KR20190053953A - 자동차용 검출 장치, 운전자 보조 시스템, 자동차 및 검출 방법 - Google Patents

자동차용 검출 장치, 운전자 보조 시스템, 자동차 및 검출 방법 Download PDF

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발레오 샬터 운트 센소렌 게엠베아
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Abstract

본 발명은 자동차(1)의 주변 영역(5)에서 물체(O1)의 자동차(1)로부터의 거리(x1)를 검출하기 위한 자동차(1)용 검출 장치(4)로서, 광 비임(9)을 방출하도록 그리고 사전결정된 방사 각도(10)를 따라서 광 비임(9)을 배향시킴으로써 주변 영역(5)을 스캔하도록 설계된 방사 유닛(8)을 포함하며, 물체(O1) 상에서 반사된 광 비임(9)의 부분(12)을 수신하도록, 광 비임(9)의 방사와 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 사이의 기간에 기초하여 거리(x1)를 검출하도록 그리고 주변 영역(5)으로부터의 광 비임(9)의 반사된 부분(12)이 수신 유닛(11)에 입사하는 수신 각도(13)를 검출하도록 설계된 적어도 2개의 수신 요소(16)를 갖는 수신 유닛(11)을 포함하며, 여기에서 상기 수신 유닛(11)은 광 비임(9)의 방사 각도(10)와, 방사 각도(10)에 대응하는 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 각도(13) 사이의 편차(17)를 검출하도록 설계되어 있는 것을 특징으로 한다. 추가로, 본 발명은 운전자 보조 시스템(2), 자동차(1), 및 자동차의 주변 영역(5)에서 물체(O1)의 거리(x1)를 검출하기 위한 방법에 관한 것이다.

Description

자동차용 검출 장치, 운전자 보조 시스템, 자동차 및 검출 방법
본 발명은 자동차의 주변 영역에서 물체의 자동차로부터의 거리를 검출하기 위한 자동차용 검출 장치로서, 광 비임을 방출하도록 그리고 사전결정된 방사 각도를 따라서 광 비임을 배향시킴으로써 주변 영역을 스캔하도록 설계된 방사 유닛을 포함하며, 물체 상에서 반사된 광 비임의 부분을 수신하도록, 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여 거리를 검출하도록 그리고 주변 영역으로부터의 광 비임의 반사된 부분이 수신 유닛에 입사하는 수신 각도를 검출하도록 설계된 적어도 2개의 수신 요소를 갖는 수신 유닛을 포함하는, 검출 장치에 관한 것이다. 추가로, 본 발명은 운전자 보조 시스템, 자동차, 및 자동차의 주변 영역에서 물체의 거리를 검출하기 위한 방법에 관한 것이다.
현재의 경우, 자동차용 광학 검출 장치, 특히 레이저 스캐너에 관심이 많다. 자동차의 주변 영역은 검출 장치에 의해서 모니터링될 수 있다. 이 경우, 주변 영역 내의 물체가 검출될 수 있고, 검출된 물체에 관한 정보의 항목, 예를 들어 자동차에 관련된 물체의 상대적인 위치가 자동차의 운전자 보조 시스템에 제공될 수 있다. 운전자 보조 시스템은, 예를 들어, 이들 정보의 항목에 기초하여 자동차와 물체의 충돌을 회피하도록, 예를 들어 충돌 전에 자동차를 자동적으로 제동하도록 조치를 개시할 수 있다.
종래 기술에 따른 레이저 스캐너에 있어서, 광 비임, 예를 들어 레이저 비임은 전형적으로 주변 영역으로 방출되며, 주변 영역은 광 비임이 따라서 배향되는 방사 각도 및/또는 방사 방향을 변경시킴으로써 스캐닝된다. 광 비임이 주변 영역 내의 물체에 입사하자마자, 광 비임은 물체에 이상적으로 반사되어 레이저 스캐너로 되돌아가며, 이는 광 비임의 실행 시간과, 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여 자동차에 관련된 물체의 거리를 결정할 수 있다. 또한 광 비임의 방출시에 방사 각도를 안다면, 자동차에 관련된 물체의 배향 및/또는 방향이 결정될 수 있다. 다음에, 자동차에 관련된 물체의 상대적인 위치는 배향 및 거리로부터 결정될 수 있다.
