KR20190044243A - 하이브리드 차량의 제어 방법 - Google Patents

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KR20190044243A
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Abstract

하이브리드 차량의 제어 방법은, 제어기가 하이브리드 차량의 작동 상태 정보에 근거하여 하이브리드 차량의 운전 모드를 판단하는 단계와, 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)일 때, 제어기가 하이브리드 차량에 포함된 제2 구동 모터의 각도 센서가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 하이브리드 차량의 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함한다. HEV 모드는 하이브리드 차량의 엔진, 제1 구동 모터, 및 제2 구동 모터가 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드이다.

Description

하이브리드 차량의 제어 방법{METHOD FOR CONTROLLING HYBRID VEHICLE}
본 발명은 친환경 차량에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 하이브리드 차량(또는 하이브리드 전기차(hybrid electric vehicle))의 제어 방법에 관한 것이다.
친환경 자동차는 연료전지 자동차, 전기자동차, 플러그인 전기자동차, 및 하이브리드 자동차를 포괄하는 것으로, 통상적으로 구동력 발생을 위한 모터를 구비한다.
이러한 친환경 자동차의 일례인 하이브리드 자동차(hybrid vehicle)는 내연기관 엔진(internal combustion engine)과 배터리 전원을 함께 사용한다. 즉, 하이브리드 자동차는 내연기관 엔진의 동력과 모터의 동력을 효율적으로 조합하여 사용한다.
하이브리드 자동차는, 엔진, 모터, 엔진과 모터 사이에서 동력을 단속하는 엔진 클러치, 변속기, 차동기어장치, 배터리, 상기 엔진을 시동하거나 엔진의 출력에 의해 발전을 하는 시동 발전기, 및 차륜으로 구성될 수 있다.
또한, 하이브리드 자동차는, 하이브리드 자동차의 전체 동작을 제어하는 하이브리드 제어기(hybrid control unit), 엔진의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit), 모터의 동작을 제어하는 모터 제어기(motor control unit), 변속기의 동작을 제어하는 변속 제어기(transmission control unit), 및 배터리를 제어하고 관리하는 배터리 제어기(battery control unit)로 구성될 수 있다.
상기 배터리 제어기는 배터리 관리 시스템(battery management system)으로 호칭될 수 있다. 상기 시동 발전기는 ISG(integrated starter & generator) 또는 HSG(hybrid starter & generator)라 호칭되기도 한다.
상기와 같은 하이브리드 자동차는 모터의 동력만을 이용하는 순수 전기자동차 모드인 EV 모드(electric vehicle mode), 엔진의 회전력을 주동력으로 하면서 모터의 회전력을 보조동력으로 이용하는 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode), 자동차의 제동 혹은 관성에 의한 주행 시 제동 및 관성 에너지를 모터의 발전을 통해 회수하여 배터리에 충전하는 회생제동 모드(regenerative braking mode) 등의 주행모드로 운행할 수 있다.
하이브리드 자동차에서 사용하는 동기전동기나 유도전동기의 제어를 위해서, MCU(motor control unit)가 사용된다. 이를 위해서, 자속(flux)의 위치에 따라서 좌표계를 설정해야 한다. 따라서, 모터회전자의 절대각 위치(absolute angular position)를 판독하는 레졸버가 사용된다. 레졸버는 모터의 속도정보와 위상을 센싱하여 회전자의 위치정보를 상기 MCU측에 토크지령 및 속도지령생성을 위한 정보로 제공한다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명이 해결하려는 기술적 과제(목적)는, 2개의 구동 모터들을 포함하는 하이브리드 차량에서 구동 모터들에 포함된 하나의 각도 센서(angle sensor)를 제거할 수 있는, 하이브리드 차량의 제어 방법을 제공하는 것이다.
상기 과제를 해결(달성)하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 제어기가 상기 하이브리드 차량의 작동 상태 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 운전 모드를 판단하는 단계와, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 하이브리드 차량에 포함된 제2 구동 모터의 각도 센서가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하며, 상기 HEV 모드는 상기 하이브리드 차량의 엔진, 상기 제1 구동 모터, 및 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시킬 수 있다.
