상당한 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하고, 그 중복하는 설명을 생략한다. 또한, 도면은 이해를 돕기 위해, 각각의 구성 요소를 모식적으로 나타낸 것이다. 나아가, 한 쌍의 암을 펼친 방향을 좌우 방향이라고 칭하고, 기축의 축심에 평행한 방향을 상하 방향이라고 칭하며, 좌우 방향 및 상하 방향에 직교하는 방향을 전후 방향이라고 칭한다.

(제1 실시형태)

본 발명의 제1 실시형태에 따른 로봇은 식육 가공의 현장에 도입되어, 작업자와 함께 전용 슬라이서(도시하지 않음)로 가공된 고기의 추출 작업을 수행한다. 도 1은 로봇(11)의 일 예의 전체적인 구성을 개략적으로 나타내는 정면도이다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 로봇(11)은, 베이스(12)와, 베이스(12)에 지지된 한 쌍의 로봇 암(이하, 간단하게 「암」이라고 기재하는 경우가 있다)(13, 13)과, 베이스(12) 내에 수납된 제어 장치(도시하지 않음)를 구비하고 있다.

베이스(12)는, 베이스 본체부(20)와, 바닥면(도시하지 않음)에 재치(載置)되는 각부(脚部, 21)를 구비한다. 베이스 본체부(20)는, 대략 직육면체 형상의 케이스를 갖고, 케이스 내부에 제어 장치(도시하지 않음) 등의 로봇(11)의 각종 유닛을 수납한다. 각부(21)는, 베이스 본체부(20)의 하면에 설치된 2개의 고정 캐스터(21a)와, 2개의 회전 캐스터(21b)로 구성되어 있다.

각 암(13)은, 베이스에 대해 이동 가능하게 구성된 수평 다관절형 로봇 암이고, 암부(15)와 손목부(17)와 엔드 이펙터(18)를 구비하고 있다. 또한, 우측 암(13) 및 좌측 암(13)은, 실질적으로 동일한 구조여도 좋다. 또한, 우측 암(13) 및 좌측 암(13)은, 독립해서 동작하거나, 서로 관련해서 동작할 수 있다.

암부(15)는, 본 예에서는, 제1 링크(15a) 및 제2 링크(15b)로 구성되어 있다. 제1 링크(15a)는, 베이스(12)의 상면에 고정된 기축(로봇의 몸통부라고도 한다)(16)과 회전 관절(J1)에 의해 연결되고, 기축(16)의 축심을 지나는 회전 축선(L1) 둘레로 회동 가능하다. 제2 링크(15b)는, 제1 링크(15a)의 선단과 회전 관절(J2)에 의해 연결되고, 제1 링크(15a)의 선단에 규정된 회전 축선(L2) 둘레로 회동 가능하다.

손목부(17)는, 승강부(17a) 및 회동부(17b)에 의해 구성되어 있다. 승강부(17a)는, 제2 링크(15b)의 선단과 직동(直動) 관절(J3)에 의해 연결되고, 제2 링크(15b)에 대해 승강 이동 가능하다. 회동부(17b)는, 승강부(17a)의 하단과 회전 관절(J4)에 의해 연결되고, 승강부(17a)의 하단에 규정된 회전 축선(L3) 둘레로 회동 가능하다.

엔드 이펙터(18)는, 손목부(17)의 회동부(17b)에 각각 연결되어 있다. 엔드 이펙터(18)는 암(13)의 선단에 설치되어 있다. 본 실시형태에서는, 엔드 이펙터(18)는, 가공된 식육을 취급하기 위한 주걱이다.

상기 구성의 각 암(13)은, 각 관절(J1~J4)을 갖는다. 그리고 암(13)에는, 각 관절(J1~J4)에 대응되도록, 구동용 서보 모터(도시하지 않음) 및 그 서보 모터의 회전각을 검출하는 인코더(도시하지 않음) 등이 설치되어 있다. 또한, 2개의 암(13, 13)의 제1 링크(15a, 15a)의 회전 축선(L1)은 동일 직선상에 있고, 한쪽 암(13)의 제1 링크(15a)와 다른 쪽 암(13)의 제1 링크(15a)는 상하로 고저차를 가지고 배치되어 있다.