그러나, 광 비임이 물체 상에 산란되고, 주변 영역 내의 다른 물체로 산란에 의해 편향된다면, 이러한 다른 물체에서 반사된 광 비임의 부분이 레이저 스캐너로 리턴되어, 레이저 스캐너에 의해 검출되는 문제점이 야기된다. 통상적으로 레이저 스캐너에 의해 인식될 수 없는 광 비임의 간접 신호 경로는 다른 물체에서의 광 비임의 편향과 다른 물체에서의 광 비임의 편향에 기인한다. 간접 신호 경로로 인해서, 광 비임의 실행 시간이 길어지며, 그 결과 이러한 길어진 실행 시간에 기초하여 결정된 물체의 거리는 부정확하며, 자동차로부터 물체의 실제 거리가 반영되지 않는다. 다음에, 운전자 보조 시스템은 이러한 부정확한 거리 측정으로 인해서 안정적으로 작동될 수 없다.
본 발명의 목적은 자동차의 주변 영역에서의 물체의 거리를 특히 정확하게 결정할 수 있는 해결책을 제공하고, 그에 따라 주변 영역을 특히 신뢰성 있게 모니터링할 수 있게 하는 것이다.
이러한 목적은 각 독립항에 따른 검출 장치, 운전자 보조 시스템, 자동차, 및 방법에 따라 성취된다. 본 발명의 유리한 실시예들은 종속항, 상세한 설명 및 도면의 요지이다.
본 발명에 따른 자동차의 주변 영역에서 물체의 자동차로부터의 거리를 검출하기 위한 자동차용 검출 장치의 일 실시예에 있어서, 광 비임을 방출하도록 그리고 사전결정된 방사 각도를 따라서 광 비임을 배향시킴으로써 주변 영역을 스캔하도록 설계된 방사 유닛을 구비한다. 또한, 이러한 실시예에 따른 검출 장치는 물체 상에서 반사된 광 비임의 부분을 수신하도록, 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여 거리를 검출하도록 그리고 주변 영역으로부터의 광 비임의 반사된 부분이 수신 유닛에 입사하는 수신 각도를 검출하도록 설계된 적어도 2개의 수신 요소를 갖는 수신 유닛을 포함한다. 특히, 수신 유닛은 광 비임의 방사 각도와, 방사 각도에 대응하는 광 비임의 반사된 부분의 수신 각도 사이의 편차를 검출하도록 설계되어 있다.
본 발명에 따른 자동차의 주변 영역에서 물체의 자동차로부터의 거리를 검출하기 위한 자동차용 검출 장치는 바람직하게 광 비임을 방출하도록 그리고 사전결정된 방사 각도를 따라서 광 비임을 배향시킴으로써 주변 영역을 스캔하도록 설계된 방사 유닛을 구비한다. 또한, 검출 장치는 물체 상에서 반사된 광 비임의 부분을 수신하도록, 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여 거리를 검출하도록 그리고 주변 영역으로부터의 광 비임의 반사된 부분이 수신 유닛에 입사하는 수신 각도를 검출하도록 설계된 적어도 2개의 수신 요소를 갖는 수신 유닛을 포함한다. 또한, 수신 유닛은 광 비임의 방사 각도와, 방사 각도에 대응하는 광 비임의 반사된 부분의 수신 각도 사이의 편차를 검출하도록 설계되어 있다.
특히 LIDAR(Light Detection and Ranging) 시스템으로서 및/또는 레이저 스캐너로서 설계된 검출 장치는 자동차에 배치되어 자동차의 주변 영역을 모니터링할 수 있다. 이러한 경우, 검출 장치는 광 비임, 특히 레이저 비임에 의해서 주변 영역을 스캐닝하거나 샘플링하여, 그에 따라 주변 영역 내의 물체를 인식할 수 있다. 이러한 목적을 위해, 특히 검출 장치의 방사 유닛은 광 비임을 방출하기 위한 방사 요소를 구비한다. 하나의 방사 요소는 이러한 경우에 레이저 다이오드 또는 발광 다이오드 또는 LED의 형태인 적어도 하나의 광원을 구비할 수 있다.
주변 영역을 스캔하기 위해서, 광 비임은 상이한 방사 방향을 따라서 연속적으로 또는 순차적으로 방출된다. 즉, 이것은 광 비임이 주변 영역으로 방출되는 방사 각도가 단계적으로 변경되는 것을 의미한다. 제 1 측정 동안에 또는 제 1 측정 시간에서, 광 비임은 제 1 방사 방향을 따라 배향되며, 후속하는 제 2 측정 동안에 또는 제 2 후속 측정 시간에서, 광 비임은 제 2 방사 방향을 따라서 배향되는 등등이 이뤄진다. 이러한 경우에, 방사 각도는 방사 방향이 사전결정된 방향, 예를 들어 자동차 종방향으로부터 수평으로 및/또는 수직으로 편향되는 각도로서 특정될 수 있다.