상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.
상기 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드(electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제2 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하고, 상기 EV 모드는 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드일 수 있다.
상기 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 엔진 기동 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며, 상기 엔진 기동 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 엔진을 시동시키는 운전 모드일 수 있다.
상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.
상기 하이브리드 차량의 제어 방법은, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 배터리 충전 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며, 상기 배터리 충전 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 배터리를 충전하는 운전 모드일 수 있다.
상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는, 상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계와, 상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계와, 상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고, 상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.
상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터를 연결 또는 분리하는 클러치가 상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터 사이에 배치될 수 있다.
상기 제1 구동 모터의 동력, 상기 엔진의 동력, 및 상기 제2 구동 모터의 동력을 전달하는 유성기어 세트가 상기 하이브리드 차량을 구동시킬 수 있다.
전술한 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법은, 2개의 구동 모터들을 포함하는 하이브리드 차량에서 구동 모터들에 포함된 하나의 각도 센서(angle sensor)를 제거하여 하이브리드 차량을 제어할 수 있다. 따라서 하이브리드 차량의 제조원가가 절감될 수 있고 상기 제거된 각도 센서로 인한 하이브리드 차량의 문제가 발생되지 않을 수 있다.
본 발명의 상세한 설명에서 사용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여, 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량을 설명하는 도면이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량의 다른 예를 설명하는 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 4는 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다.
도 5 및 도 6은 도 3에 도시된 제2 구동 모터의 제어 단계를 설명하는 도면들이다.
도 7은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 10은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 그래프(graph)들이다.
도 11은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도표(table)이다.
본 발명, 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는, 본 발명의 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용이 참조되어야 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 설명하는 것에 의해, 본 발명을 상세히 설명한다. 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 구성 요소를 나타낼 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 이 명세서에서, “포함하다” 또는 “가지다” 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라 그 중간에 다른 구성요소를 사이에 두고 "전기적 또는 기계적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자(통상의 기술자)에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
HEV(hybrid electric vehicle) 시스템 또는 PHEV(plug-in hybrid electric vehicle) 시스템에서 엔진 클러치를 사이에 두고 구동 모터를 2개 사용하는 경우(또는 구동 모터2개와 유성기어 세트(set)(또는 유성기어 조합)을 사용하는 경우), 차량의 운전모드에 따라서 엔진 클러치가 기계적으로 연결되는 상황이 발생한다. 이러한 경우 2개의 구동 모터들에 포함된 각각의 각도 센서들을 이용하여 구동 모터의 로터(rotor)의 각도를 추정하는 것에 의해 차량의 제어를 수행할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량을 설명하는 도면이다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법이 적용되는 하이브리드 차량의 다른 예를 설명하는 도면이다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 4는 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하는 흐름도(flowchart)이다. 도 5 및 도 6은 도 3에 도시된 제2 구동 모터의 제어 단계를 설명하는 도면들이다. 도 7은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도면이다. 도 8 내지 도 10은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 그래프(graph)들이다. 도 11은 도 3에 도시된 제1 구동 모터의 초기 각도 설정 단계를 설명하기 위한 도표(table)이다.
도 1 내지 도 4를 참조하면, 판단 단계(305)에서 제어기(135 또는 225)는 상기 하이브리드 차량(100 또는 200)의 작동 상태 정보(operation state information)(또는 운전 상태 정보)에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 운전 모드(또는 작동 모드(operation mode))를 판단할 수 있다.
하이브리드 차량(100)은 엔진(105), 제1 구동 모터(110), 클러치(clutch)(또는 엔진 클러치)(115), 제2 구동 모터(120), 변속기(125), 바퀴(wheels)(130), 제어기(135), 및 배터리(140)를 포함할 수 있다. 하이브리드 차량(100)은 TMED(Transmission Mounted Electric Device) 시스템으로 언급될 수 있다.