본 실시형태의 로봇(11)이 도입되는 식육 가공의 현장에서는 작업 시에 발생하는 고기 찌꺼기가 슬라이서의 기체 전방이나, 작업자 측으로 비산한다고 하는 문제가 있다. 따라서, 위생 관리상의 필요로부터, 작업 현장을 정기적(예를 들어 1일 2회 작업의 전후)으로 살균 소독을 위해 물세척하고 있다. 따라서, 비산하는 고기 찌꺼기나 세척수가 로봇(11) 본체에 침입을 방지하기 위한 대책이 필요해진다.

따라서, 본 실시형태의 로봇(11)은 한 쌍의 암(13)의 각각을 수용하도록 구성된 봉지체를 구비한다. 또한, 우측 암(13)을 수용하는 봉지체 및 좌측 암(13)을 수용하는 봉지는, 실질적으로 동일한 구조이다. 도 2(A)는, 우측 암(13)의 봉지체(3)의 구성을 나타내는 측면도이다. 도 2(A)에 나타낸 바와 같이, 봉지체(3)는, 통 모양의 본체부(30)와, 본체부(30)의 일단에 마련된 개구부(31)와, 본체부(30)의 타단에 마련된 개구부(32)를 갖는다.

본체부(30)는, 통 모양으로 형성된다. 본체부(30)의 길이 방향의 길이는 암(13)의 길이에 따른 치수이다. 본체부(30)의 내부에 한쪽(우측)의 암(13)이 수용되도록 이루어져 있다. 본체부(30)는 폴리에틸렌(polyethylene), 폴리염화비닐(Polyvinyl chlorid), 폴리올레핀(polyolefin) 등의 가요성을 갖는 재료로 구성된다. 이들은 값이 싸기 때문에, 쓰고 버리는 것이 가능하다. 봉지체(3)는 청색으로 착색된다.

개구부(31)는, 통 모양의 본체부(30)의 일단을 일부 접합시켜 형성되고, 한쪽(우측) 암(13)의 선단의 엔드 이펙터(18)가 노출하도록 구성되어 있다. 즉, 개구부(31)의 직경은 한쪽(우측) 암이 수용되는 본체부(30)의 직경보다 작게 되어있다. 개구부(31)로부터 엔드 이펙터(18)가 노출하기 쉽게 되어 있다. 도 2(B)는 개구부(31)에서 본 봉지체(3)의 정면도이다. 도 2(B)에 나타내는 바와 같이, 개구부(31)의 둘레에는 서로 결합 가능한 결합부(30a)가 마련되어 있다. 결합부(30a)는 둘레의 떨어진 2개소의 위치에 마련된 한 쌍의 끈이다. 이들의 끈은, 본체부(30)와 동일한 재료로 일체적으로 형성된다. 한 쌍의 끈끼리를 묶는 것에 의해, 개구부(31)로부터 엔드 이펙터(18)를 노출시키면서 개구부(31)를 협착할 수 있다.

개구부(32)는, 통 모양의 본체부(30)의 타단에 형성되어 있다. 개구부(32)의 직경은 한쪽(우측) 암이 수용되는 본체부(30)의 직경과 같은 정도이다. 개구부(32)는, 다른 쪽(좌측) 암(13) 및 베이스(12)가 노출하도록 되어 있다. 도 2(C)는 개구부(32)에서 본 봉지체(3)의 배면도이다. 도 2(C)에 나타내는 바와 같이, 개구부(32)의 둘레에는 서로 결합 가능한 결합부(30b)가 마련되어 있다. 결합부(30b)는 둘레의 떨어진 2개소에 각각 마련된 한 쌍의 끈이다. 이들의 끈은, 본체부(30)와 동일한 재료로 일체적으로 형성된다. 한 쌍의 끈끼리를 묶는 것에 의해, 개구부(32)에서 제1 소개구부(32a) 및 제2 소개구부(32b)가 생성된다(도 2(D) 참조). 제1 소개구부(32a)에서 베이스(12) 상의 기축(16)(로봇의 몸통부)을 노출시키고, 또한, 제2 소개구부(32b)에서 다른 쪽(좌측) 암(13)을 노출시킬 수 있다. 한 쌍의 끈끼리를 묶는 것에 의해, 제1 소개구부(32a) 및 제2 소개구부(32b)를, 협착할 수 있다.