광 비임의 방사 각도를 설정하기 위해서, 바람직하게 방사 유닛은 방사 요소에 의해 방출된 광 비임을 수평 및/또는 수직 방향을 따라 편향시켜 상이한 방사 각도를 제공하도록 설계된 편향 요소를 구비한다. 편향 요소는 예를 들어 피봇가능 또는 회전가능 미러일 수 있으며, 그 배향은 단계적으로 변화될 수 있으며, 그 결과 미러 상으로 방출된 광 비임은 미러의 배향에 대응하는 방사 방향을 따라서 주변 영역으로 편향된다. 주변 영역은 편향 요소에 의해 광 비임의 수평 및 수직 방향에 의해 한 행씩 또는 한 열씩 스캔될 수 있다. 이 경우, 방사 유닛은 각도-분해능 방사 유닛이다. 이것은 특정 측정 동안에 또는 특정 측정 시간에 광 비임이 방사되는 방사 각도를 알 수 있음을 의미한다. 이러한 경우, 방사 각도는 특히 제 1 수평 성분 및 제 2 수직 성분을 갖고 있다. 방사 각도를 검출하기 위해서, 방사 유닛은 예를 들어 편향 요소의 현재 배향, 특히 편향 요소의 수평 편향 및 수직 편향을 결정할 수 있다.
물체가 광 비임의 현재 방사 방향에 대응하는, 자동차에 관련된 방향에서 자동차의 주변 영역에 위치되면, 따라서 이러한 방사 방향에 따라 방출된 광 비임은 물체에서 반사된다. 광 비임의 일부가 수신 유닛으로 다시 반사되면, 수신 유닛은 광 비임을 검출할 수 있다. 방출된 광 비임 및 광 비임의 반사된 부분의 실행 시간에 기초하여, 즉 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여, 자동차로부터의 물체의 거리가 검출될 수 있다.
이러한 경우, 방사 유닛이 각도-분해능 뿐만 아니라 추가로 수신 유닛으로서 설계된다. 이것은 수신 유닛이 주변 영역으로부터의 광 비임의 반사된 부분이 수신 유닛에 입사되는 수신 각도를 검출하도록 설계된다. 이 경우에, 수신 각도는 특히 광 비임의 반사된 부분이 수신 유닛에 입사되는 수신 방향과 사전결정된 방향 사이의 각도이다. 이 경우, 수신 각도의 수직 및/또는 수평 성분은 수신 유닛에 의해 결정될 수 있다. 따라서, 모든 측정에 대해서, 광 비임이 주변 영역으로 방출되는 방사 각도와, 또한 이러한 광 비임의 반사된 부분이 주변 영역으로부터 수신되는 수신 각도 양자를 알 수 있음을 의미한다. 따라서, 모든 방사 각도에 대해서, 이러한 방사 각도에 대응하는 수신 각도가 결정될 수 있다.
이 경우에 수신 유닛은 적어도 2개의 수신 요소에 의해 각도-분해능으로서 설계된다. 수신 요소는 예를 들어 하나의 수신 각도가 각 수신 요소와 관련되는 감광 센서 요소로서 설계될 수 있다. 적어도 2개의 수신 요소는 수신 각도의 수평 성분을 검출하기 위해 적어도 하나의 행으로 및/또는 수신 각도의 수직 성분을 검출하기 위해 적어도 하나의 열로 배열될 수 있다. 수신 유닛은 반사된 광 비임을 검출하는 수신 요소에 기초하여 수신 각도를 결정하도록 설계된다. 이것은 반사된 광 비임이 기본적으로 수신 유닛의 수신 요소 중 하나에 입사되는 것을 의미한다. 다음에, 이러한 현재 검출하는 수신 요소에 기초하여 관련 수신 각도가 결정될 수 있다.
각도-분해능 수신 유닛으로서의 수신 유닛의 설계는 방출된 광 비임이 수신 유닛으로 직접 다시 반사되는 경우에만 물체의 거리가 정확하게 검출될 수 있다는 발견에 기초한 것이다. 따라서, 거리는 단지 직접 신호 경로를 갖는 광 비임에 기초하여 정확하게 검출될 수 있다. 따라서, 각도-분해능 수신 유닛에 의해, 직접 신호 경로상의 수신 유닛으로 다시 되돌아가지 않는 광 비임의 모든 반사된 부분이 유리하게 식별될 수 있다. 이것은 예를 들어 광 비임이 물체에 직접 반사되지 않고 오히려 산란되어 다른 물체에 반사되고, 이러한 다른 물체에 반사되는 경우에 발생할 수 있다. 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간이 이러한 간접 신호 경로로 인해서 길어지므로 거리 측정에 오류가 발생하게 된다. 이들 간접 신호 경로는 각도-분해능 방사 유닛 및 각도-분해능 수신 유닛을 갖는 검출 장치에 의해서 인식되고 고려될 수 있으며, 그에 따라 부정확한 거리 측정이 회피될 수 있다. 따라서, 검출 장치는 특히 신뢰성 있게 설계된다.
