CN109891264A - 用于机动车辆的检测装置，驾驶员辅助系统，机动车辆和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于机动车辆(1)的检测装置(4)，用于检测所述机动车辆(1)的周围区域(5)中的对象(O1)与所述机动车辆(1)的距离(x1)，所述检测装置包括发射单元(8)，所述发射单元(8)被设计成发射光束(9)并通过使所述光束(9)沿着预定发射角度(10)取向来扫描所述周围区域(5)，所述检测装置还包括具有至少两个接收元件(16)的接收单元(11)，所述至少两个接收元件(16)被设计成接收所述光束(9)的在所述对象(O1)上被反射的反射部分(12)，以基于所述光束(9)的发射与所述光束(9)的所述反射部分(12)的接收之间的持续时间来检测所述距离(x1)，以及检测接收角度(13)，所述光束(9)的所述反射部分(12)从所述周围区域(5)以所述接收角度(13)入射在所述接收单元(11)上，其中，所述接收单元(11)被设计成检测所述光束(9)的发射角度(10)与对应于所述发射角度(10)的、所述光束(9)的反射部分(12)的接收角度(13)之间的偏差(17)。此外，本发明涉及一种驾驶员辅助系统(2)，一种机动车辆(1)，以及一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(5)中的对象(O1)的距离(x1)的方法。

Description

用于机动车辆的检测装置，驾驶员辅助系统，机动车辆和方法

技术领域

本发明涉及一种用于机动车辆的检测装置，用于检测机动车辆的周围区域中的对象与机动车辆的距离，该检测装置包括发射单元，该发射单元被设计成发射光束并通过使光束沿着预定的发射角度取向来扫描周围区域，该检测装置还包括具有至少两个接收元件的接收单元，所述至少两个接收元件被设计成接收在对象上反射的光束的反射部分，以基于光束的发射与光束的反射部分的接收之间的持续时间来检测距离，以及检测光束的反射部分从周围区域入射在接收单元上的接收角度。此外，本发明涉及一种驾驶员辅助系统，一种机动车辆，以及一种用于检测机动车辆的周围区域中的对象与机动车辆的距离的方法。

在当前情况下，本发明涉及一种用于机动车辆的光学检测装置，特别是涉及一种激光扫描仪。借助于检测装置可以监测机动车辆的周围区域。在这种情况下，可以检测周围区域中的对象，并且可以将关于检测到的对象的信息项(例如，对象相对于机动车辆的相对位置)提供给机动车辆的驾驶员辅助系统。驾驶员辅助系统例如可以基于这些信息项来启动措施以避免机动车辆与对象的碰撞，例如，在碰撞之前自动制动机动车辆。

在根据现有技术的激光扫描仪中，通常将光束(例如激光束)发射到周围区域中，并且通过改变光束取向所沿的发射角度和/或发射方向来扫描周围区域。一旦光束入射到周围区域中的对象上，光束在对象上理想地反射回激光扫描仪，这可以基于光束的运行时间和/或光束的发射与光束的反射部分的接收之间的持续时间来确定对象关于机动车辆的距离。已知在发射光束时的发射角度，此外可以确定对象关于机动车辆的取向和/或方向。然后可以根据取向和距离确定对象关于机动车辆的相对位置。

然而，如果光束在对象上散射，通过散射偏转到周围区域中的另一对象上，在该另一对象上反射的光束部分返回激光扫描仪并由激光扫描仪检测，则会产生问题。通常不能被激光扫描仪识别的光束的间接信号路径由光束在另一对象上的偏转和光束在另一对象上的反射引起。由于间接信号路径，光束的运行时间变长，使得基于该较长运行时间确定的对象的距离不正确并且不反映对象与机动车辆的实际距离。由于这种不正确的距离测量，驾驶员辅助系统无法可靠地操作。