또한, 로봇(11)은, 베이스(12)를 수용하는 봉지체(4)를 구비하고 있다. 도 3은 베이스(12)의 봉지체(4)를 나타낸 사시도이다. 도 3에 나타낸 바와 같이, 봉지체(4)는, 사각 통 형상의 본체부(40)와, 본체부(40)의 일단에 마련된 개구부(41)와, 본체부(40)의 타단에 마련된 개구부(42)를 갖는다.

본체부(40)는, 상하면이 개방된 사각 통 형상을 갖는다. 일 사각형의 긴 방향의 길이는 베이스(12)의 높이에 따른 치수이다. 일 사각형의 짧은 길이 방향의 길이는 베이스(12)의 가로 폭에 따른 치수이다. 봉지체(4)의 본체부(40)의 내부에 대략 직육면체 모양의 베이스 본체부(20)가 수용되도록 이루어져 있다. 본체부(40)는 폴리에틸렌, 폴리염화비닐, 폴리올레핀 등의 가요성을 갖는 재료로 구성된다. 이들은 값이 싸기 때문에, 쓰고 버리는 것이 가능하다. 봉지체(4)는 청색으로 착색된다.

개구부(41)는, 봉지체(4)의 본체부(40)의 일단에 형성되어 있다. 사각형의 개구부(41)로부터 베이스 본체부(20)의 상부가 노출하도록 이루어져 있다. 사각형의 개구부(41)의 각 변에는 서로 결합 가능한 결합부(40a)가 마련되어 있다. 결합부(40a)는 끈이다. 마주보는 두 변에 마련된 한 쌍의 끈의 길이는 같다. 마주보는 두 변의 끈끼리를 묶는 것에 의해, 개구부(41)로부터 베이스 본체부(20)의 상부에 위치하는 기축(로봇의 몸통부)(16)을 노출시키면서 개구부(41)를 협착할 수 있다.

개구부(42)는, 봉지체(4)의 본체부(40)의 타단에 형성되어 있다. 사각형의 개구부(42)로부터 베이스(12)의 각부(21)가 노출하도록 이루어져 있다. 사각형의 개구부(42)의 각 변에는 서로 결합 가능한 결합부(40b)가 마련되어 있다. 결합부(40b)는 끈이다. 마주보는 두 변에 마련된 한 쌍의 끈의 길이는 같다. 마주보는 두 변의 끈끼리를 묶는 것에 의해, 개구부(42)로부터 베이스(12)의 각부(21)를 노출시키면서 개구부(42)를 협착할 수 있다.

다음으로, 봉지체(3, 4)의 로봇(11)에의 장착 방법의 일 예에 대하여 설명한다. 도 4는 도 2의 봉지체(3) 및 도 3의 봉지체(4)를 장착한 로봇(11)의 정면도이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 작업자는, 좌우의 암(13)의 각각에 봉지체(3)를 씌운다. 그리고 각 봉지체(3)의 일단에 형성된 개구부(31)에서, 한 쌍의 끈(결합부(30a))끼리를 묶는다. 이에 따라, 엔드 이펙터(18)를 노출시키면서 개구부(31)가 협착된다. 다음으로, 각 봉지체(3)의 타단에 형성된 개구부(32)에서, 한 쌍의 끈(결합부(30b))끼리를 묶는다. 이에 따라, 제1 소개구부(32a)로부터 베이스(12) 상의 기축(16)(로봇의 몸통부)이 노출되면서 제1 소개구부(32a)가 협착된다. 한편, 제2 소개구부(32b)로부터 다른 쪽의 암(13)이 노출되면서 제2 소개구부(32b)가 협착된다.