또한, 수신 유닛은 광 비임의 방사 각도와, 방사 각도에 대응하는 광 비임의 반사된 부분의 수신 각도 사이의 편차를 검출하도록 설계된다. 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신을 포함하는 각각의 측정 동안에, 광 비임의 방사 각도와, 방사 각도에 대응하는 수신 각도가 검출된다. 방사 각도는, 예를 들어, 편향 유닛의 현재의 배향 또는 정렬을 거쳐서 방사 유닛의 부분에서의 이 경우에 검출된다. 수신 각도는 수신 유닛의 부분에서 검출된다. 수신 각도는, 예를 들어 방사 방향과 수신 방향 사이의 각도로서 편차를 결정함으로써 대응 방사 각도와 비교된다. 편차의 값에 기초하여, LIDAR 시스템의 검출된 신호 또는 레이저 스캐너의 측정은 각각 특히 간단한 방식으로 그 타당성을 검사할 수 있다.
특히, 수신 유닛은, 편차가 편차에 대한 사전결정된 임계값을 초과한다면, 특정 방사 각도를 따른 광 비임의 방사와, 이러한 방사 각도에서 방출된 광 비임의 반사된 부분의 수신을 갖는 측정을 무효로서 평가하도록 설계되어 있다, 따라서, 방사 방향 및 수신 유닛이 대응하지 않고 그리고 방사 방향과 수신 유닛 사이의 각도가 사전결정된 각도 범위를 벗어났다면, 측정은 무효라고 평가하고, 실행 시간에 기초한 이러한 측정에서 결정된 거리는 폐기된다. 따라서, 거리 정보의 부정확한 항목이 운전자 보조 시스템에 제공되는 것을 방지하는 것이 가능하다. 예를 들어, 무효 측정의 경우에, 자동차의 운전자에게 경고 신호가 출력될 수 있으며, 이에 의해 운전자에게 주변 영역에 물체가 위치되어 있음을 알리지만, 그 거리가 정확하게 검출될 수 없다.
또한, 수신 유닛은, 측정의 타당성에 대한 확률을 결정하도록, 상기 확률이 사전결정된 한계 값 이하로 떨어진다면 이러한 측정에 대응하는 방사 각도에서 다시 레이저 비임을 방출하도록 방사 유닛을 활성화시키도록, 그리고 갱신된 측정에 대한 방사 각도와 수신 각도 사이의 편차를 결정하도록, 편차에 따라 좌우되도록 설계될 수 있다. 따라서, 검출된 거리의 타당성은 편차의 값 또는 차원에 따라 좌우되어 평가된다. 편차가 클수록, 반사된 광 비임은 물체에서의 직접 반사로부터 기인하는 것이므로 보다 부적절하다. 확률이 사전결정된 제한 값 이하로 떨어진다면, 그에 따라 예를 들어 측정은 이러한 방사 각도에서 반복될 수 있으며, 방사 각도와 수신 각도가 다시 비교될 수 있다. 반복된 측정 후에 방사 각도와 수신 각도 사이의 편차가 다시 사전결정된 임계값을 초과하는 경우에만 측정은 무효로서 평가된다. 따라서, 주변 영역 내의 물체가 신뢰성 있게 검출될 수 있고, 자동차와 관련하여 물체의 실제 위치가 검출 장치에 의해 신뢰성 있게 결정될 수 있다.
이러한 경우, 수평 방향을 따라 배향된 검출 장치의 검출 영역의 개구 각도는 수직 방향을 따라 배향된 검출 영역의 개구 각도보다 크게 되도록 제공될 수 있다. 수평 개구 각도는, 예를 들어 자동차 종방향과 자동차 횡방향에 의해 걸쳐 있는 수평 평면에서의 검출 영역의 각도 범위를 나타낸다. 수직 개구 각도는, 예를 들어 자동차 종방향과 자동차 수직방향에 의해 걸쳐 있는 수평 평면에 수직으로 서 있는 수직 평면에서의 각도 범위를 나타낸다. 검출 영역은 이 경우 특히 주변 영역의 영역을 나타내는데, 광 비임은 방사 유닛에 의해 상기 영역으로 방출되며, 광 비임의 반사된 부분은 수신 유닛에 의해 상기 영역으로부터 수신된다. 수직 개구 각도와 비교하여 수평 개구 각도가 크기 때문에, 검출 영역은 수평 방향으로 넓어지고, 수직 방향으로 좁아진다. 검출 영역이 수직 방향에서 좁아짐으로 인해서, 접지 반사, 즉 자동차용 도로상의 방출된 광 비임의 반사가 바람직하게 방지되거나 또는 적어도 부분적으로 감소된다.
