KR20190067822A - 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 및 방법 - Google Patents

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KR20190067822A
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울리히 슈텔린
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콘티넨탈 테베스 아게 운트 코. 오하게
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Abstract

본 발명은 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100) 및 방법 (300) 에 관한 것이다. 상기 장치 (100) 는 위성 신호들을 수신하도록 설계된 위성 내비게이션 수신기 (102), 차량 (208) 의 이동 파라미터를 캡처하도록 설계된 센서 (104), 및 프로세서 (106) 를 포함하며, 상기 프로세서 (106) 는 V2X 통신 메시지를 생성하는 것으로서, 상기 V2X 통신 메시지는 차량 (208) 의 이동 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지를 생성하고, 상기 V2X 통신 메시지의 생성이 개시되는 것에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하도록 설계된다.

Description

차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 및 방법
본 발명은 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한, 특히 위성 신호에 기초하여 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
도로 교통의 안전성을 증가시키기 위해, 현대의 차량은 예컨대, 통신 메시지들이 상이한 도로 사용자 간에 무선으로 송신되게 하는 Car2X 시스템과 같은 V2X (Vehicle-to-X) 시스템을 사용한다. 이들 통신 메시지 중 일부 (예컨대, CAM (cooperative awareness message)) 는 운송 차량의 현재 지리적 위치, 주행 방향, 속도 및 크기에 관한 정보를 포함할 수 있다. 이 정보를 기반으로, 위험 상황을 인식해야할 필요가 있는 경우, 운전자에게 정보를 제공하고 및/또는 교통 흐름을 최적화하는데 사용될 수 있는 애플리케이션들이 가능하다. 특히, 적합한 수신기는 글로벌 위성 항법 시스템 (GNSS) 이 차량의 현재 지리적 위치를 결정하는데 사용되게 한다.
위성 내비게이션 수신기가 차량의 지리적 위치를 결정할 수 있도록, 적어도 4 개의 위성으로부터 신호를 수신할 필요가 있다. 위성의 신호는 특히, 그 위치 및 로컬 시간에 관한 정보를 포함한다. 위성 시간과 신호가 수신된 시간 간의 차이로부터, 위성 내비게이션 수신기는 위성으로부터의 거리를 계산하고, 이를 기초로 차량의 지리적 위치를 계산한다.
또한, 절대 좌표계에서 차량을 로케이팅할 때, GNSS 정보를 주행 역학 데이터와 결합하는 것이 알려져 있다. 예를 들어, 느슨한 커플링 접근법으로 알려진 것과 같은, 이를 위한 상이한 접근법들이 존재하며, 이는 GNSS 데이터로부터 계산되는 위치 (예를 들어, 단일 포인트 위치, SPP 로 알려짐) 를 수반하며, 상기 위치는 그 후에 주행 역학 데이터와 결합된다.
이 방법은, 개별 계산 단계들이 분리되게 하고, 따라서 간단한 모듈화를 허용하며; 그러나 SPP 의 계산은 통상적으로 컴퓨팅의 측면에서 매우 시간 소모적이다.
따라서, 본 발명의 목적은 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 효율적인 장치 및 효율적인 방법을 제공하는 것이다.
이 목적은 독립항들의 청구물에 의해 달성된다. 종속항들, 설명 및 도면들은 본 발명의 바람직한 실시형태들과 관련된다.
제 1 양태에 따르면, 상기 목적은 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치에 의해 달성된다. 상기 장치는 위성 신호들을 수신하도록 설계된 위성 내비게이션 수신기, 차량의 모션 파라미터를 캡처하도록 설계된 센서, 및 프로세서를 포함하며, 상기 프로세서는 V2X 통신 메시지를 생성하는 것으로서, 상기 V2X 통신 메시지는 차량의 모션 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지를 생성하고, 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량의 지리적 위치를 결정하도록 설계된다. V2X 통신 메시지의 개시는 이 문맥에서, V2X 통신 메시지의 생성을 위한 필수 정보가 확인되기 시작한다는 것을 의미하는 것으로 이해된다. 확인된 정보 및 지리적 위치는 V2X 통신 메시지를 생성하기 위한 기반으로서 취득될 수 있다.
프로세서는 차량의 제어 유닛 (전자 제어 유닛 (ECU)) 에 통합될 수 있거나, 또는 차량의 제어 유닛으로서 구현될 수 있다. 프로세서는 마이크로프로세서 또는 집적 회로를 더 포함할 수 있거나, 또는 마이크로프로세서 또는 집적 회로로서 구현될 수 있다.