또한, 작업자는 로봇(11)의 베이스(12)의 본체부(20)를 봉지체(4)에 수용한다. 그리고 봉지체(4)의 일단에 형성된 개구부(41)에서, 마주보는 두 변의 끈(결합부(40a)끼리를 묶는다. 이에 따라, 개구부(41)로부터 베이스 본체부(20)의 상부에 위치하는 기축(16)(로봇의 몸통부)이 노출되면서 개구부(41)가 협착된다. 그리고 봉지체(4)의 타단에 형성된 개구부(42)에서, 마주보는 두 변의 끈(결합부(40b))끼리를 묶는다. 이에 따라, 개구부(42)로부터 베이스(12)의 각부(21)가 노출되면서 개구부(42)가 협착된다.

따라서, 본 실시형태에 의하면, 암(13, 13)을 가요성을 갖는 봉지체(3)로 덮는 것에 의해(도 4 참조), 식품 가공의 현장에서 식육 가공 시의 고기 찌꺼기나 세척수가 암(13)으로부터 로봇(11)의 내부로 침입하는 것을 방지할 수 있다. 또한, 로봇(11)이 한 쌍의 암(13)을 구비하고 있으므로, 작업자와 같은 작업 공간 내에서 공동으로 작업을 수행할 수 있다(도 1, 4 참조). 또한, 위생 관리와 생산성 향상의 양립을 도모할 수 있다.

또한, 봉지체(3)의 일단에 개구부(31)를 마련하는 것에 의해(도 2 참조), 개구부(31)로부터 암(13) 선단의 엔드 이펙터(18)를 노출할 수 있다. 엔드 이펙터(18)의 세척이 용이해진다.

또한, 봉지체(3)의 타단에 마련된 개구부(32)의 둘레에 마련된 결합부(30b)를 결합하는 것에 의해, 제1 소개구부(32a) 및 제2 소개구부(32b)를 형성하고(도 2 참조), 베이스(12) 및 다른 쪽 암(13)을 노출할 수 있다.

또한, 로봇(11)의 베이스(12)의 본체부(20)를 수용하는 봉지체(4)에 개구부(42)가 마련되어 있으므로(도 3 참조), 개구부(42)로부터 각부(21)를 노출할 수 있다. 베이스(12)의 각부(21)의 세척이 용이해진다.

또한, 개구부(31, 32)의 둘레에 마련된 결합부(30a, 30b)에 의해, 봉지체(3)의 개구부(31, 32)를 협착할 수 있으므로(도 2 참조), 개구부(31, 32)의 틈새로부터 이물이 섞여 들어가는 것을 방지할 수 있다.

또한, 개구부(41, 42)의 둘레에 마련된 결합부(40a, 40b)에 의해(도 3 참조), 봉지체(4)의 개구부(41, 42)를 협착할 수 있으므로, 개구부(41, 42)의 틈새로부터 이물이 섞여 들어가는 것을 방지할 수 있다.

또한, 봉지체(3, 4)는, 값이 싼 재료를 사용하고, 또한, 간소한 구성이기 때문에, 봉지체(3, 4)를 쓰고 버리는 것이 가능하다.

또한, 결합부(30a, 30b, 40a, 40b)는 한 쌍의 끈이지만, 한 쌍의 면 파스너(찍찍이) 또는 파스너(fastener)여도 좋다.