바람직하게, 수신 유닛은 수신 각도의 수평 및 수직 성분을 검출하기 위한 수신 요소가 행 및 열로 배열되어 있는 수신 요소의 매트릭스 배열을 가진다. 따라서, 수신기 측 상에서, 수신 요소의 그리드-타입 배열을 갖는 수신 매트릭스가 제공된다. 하나의 수신 각도는 이러한 경우에 각각의 수신 요소와 연관될 수 있다. 매트릭스 배열은 매트릭스 배열에서 반사된 광 비임을 검출하는 수신 요소에 기초하여 수신 각도를 결정하도록 설계된다. 이것은 반사된 광 비임이 본질적으로 매트릭스 배열의 수신 요소 중 하나에 입사한다는 것을 의미한다. 다음에, 연관된 수신 각도는 이러한 현재 검출하는 수신 요소에 기초하여 결정될 수 있다. 이 경우, 수신 각도의 수직 성분은 수신 소자가 배치되어 있는 행에 기초하여 수신 요소에 의해 결정될 수 있으며, 수신 각도의 수평 성분은 수신 요소가 배치되어 있는 열에 기초하여 결정될 수 있다. 특히, 수신 유닛의 매트릭스 배열은 1500 열 및 200 행의 수신 요소를 갖고 있다. 따라서, 수직 개구 각도와 비교하여 검출 장치의 검출 영역의 보다 큰 수평 개구 각도가 제공된다.
바람직하게, 방사 유닛 및/또는 수신 유닛은 수평 방향 및/또는 수직 방향을 따라서 0.1°의 각도 분해능을 갖고 있다. 0.1°의 각도 분해능을 갖는 방사 유닛에서, 이것은 방사 유닛이 각각의 측정에서 선행 측정과 비교하여 수평 방향 및/또는 수직 방향에서 0.1°만큼 방사 각도를 변경하도록 설계된 것을 의미한다. 0.1°의 각도 분해능을 갖는 수신 유닛에서, 이것은 수신 매트릭스의 2개의 인접한 수신 요소가 그 수신 방향이 서로에 대해서 0.1°의 각도를 갖고 있는 광 비임의 2개의 반사된 부분을 구별할 수 있음을 의미한다. 수평 및 수직 방향에서 0.1°의 분해능과, 행당 1500 수신 요소 및 열당 200 수신 요소를 구비하면, 그에 따라 검출 영역은 150°의 수평 개구 각도와 20°의 수직 개구 각도를 갖는다. 이러한 검출 영역에서 수신 각도가 특히 고정밀도로 결정될 수 있다.
또한, 본 발명은 적어도 하나의 검출 장치를 이용하여 자동차의 주변 영역을 모니터링하기 위한 자동차용 운전자 보조 시스템에 관한 것이다. 예를 들어, 자동차의 적어도 반자동 운전은 자동차에 대해서 물체의 위치에 관한 정보의 항목을 제공할 수 있는 검출 장치에 의해 가능할 수 있다. 예를 들어, 자동차로부터의 물체의 거리가 사젼결정된 거리 임계값 이하로 떨어진 것을 검출 장치에 의해 검출된 경우 자동차는 자동적으로 제동될 수 있다.
본 발명에 따른 자동차는 본 발명에 따른 운전자 보조 시스템을 포함한다. 자동차는 특히 승용차로서 설계된다.
또한, 본 발명은 자동차의 주변 영역에서 물체의 자동차로부터의 거리를 검출하는 방법에 관한 것이다. 방법의 일 실시예에 따르면, 광 비임은 방사 유닛에 의해 방출되며, 주변 영역은 사전결정된 방사 각도를 따라 광 비임을 배향시킴으로써 스캔된다. 물체 상에서 반사된 광 비임의 부분은 수신 유닛의 적어도 2개의 수신 요소에 의해 수신되며, 거리는 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여 검출되며, 광 비임의 반사된 부분이 주변 영역으로부터 수신 유닛 상에 입사하는 수신 각도가 검출된다. 특히, 광 비임의 방사 각도와, 방사 각도에 대응하는 광 비임의 반사된 부분의 수신 각도 사이의 편차가 수신 유닛에 의해 검출된다.
방법에 있어서, 광 비임은 바람직하게 방사 유닛에 의해 방출되며, 주변 영역은 사전결정된 방사 각도를 따라 광 비임을 배향시킴으로써 스캔된다. 물체 상에서 반사된 광 비임의 부분은 수신 유닛의 적어도 2개의 수신 요소에 의해 수신되며, 거리는 광 비임의 방사와 광 비임의 반사된 부분의 수신 사이의 기간에 기초하여 검출되며, 주변 영역으로부터의 광 비임의 반사된 부분이 수신 유닛 상에 입사하는 수신 각도가 검출된다. 또한, 광 비임의 방사 각도와, 방사 각도에 대응하는 광 비임의 반사된 부분의 수신 각도 사이의 편차가 수신 유닛에 의해 검출된다.