本发明的目的是提供一种用于如何特别精确地确定机动车辆的周围区域中的对象的距离、并且因此可以特别可靠地监测周围区域的解决方案。

根据本发明，该目的通过根据相应独立权利的检测装置、驾驶员辅助系统、机动车辆和方法来实现。本发明的有利实施例是从属权利要求、说明书和附图的主题。

在根据本发明的用于检测机动车辆的周围区域中的对象与机动车辆的距离的用于机动车辆的检测装置的一个实施例中，检测装置具有发射单元，该发射单元被设计成发射光束并且通过使光束沿预定的发射角度取向来扫描周围区域。此外，根据该实施例的检测装置具有接收单元，该接收单元具有至少两个接收元件，所述至少两个接收元件被设计为接收在对象上反射的光束部分，以基于光束的发射和光束的反射部分的接收之间的持续时间来检测距离，以及以检测光束的反射部分从周围区域的入射在接收单元上的接收角度。特别地，接收单元被设计成检测光束的发射角度与对应于发射角度的、光束的反射部分的接收角度之间的偏差。

根据本发明的用于检测机动车辆的周围区域中的对象与机动车辆的距离的用于机动车辆的检测装置优选地具有这样的发射单元，该发射单元设计成发射光束并通过使光束沿预定发射角度来扫描周围区域。此外，检测装置包括接收单元，该接收单元具有至少两个接收元件，所述至少两个接收元件被设计为接收在对象上反射的光束部分，以基于光束的发射和光束的反射部分的接收之间的持续时间来检测距离，以及检测光束的反射部分从周围区域入射在接收单元上的接收角度。此外，接收单元被设计成检测光束的发射角度与对应于发射角度的、光束的反射部分的接收角度之间的偏差。

特别设计为LIDAR系统(LIDAR:“Light Detection and Ranging”)和/或激光扫描仪的检测装置可以布置在机动车辆上以监测机动车辆的周围区域。在这种情况下，检测装置可以借助于光束、特别是激光束扫描或采样周围区域，从而识别周围区域中的对象。为此目的，检测装置的发射单元尤其具有用于发射光束的发射元件。在这种情况下，一个发射元件可以具有激光二极管或发光二极管或LED形式的至少一个光源。

为了扫描周围区域，沿不同的发射方向连续或顺序地发射光束。换句话说，这意味着光束发射到周围区域中的发射角度逐步改变。在第一次测量期间或在第一次测量时，光束沿第一发射方向取向，在随后的第二次测量期间或在后续的第二次测量时，光束沿第二发射方向取向，等等。在这种情况下，发射角度可以指定为发射方向从预定方向(例如，车辆纵向方向)水平地和/或垂直地偏离的角度。

为了设定光束的发射角度，发射单元优选地具有偏转元件，该偏转元件被设计成沿着水平和/或垂直方向偏转由发射元件发射的光束以提供不同的发射角度。偏转元件可以是例如可枢转或可旋转的镜子，其取向可以逐步改变，使得发射到镜子上的光束沿着与镜子的取向相对应的发射方向偏转到周围区域中。借助于偏转元件，可以通过光束的水平和垂直偏转逐行扫描或逐列扫描周围区域。在这种情况下，发射单元是角度分辨发射单元。这意味着在特定测量期间或在特定测量时间发射光束的发射角度是已知的。在这种情况下，发射角度尤其具有第一水平分量和第二垂直分量。为了检测发射角度，发射单元可以确定例如偏转元件的当前取向，特别是偏转元件的水平偏转和垂直偏转。

如果对象相对于机动车辆在对应于光束的当前发射方向的的方向上位于机动车辆的周围区域中，则沿着该发射方向发射的光束因此在对象上反射。如果光束的一部分被反射回接收单元，则接收单元可以检测光束。基于发射光束和光束的反射部分的运行时间，即，基于光束的发射与光束的反射部分的接收之间的持续时间，可以检测对象与机动车辆的距离。

在这种情况下，不仅发射单元被设计为角度分辨的，而且另外接收单元被设计为角度分辨的。这意味着接收单元被设计成检测光束的反射部分从周围区域入射在接收单元上的接收角度。在这种情况下，接收角度特别是光束的反射部分入射在接收单元上所沿的接收方向与预定方向之间的角度。在这种情况下，接收角度的垂直和/或水平分量可以由接收单元确定。因此，对于每次测量，已知光束发射到周围区域中的发射角度以及从周围区域接收该光束的反射部分的接收角度。因此，对于每个发射角度，可以确定对应于该发射角度的接收角度。

