DE102017221862A1 - Verfahren zum Steuern eines hybriden Fahrzeugs - Google Patents

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DE102017221862A1
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hybrid vehicle
harmonic
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Jae Sang Lim
Young Un Kim
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Hyundai Motor Co
Kia Corp
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Hyundai Motor Co
Kia Motors Corp
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Abstract

Ein Verfahren zum Steuern eines Hybridfahrzeugs umfasst: Bestimmen, durch einen Controller, eines Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs auf Grundlage einer Betriebszustandsinformation des Hybridfahrzeugs; und Steuern, durch den Controller, eines ersten Antriebsmotors, der in dem Hybridfahrzeug enthalten ist, auf Grundlage von Winkelinformation eines zweiten Antriebsmotors des Hybridfahrzeugs, die von einem Winkelsensor des zweiten Antriebsmotors bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein hybrider elektrischer Fahrzeugmodus ist. Der hybride elektrische Fahrzeugmodus ist ein Betriebsmodus, bei dem eine Maschine des Hybridfahrzeugs, der erste Antriebsmotor und der zweite Antriebsmotor das Hybridfahrzeug antreiben.

Description

  • QUERVERWEIS AUF VERWANDTE ANMELDUNGEN
  • Diese Anmeldung beansprucht die Priorität und den Nutzen der koreanischen Patentanmeldung mit der Nummer 10-2017-0136419 , die am 20. Oktober 2017 am koreanischen Patentamt eingereicht wurde und deren Inhalt hier in seiner Gesamtheit durch Bezugnahme Teil der vorliegenden Anmeldung ist.
  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein umweltfreundliches Fahrzeug und insbesondere ein Verfahren zum Steuern eines Hybridfahrzeugs (oder eines hybriden elektrischen Fahrzeugs).
  • BESCHREIBUNG DES VERWANDTEN SACHSTANDES
  • Ein umweltfreundliches Fahrzeug umfasst ein Brennstoffzellenfahrzeug, ein elektrisches Fahrzeug, ein plug-in elektrisches Fahrzeug und ein hybrides Fahrzeug, und umfasst insbesondere einen Motor, um eine Antriebskraft zu erzeugen.
  • Ein hybrides Fahrzeug, welches ein Beispiel eines umweltfreundlichen Fahrzeugs ist, verwendet eine Brennkraftmaschine und eine Energie einer Batterie zusammen. Mit anderen Worten, das Hybridfahrzeug kombiniert und verwendet Energie bzw. Leistung der Brennkraftmaschine und Energie bzw. Leistung eines Motors effizient.
  • Das hybride Fahrzeug kann aus einer Maschine, einem Motor, einer Maschinenkupplung zum Einstellen der Leistung zwischen der Maschine und dem Motor, einem Getriebe, einer Differenzialgetriebevorrichtung, einer Batterie, einem Starter-Generator, der die Maschine startet und Elektrizität durch einen Ausgang der Maschine erzeugt, und Räder gebildet sein.
  • Ferner kann das hybride Fahrzeug aus einer hybriden Steuereinheit (HCU) zum Steuern eines gesamten Betriebs des hybriden Fahrzeugs, einer Maschinensteuereinheit (ECU) zum Steuern eines Betriebs der Maschine, einer Motorsteuereinheit (MCU) zum Steuern eines Betriebs des Motors, einer Getriebesteuereinheit (TCU) zum Steuern eines Betriebs des Getriebes, und einer Batteriesteuereinheit (BCU) zum Steuern und Verwalten der Batterie gebildet sein.
  • Die Batteriesteuereinheit kann als ein Batteriemanagementsystem (BMS) bezeichnet werden. Der Starter-Generator kann als ein integrierter Starter und Generator (ISG) oder als ein hybrider Starter und Generator (HSG) bezeichnet werden.
  • Das hybride Fahrzeug kann in einem Antriebsmodus, wie beispielsweise einem elektrischen Fahrzeug(EV)-Modus, der ein elektrischer Fahrzeugmodus unter Verwendung nur der Leistung des Motors ist, einem hybriden elektrischen Fahrzeug(HEV)-Modus, der eine Drehkraft der Maschine als Hauptenergie verwendet und eine Drehkraft des Motors als Zusatzenergie verwendet, und einen regenerativen Brems(RB)-Modus zum Sammeln von Brems- und Trägheitsenergie während einer Fahrt durch eine Abbremsung oder eine Trägheit des Fahrzeugs durch eine Elektrizitätserzeugung des Motors, um die Batterie zu laden, angetrieben werden.
  • Die Motorsteuereinheit (MCU) wird verwendet, um einen Induktionsmotor oder einen Synchronmotor, der in dem Hybridfahrzeug verwendet wird, zu steuern. Dafür ist ein Koordinatensystem in Übereinstimmung mit einer Position des Flusses eingerichtet. Demzufolge wird ein Resolver verwendet, um eine absolute Position eines Motordrehglieds zu lesen. Der Resolver erfasst Geschwindigkeits- und Phasen-Daten des Motors, transferiert die Positionsdaten des Motordrehglieds an die MCU, und diese werden zum Erzeugen eines Drehmomentbefehls und eines Geschwindigkeitsbefehls verwendet.
  • Die obige Information, die in diesem Hintergrundabschnitt offenbart ist, dient lediglich dem besseren Verständnis des Hintergrunds der Erfindung und kann deshalb Information enthalten, die nicht den Stand der Technik bildet, der für einen Durchschnittsfachmann in dem technischen Gebiet in diesem Land bereits bekannt ist.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER OFFENBARUNG
  • Die vorliegende Offenbarung wurde in einem Versuch durchgeführt, um ein Verfahren zum Steuern eines hybriden Fahrzeugs bereitzustellen, das in der Lage ist einen der Winkelsensoren, die in zwei Antriebsmotoren in dem hybriden Fahrzeug enthalten sind, zu entfernen.
  • Eine beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Verfahren zum Steuern des hybriden Fahrzeugs bereitstellen, umfassend: Bestimmen, durch einen Controller, eines Betriebsmodus eines hybriden Fahrzeugs auf Grundlage einer Betriebszustandsinformation des Hybridfahrzeugs; und Steuern, durch den Controller, eines ersten Antriebsmotors, der in dem Hybridfahrzeug enthalten ist, auf Grundlage von Winkelinformation eines zweiten Antriebsmotors des hybriden Fahrzeugs, die durch einen Winkelsensor des zweiten Antriebsmotors bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein hybrider elektrischer Fahrzeugmodus ist. Der hybride elektrische Fahrzeugmodus kann ein Betriebsmodus sein, bei dem eine Maschine des Hybridfahrzeugs, der erste Antriebsmotor und der zweite Antriebsmotor das Hybridfahrzeug antreiben.