그런데 봉지체(3)와 암(13)의 틈새가 크면 암(13)의 동작에 따라 마찰 등에 기인하여 봉지체(3)가 파손되기 쉽다. 따라서 본 실시형태에서는, 암(13)을 구성하는 각 링크에는 봉지체(3)를 봉지체(3)의 내부로부터 파지하는 클립(50)(봉지체 파지부)이 장착되어 있다(도 4 참조). 도 5는 도 4의 암부(15)의 제1 링크(15a)의 표면에 장착된 클립(50)을 나타낸 단면도이다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 클립(50)은, 스프링(미도시)의 탄성력에 의해 파지 가능한 한 쌍의 파지부(50a)를 구비한다. 이에 따라, 봉지체(3)를 내부로부터 파지할 수 있다. 이에 따라, 봉지체(3)를 암(13)에 밀착시킬 수 있으므로, 봉지체(3)가 파손되기 어려워진다. 탄성력에 의해 봉지체(3)를 파지하는 것이 가능한 구성이라면, 빨래 집게여도 좋다. 봉지체(3)의 탈착이 용이해진다.

또한, 봉지체 파지부는 봉지체(3)의 내부에 수용된 암(13)에 직접 장착되어 있으므로, 만약, 봉지체 파지부가 파손된 경우라도 파편이 봉지체(3)의 외부로 나갈 일은 없다.

또한, 봉지체 파지부는, 탄성력에 의해 봉지체(3)를 파지하는 구성으로 한정되지 않는다. 봉지체 파지부는, 예를 들어 소정의 폭 및 깊이를 갖는 홈 모양의 오목부여도 좋다. 봉지체(3)는 가요성을 가지므로, 봉지체(3)의 일부가 홈 모양의 오목부 내부에 압입되는 것에 의해, 일정한 힘으로 봉지체(3)의 내부로부터 봉지체(3)를 파지할 수 있다.

또한, 봉지체(3, 4)는, 청색으로 착색되어 있으므로, 봉지체(3, 4)가 로봇(11)의 동작에 의해 찢어져, 찢어진 파편이 식품에 섞여 들어갔다고 해도, 육안으로 발견하기 쉽다. 봉지체(3, 4)는 특정한 색으로 착색되어 있으면, 청색으로 한정되지 않고, 흰색, 분홍색 등의 다른 색이어도 좋고, 반투명이어도 좋다.

(제2 실시형태)

다음으로, 제2 실시형태에 대하여 설명한다. 이하에서는, 제1 실시형태와 공통되는 구성의 설명은 생략하고, 상이한 구성에 대해서만 설명한다.

도 6은 본 발명의 제2 실시형태에 따른 봉지체의 구성을 나타낸 도면이다. 도 6(A)는, 암(13)을 수용하는 봉지체(3A)의 구성을 나타낸 사시도이다. 도 6(A)에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태의 봉지체(3A)는, 한 쌍의 암(13)의 쌍방을 수용하도록 구성되어 있는 점이 제1 실시형태(도 2 참조)와 다르다. 봉지체(3A)는, 본체부(30)와, 본체부(30)의 일단에 마련된 개구부(31)와, 본체부(30)의 타단에 마련된 개구부(32)를 갖는다.

본체부(30)는 대략 직사각형이다. 본체부(30)는, 대략 직사각형의 짧은 길이 방향으로 접혀 형성되어 있다. 본체부(30)의 긴 길이 방향의 길이는 한 쌍의 암(13)을 좌우 방향으로 펼쳤을 때의 한쪽 선단에서 다른 쪽 선단까지의 길이에 따른 치수이다. 본체부(30)의 내부에 쌍방(좌우)의 암(13)이 수용되도록 이루어져 있다.

본체부(30)의 긴 길이 방향의 일단으로부터 중앙 부근에 걸쳐 결합부(30e)가 마련된다. 결합부(30e)는 한 쌍의 파스너이다. 한 쌍의 파스너를 서로 결합하는 것에 의해, 우측 암(13)이 본체부(30)에 수용됨과 동시에, 본체부(30)의 일단에 개구부(31)가 형성된다. 개구부(31)로부터 한쪽(우측)의 암(13) 선단의 엔드 이펙터(18)가 노출된다.