상기 장치의 일 실시형태에 따르면, 장치는 상기 V2X 통신 메시지를 송신하기 위한 통신 인터페이스를 더 포함한다.
통신 인터페이스는 무선 V2X 통신 인터페이스일 수 있다. 통신 인터페이스는 적어도 하나의 차량 안테나에 연결될 수 있으며, 또한 다른 차량으로부터 V2X 통신 메시지를 수신하도록 설계될 수 있다. 통신 인터페이스는 차량의 V2X 통신 칩에 연결될 수 있거나, 또는 차량의 V2X 통신 칩에 통합될 수 있다.
프로세서는 추가 차량의 주행 상황을 정의할 수 있는 V2X 통신 메시지를 수신하기 위해 통신 용도의 통신 인터페이스에 연결될 수 있다. 프로세서는 추가 차량의 주행 상황을 검출하기 위해 V2X 통신 메시지를 평가하도록 설계될 수 있다. 프로세서 및 통신 인터페이스는 각각 차량의 통신 네트워크, 특히 차량 버스에 연결될 수 있다.
장치의 일 실시형태에 따르면, V2X 통신 메시지는 CAM 통신 메시지 및/또는 DENM 통신 메시지 및/또는 BSM 통신 메시지 및/또는 추가의 표준화된 V2X 통신 메시지를 포함한다.
상기 장치의 일 실시형태에 따르면, 상기 위성 내비게이션 수신기는 NAVSTAR GPS, GLONASS, GALILEO 또는 BEIDOU 위성 내비게이션 수신기이다.
장치의 일 실시형태에 따르면, V2X 통신 메시지는 차량의 지리적 위치를 추가로 표시한다.
장치의 일 실시형태에 따르면, 프로세서는 또한, 제 1 시간에 V2X 통신 메시지를 제공하고, 그리고 제 2 시간에 차량의 지리적 위치를 결정하도록 설계되며, 상기 제 1 시간과 제 2 시간 간의 차이는 미리 결정된 값보다 작다.
이는 V2X 메시지에서 표시된 차량의 결정된 지리적 위치의 에러가, 추가적인 컴퓨팅 능력을 요구하지 않으면서 매우 작을 수 있다는 이점을 달성한다.
또한, V2X 통신 메시지의 생성 및 차량의 지리적 위치의 결정이 동기화될 수 있는 이점을 달성한다. 이는 차량의 (예컨대, SPP 의 계산에 의한) 지리적 위치의 결정이 V2X 통신 메시지가 또한 전송되는 것으로 추측될 때 정확하게 완료될 수 있다는 장점을 갖는다. 제 1 시간과 제 2 시간 간의 차이가 미리 결정된 값보다 작지 않다면, 이는 V2X 통신 메시지의 전송 이전에 얼마간 SPP가 계산되고 따라서 아마도 불필요하게 오래되게 할 수 있다. 예로서, 차량이 130 km/h (36 m/s) 의 속도일 때 10 Hz 의 증분들로 그리고 100 ms 이하의 시간 에러의 SPP의 계산은 결정된 지리적 위치에서 3.6 m 의 에러를 수반한다. 차량의 위치가 주행 역학 데이터에 의해 10 Hz 에서 보다 더 빈번하게 계산될 수 있다고 하더라도, 차량의 절대 지리적 위치의 계산은 위성 신호들을 기반으로 이행되어야만 한다.
일 실시형태에 따르면, 상기 설명된 동기화는 위성 내비게이션 수신기에서 직접 시작하는 것을 수반한다. 후자는 전형적으로 위성 원시 데이터 (예를 들어, 의사 범위 측정 또는 캐리어 위상 측정) 를 주기적으로 확인하기 위한 기반으로서 위성 신호들을 취한다. 이러한 위성 원시 데이터는 그 후에, V2X 통신 메시지의 송신 시간과 동기화될 수 있다.
장치의 일 실시형태에 따르면, 위성 내비게이션 수신기는 제 1 주파수에서 위성 신호들을 프리프로세싱하도록 설계되고, 상기 제 1 주파수는 V2X 통신 메시지의 생성의 제 2 주파수보다 더 높다.
이는 위성 신호들의 프리프로세싱에 대한 컴퓨테이션 부하가 SPP 의 계산과 비교하여 감소될 수 있다는 이점을 갖는다. 또한, 바람직하게는 새로운 프리프로세싱된 위성 원시 데이터가 SPP 의 결정 시점에 프로세서에 이용 가능하다는 이점을 갖는다.