在这种情况下，接收单元借助于至少两个接收元件被设计为角度分辨式的。接收元件可以设计为例如光敏传感器元件，其中一个接收角度与每个接收元件相关联。所述至少两个接收元件可以布置在至少一行中以检测接收角度的水平分量和/或布置在至少一列中以检测接收角度的垂直分量。接收单元被设计成基于检测反射光束的接收元件确定接收角度。这意味着反射光束基本上入射在接收单元的一个接收元件上。然后可以基于该当前检测的接收元件确定相关联的接收角度。

作为角度分辨式接收单元的接收单元的设计基于以下发现：只有在发射的光束再次直接反射回接收单元的情况下，才能正确地检测对象的距离。因此，仅可以基于具有直接信号路径的光束正确地检测距离。借助于角度分辨式接收单元，因此有利地能够识别光束的不在直接信号路径上返回到接收单元的所有反射部分。例如，如果光束没有直接反射在对象上，而是被散射并被偏转到另一个对象上并在该另一个对象上反射，则会发生这种情况。由于该间接信号路径，光束的发射和光束的反射部分的接收之间的持续时间延长，这导致距离测量的误差。借助于具有角度分辨式发射单元和角度分辨式接收单元的检测装置可以识别并考虑到这些间接信号路径，从而可以避免不正确的距离测量。因此特别可靠地设计检测装置。

此外，接收单元被设计成检测光束的发射角度与对应于发射角度的、光束的反射部分的接收角度之间的偏差。在包括光束的发射和光束的反射部分的接收的每次测量期间，光束的发射角度和对应于发射角度的接收角度被检测。在这种情况下，在发射单元上检测发射角度，例如，经由偏转单元的当前取向或对准。在接收单元上检测接收角度。通过确定偏差(例如，作为发射方向和接收方向之间的角度)将接收角度与对应的发射角度进行比较。基于偏差值，可以以特别简单的方式分别检查LIDAR系统的检测信号或激光扫描仪的测量的可信性。

接收单元尤其设计为，如果偏差超过预定偏差阈值，则评估具有沿一特定发射角度的光束的发射和对以该发射角度发射的光束的反射部分的接收的测量无效。因此，如果发射方向和接收单元不对应并且发射方向与接收单元之间的角度在预定角度范围之外，则测量被评估为无效并且在该测量中基于运行时间确定的距离被丢弃。因此可以防止将不正确的距离信息项提供给驾驶员辅助系统。例如，在无效测量的情况下，可以向机动车辆的驾驶员输出警告信号，通过该警告信号通知驾驶员对象位于周围区域中，但是其距离不能被准确地检测到。

还可以设置，接收单元被设计为取决于偏差来确定测量的可信度的概率，以便如果概率低于预定极限值，则激活发射单元再次以对应于该测量的发射角度发射激光束，并确定更新测量中的发射角度和接收角度之间的偏差。因此，根据偏差的值或大小来评估检测到的距离的可信度。偏差越大，反射光束就越不可能来自对象上的直接反射。例如，如果概率低于预定极限值，则可以以该发射角度重复进行测量，并且可以再次比较发射角度和接收角度。仅在在重复测量之后发射角度和接收角度之间的偏差再次超过预定阈值的情况下，将测量评估为无效。因此，可以借助于检测装置可靠地检测周围区域中的对象，并且可以可靠地确定其相对于机动车辆的实际位置。

在这种情况下可以设置，检测装置的检测区域的沿水平方向取向的孔径角度大于检测区域的沿垂直方向取向的孔径角度。水平孔径角度描述了例如由车辆纵向方向和车辆横向方向跨越的水平平面中的检测区域的角度范围。垂直孔径角度描述垂直于水平平面的垂直平面中的角度范围，该垂直平面例如由车辆纵向方向和车辆垂直方向跨越。在这种情况下，检测区域特别描述了周围区域的这样的区域，光束由发射单元发射到该区域中，并且光束的反射部分由接收单元从该区域接收。由于与垂直孔径角度相比较大的水平孔径角度，检测区域在水平方向上变宽并且在垂直方向上变窄。由于检测区域在垂直方向上变窄，可以有利地防止或至少减少地面反射，即发射光束在机动车辆的道路上的反射。