  • Eine Steuerung des ersten Antriebsmotors kann umfassen: Einstellen, durch den Controller, eines Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors; Berechnen, durch den Controller, eines Winkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors und der Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors; und Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors.
  • Die Einstellung des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors kann umfassen: Berechnen, durch den Controller, eines minimalen Werts eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Harmonischen einer D-Achse Spannung oder einer Q-Achse Spannung zum Steuern des ersten Antriebsmotors und einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Referenz-Harmonischen der D-Achse Spannung oder der Q-Achse Spannung; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittswerts der sechsten Harmonischen und eines Durchschnittswerts der sechsten Referenz-Harmonischen; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittsdifferenzwerts zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; Auswählen, durch den Controller, eines Winkelkorrekturwerts auf Grundlage einer Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert; und Berechnen, durch den Controller, des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts. Die sechste Referenz-Harmonisch kann eine Harmonische sein, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  • Das Verfahren zum Steuern des hybriden Fahrzeugs kann ferner umfassen: Steuern, durch den Controller, des zweiten Antriebsmotors auf Grundlage der Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein elektrischer Fahrzeugmodus ist. Der elektrische Fahrzeugmodus kann ein Betriebsmodus sein, bei dem der zweite Antriebsmotor das Hybridfahrzeug antreibt.
  • Das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs kann ferner umfassen: Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Maschinengeschwindigkeitsinformation, die durch einen Maschinengeschwindigkeitssensor der Maschine bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des hybriden Fahrzeugs ein Maschinenstartmodus ist. Der Maschinenstartmodus kann ein Betriebsmodus sein, bei dem der erste Antriebsmotor die Maschine startet.
  • Eine Steuerung des ersten Antriebsmotors kann umfassen: Einstellen, durch den Controller, eines Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors; Berechnen, durch den Controller, eines Winkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Winkelinformation der Maschine, die auf Grundlage des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors und der Maschinengeschwindigkeitsinformation berechnet wird; und Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors.
  • Eine Einstellung des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors kann umfassen: Berechnen, durch den Controller, eines minimalen Werts eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Harmonischen einer D-Achse Spannung oder einer Q-Achse Spannung zum Steuern des ersten Antriebsmotors und eines elektrischen Winkels des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert der sechsten Referenz-Harmonischen der D-Achse Spannung oder der Q-Achse Spannung; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittswerts der sechsten Harmonischen und eines Durchschnittswerts der sechsten Referenz-Harmonischen; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittsdifferenzwerts zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; Auswählen, durch den Controller, eines Winkelkorrekturwerts auf Grundlage einer Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert; und Berechnen, durch den Controller, des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts. Die sechste Referenz-Harmonische kann eine Harmonische sein, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  • Das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs kann ferner umfassen: Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Maschinengeschwindigkeitsinformation, die von einem Maschinengeschwindigkeitssensor der Maschine bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des hybriden Fahrzeugs ein Batterielademodus ist. Der Batterielademodus ist ein Betriebsmodus, bei dem der erste Antriebsmotor eine Batterie des Hybridfahrzeugs lädt.
  • Eine Steuerung des ersten Antriebsmotors kann umfassen: Einstellen, durch den Controller, eines Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors; Berechnen, durch den Controller, eines Winkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Winkelinformation der Maschine, die auf Grundlage des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors und der Maschinengeschwindigkeitsinformation berechnet wird, und Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors.
  • Eine Einstellung des Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors kann umfassen: Berechnen, durch den Controller, eines minimalen Werts eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Harmonischen einer D-Achse Spannung oder einer Q-Achse Spannung zum Steuern des ersten Antriebsmotors und einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Referenz-Harmonischen der D-Achse Spannung oder der Q-Achse Spannung; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittswerts der sechsten Harmonischen und eines Durchschnittswerts der sechsten Referenz-Harmonischen; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittsdifferenzwerts zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; Wählen, durch den Controller, eines Winkelkorrekturwerts auf Grundlage einer Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert; und Berechnen, durch den Controller, des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts. Die sechste Referenz-Harmonische kann eine Harmonische sein, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  • Eine Kupplung, die den ersten Antriebsmotor mit dem zweiten Antriebsmotor verbindet oder den ersten Antriebsmotor von dem zweiten Antriebsmotor trennt, kann zwischen dem ersten Antriebsmotor und dem zweiten Antriebsmotor angeordnet sein.
  • Ein Planetengetriebe, das Leistung des ersten Antriebsmotors, Leistung der Maschine und Leistung des zweiten Antriebsmotors überträgt, kann das Hybridfahrzeug antreiben.
  • Das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung kann das Hybridfahrzeug durch Entfernen von einem der Winkelsensoren, die in den Antriebsmotoren in dem Hybridfahrzeug enthalten sind, steuern. Deshalb können die Herstellungskosten des Hybridfahrzeugs verringert werden.
  • Figurenliste
  • Eine Kurzbeschreibung der Zeichnungen wird vorgestellt, um die Zeichnungen, die in der ausführlichen Beschreibung der vorliegenden Erfindung verwendet werden, eingehender zu verstehen.
  • In den Zeichnungen zeigen:
    • 1 eine Ansicht zum Erläutern eines Hybridfahrzeugs, auf das ein Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
    • 2 eine Ansicht zum Erläutern einer eines anderen Beispiels des Hybridfahrzeugs, auf das das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
    • 3 ein Flussdiagramm, welches das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt;
    • 4 ein Flussdiagramm, welches einen Anfangswinkel-Einstellschritt eines ersten Antriebsmotors, der in 3 gezeigt ist, darstellt;
    • 5 und 6 Ansichten zum Erläutern von Steuerschritten eines zweiten Antriebsmotors, die in 3 gezeigt sind;
    • 7 eine Ansicht zum Erläutern eines Anfangswinkel-Einstellschritts des ersten Antriebsmotors, der in 3 gezeigt ist;
    • 8 bis 10 grafische Darstellungen zum Erläutern des Anfangswinkel-Einstellschritts des ersten Antriebsmotors, die in 3 gezeigt ist; und
    • 11 eine Tabelle zum Erläutern des Anfangswinkel-Einstellschritts des ersten Antriebsmotors, der in 3 gezeigt ist.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Um die vorliegende Offenbarung und die Aufgabe, die durch Umsetzung der vorliegenden Offenbarung gelöst wird, ausreichend zu verstehen, wird auf die beiliegenden Zeichnungen, die beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung und Inhalte, die in den beiliegenden Zeichnungen beschrieben sind, erläutern, Bezug genommen.