본체부(30)의 긴 길이 방향의 타단으로부터 중앙 부근에 걸쳐 결합부(30f)가 마련된다. 결합부(30f)는 한 쌍의 파스너이다. 한 쌍의 파스너를 서로 결합하는 것에 의해, 좌측 암(13)이 본체부(30)에 수용됨과 동시에, 본체부(30)의 타단에 개구부(32)가 형성된다. 개구부(32)로부터 다른 쪽(좌측)의 암(13) 선단의 엔드 이펙터(18)가 노출된다.

또한, 결합부(30e 및 30f)의 각각이 서로 결합되는 것에 의해, 본체부(30)의 중앙에 개구부(33)가 형성된다. 개구부(33)로부터 로봇(11)의 몸통부(기축(16))가 노출된다.

도 6(B)는, 개구부(31)에서 본 봉지체(3A)의 정면도이다. 도 6(B)에 나타낸 바와 같이, 결합부(30e)(파스너)를 결합하는 것에 의해 형성된 개구부(31)의 둘레에는 서로 결합 가능한 결합부(30c)가 마련되어 있다. 결합부(30c)는 둘레의 떨어진 2개소의 위치에 마련된 한 쌍의 끈이다. 각 끈에는 면 파스너(30g)가 부착되어 있다. 각 끈에 부착된 면 파스너(30g)끼리를 결합시키는 것에 의해, 개구부(31)로부터 한쪽(우측)의 암(13) 선단의 엔드 이펙터(18)를 노출시키면서 개구부(31)를 협착할 수 있다.

도 6(C)는, 개구부(32)에서 본 봉지체(3A)의 배면도이다. 도 6(C)에 나타낸 바와 같이, 결합부(30f)(파스너)를 결합하는 것에 의해 형성된 개구부(32)의 둘레에는 서로 결합 가능한 결합부(30d)가 마련되어 있다. 결합부(30d)는 둘레의 떨어진 2개소의 위치에 마련된 한 쌍의 끈이다. 각 끈에는 면 파스너(30h)가 부착되어 있다. 각 끈에 부착된 면 파스너(30h)끼리를 결합시키는 것에 의해, 개구부(32)로부터 엔드 이펙터(18)를 노출시키면서 개구부(32)를 협착할 수 있다.

도 7은 베이스(12)를 수용하는 봉지체(4A)의 구성을 나타낸 전개도이다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 봉지체(4A)는, 4개의 사각형으로 구성되는 본체부(40)와, 4개의 사다리꼴로 구성되는 상면부(40c)를 갖는다.

본체부(40)의 긴 길이 방향의 길이는 베이스(12)의 4개의 측면에 따른 치수이다. 본체부(40)의 짧은 길이 방향의 길이는 베이스(12)의 높이에 따른 치수이다. 본체부(40)의 2개의 짧은 변의 둘레부를 따라, 서로 결합 가능한 결합부(40d)가 마련되어 있다. 결합부(40d)는 파스너이다. 파스너끼리를 결합시키는 것에 의해, 본체부(40)의 내부에 대략 직육면체 형상의 베이스 본체부(20)가 수용되도록 이루어져 있다. 또한, 본체부(40)의 일 사각형의 하변의 둘레부에는 서로 결합 가능한 결합부(40f)가 마련되어 있다. 결합부는 한 쌍의 끈이다. 각 끈에는 면 파스너(40g)가 부착되어 있다.

상면부(40c)의 인접한 각 변에는 서로 결합 가능한 결합부(40e)가 마련되어 있다. 결합부(40e)는 파스너이다. 파스너끼리를 결합시키는 것에 의해, 상면부(40c)의 내측에 로봇의 몸통부(기축(16))가 수용되도록 이루어져 있다.