클러치(115)는 제1 구동 모터(110) 및 제2 구동 모터(120)를 연결 또는 분리하고 제1 구동 모터 및 제2 구동 모터 사이에 배치될 수 있다.
배터리(140)는 다수개의 단위 셀(unit cell)로 이루어지며, 바퀴(130)에 구동력을 제공하는 제 1 구동 모터(110) 또는 제2 구동 모터(120)에 전압을 제공하기 위한, 예를 들어, 직류 350 V(Volt) 내지 450V의 고전압을 저장할 수 있다.
제어기(135)는 예를 들어, 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어일 수 있고, 상기 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령(instruction)을 포함할 수 있다. 상기 명령은 메모리(미도시)에 저장될 수 있다. 제어기(135)는 하이브리드 차량(100)의 전체 동작을 제어할 수 있다.
제어기(135)는 하이브리드 제어기(hybrid control unit, HCU), 엔진(105)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit, ECU), 및 제1 구동 모터(110)의 동작 및 제2 구동 모터(120)의 동작을 제어하고 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되는 인버터(inverter)를 포함하는 모터 제어기(motor control unit, MCU)를 포함할 수 있다. HCU는 최상위 제어기로서 차량 네트워크(network)인 CAN(Controller Area Network)와 같은 네트워크로 연결되는 ECU 및 MCU를 통합 제어할 수 있고, 차량(100)의 전체 동작을 제어할 수 있다.
엔진(105)은 홀 센서(hall sensor)와 같은 엔진 속도 센서(106)를 포함할 수 있다. 제1 구동 모터(110)는 각도 센서를 포함하지 않고, 제2 구동 모터(120)는 레졸버(Resolver)와 같은 각도 센서(122)를 포함할 수 있다. 각도 센서(122)는 모터 내의 회전자(rotor)의 위치를 검출하는 센서로서 모터(110)의 회전 위치정보를 제어기(135)로 전송하고, 제어기는 이를 기초로 모터에 공급될 전류와 전압을 제어할 수 있다.
제1 구동 모터(110)는, 예를 들어, IPM(Interior Permanent Magnet) 모터(또는 영구자석 매립형 모터)일 수 있다.
제2 구동 모터(120)는, 예를 들어, IPM 모터일 수 있다. 제2 구동 모터(120)는 모터 제어기(MCU)로부터 출력되는 3상 교류전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키고, 타행 주행(coasting drive) 또는 회생 제동에서 발전기로 동작되어 회생에너지를 배터리(140)에 공급할 수 있다.
하이브리드 차량(200)은 배터리(205), 제1 구동 모터(210), 유성기어 세트(set)(유성기어 장치의 조합 또는 유성기어 장치)(215), 제2 구동 모터(220), 제어기(225), 엔진(230), 및 바퀴(wheels)(235)를 포함할 수 있다.
유성기어 세트(215)는 제1 구동 모터(210)의 동력(power)(토크 또는 출력), 엔진(230)의 동력, 및 제2 구동 모터(220)의 동력을 전달하여 하이브리드 차량(200)을 구동(또는 주행)시킬 수 있다. 유성기어 세트(215)의 기능은 도 1의 클러치(110) 및 변속기(125)의 기능들과 유사할 수 있다.
배터리(205)는 다수개의 단위 셀(unit cell)로 이루어지며, 바퀴(235)에 구동력을 제공하는 제 1 구동 모터(210) 또는 제2 구동 모터(220)에 전압을 제공하기 위한, 예를 들어, 직류 350(Volt) 내지 450V의 고전압을 저장할 수 있다.
제어기(225)는 예를 들어, 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 마이크로프로세서(microprocessor) 또는 상기 마이크로프로세서를 포함하는 하드웨어일 수 있고, 상기 프로그램은 본 발명의 실시예에 따른 하이브리드 차량의 제어 방법을 수행하기 위한 일련의 명령(instruction)을 포함할 수 있다. 상기 명령은 메모리(미도시)에 저장될 수 있다. 제어기(225)는 하이브리드 차량(200)의 전체 동작을 제어할 수 있다.