  • Nachstehend wird die vorliegende Offenbarung ausführlich durch Beschreibung von beispielhaften Ausführungsformen der vorliegenden Offenbarung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Bei der Beschreibung der vorliegenden Offenbarung werden altbekannte Konfigurationen oder Funktionen nicht im Einzelnen beschrieben, da sie unnötig den Umfang der vorliegenden Offenbarung verdecken können. Überall in den beiliegenden Zeichnungen werden die gleichen Bezugszeichen verwendet, um die gleichen Komponenten zu bezeichnen.
  • Begriffe, die in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, werden nur verwendet, um spezifische beispielhafte Ausführungsformen zu beschreiben, anstelle die vorliegende Offenbarung zu beschränken. Singularen Formen sollen so verstanden werden, dass sie Plural-Formen umfassen, außer wenn der Kontext dies deutlich anders anzeigt. Es sei ferner darauf hingewiesen, dass die Begriffe „enthalten“ oder „aufweisend“, die in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, die Anwesenheit von Merkmalen, Zahlen, Schritten, Betriebsvorgängen, Komponenten oder Teilen, die in der vorliegenden Spezifikation erwähnt werden, oder eine Kombination davon spezifizieren, aber die Anwesenheit oder Hinzufügung von ein oder mehreren anderen Merkmalen, Zahlen, Schritten, Betriebsvorgängen, Komponenten, Teilen oder eine Kombination davon nicht ausschließen.
  • Überall in dieser Beschreibung und den folgenden Ansprüchen kann dann, wenn beschrieben wird, dass ein Element mit einem anderen Element „gekoppelt“ ist, das Element mit dem anderen Element „direkt gekoppelt“ sein oder kann mit dem anderen Element über ein drittes Element „elektrisch oder mechanisch gekoppelt“ sein.
  • Außer wenn dies anders definiert ist, sei darauf hingewiesen, dass die Begriffe, die in der vorliegenden Beschreibung verwendet werden, einschließlich von technischen und wissenschaftlichen Begriffen, die gleichen Bedeutungen wie diejenigen aufweisen, die von einem Durchschnittsfachmann in dem technischen Gebiet allgemein verstanden werden. Es muss darauf hingewiesen werden, dass die Begriffe, die durch das Wörterbuch definiert werden, identisch mit den Bedeutungen innerhalb des Kontextes des verwandten Sachstandes sind, und sie sollten nicht ideal oder übermäßig formal verstanden werden, außer wenn der Kontext dies deutlich anders vorgibt.
  • Wenn zwei Antriebsmotoren in einem hybriden elektrischen Fahrzeug(HEV)-System oder einem plug-in hybriden elektrischen Fahrzeug (PHEV)-System mit einer Maschinenkupplung, die zwischen den Antriebsmotoren angeordnet ist, oder zwei Antriebsmotoren in dem HEV System oder dem PHEV-System mit einem Planetengetriebe (oder einer Planetengetriebe-Kombination), welches zwischen den Antriebsmotoren angeordnet ist, verwendet werden, kann eine Situation auftreten, bei der die Maschinenkupplung oder das Planetengetriebe in Übereinstimmung mit einem Betriebsmodus des Fahrzeugs mechanisch verbunden wird. In diesem Fall kann eine Steuerung des Fahrzeugs durch Abschätzen eines Winkels eines Rotors des Antriebsmotors durch Verwendung von jeweiligen Winkelsensoren, die in den Antriebsmotoren enthalten sind, ausgeführt werden.
  • 1 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Hybridfahrzeugs, auf das ein Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß einer beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird. 2 ist eine Ansicht zum Erläutern eines anderen Beispiels des Hybridfahrzeugs, auf das das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung angewendet wird. 3 ist ein Flussdiagramm, welches das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt. 4 ist ein Flussdiagramm, welches einen Anfangswinkel-Einstellschritt eines in 3 gezeigten ersten Antriebsmotors darstellt. 5 und 6 sind Ansichten zum Erläutern von Steuerschritten eines zweiten Antriebsmotors, die in 3 gezeigt sind. 7 ist eine Ansicht zum Erläutern eines Anfangswinkel-Einstellschritts des in 3 gezeigten ersten Antriebsmotors. 8 bis 10 sind grafische Darstellungen zum Erläutern des Anfangswinkel-Einstellschritts des in 3 gezeigten ersten Antriebsmotors. 11 ist eine Tabelle zum Erläutern des Anfangswinkel-Einstellschritts des ersten Antriebsmotors, der in 3 gezeigt ist.
  • Bezugnehmend auf 1 bis 4 kann in einem Bestimmungsschritt 305 ein Controller 135 oder 225 einem Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs 100 oder 200 auf Grundlage von Betriebszustandsinformation des Hybridfahrzeugs bestimmen.
  • Das Hybridfahrzeug 100 kann eine Maschine 105, einen ersten Antriebsmotor 110, eine Kupplung (oder eine Maschinenkupplung) 115, einen zweiten Antriebsmotor 120, ein Getriebe 125, Räder (oder Antriebsrädern) 130, den Controller 135 und eine Batterie 140 umfassen. Das Hybridfahrzeug 100 kann als ein System mit einer am Getriebe angebrachten elektrischen Einrichtung (Transmission Mounted Electric Device; TMED) bezeichnet werden.
  • Die Kupplung 115 kann zwischen dem ersten Antriebsmotor 110 und dem zweiten Antriebsmotor 120 angeordnet sein und kann den ersten Antriebsmotor mit dem zweiten Antriebsmotor verbinden oder den ersten Antriebsmotor von dem zweiten Antriebsmotor trennen.