"전방", "뒤", "수직으로", "수평으로" 등의 자동차의 검출 장치의 의도한 용도와 의도한 배치로 부여되고, 자동차의 전방에 서 있고 자동차의 자동차 종방향(L)을 따라 바라보는 관찰자에게 부여된 위치 및 배향을 특정하고 있다.
본 발명의 추가 특징부는 청구범위, 도면 및 도면의 상세한 설명으로부터 이해될 것이다. 상세한 설명에서 상술된 특징부 및 이들의 조합, 및 도면의 설명에서 후술되고 및/또는 도면에만 도시된 특징들은 본 발명의 영역을 벗어남이 없이 각각의 특정된 조합 뿐만 아니라 다른 조합 또는 단독으로도 사용될 수 있다. 따라서, 실시예들은 도면에 명시적으로 도시 및 설명되지는 않았지만, 특징부들의 별개 조합에 의해 설명된 실시예들로부터 생성될 수 있는 본 발명에 포함되고 개시되는 것으로 간주되어야 한다. 또한, 본질적으로 공식화된 독립 청구항의 모든 특징을 갖지 않는 실시예 및 특징의 조합이 개시되어 있는 것으로 고려된다. 또한, 특징부들의 실시예 및 조합은 특히 청구범위에서 인용된 참조에 의해 표현된 특징의 범위를 벗어나거나 벗어나는 상술한 실시예에 의해 개시되는 것으로 고려된다.
본 발명은 바람직한 예시적 실시예에 의거하고 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 일 실시예의 개략도이다.
도 2는 물체에 대한 거리의 검출 동안에 본 발명에 따른 검출 장치의 일 실시예의 개략도이다.
도면에서, 동일하고 또한 기능적으로 동일한 요소들은 동일한 도면부호를 부여한다.
도 1은 본 경우에 승용차로서 설계된 자동차(1)를 도시하고 있다. 자동차(1)는 자동차(1)를 운전할 때 자동차(1)의 운전자를 보조하도록 설계된 운전자 보조 시스템(2)을 포함한다. 운전자 보조 시스템(2)은 예를 들어 자동차(1)에 대해 적어도 반자동 운전을 제공하도록 설계될 수 있다. 이러한 목적을 위해서, 운전자 보조 시스템(2)의 제어 유닛(3)은 예를 들어 자동차(1)의 구동계 및 제동 시스템에 결합될 수 있다. 운전자 보조 시스템(2)은 자동차(1)의 주변 영역(5)을 모니터링하도록 설계된 적어도 하나의 검출 장치(4)를 추가로 구비한다. 이 경우에, 자동차(1)는 2개의 검출 장치(4)를 구비하며, 여기에서 제 1 검출 장치(4)는 자동차(1)의 전방 영역(6)에 배치되고, 자동차(1)의 전방에서 주변 영역(5)을 모니터링하는데 사용되며, 제 2 검출 장치(4)는 자동차(1)의 후방 영역(7)에 배치되고, 자동차(1)의 뒤의 주변 영역(5)을 모니터링하는데 사용된다. 특히 LIDAR 시스템 및/또는 레이저 스캐너로서 설계된 검출 장치(4)는 자동차(1)와 관련해서 주변 영역(5)에 위치된 물체(O1)의 거리 및 배향을 결정하도록 설계된다. 물체(O1)의 거리 및 배향, 즉 자동차(1)와 관련해서 물체(O1)의 상대적인 위치는 운전자 보조 시스템(2)에 제공될 수 있으며, 이는 예를 들어 거리가 사전결정된 거리 임계값 아래로 떨어진다면 자동차(1)를 자동적으로 제동시킬 수 있다.
거리 및 배향을 검출하기 위해서, 검출 장치(4)는, 상이한 방사 각도(10)를 따라 연속적으로 광 비임(9)을 배향시키고, 이것을 주변 영역(5) 내로 방출하도록 설계된 방사 유닛(8)을 구비한다. 검출 장치(4)의 수신 유닛(11)은 다시 물체(O1) 상에서 반사된 광 비임(9)의 부분(12)을 수신하도록 설계된다. 광 비임(9)의 방사와 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 사이의 기간, 즉 광 비임(9)의 실행 시간에 의거하여, 수신 유닛(11)은 물체(O1)와 자동차(1) 사이의 거리를 검출할 수 있다. 또한, 수신 유닛(11)은, 주변 영역(5)으로부터의 반사된 부분(12)이 수신 유닛(11)에 입사하는 수신 각도(13)를 검출하도록 설계된다. 도 1에 따르면, 방사 각도(10)와 수신 각도(13)의 수평방향 성분들은 자동차 종방향(L) 및 자동차 횡방향(Q)에 의해 걸쳐지는 수평 평면으로 도시되어 있다. 방사 각도(10)의 수평 성분 및 또한 방사 각도(10)의 수직 성분(여기서는 도시되지 않음)은 자동차 종방향(L) 및 자동차 수직방향에 걸쳐지는 평면에서 방사 유닛(8)에 의해 검출될 수 있다. 수신 각도(13)의 수평 성분 및 수신 각도(13)의 수직 성분(여기서는 도시되지 않음)은 수신 유닛(11)에 의해 검출될 수 있다. 이것은 방사 유닛(8) 및 수신 유닛(11)이 광 비임(9) 및 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 각도 분해능을 가능하게 한다는 것을 의미한다.