제어기(225)는 하이브리드 제어기(hybrid control unit, HCU), 엔진(230)의 동작을 제어하는 엔진 제어기(engine control unit, ECU), 및 제1 구동 모터(210)의 동작 및 제2 구동 모터(220)의 동작을 제어하고 복수개의 전력 스위칭소자로 구성되는 인버터(inverter)를 포함하는 모터 제어기(motor control unit, MCU)를 포함할 수 있다. HCU는 최상위 제어기로서 차량 네트워크(network)인 CAN(Controller Area Network)와 같은 네트워크로 연결되는 ECU 및 MCU를 통합 제어할 수 있고, 차량(200)의 전체 동작을 제어할 수 있다.
제1 구동 모터(210)는 각도 센서를 포함하지 않고, 제2 구동 모터(220)는 레졸버(Resolver)와 같은 각도 센서(222)를 포함할 수 있다. 각도 센서(222)는 모터 내의 회전자의 위치를 검출하는 센서로서 모터(210)의 회전 위치정보를 제어기(225)로 전송하고, 제어기는 이를 기초로 모터에 공급될 전류와 전압을 제어할 수 있다. 엔진(230)은 홀 센서(hall sensor)와 같은 엔진 속도 센서(232)를 포함할 수 있다.
제1 구동 모터(210)는, 예를 들어, IPM(Interior Permanent Magnet) 모터(또는 영구자석 매립형 모터)일 수 있다.
제2 구동 모터(220)는, 예를 들어, IPM 모터일 수 있다. 제2 구동 모터(220)는 모터 제어기(MCU)로부터 출력되는 3상 교류전압에 의해 동작되어 토크를 발생시키고, 타행 주행(coasting drive) 또는 회생 제동에서 발전기로 동작되어 회생에너지를 배터리(205)에 공급할 수 있다.
상기 작동 상태 정보는, 예를 들어, 하이브리드 차량(100 또는 200)에 포함된 가속 페달 센서(acceleration pedal position sensor)에 의해 검출되는 운전자 요구 토크 또는 하이브리드 차량의 배터리 센서에 의해 검출되는 배터리(140 또는 205)의 SOC(state of charge, 충전상태) 정보를 포함할 수 있다.
판단 단계(305)에서 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드(electric vehicle mode)(또는 전기차 모드)로 판단될 때, 프로세스(process)인 하이브리드 차량의 제어 방법은 제어 단계(310)로 진행할 수 있다.
상기 EV 모드는 제2 구동 모터(120 또는 220)가 상기 하이브리드 차량을 구동(또는 주행)시키는 운전 모드일 수 있다. EV 모드에서, 클러치(115)는 분리(해제)되고 제2 구동 모터(120 또는 220)의 토크(또는 저출력)가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달될 수 있다.
판단 단계(305)에서 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)로 판단될 때, 프로세스(process)는 설정 단계(315)로 진행할 수 있다.
상기 HEV 모드는 상기 하이브리드 차량의 엔진(105 또는 230), 제1 구동 모터(110 또는 210), 및 제2 구동 모터(120 또는 220)가 상기 하이브리드 차량을 구동(또는 주행)시키는 운전 모드일 수 있다. HEV 모드에서, 클러치(115)는 연결(접합)되고 엔진, 제1 구동 모터, 및 제2 구동 모터의 토크(또는 고출력)가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달될 수 있다.
판단 단계(305)에서 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 엔진 기동 모드 또는 배터리 충전 모드로 판단될 때, 프로세스(process)는 설정 단계(330)로 진행할 수 있다.
상기 엔진 기동 모드는 제1 구동 모터(110 또는 210)가 상기 하이브리드 차량의 엔진(105 또는 230)을 시동(start)(또는 기동)시키는 운전 모드일 수 있다. 엔진 기동 모드에서, 클러치(115)는 분리(해제)되고 엔진(105 또는 230)의 토크가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달되지 않는다.