  • Die Batterie 140 kann eine Vielzahl von Einheitszellen umfassen. Eine Hochspannung zum Bereitstellen einer Ansteuerspannung (zum Beispiel 350-450 V DC) an dem ersten Antriebsmotor 110 oder dem zweiten Antriebsmotor 120, der Antriebsleistung an den Rädern 130 bereitstellt, kann in der Batterie gespeichert sein.
  • Zum Beispiel kann der Controller 135 ein oder mehrere Mikroprozessoren sein, die durch ein Programm oder Hardware einschließlich des Mikroprozessors betrieben werden. Das Programm kann eine Reihe von Befehlen zum Ausführen des Verfahrens zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfassen. Die Befehle können in einem Speicher gespeichert werden. Der Controller 135 kann den Gesamtbetrieb des Hybridfahrzeugs 100 steuern.
  • Der Controller 135 kann eine hybride Steuereinheit (HCU), eine Maschinensteuereinheit (ECU) zum Steuern eines Betriebs der Maschine 105, und eine Motorsteuereinheit (MCU) zum Steuern von Betriebsvorgängen des ersten Antriebsmotors 110 und des zweiten Antriebsmotors 130 und mit einem Umrichter, der als eine Vielzahl von Leistungsschaltungselementen konfiguriert ist, umfassen. Die HCU kann der höchste Controller sein, kann synthetisch die ECU und die MCU, die mit einem Netzwerk verbunden sind, beispielsweise einem Steuergerätenetz (CAN), welches ein Fahrzeugnetzwerk ist, steuern und kann einen Gesamtbetrieb des Hybridfahrzeugs 100 steuern.
  • Die Maschine 105 kann einen Maschinengeschwindigkeitssensor 106, wie beispielsweise einen Hallsensor umfassen. Der erste Antriebsmotor 110 kann unter Umständen einen Winkelsensor nicht umfassen und der zweite Antriebsmotor 120 kann einen Winkelsensor 122, beispielsweise einen Resolver, umfassen. Der Winkelsensor 122 kann ein Sensor zum Erfassen einer Position eines Rotors in dem Motor 110 sein und kann eine Drehpositionsinformation des Motors an den Controller 135 übertragen. Der Controller 135 kann Strom und Spannung steuern, die an den Motor geliefert werden, und zwar auf Grundlage der Information.
  • Der erste Antriebsmotor 110 kann zum Beispiel ein Innenpermanentmagnet(IPM)-Motor sein.
  • Der zweite Antriebsmotor 120 kann zum Beispiel ein IPM Motor sein. Der zweite Antriebsmotor 120 kann durch eine Dreiphasen-AC-Spannung betrieben werden, die von der MCU zum Erzeugen eines Drehmoments ausgegeben wird. Der Motor 120 kann als ein Generator während eines Roll-Fahrvorgangs oder eines regenerativen Bremsvorgangs betrieben werden, um eine Spannung (oder regenerative Energie) an der Batterie 140 zuzuführen.
  • Das hybride Fahrzeug 200 kann eine Batterie 205, einen ersten Antriebsmotor 210, ein Planetengetriebe (oder eine Planetengetriebe-Einrichtung) 215, einen zweiten Antriebsmotor 220, den Controller 225, eine Maschine 230 und Räder 235 umfassen.
  • Das Planetengetriebe 215 kann Leistung (oder Drehmoment) des ersten Antriebsmotors 210, Leistung der Maschine 230 und Leistung des zweiten Antriebsmotors 220 zum Antreiben des Fahrzeugs 200 übertragen. Eine Funktion des Planetengetriebe 250 kann ähnlich zu derjenigen der Kupplung 110 und des Getriebes 125 der 1 sein.
  • Die Batterie 205 kann eine Vielzahl von Einheitszellen umfassen. Eine Hochspannung zum Bereitstellen einer Ansteuerspannung (zum Beispiel 350-450 V DC) an dem ersten Antriebsmotor 210 oder dem zweiten Antriebsmotor 220, der Antriebsleistung an den Rädern 235 bereitstellt, kann in der Batterie gespeichert werden.
  • Zum Beispiel kann der Controller 225 ein oder mehrere Mikroprozessoren sein, die von einem Programm oder einer Hardware einschließlich des Mikroprozessors betrieben werden. Das Programm kann eine Reihe von Befehlen zum Ausführen des Verfahrens zum Steuern des Hybridfahrzeugs gemäß der beispielhaften Ausführungsform der vorliegenden Erfindung umfassen. Die Befehle können in einem Speicher gespeichert werden. Der Controller 225 kann einen Gesamtbetrieb des Hybridfahrzeugs 200 steuern.
  • Der Controller 225 kann eine hybride Steuereinheit (HCU), eine Maschinensteuereinheit (BCU) zum Steuern eines Betriebs der Maschine 230, und eine Motorsteuereinheit (MCU) zum Steuern von Betriebsvorgängen des ersten Antriebsmotors 210 und des zweiten Antriebsmotors 220 und mit einem Umrichter, der als eine Vielzahl von Leistungsschaltungselementen konfiguriert ist, umfassen. Die HCU kann der höchste Controller sein, kann die ECU und die MCU, die mit einem Netzwerk, wie beispielsweise einem Steuergerätenetz (CAN) verbunden sind, welches ein Fahrzeugnetzwerk ist, synthetisch steuern und einen Gesamtbetrieb des Hybridfahrzeugs 200 steuern.
  • Der erste Antriebsmotor 210 kann einen Winkelsensor unter Umständen nicht umfassen und der zweite Antriebsmotor 220 kann einen Winkelsensor 222, wie beispielsweise einen Resolver, umfassen. Der Winkelsensor 222 kann ein Sensor zum Erfassen einer Position eines Rotors in dem Motor 210 sein und kann eine Drehpositionsinformation des Motors an den Controller 225 übertragen. Der Controller 225 kann den Strom und die Spannung, die an den Motor geliefert werden, auf Grundlage der Information steuern. Die Maschine 230 kann einen Maschinengeschwindigkeitssensor 232, wie beispielsweise einen Hall-Sensor, umfassen.
  • Der erste Antriebsmotor 210 kann zum Beispiel ein Innenpermanentmagnet (IPM)-motor sein.
  • Der zweite Antriebsmotor 220 kann zum Beispiel ein IPM Motor sein. Der Antriebsmotor 222 kann durch eine Dreiphasen-AC-Spannung betrieben werden, die von der MCU ausgegeben wird, um ein Drehmoment zu erzeugen. Der Motor 220 kann als ein Generator während eines Roll-Fahrvorgangs oder eines regenerativen Bremsvorgangs betrieben werden, um eine Spannung (oder eine regenerative Energie) an die Batterie 205 zu führen.