다음으로, 봉지체(3A, 4A)의 로봇(11)에의 장착 방법의 일 예에 대하여 설명한다. 도 8은 봉지체(3A) 및 봉지체(4A)를 장착한 로봇(11)의 정면도이다. 도 8에 나타낸 바와 같이, 작업자는, 한 쌍의 암(13)의 쌍방에 봉지체(3A)를 씌운다. 그리고 봉지체(3A)의 한쪽의 개구부(31)의 결합부(30c)에 부착된 면 파스너(30g)끼리를 결합시킨다. 이에 따라, 개구부(31)로부터 한쪽(우측)의 암(13) 선단의 엔드 이펙터(18)를 노출시키면서 개구부(31)를 협착할 수 있다. 이때 본체부(30)의 한 쌍의 파스너(결합부(30e))를 서로 결합하는 것에 의해, 우측의 암(13)이 본체부(30)에 수용된다.

동일하게, 봉지체(3A)의 다른 쪽의 개구부(32)의 결합부(30d)에 부착된 면 파스너(30h)끼리를 결합시킨다. 이에 따라, 개구부(32)로부터 다른 쪽(좌측)의 암(13) 선단의 엔드 이펙터(18)를 노출시키면서 개구부(32)를 협착할 수 있다. 이때 본체부(30)의 한 쌍의 파스너(결합부(30e))를 서로 결합하는 것에 의해, 좌측의 암(13)이 본체부(30)에 수용된다.

다음으로, 작업자는, 봉지체(4A)의 본체부(40)의 파스너(40d)끼리를 결합한다. 이에 따라, 본체부(40)의 내부에 베이스 본체부(20)가 수용된다. 이때, 본체부(40)의 하측에 형성된 개구부(42)로부터 베이스(12)의 각부(21)를 노출할 수 있다. 또한, 작업자는, 본체부(40)의 하변에 위치하는 결합부(40f)의 면 파스너(40g)끼리를 결합시키는 것에 의해, 개구부(42)를 폐쇄할 수 있다. 다음으로, 작업자는, 본체부(40)의 상면부(40c)의 파스너(40e)끼리를 결합시킨다. 이에 따라, 상면부(40c)의 내측에 로봇의 몸통부(기축(16))가 수용된다. 이때, 상면부(40c)의 상측에 형성된 개구부(41)로부터 로봇의 몸통부의 일부가 노출된다.

본 실시형태에 의하면, 봉지체(3A, 4A)의 결합부에 면 파스너를 사용하고 있으므로, 작업성이 향상된다. 봉지체(3A, 4A)는, 세척하여 재이용에 적합하다.

(기타 실시형태)

또한, 상기 각 실시형태의 봉지체에는 단부에 미리 개구가 마련되어 있었지만, 봉지체에 미리 파선 모양의 슬릿을 형성해두고, 작업자가 슬릿을 따라 봉지체의 선단을 봉지체로부터 잘라 버리는 것에 의해, 봉지체의 단부에 개구부가 형성되는 것과 같은 구성이어도 좋다.

또한, 상기 실시형태의 로봇(11)은, 한 쌍의 암(13, 13)을 구비한 쌍암 로봇이지만, 암(13)이 봉지체(3)에 수용되는 구성이라면, 1 또는 3 이상의 암(13)을 구비해도 좋다.

또한, 본 실시형태의 로봇(11)은, 식육 가공의 현장에 도입되었지만, 작업자와 같은 작업 공간 내에서 공동으로 작업을 수행하는 것과 같은 작업 현장이라면, 이에 한정되지 않는다.

또한, 본 실시형태에서는, 엔드 이펙터(18)는, 가공된 식육을 취급하기 위한 주걱이지만, 이에 한정되지 않고, 척(chuck), 흡착 헤드, 액체를 토출하는 노즐 등이어도 좋다.

상기 설명으로부터, 당업자로서는, 본 발명의 많은 개량이나 다른 실시형태가 명백하다. 따라서, 상기 설명은, 예시로서만 해석되어야 하며, 본 발명을 실행하는 최선의 형태를 당업자에게 교시하는 목적으로 제공된 것이다. 본 발명의 정신을 벗어나지 않고, 그 구조 및/또는 기능의 상세를 실질적으로 변경할 수 있다.