상기 배터리 충전 모드는 제1 구동 모터(110 또는 210)가 상기 하이브리드 차량의 배터리(140 또는 205)를 충전하는 운전 모드일 수 있다. 배터리 충전 모드에서, 제1 구동 모터(110 또는 210)에 기계적으로 결합된 엔진(105 또는 230)은 제1 구동 모터가 회생 토크(Regeneration torque)를 발생하도록 모터를 제어하여 배터리를 충전할 수 있다. 배터리 충전 모드에서, 클러치(115)는 분리(해제)되고 엔진(105 또는 230)의 토크가 변속기(125) 또는 유성기어 세트(215)를 통해 바퀴(130 또는 235)에 전달되지 않는다.
제어 단계(310)에 따르면, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드일 때, 제어기(135 또는 225)는 제2 구동 모터(120)의 각도 정보(또는 회전 각도 정보)에 근거하여 제2 구동 모터의 동작을 제어할 수 있다.
도 5 및 도 6을 참조하여 제2 구동 모터(120)의 동작을 제어하는 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 5는 제2 구동 모터(120)에 포함된 레졸버의 초기각 보정이 필요 없는 경우(상태)를 설명하는 도면이다. 도 5에 도시된 바와 같이, 제2 구동 모터(120)의 벡터 제어(Vector Control)를 위해서는 레졸버의 위치각 π와 모터(또는 모터의 고정자(stator))의 U상(U상 코일)에서의 역기전력(back electromotive force)의 피크치(Peak value)의 발생위치(각도)가 동일해야 한다.
도 6은 제2 구동 모터(120)에 포함된 레졸버의 초기각 보정이 필요한 경우(상태)를 설명하는 도면이다. 도 6에 도시된 바와 같이, 레졸버의 위치각 π 와 모터의 U상에서의 역기전력의 피크치의 발생위치가 차이가 있는 경우, 제어기(135 또는 225)는 레졸버의 초기 각도를 보정하는 소프트웨어를 이용하여 상기 차이를 보정할 수 있다.
설정 단계(315)에 따르면, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드일 때, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도를 설정할 수 있다.
도 4를 참조하여 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도를 설정하는 방법을 설명하면 다음과 같다.
저장 단계(405)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 전기각(electric angle)이 0도 이상이고 360도 이하의 구간에 포함된 제1 구동 모터를 제어하는(동작시키는) D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)을 계산하여 소정의 메모리에 저장할 수 있다.
도 7을 참조하여 제1 구동 모터(110 또는 210)를 제어하는 D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)을 설명하면 다음과 같다.
도 7은 제1 구동 모터(110 또는 210) 또는 제2 구동 모터(120 또는 220)를 제어하는 제어기(135 또는 225)의 실시예를 도시한다. 상기 실시예는 IPM 모터를 제어하는 제어기일 수 있다. 도 7에 도시된 모터가 제1 구동 모터(110 또는 210)일 때 도 7에서 레졸버가 생략(제거)될 수 있다.
상기 제어기의 실시예는 전류지령 생성기, 전류 제어기, 좌표 변환기, PWM(pulse width modulation) 신호 생성기, 및 PWM 인버터를 포함할 수 있다.
전류지령 생성기는 입력되는 토크 지령(또는 구동 모터의 토크)(T*)과 구동 모터의 레졸버에 의해 검출되는 모터의 각도(θ)에 기초하여 산출되는 구동 모터의 속도 (
Figure pat00001
)에 따라, d축에 대한 전류지령(id*)과 q축에 대한 전류지령(iq*)을 생성하여 전류 제어기에 제공할 수 있다. 전류지령 생성기는 토크 지령 및 모터 속도 별 전류 지령 맵(map)을 포함하고, 전류 지령 맵으로부터 토크 지령(T*)과 모터 속도(
Figure pat00002
)에 대응하는 d축에 대한 전류지령(id*)과 q축에 대한 전류지령(iq*)을 추출할 수 있다.