  • Zum Beispiel kann die Betriebszustandsinformation ein Anforderungsdrehmoment eines Fahrers des Fahrzeugs, welches durch einen Gaspedal-Positionssensor erfasst wird, der in dem Hybridfahrzeug 100 oder 200 enthalten ist, oder eine Ladungszustand(SOC)-lnformation der Batterie 140 oder 205, der von einem Batteriesensor des Hybridfahrzeugs erfasst wird, umfassen.
  • Wenn in dem Bestimmungsschritt 305 bestimmt wird, dass das Hybridfahrzeug in einem elektrischen Fahrzeug(EV)-modus ist, dann kann das Verfahren zum Steuern des Hybridfahrzeugs, welches ein Prozess ist, zu einem Steuerschritt 310 vorrücken.
  • Der EV Modus kann ein Betriebsmodus sein, in dem der zweite Antriebsmotor 120 oder 220 das Hybridfahrzeug antreibt. In dem EV Modus kann die Kupplung 115 getrennt (oder ausgerückt) sein und ein Drehmoment (zum Beispiel ein niedriger Ausgang) des zweiten Antriebsmotors 120 oder 220 kann an die Räder 130 oder 235 über das Getriebe 125 oder das Planetengetriebe 215 übertragen werden.
  • Wenn in dem Bestimmungsschritt 305 bestimmt wird, dass das Hybridfahrzeug in einem hybriden elektrischen Fahrzeug-(HEV)-Modus ist, dann kann der Prozessor zu einem Einstellschritt 315 fortschreiten.
  • Der HEV Modus kann ein Betriebsmodus sein, bei dem die Maschine 105 oder 230 des Hybridfahrzeugs, der erste Antriebsmotor 110 oder 210, und der zweite Antriebsmotor 120 oder 220 das Hybridfahrzeug antreiben. In dem HEV Motor kann die Kupplung 115 verbunden (oder eingerückt) sein und ein Drehmoment (oder zum Beispiel ein hoher Ausgang) der Maschine, des ersten Antriebsmotors und des zweiten Antriebsmotors können über das Getriebe 125 oder das Planetengetriebe 215 an die Räder 130 oder 235 geliefert werden.
  • Wenn bestimmt wird, dass das Hybridfahrzeug in einem Maschinenstartmodus oder einen Batterielademodus im Bestimmungsschritt 305 ist, dann kann der Prozess zu einem Einstellschritt 330 fortschreiten.
  • Der Maschinenstartmodus ist ein Betriebsmodus, bei dem der erste Antriebsmotor 110 oder 210 die Maschine 105 oder 230 des Hybridfahrzeugs startet. In dem Maschinenstartmodus kann die Kupplung 115 ausgerückt sein und ein Drehmoment der Maschine 105 oder 230 kann an die Räder 130 oder 235 durch das Getriebe 125 oder das Planetengetriebe 215 nicht übertragen werden.
  • Der Batterielademodus kann ein Betriebsmodus sein, bei dem der erste Antriebsmotor 110 oder 210 die Batterie 140 oder 205 des Hybridfahrzeugs lädt. In dem Batterielademodus kann die Maschine 105 oder 230, die mechanisch mit dem ersten Antriebsmotor 110 oder 210 gekoppelt ist, die Batterie durch Steuern des Motors derart, dass der erste Antriebsmotor ein Regenerationsdrehmoment erzeugt, laden. In dem Batterielademodus kann die Kupplung 115 ausgerückt sein und ein Drehmoment der Maschine 105 oder 230 kann unter Umständen über das Getriebe 125 oder das Planetengetriebe 215 an die Räder 130 oder 235 nicht übertragen werden.
  • Gemäß einem Steuerschritt 310, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs der EV Modus ist, kann der Controller 135 oder 225 den zweiten Antriebsmotor 120 oder 220 auf Grundlage einer Winkelinformation (oder Drehwinkelinformation) des zweiten Antriebsmotors steuern.
  • Ein Verfahren zum Steuern eines Betriebs des zweiten Antriebsmotors 120 oder 220 wird unter Bezugnahme auf 5 und 6 beschrieben.
  • 5 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Falls (oder eines Zustands), bei dem eine Anfangswinkelkorrektur des Resolvers, der in dem zweiten Antriebsmotor 120 oder 220 enthalten ist, nicht erforderlich ist. Ein Positionswinkel (π) des Resolverpositionswinkels (θ) sollte gleich zu einer Position (oder einem Winkel) sein, bei dem ein Spitzenwert einer elektromotorischen Gegenkraft des Motors (oder des Motorstators) in einer U-Phase (U-Phase Spule) erzeugt wird, wie in 5 gezeigt, um eine Vektorsteuerung des Motors auszuführen.
  • 6 ist ein Diagramm zum Erläutern eines Falls (oder eines Zustands), bei dem eine Anfangswinkel Korrektur des Resolvers, der in dem zweiten Antriebsmotor 120 oder 220 enthalten ist, erforderlich ist. Wenn eine Differenz zwischen dem Positionswinkel (π) des Resolverpositionswinkels (θ) und der Position, an dem der Spitzenwert der elektromotorischen Gegenkraft des Motors erzeugt wird, wie in 6 gezeigt vorhanden ist, dann kann der Controller 135 oder 225 Software zum Korrigieren des Anfangswinkels des Resolvers, um die Differenz zu korrigieren, verwenden.
  • Gemäß dem Einstellenschritt 315, wenn der Betriebsmodus des hybriden Fahrzeugs der HEV Modus ist, dann kann der Controller 135 oder 225 einen Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 einstellen.
  • Ein Verfahren zum Einstellen des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 wird unter Bezugnahme auf 4 beschrieben.
  • Gemäß einem Speicherschritt 405 kann der Controller 135 oder 225 eine D-Achse Spannung Vd oder eine Q-Achse Spannung Vq , die in einem Abschnitt vorhanden ist, wo ein elektrischer Winkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 größer als 0 Grad ist und kleiner als 360 Grad ist, berechnen und steuert (oder betreibt) den ersten Antriebsmotor, und kann die berechnete Spannung in einem Speicher speichern.