장치의 일 실시형태에 따르면, 제 1 주파수는 100 Hz 또는 1 kHz 이다.
장치의 일 실시형태에 따르면, 프로세서는 의사 범위 측정들 또는 반송파 위상 측정들 또는 이들의 조합에 기초하여 차량의 지리적 위치를 결정하도록 추가로 설계된다.
장치의 일 실시형태에 따르면, 프로세서는 위성 신호들에 기초하여 차량의 속도를 결정하도록 추가로 설계된다.
상기 장치의 일 실시형태에 따르면, 위성 내비게이션 수신기는 SDR (software defined radio) 수신기에 의해 구현된다.
이것은 위성 내비게이션 수신기가 소프트웨어의 부분을 사용하여 효율적으로 조정될 수 있다는 이점을 달성한다.
제 2 양태에 따르면, 상기 목적은 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 방법에 의해 달성된다. 그 방법은: 위성 신호들을 수신하는 단계, 차량의 모션 파라미터를 캡처하는 단계, V2X 통신 메시지를 생성하는 단계로서, 상기 V2X 통신 메시지는 차량의 모션 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지를 생성하는 단계, 및 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량의 지리적 위치를 결정하는 단계를 포함한다.
방법의 일 실시형태에 따르면, V2X 통신 메시지는 결정된 차량의 지리적 위치를 표시한다.
이 방법은 장치에 의해 수행될 수 있다. 상기 방법의 다른 특징들은 상기 장치의 기능성 및/또는 특징들로부터 직접적으로 얻어진다.
제 3 양태에 따르면, 상기 목적은 프로그램 코드가 컴퓨터에서 실행될 때 제 2 양태에 따른 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램에 의해 달성된다.
이 장치는 자동차, 항공기 또는 선박에 설치될 수 있다.
추가의 예시적인 실시형태들이 첨부된 도면들을 참조하여 더 상세히 설명된다.
도 1 은 일 실시형태에 따른 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치의 개략도를 도시한다.
도 2 는 일 실시형태에 따른 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치를 갖는 배열체의 개략도를 도시한다.
도 3 은 일 실시형태에 따른 차량의 지리적 위치를 결정하기 위한 방법의 개략도를 도시한다.
다음의 상세한 설명에 있어서, 도면의 부분을 형성하고 그리고 본 발명이 구현될 수 있는 특정 실시형태들을 예시로서 도시한 첨부 도면들이 참조된다. 다른 실시형태들이 또한 사용될 수 있고 그리고 구조적 또는 논리적 변경들이 본 발명의 개념으로부터 일탈함 없이 행해질 수 있음은 말할 나위도 없다. 따라서, 상세한 설명은 한정적 의미로 이해되지 않아야 한다. 또한, 본 명세서에서 설명된 다양한 예시적인 실시형태들의 특징들은, 구체적으로 달리 서술되지 않으면, 서로 결합될 수 있음은 말할 나위도 없다.
양태들 및 실시형태들은 도면들을 참조하여 설명되며, 도면들에서, 동일한 참조 부호들은 일반적으로 동일한 엘리먼트들과 관련된다. 본 발명의 하나 이상의 양태들의 심층적인 이해를 제공하기 위해, 이하의 설명에서 설명을 위해 다수의 특정 세부사항이 제시된다. 하지만, 하나 이상의 양태들 또는 실시형태들이 더 낮은 레벨의 특정 상세들로 구현될 수 있음이 당업자에게 자명할 수도 있다. 다른 경우들에 있어서, 공지의 구조들 및 엘리먼트들은 하나 이상의 양태들 또는 실시형태들의 설명을 용이하게 하기 위하여 개략적 형태로 예시된다. 다른 실시형태들이 사용될 수 있고 그리고 구조적 또는 논리적 변경들이 본 발명의 개념으로부터 일탈함 없이 행해질 수 있음은 말할 나위도 없다.