전류 제어기는 d축 및 q축 전류지령(id*, iq*)에 따라 모터를 동작시키는 d축 및 q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 생성할 수 있다. 전류 제어기는 좌표 변환기로부터 d축에 인가되는 d축 피드백 전류(id) 및 q축에 인가되는 q축 피드백 전류(iq)를 전달받아 d축 및 q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 보정하여 토크 오차를 제거할 수 있다.
좌표 변환기는 d축 및 q축 전압지령(Vd*, Vq*)을 3상 변환하여, 3상 전압지령(Vu*, Vv*, Vw*)을 구할 수 있다. PWM신호 생성기는 3상 전압지령(Vu*, Vv*, Vw*)을 이용하여, PWM 스위칭 신호(Su, Sv, Sw)를 생성하고, 이를 PWM 인버터로 출력할 수 있다.
PWM 인버터는 입력되는 PWM 스위칭 신호(Su, Sv, Sw)에 의해 선택적으로 턴-온/턴-오프(turn-on/turn-off)되는 복수의 스위칭 소자를 포함하고, 모터를 제어하는 3 상 전류(Iu, Iv, Iw)를 출력할 수 있다.
좌표 변환기는 3 상 전류((Iu, Iv, Iw)로부터 d축 피드백 전류(id)와 q축 피드백 전류(iq)를 산출하고, 이를 전류 제어기로 피드백할 수 있다.
상기 전류 제어기를 포함하는 제어기의 예가 한국 등록특허번호 10-1684538(미국 공개특허번호 US 2016/0368388)에 개시(disclosure)되어 있을 수 있다.
도 7에 도시된 바와 같이, 제1 구동 모터(110 또는 210)를 제어하는 D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)은 제어기(135 또는 225)에 포함된 전류 제어기의 출력인 제1 구동 모터의 d축 전압 지령(command) 또는 제1 구동 모터의 q축 전압 지령일 수 있다. 상기 전압(Vd 또는 Vq)은 구동 모터의 벡터 제어가 수행될 때 출력되는 6고조파를 가질 수 있다.
계산 단계(410)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)를 제어하는 D축 전압(Vd) 또는 Q축 전압(Vq)의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각 사이의 각도 차이값의 최소값을 계산할 수 있다.
도 8을 참조하여 각도 차이값의 최소값(θcm)을 계산하는 방법을 설명하면 다음과 같다.
도 8에서, 참조번호(505)는 상기 전압의 기준 제6 고조파를 지시(indication)하고 참조번호(510)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도가 정확하게 설정되지 않을 때 발생되는 상기 전압의 제6 고조파를 지시(indication)할 수 있다. 상기 기준 제6 고조파는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도가 정확하게 설정된 경우 발생되는 고조파이고 실험(시험(test)) 또는 수학적 해석을 포함하는 소프트웨어에 의해 결정될 수 있다. 기준 제6 고조파는, 전술한 도 5에 관한 설명에서 언급한 바와 같이, 레졸버의 위치각 π와 모터의 U상에서의 역기전력의 피크치(Peak value)의 발생위치(각도)가 동일할 때 발생될 수 있고, 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파일 수 있다.
계산 단계(415)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산할 수 있다.
계산 단계(420)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산할 수 있다.
선정 단계(425)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 평균 차이값에 따른 테이블(table)(예, 메모리)에 근거하여 각도 보정값을 선정할 수 있다.
계산 단계(430)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산할 수 있다.
도 9, 도 10, 및 도 11을 참조하여 계산 단계(415), 계산 단계(420), 선정 단계(425), 및 계산 단계(430)를 설명하면 다음과 같다.
예를 들어, 도 9에 도시된 바 같이 구동 모터의 전기각의 한 주기 동안 6고조파의 피크치가 6번 발생한 경우 어느 피크치와의 차이(예, θc1 또는 θc2)로 구동 모터의 초기 각도를 보정해야 하는지 판단할 수 없다. 이를 해결하기 위해, 도 10에 도시된 제6 고조파의 평균값(Vd_avg2) 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값(Vd_avg1)이 계산될 수 있다. 왜냐하면 구동 모터의 초기 각도는 Vd 또는 Vq의 크기에 따라 변할 수 있기 때문이다.