본 발명은, 위생 관리가 엄격한 식품 가공 등의 현장에서 사용되는 로봇에 유용하다.

3, 4: 봉지체
11: 로봇
12: 베이스
13: 암
15: 암부
17: 손목부
18: 엔드 이펙터
30, 40: 봉지체의 본체부
30a, 30b, 40a, 40b: 결합부(끈)
31, 32, 41, 42: 개구부
50: 클립

Claims (12)

1. 베이스와,
   상기 베이스에 지지된 로봇 암과,
   상기 로봇 암을 수용하도록 구성된 가요성을 갖는 봉지체를 구비하는, 로봇.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 로봇 암의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 구비하고,
   상기 봉지체는,
   상기 로봇 암을 수용하는 본체부와,
   상기 본체부의 일단에 마련되고, 상기 엔드 이펙터를 노출하도록 구성된 개구부를 구비하는, 로봇.
   
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 베이스에 지지된 한 쌍의 상기 로봇 암을 구비하고,
   상기 봉지체는, 상기 한 쌍의 로봇 암의 각각을 수용하도록 구성되는, 로봇.
   
4. 제3항에 있어서,
   각 상기 봉지체는,
   한쪽의 상기 로봇 암을 수용하도록 구성된 본체부와,
   상기 본체부의 일단에 마련되고, 상기 한쪽의 로봇 암의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 노출하도록 구성된 개구부와,
   상기 본체부의 타단에 마련되고, 상기 베이스를 노출하는 제1 소개구부와,
   상기 본체부의 타단에 마련되고, 다른 쪽의 상기 로봇 암을 노출하는 제2 소개구부를 구비하는, 로봇.
   
5. 제4항에 있어서,
   각 상기 봉지체는,
   상기 본체부의 타단에 마련된 개구부와,
   상기 개구부의 둘레의 떨어진 2개소에 마련되고, 서로 결합 가능한 결합부를 더 구비하고,
   상기 제1 소개구부 및 상기 제2 소개구부는, 상기 결합부를 서로 결합하는 것에 의해 형성되는, 로봇.
   
6. 제1항, 제3항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 베이스는, 베이스 본체와, 베이스 본체에 연결되는 각부를 구비하고,
   상기 베이스 본체를 수용하는 본체부와, 상기 각부를 노출하도록 마련된 개구부를 갖는 봉지체를 더 구비하는, 로봇.
   
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 봉지체는,
   상기 개구부를 협착하기 위해 상기 개구부의 둘레부에 마련된 협착부를 갖는, 로봇.
   
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 로봇 암의 1 또는 복수 개소에 마련되고, 상기 봉지체를 상기 봉지체의 내부로부터 파지하는 봉지체 파지부를 더 구비하는, 로봇.
   
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 봉지체는, 특정한 색으로 착색되는, 로봇.
   
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 로봇 암은, 다관절 구조를 구비하는, 로봇.
    
11. 제1항에 있어서,
    상기 베이스에 지지된 한 쌍의 상기 로봇 암과,
    한 쌍의 상기 로봇 암의 각각의 선단에 연결된 엔드 이펙터를 구비하고,
    상기 봉지체는,
    상기 한 쌍의 로봇 암의 쌍방을 수용하도록 구성된 본체부와,
    상기 본체부의 일단 및 타단에 마련되고, 상기 엔드 이펙터를 노출하도록 구성된 손끝용 개구부와,
    상기 베이스의 일부를 노출하도록 구성된 몸통용 개구부와,
    상기 본체부에서 상기 몸통용 개구부와 상기 손끝용 개구부 사이에 마련되고, 개폐 가능하게 구성된 파스너를 갖는, 로봇.
    
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 따른 로봇에 사용되는 봉지체.

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