비록 일 실시형태의 특정 특징 또는 특정 양태가 다수의 구현들 중 오직 하나에 관하여 개시되었을 수도 있을지라도, 그러한 특징 또는 그러한 양태는 또한, 주어진 또는 특정 어플리케이션에 대해 바람직하거나 유리할 수도 있는 다른 구현들의 하나 이상의 다른 특징들 또는 양태들과 결합될 수 있다. 더욱이, 표현들 "포함한다", "갖는다", "갖는" 또는 그 다른 이형들이 상세한 설명 또는 청구항들 중 어느 하나에서 사용되는 한, 그러한 표현들은 표현 "구비한다" 와 유사한 방식으로 포괄적인 것으로 의도된다. 표현들 "커플링된" 및 "연결된" 은 그 파생물과 함께 사용되었을 수도 있다. 그러한 표현들은 2개의 엘리먼트들이 서로와 직접 물리적 또는 전기적 접촉하고 있는지 또는 직접 접촉하고 있지 않는지에 무관하게 서로 협력하거나 상호작용함을 서술하기 위해 사용됨은 말할 나위도 없다. 부가적으로, 표현 "예시적인" 은 최상의 또는 최적의 경우를 나타내는 것 대신 오직 일 예로서 해석되어야 한다. 따라서, 다음의 설명은 한정적 의미로 이해되지 않아야 한다.
도 1 은 일 실시형태에 따른 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100) 의 개략도를 도시한다. 상기 장치 (100) 는 위성 신호들을 수신하도록 설계된 위성 내비게이션 수신기 (102), 차량 (208) 의 모션 파라미터를 캡처하도록 설계된 센서 (104), 및 프로세서 (106) 를 포함하며, 상기 프로세서 (106) 는 V2X 통신 메시지를 생성하는 것으로서, 상기 V2X 통신 메시지는 차량 (208) 의 모션 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지를 생성하고, 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하도록 설계된다.
(예를 들어, 10 Hz 에서의) 고정된 증분들로 차량의 지리적 위치를 결정하는 것 대신, V2X 통신 메시지가 전송되는 것으로 추측될 때, 차량의 지리적 위치의 결정이 특히 통신 메시지들 CAM (Cooperative Awareness Message) 및 DENM (Decentralized Environmental Notification Message) 및 BSM (Basic Safety Message) 에 대해서 매우 중요하는 것이 유리하게 결정될 수 있다. 이는 또한, 예를 들어 혼잡 제어기가 V2X 통신 메시지들이 전송되는 빈도를 감소시키는 경우 더욱 유리하다. 고밀도의 V2X 통신 메시지는 또한, 그것에 기초한 애플리케이션들 (또는 앱들) 을 위한 더 많은 노력을 의미한다. 따라서 이러한 시간에 앱들에 더 많은 컴퓨팅 시간이 사용가능하고, 더 적은 컴퓨팅 시간이 차량의 지리적 위치의 계산 또는 결정에 사용되는 것이 유리하다.
이것은 또한, 설명된 장치가 (예를 들어, 단일 지점 위치 (SPP) 계산 및 필요하다면, 그에 기초한 느슨하게 커플링된 결합 접근법에 의해) 차량의 지리적 위치의 결정과 V2X 통신 메시지의 생성을 커플링할 수 있는 기술적 이점을 달성한다. 이는 컴퓨팅 동작 (SPP 의 결정 및 V2X 통신 메시지의 생성) 이 프로세서 또는 마이크로제어기에서 발생할 수 있기 때문에, 간단한 부하 분배가 달성될 수 있다는 이점을 갖는다.
도 2 는 일 실시형태에 따른 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100) 를 갖는 배열체 (200) 의 개략도를 도시한다. 일 실시형태에 따르면, 장치 (100) 는 안테나 (102a) 에 의해 위성들 (202, 204 및 206) 로부터 위성 신호들을 수신하도록 설계된 위성 내비게이션 수신기 (102) 를 포함한다.
일 실시형태에 따르면, 장치 (100) 는 차량 (208) 의 모션 파라미터를 캡처하도록 설계된 센서 (104), 및 차량 (208) 의 V2X 통신 메시지를 생성하고, 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하도록 설계된 프로세서 (106) 를 포함한다. 또한, 장치 (100) 는 V2X 통신 메시지를 송신 및/또는 수신하기 위한 V2X 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. V2X 통신 인터페이스는 추가 차량 (210) 으로부터 V2X 통신 메시지를 수신하도록 설계될 수 있다. 추가 차량 (210) 으로부터의 V2X 통신 메시지들의 수신 및/또는 차량 (208) 의 특정 모션 파라미터 및/또는 주기적 트리거 시간에 응답하여, 프로세서는 차량 (208) 의 V2X 통신 메시지를 생성할 수 있다. 또한, 차량 (208) 의 V2X 통신 메시지 및 차량 (208) 의 지리적 위치는 차량 (208) 의 V2X 통신 인터페이스에 의해 송신될 수 있다.