  • Bezugnehmend auf 7 wird nachstehend die D-Achse Spannung Vd oder die Q-Achse Spannung Vq zum Steuern des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 beschrieben.
  • 7 zeigt eine beispielhafte Ausführungsform des Controllers 135 oder 225 zum Steuern des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 oder des zweiten Antriebsmotors 120 oder 220. Die beispielhafte Ausführungsform kann ein Controller zum Steuern des IPM Motors sein. Wenn der in 7 gezeigte Motor der erste Antriebsmotor 110 oder 210 ist, dann kann der Resolver in 7 weggelassen werden.
  • Die beispielhafte Ausführungsform des Controllers kann einen Strombefehlsgenerator, einen Stromcontroller, eine Koordinatenwandler, einen Impulsbreiten-Modulations(PWM)-Signalgenerator und einen PWM Umrichter umfassen.
  • Der Strombefehlsgenerator kann einen Strombefehl id* der d-Achse und einen Strombefehl iq* der q-Achse in Übereinstimmung mit einem Eingangsdrehmomentbefehl (oder einem Eingangsdrehmoment des Antriebsmotors) T* und einer Geschwindigkeit 1/λmax des Antriebsmotors, berechnet auf Grundlage eines Winkels θ des Motors, der von dem Resolver des Antriebsmotors erfasst wird, erzeugen und kann die erzeugten Strombefehle an dem Stromcontroller bereitstellen. Der Strombefehlsgenerator kann eine Karte des Drehmomentbefehls und eines Strombefehls pro Drehmomentbefehl und Motorgeschwindigkeit umfassen, und kann Strombefehle id* un iq* der d bzw. q Achse entsprechend zu dem Drehmomentbefehl T* und der Motorgeschwindigkeit 1/λmax aus der Strombefehlskarte extrahieren.
  • Der Stromcontroller kann d und q Achse Spannungsbefehle Vd und Vq zum Betreiben des Motors in Abhängigkeit von den d und q Achse Strombefehlen id* und id* erzeugen. Der Stromcontroller kann einen d-Achse Rückkopplungsstrom id*, der an die d-Achse angelegt wird, und einen q-Achse Rückkopplungsstrom iq*, der an die q-Achse angelegt wird, von dem Koordinatenwandler empfangen und kann einen Drehmomentfehler durch Kalibrieren der d und q Achse Spannungsbefehle id* und iq* entfernen.
  • Der Koordinatenwandler kann 3-Phasen-Spannungsbefehle Vu*, Vv* und Vw* durch eine 3-Phasen-Umwandlung der d und q Achse Spannungsbefehle Vd und Vq ermitteln. Der PWM Signalgenerator kann PWM Schaltsignale Su , Sv und Sw unter Verwendung der 3-Phasen-Spannungsbefehle Vu*, Vv* und Vw* erzeugen und die PWM Schaltsignale Su , Sv und Sw an den PWM Umrichter ausgeben.
  • Der PWM Umrichter kann eine Vielzahl von Schaltelementen umfassen, die durch die eingegebenen PWM Schaltsignale Sa , Sb und Sc selektiv ein und ausgeschaltet werden, und kann 3-Phasen-Ströme Iu , Iv und Iw zum Steuern des Motors ausgeben.
  • Der Kandidatenwandler kann den d-Achse Rückkopplungsstrom id und den q-Achse Rückkopplungsstrom IQ von den 3-Phasen-Strömen Iu , Iv und Iw berechnen und kann den d-Achse Rückkopplungsstrom id und den q-Achse Rückkopplungsstrom Iq zurück an den Stromcontroller führen.
  • Ein Beispiel des Controllers einschließlich des Stromcontrollers kann in dem koreanischen Patent mit der Nummer 10-1684538 (US Patentanmeldung mit der Nummer 21016/0368388) offenbart sein.
  • Wie in 7 gezeigt kann die d-Achse Spannung Vd oder die q-Achse Spannung Vq zum Steuern des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 der d-Achse Spannungsbefehl des ersten Antriebsmotors oder der q-Achse Spannungsbefehl des ersten Antriebsmotors, der an den Stromcontroller ausgegeben wird, der in dem Controller 135 oder 225 enthalten ist, sein. Die Spannung VD oder Vq kann einen Ausgang mit einer sechsten Harmonischen aufweisen, wenn eine Vektorsteuerung des Antriebsmotors ausgeführt wird.
  • Gemäß einem Berechnungsschritt 410 kann der Controller 135 oder 225 einem minimalen Wert eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert der sechsten Harmonischen und einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu dem Spitzenwert einer sechsten Referenz-Harmonischen der Spannung VD oder Vq berechnen.
  • Ein Verfahren zum Berechnen des minimalen Werts θcm des Winkeldifferenzwerts wird unter Bezugnahme auf 8 beschrieben.
  • In 8 kann ein Bezugszeichen 505 die sechste Referenz-Harmonische der Spannung anzeigen und ein Bezugszeichen 510 kann die sechste Harmonische anzeigen, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 nicht genau eingestellt ist. Die sechste Referenz-Harmonische ist eine Harmonische, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 richtig eingestellt ist und kann durch einen Test oder Software einschließlich einer mathematischen Analyse bestimmt werden. Die sechste Referenz-Harmonische kann auftreten, wenn der Positionswinkel (π) des Resolverpositionswinkels (θ) gleich zu der Position ist, an der der Spitzenwert der elektromotorischen Gegenkraft des Motors erzeugt wird, wie in der Beschreibung bezüglich 5 erwähnt, und kann eine Harmonische sein, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  • Gemäß eines Berechnungsschritts 415 kann der Controller 135 oder 225 einen Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und einen Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen berechnen.
  • Gemäß einem Berechnungsschritt 420 kann der Controller 135 oder 225 einen Durchschnittsdifferenzwert zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen berechnen.
  • Gemäß einem Auswählschritt 425 kann der Controller 135 oder 225 einen Winkelkorrekturwert auf Grundlage einer Tabelle (zum Beispiel in einem Speicher) gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert auswählen.
  • Gemäß einem Berechnungsschritt 430 kann der Controller 135 oder 225 den Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts berechnen.
  • Der Berechnungsschritt 415, der Berechnungsschritt 420, der Berechnungsschritt 425 und der Berechnungsschritt 430 werden unter Bezugnahme auf 9, 10 und 11 wie folgt beschrieben.