接收单元优选地具有接收元件的矩阵布置，其中用于检测接收角度的水平分量和垂直分量的接收元件以行和列布置。在接收器侧，因此提供了具有接收元件的网格型布置的接收矩阵。在这种情况下，一个接收角度可以与每个接收元件相关联。矩阵布置被设计成基于矩阵布置中的检测反射光束的接收元件来确定接收角度。这意味着反射光束基本上入射在矩阵布置的一个接收元件上。然后可以基于该当前检测的接收元件确定相关联的接收角度。在这种情况下，接收角度的垂直分量可以由接收元件基于布置该接收元件的行确定，并且接收角度的水平分量可以基于布置该接收元件的列来确定。特别地，接收单元的矩阵布置包括具有接收元件的1500列和200行。因此，与垂直孔径角度相比，设置检测装置的检测区域的较大的水平孔径角度。

发射单元和/或接收单元优选地沿水平方向和/或垂直方向具有0.1°的角度分辨率。在具有的角度分辨率为0.1°的发射单元中，这意味着发射单元被设计为在每次测量中与前一次测量相比将发射角度在水平方向和/或垂直方向上改变0.1°。在具有的角度分辨率为0.1°的接收单元中，这意味着接收矩阵的两个相邻接收元件可以区分光束的这样的两个反射部分，其接收方向相对于彼此具有0.1°的角度。具有在水平方向和垂直方向上的0.1°的分辨率并且每行具有1500个接收元件以及每列具有200个接收元件，则检测区域具有150°的水平孔径角度和20°的垂直孔径角度。可以在该检测区域中以特别高的精度确定接收角度。

本发明还涉及一种用于机动车辆的驾驶员辅助系统，其用于使用至少一个检测装置来监测机动车辆的周围区域。例如，通过检测装置可以实现机动车辆的至少半自动的驾驶，该检测装置可以提供关于对象相对于机动车辆的位置的信息项。例如，如果检测装置检测到对象距机动车辆的距离低于预定距离阈值，则机动车辆可以自动制动。

根据本发明的机动车辆包括根据本发明的驾驶员辅助系统。该机动车辆尤其设计为乘用车辆。

本发明还涉及一种用于检测机动车辆的周围区域中的对象距机动车辆的距离的方法。根据该方法的一个实施例，借助于发射单元发射光束，并且通过使光束沿预定发射角度取向来扫描周围区域。光束在对象上反射的部分可以由接收单元的至少两个接收元件接收，可以基于光束的发射与光束的反射部分的接收之间的持续时间来检测距离，并且可以检测光束的反射部分从周围区域入射在接收单元上的接收角度。特别地，接收单元检测光束的发射角度与对应于发射角度的、光束的反射部分的接收角度之间的偏差。

在该方法中，光束优选地由发射单元发射，并且通过使光束沿预定发射角度取向来扫描周围区域。在对象上反射的光束的反射部分由接受单元的至少两个接收元件接收，基于光束的发射和光束的反射部分的接收之间的持续时间来检测距离，以及检测光束的反射部分从周围区域入射在接收单元上的接收角度。此外，接收单元检测光束的发射角度与对应于发射角度的、光束的反射部分的接收角度之间的偏差。

“前面”、“后面”、“垂直”、“水平”等规范指定了在预期用途和检测装置在机动车辆上的预期布置的情况下，并且在观察者站在机动车辆前方并沿着机动车辆的车辆纵向方向(L)观察时的给定位置和取向。

本发明的进一步特征从权利要求、附图和附图的描述中显现。在上面的描述中引用的特征和特征的组合以及在下面的附图的描述中和/或在附图中单独示出的特征和特征的组合不仅可以用在相应地指定的组合中，而且还可以以其他组合或单独使用，而不偏离本发明的范围。因此，未在附图中明确示出并被解释的、而是源自并且可以通过单独的特征组合从所解释的实施例中产生的实施例也被认为是由本发明包括和公开的。因此，不具有最确定初的独立权利要求的所有特征的实施例和特征组合也被认为被公开。另外，特别是通过上述实施例，超出或偏离权利要求中通过引用关系所表示的特征组合的实施例和特征组合也被认为被公开。