상기 제6 고조파의 평균값(Vd_avg2)과 상기 기준 제6 고조파의 평균값(Vd_avg1) 사이의 평균 차이값(Vd_diff = Vd_avg2 - Vd_avg1)이 계산된 후, 제어기(135 또는 225)는 도 11의 상기 평균 차이값에 따른 테이블(table)에 근거하여 보정 인자(Correction factor)(α)를 선택하고 각도 보정값(α×60deg)을 선정할 수 있다. 도 11에서 K1, K2, K3, K4, 및 K5는 구동 모터의 특성에 따라 변경될 수 있으며 시험(test)에 의해 결정될 수 있다.
제어기(135 또는 225)는 상기 각도 차이값의 최소값(θcm) 및 상기 각도 보정값(α×60deg)에 근거하여 아래의 수학식과 같은 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도(θc)를 계산할 수 있다.
θc=θcm + α×60degree
상기 수학식에서, α 는 0, 1, 2, 3, 4, 또는 5의 값을 가질 수 있다.
계산 단계(320)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도(θc)에 제2 구동 모터(120 또는 220)의 각도 센서(122 또는 222)가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보를 가산하여 제1 구동 모터의 각도를 계산할 수 있다.
제어 단계(325)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 각도에 근거하여 제1 구동 모터의 동작을 제어할 수 있다. 부연하여 설명하면, HEV 모드에서 제1 구동 모터와 제2 구동 모터가 클러치 접합으로 기계적으로 연결되어 있으므로, 제2 구동 모터의 각도 정보가 제1 구동 모터의 각도 정보로 이용될 수 있다. 제어기(135 또는 225)는 제2 구동 모터(120 또는 220)의 각도 정보에 근거하여 제2 구동 모터의 동작을 제어할 수 있다.
설정 단계(330)에 따르면, 상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 배터리 충전 모드 또는 엔진 기동 모드일 때, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도를 설정할 수 있다. 설정 단계(330)의 동작은 설정 단계(330)의 동작과 유사할 수 있다.
계산 단계(335)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 제1 구동 모터(110 또는 210)의 초기 각도(θc)에, 엔진(105 또는 230)의 엔진 속도 센서(106 또는 232)가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보를 가산하여 제1 구동 모터의 각도를 계산할 수 있다. 제어기(135 또는 225)는 엔진 속도 정보(Erpm)를 시간에 관해 미분하여 엔진의 각도 정보(d(Erpm)/dt)를 계산할 수 있다.
제어 단계(340)에 따르면, 제어기(135 또는 225)는 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 제1 구동 모터(110 또는 210)의 동작을 제어할 수 있다. 부연하여 설명하면, 엔진 기동 모드 또는 배터리 충전 모드에서 엔진(105 또는 230)과 제1 구동 모터(110 또는 210)가 기계적으로 결합(연결)되어 있으므로, 엔진의 각도 정보가 제1 구동 모터의 각도 정보로 이용될 수 있다.
전술한 바와 같이, 본 발명의 실시예는 제1 구동 모터에 각도 센서를 포함시키지 않고 엔진의 속도 센서와 제2 구동 모터의 각도센서를 이용하여 제1 구동 모터의 회전 각도를 추정할 수 있다. 회전 각도 추정 시에는 모터 제어를 위해 사용하는 Vd값 또는 Vq 값에 근거하여 제1 구동 모터의 회전 각도의 초기값이 선정될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 사용되는 구성요소 또는 “~부(unit)” 또는 블록 또는 모듈은 메모리 상의 소정 영역에서 수행되는 태스크, 클래스, 서브 루틴, 프로세스, 오브젝트, 실행 쓰레드, 프로그램과 같은 소프트웨어(software)나, FPGA(field-programmable gate array)나 ASIC(application-specific integrated circuit)과 같은 하드웨어(hardware)로 구현될 수 있으며, 또한 상기 소프트웨어 및 하드웨어의 조합으로 이루어질 수도 있다. 상기 구성요소 또는 '~부' 등은 컴퓨터로 판독 가능한 저장 매체에 포함되어 있을 수도 있고, 복수의 컴퓨터에 그 일부가 분산되어 분포될 수도 있다.