  • Wenn zum Beispiel der Spitzenwert der sechsten Harmonischen sechsmal während eines Zyklus des elektrischen Winkels des Antriebsmotors erzeugt wird, wie in 9 gezeigt, kann unter Umständen nicht bestimmt werden, welche Spitzenwertdifferenz (zum Beispiel θc1 oder θc2) verwendet wird, um den Anfangswinkel des Antriebsmotors zu korrigieren. Um dieses Problem zu lösen kann ein Durchschnittswert Vd_avg2 der sechsten Harmonischen und ein Durchschnittswert Vd_avg1 der sechsten Referenz-Harmonischen, die in 10 gezeigt sind, berechnet werden. Dies ist möglich, weil der Anfangswinkel des Antriebsmotors von einer Größe von Vd oder Vq abhängt.
  • Nachdem ein Durchschnittsdifferenzwert (Vd_diff = Vd_avg2 - Vd_avg1) zwischen dem Durchschnittswert (Vd_avg2) der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert (Vd_avg1) der sechsten Referenz-Harmonischen berechnet ist, kann der Controller 135 oder 225 einen Korrekturfaktor (α) auf Grundlage der Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert auswählen und kann den Winkelkorrekturwert (α × 60 Grad) auswählen. In 11 können K1, K2, K3, K4 und K5 in Übereinstimmung mit einer Charakteristik des Antriebsmotors verändert werden und können durch einen Test bestimmt werden.
  • Der Controller 135 oder 225 kann den Anfangswinkel θc des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 in Übereinstimmung der folgenden Gleichung auf Grundlage des minimalen Werts (θcm) des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts (α × 60 Grad)) berechnen. θ c = θ cm + ( α × 60  degree )
    Figure DE102017221862A1_0001
  • In der obigen Gleichung kann der Korrekturfaktor α einen Wert von 0, 1, 2, 3, 4 oder 5 aufweisen.
  • Nach einem Berechnungsschritt 320 kann der Controller 135 oder 225 einen Winkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 durch Addieren einer Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors 120 oder 220, die von dem Winkelsensor 122 oder 222 des zweiten Antriebsmotors bereitgestellt wird, zu dem Anfangswinkel θc des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 berechnen.
  • Gemäß einem Steuerschritt 325 kann der Controller 135 oder 225 einen Betrieb des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors steuern. Mit näheren Einzelheiten, da der erste Antriebsmotor und der zweite Antriebsmotor miteinander über den Kupplungseingriff in dem HEV Modus mechanisch verbunden sind, kann die Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors als die Winkelinformation des ersten Antriebsmotors verwendet werden. Der Controller 135 oder 225 kann einen Betrieb des zweiten Antriebsmotors 120 oder 220 auf Grundlage der Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors steuern.
  • Gemäß einem Einstellschritt 330 kann der Controller 135 oder 225 einen Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 einstellen, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs der Batterielademodus oder der Maschinenstartmodus ist. Ein Betrieb des Einstellschritts 330 kann ähnlich zu einem Betrieb des EinstellsSchritts 315 sein.
  • Gemäß einem Berechnungsschritt 335 kann der Controller 135 oder 225 einen Winkel des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 durch Addieren einer Winkelinformation der Maschine 105 oder 230, die auf Grundlage einer Maschinengeschwindigkeitsinformation berechnet wird, die von dem Maschinengeschwindigkeitssensor 106 oder 232 der Maschine bereitgestellt wird, zu dem Anfangswinkel θc des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 berechnen. Der Controller 135 oder 225 kann die Winkelinformation d (UpM)/dt der Maschine durch Differenzieren der Maschinengeschwindigkeitsinformation Erpm nach der Zeit berechnen.
  • Gemäß einem Steuerschritt 340 kann der Controller 135 oder 225 einen Betrieb des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 auf Grundlage der Maschinengeschwindigkeitsinformation steuern. Mit näheren Einzelheiten, da die Maschine 105 oder 230 und der erste Antriebsmotor 110 oder 210 in dem Maschinenstartmodus oder dem Batterielademodus mechanisch gekoppelt sind, kann die Winkelinformation der Maschine als die Winkelinformation des ersten Antriebsmotors 110 oder 210 verwendet werden.
  • Wie voranstehend beschrieben kann die beispielhafte Ausführungsform der vorliegenden Erfindung einen Drehwinkel des ersten Antriebsmotors unter Verwendung des Maschinengeschwindigkeitssensors und des Winkelsensors des zweiten Antriebsmotors abschätzen, ohne einen Winkelsensor in dem ersten Antriebsmotor zu enthalten. Der Anfangswert des Drehwinkels des ersten Antriebsmotors kann auf Grundlage des Vd Werts oder des Vq Werts, die für die Motorsteuerung verwendet werden, wenn der Drehwinkel des Motors abgeschätzt wird, gewählt werden.
  • Die Komponenten „~ Einheit“, Block, oder Modul, die in der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform verwendet werden, können in Software implementiert werden, wie beispielsweise einer Task, einer Klasse, einem Unterprogramm, einem Prozess, einem Objekt, einer Ausführungs-Folge (Thread) oder einem Programm, welches in einem vorgegebenen Bereich in dem Speicher ausgeführt wird, oder in Hardware, wie beispielsweise einem feldprogrammierbaren Gatterfeld (FPGA) oder einer anwendungsspezifischen integrierten Schaltung (ASIC), und können mit einer Kombination der Software an der Hardware ausgeführt werden. Die Komponenten ‚~ Teil‘, oder dergleichen können in einem von einem Computer lesbaren Speichermedium eingebettet sein und ein bestimmter Teil davon kann in einer Vielzahl von Computern in einer verteilten Weise verteilt sein.