도 2에서, 방사 유닛(8) 및 수신 유닛(11)을 구비하는 검출 장치(4)는 물체(O1)의 거리(x1)의 검출 동안으로 도시되어 있다. 방사 유닛(8)은, 방사 유닛(8)의 반사 요소(15) 상으로 광 비임(9)을 방출하도록 설계된 방사 요소(14)를 구비한다. 방사 요소(14)는 예를 들어 적어도 하나의 레이저 다이오드를 구비할 수 있다. 편향 요소(15)는 광 비임(9)을 편향시키고, 그에 따라 이를 상이한 방사 각도(10)를 따라 배향시킬 수 있다. 편향 요소(15)는 예를 들어 자동차 횡단 축(Q)을 따르는 수평 방향에서 그리고 자동차 수직 축을 따르는 수직 방향에서 편향될 수 있는 이동 가능한 미러로서 설계될 수 있다. 이 경우에, 광 비임(9)이 주변 영역(5) 내로 방출되는 현재 방사 각도(10)는 편향 요소(15)의 현재 배향에 의해 알려져 있다.
광 비임(9)은 검출 장치(4)로부터 제 1 거리(x1)를 갖는 물체(O1)에 여기에 입사된다. 이 경우에, 광 비임(9)은 물체(O1) 상에 산란되고, 광 비임(9)의 산란된 부분(9')은 주변 영역(5)에서 상이한 방향으로 배향되어 있다. 산란된 부분(9') 중 하나는, 물체(O1)로부터 거리(x2)를 가지고 그 위에서 반사되는, 자동차(1)의 주변 영역(5) 내의 다른 물체(O2)에 여기에 입사된다. 물체(O2)에서 반사된 광 비임(9)의 산란된 부분(9')의 부분(12)은 이 경우에 수신 유닛(11)에 입사된다. 이제 수신 유닛(11)이 광 비임(9)의 실행 시간에 기초하여 물체(O1)의 거리(x1)를 검출하려고 한다면, 그 중에서도 그에 따라 물체(O1)와 다른 물체(O2)의 거리(x2)가 추가로 부정확하게 고려될 것이다. 따라서, 광 비임(9)의 실행 시간에 기초하여 결정된 거리 정보는 부정확할 것이다.
이러한 부정확한 거리 측정을 방지하기 위해서, 수신 유닛(11)은 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 각도(13)를 추가로 검출한다. 광 비임(9)이 물체(O1)에 직접 반사된다면, 그에 따라 방사 각도(10) 및 수신 각도(13)는 대략 동일하다. 방사 각도(10) 및 수신 각도(13)는 여기에서 서로에서 벗어나서, 수신 유닛(11)에 의해 검출될 수 있다. 방사 각도(10)와 수신 각도(13) 사이의 편차(17)에 기초하여, 그에 따라 수신 유닛(11)은 광 비임(9)이 수신 유닛(11)으로 다시 직접 경로 상으로 반사되지 않았음을 검출할 수 있다. 광 비임(9)의 방사 및 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신을 포함하는 검출 장치(4)에 의해 실행되고, 편차(17)가 사전결정된 임계값 아래로 떨어져 있는 측정은 그에 따라 무효로서 평가될 수 있으며 및/또는 이러한 측정에서 결정된 거리의 값은 폐기될 수 있다. 측정은 또한 편차의 차원에 기초하여 타당성을 체크할 수 있다. 예를 들어, 이러한 목적을 위해서, 거리의 올바른 결정에 대한 확률은 편차의 차원에 기초하여 결정될 수 있으며, 필요하다면 측정은 반복되거나 무효로서 평가될 수 있다.