도 3 은 일 실시형태에 따른 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 (300) 의 개략도를 도시한다. 그 방법 (300) 은: 위성 신호들을 수신하는 단계 (302), 차량 (208) 의 모션 파라미터를 캡처하는 단계 (304), V2X 통신 메시지를 생성하는 단계, 특히 V2X 통신 메시지의 생성을 개시하는 단계 (306) 로서, 상기 V2X 통신 메시지는 차량 (208) 의 모션 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지의 생성을 개시하는 단계 (306), 및 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시 (306) 에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하는 단계 (308) 를 포함한다.
방법의 일 실시형태에 따르면, V2X 통신 메시지는 결정된 차량의 지리적 위치를 표시한다.
100 장치
102 위성 내비게이션 수신기
102a 안테나
104 센서
106 프로세서
200 배열체
202 위성
204 위성
206 위성
208 차량
210 차량
300 방법
302 수신
304 캡처
306 개시
308 결정

Claims (14)

  1. 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100) 로서,
    위성 신호들을 수신하도록 설계된 위성 내비게이션 수신기 (102);
    상기 차량 (208) 의 모션 파라미터를 캡처하도록 설계된 센서 (104); 및
    V2X 통신 메시지를 생성하는 것으로서, 상기 V2X 통신 메시지는 상기 차량 (208) 의 상기 모션 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지를 생성하고, 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량 (208) 의 상기 지리적 위치를 결정하도록 설계된 프로세서 (106) 를 포함하는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 장치 (100) 는 상기 V2X 통신 메시지를 송신하기 위한 통신 인터페이스를 더 포함하는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 메시지는 CAM 통신 메시지 및/또는 DENM 통신 메시지 및/또는 BSM 통신 메시지를 포함하는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 내비게이션 수신기 (102) 는 NAVSTAR GPS, GLONASS, GALILEO 또는 BEIDOU 위성 내비게이션 수신기인, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 (106) 는 추가로, 제 1 시간에 상기 V2X 통신 메시지를 제공하고, 그리고 제 2 시간에 상기 차량 (208) 의 상기 지리적 위치를 결정하도록 설계되며, 상기 제 1 시간과 상기 제 2 시간 간의 차이는 미리 결정된 값보다 작은, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  6. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 메시지는 추가로 상기 차량 (208) 의 지리적 위치를 표시하는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 내비게이션 수신기 (102) 는 제 1 주파수에서 상기 위성 신호들을 프리프로세싱하도록 설계되고, 상기 제 1 주파수는 상기 V2X 통신 메시지의 생성의 제 2 주파수보다 더 높은, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 제 1 주파수는 100 Hz 또는 1 kHz 인, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  9. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 (106) 는 추가로, 의사 범위 측정들 또는 반송파 위상 측정들 또는 이들의 조합에 기초하여 상기 차량 (208) 의 상기 지리적 위치를 결정하도록 설계되는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  10. 제 1 항 내지 제 9 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 프로세서 (106) 는 추가로, 상기 위성 신호들에 기초하여 상기 차량 (208) 의 속도를 결정하도록 설계되는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 장치 (100).
  11. 제 1 항 내지 제 10 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 위성 내비게이션 수신기 (102) 및 상기 프로세서 (106) 는 SDR 수신기에 의해 구현되는, 장치 (100).
  12. 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 (300) 으로서,
    위성 신호들을 수신하는 단계 (302);
    상기 차량 (208) 의 모션 파라미터를 캡처하는 단계 (304);
    V2X 통신 메시지를 생성하는 단계로서, 상기 V2X 통신 메시지는 상기 차량 (208) 의 상기 모션 파라미터를 표시하는, 상기 V2X 통신 메시지를 생성하는 단계; 및
    상기 V2X 통신 메시지의 생성의 개시 (306) 에 응답하여 상기 위성 신호들에 의해 상기 차량 (208) 의 상기 지리적 위치를 결정하는 단계 (308) 를 포함하는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 (300).
  13. 제 12 항에 있어서,
    상기 V2X 통신 메시지는 상기 차량 (208) 의 결정된 상기 지리적 위치를 표시하는, 차량 (208) 의 지리적 위치를 결정하기 위한 방법 (300).
  14. 프로그램 코드가 컴퓨터 상에서 실행될 때, 제 13 항에 기재된 방법 (300) 을 수행하기 위한 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램.
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