이상에서와 같이, 도면과 명세서에서 실시예가 개시되었다. 여기서, 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이며 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명으로부터 다양한 변형 및 균등한 실시예가 가능하다는 점을 이해할 수 있을 것이다. 따라서 이 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
105: 엔진
106: 엔진 속도 센서
110: 제1 구동 모터
115: 클러치
120: 제2 구동 모터
122: 각도 센서
135: 제어기
140: 배터리

Claims (12)

  1. 하이브리드 차량의 제어 방법에 있어서,
    제어기가 상기 하이브리드 차량의 작동 상태 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 운전 모드를 판단하는 단계; 및
    상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 HEV 모드(hybrid electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 하이브리드 차량에 포함된 제2 구동 모터의 각도 센서가 제공하는 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 하이브리드 차량의 제1 구동 모터를 제어하는 단계;
    를 포함하며,
    상기 HEV 모드는 상기 하이브리드 차량의 엔진, 상기 제1 구동 모터, 및 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드인 하이브리드 차량의 제어 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고,
    상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  4. 제1항에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 제어 방법은,
    상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 EV 모드(electric vehicle mode)일 때, 상기 제어기가 상기 제2 구동 모터의 각도 정보에 근거하여 상기 제2 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하고,
    상기 EV 모드는 상기 제2 구동 모터가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 운전 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  5. 제1항에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 제어 방법은,
    상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 엔진 기동 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며,
    상기 엔진 기동 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 엔진을 시동시키는 운전 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  6. 제5항에 있어서, 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  7. 제6항에 있어서, 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고,
    상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  8. 제1항에 있어서, 상기 하이브리드 차량의 제어 방법은,
    상기 하이브리드 차량의 운전 모드가 배터리 충전 모드일 때, 상기 제어기가 상기 엔진의 속도 센서가 제공하는 엔진 속도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 더 포함하며,
    상기 배터리 충전 모드는 상기 제1 구동 모터가 상기 하이브리드 차량의 배터리를 충전하는 운전 모드인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터의 초기 각도 및 상기 엔진 속도 정보에 근거하여 계산된 엔진의 각도 정보에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 각도를 계산하고 상기 제1 구동 모터의 각도에 근거하여 상기 제1 구동 모터를 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서, 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 설정하는 단계는,
    상기 제어기가 상기 제1 구동 모터를 제어하는 D축 전압 또는 Q축 전압의 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과 상기 전압의 기준 제6 고조파의 피크치에 대응하는 제1 구동 모터의 전기각과의 각도 차이값의 최소값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값 및 상기 기준 제6 고조파의 평균값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 제6 고조파의 평균값과 상기 기준 제6 고조파의 평균값 사이의 평균 차이값을 계산하는 단계;
    상기 제어기가 상기 평균 차이값에 따른 테이블에 근거하여 각도 보정값을 선정하는 단계; 및
    상기 제어기가 상기 각도 차이값의 최소값 및 상기 각도 보정값에 근거하여 상기 제1 구동 모터의 초기 각도를 계산하는 단계를 포함하고,
    상기 기준 제6 고조파는 상기 제1 구동 모터의 초기 각도가 보정될 필요가 없을 때 발생되는 고조파인 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  11. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터를 연결 또는 분리하는 클러치가 상기 제1 구동 모터 및 상기 제2 구동 모터 사이에 배치되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
  12. 제1항에 있어서,
    상기 제1 구동 모터의 동력, 상기 엔진의 동력, 및 상기 제2 구동 모터의 동력을 전달하는 유성기어 세트가 상기 하이브리드 차량을 구동시키는 것을 특징으로 하는 하이브리드 차량의 제어 방법.
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