수신 유닛(11)은 수신 각도(13)를 검출하기 위해서 매트릭스로 배치되어 있는 복수의 수신 요소(16) 및/또는 감광성 검출기 요소를 구비한다. 이러한 경우에, 매트릭스 배열은 예를 들어 각각 1500개의 수신 요소(16)를 구비하는 200개 행을 가질 수 있다. 따라서, 수신 각도(13)는 반사된 부분(12)을 검출하는 수신 요소(16)에 기초하여 결정될 수 있다. 수신 요소(16)의 매트릭스 배열에 의해서, 150°의 수신 유닛(11)의 검출 영역의 각도 범위가 수평 방향에서 커버될 수 있으며, 20°의 검출 영역의 각도 범위가 수직 방향에서 커버될 수 있다. 예를 들어, 수신 유닛(11)은 수평 방향 및 수직 방향에서 0.1°의 각도 분해능을 가질 수 있다.

Claims (11)

  1. 자동차(1)의 주변 영역(5)에서 물체(O1)의 자동차(1)로부터의 거리(x1)를 검출하기 위한 자동차(1)용 검출 장치(4)로서, 광 비임(9)을 방출하도록 그리고 사전결정된 방사 각도(10)를 따라서 광 비임(9)을 배향시킴으로써 주변 영역(5)을 스캔하도록 설계된 방사 유닛(8)을 포함하며, 물체(O1) 상에서 반사된 광 비임(9)의 부분(12)을 수신하도록, 광 비임(9)의 방사와 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 사이의 기간에 기초하여 거리(x1)를 검출하도록 그리고 주변 영역(5)으로부터의 광 비임(9)의 반사된 부분(12)이 수신 유닛(11)에 입사하는 수신 각도(13)를 검출하도록 설계된 적어도 2개의 수신 요소(16)를 갖는 수신 유닛(11)을 포함하는, 검출 장치(4)에 있어서,
    상기 수신 유닛(11)은 광 비임(9)의 방사 각도(10)와, 방사 각도(10)에 대응하는 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 각도(13) 사이의 편차(17)를 검출하도록 설계되어 있는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 수신 유닛(11)은, 상기 편차(17)가 편차(17)에 대한 사전결정된 임계값을 초과한다면, 특정 방사 각도(10)를 따른 광 비임(9)의 방사와, 이러한 방사 각도(10)에서 방출된 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신을 갖는 측정을 무효로서 평가하도록 설계되어 있는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 방사 유닛(8)은 광 비임(9)을 방출하기 위한 방사 요소(14)와, 수평 및/또는 수직 방향을 따라서 방사 요소(14)에 의해 방출된 광 비임(9)을 편향시켜서 방사 각도(10)를 제공하도록 설계된 편향 요소(15)를 구비하는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검출 장치(4)의 검출 영역의 수평 방향을 따라서 배향된 개구 각도가 수직 방향을 따라 배향된 검출 영역의 개구 각도보다 큰 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 수신 유닛(11)은 수신 요소(16)의 매트릭스 배열을 가지며, 여기에서 상기 수신 요소(16)는 수신 각도(13)의 수평 및 수직 성분을 검출하도록 행과 열로 배치되어 있는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 수신 유닛(11)의 매트릭스 배열은 1500 열 및 200 행의 수신 요소(16)를 구비하는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 방사 유닛(8) 및/또는 수신 유닛(11)은 수평 방향 및/또는 수직 방향을 따라 0.1°의 각도 분해능을 갖고 있는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 검출 장치(4)는 레이저 스캐너로서 설계되어 있는 것을 특징으로 하는
    검출 장치.
  9. 자동차(1)의 주변 영역(5)을 모니터링하기 위한 자동차(1)용의 운전자 보조 시스템(2)에 있어서,
    제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 검출 장치(4)를 포함하는 것을 특징으로 하는
    운전자 보조 시스템.
  10. 제 9 항에 따른 운전자 보조 시스템(2)을 포함하는 자동차(1).
  11. 자동차(1)의 주변 영역(5)에서 물체(O1)의 자동차(1)로부터의 거리(x1)를 검출하는 방법으로서, 광 비임(9)은 방사 유닛(8)에 의해 방출되며, 주변 영역(5)은 사전결정된 방사 각도(10)를 따라 광 비임(9)을 배향시킴으로써 스캔되며, 물체(O1) 상에서 반사된 광 비임(9)의 부분(12)은 수신 유닛(11)의 적어도 2개의 수신 요소(16)에 의해 수신되며, 거리(x1)는 광 비임(9)의 방사와 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 사이의 기간에 기초하여 검출되며, 광 비임(9)의 반사된 부분(12)이 주변 영역(5)으로부터 수신 유닛(11) 상에 입사하는 수신 각도(13)가 검출되는, 검출 방법에 있어서,
    광 비임(9)의 방사 각도(10)와, 방사 각도(10)에 대응하는 광 비임(9)의 반사된 부분(12)의 수신 각도(13) 사이의 편차(17)가 수신 유닛(11)에 의해 검출되는 것을 특징으로 하는
    검출 방법.
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