现在将基于优选示例性实施例并参考附图更详细地解释本发明。

在附图中：

图1示出了根据本发明的机动车辆的实施例的示意图；和

图2示出了在检测到对象的距离期间根据本发明的检测装置的实施例的示意图。

在附图中，相同和功能上相同的元件设有相同的附图标记。

图1示出了机动车辆1，其在当前情况下设计为乘用车辆。机动车辆1包括驾驶员辅助系统2，其设计成在驾驶员驾驶机动车辆1时辅助机动车辆1的驾驶员。驾驶员辅助系统2例如可以设计为为机动车辆1提供至少半自动的驾驶。为此目的，驾驶员辅助系统2的控制单元3例如可以接合在机动车辆1的传动系和制动系统中。驾驶员辅助系统2另外具有至少一个检测装置4，其设计为监测机动车辆1的周围区域5。在当前情况下，机动车辆1具有两个检测装置4，其中第一检测装置4布置在机动车辆1的前部区域6处并且用于监测机动车辆1前方的周围区域5，第二检测装置4布置在机动车辆1的后部区域7处并且用于监测机动车辆1后面的周围区域5。特别设计为LIDAR系统和/或激光扫描仪的检测装置4设计为确定位于周围区域5中的对象O1相对于机动车辆1的距离和取向。对象O1的距离和取向，即对象O1相对于机动车辆1的相对位置，可以提供给驾驶员辅助系统2，例如，如果该距离低于预定距离阈值，则驾驶员辅助系统2可以自动制动机动车辆1。

为了检测距离和取向，检测装置4具有发射单元8，发射单元8被设计成沿不同的发射角度10连续地取向光束9并将其发射到周围区域5中。检测装置4的接收单元11被设计成再次接收在对象O1上反射的光束9的反射部分12。基于光束9的发射和光束9的反射部分12的接收之间的持续时间，即，基于光束9的运行时间，接收单元11可以检测对象O1和机动车辆1之间的距离。此外，接收单元11被设计为检测接收角度13，反射部分12从周围区域5以该接收角度13入射在接收单元11上。根据图1，发射角度10和接收角度13的水平分量示出在由车辆纵向方向L和车辆横向方向Q跨越的水平平面中。发射角度10的水平分量和在由车辆纵向方向L和车辆垂直方向跨越的平面中的发射角度10的垂直分量(这里未示出)可以由发射单元8检测。接收角度13的水平分量和接收角度13的垂直分量(这里未示出)可以由接收单元11检测。这意味着发射单元8和接收单元11能够实现光束9和光束9的反射部分12的角度分辨。

在图2中，在检测对象O1的距离x1期间示出了具有发射单元8和接收单元11的检测装置4。发射单元8具有发射元件14，发射元件14设计成将光束9发射到发射单元8的偏转元件15上。发光元件14可以具有例如至少一个激光二极管。偏转元件15可使光束9偏转并因此使其沿不同的发射角度10取向。偏转元件15例如可以设计为可移动的镜子，其可以沿着车辆横向轴线Q在水平方向上偏转并且沿着车辆垂直轴线在垂直方向上偏转。在这种情况下，通过偏转元件15的当前取向，已知光束9被发射到周围区域5中的当前发射角度10。

光束9在此入射在对象O1上，对象O1与检测装置4相距第一距离x1。在这种情况下，光束9散射在对象O1上，并且光束9的散射部分9'在周围区域5中沿不同方向取向。其中一个散射部分9'在此处入射在机动车辆1的周围区域5中的距离对象O1的距离为x2的另一对象O2上，并在其上反射。在这种情况下，光束9的散射部分9'的在对象O2上反射的部分12入射在接收单元11上。如果接收单元11现在基于光束9的运行时间检测对象O1的距离x1，则尤其是另外还不正确地考虑了另一对象O2距对象O1的距离x2。因此，基于光束9的运行时间确定的距离信息将是不正确的。

为了防止这种不正确的距离测量，接收单元11另外检测光束9的反射部分12的接收角度13。如果光束9直接在对象O1上反射，则发射角度10和接收角度13大致相等。这里发射角度10和接收角度13彼此偏离，这可以由接收单元11检测。基于发射角度10和接收角度13之间的偏差17，接收单元11因此可以检测到光束9没有在直接路径上反射回到接收单元11。由检测装置4执行的测量，其包括光束9的发射和光束9的反射部分12的接收并且其中偏差17低于预定阈值，因此可以被评估为无效和/或在该测量中确定的距离的值可以被丢弃。还可以基于偏差的大小检查测量的可信度。例如，为此目的，可以基于偏差的大小确定正确确定距离的概率，并且如果需要，测量可以被重复或评估为无效。