  • Wie voranstehend beschrieben sind beispielhafte Ausführungsformen in den beiliegenden Zeichnungen und der Beschreibung offenbart worden. Dabei sind spezifische Begriffe verwendet worden, aber sie werden lediglich für den Zweck einer Beschreibung der vorliegenden Offenbarung verwendet und werden nicht verwendet, um die Bedeutung einzugrenzen oder den Umfang der vorliegenden Offenbarung, der in den beigefügten Ansprüchen offenbart ist, zu beschränken. Deshalb werden Durchschnittsfachleute in dem technischen Gebiet erkennen, dass verschiedene Modifikationen und äquivalente beispielhafte Ausführungsformen außer der vorliegenden Offenbarung möglich sind. Demzufolge muss der tatsächliche technische Schutzumfang der vorliegenden Offenbarung durch den Grundgedanken der beigefügten Ansprüche bestimmt werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • KR 1020170136419 [0001]

Claims (12)

  1. Verfahren zum Steuern eines Hybridfahrzeugs, umfassend: Bestimmen, durch einen Controller, eines Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs auf Grundlage einer Betriebszustandsinformation des Hybridfahrzeugs; und Steuern, durch den Controller, eines ersten Antriebsmotors, der in dem Hybridfahrzeug enthalten ist, auf Grundlage von Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors des Hybridahrzeugs, die durch einen Winkelsensor des zweiten Antriebsmotors bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein hybrider elektrischer Fahrzeugmodus ist, wobei der hybride elektrische Fahrzeugmodus ein Betriebsmodus ist, bei dem eine Maschine des Hybridfahrzeugs, der erste Antriebsmotor und der zweite Antriebsmotor das Hybridfahrzeug antreiben.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Steuerung des ersten Antriebsmotors ferner umfasst: Einstellen, durch den Controller, eines Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors; Berechnen, durch den Controller, eines Winkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors und der Winkelinformation des zweiten Antriebsmotors; und Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors.
  3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei eine Einstellung des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors ferner umfasst: Berechnen, durch den Controller, eines minimalen Werts eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Harmonischen einer D-Achse Spannung oder einer q-Achse Spannung zum Steuern des ersten Antriebsmotors und einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Referenz-Harmonischen der D-Achse Spannung oder der Q-Achse Spannung; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittswerts der sechsten Harmonischen und eines Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittsdifferenzwerts zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; Auswählen, durch den Controller, eines Winkelkorrekturwerts auf Grundlage einer Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert; und Berechnen, durch den Controller, des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts, wobei die sechste Referenz-Harmonische eine Harmonische ist, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Steuern, durch den Controller, des zweiten Antriebsmotors auf Grundlage der Winkelinformation der zweiten Antriebsmotors, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein elektrischer Fahrzeugmodus ist, wobei der elektrische Fahrzeugmodus ein Betriebsmodus ist, bei dem der zweite Antriebsmotor das Hybridfahrzeug antreibt.
  5. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Maschinengeschwindigkeitsinformation, die von einem Maschinengeschwindigkeitssensor der Maschine bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein Maschinenstartmodus ist, wobei der Maschinenstartmodus ein Betriebsmodus ist, bei dem der erste Antriebsmotor die Maschine startet.
  6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei eine Steuerung des ersten Antriebsmotors ferner umfasst: Einstellen, durch den Controller, eines Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors; Berechnen, durch den Controller, eines Winkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Winkelinformation der Maschine, die auf Grundlage des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors und der Maschinengeschwindigkeitsinformation berechnet wird; und Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors.
  7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei eine Einstellung des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors ferner umfasst: Berechnen, durch den Controller, eines minimalen Werts eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Harmonischen einer D-Achse Spannung oder einer Q-Achse Spannung zum Steuern des ersten Antriebsmotors und einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Referenz-Harmonischen der D-Achse Spannung oder der Q-Achse Spannung; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittswerts der sechsten Harmonischen und eines Durchschnittswerts der sechsten Referenz-Harmonischen; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittsdifferenzwerts zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; Wählen, durch den Controller, eines Winkelkorrekturwerts auf Grundlage einer Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert; und Berechnen, durch den Controller, des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts, wobei die sechste Referenz-Harmonische eine Harmonische ist, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  8. Verfahren nach Anspruch 1, ferner umfassend: Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Maschinengeschwindigkeitsinformation, die von einem Maschinengeschwindigkeitssensor der Maschine bereitgestellt wird, wenn der Betriebsmodus des Hybridfahrzeugs ein Batterielademodus ist, wobei der Batterielademodus ein Betriebsmodus ist, bei dem der erste Antriebsmotor eine Batterie des hybriden Fahrzeugs lädt.
  9. Verfahren nach Anspruch 8, wobei eine Steuerung des ersten Antriebsmotors ferner umfasst: Einstellen, durch den Controller, eines Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors; Berechnen, durch den Controller, eines Winkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage einer Winkelinformation der Maschine, die auf Grundlage des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors und der Maschinengeschwindigkeitsinformation berechnet wird; und Steuern, durch den Controller, des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des Winkels des ersten Antriebsmotors.
  10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei eine Einstellung des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors ferner umfasst: Berechnen, durch den Controller, eines minimalen Werts eines Winkeldifferenzwerts zwischen einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Harmonischen einer D-Achse Spannung oder einer Q-Achse Spannung zum Steuern des ersten Antriebsmotors und einem elektrischen Winkel des ersten Antriebsmotors entsprechend zu einem Spitzenwert einer sechsten Referenz-Harmonischen der D-Achse Spannung oder der Q-Achse Spannung; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittswerts der sechsten Harmonischen und eines Durchschnittswerts der sechsten Referenz-Harmonischen; Berechnen, durch den Controller, eines Durchschnittsdifferenzwerts zwischen dem Durchschnittswert der sechsten Harmonischen und dem Durchschnittswert der sechsten Referenz-Harmonischen; wählen, durch den Controller, eines Winkelkorrekturwerts auf Grundlage einer Tabelle gemäß dem Durchschnittsdifferenzwert; und Berechnen, durch den Controller, des Anfangswinkels des ersten Antriebsmotors auf Grundlage des minimalen Werts des Winkeldifferenzwerts und des Winkelkorrekturwerts, wobei die sechste Referenz-Harmonische eine Harmonische ist, die erzeugt wird, wenn der Anfangswinkel des ersten Antriebsmotors nicht korrigiert werden muss.
  11. Verfahren nach Anspruch 1, wobei eine Kupplung, die den ersten Antriebsmotor mit dem zweiten Antriebsmotor verbindet oder den ersten Antriebsmotor von dem zweiten Antriebsmotor trennt, zwischen dem ersten Antriebsmotor und dem zweiten Antriebsmotor angeordnet ist.
  12. Verfahren nach Anspruch 1, wobei ein Planetengetriebe, welches Leistung an den ersten Antriebsmotor, Leistung der Maschine und Leistung des zweiten Antriebsmotors überträgt, das Hybridfahrzeug antreibt.
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