接收单元11具有多个接收元件16和/或光敏检测器元件，它们以矩阵布置，以检测接收角度13。在这种情况下，矩阵布置可以具有例如200行，每行具有1500个接收元件16。因此，可以基于检测反射部分12的接收元件16来确定接收角度13。通过接收元件16的矩阵布置，可以在水平方向上覆盖150°的接收单元11的检测区域的角度范围，并且可以在垂直方向上覆盖20°的检测区域的角度范围。接收单元11可以在水平方向和垂直方向上具有例如0.1°的角度分辨率。

Claims (11)

1.一种用于机动车辆(1)的检测装置(4)，用于检测所述机动车辆(1)的周围区域(5)中的对象(O1)与所述机动车辆(1)的距离(x1)，所述检测装置包括发射单元(8)，所述发射单元(8)被设计成发射光束(9)并通过使所述光束(9)沿着预定发射角度(10)取向来扫描所述周围区域(5)，所述检测装置还包括具有至少两个接收元件(16)的接收单元(11)，所述至少两个接收元件(16)被设计成接收所述光束(9)的在所述对象(O1)上被反射的反射部分(12)，以基于所述光束(9)的发射与所述光束(9)的所述反射部分(12)的接收之间的持续时间来检测所述距离(x1)，以及检测接收角度(13)，所述光束(9)的所述反射部分(12)从所述周围区域(5)以所述接收角度(13)入射在所述接收单元(11)上，

其特征在于，

所述接收单元(11)被设计成检测所述光束(9)的发射角度(10)与对应于所述发射角度(10)的、所述光束(9)的反射部分(12)的接收角度(13)之间的偏差(17)。

2.根据权利要求1所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述接收单元(11)被设计为如果所述偏差(17)超过所述偏差(17)的预定阈值，则评估具有沿一特定发射角度(10)的光束(9)的发射和对以该发射角度(10)发射的光束(9)的反射部分(12)的接收的测量无效。

3.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述发射单元(8)具有用于发射所述光束(9)的发射元件(14)，且具有偏转元件(15)，所述偏转元件(15)被设计为使由所述发射元件(14)发射的光束(9)沿着水平和/或垂直方向偏转以提供所述发射角度(10)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述检测装置(4)的检测区域的沿水平方向取向的孔径角度大于检测区域的沿垂直方向取向的孔径角度。

5.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述接收单元(11)具有接收元件(16)的矩阵布置，其中所述接收元件(16)以行和列布置，以检测所述接收角度(13)的水平分量和垂直分量。

6.根据权利要求5所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述接收单元(11)的矩阵布置包括具有接收元件(16)的1500列和200行。

7.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述发射单元(8)和/或所述接收单元(11)沿水平方向和/或垂直方向具有0.1°的角度分辨率。

8.根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(4)，

其特征在于，

所述检测装置(4)被设计为激光扫描仪。

9.一种用于机动车辆(1)的驾驶员辅助系统(2)，用于监测所述机动车辆(1)的周围区域(5)，所述驾驶员辅助系统(2)包括至少一个根据前述权利要求中任一项所述的检测装置(4)。

10.一种机动车辆(1)，其包括根据权利要求9所述的驾驶员辅助系统(2)。

11.一种用于检测机动车辆(1)的周围区域(5)中的对象(O1)与所述机动车辆(1)的距离(x1)的方法，其中，发射单元(8)发射光束(9)，并通过使所述光束(9)沿着预定发射角度(10)取向来扫描所述周围区域(5)，在所对象(O1)上反射的光束(9)的反射部分(12)由接收单元(11)的至少两个接收元件(16)接收，基于所述光束(9)的发射与所述光束(9)的反射部分(12)的接收之间的持续时间检测所述距离(x1)，且接收角度(13)被检测，所述光束(9)的所述反射部分(12)从所述周围区域(5)以所述接收角度(13)入射在所述接收单元(11)上，

其特征在于，

此外，所述接收单元(11)检测所述光束(9)的发射角度(10)与对应于所述发射角度(10)的、所述光束(9)的反射部分(12)的接收角度(13)之间的偏差(17)。